JP2006250451A

JP2006250451A - Radar exploration device

Info

Publication number: JP2006250451A
Application number: JP2005068407A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Takada; 宜裕高田; Yasuhiko Miyamoto; 康彦宮本
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2005-03-11
Filing date: 2005-03-11
Publication date: 2006-09-21

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radar exploration device with a radar unit for detecting embedded objects in a ground, having reduced cost by simplifying the arithmetic processing of the radar unit while avoiding unexpected operation of mines if being the embedded objects. <P>SOLUTION: The radar exploration device 100 transmits electric waves into the ground and receives reflected waves of the transmitted electric waves for the exploration of the embedded objects. It comprises the radar unit 1 having an embedded object detecting system, an arm member 2 for supporting the radar unit 1 via a bracket part 3, a handle part 6 provided on the arm member 2 for an operator W to hold the arm member 2, and operation parts 7, 8 provided on the handle part 6. The bracket part 3 has a turning mechanism which is operated with the operation parts 7, 8 operated by the operator W to make the radar unit 1 inclined to the arm member 2. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、埋設物を検知するレーダユニットを具備するレーダ探査装置に関する。 The present invention relates to a radar exploration apparatus including a radar unit that detects an embedded object.

地中への埋設物を検知する装置として、例えば地雷探査装置がある。この地雷探査装置については、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１に開示された探査装置のセンサは、レーダセンサであって、送信アンテナからレーダを地表（地中）に向けて照射し、受信アンテナで受信した反射波を解析することにより探査対象物を検知するというものである。このようなレーダセンサは、金属しか検知できない金属探知機のセンサに比べ、プラスチック等も検知することができ、埋設物を検知し易いという特徴がある。 As a device for detecting an object buried in the ground, for example, there is a landmine exploration device. This mine exploration device is described in Patent Document 1, for example. The sensor of the exploration device disclosed in Patent Document 1 is a radar sensor, which irradiates a radar from the transmitting antenna toward the ground surface (underground) and analyzes the reflected wave received by the receiving antenna, thereby detecting the object to be explored. Is to detect. Such a radar sensor has a feature that it can detect plastics and the like, and can detect a buried object more easily than a sensor of a metal detector that can detect only metal.

ところで、特許文献１に開示された地雷探査装置は、棒状のアーム（支持アーム）の先端にレーダセンサ部が取り付けられた構成とされ、作業者は支持アームに設けられたハンドルを持って、レーダセンサ部を地表に向けて探査するようになされている。
このレーダセンサが取り付けられた支持アームを作業者が携帯して探査を行う場合、地表面の凹凸形状や手振れにより、どうしてもエアギャップ長（アンテナ面と地表面との距離）が変動する。このエアギャップ長が変動すると、レーダセンサの送信アンテナと探査対象物との間の距離変動や電波伝播経路長の変動に起因し、測定ポイントごとの測定波形が大きくばらつくという問題があった。 By the way, the landmine exploration device disclosed in Patent Document 1 has a configuration in which a radar sensor unit is attached to the tip of a rod-like arm (support arm), and an operator holds a handle provided on the support arm, The sensor unit is designed to search toward the ground surface.
When an operator carries the support arm to which the radar sensor is attached to perform an exploration, the air gap length (distance between the antenna surface and the ground surface) fluctuates inevitably due to the uneven shape of the ground surface and camera shake. When the air gap length fluctuates, there is a problem that the measurement waveform varies greatly at each measurement point due to a fluctuation in distance between the transmission antenna of the radar sensor and the object to be searched and a fluctuation in the radio wave propagation path length.

この問題を解決するためのレーダ探査装置が、特許文献２に開示されている。特許文献２に示されるレーダ探査装置では、予め決められたエアギャップ長での受信波形をテンプレート波形とし、そのテンプレートを用いて、各測定ポイントにおける受信波形の中から地表反射成分をそれぞれ特定するようになされている。このような方法により、各測定ポイントによりエアギャップ長が異なっても、探査対象の高精度な位置特定を行うことができるとされている。
特開平９−３３１９４号公報特開２００２−１３１４２４号公報 A radar exploration apparatus for solving this problem is disclosed in Patent Document 2. In the radar exploration device disclosed in Patent Document 2, a received waveform with a predetermined air gap length is used as a template waveform, and the ground reflection component is specified from the received waveform at each measurement point using the template. Has been made. According to such a method, even if the air gap length is different at each measurement point, it is said that the position of the search target can be specified with high accuracy.
JP-A-9-33194 JP 2002-131424 A

ところで前記した特許文献２のレーダ探査装置では、各測定ポイントにおけるエアギャップ長の変動や手振れの問題に対応するために多大な演算処理を要し、その結果、システムの負荷が大きくなり、コスト高になるという問題がある。
また、従来のレーダ探査装置においては、支持アームに取り付けられたレーダ送受信アンテナの角度が、アームに対し固定されているため、傾斜面等においては地表面にアンテナが接触するおそれがあり、接触箇所に地雷が埋設されていた場合には、地雷が作動するという危険性もあった。 By the way, the radar exploration device described in Patent Document 2 requires a large amount of calculation processing to cope with the problem of fluctuations in the air gap length and camera shake at each measurement point. As a result, the load on the system increases and the cost increases. There is a problem of becoming.
In addition, in the conventional radar exploration device, the angle of the radar transmission / reception antenna attached to the support arm is fixed with respect to the arm, so there is a risk of the antenna coming into contact with the ground surface on an inclined surface, etc. If landmines were buried in the area, there was a risk that the landmines would be activated.

本発明は、前記したような事情の下になされたものであり、地中の埋設物を検知するレーダユニットを具備するレーダ探査装置において、レーダユニットにおける演算処理を簡素化でき、コスト低減が可能となると共に、埋設物が地雷の場合には、不慮の地雷作動を回避することのできるレーダ探査装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made under the circumstances as described above, and in a radar exploration apparatus equipped with a radar unit that detects underground objects, the arithmetic processing in the radar unit can be simplified and the cost can be reduced. In addition, an object of the present invention is to provide a radar exploration device capable of avoiding unexpected landmine operation when the buried object is a landmine.

上記課題を解決するために、本発明にかかるレーダ探査装置は、地中に対して電波を送信し、送信された電波の反射波を受信して埋設物の探査を行うレーダ探査装置であって、埋設物の検知システムを有するレーダユニットと、前記レーダユニットをブラケット部を介して支持する棒状のアーム部材と、前記アーム部材に設けられ、操作者がアーム部材を保持するためのハンドル部と、前記ハンドル部に設けられた操作部とを備え、前記ブラケット部は回動機構を有し、操作者が前記操作部を操作することにより前記回動機構が作動し、前記レーダユニットが前記アーム部材に対し傾斜することに特徴を有する。 In order to solve the above problems, a radar exploration apparatus according to the present invention is a radar exploration apparatus that transmits a radio wave to the ground and receives a reflected wave of the transmitted radio wave to investigate an embedded object. A radar unit having an embedded object detection system, a rod-like arm member that supports the radar unit via a bracket part, a handle part that is provided on the arm member, and an operator holds the arm member; An operating portion provided on the handle portion, the bracket portion having a rotating mechanism, and when the operator operates the operating portion, the rotating mechanism is activated, and the radar unit is operated by the arm member. It is characterized in that it is inclined relative to

このように構成することにより、地表が傾斜面であっても操作者は操作部を操作することによりレーダユニットを傾斜させ、エアギャップを一定に維持することができる。このためエアギャップ長の変動に対応するための複雑な演算処理を要せず、レーダユニットの構造を簡素化でき、コストを低減することができる。 With this configuration, even if the ground surface is an inclined surface, the operator can tilt the radar unit by operating the operation unit, and can maintain the air gap constant. For this reason, the complicated arithmetic processing for responding to the fluctuation of the air gap length is not required, the structure of the radar unit can be simplified, and the cost can be reduced.

また、前記アーム部材に接続され、操作者に装着されることにより、操作者に対するアーム部材の垂直方向の荷重を支えるアーム支持手段を備えることが望ましい。
また、前記アーム支持手段が操作者に装着された状態で、アーム部材における操作者への当接部には、操作者に対する前記アーム部材の水平方向の向きを規制する規制手段が設けられていることが望ましい。
このようにすることにより、操作者に対しレーダ探査装置を固定することができ、手振れによるギャップの変動を抑制することができる。したがって、エアギャップ長の変動に対応するための複雑な演算処理を要せず、レーダユニットの構造を簡素化でき、コストを低減することができる。 In addition, it is desirable that an arm support unit is provided that supports the load in the vertical direction of the arm member with respect to the operator by being connected to the arm member and attached to the operator.
In addition, in a state where the arm support means is mounted on the operator, a restricting means for restricting the horizontal direction of the arm member with respect to the operator is provided at a contact portion of the arm member with the operator. It is desirable.
By doing so, it is possible to fix the radar exploration device to the operator, and to suppress fluctuations in the gap due to camera shake. Therefore, it is not necessary to perform complicated arithmetic processing to cope with fluctuations in the air gap length, the structure of the radar unit can be simplified, and the cost can be reduced.

また、前記アーム部材に設けられ、少なくとも前記レーダユニットに対する制御情報及び、レーダユニットの出力情報を表示するモニタ部を備えることが望ましい。
このようにすることにより、操作者は常にレーダユニットの状況を把握することができる。 It is preferable that the arm member further includes a monitor unit that displays at least control information for the radar unit and output information of the radar unit.
By doing so, the operator can always grasp the status of the radar unit.

また、前記アーム部材の後端に設けられ、前記レーダユニットに駆動電圧を供給する電圧源を備えることが望ましい。
このように構成すれば、アーム部材の先端に取り付けられたレーダユニットによる荷重をアーム後方に分散することができ、操作者によるレーダ探査装置の携帯をより容易にすることができる。 In addition, it is preferable that a voltage source provided at a rear end of the arm member to supply a driving voltage to the radar unit is provided.
If comprised in this way, the load by the radar unit attached to the front-end | tip of an arm member can be disperse | distributed to an arm back, and the operator can carry a radar search apparatus more easily.

また、前記ブラケット部は、前記アーム部材に固定されたアーム側ブラケットと、前記レーダユニットに固定されたレーダ側ブラケットとを有し、前記ブラケット部の回動機構は、前記アーム側ブラケットと前記レーダ側ブラケットにそれぞれ形成された軸穴に、共通の回転軸が貫装されることにより構成されることが望ましい。
また、前記ハンドル部に設けられた操作部は、第一のワイヤの一端が接続された第一のレバーと、第二のワイヤの一端が接続された第二のレバーとを有し、前記第一のワイヤと第二のワイヤの他端は、前記ブラケット部の回動機構の回動方向に沿って前記回転軸の前後にそれぞれ分けて配線され、前記レーダ側ブラケットにそれぞれ接続されていることが望ましい。
このように構成することにより、ブラケット部に回動機構を持たせることができ、また、その回動機構をレバーからなる操作部で操作し、回動させることができる。 The bracket unit includes an arm side bracket fixed to the arm member and a radar side bracket fixed to the radar unit, and the rotation mechanism of the bracket unit includes the arm side bracket and the radar. It is desirable that a common rotation shaft is inserted through shaft holes formed in the side brackets.
The operation portion provided in the handle portion includes a first lever to which one end of the first wire is connected, and a second lever to which one end of the second wire is connected. The other ends of the one wire and the second wire are separately wired before and after the rotating shaft along the rotating direction of the rotating mechanism of the bracket portion, and are connected to the radar side bracket, respectively. Is desirable.
With this configuration, the bracket portion can be provided with a rotation mechanism, and the rotation mechanism can be operated and operated by an operation portion including a lever.

また、前記ブラケット部の回動機構の回動方向に沿って前記回転軸の前後には、それぞれ前記アーム側ブラケットと前記レーダ側ブラケットに荷重を付加する弾性部材が設けられていることが望ましい。
また、前記二つの弾性部材のいずれかの弾性定数を変化させる弾性可変手段が設けられていることが望ましい。
このように構成することにより、ブラケット部の回動方向のバランスを保つことができ、地表面が水平のときには、レーダユニットの水平状態を維持することができる。また、弾性部材により、回動機構に戻る力が生じるため、ワイヤが弛むことがなく、ワイヤを用いた操作部の操作を正確に行うことができる。 In addition, it is preferable that elastic members for applying a load to the arm side bracket and the radar side bracket are provided before and after the rotation shaft along the rotation direction of the rotation mechanism of the bracket portion.
Further, it is desirable that an elastic variable means for changing an elastic constant of one of the two elastic members is provided.
With this configuration, the balance of the rotation direction of the bracket portion can be maintained, and the horizontal state of the radar unit can be maintained when the ground surface is horizontal. In addition, since the elastic member generates a force to return to the rotating mechanism, the wire does not loosen, and the operation portion using the wire can be accurately operated.

本発明によれば、地中への埋設物を検知するレーダユニットを具備するレーダ探査装置において、レーダユニットにおける演算処理を簡素化でき、コスト低減が可能となると共に、埋設物が地雷の場合には、不慮の地雷作動を回避することのできるレーダ探査装置を得ることができる。 According to the present invention, in a radar exploration apparatus including a radar unit that detects a buried object in the ground, the arithmetic processing in the radar unit can be simplified, the cost can be reduced, and the buried object is a landmine. Can obtain a radar exploration device that can avoid accidental landmine operation.

以下、この発明に係る実施の形態について、図に基づいて説明する。図１は、本発明に係るレーダ探査装置の全体を示す正面図、図２は側面図である。なお、本発明にかかるレーダ探査装置は、図示するように操作者Ｗが携帯して探査作業を行うものとして提供される。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing the entire radar exploration apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a side view. Note that the radar exploration device according to the present invention is provided to be carried by an operator W for exploration work as shown in the figure.

図１、図２に示すレーダ探査装置１００は、地雷等の地中への埋設物を検知するためのレーダユニット１と、このレーダユニット１を支持するための棒状のアーム部材２とを備えている。アーム部材２の先端には、回動機構を有するブラケット部３が設けられており、このブラケット部３を介してレーダユニット１が支持されている。 A radar exploration apparatus 100 shown in FIGS. 1 and 2 includes a radar unit 1 for detecting an underground object such as a landmine, and a rod-like arm member 2 for supporting the radar unit 1. Yes. A bracket portion 3 having a rotation mechanism is provided at the tip of the arm member 2, and the radar unit 1 is supported via the bracket portion 3.

また、アーム部材２には、アーム支持手段としての吊下げベルト４が接続され、この吊下げベルト４を操作者Ｗが肩に掛けて装着することにより、アーム部材２及びそれに設けられた部材による垂直方向の荷重を操作者Ｗの肩で受けとめ、操作者Ｗが容易に支持できるようになされている。
また、吊下げベルト４が操作者Ｗに装着されると、アーム部材２の一部が操作者Ｗの太腿に当接するようになっている。そして、アーム部材２における操作者Ｗへの当接部には、操作者Ｗに対するアーム部材２の水平方向の向きを規制するための規制手段として、固定パッド５が設けられている。 Also, a suspension belt 4 as an arm support means is connected to the arm member 2, and when the operator W is worn on the shoulder by the operator W, the arm member 2 and the members provided thereon are used. A load in the vertical direction is received by the shoulder of the operator W so that the operator W can easily support it.
Further, when the suspension belt 4 is attached to the operator W, a part of the arm member 2 comes into contact with the thigh of the operator W. A fixing pad 5 is provided at a contact portion of the arm member 2 with the operator W as a restricting means for restricting the horizontal direction of the arm member 2 with respect to the operator W.

このように、吊下げベルト３及び固定パッド５によって、レーダユニット１を支持するアーム部材２を操作者Ｗが容易に保持できると共に、操作者Ｗに対するアーム部材２の位置を略固定できるように構成されている。 Thus, the suspension member 3 and the fixed pad 5 are configured so that the operator can easily hold the arm member 2 that supports the radar unit 1 and can substantially fix the position of the arm member 2 with respect to the operator W. Has been.

また、アーム部材２には、操作者Ｗがレーダユニット１の水平方向の移動を操作するためのハンドル部６が設けられ、ハンドル部６の左右両端には、それぞれ操作部としての第一のレバー７と第二のレバー８が設けられている。また、レバー７には第一のワイヤ部材９の一端が接続され、レバー８には第二のワイヤ部材１０の一端が接続されている。そして、ワイヤ部材９、１０の他端は、ブラケット部３に向けてそれぞれ配線されている。 Further, the arm member 2 is provided with a handle portion 6 for the operator W to operate the movement of the radar unit 1 in the horizontal direction, and a first lever as an operation portion is provided at each of the left and right ends of the handle portion 6. 7 and a second lever 8 are provided. One end of the first wire member 9 is connected to the lever 7, and one end of the second wire member 10 is connected to the lever 8. The other ends of the wire members 9 and 10 are wired toward the bracket portion 3.

さらにアーム部材２には、レーダユニット１に対する制御情報や、レーダユニット１による出力情報を表示するためのモニタ部１１が設けられ、アーム部材２の後端には、レーダユニット１やモニタ部１１に駆動電圧を供給するための電圧源としてバッテリ１２が装着されている。このように、バッテリ１２がアーム部材２の後端に装着されることにより、アーム部材２の先端に取り付けられたレーダユニット１による荷重とアーム後方のバッテリの荷重によりレーダ探知装置のバランスを保つ構造となっている。 Further, the arm member 2 is provided with a monitor unit 11 for displaying control information for the radar unit 1 and output information from the radar unit 1, and the radar unit 1 and the monitor unit 11 are provided at the rear end of the arm member 2. A battery 12 is mounted as a voltage source for supplying a drive voltage. As described above, the battery 12 is mounted on the rear end of the arm member 2 so that the radar detector is balanced by the load of the radar unit 1 attached to the front end of the arm member 2 and the load of the battery behind the arm. It has become.

続いて、図３及び図４に基き、レーダユニット１及びブラケット部３についてさらに説明する。図３は、レーダユニット１及びブラケット部３の平面図、図４は図３のＡ−Ａ断面図である。図３、図４に示すように、レーダユニット１の上面にはブラケット部３がボルト等により固定され、ブラケット３の上面とアーム部材２とが継手部材１５により接続固定されている。図４に示すように、継手部材１５は、垂直方向に対し傾斜してアーム部材２を保持するように形成されている。 Subsequently, the radar unit 1 and the bracket unit 3 will be further described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 is a plan view of the radar unit 1 and the bracket portion 3, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the bracket portion 3 is fixed to the upper surface of the radar unit 1 by bolts or the like, and the upper surface of the bracket 3 and the arm member 2 are connected and fixed by a joint member 15. As shown in FIG. 4, the joint member 15 is formed to hold the arm member 2 while being inclined with respect to the vertical direction.

ブラケット部３は、アーム部材２に固定されたアーム側ブラケット３ａと、レーダユニット１に固定されたレーダ側ブラケット３ｂとを有し、それぞれに形成された軸穴に共通の回転軸としてシャフト１６が貫装されることにより、それぞれのブラケットが相対的に回動する回動機構を有するように構成されている。この回動機構により、操作者Ｗに固定されたアーム部材２に対しレーザユニット１の傾斜が可能になされている。 The bracket portion 3 has an arm side bracket 3a fixed to the arm member 2 and a radar side bracket 3b fixed to the radar unit 1, and a shaft 16 serves as a rotation axis common to the shaft holes formed in each. By being inserted, each bracket is configured to have a rotation mechanism that relatively rotates. By this rotation mechanism, the laser unit 1 can be inclined with respect to the arm member 2 fixed to the operator W.

また、図４に示すように、ブラケットの回動方向に沿って、シャフト１６の前後には、それぞれ弾性部材としてのスプリング１７、１８が設けられている。このスプリング１７、１８は、アーム側ブラケット３ａとレーダ側ブラケット３ｂのそれぞれに（上下に）荷重を付加するように圧縮状態で取り付けられている。そして、一方のスプリングであるスプリング１７の上方には、アーム側ブラケット３ａを介しスプリング１７の弾性定数を変化させるためのスプリング調整ねじ１９（弾性可変手段）が設けられている。すなわち、このねじ１９を締め付けることにより、スプリング１７がさらに圧縮され、ねじ１９を緩めることにより、スプリング１７が伸長するように構成されている。したがって、ねじ１９の締め付け具合により、スプリング１７とスプリング１８との荷重バランスが調整され、操作者Ｗの身長等の個体差によるアーム部材２の傾斜のばらつきに対し、レーダユニット１の水平バランスをとることが可能になされている。 Further, as shown in FIG. 4, springs 17 and 18 as elastic members are respectively provided on the front and rear of the shaft 16 along the rotation direction of the bracket. The springs 17 and 18 are attached in a compressed state so as to apply a load (up and down) to each of the arm side bracket 3a and the radar side bracket 3b. A spring adjusting screw 19 (elastic variable means) for changing the elastic constant of the spring 17 is provided above the spring 17 as one spring via the arm side bracket 3a. That is, the spring 17 is further compressed by tightening the screw 19, and the spring 17 is extended by loosening the screw 19. Accordingly, the load balance between the spring 17 and the spring 18 is adjusted according to the tightening degree of the screw 19, and the radar unit 1 is balanced against variations in the inclination of the arm member 2 due to individual differences such as the height of the operator W. It has been made possible.

また、レーダユニット１は、図４の断面図に示すように、信号処理を行うセンサシステム本体１ａと、キャビティアンテナからなる送受信アンテナ１ｂとを有している。なお、送受信アンテナ１ｂは、複数個設けられており、形状は略同一であるが、それぞれが送信アンテナと受信アンテナのいずれかとして割り当てられている。 Further, as shown in the cross-sectional view of FIG. 4, the radar unit 1 includes a sensor system main body 1a that performs signal processing, and a transmission / reception antenna 1b that includes a cavity antenna. A plurality of transmission / reception antennas 1b are provided and have substantially the same shape, but each is assigned as either a transmission antenna or a reception antenna.

このように構成されたレーダユニット１では、センサシステム本体１ａで波形整形された信号が、送信アンテナから例えば地雷を検出するための周波数帯域（９００ＭＨｚ〜２６００ＭＨｚ）Ｈｚの電磁波として地中に対し送信される。そして、その反射波は受信アンテナで受信され、再びセンサシステム本体１ａで解析される。また、探査結果は、操作者Ｗがリアルタイムに確認できるようモニタ部１１に表示されるようになされている。 In the radar unit 1 configured as described above, a signal whose waveform is shaped by the sensor system main body 1a is transmitted from the transmitting antenna to the ground as an electromagnetic wave having a frequency band (900 MHz to 2600 MHz) Hz for detecting landmines, for example. The The reflected wave is received by the receiving antenna and analyzed again by the sensor system main body 1a. The search result is displayed on the monitor unit 11 so that the operator W can check in real time.

続いて、図５、図６、図７に基いてレバー７、８の操作によるレーダユニット１の回動構造について説明する。図５はハンドル部６の拡大図である。図６は図３のＢ−Ｂ断面図、図７は図６の他の状態を示す図である。
図５に示すように、ハンドル部６は、アーム部材２に対して固定部材２０により固定されている。そして、ハンドル部６の両端には、操作者Ｗが手で握ったときの滑りを抑制するためのグリップ２１が装着され、操作者Ｗがハンドル部６を保持しやすいようになされている。既に図１、図２に示したように、操作者Ｗはハンドル部６の両端が手前となるようにハンドル部６を保持する。このとき、操作者Ｗに対しグリップ２１の手前には、レバー７、８が取り付けられており、操作者Ｗがグリップ２１を握ったまま、レバー７、８の操作ができるようになされている。 Next, the rotation structure of the radar unit 1 by operating the levers 7 and 8 will be described with reference to FIGS. 5, 6, and 7. FIG. 5 is an enlarged view of the handle portion 6. 6 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. 3, and FIG. 7 is a view showing another state of FIG.
As shown in FIG. 5, the handle portion 6 is fixed to the arm member 2 by a fixing member 20. And the grip 21 for suppressing the slip when the operator W grasps with the hand is attached to both ends of the handle part 6 so that the operator W can easily hold the handle part 6. As already shown in FIGS. 1 and 2, the operator W holds the handle portion 6 so that both ends of the handle portion 6 are in front. At this time, the levers 7 and 8 are attached to the operator W in front of the grip 21, so that the operator W can operate the levers 7 and 8 while holding the grip 21.

また、前記したようにレバー７にはワイヤ部材９の一端が接続され、レバー８にはワイヤ部材１０の一端が接続されている。そして、それらの他端はブラケット部３に向けて配線されている。なお、ワイヤ部材９は、芯線としてのインナーワイヤ９ａと、インナーワイヤ９ａを被覆するビニル材等により形成されたアウターワイヤ９ｂとを有し、レバー７の動作によってインナーワイヤ９ａがアウターワイヤ９ｂの中を摺動するように構成されている。また、ワイヤ部材１０も同様に、芯線としてのインナーワイヤ１０ａと、インナーワイヤ１０ａを被覆するアウターワイヤ１０ｂとを有し、レバー８の動作によってインナーワイヤ１０ａがアウターワイヤ１０ｂの中を摺動するように構成されている。 Further, as described above, one end of the wire member 9 is connected to the lever 7, and one end of the wire member 10 is connected to the lever 8. And the other end is wired toward the bracket part 3. The wire member 9 includes an inner wire 9a as a core wire and an outer wire 9b formed of a vinyl material or the like that covers the inner wire 9a. The inner wire 9a is moved into the outer wire 9b by the operation of the lever 7. Is configured to slide. Similarly, the wire member 10 has an inner wire 10a as a core wire and an outer wire 10b covering the inner wire 10a, and the inner wire 10a slides in the outer wire 10b by the operation of the lever 8. It is configured.

また、ブラケット部３に向けて配線されたワイヤ部材９，１０は、そのアウターワイヤ９ｂ、１０ｂが、それぞれアーム側ブラケット３ａの前後に接続固定され、インナーワイヤ９ａ、１０ａが、それぞれブラケット部３に対し貫装されている。そして、インナーワイヤ９ａ、１０ａの先端は、それぞれレーダユニット１に対し接続固定されている。
このようにワイヤ部材９，１０が設けられた構造においては、前記したようにブラケット部３においてスプリング１７、１８が設けられているため、ブラケット部３の回動機構に戻る力が生じ、インナーワイヤ９ａ、１０ａが弛むことがない。その結果、操作者Ｗは、ワイヤを用いた操作部（レバー７，８）の操作を正確に行うことができる。 Further, the wire members 9 and 10 wired toward the bracket portion 3 have their outer wires 9b and 10b connected and fixed to the front and rear of the arm side bracket 3a, respectively, and the inner wires 9a and 10a are respectively connected to the bracket portion 3. It is intruded against. The tips of the inner wires 9a and 10a are connected and fixed to the radar unit 1, respectively.
In the structure in which the wire members 9 and 10 are provided as described above, since the springs 17 and 18 are provided in the bracket portion 3 as described above, a force to return to the rotating mechanism of the bracket portion 3 is generated, and the inner wire 9a and 10a do not sag. As a result, the operator W can accurately operate the operation unit (the levers 7 and 8) using the wire.

このように構成されたレーダ探査装置１００において、例えば、操作者Ｗがハンドル部６に向かって右側のレバー８を最大限に引くと（図５のＰ１のレバー位置）、それに伴いインナーワイヤ１０ａが引かれてレーダ側ブラケット３ｂが回動し、図７に示すように操作者Ｗから見てレーダユニット１の前方が引き上げられる。これによりレーダユニット１は、前方が上がり後方が下がる形で傾斜する。また、レーダユニット１の後方が下がるため、ワイヤ部材９のインナーワイヤ９ａが下方に引き下げられ、これに伴いレバー７は図５のＰ１の位置に強制的に移動される。 In the radar exploration device 100 configured in this way, for example, when the operator W pulls the right lever 8 toward the handle portion 6 to the maximum extent (P1 lever position in FIG. 5), the inner wire 10a is accordingly moved. As a result, the radar side bracket 3b is rotated, and the front of the radar unit 1 is pulled up as viewed from the operator W as shown in FIG. As a result, the radar unit 1 is inclined such that the front side is raised and the rear side is lowered. Further, since the rear of the radar unit 1 is lowered, the inner wire 9a of the wire member 9 is pulled downward, and the lever 7 is forcibly moved to the position P1 in FIG.

一方、操作者Ｗがハンドル部６に向かって左側のレバー７を最大限に引くと（図５のＰ３のレバー位置）、それに伴いインナーワイヤ９ａが引かれてレーダ側ブラケット３ｂが回動し、操作者Ｗから見てレーダユニット１の後方が引き上げられる（図示なし）。これにより、レーダユニット１は、後方が上がり前方が下がる形で傾斜する。また、レーダユニット１の前方が下がるため、ワイヤ部材１０のインナーワイヤ１０ａが下方に引き下げられ、これに伴いレバー８は図５のＰ３の位置に強制的に移動される。
なお、操作者Ｗがハンドル部６に向かってレバー７またはレバー８を図５のＰ２の位置まで引くことにより、レーダユニット１を水平面に対し水平にすることができる。 On the other hand, when the operator W pulls the left lever 7 maximally toward the handle portion 6 (the lever position of P3 in FIG. 5), the inner wire 9a is pulled accordingly, and the radar side bracket 3b is rotated. The rear of the radar unit 1 is pulled up as viewed from the operator W (not shown). As a result, the radar unit 1 is inclined such that the rear side is raised and the front side is lowered. Further, since the front of the radar unit 1 is lowered, the inner wire 10a of the wire member 10 is pulled down, and the lever 8 is forcibly moved to the position P3 in FIG.
When the operator W pulls the lever 7 or the lever 8 toward the handle portion 6 to the position P2 in FIG. 5, the radar unit 1 can be made horizontal with respect to the horizontal plane.

以上のように、本発明にかかる実施の形態によれば、吊下げベルト３及び固定パッド５により操作者Ｗに対しレーダ探査装置１００を固定することができ、手振れによるギャップの変動を抑制することができる。
また、本発明のレーダ探査装置１００によれば、操作者Ｗはハンドル部６のレバー７、８を操作することにより、容易にレーダユニット１を傾斜させることができる。したがって、地表面が傾斜していても、地表の傾斜に合わせてレーダユニット１を傾斜させることができるため、測定地点に因らずエアギャップを略一定に維持することができる。その結果、エアギャップ長の変動や手振れの問題に対応するための複雑な演算処理を要せず、レーダユニット１の構造を簡素化でき、コストを低減することができる。
また、レーダユニット１を傾斜させることで、レーダユニット１の地表への接触を回避することができるため、ユニット先端が地表に接触することによる地雷作動の危険を回避することができる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, the radar exploration device 100 can be fixed to the operator W by the suspending belt 3 and the fixed pad 5, and the fluctuation of the gap due to camera shake is suppressed. Can do.
Further, according to the radar survey apparatus 100 of the present invention, the operator W can easily tilt the radar unit 1 by operating the levers 7 and 8 of the handle portion 6. Therefore, even if the ground surface is inclined, the radar unit 1 can be inclined in accordance with the inclination of the ground surface, so that the air gap can be maintained substantially constant regardless of the measurement point. As a result, it is possible to simplify the structure of the radar unit 1 and reduce the cost without requiring complicated calculation processing to cope with the fluctuation of the air gap length and the problem of camera shake.
In addition, since the radar unit 1 can be tilted, contact of the radar unit 1 with the ground surface can be avoided, so that the risk of mine operation due to the tip of the unit coming into contact with the ground surface can be avoided.

本発明にかかるレーダ探査装置は、地中への埋設物を検出する目的において好適に用いることができる。 The radar exploration apparatus according to the present invention can be suitably used for the purpose of detecting a buried object in the ground.

図１は、本発明に係るレーダ探査装置の全体を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing the entire radar exploration apparatus according to the present invention. 図２は、本発明に係るレーダ探査装置の全体を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the entire radar exploration apparatus according to the present invention. 図３は、図１及び図２に示すレーダユニット及びブラケット部の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the radar unit and the bracket unit shown in FIGS. 1 and 2. 図４は、図３のＡ−Ａ断面図である。4 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 図５は、図１及び図２に示すハンドル部の拡大図である。FIG. 5 is an enlarged view of the handle portion shown in FIGS. 1 and 2. 図６は、図３のＢ−Ｂ断面図である。6 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 図７は、図６の他の状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating another state of FIG.

Explanation of symbols

１レーダユニット
１ａセンサシステム本体
１ｂ送受信アンテナ
２アーム部材
３ブラケット部
３ａアーム側ブラケット
３ｂレーダ側ブラケット
４吊下げベルト
５固定パッド
６ハンドル部
７レバー（操作部、第一のレバー）
８レバー（操作部、第二のレバー）
９ワイヤ部材（第一のワイヤ）
９ａインナーワイヤ
９ｂアウターワイヤ
１０ワイヤ部材（第二のワイヤ）
１０ａインナーワイヤ
１０ｂアウターワイヤ
１１モニタ部
１２バッテリ（電圧源）
１５継手部材
１６シャフト（回転軸）
１７スプリング（弾性部材）
１８スプリング（弾性部材）
１９ねじ（弾性可変手段）
１００レーダ探査装置
Ｗ操作者 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Radar unit 1a Sensor system main body 1b Transmission / reception antenna 2 Arm member 3 Bracket part 3a Arm side bracket 3b Radar side bracket 4 Hanging belt 5 Fixing pad 6 Handle part 7 Lever (operation part, 1st lever)
8 Lever (operating unit, second lever)
9 Wire member (first wire)
9a Inner wire 9b Outer wire 10 Wire member (second wire)
10a Inner wire 10b Outer wire 11 Monitor unit 12 Battery (voltage source)
15 Joint member 16 Shaft (Rotating shaft)
17 Spring (elastic member)
18 Spring (elastic member)
19 Screw (elasticity variable means)
100 Radar probe W Operator

Claims

A radar exploration device that transmits radio waves to the ground and receives reflected waves of the transmitted radio waves to search for buried objects,
A radar unit having an embedded object detection system; a rod-like arm member that supports the radar unit via a bracket portion; a handle portion provided on the arm member for an operator to hold the arm member; And an operation part provided on the handle part,
The radar exploration apparatus according to claim 1, wherein the bracket unit has a rotation mechanism, and the rotation unit is operated by an operator operating the operation unit, and the radar unit is inclined with respect to the arm member.

The radar search device according to claim 1, further comprising arm support means connected to the arm member and attached to an operator to support a load in a vertical direction of the arm member with respect to the operator.

In a state where the arm support means is attached to the operator, a restricting means for restricting the horizontal direction of the arm member with respect to the operator is provided at a contact portion of the arm member with the operator. The radar exploration device according to claim 2, wherein

The radar exploration device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a monitor unit that is provided on the arm member and displays at least control information for the radar unit and output information of the radar unit. .

5. The radar exploration device according to claim 1, further comprising a voltage source that is provided at a rear end of the arm member and supplies a driving voltage to the radar unit.

The bracket portion has an arm side bracket fixed to the arm member, and a radar side bracket fixed to the radar unit,
The rotation mechanism of the bracket part is configured by inserting a common rotation shaft into shaft holes respectively formed in the arm side bracket and the radar side bracket. The radar exploration device according to claim 5.

The operation portion provided in the handle portion has a first lever to which one end of the first wire is connected, and a second lever to which one end of the second wire is connected,
The other ends of the first wire and the second wire are separately wired before and after the rotation shaft along the rotation direction of the rotation mechanism of the bracket portion, and connected to the radar side bracket, respectively. The radar exploration device according to claim 6.

An elastic member for applying a load to each of the arm side bracket and the radar side bracket is provided in front of and behind the rotation shaft along the rotation direction of the rotation mechanism of the bracket portion, respectively. The radar exploration device according to claim 6 or claim 7.

9. The radar exploration apparatus according to claim 8, further comprising an elastic variable unit that changes an elastic constant of one of the two elastic members.