JP2006256479A - Preceding vehicle following controller - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To secure safe inter-vehicle distance when a set vehicle distance is temporarily reduced. <P>SOLUTION: A preceding vehicle following controller performs preceding vehicle following traveling by controlling the driving means and braking means of a vehicle, so as to allow the inter-vehicle distance to the preceding vehicle to be the predetermined inter-vehicle distance (the set inter-vehicle distance). A preparation state for braking the vehicle is detected. Then the set inter-vehicle distance is reduced in response to the braking preparation state. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、設定車間距離を短縮可能な先行車追従制御装置に関する。   The present invention relates to a preceding vehicle follow-up control device that can shorten a set inter-vehicle distance.

予め設定した車間距離（設定車間距離）で先行車に追従走行しているときに、運転者が所定の操作部材を操作すると設定車間距離を一時的に短縮するようにした先行車追従制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   A preceding vehicle follow-up control device that temporarily shortens the set inter-vehicle distance when the driver operates a predetermined operation member while following the preceding vehicle at a preset inter-vehicle distance (set inter-vehicle distance). It is known (see, for example, Patent Document 1).

この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２００２−１５４３４９号公報 Prior art documents related to the invention of this application include the following.
JP 2002-154349 A

しかしながら、上述した従来の先行車追従制御装置では、短縮する車間距離が車両の走行状況に応じた車間距離であるかどうかを考慮していないので、不必要に先行車に接近し運転者に違和感を与えるおそれがある。   However, the conventional preceding vehicle follow-up control device described above does not consider whether the shortened inter-vehicle distance is an inter-vehicle distance according to the traveling state of the vehicle, so the driver approaches the preceding vehicle unnecessarily and feels uncomfortable to the driver. There is a risk of giving.

先行車までの車間距離が予め設定された車間距離（設定車間距離）となるように車両の駆動手段と制動手段を制御して先行車追従走行を行う先行車追従制御装置において、車両を制動するための準備状態を検出し、この制動準備状態に応じて設定車間距離を短縮する。   In a preceding vehicle follow-up control device that performs the preceding vehicle follow-up travel by controlling the vehicle driving means and the braking means so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle becomes a preset inter-vehicle distance (set inter-vehicle distance), the vehicle is braked. The preparation state for the vehicle is detected, and the set inter-vehicle distance is shortened according to the braking preparation state.

本発明によれば、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる車両の走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   According to the present invention, when the set inter-vehicle distance is temporarily shortened, the safe inter-vehicle distance can be secured, and danger avoidance can be surely avoided with respect to the traveling conditions of all vehicles.

自車線上に先行車を検出しているときは、予め設定した車速（以下、設定車速という）を上限として、先行車までの車間距離が予め設定された車間距離（以下、設定車間距離という）となるように車間距離制御を行って先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、車速制御を行って設定車速で定速走行する先行車追従走行制御装置に適用した一実施の形態を説明する。   When a preceding vehicle is detected on the own lane, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle (hereinafter referred to as the set inter-vehicle distance) is set with the preset vehicle speed (hereinafter referred to as the set vehicle speed) as the upper limit. The following distance control is performed to follow the preceding vehicle, and when the preceding vehicle is not detected on the own lane, it is applied to the preceding vehicle following traveling control device that performs the vehicle speed control and runs at a constant speed at the set vehicle speed. An embodiment will be described.

図１は一実施の形態の構成を示す図である。車間距離レーダー１は車両前方へレーザービームを走査して自車線上の先行車を検出するとともに、先行車までの車間距離Ｌを測定する。なお、レーザービームの代わりにミリ波を用いたミリ波車間距離レーダーとしてもよい。車速センサー２は自車速Ｖを検出する。メインスイッチ３は先行車追従走行制御装置を作動させるための操作部材であり、メインスイッチ３がオンされると先行車追従走行制御装置へ電源が投入されて作動状態になる。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment. The inter-vehicle distance radar 1 scans a laser beam in front of the vehicle to detect a preceding vehicle on its own lane, and measures an inter-vehicle distance L to the preceding vehicle. In addition, it is good also as a millimeter wave inter-vehicle distance radar using a millimeter wave instead of a laser beam. The vehicle speed sensor 2 detects the host vehicle speed V. The main switch 3 is an operating member for operating the preceding vehicle follow-up travel control device. When the main switch 3 is turned on, the power is supplied to the preceding vehicle follow-up travel control device and the operation state is entered.

レジューム／アクセラレートスイッチ４は、先行車追従走行制御中でないときは前回の先行車追従走行制御時の設定車速を読み出して先行車追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときは定速走行制御の設定車速を増加する操作部材である。キャンセルスイッチ５は先行車追従走行制御を解除するための操作部材である。   The resume / accelerate switch 4 reads the set vehicle speed at the time of the preceding preceding vehicle following traveling control when the preceding vehicle following traveling control is not being performed, and resumes the preceding vehicle following traveling control. It is an operating member that increases the set vehicle speed of the high-speed running control. The cancel switch 5 is an operation member for canceling the preceding vehicle following traveling control.

セット／コーストスイッチ６は、先行車追従走行制御中でないときは先行車追従走行制御を開始させ、先行車追従走行制御中のときは定速走行制御の設定車速を低減する操作部材である。なお、先行車追従走行制御中でないときにセット／コーストスイッチ６を操作して先行車追従走行制御を開始する場合、自車線上に先行車が検出されれば先行車追従走行制御を開始し、自車線上に先行車が検出されなければその時の車速を設定車速として定速走行制御を開始する。   The set / coast switch 6 is an operation member that starts the preceding vehicle following traveling control when the preceding vehicle following traveling control is not being performed, and reduces the set vehicle speed of the constant speed traveling control when the preceding vehicle following traveling control is being performed. When the preceding vehicle follow-up running control is started by operating the set / coast switch 6 when the preceding vehicle follow-up running control is not in progress, the preceding vehicle follow-up running control is started if a preceding vehicle is detected on the own lane, If no preceding vehicle is detected on the own lane, constant speed running control is started with the vehicle speed at that time as the set vehicle speed.

設定車間スイッチ７は、設定車間距離を３段階（長、中、短）に切り換える操作部材である。設定車間距離Ｌ＊は、設定車間スイッチ７の設定位置（長、中、短）に応じた車間時間Ｔ（Ｔ１（長）＞Ｔ２（中）＞Ｔ３（短））と、そのときの車速Ｖにより次式で決定する。
Ｌ＊＝Ｔ・Ｖ ・・・（１） The set inter-vehicle switch 7 is an operation member that switches the set inter-vehicle distance in three stages (long, medium, and short). The set inter-vehicle distance L * is the inter-vehicle time T (T1 (long)> T2 (medium)> T3 (short)) according to the set position (long, medium, short) of the set inter-vehicle distance switch 7 and the vehicle speed V at that time Is determined by the following equation.
L * = T · V (1)

最短車間スイッチ８は、上記設定車間スイッチ７により設定した車間距離を一時的に短縮するための操作部材である。この最短車間スイッチ８により、先行車追従走行時に設定車間距離を一時的に短縮するという運転者の意志を検出することができる。詳細を後述するが、短縮車間距離ΔＬは制動準備状態に応じて短縮可能な車間時間ΔＴと、そのときの車速Ｖにより次式で決定される。
ΔＬ＝ΔＴ・Ｖ ・・・（２） The shortest inter-vehicle distance switch 8 is an operation member for temporarily reducing the inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switch 7. This shortest inter-vehicle distance switch 8 can detect the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance during the preceding vehicle following traveling. Although the details will be described later, the shortened inter-vehicle distance ΔL is determined by the following equation based on the inter-vehicle time ΔT that can be shortened according to the braking preparation state and the vehicle speed V at that time.
ΔL = ΔT · V (2)

ブレーキスイッチ９はブレーキペダル（不図示）が踏み込まれるとオンするスイッチであり、ブレーキスイッチ９がオンすると先行車追従走行制御をキャンセルする。ブレーキペダル接触センサー１０はブレーキペダル表面への物体の接触を検知するセンサーであり、ブレーキペダルの踏み込み量とは無関係に、運転者がブレーキペダルに足を乗せるとオンする。なお、ブレーキペダル接触センサー１０は運転者により制動の準備がなされ、制動待機状態にあることを検出するためのセンサーであるから、このブレーキペダル接触センサー１０がオンしても先行車追従走行制御をキャンセルしない。   The brake switch 9 is a switch that is turned on when a brake pedal (not shown) is depressed, and cancels the preceding vehicle following traveling control when the brake switch 9 is turned on. The brake pedal contact sensor 10 is a sensor that detects contact of an object with the brake pedal surface, and is turned on when the driver puts his / her foot on the brake pedal regardless of the amount of depression of the brake pedal. The brake pedal contact sensor 10 is a sensor for detecting that the driver is ready for braking and is in a brake standby state. Therefore, even if the brake pedal contact sensor 10 is turned on, the preceding vehicle follow-up running control is performed. Do not cancel.

追従制御コントローラー１１はＣＰＵ１１ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃなどを備え、上述した先行車追従走行制御と定速走行制御を行うとともに、車間短縮制御プログラムを実行して設定車間距離を一時的に短縮する制御を行う。エンジン制御装置１２はエンジン（不図示）の吸入空気量制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行ってエンジンの出力トルクと回転速度を調節し、車両の駆動力を制御する。変速機制御装置１３は自動変速機（不図示）の変速比、すなわちシフト位置を制御する。   The follow-up control controller 11 includes a CPU 11a, a ROM 11b, a RAM 11c, and the like, performs the preceding vehicle follow-up running control and the constant speed running control described above, and executes a control for temporarily reducing the set inter-vehicle distance by executing the inter-vehicle shortening control program. . The engine control device 12 performs intake air amount control, fuel injection control, ignition timing control, and the like of an engine (not shown) to adjust the output torque and rotation speed of the engine and control the driving force of the vehicle. The transmission control device 13 controls a gear ratio of an automatic transmission (not shown), that is, a shift position.

ブレーキ制御装置１４はブレーキ液圧を調節して車両の制動力を制御する。ブレーキ制御装置１４にはブレーキ液圧を検出する液圧センサー１５とブレーキ液の温度を検出する温度センサー１６が接続されている。   The brake controller 14 controls the braking force of the vehicle by adjusting the brake fluid pressure. The brake control device 14 is connected with a hydraulic pressure sensor 15 for detecting the brake hydraulic pressure and a temperature sensor 16 for detecting the temperature of the brake fluid.

このブレーキ制御装置１４は、追従制御コントローラー１０からのブレーキ予圧指令を受信したときに予め設定した“ブレーキ予圧”を発生する。ブレーキ予圧とは、ブレーキパッドの“遊び”をなくし、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めた時点から直ちに制動力を発生させるためのブレーキ液圧である。
この一実施の形態では、最短車間スイッチ８がオンするとブレーキ制御装置１４にブレーキ予圧指令を出力してブレーキ予圧を発生させるが、ブレーキ液の温度が予め設定したしきい値を超えたら最短車間スイッチ８がオンしていてもブレーキ予圧を発生させない。 The brake control device 14 generates a “brake preload” set in advance when a brake preload command is received from the follow-up control controller 10. The brake preload is a brake fluid pressure that eliminates the “play” of the brake pad and immediately generates a braking force from the time when the driver starts to depress the brake pedal.
In this embodiment, when the shortest distance switch 8 is turned on, a brake preload command is output to the brake control device 14 to generate a brake preload. If the brake fluid temperature exceeds a preset threshold, the shortest distance switch Brake preload is not generated even if 8 is on.

ナビゲーション装置１７は車両の現在地を検出するとともに、走行道路の法定速度などの情報を提供する。ＶＩＣＳ受信機１８は光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などにより渋滞情報を受信する。   The navigation device 17 detects the current location of the vehicle and provides information such as the legal speed of the traveling road. The VICS receiver 18 receives traffic jam information by optical beacons, radio beacons, FM multiplex broadcasting, and the like.

図２は設定車間短縮制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。追従制御コントローラー１１は、メインスイッチ３がオンしている間、所定時間（例えば１００ｍsec）ごとにこの設定車間短縮制御プログラムを繰り返し実行する。   FIG. 2 is a flowchart showing the set inter-vehicle distance reduction control program. The operation of the embodiment will be described with reference to this flowchart. The follow-up control controller 11 repeatedly executes this set inter-vehicle distance reduction control program every predetermined time (for example, 100 msec) while the main switch 3 is on.

この設定車間短縮制御プログラムでは、最短車間スイッチ８による検出した設定車間距離を一時的に短縮するという運転者の意志の有無、ブレーキ予圧の発生または解除の状態、接触センサー１０により検出した運転者がブレーキペダルに足を乗せているか否かに応じて表１に示すように設定車間短縮フェーズ１〜５に分類し、各フェーズごとに短縮車間時間ΔＴを決定する。

Figure 2006256479
In this set inter-vehicle distance shortening control program, the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance detected by the shortest inter-vehicle distance switch 8, the state of occurrence or release of brake preload, and the driver detected by the contact sensor 10 Depending on whether or not the foot is on the brake pedal, it is classified into the set inter-vehicle shortening phases 1 to 5 as shown in Table 1, and the shortened inter-vehicle time ΔT is determined for each phase.
Figure 2006256479

表１において、時間Ｔａは、運転者が制動の必要性を認識して制動のための動作を開始するまでの時間、つまり、ブレーキペダルを操作するために足を動かし始めるまでの時間である。時間Ｔｂは、ブレーキペダルを操作するために足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間である。また、時間Ｔｃは、ブレーキペダルを踏み込み始めてから実際にブレーキパッドがローターに接触するまでの時間、つまりブレーキパッドとローターとの間の“遊び”を解消する時間である。   In Table 1, time Ta is the time until the driver recognizes the necessity of braking and starts the operation for braking, that is, the time until the driver starts moving his foot to operate the brake pedal. Time Tb is the time from when the foot starts to be operated to operate the brake pedal until the foot is put on the brake pedal. The time Tc is the time from when the brake pedal starts to be depressed until the brake pad actually contacts the rotor, that is, the time for eliminating “play” between the brake pad and the rotor.

さらに、時間Ｔｄは、ブレーキアクチュエーター（不図示）のブレーキペダルの踏み込み圧に対するブレーキ液圧の特性（図３参照）を変更して倍力比を高くし、少ない踏み込み圧で大きなブレーキ液圧、つまり大きな制動力が得られるように高倍力比特性とした場合の等価短縮車間時間である。図３において、実線が通常の特性を表し、破線が高倍力比特性を表す。高倍力比特性を選択した場合には、少ないペダル踏み込み圧で大きな制動力が得られる。この一実施の形態では、最短車間スイッチ８がオンされるとブレーキ制御装置１４により通常の低倍力比特性から高倍力比特性へ切り換えられる。   Furthermore, the time Td is changed by changing the characteristic of the brake fluid pressure (see FIG. 3) with respect to the depression pressure of the brake pedal of the brake actuator (not shown) to increase the boost ratio. This is the equivalent shortened inter-vehicle time when a high boost ratio characteristic is used so that a large braking force can be obtained. In FIG. 3, a solid line represents a normal characteristic, and a broken line represents a high boost ratio characteristic. When the high boost ratio characteristic is selected, a large braking force can be obtained with a small pedal depression pressure. In this embodiment, when the shortest distance switch 8 is turned on, the brake control device 14 switches the normal low boost ratio characteristic to the high boost ratio characteristic.

図２のステップ１において最短車間スイッチ８がオンしているか否かを確認し、最短車間スイッチ８がオフしているときはステップ２へ進み、ブレーキ制御装置１４へブレーキ予圧解除指令を送ってブレーキ予圧を解除する。その後、ステップ３でブレーキペダル接触センサー１０がオンしているか否かを確認し、オンしていない場合は制動のための準備が何もなされていないと判断し、設定車間の短縮は行わずに処理を終了する。   In step 1 of FIG. 2, it is confirmed whether or not the shortest distance switch 8 is turned on. If the shortest distance switch 8 is turned off, the process proceeds to step 2, and a brake preload release command is sent to the brake control device 14 to Release the preload. Thereafter, in step 3, it is confirmed whether or not the brake pedal contact sensor 10 is turned on. If it is not turned on, it is determined that nothing has been prepared for braking, and no shortening between set vehicles is performed. The process ends.

最短車間スイッチ８がオフした状態で、ブレーキペダル接触センサー１０がオンしているときは、運転者がブレーキペダルに足を接触させている状態（足を乗せている状態）であり、少なくとも足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間Ｔｂだけ車間時間Ｔを短縮することができ、その分だけ車間距離Ｌを短縮しても安全車間距離を確保することができる。このときは、ステップ４で表１に示すフェーズ１により短縮車間時間ΔＴをＴｂとして上記（２）式により短縮車間距離ΔＬを求め、設定車間距離Ｌ＊を短縮する。 When the shortest distance switch 8 is off and the brake pedal contact sensor 10 is on, the driver is in contact with the brake pedal (the foot is on), and at least the foot The inter-vehicle time T can be shortened by the time Tb from the start of movement until the foot is put on the brake pedal, and a safe inter-vehicle distance can be ensured even if the inter-vehicle distance L is shortened accordingly. At this time, in Step 4, the shortened inter-vehicle distance ΔL is obtained from the above equation (2) by setting the shortened inter-vehicle time ΔT as Tb in Phase 1 shown in Table 1, and the set inter-vehicle distance L * is shortened.

最短車間スイッチ８がオンされたときはステップ５へ進み、ブレーキペダル接触センサー１０がオンしているか否かを確認する。ブレーキペダル接触センサー１０がオンしているときはステップ６へ進み、ブレーキ制御装置１４を介して温度センサー１６によるブレーキ液の温度測定結果を入力し、ブレーキ液が予め設定したしきい値を超えて高温になっているか否かを確認する。ブレーキ予圧としてはブレーキパッドがローターに接触する手前まで移動するための液圧が設定されているが、何らかの原因でわずかに接触する可能性があり、その場合はブレーキパッドとローターの接触により発熱してブレーキ液の温度がさらに上昇する。したがって、ブレーキ液温度がこれ以上の上昇を許容できないしきい値を超えたときはブレーキ予圧を解除する。   When the shortest distance switch 8 is turned on, the process proceeds to step 5 to check whether the brake pedal contact sensor 10 is turned on. When the brake pedal contact sensor 10 is on, the process proceeds to step 6 where the brake fluid temperature measurement result by the temperature sensor 16 is input via the brake control device 14, and the brake fluid exceeds a preset threshold value. Check if the temperature is high. The brake preload is set so that the brake pad moves just before the rotor contacts the rotor, but there is a possibility of slight contact for some reason, in which case heat is generated due to contact between the brake pad and the rotor. As a result, the temperature of the brake fluid rises further. Accordingly, the brake preload is released when the brake fluid temperature exceeds a threshold that cannot allow further increase.

ステップ６でブレーキ液温度がしきい値を超えて高温になっているときはステップ７へ進み、ブレーキ制御装置１４へブレーキ予圧解除指令を送ってブレーキ予圧を解除させる。最短車間スイッチ８がオンした状態で、ブレーキペダル接触センサー１０がオンしているときは、運転者が制動の必要性を認識して実際にブレーキペダルに足を乗せているのであるから、制動の必要性を認識してブレーキペダルに足を乗せるまでの時間（Ｔａ＋Ｔｂ）と、高倍力比特性選択による等価短縮車間時間Ｔｄとを車間時間Ｔから減じて短縮することができ、その分だけ車間距離Ｌを短縮しても安全車間距離を確保することができる。このときは、ステップ８で表１に示すフェーズ２により短縮車間時間ΔＴを（Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｄ）として上記（２）式により短縮車間距離ΔＬを求め、設定車間距離Ｌ＊を短縮する。 When the brake fluid temperature is higher than the threshold value in step 6, the process proceeds to step 7 where a brake preload release command is sent to the brake control device 14 to release the brake preload. When the shortest distance switch 8 is on and the brake pedal contact sensor 10 is on, the driver recognizes the necessity of braking and actually puts his foot on the brake pedal. The time (Ta + Tb) from when the necessity is recognized to the time when the foot is put on the brake pedal and the equivalent shortened inter-vehicle time Td by selecting the high boost ratio characteristic can be reduced from the inter-vehicle time T, and the inter-vehicle distance can be reduced accordingly. Even if L is shortened, a safe inter-vehicle distance can be secured. At this time, in step 8, the shortened inter-vehicle time ΔT is set to (Ta + Tb + Td) by Phase 2 shown in Table 1 to obtain the shortened inter-vehicle distance ΔL by the above equation (2), and the set inter-vehicle distance L * is shortened.

一方、ステップ６でブレーキ液温度がしきい値以下で低温のときはステップ９へ進み、ブレーキ制御装置１４へブレーキ予圧指令を送ってブレーキ予圧を発生させる。最短車間スイッチ８がオンした状態で、ブレーキ接触センサー１０がオンし、ブレーキ予圧が発生しているときは、運転者が制動の必要性を認識して実際にブレーキペダルに足を乗せており、しかもブレーキ予圧が発生してブレーキパッドの“遊び”が解消されているのであるから、制動の必要性を認識してブレーキペダルに足を乗せるまでの時間（Ｔａ＋Ｔｂ）と、ブレーキパッドの“遊び”解消時間Ｔｃと、高倍力比特性選択による等価短縮車間時間Ｔｄとを車間時間Ｔから減じて短縮することができ、その分だけ車間距離Ｌを短縮しても安全車間距離を確保することができる。このときは、ステップ１０で表１に示すフェーズ３により短縮車間時間ΔＴを（Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ＋Ｔｄ）として上記（２）式により短縮車間距離ΔＬを求め、設定車間距離Ｌ＊を短縮する。
なお、上記フェーズ２および３においては、制動の動作を開始するまでの時間Ｔａを短縮しなくてもよい。 On the other hand, when the brake fluid temperature is equal to or lower than the threshold value in step 6, the process proceeds to step 9 where a brake preload command is sent to the brake control device 14 to generate the brake preload. When the shortest inter-vehicle switch 8 is on and the brake contact sensor 10 is on and the brake preload is generated, the driver recognizes the necessity of braking and actually puts his foot on the brake pedal, Moreover, because brake preload is generated and brake pad “play” has been eliminated, the time required to put the foot on the brake pedal after recognizing the necessity of braking (Ta + Tb) and the brake pad “play” The elimination time Tc and the equivalent shortened inter-vehicle time Td by selecting the high boost ratio characteristic can be reduced by subtracting from the inter-vehicle time T, and a safe inter-vehicle distance can be secured even if the inter-vehicle distance L is shortened accordingly. . At this time, in step 10, the shortened inter-vehicle time ΔT is set to (Ta + Tb + Tc + Td) by Phase 3 shown in Table 1 to obtain the shortened inter-vehicle distance ΔL by the above equation (2), and the set inter-vehicle distance L * is shortened.
In Phases 2 and 3, it is not necessary to shorten the time Ta until the braking operation is started.

次に、最短車間スイッチ８はオンしているが、ブレーキペダル接触センサー１０がオフしているときは、ステップ１１で上述したようにブレーキ液温度が高温になっているか否かを確認し、高温になっているときはステップ１２へ進む。ステップ１２でブレーキ制御装置１４を制御してブレーキ予圧を解除させる。このときは、運転者が制動の必要性を認識してからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間（Ｔａ＋Ｔｂ）と、ブレーキパッドの“遊び”時間Ｔｃとを車間時間Ｔから減じて短縮することはできず、わずかに最短車間スイッチ８のオンにより高倍力比特性が選択されたことによる等価短縮車間時間Ｔｄだけを車間時間Ｔから減じて短縮することができる。したがって、ステップ１３で表１に示すフェーズ４により短縮車間時間ΔＴをＴｄとして上記（２）式により短縮車間距離ΔＬを求め、設定車間距離Ｌ＊を短縮する。 Next, when the shortest distance switch 8 is on, but the brake pedal contact sensor 10 is off, it is checked in step 11 whether the brake fluid temperature is high, as described above. If it is, go to Step 12. In step 12, the brake controller 14 is controlled to release the brake preload. In this case, the time (Ta + Tb) from when the driver recognizes the necessity of braking to the time when the foot is put on the brake pedal and the “play” time Tc of the brake pad are reduced from the inter-vehicle time T to shorten the time. However, only the equivalent shortened inter-vehicle time Td due to the selection of the high boost ratio characteristic by slightly turning on the shortest inter-vehicle switch 8 can be reduced by subtracting from the inter-vehicle time T. Therefore, in step 13, the shortened inter-vehicle distance ΔL is obtained by the above equation (2) by using the shortened inter-vehicle time ΔT as Td in phase 4 shown in Table 1, and the set inter-vehicle distance L * is shortened.

最短車間スイッチ８はオンしているがブレーキペダル接触センサー１０がオフしており、さらにブレーキ液温度がしきい値以下の低温になっているときはステップ１４へ進み、ブレーキ制御装置１４によりブレーキ予圧を発生させる。このときは、運転者が制動の必要性を認識してからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間（Ｔａ＋Ｔｂ）は車間時間Ｔから減じて短縮することはできないが、ブレーキパッドの“遊び”解消時間Ｔｃと高倍力比特性選択による等価短縮車間時間Ｔｄとを車間時間Ｔから減じて短縮することができる。したがって、ステップ１５で表１に示すフェーズ５により短縮車間時間ΔＴを（Ｔｃ＋Ｔｄ）として上記（２）式により短縮車間距離ΔＬを求め、設定車間距離Ｌ＊を短縮することができる。 When the shortest distance switch 8 is turned on but the brake pedal contact sensor 10 is turned off and the brake fluid temperature is lower than the threshold value, the routine proceeds to step 14 where the brake controller 14 applies the brake preload. Is generated. In this case, the time (Ta + Tb) from when the driver recognizes the necessity of braking until the driver puts his / her foot on the brake pedal cannot be reduced from the inter-vehicle time T, but the “play” elimination time of the brake pad cannot be shortened. Tc and the equivalent shortened inter-vehicle time Td by selecting the high boost ratio characteristic can be reduced by subtracting from the inter-vehicle time T. Therefore, in step 15, the shortened inter-vehicle distance ΔL can be obtained by the above equation (2) by setting the shortened inter-vehicle time ΔT to (Tc + Td) in the phase 5 shown in Table 1 and shortening the set inter-vehicle distance L * .

なお、図２に示す設定車間時間短縮制御プログラムには記載を省略したが、ブレーキ予圧を発生させた後、予め設定された時間が経過したら自動的にブレーキ予圧を解除するものとする。上述したように、ブレーキ予圧発生時にはブレーキパッドがローターと接触する可能性を排除できないため、わずかでも接触があるとブレーキ液温度が上昇するので、ブレーキ加熱保護のためのバックアップ処理として設定時間が経過したら自動的にブレーキ予圧を解除する。
また、図２においては、ブレーキ予圧、ブレーキ倍力比、運転者のブレーキペダルへの足乗せ（接触センサー）のすべてを考慮して車間時間の短縮時間を算出しているが、これらのうちの少なくとも１つを考慮して短縮時間を算出するようにしてもよい。 In addition, although description was abbreviate | omitted in the setting inter-vehicle time shortening control program shown in FIG. 2, after generating brake preload, it will cancel brake preload automatically, if the preset time passes. As described above, the possibility of the brake pads coming into contact with the rotor cannot be excluded when the brake preload occurs, so the brake fluid temperature rises even if there is even a slight contact, so the set time has elapsed as a backup process for brake heating protection Then, the brake preload is automatically released.
In FIG. 2, the reduction time of the inter-vehicle time is calculated in consideration of all of the brake preload, the brake boost ratio, and the driver's stepping on the brake pedal (contact sensor). The shortening time may be calculated in consideration of at least one.

このように一実施の形態によれば、先行車までの車間距離が設定車間距離となるように車両の制駆動力を調節して先行車追従走行を行う際に、車両を制動するための準備状態を検出し、この制動準備状態に応じて設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   As described above, according to the embodiment, the preparation for braking the vehicle when adjusting the braking / driving force of the vehicle so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle becomes the set inter-vehicle distance and performing the preceding vehicle following traveling is performed. Since the condition is detected and the set inter-vehicle distance is shortened according to this brake preparation state, the safe inter-vehicle distance can be secured when temporarily reducing the set inter-vehicle distance, It is possible to avoid danger without fail.

また、一実施の形態によれば、運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出されると、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間で走行する距離だけ設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   Further, according to one embodiment, when it is detected that the driver puts his / her foot on the brake pedal, only the distance traveled in the time from when the driver starts moving his / her foot until the driver puts his / her foot on the brake pedal. Since the set inter-vehicle distance is shortened, when the set inter-vehicle distance is temporarily reduced, a safe inter-vehicle distance can be secured, and danger avoidance can be surely avoided in all driving situations.

一実施の形態によれば、ブレーキ予圧の発生状態が検出されると、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めてから実際に前記制動手段のブレーキパッドがローターに接触するまでの時間で走行する距離だけ設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   According to one embodiment, when the occurrence state of the brake preload is detected, only the distance traveled in the time from when the driver starts to step on the brake pedal until the brake pad of the braking means actually contacts the rotor is set. Since the inter-vehicle distance is shortened, a safe inter-vehicle distance can be ensured when the set inter-vehicle distance is temporarily reduced, and danger avoidance can be surely avoided in all driving situations.

一実施の形態によれば、設定車間距離を一時的に短縮する運転者の意志が検出され、かつ運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出されると、運転者が制動の必要性を認識して制動のための動作を開始するまでの時間と、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間とで走行する距離だけ設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   According to one embodiment, when the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance is detected and it is detected that the driver puts his foot on the brake pedal, the driver needs to brake. The set inter-vehicle distance is shortened by the distance traveled by the time it takes to recognize the sex and start the operation for braking and the time it takes for the driver to put the foot on the brake pedal after starting to move the foot. Therefore, when the set inter-vehicle distance is temporarily reduced, a safe inter-vehicle distance can be secured, and danger can be surely avoided in all driving situations.

一実施の形態によれば、設定車間距離を一時的に短縮する運転者の意志が検出され、かつ運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出され、かつブレーキ予圧の発生状態が検出されると、運転者が制動の必要性を認識して制動のための動作を開始するまでの時間と、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間と、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めてから実際に前記制動手段のブレーキパッドがローターに接触するまでの時間とで走行する距離だけ設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   According to an embodiment, the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance is detected, the driver is detected to be on the brake pedal, and the occurrence of brake preload is detected. If the driver recognizes the necessity of braking and starts the operation for braking, the time until the driver puts his foot on the brake pedal after starting to move his foot, the driver The set inter-vehicle distance is shortened by the distance traveled by the time from when the brake pedal starts to be pressed until the brake pad of the braking means actually contacts the rotor. A safe inter-vehicle distance can be ensured, and danger avoidance can be surely avoided in all driving situations.

一実施の形態によれば、ブレーキ制御装置で高倍力比特性が選択されていることが検出されると、高倍力比特性により短縮される制動時間で走行する距離だけ設定車間距離を短縮するようにしたので、設定車間距離を一時的に短縮するときに安全車間距離を確保することができ、あらゆる走行状況に対して確実に危険回避をすることができる。   According to one embodiment, when it is detected that the high boost ratio characteristic is selected by the brake control device, the set inter-vehicle distance is shortened by the distance traveled in the braking time shortened by the high boost ratio characteristic. Therefore, when the set inter-vehicle distance is temporarily reduced, a safe inter-vehicle distance can be ensured, and danger avoidance can be surely avoided in all driving situations.

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離レーダー１が車間距離検出手段を、追従制御コントローラー１１が追従制御手段、制動準備状態検出手段および設定距離短縮手段を、ブレーキペダル接触センサー１０が接触検知手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。   The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the embodiment is as follows. That is, the inter-vehicle distance radar 1 constitutes an inter-vehicle distance detection means, the follow-up control controller 11 constitutes a follow-up control means, a braking preparation state detection means and a set distance shortening means, and the brake pedal contact sensor 10 constitutes a contact detection means. The above description is merely an example, and when interpreting the invention, the correspondence between the items described in the above embodiment and the items described in the claims is not limited or restricted.

一実施の形態の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of one embodiment. 一実施の形態の設定車間短縮制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the setting inter-vehicle shortening control program of one Embodiment. ブレーキペダル踏み込み圧に対するブレーキ液圧（制動力）特性を示す図である。It is a figure which shows the brake fluid pressure (braking force) characteristic with respect to brake pedal depression pressure.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車間距離レーダー
２ 車速センサー
７ 設定車間スイッチ
８ 最短時間スイッチ
９ ブレーキスイッチ
１０ ブレーキペダル接触センサー
１１ 追従制御コントローラー
１４ ブレーキ制御装置
１５ 液圧センサー
１６ 温度センサー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inter-vehicle distance radar 2 Vehicle speed sensor 7 Setting inter-vehicle distance switch 8 Shortest time switch 9 Brake switch 10 Brake pedal contact sensor 11 Following control controller 14 Brake control device 15 Fluid pressure sensor 16 Temperature sensor

Claims (8)

先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離が予め設定された車間距離（以下、設定車間距離という）となるように車両の駆動手段と制動手段を制御して先行車追従走行を行う追従制御手段とを備えた先行車追従制御装置において、
車両を制動するための準備状態を検出する制動準備状態検出手段と、
前記制動準備状態に応じて前記設定車間距離を短縮する設定距離短縮手段とを備えることを特徴とする先行車追従制御装置。 An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle;
Preceding vehicle following control provided with following control means for controlling the driving means and the braking means of the vehicle so that the following distance is set in advance (hereinafter referred to as the set inter-vehicle distance). In the device
Braking preparation state detecting means for detecting a preparation state for braking the vehicle;
A preceding vehicle follow-up control device comprising: a set distance shortening unit that shortens the set inter-vehicle distance according to the braking preparation state. 請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記設定距離短縮手段は、前記制動準備状態検出手段により運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出されると、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間で走行する距離だけ前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to claim 1,
The set distance shortening means is a time from when the driver starts to move his / her foot until the driver puts his / her foot on the brake pedal when the braking preparation state detecting means detects that the driver has put his / her foot on the brake pedal. A preceding vehicle follow-up control device, wherein the set inter-vehicle distance is shortened by a distance traveled. 請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記設定距離短縮手段は、前記制動準備状態検出手段によりブレーキ予圧の発生状態が検出されると、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めてから実際に前記制動手段のブレーキパッドがローターに接触するまでの時間で走行する距離だけ前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to claim 1,
When the brake preload generation state is detected by the braking preparation state detection unit, the set distance shortening unit is a time from when the driver starts to step on the brake pedal until the brake pad of the braking unit actually contacts the rotor. The preceding vehicle follow-up control device is characterized in that the set inter-vehicle distance is shortened by the distance traveled by the vehicle. 請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記設定距離短縮手段は、前記制動準備状態検出手段によって、前記設定車間距離を一時的に短縮する運転者の意志が検出され、かつ運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出されると、運転者が制動の必要性を認識して制動のための動作を開始するまでの時間と、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間とで走行する距離だけ前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to claim 1,
The set distance shortening means detects that the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance is detected by the braking preparation state detecting means, and that the driver is putting a foot on the brake pedal. And the time required for the driver to recognize the necessity of braking and start the operation for braking, and the time required for the driver to put his foot on the brake pedal after starting to move his foot. A preceding vehicle following control device characterized in that the set inter-vehicle distance is shortened. 請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
前記設定距離短縮手段は、前記制動準備状態検出手段によって、前記設定車間距離を一時的に短縮する運転者の意志が検出され、かつ運転者がブレーキペダルへ足を乗せていることが検出され、かつブレーキ予圧の発生状態が検出されると、運転者が制動の必要性を認識して制動のための動作を開始するまでの時間と、運転者が足を動かし始めてからブレーキペダルに足を乗せるまでの時間と、運転者がブレーキペダルを踏み込み始めてから実際に前記制動手段のブレーキパッドがローターに接触するまでの時間とで走行する距離だけ前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to claim 1,
The set distance shortening means detects that the driver's intention to temporarily reduce the set inter-vehicle distance is detected by the braking preparation state detecting means, and detects that the driver puts his foot on the brake pedal, And when the occurrence of brake preload is detected, the time until the driver recognizes the necessity of braking and starts the operation for braking, and the driver puts his foot on the brake pedal after starting to move his foot. The preceding inter-vehicle distance is shortened by the distance traveled by the time until the brake pad of the braking means actually contacts the rotor after the driver starts depressing the brake pedal. Tracking control device. 請求項１〜５のいずれかの項に記載の先行車追従制御装置において、
前記設定距離短縮手段は、前記制動準備状態検出手段により前記制動手段で高倍力比特性が選択されていることが検出されると、高倍力比特性により短縮される制動時間で走行する距離だけ前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to any one of claims 1 to 5,
When the braking preparation state detecting means detects that the high boost ratio characteristic is selected by the braking means, the set distance shortening means is the distance traveled by the braking time reduced by the high boost ratio characteristic. A preceding vehicle following control device characterized in that the set inter-vehicle distance is shortened. 請求項２、４、５のいずれかの項に記載の先行車追従制御装置において、
前記制動準備状態検出手段は、ブレーキペダル表面への物体の接触を検知する接触検知手段によって運転者がブレーキペダルへ足を乗せているか否かを検出することを特徴とする先行車追従制御装置。 In the preceding vehicle follow-up control device according to any one of claims 2, 4, and 5,
The preceding vehicle follow-up control device, wherein the braking preparation state detecting means detects whether or not the driver is putting a foot on the brake pedal by contact detecting means for detecting contact of an object with the surface of the brake pedal. 先行車までの車間距離が予め設定された設定車間距離となるように車両の制駆動力を制御して先行車追従走行を行う先行車追従制御装置であって、運転者による車両を制動するための制動準備状態に応じて前記設定車間距離を短縮することを特徴とする先行車追従制御装置。   A preceding vehicle follow-up control device that performs preceding vehicle follow-up travel by controlling the braking / driving force of a vehicle so that the inter-vehicle distance to a preceding vehicle becomes a preset set inter-vehicle distance, in order to brake the vehicle by the driver A preceding vehicle follow-up control device, characterized in that the set inter-vehicle distance is shortened according to the braking preparation state of the vehicle.
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