JP2006275695A - On-vehicle information processor, method of control and program of control - Google Patents

On-vehicle information processor, method of control and program of control Download PDF

Info

Publication number
JP2006275695A
JP2006275695A JP2005093863A JP2005093863A JP2006275695A JP 2006275695 A JP2006275695 A JP 2006275695A JP 2005093863 A JP2005093863 A JP 2005093863A JP 2005093863 A JP2005093863 A JP 2005093863A JP 2006275695 A JP2006275695 A JP 2006275695A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
inter
accuracy
information processing
processing apparatus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005093863A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4833570B2 (en
Inventor
Kenju Iwasaki
健樹 岩崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Priority to JP2005093863A priority Critical patent/JP4833570B2/en
Publication of JP2006275695A publication Critical patent/JP2006275695A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4833570B2 publication Critical patent/JP4833570B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an on-vehicle information processor, its control method and control program capable of improving the positional precision of one's own vehicle. <P>SOLUTION: The precision evaluation index is calculated (step S1), when the calculated value exceeds the predetermined threshold, from other vehicle, the positional precision of which is high, the position of the vehicle and the vehicle distance of both the vehicles are acquired through the inter-vehicle communication means (steps S4 and S5). Based on the position of the other vehicle and the distance between both the vehicles, the position of one's own vehicle is estimated (step S6), and the position of one's own vehicle is renewed with the estimated position (step S7). <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両の位置を検出する位置検出手段を備える車載用情報処理装置、その制御方法及び制御プログラムに関する。   The present invention relates to an in-vehicle information processing apparatus including a position detection unit that detects the position of a host vehicle, a control method thereof, and a control program.

従来、自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。近年、この種の車載用情報処理装置では、位置検出手段と車両間通信手段とを用いて、自車両及び他車両の位置を把握し、例えば、交差点において、他車両が自車両の所定距離以内に接近した場合には、当該他車両の存在を警告するものが提案されている。この場合、各車両がそれぞれ正確な車両位置を取得していることが重要となっている。
特開２００１−２１８２１５号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an in-vehicle information processing apparatus including a position detection unit that detects the position of a host vehicle and an inter-vehicle communication unit that communicates with another vehicle is known (see, for example, Patent Document 1). In recent years, in this type of in-vehicle information processing apparatus, the positions of the own vehicle and other vehicles are grasped using the position detecting means and the inter-vehicle communication means. For example, at an intersection, the other vehicles are within a predetermined distance of the own vehicle. In the case of approaching the vehicle, a warning for the existence of the other vehicle has been proposed. In this case, it is important that each vehicle acquires an accurate vehicle position.
JP 2001-218215 A

しかしながら、従来の構成では、位置検出手段は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やジャイロセンサ等の各種センサを用いて自車両の位置を検出しているが、ＧＰＳでは衛星からの電波の受信状況、ジャイロセンサでは温度特性やセンサ軸振動などによる性能劣化等の理由から、検出された位置精度には、個々の位置検出手段に依存した性能ばらつきが存在する。このため、位置検出手段が常に正確な車両位置を指し示しているものではないといった問題があった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、自車両の位置精度を向上できる車載用情報処理装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。 However, in the conventional configuration, the position detection means detects the position of the host vehicle using various sensors such as a GPS (Global Positioning System) and a gyro sensor. In the sensor, due to performance deterioration due to temperature characteristics, sensor shaft vibration, etc., there is performance variation depending on individual position detection means in the detected position accuracy. For this reason, there has been a problem that the position detection means does not always indicate an accurate vehicle position.
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide an in-vehicle information processing apparatus that can improve the positional accuracy of the host vehicle, a control method thereof, and a control program.

上記目的を達成するために、本発明は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置において、位置検出手段によって検出された自車両の位置の精度を示す精度評価指標を算出する指標算出手段を備え、この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得し、これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定し、この推定した位置を、位置検出手段が検出した自車両の位置として更新するように制御する制御手段を備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, the present invention is a vehicle-mounted information processing apparatus that includes a position detection unit that detects the position of the host vehicle and an inter-vehicle communication unit that communicates with another vehicle. An index calculating means for calculating an accuracy evaluation index indicating the accuracy of the position of the host vehicle is provided, and when this accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold value, this vehicle is transmitted from another vehicle with high position accuracy via the inter-vehicle communication means. The position of the other vehicle and the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle are acquired, and the position of the host vehicle is estimated based on the position of the other vehicle and the distance between the vehicles. Control means for controlling to update the position of the host vehicle detected by the detecting means is provided.

この場合において、他車両は、車両の位置精度に関する情報を有し、制御手段は、車両間通信手段を介して、位置精度の高い情報を有する車両を検索する構成としても良い。また、他車両は、車両の位置精度に関する前記情報として、精度評価指標を有する構成としても良い。また、指標算出手段は、時間経過もしくは走行距離に応じて、精度評価指標を算出する構成としても良い。また指標算出手段は、交差点で左折または右折する場合、もしくは所定施設を通過する場合には、精度評価指標を高精度側に、変更もしくは補正する構成としても良い。   In this case, the other vehicle may have information regarding the positional accuracy of the vehicle, and the control unit may search for a vehicle having information with high positional accuracy via the inter-vehicle communication unit. Further, the other vehicle may be configured to have an accuracy evaluation index as the information related to the position accuracy of the vehicle. Further, the index calculating means may be configured to calculate the accuracy evaluation index according to the passage of time or the travel distance. The index calculation means may be configured to change or correct the accuracy evaluation index to the high accuracy side when making a left or right turn at an intersection, or when passing through a predetermined facility.

また、車両間通信手段は、複数台の他車両と通信可能に構成され、制御手段は、複数台の他車両の位置及び自車両と当該他車両との間の車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定する構成としても良い。また、車載用情報処理装置は、目的地までの経路案内を行う経路案内手段を備えるナビゲーション装置として構成され、更新された自車両の位置に基づいて、経路案内を行う構成としても良い。   Further, the inter-vehicle communication means is configured to be able to communicate with a plurality of other vehicles, and the control means is based on the position of the plurality of other vehicles and the inter-vehicle distance between the own vehicle and the other vehicles. It is good also as a structure which estimates the position of a vehicle. The in-vehicle information processing device may be configured as a navigation device including route guidance means for performing route guidance to a destination, and may be configured to perform route guidance based on the updated position of the host vehicle.

また、本発明は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置の制御方法において、検出された自車両の位置精度を示す精度評価指標を算出し、この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得し、これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定し、この推定した位置を、位置検出手段が検出した自車両の位置として更新するように制御することを特徴とする。   The present invention also shows the position accuracy of the detected vehicle in a control method for an in-vehicle information processing apparatus including position detection means for detecting the position of the own vehicle and inter-vehicle communication means for communicating with other vehicles. When an accuracy evaluation index is calculated and the accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold, the position of the other vehicle, the other vehicle, and the host vehicle are determined from another vehicle with high positional accuracy via the inter-vehicle communication means. To obtain the inter-vehicle distance, estimate the position of the own vehicle based on the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance, and update the estimated position as the position of the own vehicle detected by the position detecting means. It is characterized by controlling to.

また、本発明は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、検出された自車両の位置精度を示す精度評価指標を算出させ、この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得させ、これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定させ、この推定した位置を、位置検出手段が検出した自車両の位置として更新させることを特徴とする。   Further, the present invention provides a control program for controlling a vehicle-mounted information processing apparatus including a position detection unit that detects the position of the host vehicle and an inter-vehicle communication unit that communicates with another vehicle by a computer. When an accuracy evaluation index indicating the position accuracy of the vehicle is calculated and the accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold, the position of the other vehicle is determined from the other vehicle with high position accuracy via the inter-vehicle communication unit. The vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle is acquired, the position of the host vehicle is estimated based on the position of the other vehicle and the distance between the vehicles, and the position detection means detects the host vehicle. It is made to update as a position of.

本発明によれば、検出された自車両の位置精度を向上させることができる。   According to the present invention, it is possible to improve the positional accuracy of the detected host vehicle.

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置（車載情報処理装置）１０の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置１０は、車両に搭載され、この車両の経路案内を行うナビゲーション機能や施設検索機能を有する装置である。
このナビゲーション装置１０は、ＧＰＳユニット１１と、ジャイロユニット１２と、車速検出部１３と、車両間通信部（車両間通信手段）１４と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部１５と、表示部１６と、指示入力部１７と、ユーザインターフェース部１８と、制御部（指標算出手段、制御手段）２０と、情報記憶部２１と、外部記録装置制御部２２とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation apparatus (vehicle information processing apparatus) 10 according to the present embodiment. The navigation device 10 is a device that is mounted on a vehicle and has a navigation function and a facility search function for performing route guidance of the vehicle.
The navigation device 10 includes a GPS unit 11, a gyro unit 12, a vehicle speed detection unit 13, an inter-vehicle communication unit (inter-vehicle communication means) 14, a VICS (Vehicle Information and Communication System) reception unit 15, and a display unit. 16, an instruction input unit 17, a user interface unit 18, a control unit (index calculation unit, control unit) 20, an information storage unit 21, and an external recording device control unit 22.

ＧＰＳユニット１１は、ＧＰＳアンテナ（レシーバでも良い）を介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、車両の現在地を示す位置座標と進行方向とを演算により取得すると共に、ＧＰＳ信号に含まれる日時情報と車両の現在地の時差とから車両の現在地における日時情報（年、月、日、時、分等）を演算により取得し、これら情報を制御部２０に出力する。
ジャイロユニット１２は、ジャイロセンサにより車両の相対的な方位を検出して制御部２０に出力する。本構成では、このジャイロユニット１２及びＧＰＳユニット１１が位置検出手段を構成している。車速検出部１３は、車両の車速パルスＰＳに基づいて車両の速度を演算により求め、制御部２０に出力する。 The GPS unit 11 receives GPS radio waves from GPS satellites via a GPS antenna (which may be a receiver), and obtains the position coordinates indicating the current location of the vehicle and the traveling direction from the GPS signals superimposed on the GPS radio waves by calculation. In addition, date / time information (year, month, day, hour, minute, etc.) at the current location of the vehicle is obtained by calculation from the date / time information included in the GPS signal and the time difference between the current location of the vehicle and the information is output to the control unit 20. To do.
The gyro unit 12 detects the relative azimuth of the vehicle with a gyro sensor and outputs it to the control unit 20. In this configuration, the gyro unit 12 and the GPS unit 11 constitute position detecting means. The vehicle speed detection unit 13 obtains the vehicle speed by calculation based on the vehicle speed pulse PS of the vehicle and outputs it to the control unit 20.

車両間通信部１４は、制御部２０の制御下、自車両と他車両との間で情報を通信するものであり、受信部（図示せず）と送信部（図示せず）とを備えている。車両間通信部１４は、受信部において、他車両が送信する当該他車両の位置情報を受信し、一方、送信部において、自車両に関する位置情報を送信する。車両間通信部１４の通信媒体には、例えば、赤外線等の光やミリ波長等の電波が使用される。なお、本構成では、車両間通信部１４は、複数台の他車両と通信可能に構成されている。
ＶＩＣＳ受信部１５は、ＦＭ多重放送や道路上の発信機からＶＩＣＳ情報を受信して制御部２０に出力するものである。このＶＩＣＳ情報には、現在発生している渋滞や交通規制などが含まれており、当該ＶＩＣＳ情報を受信することにより道路交通情報がリアルタイムに把握される。 The inter-vehicle communication unit 14 communicates information between the host vehicle and the other vehicle under the control of the control unit 20, and includes a reception unit (not shown) and a transmission unit (not shown). Yes. The inter-vehicle communication unit 14 receives position information of the other vehicle transmitted from the other vehicle at the receiving unit, and transmits position information about the host vehicle at the transmitting unit. For the communication medium of the inter-vehicle communication unit 14, for example, light such as infrared rays or radio waves such as millimeter wavelengths is used. In this configuration, the inter-vehicle communication unit 14 is configured to be able to communicate with a plurality of other vehicles.
The VICS receiving unit 15 receives VICS information from FM multiplex broadcasting or a transmitter on the road and outputs it to the control unit 20. The VICS information includes traffic jams and traffic regulations that are currently occurring, and the road traffic information is grasped in real time by receiving the VICS information.

表示部１６は、例えば、タッチパネル付きの液晶表示装置が適用され、制御部２０の制御の下、上記表示部１６に、検索された案内経路もしくは施設を示した地図情報など各種情報が表示される。指示入力部１７は、ナビゲーション装置１０が備える各種操作子やタッチパネルの操作を検出する操作検出部と、リモートコントローラ（図示せず）からの送信信号を受信する受信部等から構成され、ユーザからの各種指示を制御部２０に出力する。ユーザインターフェース部１８は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバ等であり、表示部１６及び指示入力部１７と、制御部２０とを接続するインターフェースである。   As the display unit 16, for example, a liquid crystal display device with a touch panel is applied, and under the control of the control unit 20, various types of information such as map information indicating the searched guide route or facility is displayed on the display unit 16. . The instruction input unit 17 includes an operation detection unit that detects operations of various operators and a touch panel included in the navigation device 10, a reception unit that receives a transmission signal from a remote controller (not shown), and the like. Various instructions are output to the control unit 20. The user interface unit 18 is an I / O control circuit, a driver, or the like, and is an interface that connects the display unit 16, the instruction input unit 17, and the control unit 20.

制御部２０は、このナビゲーション装置１０全体を制御するものであり、ＣＰＵ及びその周辺回路から構成され、ＣＰＵは、ＲＯＭ３０に記憶された制御プログラム等の各種データを読み出し、指示入力部１７を介して入力されたユーザ指示に応じて、ナビゲーション装置１０の各部の制御処理を行う。また、ＤＲＡＭ３１は、ＣＰＵのワークエリアに使用されるメモリであり、ＳＲＡＭ３２は、不揮発性メモリであり、車両のアクセサリ電源等の本装置のメイン電源がオフの間も、電池等でバックアップされてメモリ内容を保持する。また、ＶＲＡＭ３３は、表示部１６の表示用データが格納されるメモリである。   The control unit 20 controls the entire navigation device 10 and is composed of a CPU and its peripheral circuits. The CPU reads various data such as a control program stored in the ROM 30 and sends it through the instruction input unit 17. Control processing of each unit of the navigation device 10 is performed in accordance with the input user instruction. The DRAM 31 is a memory used for the work area of the CPU, and the SRAM 32 is a non-volatile memory, and is backed up by a battery or the like while the main power source of the apparatus such as a vehicle accessory power source is off. Keep the contents. The VRAM 33 is a memory in which display data for the display unit 16 is stored.

情報記憶部２１は、地図データを記憶する記憶手段であり、具体的には、ハードディスク装置、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のディスク状記録媒体に記憶された上記各データを読み出し可能な読取装置等が適用される。外部記録装置制御部２２は、制御部２０の制御の下、このナビゲーション装置１０に接続された外部記録媒体に対してデータの記録・読み出しを行うものであり、外部記録媒体は、例えば、メモリースティック（登録商標）、メモリカード、ＣＦカード（登録商標）が適用される。   The information storage unit 21 is a storage unit that stores map data. Specifically, the information storage unit 21 is a reading device that can read the data stored in a disk-shaped recording medium such as a hard disk device, a CD-ROM, or a DVD-ROM. Etc. apply. The external recording device control unit 22 records / reads data to / from an external recording medium connected to the navigation device 10 under the control of the control unit 20, and the external recording medium is, for example, a memory stick ( (Registered trademark), memory card, CF card (registered trademark) are applied.

上記制御部２０は、ユーザにより動作モードとしてナビゲーションモードへの移行が指示されると、ＣＰＵによりナビゲーションプログラムを実行し、表示部１６に地図等を表示する。より具体的には、制御部２０は、ＧＰＳユニット１１とジャイロユニット１２との検出結果に基づき車両の現在地及び進行方向を特定し、現在地周辺の地図を表示させる。また、制御部２０は、目的地が設定された場合、目的地までの最適経路を計算し、表示地図中に表示して目的地まで経路案内処理を実行する経路案内手段として機能する。   When the user is instructed to shift to the navigation mode as the operation mode, the control unit 20 executes a navigation program by the CPU and displays a map or the like on the display unit 16. More specifically, the control unit 20 specifies the current location and traveling direction of the vehicle based on the detection results of the GPS unit 11 and the gyro unit 12, and displays a map around the current location. In addition, when the destination is set, the control unit 20 functions as a route guidance unit that calculates an optimum route to the destination, displays it on the display map, and executes route guidance processing to the destination.

このナビゲーションモード中、制御部２０は、ＶＩＣＳ受信部１５から各種交通情報を入力すると、その情報を表示する処理（例えば、渋滞情報等を文字表示、簡易図形表示或いは地図表示する処理）を行う。
また、制御部２０は、ＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２によって検出された自車両の位置精度が所定の基準よりも悪化した場合には、この自車両の周辺に存在する他車両の位置情報に基づいて、当該自車両の位置を更新する。 In this navigation mode, when the various traffic information is input from the VICS receiving unit 15, the control unit 20 performs a process of displaying the information (for example, a process of displaying traffic information and the like in characters, simple graphics, or a map).
Further, when the position accuracy of the host vehicle detected by the GPS unit 11 and the gyro unit 12 is deteriorated from a predetermined reference, the control unit 20 is based on the position information of other vehicles existing around the host vehicle. Then, the position of the host vehicle is updated.

次に、本実施形態にかかる自車両の位置を更新する動作について説明する。本構成では、この動作は、ＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２が自車両位置を検出する動作に平行して実行されている。
まず、制御部２０は、精度評価指標を算出する（ステップＳ１）。この精度評価指標は、ＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２が検出した自車両の位置精度を評価するための基準値である。車両が直進走行を続けた場合、時間経過や走行距離によって生じる誤差要因により、この車両の位置精度は悪化する、このため、本構成では、時間経過や走行距離に応じて精度評価指標に加算処理を行う。また、車両が、交差点で左折または右折する場合や、位置が確定できる場所（例えば、有料道路料金所など）を通過する場合、この車両の位置精度は向上する。このため、本構成では、精度評価指標を高精度側に変更もしくは補正する処理を行う。 Next, the operation | movement which updates the position of the own vehicle concerning this embodiment is demonstrated. In this configuration, this operation is performed in parallel with the operation in which the GPS unit 11 and the gyro unit 12 detect the position of the host vehicle.
First, the control unit 20 calculates an accuracy evaluation index (step S1). This accuracy evaluation index is a reference value for evaluating the position accuracy of the host vehicle detected by the GPS unit 11 and the gyro unit 12. If the vehicle continues traveling straight, the positional accuracy of the vehicle deteriorates due to error factors caused by the passage of time and travel distance. For this reason, in this configuration, the accuracy evaluation index is added according to the passage of time and travel distance. I do. Further, when the vehicle turns left or right at an intersection or passes through a place where the position can be determined (for example, a toll road toll gate), the position accuracy of the vehicle is improved. For this reason, in this configuration, processing for changing or correcting the accuracy evaluation index to the high accuracy side is performed.

具体的には、図３に示すように、精度評価指標に対して、１秒経過する毎に１を加算し、自車両が１ｋｍ走行する毎に１００を加算する加算処理を行う。また、自車両が左折または右折した場合には、ジャイロユニット１２からその旨の信号を受信し、精度評価指標を１００に補正し、自車両が有料道路料金所（ＥＴＣ）などを通過した場合には、精度評価指標を０にリセットする。
続いて、制御部２０は、ステップＳ１で算出される精度評価指標が所定の閾値（本実施形態では５００）を超えているか否かを判別する（ステップＳ２）。この判別において、上記精度評価指標が５００を超えていない場合には、自車位置の精度が悪化していないため、処理をステップＳ１に戻し、繰り返し処理を実行する。
一方、精度評価指標が５００を越えている場合、制御部２０は、車両間通信部１４を介して他車両と通信を行い、これら他車両の中から位置精度の高い車両を検索する（ステップＳ３）。具体的には、制御部２０は、他車両から当該他車両の精度評価指標を取得し、この精度評価指標の高い車両（本実施形態では、例えば、精度評価指標が２５０以下の車両）を検索する。 Specifically, as shown in FIG. 3, an addition process is performed in which 1 is added to the accuracy evaluation index every time 1 second elapses and 100 is added every time the host vehicle travels 1 km. When the vehicle turns left or right, a signal to that effect is received from the gyro unit 12, the accuracy evaluation index is corrected to 100, and the vehicle passes a toll road toll gate (ETC) or the like. Resets the accuracy evaluation index to zero.
Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the accuracy evaluation index calculated in step S1 exceeds a predetermined threshold value (500 in the present embodiment) (step S2). In this determination, if the accuracy evaluation index does not exceed 500, the accuracy of the vehicle position has not deteriorated, so the process returns to step S1 to repeat the process.
On the other hand, when the accuracy evaluation index exceeds 500, the control unit 20 communicates with other vehicles via the inter-vehicle communication unit 14, and searches for vehicles with high positional accuracy from these other vehicles (step S3). ). Specifically, the control unit 20 acquires the accuracy evaluation index of the other vehicle from the other vehicle, and searches for a vehicle having a high accuracy evaluation index (in this embodiment, for example, a vehicle having an accuracy evaluation index of 250 or less). To do.

続いて、制御部２０は、精度評価指標の高い他車両と通信を行い、これら他車両の位置情報を受信する（ステップＳ４）とともに、この受信したデータに基づいて、当該他車両と自車両との車両間距離を算出する（ステップＳ５）。
図４は、車両間通信部１４が受信した各車両の位置情報のデータを示すデータテーブルである。このデータテーブルには、各車両の名称、各車両の位置、各車両から当該データが送信された時刻及び自車両が当該データを受信した時刻、これら送受信時刻から算出される車両間距離が表示される。各車両の名称は、周辺車両のそれぞれを特定するための情報であり、車両番号、無線通信上の固有番号、事前登録したニックネームなどが表示される。また、各車両の位置は、各車両がデータを送信した時点での位置座標である。
車両間距離は、自車両が他車両からのデータを受信した時点における、自車両と当該他車両との距離をいう。制御部２０は、通信による自車両と他車両Ａとの間の信号伝搬に要した時間（ｔ２１−ｔ１１）から、自車両と他車両Ａとの車両間距離（例えば２６ｍ）を算出する。 Subsequently, the control unit 20 communicates with other vehicles having a high accuracy evaluation index, receives position information of these other vehicles (step S4), and based on the received data, the other vehicles and the own vehicle. Is calculated (step S5).
FIG. 4 is a data table showing position information data of each vehicle received by the inter-vehicle communication unit 14. In this data table, the name of each vehicle, the position of each vehicle, the time when the data was transmitted from each vehicle, the time when the vehicle received the data, and the inter-vehicle distance calculated from these transmission / reception times are displayed. The The name of each vehicle is information for identifying each of the surrounding vehicles, and displays a vehicle number, a unique number for wireless communication, a pre-registered nickname, and the like. The position of each vehicle is a position coordinate at the time when each vehicle transmits data.
The inter-vehicle distance refers to the distance between the host vehicle and the other vehicle when the host vehicle receives data from the other vehicle. The control unit 20 calculates the inter-vehicle distance (for example, 26 m) between the host vehicle and the other vehicle A from the time (t21-t11) required for signal propagation between the host vehicle and the other vehicle A by communication.

続いて、制御部２０は、自車両の位置を推定する（ステップＳ６）。本構成では、ステップＳ４、ステップＳ５で取得した他車両の位置、及び車両間距離に基づいて自車両の位置を推定する。この場合、例えば、図５に示すように、自車両Ｏの周辺に存在する３台の他車両Ａ、Ｂ、Ｃから各種情報を取得した場合には、これら他車両Ａ、Ｂ、Ｃの位置及び、各車両間距離Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３から、この自車両Ｏの位置を推定することができる。この場合には、各車両間距離を示す円の交点が自車両Ｏの位置となる。
また、例えば、図６に示すように、自車両Ｏの周辺に存在する２台の他車両Ａ、Ｂから各種情報を取得した場合には、各他車両Ａ、Ｂとの距離を示す円の交点が２つ存在するため、これら各点Ｐ、Ｑのうち、自車両のＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２が検出した自車両の位置Ｓとの距離が近い方の点（この図では、点Ｐ）を自車両Ｏの位置と推定する。 Subsequently, the control unit 20 estimates the position of the host vehicle (step S6). In this structure, the position of the own vehicle is estimated based on the position of the other vehicle acquired in step S4 and step S5 and the inter-vehicle distance. In this case, for example, as shown in FIG. 5, when various types of information are acquired from three other vehicles A, B, and C existing around the host vehicle O, the positions of these other vehicles A, B, and C are obtained. And the position of this own vehicle O can be estimated from distance R1, R2, R3 between each vehicle. In this case, the intersection of the circles indicating the distances between the vehicles is the position of the host vehicle O.
For example, as shown in FIG. 6, when various types of information are acquired from two other vehicles A and B existing around the host vehicle O, a circle indicating the distance from each other vehicle A and B Since there are two intersections, among these points P and Q, a point having a shorter distance from the position S of the own vehicle detected by the GPS unit 11 and the gyro unit 12 of the own vehicle (in this figure, the point P ) Is estimated as the position of the host vehicle O.

また、図７に示すように、自車両Ｏの周辺に存在する１台の他車両Ａから各種情報を取得した場合には、自車両のＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２が検出した自車両の位置Ｓ及び他車両Ａを結ぶ直線と、この他車両Ａと自車両Ｏとの車両間距離を示す円との交点Ｐを自車両位置Ｏと推定する。このように、周辺に存在する他車両の数が多いほど、自車両の推定位置はより正確になるため、複数台の他車両から位置情報を取得して、自車両の位置を推定することが望ましい。
続いて、制御部２０は、ステップＳ６で推定した自車両の位置を、当該自車両の位置として更新するとともに、精度評価指標を０にリセット（ステップＳ７）して、処理をステップ１に戻す。 In addition, as shown in FIG. 7, when various types of information are acquired from one other vehicle A existing around the host vehicle O, the position of the host vehicle detected by the GPS unit 11 and the gyro unit 12 of the host vehicle. The intersection point P between the straight line connecting S and the other vehicle A and the circle indicating the inter-vehicle distance between the other vehicle A and the host vehicle O is estimated as the host vehicle position O. In this way, since the estimated position of the own vehicle becomes more accurate as the number of other vehicles present in the vicinity increases, it is possible to obtain position information from a plurality of other vehicles and estimate the position of the own vehicle. desirable.
Subsequently, the control unit 20 updates the position of the host vehicle estimated in step S6 as the position of the host vehicle, resets the accuracy evaluation index to 0 (step S7), and returns the process to step 1.

このように、本実施形態によれば、ＧＰＳユニット１１及びジャイロユニット１２によって検出された自車両の位置の精度を示す精度評価指標を算出する指標算出手段２０を備え、この精度評価指標が所定の閾値（例えば、５００）を超えた場合、車両間通信部１４を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得し、これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定し、この推定した位置を自車両の位置として更新するように制御するため、自車両の位置精度を向上させることができる。   As described above, according to the present embodiment, the index calculating means 20 for calculating the accuracy evaluation index indicating the accuracy of the position of the host vehicle detected by the GPS unit 11 and the gyro unit 12 is provided, and the accuracy evaluation index is a predetermined value. When a threshold value (for example, 500) is exceeded, the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle are acquired from the other vehicle with high positional accuracy via the inter-vehicle communication unit 14. Since the position of the host vehicle is estimated based on the position of the other vehicle and the distance between the vehicles, and the estimated position is updated as the position of the host vehicle, the position accuracy of the host vehicle can be improved. it can.

また、本実施形態では、他車両は、車両の位置精度に関する情報を有し、制御部２０は、車両間通信部１４を介して、位置精度の高い情報を有する車両を検索するため、この位置精度の高い他車両の位置を基準に自車両の位置を推定し、この推定位置を自車両の位置として更新することにより、自車両の位置精度を更に向上させることができる。   Further, in the present embodiment, the other vehicle has information on the position accuracy of the vehicle, and the control unit 20 searches for a vehicle having information with high position accuracy via the inter-vehicle communication unit 14. The position accuracy of the host vehicle can be further improved by estimating the position of the host vehicle based on the position of another vehicle with high accuracy and updating the estimated position as the position of the host vehicle.

また、本実施形態では、車両間通信部１４は、複数台の他車両と通信可能に構成され、制御部２０は、複数台の他車両の位置及び自車両と当該他車両との間の車両間距離に基づいて、自車両の位置を推定するため、より精度の高い自車両の位置を推定し、この推定位置を自車両の位置として更新することにより、この自車両の位置精度を向上させることができる。
このため、本実施形態にかかる車載用情報処理装置を適用することにより、自車両及び周辺車両の正確な位置情報を常に把握することが可能となるため、これら正確な位置情報に基づいて信頼性の高い運転支援システムを構築することが可能となる。 In the present embodiment, the inter-vehicle communication unit 14 is configured to be communicable with a plurality of other vehicles, and the control unit 20 is a vehicle between the position of the plurality of other vehicles and the own vehicle and the other vehicles. Since the position of the host vehicle is estimated based on the distance between the vehicles, the position of the host vehicle is estimated with higher accuracy, and the position accuracy of the host vehicle is improved by updating the estimated position as the position of the host vehicle. be able to.
For this reason, by applying the in-vehicle information processing apparatus according to the present embodiment, it is possible to always grasp the accurate position information of the host vehicle and the surrounding vehicles. Therefore, the reliability is based on the accurate position information. It is possible to construct a high driving support system.

以上、本実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、本実施形態では、時間経過や走行距離に応じて精度評価指標に加算処理を行っているが、これに限るものではなく、精度評価指標を低精度側に変更もしくは補正するものであれば、どのような演算を行っても構わない。
また、以上の説明においては、車載用情報処理装置１０を制御するための制御プログラムが制御部２０を構成するＲＯＭ３０に予め記憶されている場合について説明したが、各種磁気ディスク、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に制御用プログラムをあらかじめ記録し、これらの記録媒体から読み込み、インストールするように構成することも可能である。また、通信インターフェースを設け、インターネット、ＬＡＮなどのネットワークを介して制御用プログラムをダウンロードし、インストールして実行するように構成することも可能である。このように構成することにより、ソフトウェア的により高機能としたり、より信頼性の高い車載用情報処理装置を構成することが可能となる。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made. For example, in the present embodiment, the addition process is performed on the accuracy evaluation index according to the passage of time and the travel distance. However, the present invention is not limited to this, as long as the accuracy evaluation index is changed or corrected to the low accuracy side. Any operation may be performed.
In the above description, the case where a control program for controlling the in-vehicle information processing apparatus 10 is stored in advance in the ROM 30 constituting the control unit 20 has been described, but various magnetic disks, optical disks, memory cards, etc. It is also possible to record the control program in advance on the recording medium, read from the recording medium, and install it. It is also possible to provide a communication interface and download the control program via a network such as the Internet or LAN, and install and execute the program. By configuring in this way, it is possible to configure an in-vehicle information processing apparatus that has a higher function in terms of software and a higher reliability.

本実施形態に係るナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the navigation apparatus which concerns on this embodiment. 自車両の位置を推定する手順を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the procedure which estimates the position of the own vehicle. 精度評価指標の算出ルールを示したものである。The calculation rule of an accuracy evaluation index is shown. 通信により取得した他車両の位置情報を示したデータテーブルである。It is the data table which showed the positional information on the other vehicle acquired by communication. ３台の他車両の位置情報から自車両の位置を推定するための模式図である。It is a schematic diagram for estimating the position of the own vehicle from the position information of three other vehicles. ２台の他車両の位置情報から自車両の位置を推定するための模式図である。It is a schematic diagram for estimating the position of the own vehicle from the positional information of two other vehicles. １台の他車両の位置情報から自車両の位置を推定するための模式図である。It is a schematic diagram for estimating the position of the own vehicle from the position information of one other vehicle.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ナビゲーション装置
１１ ＧＰＳユニット（位置検出手段）
１２ ジャイロユニット（位置検出手段）
１４ 車両間通信部（車両間通信手段）
２０ 制御部（指標算出手段、制御手段）
２１ 情報記憶部
２３ 通信制御部

10 navigation device 11 GPS unit (position detection means)
12 Gyro unit (position detection means)
14 Inter-vehicle communication section (inter-vehicle communication means)
20 control unit (index calculation means, control means)
21 Information storage unit 23 Communication control unit

Claims (9)

自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置において、
前記位置検出手段によって検出された自車両の位置の精度を示す精度評価指標を算出する指標算出手段を備え、
この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、前記車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得し、
これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、前記自車両の位置を推定し、この推定した位置を、前記位置検出手段が検出した前記自車両の位置として更新するように制御する制御手段を備えることを特徴とする車載用情報処理装置。 In an in-vehicle information processing apparatus including a position detection unit that detects a position of the host vehicle and an inter-vehicle communication unit that communicates with another vehicle.
An index calculation unit that calculates an accuracy evaluation index indicating the accuracy of the position of the host vehicle detected by the position detection unit;
When the accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold, the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle are obtained from the other vehicle with high position accuracy via the inter-vehicle communication means. Acquired,
Control means for estimating the position of the host vehicle based on the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance, and controlling the estimated position to be updated as the position of the host vehicle detected by the position detection means; An in-vehicle information processing apparatus comprising: 前記他車両は、車両の位置精度に関する情報を有し、
前記制御手段は、前記車両間通信手段を介して、位置精度の高い情報を有する車両を検索することを特徴とする請求項１に記載の車載用情報処理装置。 The other vehicle has information on the positional accuracy of the vehicle,
The in-vehicle information processing apparatus according to claim 1, wherein the control unit searches for a vehicle having information with high positional accuracy via the inter-vehicle communication unit. 前記他車両は、車両の位置精度に関する前記情報として、前記精度評価指標を有することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用情報処理装置。   The in-vehicle information processing apparatus according to claim 1, wherein the other vehicle has the accuracy evaluation index as the information on the positional accuracy of the vehicle. 前記指標算出手段は、時間経過もしくは走行距離に応じて、前記精度評価指標を算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車載用情報処理装置。   The in-vehicle information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the index calculation unit calculates the accuracy evaluation index in accordance with a lapse of time or a travel distance. 前記指標算出手段は、交差点で左折または右折する場合、もしくは所定施設を通過する場合には、前記精度評価指標を高精度側に、変更もしくは補正することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車載用情報処理装置。   The index calculation means changes or corrects the accuracy evaluation index to the high accuracy side when making a left or right turn at an intersection or when passing through a predetermined facility. An in-vehicle information processing apparatus according to claim 1. 前記車両間通信手段は、複数台の他車両と通信可能に構成され、
前記制御手段は、複数台の他車両の位置及び自車両と当該他車両との間の車両間距離に基づいて、前記自車両の位置を推定することを特徴とする請求項1乃至５のいずれかに記載の車載用情報処理装置。 The inter-vehicle communication means is configured to be able to communicate with a plurality of other vehicles,
6. The control unit according to claim 1, wherein the control unit estimates the position of the host vehicle based on positions of a plurality of other vehicles and an inter-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle. An in-vehicle information processing apparatus according to claim 1. 前記車載用情報処理装置は、目的地までの経路案内を行う経路案内手段を備えるナビゲーション装置として構成され、前記更新された前記自車両の位置に基づいて、前記経路案内を行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車載用情報処理装置。   The on-vehicle information processing device is configured as a navigation device including route guidance means for performing route guidance to a destination, and performs the route guidance based on the updated position of the host vehicle. The in-vehicle information processing apparatus according to any one of claims 1 to 6. 自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置の制御方法において、
検出された自車両の位置精度を示す精度評価指標を算出し、
この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、前記車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得し、
これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、前記自車両の位置を推定し、
この推定した位置を、前記位置検出手段が検出した前記自車両の位置として更新するように制御することを特徴とする車載用情報処理装置の制御方法。 In a control method for an in-vehicle information processing apparatus comprising position detection means for detecting the position of the host vehicle and inter-vehicle communication means for communicating with other vehicles,
Calculate an accuracy evaluation index indicating the position accuracy of the detected vehicle,
When the accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold, the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle are obtained from the other vehicle with high position accuracy via the inter-vehicle communication means. Acquired,
Based on the position of these other vehicles and the inter-vehicle distance, the position of the host vehicle is estimated,
A control method for an in-vehicle information processing apparatus, wherein the estimated position is controlled to be updated as the position of the host vehicle detected by the position detecting means. 自車両の位置を検出する位置検出手段と、他車両と通信する車両間通信手段とを備える車載用情報処理装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、
検出された自車両の位置精度を示す精度評価指標を算出させ、
この精度評価指標が所定の閾値を超えた場合、前記車両間通信手段を介して、位置精度の高い他車両から、この他車両の位置と、当該他車両と自車両との車両間距離とを取得させ、
これら他車両の位置及び車両間距離に基づいて、前記自車両の位置を推定させ、
この推定した位置を、前記位置検出手段が検出した前記自車両の位置として更新させることを特徴とする車載用情報処理装置の制御プログラム。

In a control program for controlling a vehicle-mounted information processing apparatus including a position detection unit that detects the position of the host vehicle and an inter-vehicle communication unit that communicates with another vehicle by a computer,
Calculate an accuracy evaluation index indicating the position accuracy of the detected vehicle,
When the accuracy evaluation index exceeds a predetermined threshold, the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle are obtained from the other vehicle with high position accuracy via the inter-vehicle communication means. Let's get
Based on the position of these other vehicles and the inter-vehicle distance, the position of the host vehicle is estimated,
A control program for an in-vehicle information processing apparatus, wherein the estimated position is updated as the position of the host vehicle detected by the position detection means.

JP2005093863A 2005-03-29 2005-03-29 In-vehicle information processing apparatus, control method thereof, and control program Expired - Fee Related JP4833570B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005093863A JP4833570B2 (en) 2005-03-29 2005-03-29 In-vehicle information processing apparatus, control method thereof, and control program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005093863A JP4833570B2 (en) 2005-03-29 2005-03-29 In-vehicle information processing apparatus, control method thereof, and control program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006275695A true JP2006275695A (en) 2006-10-12
JP4833570B2 JP4833570B2 (en) 2011-12-07

Family

ID=37210621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005093863A Expired - Fee Related JP4833570B2 (en) 2005-03-29 2005-03-29 In-vehicle information processing apparatus, control method thereof, and control program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4833570B2 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007178270A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Own position recognition system
JP2007178271A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Own position recognition system
JP2008046873A (en) * 2006-08-16 2008-02-28 Toyota Motor Corp Vehicle identification device and position calculation device
JP2008275419A (en) * 2007-04-27 2008-11-13 Nec Corp One's own vehicle position determination system and method
JP2011058909A (en) * 2009-09-09 2011-03-24 Toyota Motor Corp Inter-vehicle communication device
KR101755311B1 (en) * 2016-02-19 2017-07-07 현대자동차주식회사 Location awareness apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
CN108351212A (en) * 2015-09-10 2018-07-31 Cpg技术有限责任公司 The magnetic coil of magnetic core with high magnetic permeability
CN111356936A (en) * 2017-11-16 2020-06-30 罗伯特·博世有限公司 Method and device for detecting the position of a highly automated vehicle
JP2022538660A (en) * 2019-06-28 2022-09-05 ソニーグループ株式会社 Cooperative positioning
US11953608B2 (en) 2019-07-08 2024-04-09 Mitsubishi Electric Corporation Position estimation device and position estimation method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02275310A (en) * 1989-04-17 1990-11-09 Sumitomo Electric Ind Ltd Position detecting apparatus
JPH04138317A (en) * 1990-09-28 1992-05-12 Sumitomo Electric Ind Ltd Navigation apparatus utilizing communication between vehicles
JPH11271073A (en) * 1998-03-19 1999-10-05 Aisin Aw Co Ltd Navigation outputting device and recording medium for recording the same program
JP2002152798A (en) * 2000-11-07 2002-05-24 Nec Corp Method for measuring position by using mobile terminal and mobile terminal having position measuring function
JP2003075526A (en) * 2001-09-07 2003-03-12 Denso Corp Mobile communication terminal device and its program

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02275310A (en) * 1989-04-17 1990-11-09 Sumitomo Electric Ind Ltd Position detecting apparatus
JPH04138317A (en) * 1990-09-28 1992-05-12 Sumitomo Electric Ind Ltd Navigation apparatus utilizing communication between vehicles
JPH11271073A (en) * 1998-03-19 1999-10-05 Aisin Aw Co Ltd Navigation outputting device and recording medium for recording the same program
JP2002152798A (en) * 2000-11-07 2002-05-24 Nec Corp Method for measuring position by using mobile terminal and mobile terminal having position measuring function
JP2003075526A (en) * 2001-09-07 2003-03-12 Denso Corp Mobile communication terminal device and its program

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007178270A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Own position recognition system
JP2007178271A (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Aw Co Ltd Own position recognition system
JP4591777B2 (en) * 2005-12-28 2010-12-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Self-recognition system
JP2008046873A (en) * 2006-08-16 2008-02-28 Toyota Motor Corp Vehicle identification device and position calculation device
JP2008275419A (en) * 2007-04-27 2008-11-13 Nec Corp One's own vehicle position determination system and method
JP2011058909A (en) * 2009-09-09 2011-03-24 Toyota Motor Corp Inter-vehicle communication device
CN108351212A (en) * 2015-09-10 2018-07-31 Cpg技术有限责任公司 The magnetic coil of magnetic core with high magnetic permeability
CN107102347A (en) * 2016-02-19 2017-08-29 现代自动车株式会社 Location aware device, the vehicle with the device and the method for controlling the device
KR101755311B1 (en) * 2016-02-19 2017-07-07 현대자동차주식회사 Location awareness apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same
US10234567B2 (en) 2016-02-19 2019-03-19 Hyundai Motor Company Location awareness apparatus, vehicle having the same and method for controlling the apparatus
CN107102347B (en) * 2016-02-19 2021-11-12 现代自动车株式会社 Position sensing device, vehicle having the same, and method of controlling the same
CN111356936A (en) * 2017-11-16 2020-06-30 罗伯特·博世有限公司 Method and device for detecting the position of a highly automated vehicle
JP2021503087A (en) * 2017-11-16 2021-02-04 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Methods and devices for locating highly automated vehicles
CN111356936B (en) * 2017-11-16 2024-03-29 罗伯特·博世有限公司 Method and device for detecting the position of a highly automated vehicle
JP2022538660A (en) * 2019-06-28 2022-09-05 ソニーグループ株式会社 Cooperative positioning
JP7288589B2 (en) 2019-06-28 2023-06-08 ソニーグループ株式会社 Cooperative positioning
US11953608B2 (en) 2019-07-08 2024-04-09 Mitsubishi Electric Corporation Position estimation device and position estimation method

Also Published As

Publication number Publication date
JP4833570B2 (en) 2011-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4833570B2 (en) In-vehicle information processing apparatus, control method thereof, and control program
JP4497748B2 (en) Navigation device, server device for navigation system, destination estimation processing program, and recording medium recording destination estimation processing program
JP6524892B2 (en) Roadway information generation system for vehicles
US8731825B2 (en) Trajectory display device
KR20110029188A (en) Navigation apparatus and driving route information offering method using by it, automatic driving system and its method
JP2007148901A (en) Traffic congestion information display device
JP2003057049A (en) Navigation system and program
JP2007170927A (en) Travel estimation system
JP2009036651A (en) Navigation apparatus, navigation method and navigation program
JP2008128927A (en) Navigation system, and navigation device
JPH1137776A (en) Navigation apparatus for vehicle
JP4994264B2 (en) In-vehicle map display device, vehicle control system
JP6169318B2 (en) Navigation system
JP4822938B2 (en) Navigation device
JP4654968B2 (en) Navigation device
JP3818217B2 (en) Navigation device and program
JP3786047B2 (en) Car navigation system
JP6244610B2 (en) Navigation system
JP2008249614A (en) Onboard navigation device, navigation system, and computer program
JP4397983B2 (en) Navigation center device, navigation device, and navigation system
JP4877774B2 (en) Navigation device
KR20120067228A (en) Vehicle nacigation map updating apparatus with lane detecting means
JP4770769B2 (en) Driving information database creation device
JP4506312B2 (en) Navigation device and navigation processing method of navigation device
KR19990076081A (en) Vehicle navigation apparatus having map information updating function and control method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080327

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100819

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100824

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101014

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20101014

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110913

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110922

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4833570

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140930

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees