JP2006315491A - Traveling controller for vehicle - Google Patents

Traveling controller for vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2006315491A
JP2006315491A JP2005138610A JP2005138610A JP2006315491A JP 2006315491 A JP2006315491 A JP 2006315491A JP 2005138610 A JP2005138610 A JP 2005138610A JP 2005138610 A JP2005138610 A JP 2005138610A JP 2006315491 A JP2006315491 A JP 2006315491A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
distance
inter
host vehicle
host
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005138610A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4507976B2 (en
Inventor
Seiki Moriizumi
清貴 森泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2005138610A priority Critical patent/JP4507976B2/en
Publication of JP2006315491A publication Critical patent/JP2006315491A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4507976B2 publication Critical patent/JP4507976B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling controller for a vehicle which can avoid effectively excessive approach to other vehicle running aside of the own vehicle. <P>SOLUTION: This controller detects the other vehicle 52 running aside of the own vehicle 50 by a left side monitoring radar 14L and right side monitoring radar 14R, and when the distance d to the other vehicle becomes less than a predetermined value A, the controller determines whether or not the distance e between a traffic lane 54 at a side opposite to the other vehicle 52 and the own vehicle 50 is a predetermined value B or more. When the distance e is the predetermined value B or more, steering control is carried out so that the own vehicle 50 is directed to the opposite side. When the distance e becomes less than the predetermined value B and a backward monitoring radar 14B cannot detect the other vehicle in the back, the own vehicle 50 is decelerated. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、自車両の近傍を走行する他車両の位置に応じて車間距離を調整する車両用走行制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicular travel control apparatus, and more particularly to a vehicular travel control apparatus that adjusts an inter-vehicle distance according to the position of another vehicle that travels in the vicinity of the host vehicle.

従来、他車両との衝突等の危険な状況を回避できるか否かは運転者に依存する部分が大きかったが、近年では運転者の運転技術に頼るだけでなく、自車両に迫っている危険な状況を検知して、これを回避するように車両の走行を自動で制御する技術が提案されている。   Conventionally, whether or not a dangerous situation such as a collision with another vehicle can be avoided has largely depended on the driver, but in recent years, not only the driver's driving skill but also the danger approaching the own vehicle There has been proposed a technology for automatically detecting the traveling of a vehicle so as to avoid such a situation.

例えば特許文献１には、様々な種類の衝突状況を検出し、検出結果に基づいてブレーキ装置や加速装置、操舵装置を制御する装置が開示されている。   For example, Patent Document 1 discloses a device that detects various types of collision situations and controls a brake device, an acceleration device, and a steering device based on the detection result.

また、特許文献２には、自車線に隣接する車線上を走行する別の車両が自車線に進入したりするような挙動を行う可能性とその位置を予測し、その結果に応じて、自車両の速度と自車両の前方を走行する車両との車間距離を制御する装置が開示されている。   Patent Document 2 predicts the possibility and position of another vehicle traveling in a lane adjacent to the own lane and entering the own lane. An apparatus for controlling the vehicle speed and the inter-vehicle distance between the vehicle traveling in front of the host vehicle is disclosed.

また、特許文献３には、自車両が車線内を走行するように保持すると共に目標車線内位置をオフセット調整できる自動操舵装置において、走行路に応じて自動でオフセット調整することが可能な装置が開示されている。
特開平９−１８８２３４号公報 特開２００２−２４８９６５号公報 特開２００３−４４１３７号公報 Patent Document 3 discloses an automatic steering device that can hold an own vehicle so as to travel in a lane and adjust the offset in the target lane position, and can automatically adjust the offset according to the travel path. It is disclosed.
JP-A-9-188234 JP 2002-248965 A JP 2003-44137 A

しかしながら、上記従来技術では、自車両の側方を走行する他車両との接近を回避することができるとは限らない、という問題があった。   However, the above-described conventional technology has a problem that it is not always possible to avoid an approach with another vehicle traveling on the side of the host vehicle.

通常、運転者は前方を注視しているため、後方や側方に注意が行き届かないことが多いが、後方については後方の他車両が自車両を注視しているため後方の他車両との接近は回避しやすい。これに対し、側方からの接近に対しては注意が行き届かないことが多いため、側方からの他車両の接近が最も回避しにくい。   Usually, the driver is gazing forward, so attention is often not paid to the rear or side. However, since the other vehicle behind is gazing at the vehicle, Approach is easy to avoid. On the other hand, since attention is often not paid to the approach from the side, the approach of the other vehicle from the side is most difficult to avoid.

本発明は、上記事実を考慮して成されたものであり、自車両の側方を走行する他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる車両用走行制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of the above-mentioned facts, and provides a vehicle travel control device that can effectively avoid being too close to other vehicles traveling on the side of the host vehicle. Objective.

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is directed to an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from another vehicle traveling on the side of the host vehicle, and an inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means. Control means for performing inter-vehicle distance maintenance control for controlling the travel of the host vehicle so that the vehicle speed becomes equal to or greater than a predetermined value.

この発明によれば、自車両の側方、すなわち自車両の前方及び後方を除いた範囲を走行する他車両との車間距離を車間距離検出手段によって検出する。   According to the present invention, the inter-vehicle distance detection unit detects the inter-vehicle distance from the other side of the host vehicle, that is, the range excluding the front and rear of the host vehicle.

制御手段は、検出した車間距離が所定値以上となるように、自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する。ここで、所定値は、他車両との距離がこの値以上であれば車間距離として安全であると判断できる値である。   The control means executes inter-vehicle distance maintenance control for controlling the traveling of the host vehicle so that the detected inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined value. Here, the predetermined value is a value that can be determined to be safe as the inter-vehicle distance if the distance to the other vehicle is equal to or greater than this value.

このように、通常は運転者の注意の行き届かない側方に存在する他車両との車間距離を検出し、検出した車間距離が安全な距離以上となるように自車両の走行を制御するので、側方の他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる。   In this way, the distance between the vehicle and the other vehicle that is usually not on the side of the driver's attention is detected, and the traveling of the host vehicle is controlled so that the detected distance between the vehicles is equal to or greater than the safe distance. Therefore, it is possible to effectively avoid being too close to the other vehicle on the side.

なお、請求項２に記載したように、走行レーンから前記自車両が逸脱するのを防止するように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止手段をさらに備え、前記制御手段は、前記車線逸脱防止手段の作動が許可されている場合に、前記車間距離維持制御を実行するようにしてもよい。これにより、走行レーンからの逸脱を防ぎつつ、側方の他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる。   According to a second aspect of the present invention, the vehicle further includes lane departure prevention means for controlling the travel of the host vehicle so as to prevent the host vehicle from departing from a travel lane, and the control unit includes the lane departure The inter-vehicle distance maintenance control may be executed when the operation of the prevention means is permitted. Thereby, it is possible to effectively avoid excessively approaching the other vehicle on the side while preventing deviation from the traveling lane.

請求項３に記載したように、前記制御手段は、前記他車両が存在する方向と反対方向に前記自車両が向かうように前記自車両の操舵装置を制御することができる。すなわち、自車両の左側に他車両が存在する場合には、自車両が右側に向かうように操舵装置を制御する。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。   According to a third aspect of the present invention, the control means can control the steering device of the host vehicle so that the host vehicle is directed in a direction opposite to the direction in which the other vehicle exists. That is, when there is another vehicle on the left side of the host vehicle, the steering device is controlled so that the host vehicle is directed to the right side. Thereby, the own vehicle can be kept away from other vehicles.

また、請求項４に記載したように、前記車間距離が所定値未満になった場合に前記自車両の乗員へ向けて警告する警告手段をさらに備えた構成としてもよい。これにより、運転者は、側方から他車両が接近していることを容易に認識することができる。   Further, as described in claim 4, when the distance between the vehicles becomes less than a predetermined value, it may be configured to further include warning means for warning the passenger of the host vehicle. As a result, the driver can easily recognize that another vehicle is approaching from the side.

また、請求項５に記載したように、前記自車両の前方に他車両が存在するか否かを検出する前方車両検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を加速させるように前記自車両の駆動手段を制御するようにしてもよい。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。   In addition, as described in claim 5, the vehicle further includes a front vehicle detection unit that detects whether or not another vehicle exists in front of the host vehicle, and the control unit has the inter-vehicle distance less than a predetermined value and When there is no other vehicle ahead of the host vehicle, the driving means of the host vehicle may be controlled to accelerate the host vehicle. Thereby, the own vehicle can be kept away from other vehicles.

また、請求項６に記載したように、前記自車両の後方に他車両が存在するか否かを検出する後方車両検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記自車両の後方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を減速させるように前記自車両の駆動手段及び制動手段の少なくとも一方を制御するようにしてもよい。   In addition, as described in claim 6, the vehicle further includes a rear vehicle detection unit that detects whether or not another vehicle exists behind the host vehicle, and the control unit has the inter-vehicle distance less than a predetermined value and When there is no other vehicle behind the host vehicle, at least one of the driving unit and the braking unit of the host vehicle may be controlled to decelerate the host vehicle.

例えば駆動手段がエンジンの場合、制御手段は、エンジンブレーキが増大するように制御することで自車両を減速させてもよいし、制動手段の制動力を増大させて減速させるようにしてもよい。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。   For example, when the driving unit is an engine, the control unit may decelerate the host vehicle by controlling the engine brake to increase, or may increase the braking force of the braking unit to decelerate. Thereby, the own vehicle can be kept away from other vehicles.

また、請求項７に記載したように、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在するか否かを検出する他車両検出手段と、走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、をさらに備え、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離以下になると共に、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合に、前記他車両に対して報知する報知手段をさらに備えた構成としてもよい。   In addition, as described in claim 7, other vehicle detection means for detecting whether or not another vehicle exists in front of and behind the host vehicle, and detection means for detecting a distance from the end of the travel lane , And the distance from the end of the travel lane is equal to or less than a predetermined distance, and there are other vehicles in front of and behind the host vehicle. It is good also as a structure further provided with the alerting | reporting means to alert | report.

ここで、走行レーンの端部とは、側方の他車両が存在する方向と反対方向の走行レーンの端部である。また、所定距離とは、自車両と走行レーンの端部との距離がこの値以上であれば自車両がレーンを逸脱する可能性が低く安全に走行できると判断できる値である。   Here, the end portion of the traveling lane is the end portion of the traveling lane in the direction opposite to the direction in which the other vehicle on the side is present. In addition, the predetermined distance is a value that can be determined that if the distance between the host vehicle and the end of the travel lane is equal to or greater than this value, the host vehicle is less likely to depart the lane and can travel safely.

報知手段は、側方の車両との車間距離が所定値未満で且つ走行レーンの端部からの距離が所定距離以下になり、さらに自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合、すなわち前後左右の何れの方向にも退避することができない場合に、他車両に対して報知する。これにより、自車両が退避できないことを他車両に容易に認識させることができ、他車両側で自車両から遠ざかるような走行をすることを期待することができる。   The notification means is used when the inter-vehicle distance from the side vehicle is less than a predetermined value, the distance from the end of the traveling lane is less than the predetermined distance, and there are other vehicles in front and rear of the host vehicle, When the vehicle cannot be retracted in either the left or right direction, the vehicle is notified. As a result, the other vehicle can easily recognize that the host vehicle cannot be retracted, and it can be expected that the other vehicle side travels away from the host vehicle.

以上説明したように本発明によれば、自車両の側方を走行する他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる、という効果を有する。   As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to effectively avoid being too close to another vehicle traveling on the side of the host vehicle.

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る車両用走行制御装置１０の概略構成を示している。図１に示すように、車両用走行制御装置１０は、制御部１１、前方監視カメラ１２、左方監視レーダ１４Ｌ、右方監視レーダ１４Ｒ、後方監視レーダ１４Ｂ、操作部１６、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８、表示部２０、クラクション２２、ブザー２４、音声出力装置２６、車速センサ２８、操舵角センサ３０、ブレーキ制御部３２、ステアリング制御部３６、エンジン制御部４０、トランスミッション制御部４４、カーナビゲーションシステム４８等を含んで構成されている。   FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle travel control apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle travel control apparatus 10 includes a control unit 11, a front monitoring camera 12, a left monitoring radar 14L, a right monitoring radar 14R, a rear monitoring radar 14B, an operation unit 16, an LKAS setting switch 18, Display unit 20, horn 22, buzzer 24, audio output device 26, vehicle speed sensor 28, steering angle sensor 30, brake control unit 32, steering control unit 36, engine control unit 40, transmission control unit 44, car navigation system 48, etc. It is configured to include.

前方監視カメラ１２は、Ｃ−ＭＯＳセンサ等を撮像素子とするカメラで構成され、車両の前方を走行する他車両や車線を撮影することができるように、例えば車両のフロントウィンドウの上部内側に設けられる。   The front monitoring camera 12 is configured by a camera using a C-MOS sensor or the like as an image sensor, and is provided, for example, on the upper inner side of the front window of the vehicle so that other vehicles and lanes traveling in front of the vehicle can be photographed. It is done.

左方監視レーダ１４Ｌは、検出用の電磁波信号が車両の左方へ向けて出力されるように車両の左側に取り付けられ、車両の左方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出する。   The left monitoring radar 14L is mounted on the left side of the vehicle so that an electromagnetic wave signal for detection is output toward the left side of the vehicle, and detects the inter-vehicle distance and relative speed with other vehicles existing on the left side of the vehicle. To do.

右方監視レーダ１４Ｒは、検出用の電磁波信号が車両の右方へ向けて出力されるように車両の右側に取り付けられ、車両の右方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出するレーダである。   The right monitoring radar 14R is mounted on the right side of the vehicle so that the electromagnetic wave signal for detection is output toward the right side of the vehicle, and detects the inter-vehicle distance and relative speed with other vehicles existing on the right side of the vehicle. Radar.

後方監視レーダ１４Ｂは、検出用の電磁波信号が車両の後方へ向けて出力されるように車両の後側に取り付けられ、車両の後方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出するレーダである。   The rear monitoring radar 14B is attached to the rear side of the vehicle so that an electromagnetic wave signal for detection is output toward the rear of the vehicle, and detects the inter-vehicle distance and relative speed with other vehicles existing behind the vehicle. It is.

これらのレーダは、例えばミリ波レーダで構成することができる。ミリ波レーダはドップラー効果を利用したレーダであり、車間距離と相対速度とを同時に検出することが可能である。なお、各レーダの検出範囲は、例えば数度〜数十度の範囲である。本実施形態では、各方向を監視するレーダが一つの場合について説明するが、各方向に複数のレーダを設けるようにしてもよい。これにより、より広範囲に他車両を検出することが可能となる。   These radars can be constituted by millimeter wave radars, for example. The millimeter wave radar is a radar using the Doppler effect, and can detect the inter-vehicle distance and the relative speed at the same time. Note that the detection range of each radar is, for example, a range of several degrees to several tens of degrees. In the present embodiment, a case is described in which there is one radar that monitors each direction, but a plurality of radars may be provided in each direction. Thereby, it becomes possible to detect other vehicles in a wider range.

操作部１６は、空調条件や各種機能の設定を行うためのボタンやスイッチ等を含んで構成される。   The operation unit 16 includes buttons, switches, and the like for setting air conditioning conditions and various functions.

ＬＫＡＳ設定スイッチ１８は、後述するレーンキープアシストシステムの作動許可のオンオフを設定するためのスイッチである。   The LKAS setting switch 18 is a switch for setting ON / OFF of operation permission of a lane keep assist system described later.

表示部２０は、車両の速度やエンジンの回転数、ドアの開閉状況、トランクの開閉状況等の車両の状態を表示する。   The display unit 20 displays the vehicle state such as the vehicle speed, the engine speed, the door opening / closing state, and the trunk opening / closing state.

クラクション２２は、他車両に対して警告するための警告音を発する装置であり、ブザー２４は運転者に警告するための警告音を発する装置であり、音声出力装置２６は、警告メッセージ等の各種メッセージを音声で出力する装置である。   The horn 22 is a device that emits a warning sound to warn other vehicles, the buzzer 24 is a device that emits a warning sound to warn the driver, and the audio output device 26 is a device such as a warning message. It is a device that outputs messages by voice.

車速センサ２８は、車両の速度を検出し、操舵角センサ３０は、ステアリング３８の操舵角を検出する。   The vehicle speed sensor 28 detects the speed of the vehicle, and the steering angle sensor 30 detects the steering angle of the steering 38.

ブレーキ制御部３２は、車両を制動するためのブレーキ３４を制御する。ブレーキ３４は、例えば油圧式であり、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた油圧を後輪ブレーキ及び前輪ブレーキの双方に供給して、このときの油圧によって後輪及び前輪の各々と一体的に回転するロータ等へ摩擦材を各々圧接させ、このときの摩擦力を制動力とする構成である。   The brake control unit 32 controls a brake 34 for braking the vehicle. The brake 34 is, for example, a hydraulic type, and supplies hydraulic pressure corresponding to the depression amount of the brake pedal to both the rear wheel brake and the front wheel brake, and rotates integrally with each of the rear wheel and the front wheel by the hydraulic pressure at this time. The friction material is pressed against the rotor or the like, and the friction force at this time is used as a braking force.

ステアリング制御部３６は、例えば電動パワーステアリングとしてのステアリング３８を制御する。電動パワーステアリングでは、車速センサ２８によって検出された車両の速度及び操舵角センサ３０によって検出されたステアリング３８の操舵角に基づいて、例えば低速時には操舵力が軽めになるように、高速時には重めになるようにする等、適正な操舵フィーリングが得られるようにステアリング３８の回動に対するアシストトルクを発生させる。   The steering control unit 36 controls a steering 38 as an electric power steering, for example. In the electric power steering, based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 28 and the steering angle of the steering 38 detected by the steering angle sensor 30, for example, the steering force is light at low speed, and is heavy at high speed. In order to obtain an appropriate steering feeling, an assist torque for the rotation of the steering wheel 38 is generated.

エンジン制御部４０は、エンジン４２の点火時期や燃料噴射量を制御することによりエンジン４２を駆動する。   The engine control unit 40 drives the engine 42 by controlling the ignition timing of the engine 42 and the fuel injection amount.

トランスミッション制御部４４は、例えばオートマチック車のトランスミッション４６を制御し、シフトポジションに応じて変速制御する。   The transmission control unit 44 controls a transmission 46 of an automatic vehicle, for example, and performs shift control according to the shift position.

カーナビゲーションシステム４８は、自車両の位置（緯度、経度、高度）をＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号に基づいて演算し、これを２次元又は３次元の地図上に表示するシステムである。   The car navigation system 48 is a system that calculates the position (latitude, longitude, altitude) of the host vehicle based on a signal from a GPS (Global Positioning System) satellite and displays it on a two-dimensional or three-dimensional map. .

このような構成の車両用走行制御装置１０は、所謂レーンキープアシストシステム（ＬＫＡＳ）、すなわち車線逸脱防止機能を備えている。このレーンキープアシストシステムは、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８をユーザーが操作することによってオンオフすることができ、レーンキープアシストシステムがオンに設定された場合には、制御部１１は、前方監視カメラ１２によって撮影された画像に基づいて自車両が走行するレーンの両側の車線を認識し、それらの車線との距離を検出する。そして、自車両がレーン内の走行を維持するように、ステアリング制御部３６に指示してステアリング３８に適切なトルクを発生させる。すなわち、自車両が右側の車線から逸脱する可能性がある場合には、左側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させ、自車両が左側の車線から逸脱する可能性がある場合には、右側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させる。これにより、自車両が車線からレーン内の走行を維持することができる。さらに、車線から逸脱する可能性がある場合には、ブザー２４を鳴らしたり音声出力装置２６によって警告メッセージを音声出力したりすることによって警告し、運転者に注意を促す。なお、レーンキープアシストシステムについては公知の手法を用いることができ、ここでの詳細な説明は省略する。   The vehicle travel control device 10 having such a configuration includes a so-called lane keep assist system (LKAS), that is, a lane departure prevention function. The lane keep assist system can be turned on and off by the user operating the LKAS setting switch 18. When the lane keep assist system is set to on, the control unit 11 is photographed by the front monitoring camera 12. The lanes on both sides of the lane on which the host vehicle is traveling are recognized based on the captured image, and the distance from these lanes is detected. Then, the steering control unit 36 is instructed to generate an appropriate torque for the steering wheel 38 so that the host vehicle keeps traveling in the lane. That is, if there is a possibility that the host vehicle may deviate from the right lane, torque is generated to rotate the steering to the left side, and if the host vehicle may deviate from the left lane, Torque is generated to turn the steering to the right. Thereby, the own vehicle can maintain traveling in the lane from the lane. Further, when there is a possibility of deviating from the lane, a warning is issued by sounding the buzzer 24 or by outputting a warning message by the voice output device 26 to alert the driver. In addition, a well-known method can be used about a lane keep assist system, and detailed description here is abbreviate | omitted.

次に、本実施形態の作用として、制御部１１で実行される車間距離制御について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図２に示す制御ルーチンは、側方の車両との車間距離を維持するための処理のみを示しているが、レーンキープアシストシステムがオンに設定されている場合には、車線を検出し、自車両が走行レーン内の走行を維持するように制御されているものとする。   Next, as an operation of the present embodiment, the inter-vehicle distance control executed by the control unit 11 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The control routine shown in FIG. 2 shows only the process for maintaining the inter-vehicle distance from the side vehicle. However, when the lane keeping assist system is set to ON, the lane is detected. It is assumed that the host vehicle is controlled to maintain the traveling in the traveling lane.

図２に示す制御ルーチンは、図示しない車両のイグニッションキーがオンされ、かつ車両が走行中であることを検出した場合に実行される。   The control routine shown in FIG. 2 is executed when an ignition key of a vehicle (not shown) is turned on and it is detected that the vehicle is traveling.

まず、ステップ１００では、レーンキープアシストシステムがオンに設定されているか否かを判断する。これは、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されているか否かを判断することにより行う。そして、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されている場合には、ステップ１０２へ移行し、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオフに設定されている場合には、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されるまで待機する。   First, in step 100, it is determined whether or not the lane keep assist system is set to ON. This is performed by determining whether or not the LKAS setting switch 18 is set to ON. If the LKAS setting switch 18 is set to ON, the process proceeds to step 102. If the LKAS setting switch 18 is set to OFF, the process waits until the LKAS setting switch 18 is set to ON. To do.

ステップ１０２では、側方にほぼ並走する他車両が存在するか否か、すなわち自車両の左方及び右方の少なくとも一方に並走する他車両が存在するか否かを判断する。これは、左方監視レーダ１４Ｌ及び右方監視レーダ１４Ｒからの出力信号に基づいて判断する。これらのレーダの何れにおいても他車両が検出されなかった場合は、側方に車両は存在しないと判断する。また、検出期間が短期間の場合（対向車線の他車両を検出した場合等）も側方に車両は存在しないと判断する。さらに、他車両が検出されても他車両との距離が閾値以上の場合は、側方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、後述する自車両を退避させるか否かの判断基準となる所定値よりも十分大きな値、すなわち他車両が十分に離れていると判断できる値に設定される。   In step 102, it is determined whether or not there is another vehicle that runs substantially in parallel to the side, that is, whether or not there is another vehicle that runs parallel to at least one of the left side and the right side of the host vehicle. This is determined based on output signals from the left monitoring radar 14L and the right monitoring radar 14R. If no other vehicle is detected in any of these radars, it is determined that there is no vehicle on the side. In addition, when the detection period is short (when another vehicle in the opposite lane is detected), it is determined that there is no vehicle on the side. Furthermore, even if another vehicle is detected, if the distance from the other vehicle is equal to or greater than the threshold, it may be determined that there is no vehicle on the side. Note that the threshold value in this case is set to a value that is sufficiently larger than a predetermined value, which is a criterion for determining whether or not the host vehicle to be described later is retracted, that is, a value at which it can be determined that another vehicle is sufficiently separated.

そして、側方に他車両が存在する場合には、ステップ１０４へ移行し、側方に他車両が存在しない場合には、ステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。   If there is another vehicle on the side, the process proceeds to step 104. If there is no other vehicle on the side, the process returns to step 100 and the same processing as described above is repeated.

ステップ１０４では、他車両との距離が所定値Ａ以上か否かを判断する。この所定値Ａは、他車両との距離がこの値以上であれば車間距離として安全であると判断できる値に設定される。そして、他車両との距離が所定値Ａ以上の場合にはステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返し、他車両との距離が所定値Ａ以上でない場合には、ステップ１０５へ移行する。   In step 104, it is determined whether the distance to the other vehicle is a predetermined value A or more. This predetermined value A is set to a value that can be determined to be safe as an inter-vehicle distance if the distance to another vehicle is equal to or greater than this value. If the distance to the other vehicle is equal to or greater than the predetermined value A, the process returns to step 100 and the same processing is repeated. If the distance to the other vehicle is not equal to or greater than the predetermined value A, the process proceeds to step 105.

例えば図３（Ａ）に示すように、片側２車線の道路を自車両５０と他車両５２とが図中矢印Ａ方向に並走している場合において、自車両５０と他車両５２との距離ｄが所定値Ａ以上であれば、そのままの状態で自車両５０を走行させる。   For example, as shown in FIG. 3A, when the host vehicle 50 and the other vehicle 52 are running in the direction of arrow A in the figure on a two-lane road on one side, the distance between the host vehicle 50 and the other vehicle 52 is shown. If d is equal to or greater than the predetermined value A, the host vehicle 50 is caused to travel as it is.

ステップ１０５では、他車両との距離が所定値Ａ未満であるため、運転者に対してその旨を警告する警告処理を行う。具体的には、例えばブザー２４を鳴らしたり、音声出力装置２６によって警告メッセージを出力させたり、表示部２０によって警告メッセージを表示させたりする。これにより、運転者は側方から他車両５２が近づいていることを容易に認識することができる。   In step 105, since the distance to the other vehicle is less than the predetermined value A, a warning process for warning the driver is performed. Specifically, for example, the buzzer 24 is sounded, a warning message is output by the audio output device 26, or the warning message is displayed by the display unit 20. As a result, the driver can easily recognize that the other vehicle 52 is approaching from the side.

ステップ１０６では、横方向へ自車両が退避するスペースが無いか否かを判断する。具体的には、レーンキープアシストシステムによって検出された両側の車線のうち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ（所定距離）以上か否かを判断する。この所定値Ｂは、自車両と車線との距離がこの値以上であれば自車両がレーンを逸脱する可能性が低く安全に走行できると判断できる値に設定される。なお、片側２車線の道路を走行中の場合には片側の車線との距離が所定値Ｂ以上か否かが判断されるが、片側３車線以上の道路の中央側のレーンを走行中の場合には、両側に他車両が存在する場合もある。その場合は両側の車線との距離が所定値Ｂ以上か否かが判断され、何れかの車線との距離が所定値Ｂ以上であれば退避するスペース有りと判断する。   In step 106, it is determined whether or not there is a space for the vehicle to retreat in the lateral direction. Specifically, it is determined whether the distance between the lane on both sides detected by the lane keep assist system and the lane in the opposite direction to the lane in which the other vehicle exists is equal to or greater than a predetermined value B (predetermined distance). To do. The predetermined value B is set to a value at which it is determined that if the distance between the host vehicle and the lane is equal to or greater than this value, the host vehicle is less likely to depart from the lane and can travel safely. When driving on a road with two lanes on one side, it is determined whether or not the distance to the lane on one side is greater than or equal to a predetermined value B. When driving on a lane on the center side of a road with three or more lanes on one side In some cases, there are other vehicles on both sides. In this case, it is determined whether or not the distance between the lanes on both sides is equal to or greater than a predetermined value B. If the distance to any lane is equal to or greater than the predetermined value B, it is determined that there is a space for retreat.

そして、横方向へ自車両が退避するスペースがない場合、すなわち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ以上でない場合には、ステップ１０８へ移行し、横方向へ自車両が退避するスペースがある場合、すなわち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ以上の場合には、ステップ１２０へ移行する。   And when there is no space for the own vehicle to evacuate in the lateral direction, that is, when the distance between the direction in which the other vehicle exists and the lane in the opposite direction is not equal to or greater than a predetermined value B, the process proceeds to step 108. When there is a space for the own vehicle to retreat in the lateral direction, that is, when the distance between the direction in which the other vehicle exists and the lane in the opposite direction is equal to or greater than a predetermined value B, the process proceeds to step 120.

ステップ１２０では、他車両から自車両が離間するようにステアリング制御を行う。すなわち、他車両が左側に存在し右側に退避スペースがある場合には、右側にステアリング３８を回動させるようなトルクを発生させるようステアリング制御部３６に指示し、他車両が右側に存在し左側に退避スペースがある場合には、左側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させるようステアリング制御部３６に指示する。   In step 120, steering control is performed so that the host vehicle is separated from other vehicles. That is, when the other vehicle exists on the left side and there is a retreat space on the right side, the steering control unit 36 is instructed to generate torque that rotates the steering 38 on the right side, and the other vehicle exists on the right side and the left side. When there is a retreat space, the steering control unit 36 is instructed to generate a torque that rotates the steering on the left side.

例えば図３（Ｂ）に示すように、他車両５２が右側に寄ってきて自車両５０と他車両５２との距離ｄが所定値Ａ未満となった場合、自車両５０が走行中のレーンの右側の車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ以上であれば、自車両５０がレーンの右側に寄るようにステアリング制御する。これにより、他車両５２との衝突の危険性を回避することができる。   For example, as shown in FIG. 3B, when the other vehicle 52 approaches the right side and the distance d between the own vehicle 50 and the other vehicle 52 becomes less than a predetermined value A, the lane in which the own vehicle 50 is traveling is shown. If the distance e between the right lane 54 and the host vehicle 50 is equal to or greater than the predetermined value B, the steering control is performed so that the host vehicle 50 approaches the right side of the lane. Thereby, the danger of a collision with the other vehicle 52 can be avoided.

なお、カーナビゲーションシステム４８から走行中の道路の情報を取得し、この情報に基づいてステアリング制御するようにしてもよい。例えば走行中の道路がこの先も直線であれば上記のステアリング制御を実行し、すぐ先がカーブとなっていた場合には上記のステアリング制御を実行しないようにしてもよい。これにより、より安全に自車両を走行させることができる。   Information on the road on which the vehicle is traveling may be acquired from the car navigation system 48, and the steering control may be performed based on this information. For example, the steering control described above may be executed if the running road is a straight line ahead, and the steering control may not be executed if the road ahead is a curve. Thereby, the host vehicle can be run more safely.

一方、ステップ１０８では、横方向への退避スペースがないため、運転者に対してその旨を警告する警告処理を行う。具体的には、例えばブザー２４を鳴らしたり、音声出力装置２６によって警告メッセージを出力させたり、表示部２０によって警告メッセージを表示させたりする。   On the other hand, in step 108, since there is no space for retreating in the horizontal direction, warning processing is performed to warn the driver to that effect. Specifically, for example, the buzzer 24 is sounded, a warning message is output by the audio output device 26, or the warning message is displayed by the display unit 20.

例えば図３（Ｃ）に示すように、他車両５２がさらに右側に寄ってきて自車両５０がさらに右側に寄った結果、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合には、運転者に対して警告する。これにより、運転者は側方から他車両が近づきすぎて右側の車線５４に寄りすぎていることを容易に認識することができる。   For example, as shown in FIG. 3C, the distance e between the lane 54 and the host vehicle 50 becomes less than a predetermined value B as a result of the other vehicle 52 approaching the right side and the host vehicle 50 further approaching the right side. In case, the driver is warned. As a result, the driver can easily recognize that the other vehicle is approaching too much from the side and is too close to the right lane 54.

ステップ１１０では、自車両の後方に他車両が存在するか否かを判断する。これは、後方監視レーダ１４Ｂからの出力信号に基づいて判断する。なお、後方の他車両が検出された場合でも、その他車両との距離が閾値以上の場合は、後方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、後方の他車両との距離がこの値以上であれば、自車両が減速しても安全であると判断できる値に設定される。   In step 110, it is determined whether there is another vehicle behind the host vehicle. This is determined based on the output signal from the rear monitoring radar 14B. Even when another vehicle behind is detected, it may be determined that there is no vehicle behind if the distance from the other vehicle is equal to or greater than a threshold value. Note that the threshold value in this case is set to a value that can be determined to be safe even if the host vehicle decelerates if the distance to the other vehicle behind is equal to or greater than this value.

そして、後方に他車両が存在すると判断された場合はステップ１１２へ移行し、後方に他車両が存在しないと判断された場合には、ステップ１１６へ移行する。   If it is determined that there is another vehicle behind, the process proceeds to step 112. If it is determined that there is no other vehicle behind, the process proceeds to step 116.

ステップ１１６では、後方に車両が存在しないため、減速処理を行う。具体的には、ブレーキ３４によって前輪及び後輪が制動されるようにブレーキ制御部３２に指示する。   In step 116, since there is no vehicle behind, deceleration processing is performed. Specifically, the brake control unit 32 is instructed to brake the front and rear wheels by the brake 34.

例えば図３（Ｄ）に示すように、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合でも後方に他車両が存在しない場合には、自車両５０を減速させることにより他車両５２が自車両５０から遠ざかるため、危険を回避することができる。   For example, as shown in FIG. 3D, even when the distance e between the lane 54 and the host vehicle 50 is less than a predetermined value B, if there is no other vehicle behind, the host vehicle 50 is decelerated. Since the other vehicle 52 moves away from the host vehicle 50, danger can be avoided.

なお、自車両と他車両との相対速度に応じて制動力を制御するようにしてもよい。例えば、相対速度が大きいほど制動力が強くなるように、相対速度が小さいほど制動力が弱くなるようにブレーキ制御部３２に指示する。これにより、他車両が自車両に近づいてくる速度に応じて適切に自車両を制動させることができる。   The braking force may be controlled according to the relative speed between the host vehicle and the other vehicle. For example, the brake control unit 32 is instructed so that the braking force increases as the relative speed increases, and the braking force decreases as the relative speed decreases. Accordingly, the host vehicle can be appropriately braked according to the speed at which the other vehicle approaches the host vehicle.

また、カーナビゲーションシステム４８から走行中の道路の情報を取得し、この情報に基づいて制動力を制御するようにしてもよい。例えば走行中の道路が下り坂であれば制動力を強めにし、登り坂であれば制動力を弱めにしたりする。これにより、走行中の道路に応じて適切に減速させることができる。   Further, information on the road on which the vehicle is traveling may be acquired from the car navigation system 48, and the braking force may be controlled based on this information. For example, the braking force is strengthened if the running road is downhill, and the braking force is weakened if the road is uphill. Thereby, it can decelerate appropriately according to the road currently drive | working.

さらに、ブレーキ３４を駆動することによって制動するのではなく、エンジンブレーキ力を増大させることによって制動するようにしてもよい。この場合、例えばエンジン４２に供給する燃料をカットするようエンジン制御部４０に指示するようにしてもよいし、変速シフトを１段下げるようにトランスミッション制御部４４へ指示するようにしてもよい。これにより、ブレーキ３４によって制動する場合よりも乗員に与える衝撃を軽減することができる。なお、これらの方法以外でも、エンジンブレーキ力を増大させることができるものであれば、他の方法でもよい。   Further, braking may be performed not by driving the brake 34 but by increasing engine braking force. In this case, for example, the engine control unit 40 may be instructed to cut the fuel supplied to the engine 42, or the transmission control unit 44 may be instructed to lower the shift shift by one step. Thereby, the impact given to a passenger | crew can be reduced rather than the case where it brakes with the brake 34. FIG. In addition to these methods, other methods may be used as long as the engine braking force can be increased.

ステップ１１２では、自車両の前方に他車両が存在するか否かを判断する。これは、前方監視カメラ１２によって撮影された画像に基づいて判断する。なお、前方の他車両が検出された場合でも、撮影された画像に基づいて距離を算出し、その距離が閾値以上の場合は、前方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、前方の他車両との距離がこの値以上であれば、自車両が加速しても安全であると判断できる値に設定される。   In step 112, it is determined whether there is another vehicle ahead of the host vehicle. This is determined based on the image taken by the front monitoring camera 12. Even when another vehicle ahead is detected, the distance may be calculated based on the captured image, and if the distance is equal to or greater than the threshold, it may be determined that there is no vehicle ahead. Note that the threshold value in this case is set to a value that can be determined to be safe even if the host vehicle accelerates if the distance to the other vehicle ahead is equal to or greater than this value.

そして、前方に他車両が存在すると判断された場合はステップ１１４へ移行し、前方に他車両が存在しないと判断された場合には、ステップ１１８へ移行する。   When it is determined that there is another vehicle ahead, the process proceeds to step 114. When it is determined that there is no other vehicle ahead, the process proceeds to step 118.

ステップ１１８では、前方に他車両が存在しないため、加速処理を行う。具体的には、例えばエンジン４２のスロットル開度が大きくなるようにエンジン制御部４０に指示する。   In step 118, since there is no other vehicle ahead, acceleration processing is performed. Specifically, for example, the engine control unit 40 is instructed to increase the throttle opening of the engine 42.

例えば図４（Ａ）に示すように、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合でも前方に他車両が存在しない場合には、自車両５０を加速させることにより他車両５２から自車両５０を遠ざけることができるため、危険を回避することができる。   For example, as shown in FIG. 4A, even when the distance e between the lane 54 and the host vehicle 50 is less than a predetermined value B, if there is no other vehicle ahead, the host vehicle 50 is accelerated. Since the host vehicle 50 can be moved away from the other vehicle 52, danger can be avoided.

なお、自車両と他車両との相対速度に応じて加速の度合いを制御するようにしてもよい。例えば、相対速度が大きいほど加速が強くなるように、相対速度が小さいほど加速が弱くなるようにエンジン制御部４０に指示する。これにより、他車両が自車両に近づいてくる速度に応じて適切に自車両を加速させることができる。   The degree of acceleration may be controlled according to the relative speed between the host vehicle and the other vehicle. For example, the engine control unit 40 is instructed so that the acceleration increases as the relative speed increases, and the acceleration decreases as the relative speed decreases. Thus, the host vehicle can be appropriately accelerated according to the speed at which the other vehicle approaches the host vehicle.

ステップ１１４では、報知処理を実行する。すなわち、この場合は図４（Ｂ）に示すように横方向の退避スペースがなく、かつ前方及び後方に他車両５６、５８が存在し加速も減速も不可能な状態であるため、これらの他車両に対してクラクション２２を鳴らす等して警告する。   In step 114, a notification process is executed. In other words, in this case, as shown in FIG. 4B, there is no lateral retreat space, and there are other vehicles 56 and 58 in front and rear, and acceleration and deceleration are impossible. Warn the vehicle by sounding the horn 22 or the like.

なお、前方の車両に警告するために自車両のライトを点滅（パッシング）させたり、後方の車両に警告するためにハザードランプを点滅させたりするようにしてもよい。   Note that the light of the host vehicle may blink (passing) to warn the vehicle ahead, or the hazard lamp may blink to warn the vehicle behind.

このように、本実施形態では、運転者が気付きにくい側方に存在する他車両との距離を検出してステアリング制御やブレーキ制御等を行うので、側方の他車両との衝突等の危険を効果的に回避することができると共に運転者の監視の負担を軽減することができる。   As described above, in this embodiment, since the steering control, the brake control, and the like are performed by detecting the distance to the other vehicle on the side that is difficult for the driver to notice, there is a risk of a collision with the other vehicle on the side. This can be avoided effectively and the burden on the driver's monitoring can be reduced.

なお、本実施形態では、横方向への退避スペースがない場合にのみ減速処理や加速処理、報知処理を実行するようにしているが、退避スペースがある場合でもこれらの処理をステアリング制御と共に、またはステアリング制御に代えて実行するようにしてもよい。   In the present embodiment, the deceleration process, the acceleration process, and the notification process are executed only when there is no retreat space in the horizontal direction. It may be executed instead of the steering control.

また、本実施形態では、横方向への退避スペースがない場合には、まず後方に他車両が存在するか否かを判断し、存在する場合に前方に他車両が存在するか否かを判断するようにしているが、先に前方に他車両が存在するか否かを判断するようにしてもよい。すなわち、本実施形態では減速処理を優先させているが、加速処理を優先させるようにしてもよい。   In this embodiment, when there is no space in the lateral direction, it is first determined whether there is another vehicle behind, and if it exists, it is determined whether there is another vehicle ahead. However, it may be determined first whether there is another vehicle ahead. That is, in the present embodiment, the deceleration process is prioritized, but the acceleration process may be prioritized.

また、本実施形態では、レーンキープアシストシステムがオンに設定されている場合にのみ図２に示す車間距離制御を実行するようにしているため、自動で自車両が操舵されたり加速されたり減速されたりしても運転者が違和感を感じるのを軽減することができるが、レーンキープアシストシステムがオフに設定されている場合でも上記の車間距離制御を実行するようにしてもよい。   In the present embodiment, since the inter-vehicle distance control shown in FIG. 2 is executed only when the lane keep assist system is set to ON, the host vehicle is automatically steered, accelerated, or decelerated. Even if the driver feels uncomfortable, the above-mentioned inter-vehicle distance control may be executed even when the lane keeping assist system is set to off.

また、本実施形態では、自車両の前方に存在する車両を前方監視カメラ１２によって検出するようにしているが、後方監視レーダ１４Ｂ等と同様の前方監視レーダによって検出するようにしてもよい。さらに、前方監視レーダ及び前方監視カメラ１２を併用するようにしてもよい。   In the present embodiment, the vehicle existing in front of the host vehicle is detected by the front monitoring camera 12, but may be detected by a front monitoring radar similar to the rear monitoring radar 14B or the like. Further, the front monitoring radar and the front monitoring camera 12 may be used in combination.

本発明に係る車両用走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle travel control device according to the present invention. 本発明に係る車両用走行制御装置の制御部で実行される制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of the control routine performed by the control part of the traveling control apparatus for vehicles which concerns on this invention. 自車両と他車両との走行状態を示すイメージ図である。It is an image figure which shows the driving | running | working state of the own vehicle and another vehicle. 自車両と他車両との走行状態を示すイメージ図である。It is an image figure which shows the driving | running | working state of the own vehicle and another vehicle.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両用走行制御装置
１１ 制御部（制御手段）
１２ 前方監視カメラ
１４Ｒ 右方監視レーダ（車間距離検出手段）
１４Ｂ 後方監視レーダ
１４Ｌ 左方監視レーダ（車間距離検出手段）
１６ 操作部
１８ ＬＫＡＳ設定スイッチ
２０ 表示部（警告手段）
２２ クラクション（報知手段）
２４ ブザー（警告手段）
２６ 音声出力装置（警告手段）
２８ 車速センサ
３０ 操舵角センサ
３２ ブレーキ制御部
３４ ブレーキ（制動手段）
３６ ステアリング制御部
３８ ステアリング（操舵装置）
４０ エンジン制御部
４２ エンジン（駆動手段）
４４ トランスミッション制御部
４６ トランスミッション
４８ カーナビゲーションシステム
５０ 自車両
５２、５６、５８ 他車両
５４ 車線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle travel control apparatus 11 Control part (control means)
12 Front surveillance camera 14R Right surveillance radar (vehicle distance detection means)
14B Rear monitoring radar 14L Left monitoring radar (vehicle distance detection means)
16 Operation section 18 LKAS setting switch 20 Display section (warning means)
22 horn (informing means)
24 Buzzer (Warning means)
26 Audio output device (warning means)
28 Vehicle speed sensor 30 Steering angle sensor 32 Brake control unit 34 Brake (braking means)
36 Steering control unit 38 Steering (steering device)
40 Engine control unit 42 Engine (drive means)
44 Transmission control unit 46 Transmission 48 Car navigation system 50 Own vehicle 52, 56, 58 Other vehicle 54 Lane

Claims (7)

自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、
を備えた車両用走行制御装置。 An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from another vehicle traveling on the side of the host vehicle;
Control means for performing inter-vehicle distance maintenance control for controlling travel of the host vehicle so that the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means is equal to or greater than a predetermined value;
A vehicle travel control apparatus comprising: 走行レーンから前記自車両が逸脱するのを防止するように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車線逸脱防止手段の作動が許可されている場合に、前記車間距離維持制御を実行することを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 Lane departure prevention means for controlling the travel of the host vehicle so as to prevent the host vehicle from deviating from a travel lane,
The vehicle travel control apparatus according to claim 1, wherein the control means executes the inter-vehicle distance maintenance control when the operation of the lane departure prevention means is permitted. 前記制御手段は、前記他車両が存在する方向と反対方向に前記自車両が向かうように前記自車両の操舵装置を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用走行制御装置。   3. The vehicle travel control according to claim 1, wherein the control unit controls a steering device of the host vehicle so that the host vehicle is directed in a direction opposite to a direction in which the other vehicle exists. apparatus. 前記車間距離が所定値未満になった場合に前記自車両の乗員へ向けて警告する警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。   The vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising a warning unit that warns a passenger of the host vehicle when the inter-vehicle distance becomes less than a predetermined value. Travel control device. 前記自車両の前方に他車両が存在するか否かを検出する前方車両検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を加速させるように前記自車両の駆動手段を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。 The vehicle further comprises forward vehicle detection means for detecting whether or not another vehicle is present in front of the host vehicle,
The control means controls the driving means of the own vehicle so as to accelerate the own vehicle when the inter-vehicle distance is less than a predetermined value and there is no other vehicle in front of the own vehicle. The vehicle travel control apparatus according to any one of claims 1 to 4. 前記自車両の後方に他車両が存在するか否かを検出する後方車両検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記自車両の後方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を減速させるように前記自車両の駆動手段及び制動手段の少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。 The vehicle further comprises rear vehicle detection means for detecting whether there is another vehicle behind the host vehicle,
When the inter-vehicle distance is less than a predetermined value and there is no other vehicle behind the host vehicle, the control unit controls at least one of the driving unit and the braking unit of the host vehicle so as to decelerate the host vehicle. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle travel control device is controlled. 前記自車両の前方及び後方に他車両が存在するか否かを検出する他車両検出手段と、走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、をさらに備え、
前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離以下になると共に、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合に、前記他車両に対して報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。 The vehicle further comprises other vehicle detection means for detecting whether or not another vehicle is present in front of and behind the host vehicle, and detection means for detecting the distance from the end of the travel lane,
When the inter-vehicle distance is less than a predetermined value, the distance from the end of the travel lane is equal to or less than the predetermined distance, and other vehicles exist in front of and behind the host vehicle, the other vehicle is notified. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a notification unit.
JP2005138610A 2005-05-11 2005-05-11 Vehicle travel control device Expired - Fee Related JP4507976B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005138610A JP4507976B2 (en) 2005-05-11 2005-05-11 Vehicle travel control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005138610A JP4507976B2 (en) 2005-05-11 2005-05-11 Vehicle travel control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006315491A true JP2006315491A (en) 2006-11-24
JP4507976B2 JP4507976B2 (en) 2010-07-21

Family

ID=37536548

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005138610A Expired - Fee Related JP4507976B2 (en) 2005-05-11 2005-05-11 Vehicle travel control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4507976B2 (en)

Cited By (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010032556A1 (en) * 2008-09-19 2010-03-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control apparatus
JP2010079497A (en) * 2008-09-25 2010-04-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010149636A (en) * 2008-12-24 2010-07-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010149637A (en) * 2008-12-24 2010-07-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010208512A (en) * 2009-03-11 2010-09-24 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010217988A (en) * 2009-03-13 2010-09-30 Aisin Aw Co Ltd Device, method, and program for supporting driving
JP2010536632A (en) * 2007-08-15 2010-12-02 ボルボ テクノロジー コーポレイション Driving control method and system for vehicle lane keeping assistance
EP2305527A1 (en) * 2008-07-29 2011-04-06 Nissan Motor Co., Ltd. Running control device, and running control method
JP2012205476A (en) * 2011-03-28 2012-10-22 Honda Motor Co Ltd Control device of vehicle
JP2015030299A (en) * 2013-07-31 2015-02-16 日野自動車株式会社 Lane deviation prevention system
JP2015041222A (en) * 2013-08-21 2015-03-02 株式会社デンソー Collision relaxing device
JP2015516623A (en) * 2012-03-15 2015-06-11 グーグル・インク Changing the behavior of autonomous vehicles based on the predicted behavior of other vehicles
JP2016002910A (en) * 2014-06-18 2016-01-12 本田技研工業株式会社 Vehicle control apparatus
JP2017013644A (en) * 2015-07-01 2017-01-19 トヨタ自動車株式会社 Automatic operation control apparatus
JP2017061249A (en) * 2015-09-25 2017-03-30 マツダ株式会社 Lane keeping controller
JP2017091513A (en) * 2015-11-03 2017-05-25 株式会社デンソー Method and system for facilitating change of vehicle lane
EP3208167A1 (en) 2016-02-16 2017-08-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha A vehicle control apparatus
US9744969B2 (en) 2015-10-12 2017-08-29 Hyundai Motor Company Vehicle control apparatus and method for driving safety
JP2017175907A (en) * 2017-04-24 2017-09-28 本田技研工業株式会社 Control device for vehicle
DE102017107894A1 (en) 2016-04-13 2017-10-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle running control device
EP3235698A1 (en) 2016-04-13 2017-10-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
DE102017113823A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
DE102017113824A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
DE102017114308A1 (en) 2016-06-30 2018-01-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102017117471A1 (en) 2016-08-04 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
DE102017112105A1 (en) 2016-08-08 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling controller
DE102017117244A1 (en) 2016-08-04 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control unit
EP3281816A1 (en) 2016-08-08 2018-02-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
KR20180040838A (en) * 2016-10-13 2018-04-23 주식회사 만도 Collision prevention apparatus and collision prevention method
US10000236B2 (en) 2016-08-04 2018-06-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102017128201A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a motor vehicle
DE102017130838A1 (en) 2016-12-27 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha DRIVING SUPPORT DEVICE
DE102017129570A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a vehicle
DE102017129366A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha TRACK CHANGE ASSISTANCE FOR A VEHICLE
DE102017129517A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a vehicle
DE102018108572A1 (en) 2017-04-12 2018-10-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha TRACK CHANGE SUPPORT FOR A VEHICLE
EP3412539A1 (en) 2017-06-06 2018-12-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
DE102018112317A1 (en) 2017-06-09 2018-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
EP3418161A1 (en) 2017-06-06 2018-12-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist system
EP3446941A1 (en) 2017-08-23 2019-02-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
CN109466535A (en) * 2017-09-08 2019-03-15 株式会社斯巴鲁 Informing device
EP3459820A1 (en) 2017-09-26 2019-03-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
DE102018123864A1 (en) 2017-09-28 2019-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
DE102018123542A1 (en) 2017-09-27 2019-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
JP2019073271A (en) * 2017-10-12 2019-05-16 本田技研工業株式会社 Autonomous travel vehicle policy creation
US10384540B2 (en) 2016-08-08 2019-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
US10457278B2 (en) 2017-06-09 2019-10-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane changing support apparatus
US10494022B2 (en) 2016-12-27 2019-12-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
DE102019210249A1 (en) 2018-07-18 2020-01-23 Denso Corporation DRIVING SUPPORT DEVICE
EP3608192A2 (en) 2018-08-09 2020-02-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist device
US10589786B2 (en) 2017-06-06 2020-03-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
US10600324B2 (en) 2017-06-06 2020-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
KR20200045025A (en) * 2018-10-08 2020-05-04 주식회사 만도 Apparatus and method for controlling route for vehicle and, apparatus for assisting driving for vehicle
US10647354B2 (en) 2017-06-06 2020-05-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
JP2020087001A (en) * 2018-11-27 2020-06-04 株式会社デンソー Traffic lane position information output device
US10676084B2 (en) 2017-06-06 2020-06-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US10754017B2 (en) 2017-06-09 2020-08-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Target object information acquisition apparatus
US10759427B2 (en) 2017-09-28 2020-09-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
JP2020160555A (en) * 2019-03-25 2020-10-01 本田技研工業株式会社 Vehicle controller, method for controlling vehicle and program
US10814873B2 (en) 2018-04-16 2020-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
EP3733440A1 (en) 2019-03-25 2020-11-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
JP2020197828A (en) * 2019-05-31 2020-12-10 ダイハツ工業株式会社 Driving support device
US10864913B2 (en) 2017-09-28 2020-12-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US10870446B2 (en) 2017-06-06 2020-12-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
JP2021056875A (en) * 2019-09-30 2021-04-08 本田技研工業株式会社 Travel assistance system, travel assistance method, and program
US11001270B2 (en) 2018-04-06 2021-05-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device including a cleaning device for cleanining a window portion
US11117618B2 (en) 2018-09-07 2021-09-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle lane change assist apparatus
US11180142B2 (en) 2017-09-28 2021-11-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US11192546B2 (en) 2018-07-30 2021-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
EP3919352A1 (en) 2020-06-02 2021-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and method
US11225234B2 (en) 2018-11-19 2022-01-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle braking force control apparatus
US11267473B2 (en) 2018-09-07 2022-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle lane change assist apparatus
US11299156B2 (en) 2019-03-14 2022-04-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US11383708B2 (en) 2019-03-20 2022-07-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
CN114919596A (en) * 2021-02-03 2022-08-19 本田技研工业株式会社 Driving assistance device
US11527116B2 (en) 2019-04-11 2022-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle recording apparatus
US11597365B2 (en) 2020-03-12 2023-03-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
US11688185B2 (en) 2021-03-22 2023-06-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Consciousness state determination system and autonomous driving apparatus
US11691651B2 (en) 2020-02-27 2023-07-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and method
US11718296B2 (en) 2019-12-09 2023-08-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Using shared traffic information to support adaptive cruise control (ACC) between platooning vehicles
DE102023106171A1 (en) 2022-03-14 2023-09-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US11767014B2 (en) 2020-04-10 2023-09-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
US11780502B2 (en) 2017-04-12 2023-10-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US11787435B2 (en) 2020-06-19 2023-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US11827210B2 (en) 2019-10-18 2023-11-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Setting change assist apparatus
DE102023112700A1 (en) 2022-06-30 2024-01-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device, control method and program
US11897507B2 (en) 2020-06-19 2024-02-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
EP4328088A1 (en) 2022-08-23 2024-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device for vehicle, vehicle lamp system, and recording medium
US11987248B2 (en) 2021-03-23 2024-05-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6917253B2 (en) * 2017-09-15 2021-08-11 本田技研工業株式会社 Vehicle control device, vehicle, vehicle control device processing method and program
CN109835333B (en) * 2019-03-07 2020-07-31 吉林大学 Control system and control method for keeping vehicle running in middle of lane

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11208370A (en) * 1998-01-23 1999-08-03 Nissan Motor Co Ltd Vehicle running support device
WO2003091813A1 (en) * 2002-04-23 2003-11-06 Robert Bosch Gmbh Lateral guidance assistance for motor vehicles
JP2004110412A (en) * 2002-09-18 2004-04-08 Denso Corp Vibration type alarming device for vehicle
JP2005324782A (en) * 2004-04-13 2005-11-24 Nissan Motor Co Ltd Lane departure prevention device
JP2006024118A (en) * 2004-07-09 2006-01-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vehicle control system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11208370A (en) * 1998-01-23 1999-08-03 Nissan Motor Co Ltd Vehicle running support device
WO2003091813A1 (en) * 2002-04-23 2003-11-06 Robert Bosch Gmbh Lateral guidance assistance for motor vehicles
JP2004110412A (en) * 2002-09-18 2004-04-08 Denso Corp Vibration type alarming device for vehicle
JP2005324782A (en) * 2004-04-13 2005-11-24 Nissan Motor Co Ltd Lane departure prevention device
JP2006024118A (en) * 2004-07-09 2006-01-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vehicle control system

Cited By (144)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010536632A (en) * 2007-08-15 2010-12-02 ボルボ テクノロジー コーポレイション Driving control method and system for vehicle lane keeping assistance
US8744742B2 (en) 2008-07-29 2014-06-03 Nissan Motor Co., Ltd. Running control device, and running control method
EP2305527A1 (en) * 2008-07-29 2011-04-06 Nissan Motor Co., Ltd. Running control device, and running control method
EP2305527A4 (en) * 2008-07-29 2011-12-07 Nissan Motor Running control device, and running control method
WO2010032556A1 (en) * 2008-09-19 2010-03-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control apparatus
JP2010070069A (en) * 2008-09-19 2010-04-02 Hitachi Automotive Systems Ltd Vehicle control apparatus
US8600657B2 (en) 2008-09-19 2013-12-03 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle control apparatus
JP2010079497A (en) * 2008-09-25 2010-04-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010149637A (en) * 2008-12-24 2010-07-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010149636A (en) * 2008-12-24 2010-07-08 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010208512A (en) * 2009-03-11 2010-09-24 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2010217988A (en) * 2009-03-13 2010-09-30 Aisin Aw Co Ltd Device, method, and program for supporting driving
JP2012205476A (en) * 2011-03-28 2012-10-22 Honda Motor Co Ltd Control device of vehicle
KR101742365B1 (en) * 2012-03-15 2017-05-31 구글 인코포레이티드 Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
JP2015516623A (en) * 2012-03-15 2015-06-11 グーグル・インク Changing the behavior of autonomous vehicles based on the predicted behavior of other vehicles
US9330571B2 (en) 2012-03-15 2016-05-03 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
JP2015030299A (en) * 2013-07-31 2015-02-16 日野自動車株式会社 Lane deviation prevention system
JP2015041222A (en) * 2013-08-21 2015-03-02 株式会社デンソー Collision relaxing device
JP2016002910A (en) * 2014-06-18 2016-01-12 本田技研工業株式会社 Vehicle control apparatus
JP2017013644A (en) * 2015-07-01 2017-01-19 トヨタ自動車株式会社 Automatic operation control apparatus
JP2017061249A (en) * 2015-09-25 2017-03-30 マツダ株式会社 Lane keeping controller
US9744969B2 (en) 2015-10-12 2017-08-29 Hyundai Motor Company Vehicle control apparatus and method for driving safety
JP2017091513A (en) * 2015-11-03 2017-05-25 株式会社デンソー Method and system for facilitating change of vehicle lane
CN107031620A (en) * 2015-11-03 2017-08-11 株式会社电装 Method and system for promoting vehicle lane change
US10336344B2 (en) 2016-02-16 2019-07-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
EP3208167A1 (en) 2016-02-16 2017-08-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha A vehicle control apparatus
EP4067189A2 (en) 2016-04-13 2022-10-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
EP3235698A1 (en) 2016-04-13 2017-10-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US10994724B2 (en) 2016-04-13 2021-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
DE102017107894A1 (en) 2016-04-13 2017-10-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle running control device
US10597030B2 (en) 2016-04-13 2020-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle running control apparatus
EP4049909A1 (en) 2016-04-13 2022-08-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US10351109B2 (en) 2016-06-24 2019-07-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
US11643057B2 (en) 2016-06-24 2023-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
DE102017113824B4 (en) * 2016-06-24 2020-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control device
US10836365B2 (en) 2016-06-24 2020-11-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
DE102017113823A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
DE102017113824A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
US11052883B2 (en) 2016-06-24 2021-07-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
DE102017114308A1 (en) 2016-06-30 2018-01-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US10000236B2 (en) 2016-08-04 2018-06-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US10377366B2 (en) 2016-08-04 2019-08-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102017117471A1 (en) 2016-08-04 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha VEHICLE DRIVING CONTROL DEVICE
DE102017117244A1 (en) 2016-08-04 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control unit
US10239537B2 (en) 2016-08-08 2019-03-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
DE102017112105A1 (en) 2016-08-08 2018-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling controller
EP3281816A1 (en) 2016-08-08 2018-02-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
US10384540B2 (en) 2016-08-08 2019-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle traveling control apparatus
KR20180040838A (en) * 2016-10-13 2018-04-23 주식회사 만도 Collision prevention apparatus and collision prevention method
KR102662680B1 (en) * 2016-10-13 2024-05-02 주식회사 에이치엘클레무브 Collision prevention apparatus and collision prevention method
DE102017129517A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a vehicle
DE102017129366A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha TRACK CHANGE ASSISTANCE FOR A VEHICLE
US10266109B2 (en) 2016-12-26 2019-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device for a vehicle
DE102017129570A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a vehicle
DE102017128201B4 (en) 2016-12-26 2022-02-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a motor vehicle
DE102017128201A1 (en) 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assistance device for a motor vehicle
US10710497B2 (en) 2016-12-26 2020-07-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device for a vehicle
US10232768B2 (en) 2016-12-26 2019-03-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device for a vehicle
US10515278B2 (en) 2016-12-27 2019-12-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
DE102017130838A1 (en) 2016-12-27 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha DRIVING SUPPORT DEVICE
US10494022B2 (en) 2016-12-27 2019-12-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
DE102018108572B4 (en) 2017-04-12 2023-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha LANE CHANGE ASSISTANT DEVICE FOR A VEHICLE
US11993308B2 (en) 2017-04-12 2024-05-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
DE102018108572A1 (en) 2017-04-12 2018-10-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha TRACK CHANGE SUPPORT FOR A VEHICLE
US12049252B2 (en) 2017-04-12 2024-07-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US11780502B2 (en) 2017-04-12 2023-10-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
JP2017175907A (en) * 2017-04-24 2017-09-28 本田技研工業株式会社 Control device for vehicle
US10953882B2 (en) 2017-06-06 2021-03-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist system
US11358594B2 (en) 2017-06-06 2022-06-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US10647354B2 (en) 2017-06-06 2020-05-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
US10870446B2 (en) 2017-06-06 2020-12-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
US10668920B2 (en) 2017-06-06 2020-06-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US10600324B2 (en) 2017-06-06 2020-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US10589786B2 (en) 2017-06-06 2020-03-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist device
US10676084B2 (en) 2017-06-06 2020-06-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US11427194B2 (en) 2017-06-06 2022-08-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
EP3412539A1 (en) 2017-06-06 2018-12-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
US11970163B2 (en) 2017-06-06 2024-04-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist device
EP3418161A1 (en) 2017-06-06 2018-12-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering assist system
DE102018112317A1 (en) 2017-06-09 2018-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
US10457278B2 (en) 2017-06-09 2019-10-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane changing support apparatus
US10754017B2 (en) 2017-06-09 2020-08-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Target object information acquisition apparatus
DE102018112317B4 (en) 2017-06-09 2021-08-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driver assistance device
EP3446941A1 (en) 2017-08-23 2019-02-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US10654481B2 (en) 2017-08-23 2020-05-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
CN109466535A (en) * 2017-09-08 2019-03-15 株式会社斯巴鲁 Informing device
US10800410B2 (en) 2017-09-26 2020-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
EP3459820A1 (en) 2017-09-26 2019-03-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
DE102018123542A1 (en) 2017-09-27 2019-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
US10909855B2 (en) 2017-09-27 2021-02-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
US10759427B2 (en) 2017-09-28 2020-09-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
US10759477B2 (en) 2017-09-28 2020-09-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
US10864913B2 (en) 2017-09-28 2020-12-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US11273832B2 (en) 2017-09-28 2022-03-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
DE102018123864B4 (en) 2017-09-28 2024-03-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
DE102018123864A1 (en) 2017-09-28 2019-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device
US11535295B2 (en) 2017-09-28 2022-12-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
US11180142B2 (en) 2017-09-28 2021-11-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
JP7231372B2 (en) 2017-10-12 2023-03-01 本田技研工業株式会社 Autonomous vehicle policy generation
JP2019073271A (en) * 2017-10-12 2019-05-16 本田技研工業株式会社 Autonomous travel vehicle policy creation
US11001270B2 (en) 2018-04-06 2021-05-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support device including a cleaning device for cleanining a window portion
US10814873B2 (en) 2018-04-16 2020-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
CN110733572B (en) * 2018-07-18 2021-11-02 丰田自动车株式会社 Driving support device
DE102019210249A1 (en) 2018-07-18 2020-01-23 Denso Corporation DRIVING SUPPORT DEVICE
CN110733572A (en) * 2018-07-18 2020-01-31 丰田自动车株式会社 Driving support device
US11192546B2 (en) 2018-07-30 2021-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
EP3608192A2 (en) 2018-08-09 2020-02-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist device
US11267473B2 (en) 2018-09-07 2022-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle lane change assist apparatus
US11117618B2 (en) 2018-09-07 2021-09-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle lane change assist apparatus
KR20200045025A (en) * 2018-10-08 2020-05-04 주식회사 만도 Apparatus and method for controlling route for vehicle and, apparatus for assisting driving for vehicle
KR102579411B1 (en) 2018-10-08 2023-09-19 주식회사 에이치엘클레무브 Apparatus and method for controlling route for vehicle and, apparatus for assisting driving for vehicle
US11225234B2 (en) 2018-11-19 2022-01-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle braking force control apparatus
JP2020087001A (en) * 2018-11-27 2020-06-04 株式会社デンソー Traffic lane position information output device
WO2020110751A1 (en) * 2018-11-27 2020-06-04 株式会社デンソー Lane position information output device
US11299156B2 (en) 2019-03-14 2022-04-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US11814048B2 (en) 2019-03-14 2023-11-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US11383708B2 (en) 2019-03-20 2022-07-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
US11370431B2 (en) 2019-03-25 2022-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
CN111731321B (en) * 2019-03-25 2024-05-28 本田技研工业株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2020160555A (en) * 2019-03-25 2020-10-01 本田技研工業株式会社 Vehicle controller, method for controlling vehicle and program
CN111731321A (en) * 2019-03-25 2020-10-02 本田技研工业株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
EP3733440A1 (en) 2019-03-25 2020-11-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US11851090B2 (en) 2019-03-25 2023-12-26 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium
DE102020109965B4 (en) 2019-04-11 2023-03-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha IN-VEHICLE RECORDING DEVICE
US11527116B2 (en) 2019-04-11 2022-12-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle recording apparatus
JP2020197828A (en) * 2019-05-31 2020-12-10 ダイハツ工業株式会社 Driving support device
JP7412853B2 (en) 2019-05-31 2024-01-15 ダイハツ工業株式会社 Driving support device
JP7044747B2 (en) 2019-09-30 2022-03-30 本田技研工業株式会社 Driving support system, driving support method
JP2021056875A (en) * 2019-09-30 2021-04-08 本田技研工業株式会社 Travel assistance system, travel assistance method, and program
US11827210B2 (en) 2019-10-18 2023-11-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Setting change assist apparatus
US11718296B2 (en) 2019-12-09 2023-08-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Using shared traffic information to support adaptive cruise control (ACC) between platooning vehicles
US11691651B2 (en) 2020-02-27 2023-07-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and method
US11597365B2 (en) 2020-03-12 2023-03-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
US11767014B2 (en) 2020-04-10 2023-09-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system
EP3919352A1 (en) 2020-06-02 2021-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and method
US11731695B2 (en) 2020-06-02 2023-08-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus and method
US11787435B2 (en) 2020-06-19 2023-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US11897507B2 (en) 2020-06-19 2024-02-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
CN114919596A (en) * 2021-02-03 2022-08-19 本田技研工业株式会社 Driving assistance device
US11688185B2 (en) 2021-03-22 2023-06-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Consciousness state determination system and autonomous driving apparatus
US11987248B2 (en) 2021-03-23 2024-05-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102023106171A1 (en) 2022-03-14 2023-09-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
DE102023112700A1 (en) 2022-06-30 2024-01-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device, control method and program
EP4328088A1 (en) 2022-08-23 2024-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device for vehicle, vehicle lamp system, and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP4507976B2 (en) 2010-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4507976B2 (en) Vehicle travel control device
JP6123873B2 (en) Advanced driver support system for vehicle and control method thereof
JP6460008B2 (en) Automatic driving device
JP5987906B2 (en) Driving assistance device
JP5074357B2 (en) Driver assistance system for motorcycles
JP5991377B2 (en) Driving assistance device
JP5316785B2 (en) Driving support system and driving support method
US7375620B2 (en) Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system
US11351992B2 (en) Method and system for assisting drivers to drive with precaution
JP6654907B2 (en) Vehicle travel control device
JP2017165216A (en) Vehicle travel control device
JP2006199233A (en) Safety control device for vehicle
JP2006315489A (en) Vehicular surrounding alarm device
CN109987090B (en) Driving assistance system and method
KR20150051550A (en) Performance enhanced driver assistance systems and controlling method for the same
JP2015212115A (en) Vehicle control device
JP2007128430A (en) Vehicular alarm system
JP2004224093A (en) Automatic speed control device for vehicle
KR101511860B1 (en) Driver assistance systems and controlling method for the same
JP2010039603A (en) Vehicular travel safety apparatus
JP2005100336A (en) Device for detecting object for vehicle and following travel control device
KR102593554B1 (en) Apparatus amd method for warning pedestrian in emergency breaking situation
JP2019048521A (en) Notification device
JP6898745B2 (en) Vehicle driving support control device
KR101460309B1 (en) Driver assistance systems and controlling method for the same

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080407

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091104

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091224

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100413

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100426

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4507976

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees