JP2006099726A - Automated guided facility - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人搬送設備に関するものである。 The present invention relates to an unmanned conveyance facility.
従来、無人搬送設備は、工場や物流設備等の施設において物品(部品や商品等)の無人搬送のために設置される。前記工場や物流設備等には、物品の移載を行うステーションが少なくとも1台設定され、無人搬送設備として、前記ステーションの要求に応じて物品の搬送を制御する制御装置と少なくとも1台の無人搬送車が配備され、物品を搬送する搬送通路に沿って前記無人搬送車を誘導する誘導路が敷設される。無人搬送車は、前記制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記搬送経路に沿って物品を搬送する。 Conventionally, unmanned conveyance equipment is installed for unattended conveyance of articles (parts, products, etc.) in facilities such as factories and distribution facilities. At least one station for transferring articles is set in the factory or distribution facility, and as an unmanned conveyance facility, at least one unmanned conveyance and a control device for controlling the conveyance of the article according to the request of the station A vehicle is arranged, and a guide path for guiding the automatic guided vehicle is laid along a transport path for transporting articles. The automatic guided vehicle has a function of transmitting and receiving data to and from the control device, and is guided by the guide route according to command data from the control device and travels along the transport route. To do.
上記工場や物流設備等の施設では、夜間等の施設の稼動時間以外における施設内警備が課題となっており、この課題を解決する手段として、上記無人搬送車に相当する自走車を利用した監視ロボット・システムが特許文献1に提案されている。
In the facilities such as the above-mentioned factories and logistics facilities, security within the facility other than the operating hours of the facility such as nighttime is an issue, and as a means for solving this problem, a self-propelled vehicle corresponding to the above-described automatic guided vehicle is used. A surveillance robot system is proposed in
この監視ロボット・システムでは、巡回路にモノレール等の走行ガイドが敷設され、このガイド上を走行、巡回する巡回ロボット部(自走車)と、この巡回ロボット部に搭載され、かつこの巡回ロボット部に対して乗り降り自在な排除ロボット部が備えられている。前記排除ロボット部は、回転およびチルト可能な監視カメラと複数の3色灯を備え、遠隔操作により走行、音声警告、威嚇動作を実行できる機能を有しており、監視センター(遠隔地)へ常時、前記監視カメラにより撮影された周囲の画像情報を送信している。前記遠隔操作は監視センターより行われる。 In this surveillance robot system, a traveling guide such as a monorail is laid on the circuit, a traveling robot section (self-propelled vehicle) that travels and circulates on this guide, and this traveling robot section is mounted on this traveling robot section. An exclusion robot part that can be moved on and off is provided. The exclusion robot unit has a surveillance camera that can be rotated and tilted and a plurality of three-color lights, and has a function capable of executing a running, a voice warning, and a threatening operation by a remote operation, and is always at a surveillance center (remote location). The surrounding image information photographed by the monitoring camera is transmitted. The remote operation is performed from a monitoring center.
この構成によれば、排除ロボット部は巡回ロボット部に搭載されて巡回し、監視センターへ周囲の画像情報を送信しており、前記画像情報により侵入者が発見されると、監視センターから遠隔操作されて、排除ロボット部は巡回ロボット部から降りて侵入者に近づき、音声により警告、あるいは威嚇を行う。また監視センターより警察へ通報される。 According to this configuration, the exclusion robot unit is mounted on the patrol robot unit and circulates, and transmits surrounding image information to the monitoring center. When an intruder is detected by the image information, remote control is performed from the monitoring center. Then, the exclusion robot part gets out of the traveling robot part, approaches the intruder, and warns or intimidates by voice. In addition, the monitoring center reports to the police.
また上記画像情報を送信し、遠隔操作可能な監視システムに、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話{いわゆるFOMA(登録商標)対応電話}を使用したシステムが特許文献2に開示されている。
無人搬送車は、工場や物流設備等の施設において物品の搬送を行っているが、この搬送は、施設の稼動時間内に限られており、稼動時間以外では停止して使用されない状態にあり、有効に活用されていない状態にある。 Automated guided vehicles transport goods in facilities such as factories and logistics facilities, but this transport is limited to the operating hours of the facilities, and is in a state where it is stopped and not used outside the operating hours, It is not being used effectively.
また上記監視ロボット・システムでは、巡回ロボット部(自走車)が、排除ロボット部のために専用に設けられており、このような巡回ロボット部と排除ロボット部を工場や物流設備内に配備するためには、多くのコストが必要となり、導入が難しいという問題がある。 In the above monitoring robot system, a patrol robot unit (self-propelled vehicle) is provided exclusively for the exclusion robot unit, and such a patrol robot unit and an exclusion robot unit are provided in a factory or distribution facility. For this purpose, there is a problem that a lot of cost is required and the introduction is difficult.
そこで、本発明は、実際に物品の搬送を行う以外にも有効に活用し、工場や物流設備等を巡回、監視できる無人搬送車を備えた無人搬送設備を提供することを目的としたものである。 Therefore, the present invention is intended to provide an unmanned transport facility equipped with an unmanned transport vehicle that can be used effectively in addition to actually transporting articles, and can patrol and monitor factories and distribution facilities. is there.
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、少なくとも1台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも1台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記無人搬送車に、前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させることを特徴とするものである。
In order to achieve the above-described object, the invention described in
上記構成によれば、工場や物流設備等の施設において、物品の搬送に使用される無人搬送車に、撮像装置と誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置を設けることにより誘導路の周囲の監視を行う機能が付加され、巡回・監視中に、異常が検出されると、外部の携帯電話に接続されて、座標検出装置により検出されている位置座標と撮像装置により撮像されている画像データが送信され、携帯電話に表示される。よって、物品の搬送に使用される無人搬送車を、巡回・監視用ロボットとして兼用でき、また異常発生時に、携帯電話が呼び出されて、周囲の状況が画像により表示され、同時に異常が発生した位置が座標により表示されることにより、携帯電話により異常が発生している周囲の状況、発生場所を確認することができる。 According to the above configuration, in the facility such as a factory or a distribution facility, the automated guided vehicle used for conveying the article is provided with an abnormality detection device that detects an abnormality around the imaging device and the taxiway. If an abnormality is detected during patrol / monitoring, the position coordinates detected by the coordinate detection device and the image captured by the imaging device are detected. Data is transmitted and displayed on the mobile phone. Therefore, the automated guided vehicle used to transport articles can also be used as a patrol / monitoring robot, and when an abnormality occurs, the mobile phone is called and the surrounding situation is displayed as an image, and at the same time, the position where the abnormality has occurred Is displayed by coordinates, it is possible to confirm the surrounding situation and location where an abnormality has occurred with the mobile phone.
また請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明であって、前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、撮像装置の向きが、異常検出装置の異常検出方向へ変換されることにより、異常が発生している周囲の状況を撮像装置によりより確かに撮影することが可能となり、携帯電話により異常が発生している周囲の状況をより確かに確認することができる。 According to the above configuration, the orientation of the imaging device is converted to the abnormality detection direction of the abnormality detection device, so that the surrounding situation where the abnormality has occurred can be more reliably photographed by the imaging device. It is possible to more reliably confirm the surrounding situation where an abnormality has occurred by telephone.
また請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の発明であって、前記無人搬送車に異常警報装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、この異常警報装置を駆動して異常を報知することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、異常検出装置により周囲の異常が検出されると、異常警報装置が駆動されて異常が報知される。よって周囲に異常発生が広く報知される。
また請求項4に記載の発明は、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の発明であって、前記無人搬送車に集音装置と音声装置を備え、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されることを特徴とするものである。
According to the above configuration, when a surrounding abnormality is detected by the abnormality detection device, the abnormality alarm device is driven to notify the abnormality. Therefore, the occurrence of abnormality is widely notified in the surroundings.
The invention according to claim 4 is the invention according to any one of
上記構成によれば、携帯電話と送受信装置が接続されると、集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、携帯電話からの音声が音声装置により出力され、よって携帯電話と無人搬送車の周囲との間で相互の会話が可能となり、携帯電話により指示したり注意を喚起することが可能となる。 According to the above configuration, when the mobile phone and the transmission / reception device are connected, the sound collected by the sound collection device is output to the mobile phone, and the sound from the mobile phone is output by the audio device. Mutual conversations with the surroundings of the transport vehicle are possible, and it is possible to give instructions and alerts with a mobile phone.
また請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明であって、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されることを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、異常が発生すると、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が音声発生装置より音声装置へ出力され、集音装置により集められた音声が携帯電話へ出力されることにより、携帯電話により音声で異常の内容を確認することができる。 According to the above configuration, when an abnormality occurs, sound information including an event detected by the abnormality detection device is output from the sound generation device to the sound device, and the sound collected by the sound collection device is output to the mobile phone. Thus, the content of the abnormality can be confirmed by voice using a mobile phone.
また請求項6に記載の発明は、請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の発明であって、前記無人搬送車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する複数の人感センサを備え、前記無人搬送車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うことを特徴とするものである。
The invention according to claim 6 is the invention according to any one of
上記構成によれば、無人搬送車が所定の距離を移動して停止すると、人感センサによる人の検知が実行される。よって、人感センサ自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作が防止され、人検知の信頼性を向上できる。 According to the above configuration, when the automated guided vehicle moves a predetermined distance and stops, human detection by the human sensor is executed. Therefore, the malfunction of detecting the lighting of the population and the surrounding heat source due to the movement of the human sensor is prevented, and the reliability of human detection can be improved.
また請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の発明であって、所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすることを特徴とするものである。 The invention according to claim 7 is the invention according to claim 6, wherein the predetermined moving distance is a distance in a range where detection ranges of the human sensor overlap in the route. Is.
上記構成によれば、無人搬送車が所定の移動距離を移動しても、人感センサの検出範囲が重なることにより、経路における人の検知を確実に行うことができる。
また請求項8に記載の発明は、請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の発明であって、少なくとも前記送受信装置と前記撮像装置がユニット化され、前記無人搬送車に対して取付け、取外し自在としたことを特徴とするものである。
According to the above configuration, even if the automatic guided vehicle moves a predetermined movement distance, the detection range of the human sensor overlaps, so that it is possible to reliably detect a person on the route.
The invention according to claim 8 is the invention according to any one of
上記構成によれば、既設の無人搬送車に対して、ユニット化した送受信装置と撮像装置の取付けが容易となり、ユニットの取付けによって、携帯電話との接続を簡単に行うことが可能となり、周囲の状況を携帯電話により確認することが可能となる。 According to the above configuration, it becomes easy to attach the unitized transmission / reception device and the imaging device to the existing automatic guided vehicle, and by attaching the unit, it is possible to easily connect to the mobile phone, The situation can be confirmed by a mobile phone.
また請求項9に記載の発明は、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の発明であって、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記送受信装置を介して前記携帯電話からの指令により前記無人搬送車の遠隔走行操作を可能としたことを特徴とするものである。
The invention according to claim 9 is the invention according to any one of
上記構成によれば、携帯電話からの指令により無人搬送車の遠隔走行操作が可能となり、誘導路を離れて無人搬送車を走行させ、異常の発生箇所へ近付けることが可能となる。
また請求項10に記載の発明は、請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の発明であって、前記無人搬送車は、前記ステーション間において物品を搬送する通常の稼動時間以外では、消火用機材を搬送することを特徴とするものである。
According to the above configuration, it is possible to remotely operate the automatic guided vehicle by a command from the mobile phone, and it is possible to drive the automatic guided vehicle away from the guideway and approach the location where the abnormality occurs.
The invention according to claim 10 is the invention according to any one of
上記構成によれば、通常の稼動時間においてステーション間で物品の搬送を実行している無人搬送車は、前記稼動時間以外では消火用機材を搭載して誘導路に案内されて巡回する。よって、異常の一つとして火災の発生を検出したとき、消火用機材を搭載していることにより、迅速な初期消火が可能となる
また請求項11に記載の発明は、請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載の発明であって、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、前記制御装置へ前記座標検出装置により検出されている位置座標を送信し、前記制御装置は、各無人搬送車に対して、前記受信した位置座標付近への移動指令データを送信することを特徴とするものである。
According to the above configuration, the automatic guided vehicle that is transporting the article between the stations during the normal operation time travels while being guided by the taxiway with the fire extinguishing equipment mounted outside the operation time. Therefore, when the occurrence of a fire is detected as one of the abnormalities, it is possible to quickly extinguish the fire by installing fire extinguishing equipment. The invention according to
上記構成によれば、1台の無人搬送車により周囲の異常が検出されると、その他の無人搬送車がこの周囲に集中移動され、各無人搬送車の撮像装置を使用して周囲の状況を広く監視することが可能となる。また各無人搬送車が消火用機材を搭載していると、より迅速で効果的な初期消火が可能となる。 According to the above configuration, when a surrounding abnormality is detected by one automated guided vehicle, the other automated guided vehicles are moved to the surroundings and the surrounding conditions are checked using the imaging device of each automated guided vehicle. It becomes possible to monitor widely. In addition, if each automatic guided vehicle is equipped with fire extinguishing equipment, quicker and more effective initial fire fighting can be achieved.
また請求項12に記載の発明は、請求項1〜請求項11のいずれか1項に記載の発明であって、前記誘導路以外に、前記無人搬送車を案内する専用誘導路を敷設し、前記無人搬送車は、通常の稼動時間以外では、この専用誘導路に案内されて移動可能としたことを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、工場や物流設備等の施設においてステーション間の誘導路以外の専用誘導路を監視・巡回用の誘導路(専用誘導路)として敷設することができ、ステーションの位置に制限されることなく、希望の巡回・監視経路を設定できる。 According to the above configuration, a dedicated taxiway other than a taxiway between stations can be laid as a taxiway for monitoring and patrol (dedicated taxiway) in facilities such as factories and logistics facilities, and the position of the station is limited. The desired patrol / monitoring route can be set without any trouble.
また請求項13に記載の発明は、請求項1〜請求項12のいずれか1項に記載の発明であって、前記制御装置に、前記携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記携帯電話との間でデータの送受信が可能な第2送受信装置を設け、前記制御装置に、予め前記誘導路を移動する複数のルートが設定され、前記携帯電話と前記第2送受信装置が接続されると、前記携帯電話により前記ルートの設定、および前記無人搬送車の起動が可能とされ、制御装置は、これらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、携帯電話により制御装置に対して無人搬送車が移動するルートが設定され、また無人搬送車の起動が指令され、制御装置はこれらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信する。よって、携帯電話により、無人搬送車により巡回・監視させたいルートを選択でき、実際に無人搬送車を走行させることができる。 According to the above configuration, a route for the automatic guided vehicle to move is set with respect to the control device by the mobile phone, and activation of the automatic guided vehicle is instructed, and the control device sets each automatic guided vehicle based on the setting and activation of these routes. Send command data to the car. Therefore, it is possible to select a route to be visited and monitored by the automatic guided vehicle by using the mobile phone, and it is possible to actually run the automatic guided vehicle.
また請求項14に記載の発明は、少なくとも1台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う設備であり、前記経路に沿って誘導路が敷設され、前記物品の搬送を制御する制御装置が設けられ、この制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記物品を搬送する少なくとも1台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記無人搬送車に、前記誘導路の周囲の環境情報を検出する環境検出装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報と前記座標検出装置により検出されている位置座標を記憶し、あるいは前記座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報を記憶することを特徴とするものである。 The invention according to claim 14 is a facility for transferring an article at at least one station and transporting the article along a predetermined path, wherein a guide path is laid along the path, A control device for controlling the conveyance of the article is provided, has a data transmission / reception function with the control device, is guided by the guide path according to command data from the control device, and is self-propelled. An unmanned transport facility including at least one unmanned transport vehicle for transporting an environment, an environment detecting device for detecting environmental information around the taxiway on the unmanned transport vehicle, and detecting position coordinates on the taxiway When the automatic guided vehicle is guided by the taxiway and is self-propelled, the surrounding environment information detected by the environment detection device and the coordinate detection device are detected every predetermined time. The Or the surrounding environment information detected by the environment detection device when the position coordinate detected by the coordinate detection device is a preset position coordinate. It is.
上記構成によれば、無人搬送車が誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、環境検出装置により検出される周囲の環境情報と座標検出装置により検出されている位置座標が記憶され、あるいは座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき環境検出装置により検出される周囲の環境情報が記憶される。よって、物品の搬送に使用される無人搬送車を、巡回しながら施設の情報を収集する環境情報収集機器として使用できる。 According to the above configuration, when the automated guided vehicle is guided and guided by the taxiway, the surrounding environment information detected by the environment detection device and the position coordinates detected by the coordinate detection device are set every predetermined time. Or the surrounding environment information detected by the environment detecting device when the position coordinates detected by the coordinate detecting device are preset position coordinates. Therefore, the automated guided vehicle used for conveying articles can be used as an environmental information collecting device that collects facility information while patroling.
また請求項15に記載の発明は、請求項14に記載の発明であって、前記記憶された周囲の環境情報により、周囲の異常を検出することを特徴とするものである。
上記構成によれば、周囲の環境情報が収集されると、情報の変化が求められ、周囲の異常が検出される。
The invention described in
According to the above configuration, when surrounding environmental information is collected, a change in the information is required, and a surrounding abnormality is detected.
また請求項16に記載の発明は、請求項15に記載の発明であって、前記無人搬送車に、少なくとも文字データを表示可能な外部の携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると文字データを含むデータの送受信が可能な送受信装置を備え、記憶された前記周囲の環境情報により、周囲の異常を検出すると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータを前記携帯電話へ送信することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、周囲の異常が検出されると、送受信装置により携帯電話が接続され、座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータが携帯電話へ送信され、異常発生が知らされる。 According to the above configuration, when a surrounding abnormality is detected, the mobile phone is connected by the transmission / reception device, the position coordinates detected by the coordinate detection device and the surrounding abnormality data are transmitted to the mobile phone, and an abnormality occurs. Be informed.
また請求項17に記載の発明は、少なくとも1台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って敷設された誘導路に案内されて物品の搬送を行う、少なくとも1台の無人搬送車を備えた無人搬送設備であって、前記誘導路に案内されて自走する、少なくとも1台の自走車を備え、前記自走車に、前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置を備え、前記自走車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させることを特徴とするものである。
In the invention according to
上記構成によれば、物品の搬送を行う無人搬送車のために敷設された誘導路を使用して、搬送機能を有していない自走車が自走して施設の巡回・監視を行う。この巡回・監視中に、異常が検出されると、外部の携帯電話に接続されて、座標検出装置により検出されている位置座標と撮像装置により撮像されている画像データが送信され、携帯電話に表示される。 According to the said structure, the self-propelled vehicle which does not have a conveyance function self-propels and patrols and monitors a facility using the guide path laid for the automatic guided vehicle which conveys articles | goods. If an abnormality is detected during this patrol / monitoring, it is connected to an external mobile phone, and the position coordinates detected by the coordinate detection device and the image data captured by the imaging device are transmitted to the mobile phone. Is displayed.
また請求項18に記載の発明は、請求項17に記載の発明であって、前記異常検出装置により異常が検出されると、前記撮像装置は、この異常検出装置の異常検出方向へ向きを変換することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、撮像装置の向きが、異常検出装置の異常検出方向へ変換されることにより、異常が発生している周囲の状況を撮像装置によりより確かに撮影することが可能となり、携帯電話により異常が発生している周囲の状況をより確かに確認することができる。 According to the above configuration, the orientation of the imaging device is converted to the abnormality detection direction of the abnormality detection device, so that the surrounding situation where the abnormality has occurred can be more reliably photographed by the imaging device. It is possible to more reliably confirm the surrounding situation where an abnormality has occurred by telephone.
また請求項19に記載の発明は、請求項17または請求項18に記載の発明であって、前記自走車に異常警報装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常を検出すると、この異常警報装置を駆動して異常を報知することを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、自走車の異常検出装置により周囲の異常が検出されると、異常警報装置が駆動されて異常が報知される。よって周囲に異常発生が広く報知される。
また請求項20に記載の発明は、請求項17〜請求項19のいずれか1項に記載の発明であって、前記自走車に集音装置と音声装置を備え、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されることを特徴とするものである。
According to the above configuration, when a surrounding abnormality is detected by the abnormality detection device of the self-propelled vehicle, the abnormality alarm device is driven to notify the abnormality. Therefore, the occurrence of abnormality is widely notified in the surroundings.
The invention according to
上記構成によれば、携帯電話と送受信装置が接続されると、集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、携帯電話からの音声が音声装置により出力され、よって携帯電話と自走車の周囲との間で相互の会話が可能となり、携帯電話により指示したり注意を喚起することが可能となる。 According to the above configuration, when the mobile phone and the transmission / reception device are connected, the sound collected by the sound collection device is output to the mobile phone, and the sound from the mobile phone is output by the audio device. Mutual conversation with the surroundings of the running vehicle becomes possible, and it becomes possible to give instructions and call attention by a mobile phone.
また請求項21に記載の発明は、請求項20に記載の発明であって、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生する音声発生装置を備え、前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されることを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、異常が発生すると、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が音声発生装置より音声装置へ出力され、集音装置により集められた音声が携帯電話へ出力されることにより、携帯電話により音声で異常の内容を確認することができる。 According to the above configuration, when an abnormality occurs, sound information including an event detected by the abnormality detection device is output from the sound generation device to the sound device, and the sound collected by the sound collection device is output to the mobile phone. Thus, the content of the abnormality can be confirmed by voice using a mobile phone.
また請求項22に記載の発明は、請求項17〜請求項21のいずれか1項に記載の発明であって、前記自走車は、前記異常検出装置として、人の存在を検知する人感センサを備え、前記自走車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うことを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、自走車が所定の距離を移動して停止すると、人感センサによる人の検知が実行されることにより、人感センサ自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作が防止され、人検知の信頼性を向上できる。 According to the above configuration, when the self-propelled vehicle moves a predetermined distance and stops, the human sensor is detected by the human sensor, so that the human sensor itself moves, thereby moving the population light and the surrounding heat source. Can be prevented, and the reliability of human detection can be improved.
また請求項23に記載の発明は、請求項22に記載の発明であって、所定の移動距離は、前記経路内において前記人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離とすることを特徴とするものである。
The invention according to
上記構成によれば、自走車が所定の移動距離を移動しても、人感センサの検出範囲が重なることにより、経路における人の検知を確実に行うことができる。 According to the above configuration, even if the self-propelled vehicle moves a predetermined movement distance, the detection range of the human sensor overlaps, so that it is possible to reliably detect a person on the route.
本発明の無人搬送設備は、実際に物品の搬送に使用される無人搬送車を、工場や物流設備等を巡回、監視する監視用ロボットとして有効に活用でき、また異常発生時に、携帯電話が呼び出され、周囲の状況が画像により表示され、同時に異常が発生した位置(場所)が座標により表示されることにより、遠隔地においても携帯電話により異常が発生している周囲の状況と発生場所を確認でき、迅速に異常に対応できる、という効果を有している。 The automatic guided equipment of the present invention can effectively use an automatic guided vehicle actually used for transporting articles as a monitoring robot for patroling and monitoring factories and physical distribution equipment, and a mobile phone is called when an abnormality occurs. The surrounding situation is displayed as an image, and at the same time, the location (location) where the abnormality occurred is displayed as coordinates, so that you can check the surrounding situation and the location where the abnormality occurred using a mobile phone even in a remote location. It has the effect of being able to respond to abnormalities quickly.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における工場内の無人搬送設備の配置図であり、工場内で使用する部材、部品、製品等の物品の移載を行う複数のステーション1が工場内の機器や装置の配置に基づいて配置され、無人搬送設備として、ステーション1の要求に応じてステーション1間における物品の搬送を制御する制御装置2が格納された制御盤Sが設けられ、さらに複数台の無人搬送車3が配備されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a layout diagram of an unmanned conveyance facility in a factory according to an embodiment of the present invention. A plurality of
またステーション1間を連絡する経路に沿って無人搬送車3を誘導する磁気または光学の誘導路4が敷設されており、無人搬送車3は、制御装置2との間でデータの送受信機能を有し、制御装置2からの指令データに応じて誘導路4に案内されて自走し、ステーション1間において物品を搬送する。
A magnetic or optical guiding path 4 for guiding the automatic guided
前記誘導路4は、メインの周回経路である第1ルートと、この第1ルートから分岐され、再び第1ルートへ戻るショートカットの第2ルートと、同様に第1ルートから分岐され、再び第1ルートへ戻るショートカットの第3ルートと、第1ルートから分岐され、再び第1ルートへ戻る、工場内の機器や装置の外周を回り稼動時間外に無人搬送車3を案内する専用誘導路となる第4ルートから形成されており、第1ルートから分岐するこれら第2〜第4ルートへ無人搬送車3を誘導するために、分岐位置の手前に被分岐検出体5が設けられている。また第1ルートで、必ず無人搬送車3が通過する位置に原点を示す被原点検出体6が設けられている。
The guide path 4 is a first route that is a main circuit route, a second route that is branched from the first route, and returns to the first route, and is also branched from the first route. The third route of the shortcut to return to the route and the dedicated route for branching from the first route and returning to the first route again to guide the automatic guided
また誘導路4には、第1〜第4ルート毎に、原点(被原点検出体6)からの移動距離により割り振りされた座標(位置座標)が設定されており、ルート名と座標により、無人搬送車3の現在位置を特定できるように設定されている。
In addition, for the first to fourth routes, coordinates (positional coordinates) assigned by the movement distance from the origin (the detected object detection object 6) are set in the guide route 4, and unmanned by the route name and coordinates. It is set so that the current position of the
前記無人搬送車3は、図2に示すように、大きく、台車本体11と移載装置13から構成され、台車本体11は、上部が平面とされた直方体で後部に制御用の箱体を載せた形状、すなわち側面視L字の形状とされ、3個の車輪12に支持されており、また前記移載装置13は、台車本体11の前部平面上に設置され、ステーション1との間で物品の移載を行うローラコンベヤから形成されている。
As shown in FIG. 2, the automatic guided
そして、台車本体11の正面(前面)に、ブザー(異常警報装置の一例)15と、前方を照らす1対のライト(照明装置)16と、マイク(集音装置の一例)とスピーカ(音声装置の一例)からなるインターコム17と、炎検知センサ(異常検出装置の一例)18と、赤外線センサからなり、人を検知する人感センサ(異常検出装置の一例)19aが設けられている。
A buzzer (an example of an abnormality alarm device) 15, a pair of lights (illumination devices) 16 that illuminate the front, a microphone (an example of a sound collecting device), and a speaker (an audio device) are provided on the front surface (front surface) of the
また台車本体11の正面以外に、両側面と背面にそれぞれ人感センサ(異常検出装置の一例)19b,19c,19dが設けられ、また台車本体11のステーション1に対向する側面には、ステーション1に設けられた光送受信機20(図3)との間でデータの送受信を行う光送受信機21が設けられている。ステーション1に設けられた光送受信機20は、ステーション1のコントローラ22(図3)と接続され、このステーションコントローラ22とのデータの入出力を行い、またステーション1と無人搬送車3との間において物品を移載させるための許可信号の送受信に使用される。
In addition to the front surface of the
各ステーション1に設けられたステーションコントローラ22は、ステーション1における物品の移載を制御するコントローラであり、制御装置2に接続され、物品の搬送要求を制御装置2へ出力し、また上述したように無人搬送車3との間で、物品の移載に必要なデータの入出力を行う機能を有している。
The
また図2に示すように、台車本体11の後部本体11aには、オフ位置、手動位置、および自動位置の3つの操作位置を有する稼動キースイッチ23が設けられ、さらに台車本体11の後部本体11aの中心位置に配置される監視カメラ(撮像装置の一例)24を備えたユニットUが、着脱自在に設けられている。なお、上記稼動キースイッチ23が自動位置のとき、前記制御装置2からの搬送指令(後述する)にしたがって物品の搬送を行い、手動位置のとき、作業者の手動操作による移動が可能とされ、オフ位置のとき、通常作業が停止される。
As shown in FIG. 2, the rear
また図3に示すように、無人搬送車3の底面には、前記誘導路4を検出するライン検出センサ25と、被分岐検出体5を検出する分岐検出センサ26と、被原点検出体6を検出する原点検出センサ27が設けられている。
As shown in FIG. 3, a
また前記車輪12のうち、前部の車輪12が換向・駆動車輪12aとされ、後部の2個の車輪がフリーの従動車輪12bに形成されており、無人搬送車3内に、換向・駆動車輪12aを駆動する手段として、換向用モータ28と走行用モータ29が設けられ、これら換向用モータ28と走行用モータ29をそれぞれ制御駆動する換向制御装置30と走行制御装置31が設けられている。また換向・駆動車輪12aの回転軸に連結されてパルスエンコーダ32が設けられている。
Of the
換向制御装置30には、ライン検出センサ25が接続されており、このライン検出センサ25により検出される誘導路4に沿って無人搬送車3が移動するよう換向用モータ28による換向制御を行い、また後述する統括コントローラからの指令に応じて分岐のための換向制御を行い、ルートの変更を行う。また走行制御装置31は、後述する統括コントローラからの指令に応じて走行用モータ29の停止、低速駆動、高速駆動を行う。
A
また無人搬送車3には、制御装置2に接続された地上側無線送受信機33との間で無線でデータの送受信を行う移動無線送受信機34が設けられている。
「統括コントローラ」
そして、無人搬送車3内には、光送受信機21と分岐検出センサ26と原点検出センサ27と換向制御装置30と走行制御装置31とパルスエンコーダ32と移動無線送受信機34と後述する監視制御装置に接続され、無人搬送車3を走行させ、物品の移載を行う統括コントローラ(無人搬送車3の制御装置;座標検出装置でもある)35が設けられている。
The automatic guided
"General controller"
In the automatic guided
この無人搬送車3の統括コントローラ35の機能を詳細に説明する。この統括コントローラ35には、予め、初期位置{稼動開始位置(座標)}、各ステーション1が存在するルートおよび原点(被原点検出体6)からの距離、ルートおよび原点からの距離による前記位置座標が記憶され、さらに後述する監視モードのとき、物品として消火用機材を搭載するステーション1が記憶され、監視モード時の巡回・監視ルートとして第4ルートが記憶される。
The function of the
1.原点検出センサ27の検出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ32の出力パルスをカウントすることにより、原点からの走行距離を検出する機能。またこの検出した原点からの走行距離を、後述する監視制御装置49へ出力する機能。
1. A function of detecting the travel distance from the origin by counting the output pulses of the
2.移動無線送受信機34により受信した制御装置2からの物品の搬送指令データ(搬送元のステーション1のナンバーと搬送先のステーション1のナンバーからなるデータ)に基づいて誘導路4のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション1の原点からの距離を求める機能。
2. The route of the guide path 4 is set based on the article conveyance command data received from the
3.設定されたルートおよび検出している現走行距離により、予め設定された位置座標を求める機能。
4.設定されたルート、あるいは後述する無線送受信機34,33を介して受信する監視モードデータ、および現走行距離により、分岐地点を判断し、分岐検出センサ26による被分岐検出体5の検出に基づいて換向制御装置30へ左または右への分岐指令を出力する機能。
3. A function for obtaining preset position coordinates based on the set route and the detected current travel distance.
4). The branch point is determined based on the set route or the monitoring mode data received via the
5.求めた搬送指令データの各ステーション1の原点からの距離に、現走行距離が一致するように走行制御装置31へ走行速度を含む走行指令を出力する機能。ステーション1の原点からの距離と現走行距離との差が大きいときは、一定の加速度で高速による走行指令を出力し、差が小さくなると(ステーション1に接近すると)一定の減速度で低速による走行指令を出力し、一致すると停止指令を出力する。
5. A function of outputting a travel command including a travel speed to the
6.搬送指令データのステーション1へ到着すると、光送受信機21、ステーション1の光送受信機20を介してステーションコントローラ22に対して到着信号を出力し、ステーションコントローラ22より光送受信機20,21を介して移載許可信号を入力すると移載装置13を駆動する機能。搬送元のステーション1では、物品を乗せる方向に、搬送先のステーション1では、物品を降ろす方向に移載装置13を駆動する。これにより無人搬送車3とステーション1との間における物品の移載が行われる。
6). When the transport command data arrives at the
7.後述する監視制御装置47より監視モードに入ったことを、監視モード入り信号により確認すると、または後述する「監視モード、巡回ルート、起動」からなる監視モードデータを無線送受信機33,34を介して制御装置2により受信すると、稼動キースイッチ23がオフ位置かどうかを確認し、オフ位置のとき監視モードによる動作を実行する機能。すなわち、稼動キースイッチ23がオフ位置のとき、無人搬送車3を起動し、予め設定されたステーション1へ移動して消火用機材を搭載し、以後第4ルート、または前記監視モードデータにより設定された巡回ルートを選択して走行する。
7. When the monitoring control device 47 (described later) confirms that the monitoring mode has been entered by a monitoring mode input signal, or monitoring mode data including “monitoring mode, patrol route, activation” (described later) is transmitted via the
8.前記監視モード入り信号がオフとなると、あるいは後述する監視モード解除データを無線送受信機33,34を介して制御装置2により受信すると、監視モード解除による動作を実行する機能。すなわち、前記設定されたステーション1へ移動して消化用機材を降ろし、以後予め設定された初期位置へ移動して停止する。
8). A function of executing an operation by canceling the monitoring mode when the monitoring mode entering signal is turned off or when monitoring mode cancellation data to be described later is received by the
9.監視モードのとき、後述する監視制御装置49からの遠隔走行指令信号により、換向制御装置30へ左または右への分岐指令を出力し、走行制御装置31へ走行指令を出力する機能。監視制御装置からの遠隔走行指令信号が「右」のとき、一定角度、右に換向する指令、「左」のとき、一定角度、左に換向する指令、「前進」のとき、一定距離、前進する指令を出力する。
9. A function of outputting a left or right branch command to the
10.後述する監視制御装置47の指令により監視モードに入ったこと、監視モードが解除されたことを、監視モード実行データとして、無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力する機能。
10. A function of outputting to the
11.求めたルートと位置座標からなる現在位置データを、後述する通信端末機45へ出力する機能。
12.求めたルートと位置座標からなる現在位置データを、無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力する機能。
11. A function of outputting current position data including the obtained route and position coordinates to the
12 A function of outputting current position data including the obtained route and position coordinates to the
13.監視モードのとき、後述する監視制御装置49からの異常発生検知信号を入力すると、走行制御装置31へ停止信号を出力して無人搬送車3を停止させ、異常発生検知信号を無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力する機能。
13. In the monitoring mode, when an abnormality occurrence detection signal is input from the
14.監視モードのとき、後述する監視制御装置49からの異常発生検知信号が解除されると、あるいは後述する制御装置2より無線送受信機33,34を介して異常解除指令データを入力すると、走行制御装置31へ前進信号を出力して無人搬送車3の走行を再開させ、また監視制御装置49からの異常発生検知信号が解除された場合、異常発生検知信号の解除を無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力する機能。
14 When the abnormality occurrence detection signal from the monitoring control device 49 (described later) is canceled in the monitoring mode, or when abnormality cancellation command data is input from the control device 2 (described later) via the
15.監視モードのとき、後述する制御装置2より無線送受信機33,34を介して、異常を検知した無人搬送車3の現在位置の近い位置(座標)からなる異常走行指令データを入力すると、この異常走行指令データの位置(座標)へ無人搬送車1を走行させる機能。
15. In the monitoring mode, if abnormal running command data including a position (coordinates) close to the current position of the automatic guided
16.監視モードのとき、後述する監視制御装置49からの走行停止信号により、走行制御装置31へ停止指令を出力して走行を停止し、監視制御装置49からの走行開始信号により走行制御装置31へ走行速度を含む走行指令を出力して走行を開始する機能。
16. In the monitoring mode, a stop command is output to the traveling
以上の無人搬送車3の統括コントローラ35の機能により、無人搬送車3は、制御装置2より無線送受信機33,34を介して送信されてくる、稼動時間内の物品・搬送指令データ(搬送元のステーション1のナンバーと搬送先のステーション1のナンバーからなるデータ)に基づいて誘導路4のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション1へ移動して物品の移載、搬送を行う。また制御装置2へ現在位置データを常に送信し、また監視モードになると、監視モードに基づいて制御を行う(詳細は後述する)。
「ユニットU」
図3に示すように、ユニットUには、監視カメラ24を回転・昇降させる雲台41と、外部(遠隔地)のFOMA(登録商標)対応携帯電話(動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話の一例)42と間で通信網43を介して接続されるカード型のFOMA(登録商標)対応電話44と、このカード型の電話44が差し込まれることで動画像データを含む通信が可能となる通信端末機45と、通信端末機45から出力される外部の携帯電話42からの音声データおよび後述する音声発生装置56からの音声データを増幅してインターコム17のスピーカへ出力する増幅器46と、通信端末機45から出力される、外部の携帯電話42からの音声データに含まれる携帯電話42のキー操作によるDTMF信号から、操作された携帯電話42のキーを求めるDTMFデコーダ47と、監視カメラ24により撮影された撮像データを録画し、インターコム17のマイクにより集められた集音データを録音する録画録音装置48と、音声発生装置56と、監視制御装置49(詳細は後述する)が設けられている。前記カード型の電話44と通信端末機45により送受信装置が構成される。なお、ユニットUと他の機器との接続には、着脱自在な配線接続器具(プラグなど)が使用され、着脱が容易とされている。
「雲台」
前記雲台41の内部に、監視カメラ24を回転・昇降させるために、図7(a)に示すように、監視カメラ昇降用ステッピングモータ81およびそのコントローラ82と、監視カメラ回転用ステッピングモータ83およびそのコントローラ84と、監視カメラ24が正面を向いているときの回転用ステッピングモータ83の位置(基準位置)を検出する基準センサ85が設けられており、後述する監視制御装置49からコントローラ82または84へパルス数からなる昇降または回転の指令が出力されると、このパルス数に応じてステッピングモータ81または83が駆動され、監視カメラ24が昇降または回転される。
「音声発生装置」
前記音声発生装置56は、監視制御装置49(詳細は後述する)と増幅器46に接続され、予め指定番号で管理される音声データが記憶され、監視制御装置49より指定番号が入力されると、この指定番号の音声データを発生して増幅器46へ出力し、インターコム17のマイクより指定された音声を発生する。
By the function of the
"Unit U"
As shown in FIG. 3, the unit U includes a
`` Plum head ''
As shown in FIG. 7A, in order to rotate and raise the
"Sound generator"
The
音声データとして、図7(b)に示すように、「監視モードに入りました。」(指定番号01)、「侵入者を発見しました。」(指定番号02)、「火災が発生しました。」(指定番号03)、「監視モードが解除されました。」(指定番号04)、「監視モードに入りました。巡回ルートを設定ください。」(指定番号05)、「巡回ルートが設定されました。起動してください。」(指定番号06)、「巡回が開始されました。」(指定番号07)が記憶されている。
「通信端末機」
前記通信端末機45には、また監視カメラ24とインターコム17のマイクが接続され、通信端末機45は次の機能を有している。
As voice data, as shown in Fig. 7 (b), "Monitor mode entered" (designated number 01), "Intruder found" (designated number 02), "Fire has occurred. (Specified number 03), “Monitoring mode has been canceled.” (Specified number 04), “Entered monitoring mode. Please set a traveling route.” (Specified number 05), “Circuiting route is set. "Please start." (Designated number 06), "patrolling has started" (designated number 07) are stored.
"Communication terminal"
The
1.後述する監視制御装置49の接続要求信号により、カード型の電話44と外部の携帯電話42を接続し、監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3の現在位置データを送信する機能。
1. In response to a connection request signal from a
2.外部の携帯電話42から電話がかかり、接続された状態で、外部の携帯電話42より送信されてきた携帯電話42のキー操作によるDTMF信号を含む音声データを出力し、後述する監視制御装置49の許可信号により外部の携帯電話42を介して、監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3の現在位置データを送信する機能。
「監視制御装置」
上記監視制御装置49は、入出力インターフェイスとCPUから構成されており、監視制御装置49には、炎検知センサ18と、4台の人感センサ19a〜19dと、ブザー15と、一対のライト16と、雲台41と、通信端末機45と、DTMFデコーダ47と、音声発生装置56と、統括コントローラ35が接続されている。また監視制御装置49には、雲台41を駆動して、動作した人感センサ19の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ24を回転駆動するためのパルス数が設定されたメモリ49aが設けられている。監視制御装置49は、次の機能を有している。
2. When a call is received from the external
"Supervisory control device"
The
1.外部の携帯電話42から電話がかかり、カード型の電話44および通信端末機45により接続され、DTMFデコーダ47からの携帯電話42により操作されたキー・ナンバーを入力すると、予め設定された「暗証番号」と一致するかを確認し、一致すると、前記許可信号を通信端末機45へ出力する機能。これにより、監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、無人搬送車3の現在位置データが、外部の携帯電話42へ送信され、また外部の携帯電話42から受信した音声データをインターコム17のスピーカより発声させる。
1. When a call is made from an external
2.外部の携帯電話42とカード型の電話44が接続され、DTMFデコーダ47から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、監視カメラ21の遠隔操作の番号と一致すると、雲台41へ遠隔操作のための指令信号を出力する機能。遠隔操作のための指令信号として、「左」へ換向、「右」へ換向、「上昇」、「下降」の指令信号を出力する。
2. When an external
3.外部の携帯電話42とカード型の電話44が接続され、DTMFデコーダ47から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「監視モード」の番号と一致すると、監視モードへ入り、そして、音声発生装置56に指定番号「01」を出力して予め記憶された「監視モードに入りました。」との音声データを増幅器46を介してインターコム17のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知し、また録画録音装置48を駆動して録画・録音を開始し、雲台41へ上昇指令を出力して最も高い位置へカメラ24を移動させ、さらに統括コントローラ35へ前記監視モード入り信号を出力し、監視モードとする機能。
3. When an external
4.監視モードのとき、統括コントローラ35から入力する、原点からの走行距離を確認し、所定の距離P(誘導路4内において人感センサの検出範囲が重なる範囲の距離)の移動毎に統括コントローラ35へ走行停止指令を出力し、停止中に、4台の人感センサ19a〜19dにより、周囲に人(侵入者)がいるかどうかを検知する機能。
4). In the monitoring mode, the travel distance from the origin input from the
4台の人感センサ19a〜19dが動作しないとき、すなわち侵入者を発見できないとき、統括コントローラ35へ走行開始指令を出力する。
4台の人感センサ19a〜19dのうちの1台でも動作すると、異常発生と判断し、通信端末機45へ前記接続要求信号を出力し、カード型の電話44と外部の携帯電話42を接続させ、監視カメラ24の雲台41を駆動して、動作した人感センサ19の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ24を回転し、監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3の現在位置データを送信させるとともに、音声発生装置56に指定番号「02」を出力して予め記憶された「侵入者を発見しました。」との音声データを増幅器46を介してインターコム17のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知させ、またブザー15を鳴動させ、さらに統括コントローラ35へ前記異常発生検知信号を出力する機能。
When the four
If any one of the four
5.監視モードのとき、炎検知センサ18が動作すると、異常発生と判断し、通信端末機45へ前記接続要求信号を出力し、カード型の電話44と外部の携帯電話42を接続させ、監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、前記統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3の現在位置データを送信させるとともに、音声発生装置56に指定番号「03」を出力して予め記憶された「火災が発生しました。」との音声データを増幅器46を介してインターコム17のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知させ、またブザー15を鳴動させ、さらに統括コントローラ35へ前記異常発生検知信号を出力する機能。
5. When the
上記4.と5.の機能により、人感センサ19a〜19dまたは炎検知センサ18(異常検出装置の一例)により検出される事象からなる音声情報がインターコム17(音声装置の一例)へ出力され、インターコム17により集められた音が携帯電話42へ出力される機能が実現されている。
4. above. And 5. , Voice information consisting of events detected by the
6.異常状態がなくなると(炎検知センサ18、4台の人感センサ19a〜19dが全て不動作)、統括コントローラ35へ出力した前記異常発生検知信号を解除する機能。
7.監視モードのとき、DTMFデコーダ47から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、無人搬送車3の遠隔操作の番号と一致すると、統括コントローラ35へ遠隔操作のための前記遠隔走行指令信号を出力する機能。遠隔操作のための指令信号として、「左」へ換向、「右」へ換向、「前進」の指令信号を出力する。
6). A function of canceling the abnormality occurrence detection signal output to the
7). When in the monitoring mode, the key number of the
8.監視モードのとき、DTMFデコーダ47から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、ライト16の点灯操作の番号と一致すると、ライト16を駆動して点灯させ、ライト16の消灯操作の番号と一致すると、ライト16を消灯させる機能。
8). In the monitoring mode, the key number of the
9.監視モードのとき、DTMFデコーダ47から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された、「監視モード解除」の番号と一致すると、監視モードを解除し、音声発生装置56に指定番号「04」を出力して予め記憶された「監視モードが解除されました。」との音声データを増幅器46を介してインターコム17のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知し、また録画録音装置48を停止し、雲台41へ下降指令を出力して元の位置へカメラ24を下降させ、さらに統括コントローラ35へ出力していた監視モード入り信号をオフとし、監視モードを解除させる機能。
「制御盤」
上記地上側の制御盤Sには、図3に示すように、上記無人搬送車3に設けられた音声発生装置56、増幅器46、インターコム17、カード型の電話44、通信端末機45およびDTMFデコーダ47と同等の、音声発生装置57、増幅器58、インターコム59、カード型の電話51、通信端末機52およびDTMFデコーダ53が設けられ、制御装置2に、音声発生装置57、通信端末機52およびDTMFデコーダ53が接続され、制御装置2と外部の携帯電話42が接続されると、データ通信が可能に構成されている。また制御装置2には前記地上側無線送受信機33が接続され、さらに各ステーション1に設けられたステーションコントローラ22と接続されている。前記カード型の電話51と通信端末機52により第2送受信装置が構成される。
「制御装置」
制御装置2は、次の機能を有している。
9. In the monitoring mode, the key number of the
"control panel"
As shown in FIG. 3, the control panel S on the ground side includes a
"Control device"
The
1.各無人搬送車3より無線送受信機34,33を介して送信されてくる「ルートと位置座標」からなる現在位置データにより各無人搬送車3の現在位置を把握し、また物品の搬送を実行しているかどうかを、後述する搬送データにより把握する機能。
1. The current position of each automatic guided
2.各無人搬送車3より無線送受信機34,33を介して送信されてくる監視モードデータと監視モード解除データにより各無人搬送車3が監視モードの状態にあるかどうかを把握する機能。
2. A function of grasping whether each automatic guided
3.所定の工場の稼動時間には、各ステーション1のステーションコントローラ22からの物品の搬送要求データ(搬送元のステーション1のナンバーと搬送先のステーション1のナンバーからなるデータ)に応じて、このステーション1に近い空きの(物品の搬送を実行していない)無人搬送車3を選択して、この無人搬送車3に対して無線送受信機33,34を介して、前記物品の搬送指令データ(搬送元のステーション1のナンバーと搬送先のステーション1のナンバーからなるデータ)を出力し、物品の搬送を実行させる機能。
3. During the operation time of a predetermined factory, the
4.工場の稼動時間外に、外部の携帯電話42から電話がかかり、カード型の電話51および通信端末機52が接続され、DTMFデコーダ53からの携帯電話42により操作されたキー・ナンバーを入力すると、予め設定された「暗証番号」と一致するかを確認し、一致すると、音声発生装置57に指定番号「05」を出力して予め記憶された「監視モードに入りました。巡回ルートを設定下さい。」との音声データを増幅器58を介してインターコム59のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機52へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知する機能。
4). Outside the factory operating hours, when a call is made from an external
5.続いて、DTMFデコーダ53から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「巡回ルートのナンバー」の番号と一致すると、この巡回ルートを記憶し、そして、音声発生装置57に指定番号「06」を出力して予め記憶された「巡回ルートが設定されました。起動して下さい。」との音声データを増幅器58を介してインターコム59のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知する機能。
5. Subsequently, the key number of the
6.続いて、DTMFデコーダ53から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「起動」の番号と一致すると、無人搬送車1へ「監視モード、巡回ルート、起動」からなる前記監視モードデータを無線送受信機33,34を介して送信し、音声発生装置57に指定番号「07」を出力して予め記憶された「巡回が開始されました。」との音声データを増幅器58を介してインターコム59のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機52へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知する機能。
6). Subsequently, when the key number of the
7.無人搬送車3より、前記異常発生検知信号を入力すると、異常発生検知信号を警備員に通報するとともに、監視モードに入っている無人搬送車3に対して、異常を検知した無人搬送車3の現在位置(ルートと位置座標)の近い位置(座標)からなる前記異常走行指令データを無線送受信機33,34を介して出力する機能。
7. When the abnormality detection signal is input from the automatic guided
8.無人搬送車3より、異常発生検知信号の解除を入力すると、監視モードに入っている無人搬送車3に対して、異常解除指令データを無線送受信機33,34を介して出力し、通常の監視モードに戻す機能。
8). When the cancellation of the abnormality detection signal is input from the automatic guided
9.監視モードのとき、DTMFデコーダ53から携帯電話42のキー・ナンバーを入力し、予め設定された「監視モード解除」の番号と一致すると、音声発生装置57に指定番号「04」を出力して予め記憶された「監視モードが解除されました。」との音声データを増幅器58を介してインターコム59のスピーカへ流し、マイクが拾った音声を通信端末機52へ出力し、外部の携帯電話42へ音声で通知し、無人搬送車1へ「監視モード解除、初期位置」からなる前記監視モード解除データを無線送受信機33,34を介して、送信する機能。
9. When in the monitoring mode, the key number of the
10.監視モードのとき、工場(施設)の稼動時間(作業開始時間)に近づくと、無人搬送車3に対して「監視モード解除、初期位置」からなる前記監視モード解除データを無線送受信機33,34を介して送信し、稼動開始時の初期位置へ移動させる機能。
「巡回・監視作用」
上記構成、および統括コントローラ35、監視制御装置49、制御装置2等の機能による、無人搬送車3を巡回用・監視用として使用するときの作用を、図4の信号取合い図、図5および図6の流れ図にしたがって説明する。なお、稼動時間内では、上述したように制御装置2からの物品・搬送指令データに基づいてステーション1間において物品の搬送が行われる。
A.「外部の携帯電話42より無人搬送車3のカード型電話44を使用しての巡回モード、監視モード」
ステップ−a1
外部の携帯電話42から無人搬送車3のカード型電話44へ電話をかけ、接続を確認すると、携帯電話42のキーを操作して暗証番号を入力する。
ステップ−a2
監視制御装置49は暗証番号の一致を確認すると、通信端末機45へ許可信号を出力して「巡回モード」を設定する。
10. In the monitoring mode, when the operation time (work start time) of the factory (facility) approaches, the monitoring mode release data including “monitoring mode release, initial position” is transmitted to the automatic guided
"Patrol and monitoring action"
The operation when the automatic guided
A. "Circuit mode and monitor mode using card type phone 44 of automatic guided
Step-a1
When a call is made from the external
Step-a2
When the
巡回モードでは、外部の携帯電話42へ監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが集音した集音データ(音声データを含む)と、無人搬送車3のルートと位置座標(文字データ)が送信され、外部の携帯電話42において、無人搬送車3の位置(ルートと位置座標)と監視カメラ24により撮影されている周囲の状況を見ることができ、周囲の音を確認できる。
In the patrol mode, the image data captured by the monitoring
また巡回モードでは、外部の携帯電話42へ話した音声がインターコム17のスピーカより出力される。よって、周囲に指示を与えたり、インターコム17を介して会話を行うことができる。
In the traveling mode, the voice spoken to the external
また巡回モードでは、外部の携帯電話42のキー操作により雲台41を遠隔操作して、カメラ24を昇降し、角度が換えられる。よって、確認したい方向へカメラ24を向けることができる。
Further, in the traveling mode, the
なお、この巡回モード中、外部の携帯電話42を切る(オフ)することにより、または外部の携帯電話42のキーを操作して巡回モード解除の番号を入力することにより、巡回モードを解除することができる。このとき、外部の携帯電話42への撮像データと集音データと無人搬送車3のルートと座標の送信が遮断される。
ステップ−a3
外部の携帯電話42のキーを操作して監視モードの番号を入力する。なお、巡回モードを経ずに、ステップ−a1より直接、監視モードの番号を入力してもよい。
ステップ−a4
監視制御装置49は監視モードの番号の一致を確認すると、「監視モード」を設定し、音声発生装置56から出力される「監視モードに入りました。」との音声データが通信端末機45へ出力され、外部の携帯電話42へ音声で通知される。
During this tour mode, the tour mode is canceled by turning off the external
Step-a3
The number of the monitoring mode is input by operating the key of the external
Step-a4
When the
監視モードでは、録画録音装置48が駆動されて自動録画・録音が開始され、雲台41によりカメラ24が最も高い位置へ移動される。
また監視モードでは、統括コントローラ35へ監視モード入り信号が出力され、統括コントローラ35により、無人搬送車3は稼動キースイッチ23がオフ位置のとき起動され、予め設定されたステーション1へ移動して消火用機材を搭載し、以後第4ルートを選択して走行する。また監視モードに入ったことが制御装置2ヘ出力される。
In the monitoring mode, the recording /
In the monitoring mode, a monitoring mode input signal is output to the
また監視モードでは、無人搬送車3が所定の距離Pを走行すると、その毎に統括コントローラ35へ走行停止信号が出力され、一旦停止される。
また監視モードが設定されると、外部の携帯電話42と無人搬送車3のカード型電話44との間の接続が遮断されても、監視モードは継続される。
In the monitoring mode, each time the automatic guided
When the monitoring mode is set, the monitoring mode is continued even if the connection between the external
また監視モードでは、外部の携帯電話42のキー操作により、無人搬送車3の遠隔走行操作が可能となる。この遠隔操作により、「右」への一定角度の換向、「左」への一定角度の換向、一定距離の「前進」が行われ、無人搬送車3は、誘導路4を外れて走行することが可能となる。
In the monitoring mode, the remote operation of the automatic guided
また監視モードが設定されると、外部の携帯電話42のキー操作によりライト16の点灯または消灯の操作が可能となる。
ステップ−a5
監視モードにおいて、炎検知センサ18が動作すると、あるいは無人搬送車3が停止しているときに4台の人感センサ19a〜19dのうちの1台でも動作すると、「監視モード」に加えて「異常発生モード」を設定する。
When the monitoring mode is set, the light 16 can be turned on or off by the key operation of the external
Step-a5
In the monitoring mode, when the
異常発生モードでは、外部の携帯電話42と無人搬送車3のカード型電話44との間の接続が遮断されている状態のとき、カード型の電話44により外部の携帯電話42が接続され、監視カメラ24により撮影された撮像データ(監視カメラ24は人感センサ19が動作したとき検知した人感センサの向きに回転される)と、統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3のルートと座標のデータが送信されて、周囲の状況と無人搬送車3の位置が外部の携帯電話42に表示されるとともに、音声発生装置56に対して異常事象の指定番号が出力されインターコム17により、「侵入者を発見しました。」または「火災が発生しました。」のメッセージが発生され、インターコム17のマイクが拾った音声データとこのメッセージの音声データが送信されて異常の発生と周囲の音の状況が伝えられる。
In the abnormality occurrence mode, when the connection between the external
また異常発生モードでは、ブザー15が鳴動される。
また異常発生モードでは、統括コントローラ35へ異常発生検知信号が出力され、無人搬送車3は停止し、また異常発生検知信号が無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力される。制御装置2は、異常発生検知信号を警備員に通報するとともに、監視モードに入っている無人搬送車3に対して、異常を検知した無人搬送車3の現在位置データ(ルートと座標)の近い位置(座標)からなる異常走行指令データを無線送受信機33,34を介して出力する。これにより、異常を検知した無人搬送車3の回りに、監視モードに入っている無人搬送車3が集合する。
ステップ−a6
異常発生モードにおいて、炎検知センサ18、4台の人感センサ19a〜19dの全てが正常に戻ると、「異常解除モード」を設定する。「監視モード」は続行される。
In the abnormality occurrence mode, the
In the abnormality occurrence mode, an abnormality occurrence detection signal is output to the
Step-a6
In the abnormality occurrence mode, when all of the
異常解除モードでは、統括コントローラ35への異常発生検知信号が解除され、無人搬送車3は走行を再開し、また異常発生検知信号の解除が無線送受信機34,33を介して制御装置2へ出力される。制御装置2は、異常発生検知信号の解除により、監視モードに入っている無人搬送車3に対して、通常の監視モードへ戻るよう異常解除指令データを無線送受信機33,34を介して出力する。これにより、監視モードに入っている無人搬送車3は通常の監視モードへ戻る。
ステップ−a7
外部の携帯電話42のキーを操作して監視モード解除の番号を入力する。
ステップ−a8
監視モードにおいて、監視制御装置49は監視モード解除の番号の一致を確認すると、「監視モード」を解除する。
In the abnormality release mode, the abnormality occurrence detection signal to the
Step-a7
The number for canceling the monitoring mode is input by operating the key of the external
Step-a8
In the monitoring mode, the
監視モードの解除では、音声発生装置56から出力される「監視モードが解除されました。」との音声データが通信端末機45へ出力され、外部の携帯電話42へ音声で通知され、また録画録音装置48の自動録画・録音が停止され、雲台41へ下降指令が出力されて元の位置へカメラ24が移動される。
In the release of the monitoring mode, the voice data “The monitoring mode has been released” output from the
また監視モードの解除では、統括コントローラ35へ出力していた監視モード入り信号がオフとされ、監視モードが解除される。この監視モードの解除に応じて、統括コントローラ35により無人搬送車3は、設定されたステーション1へ移動して消化用機材を降ろし、以後予め設定された初期位置へ移動して停止する。
B.「外部の携帯電話42より制御装置2のカード型電話51を使用しての監視モード」
ステップ−b1
外部の携帯電話42から制御装置2のカード型電話51へ電話をかけ、接続を確認すると、キーを操作して暗証番号を入力する。
ステップ−b2
制御装置2は、暗証番号が一致すると、「監視モード」を設定する。
In canceling the monitoring mode, the monitoring mode input signal output to the
B. "Monitoring mode using
Step-b1
When a call is made from the external
Step-b2
When the passwords match, the
監視モードでは、まず外部の携帯電話42へ、音声発生装置56から出力される「監視モードに入りました。巡回ルートを設定下さい。」との音声データを音声で通知する。
続いて、携帯電話42のキー操作により、「巡回ルートのナンバー」の番号を確認すると、巡回ルートを設定(記憶)し、音声発生装置56から出力される「巡回ルートが設定されました。起動して下さい。」との音声データを、外部の携帯電話42へ音声で通知する。
In the monitoring mode, first, the voice data of “entering the monitoring mode. Please set the patrol route” output from the
Subsequently, when the number of “Circuit Route Number” is confirmed by the key operation of the
続いて、携帯電話42のキー操作により、「起動」の番号を確認すると、無人搬送車1へ「監視モード、巡回ルート、起動」からなる監視モードデータを出力して、選択された巡回ルートで起動させ、そして、音声発生装置56から出力される「巡回が開始されました。」との音声データを通信端末機52へ出力する。これにより、無人搬送車1は制御装置2による「監視モード」に設定され、選択された巡回ルートに沿って移動する。監視モードが設定されると、外部の携帯電話42と制御装置2のカード型電話51との間の接続が遮断されても、監視モードは継続される。
ステップ−b3
上記ステップ−a5と同様に、監視モードにおいて、炎検知センサ18、あるいは4台の人感センサ19a〜19dのうちの1台でも動作すると、「監視モード」に加えて「異常発生モード」を設定する。この異常発生モードでは、ステップ−a5における動作が実行される。なお、外部の携帯電話42が接続されると、携帯電話42による上記遠隔操作が可能となる。
ステップ−b4
上記ステップ−a6と同様に、異常発生モードにおいて、炎検知センサ18、あるいは4台の人感センサ19a〜19dが全て正常に戻ると、「異常解除モード」を設定する。この異常解除モードでは、ステップ−a6における動作が実行される。「監視モード」は実行される。
ステップ−b5
外部の携帯電話42より制御装置2のカード型電話51へ電話し、暗証番号による確認が終了すると、外部の携帯電話42のキーを操作して監視モード解除の番号を入力する。
ステップ−b6
上記ステップ−a8と同様に、監視モードにおいて、制御装置2は監視モード解除の番号の一致を確認すると、制御装置2は「監視モード」を解除する。
ステップ−b7
監視モードのとき、稼動時間に近づくと、制御装置2による「監視モード」を解除する。
Subsequently, when the number of “activation” is confirmed by the key operation of the
Step-b3
As in step-a5, when the
Step-b4
Similarly to step -a6, when the
Step-b5
When calling from the external
Step-b6
Similar to step-a8, in the monitoring mode, when the
Step-b7
When the operation time is approaching in the monitoring mode, the “monitoring mode” by the
ステップ−b6,b7における監視モードの解除では、無人搬送車3に対して「監視モード解除、初期位置」からなる監視モード解除データを無線送受信機33,34を介して送信し、無人搬送車3はこの監視モード解除データに基づいて監視モードを解除し、稼動開始時の初期位置へ移動させる。
「人感センサに関する作用」
上記構成、および統括コントローラ35、監視制御装置49の機能による、監視モード時の人感センサに関する作用を、図7の要部ブロック図、図8の説明図に基づいて、説明する。
In the cancellation of the monitoring mode in steps b6 and b7, the monitoring mode cancellation data including “monitoring mode cancellation, initial position” is transmitted to the automatic guided
"Actions related to human sensors"
The operation of the human sensor in the monitoring mode by the above-described configuration and the functions of the
統括コントローラ35から監視制御装置49へ原点からの走行距離データが出力され、監視制御装置49から統括コントローラ35へ、走行停止信号、走行開始信号、異常発生検知信号が出力される。
The travel distance data from the origin is output from the
4台の人感センサ19a〜19dの検出範囲は、図8(a)に示すように、水平方向へ所定の角度に広がり、また上下に所定の角度に広がっており、4台の人感センサ19a〜19dで4つの方向を扇形の検出範囲でカバーしている。そして、4台の人感センサ19a〜19dにより周囲を検知するために停止する所定の距離Pを、前面の人感センサ19aと、背面の人感センサ19cの検出範囲が、誘導路4が敷設された経路4a内をカバーできる範囲(重なる範囲)の距離としている。
As shown in FIG. 8 (a), the detection ranges of the four
また監視制御装置49には、上記基準位置から、各人感センサ19a〜19dの検出範囲の中心で最大検出距離の地点に、監視カメラ24を回転するパルス数が予め記憶されたメモリ49aが予め記憶されている。
In addition, the
1.統括コントローラ35から入力する、原点からの走行距離を確認し、前記所定の距離Pの移動毎に統括コントローラ35へ走行停止指令を出力し、無人搬送車3を停止させ、4台の人感センサ19a〜19dにより、周囲に人(侵入者)がいるかどうかを検知する。
1. The travel distance from the origin input from the
2.4台の人感センサ19a〜19dが動作しないとき、すなわち侵入者を発見できないとき、統括コントローラ35へ走行開始指令を出力し、無人搬送車3の走行を再開させる。
2. When the four
3.無人搬送車3の停止中に、4台の人感センサ19a〜19dのうちの1台でも動作すると、異常発生と判断し、次の動作を実行する。
・統括コントローラ35へ異常発生通知信号を出力する。
3. If any one of the four
-An abnormality occurrence notification signal is output to the
・通信端末機45へ接続要求信号を出力し、カード型の電話44と外部の携帯電話42を接続させる。
・メモリ49aに記憶された、動作した人感センサ19のパルス数をコントローラ84へ出力して監視カメラ回転用ステッピングモータ83を駆動して、動作した人感センサ19の検出範囲の中心で最大検出距離の地点に向けて、監視カメラ24を回転する。
A connection request signal is output to the
The number of pulses of the activated
・監視カメラ24により撮影された撮像データと、インターコム17のマイクが拾った音声データと、統括コントローラ35から送られてきた無人搬送車3の現在位置データを通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話4へ送信させる。
The imaging data photographed by the monitoring
・音声発生装置56に指定番号「02」を出力して予め記憶された「侵入者を発見しました。」との音声データを増幅器46を介してインターコム17のスピーカへ流し、マイクが拾った音声データを通信端末機45へ出力し、外部の携帯電話42へ送信させる(音声で通知させる)。
The designated number “02” is output to the
・ブザー15を鳴動させ、さらに統括コントローラ35へ異常発生検知信号を出力する。
この動作により、人感センサ19により人が検知されると、外部の携帯電話42に、この人感センサ19の検出範囲に向けた監視カメラ24の撮像データと無人搬送車3の現在位置データが表示され、「侵入者を発見しました。」とのメッセージ(音声データ)が音声で伝えられる。
The
With this operation, when a person is detected by the
4.4台の人感センサ19a〜19dが全て正常に戻ると、統括コントローラ35へ出力した異常発生通知信号をオフ(解除)し、走行開始信号を出力し、走行を再開させる。
以上のように本実施の形態によれば、工場や物流設備等の施設において、ステーション1間の物品の搬送に使用される無人搬送車に、監視カメラ24(撮像装置)と誘導路4の周囲の異常を検出する炎検知センサ18および人感センサ19a〜19d(異常検出装置)とが設けられて、誘導路4の周囲の監視を行う機能が付加されることにより、ステーション1間の物品の搬送に使用される無人搬送車3を、巡回・監視用ロボットとして兼用でき、巡回・監視専用のロボットあるいは自走車を設ける場合と比較してコストを低減することができる。また巡回・監視中に、異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話42に接続されて、統括コントローラ35(座標検出装置)により検出されている現在位置データ(ルートと座標)と監視カメラ24(撮像装置)により撮像されている画像データが送信され、携帯電話42に表示されることによって、外部の携帯電話42により異常が発生している周囲の状況、および発生場所を確認することができる。
When all the four
As described above, according to the present embodiment, in a facility such as a factory or a distribution facility, an automated guided vehicle used for transporting articles between
また本実施の形態によれば、人感センサ19a〜19d(異常検出装置)により人が検知されると、この動作した人感センサ19の向きに監視カメラ24が向けられることにより、外部の携帯電話42により異常が発生している状況をより正確に確認することができる。
Further, according to the present embodiment, when a person is detected by the
また本実施の形態によれば、炎検知センサ18と人感センサ19a〜19d(異常検出装置)により周囲の異常が検出されると、ブザー15(異常警報装置)が駆動されて異常が報知されることにより、周囲に異常発生、そして発生位置を広く報知することができる。
Further, according to the present embodiment, when a surrounding abnormality is detected by the
また本実施の形態によれば、携帯電話42と無人搬送車3のカード式の電話44が接続されると、インターコム17のマイク(集音装置)により集められた集音データが携帯電話42へ出力され、携帯電話42からの音声がインターコム17のスピーカ(音声装置)により出力されることにより、携帯電話42とインターコム17のマイクを介して会話を行うことができ、情報の交換を音声で行うことができ、さらに携帯電話42から無人搬送車3の周囲に対して指示したり注意を喚起することができる。
Further, according to the present embodiment, when the
また本実施の形態によれば、異常が検出されると、異常の事象に基づくメッセージがインターコム17のスピーカより発声され、それをマイク(集音装置)により集めた集音データが携帯電話42へ出力されることにより、携帯電話42により異常の内容を音声で確認することができる。
Further, according to the present embodiment, when an abnormality is detected, a message based on the abnormal event is uttered from the speaker of the
また本実施の形態によれば、人感センサ19a〜19dによる人の検知は、無人搬送車3を停止して行われることにより、人感センサ19a〜19d自体が移動することにより人口の灯や周囲の熱源を検知してしまうという誤動作を避けることができる。また人感センサ19a〜19dによる人の検知のために、停止する所定の距離Pは、前面の人感センサ19aと、背面の人感センサ19cの検出範囲が、誘導路4が敷設された経路4a内をカバーできる範囲(重なる範囲)の距離としていることにより、経路4a内にいる人(侵入者)を確実に検知することができる。
Further, according to the present embodiment, human detection by the
また本実施の形態によれば、無人搬送車3に対して、カード式の電話44と無線端末機45と監視カメラ24がユニットUに納められていることにより、取付けが容易となり、また既設の無人搬送車3に対しても改造による取付けが容易となり、ユニットUの取付けによって、携帯電話42との接続を簡単に行うことができ、周囲の状況を携帯電話42により確認することが可能となる。
In addition, according to the present embodiment, the card-type telephone 44, the
また本実施の形態によれば、携帯電話42からの指令により無人搬送車3の遠隔走行操作が可能となり、誘導路4を離れて無人搬送車3を走行させ、異常の発生箇所へ近付けることができる。
Further, according to the present embodiment, it is possible to remotely operate the automatic guided
また本実施の形態によれば、通常の稼動時間においてステーション1間で物品の搬送を実行している無人搬送車3は、前記稼動時間以外の監視モードでは消火用機材を搭載して誘導路4に案内されて巡回することにより、火災が発生したとき(火災は炎検知センサ18により検出される)、消火用機材を搭載していることにより、迅速な初期消火を行うことが可能となる。
Further, according to the present embodiment, the automatic guided
また本実施の形態によれば、1台の無人搬送車3により周囲の異常が検出されると、監視モードにある、他の無人搬送車3がこの周囲に集中移動することにより、各無人搬送車3の監視カメラ24を使用して周囲の状況を広く監視することが可能となる。また各無人搬送車3が消火用機材を搭載していることにより、より迅速で効果的な初期消火を行うことが可能となる。
In addition, according to the present embodiment, when an abnormality in the surroundings is detected by one automatic guided
また本実施の形態によれば、工場や物流設備等の施設においてステーション1間の誘導路4以外の第4ルート(専用誘導路)を監視・巡回用の誘導路として敷設することができ、ステーション1の位置に制限されることなく、希望の巡回・監視経路を設定できる。
In addition, according to the present embodiment, in a facility such as a factory or a distribution facility, a fourth route (dedicated taxiway) other than the taxiway 4 between the
また本実施の形態によれば、携帯電話42により制御装置2に対して無人搬送車3が移動するルートが設定され、また無人搬送車3の起動が指令され、制御装置2はこれらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車3に監視モードデータを送信することにより、実際に監視モードで無人搬送車3を走行させることができる。またこのように携帯電話42により、無人搬送車3により巡回・監視させたいルートを選択できる。
Further, according to the present embodiment, a route through which the automatic guided
なお、本実施の形態では、無人搬送車3を地上に敷設された誘導路4に沿って移動させているが、無人搬送車を天井に敷設されたガイドレールを誘導路として天井部を移動させ物品を搬送することもできる。このとき、無人搬送車に、ガイドレールより下方のフロアを撮像する撮像装置とガイドレールの下方の周囲の異常を検出する異常検出装置を設け、巡回・監視中に、異常を検出すると、外部の携帯電話に接続して、座標検出装置により検出されている位置座標(文字データ)と撮像装置により撮像されている画像データを送信する。
In the present embodiment, the automatic guided
また本実施の形態では、無人搬送車3は、「監視モード」において異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話42を接続して、外部の携帯電話42へ異常が発生している周囲の状況(監視カメラ24により撮像されている画像データ)、および発生場所(統括コントローラ35により検出されている現在位置データ)を送信しているが、このような「監視モード」時に限ることなく、すなわち「巡回モード」または「工場(施設)の稼動時間等、実際に無人搬送車3が誘導路4に案内されて自走し、物品の搬送を実行している実作業中」においても、異常検出装置により異常が検出されると、外部の携帯電話42を接続して、外部の携帯電話42に異常が発生している周囲の状況、および発生場所を送信するようにすることができる。また、上記「巡回モード」または「実作業中」に、特定の異常検出装置(たとえば、人感センサ19a〜19d)が動作しても異常と見なさないようにすることもできる。
In the present embodiment, the automatic guided
また本実施の形態では、無人搬送車3は台車本体11上に移載装置13を備えているが、このような移載装置13を備えていないが、台車本体11に物品を搭載する箇所やエリアを設けた無人搬送車3であってもよい。このような物品の搬送機能を有するが、しかし移載手段(移載装置13)を有していない無人搬送車3のとき、ステーション1にクレーンやフォーク等を設けても物品の移載を行う。
Moreover, in this Embodiment, although the automatic guided
また本実施の形態では、全ての無人搬送車3に、監視カメラ24(撮像装置)と誘導路4の周囲の異常を検出する炎検知センサ18および人感センサ19a〜19d(異常検出装置)とを設け、誘導路4の周囲の監視を行う機能を付加しているが、勿論、特定(少なくとも1台)の無人搬送車3に、これら誘導路4の周囲の監視を行う機能を付加し、稼動時間外は、この特定の無人搬送車3により巡回・監視を行うようにしてもよい。このとき、特定の無人搬送車3が誘導路4を移動できるように、監視機能が付加されていない無人搬送車3は、第2ルートや第3ルートなどへ退避させる。またこの特定の無人搬送車3から、前記移載装置13を取り外し、台車本体11に物品を搭載する箇所やエリアを設けないていない無人(搬送)車、すなわち搬送機能のみを有していない自走車とすることも可能である。この自走車は、無人搬送設備の既設の誘導路4に案内されて自走し、上記巡回・監視を行う。またこの自走車は、稼動時間外だけでなく稼動時間も運用可能である。
Moreover, in this Embodiment, the
また本実施の形態では、異常警報装置として、ブザー15を備えているが、ブザー15に限ることはなく、異常警報を発することができる装置であればよく、サイレンや警報用回転灯などであってもよい。
Further, in this embodiment, the
また本実施の形態における外部の携帯電話42との通信が可能なカード式の電話44と無線端末機45に代えて、高速で大容量の通信が可能な無線LANを各無人搬送車3に搭載し、監視センターに無線LANに接続されるモニターを設け、異常検出時に、監視カメラ24の撮像データを監視センターのモニターに表示するようにすることも可能である。
Further, each automatic guided
また本実施の形態では、ステーション1間を連絡する経路に沿って無人搬送車3を誘導する磁気または光学の誘導路4を敷設しているが、このような磁気または光学の誘導路4を敷設することなく、無人搬送車3に、ジャイロと水平回転する光学レーザ装置を備え、施設の周囲に光学レーザ装置より照射された光を光路に沿って反射する再帰反射体を複数設け、ジャイロと光学レーザ装置により現在座標(位置)を確認し、予め設定された座標(搬送経路の座標)にしたがって移動するようにしてもよい。
In this embodiment, a magnetic or optical guiding path 4 for guiding the automatic guided
また本実施の形態では、誘導路4の第1〜第4ルート毎に、原点(被原点検出体6)からの移動距離により割り振りされた座標が設定されており、ルート名と位置座標により、無人搬送車3の現在位置を特定できるように設定され、また原点検出センサ27の検出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ32の出力パルスをカウントすることにより、原点からの現走行距離を検出し、この検出している現走行距離および設定されたルートにより、予め設定された位置座標を求めて、携帯電話42へ文字データとして送信しているが、以下のように位置座標を求めることもできる。図9に示すように、誘導路4に沿って、各ステーション1の手前にそれぞれ減速位置を示す被減速位置検出体61を設け、各ステーション1の停止位置にそれぞれ被停止位置検出体62を設け、各無人搬送車3に、誘導路4の第1〜第4ルート毎に、これら被減速位置検出体61と被停止位置検出体62を検出したカウント数により位置座標を設定し、またこれら被減速位置検出体61と被停止位置検出体62を検出する減速位置検出センサと停止位置検出センサを設け、原点を検出してから、これら減速位置検出センサと停止位置検出センサにより被減速位置検出体61と被停止位置検出体62を検出した数をカウントするカウンタを設け、このカウンタのカウント値および設定されたルートにより、予め設定された位置座標を求めるようにしてもよい。また減速位置検出センサにより、目的のステーション1の被減速位置検出体61を検出すると無人搬送車3の走行速度を減速させ、また停止位置検出センサにより目的のステーション1の被停止位置検出体62を検出すると無人搬送車3を停止するように制御することもできる。
Further, in the present embodiment, for each of the first to fourth routes of the guiding path 4, coordinates allocated by the moving distance from the origin (the detected object 6) are set, and by the route name and the position coordinates, It is set so that the current position of the automatic guided
また本実施の形態では、外部の携帯電話42との接続をカード型電話44,51を使用しているが、カード型電話ではなく、携帯電話そのものを搭載して通信端末機45,52に接続するようにしてもよい。また動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話の一例として、FOMA(登録商標)対応携帯電話42を使用しているが、いわゆるテレビ電話対応型携帯電話であればよく、インターネットを使用することも可能である。
In this embodiment, the card-
また本実施の形態では、外部の携帯電話42を、動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話としているが、このような画像表示機能を有していないが、文字データを表示する機能、いわゆるメール機能を有している携帯電話とすることができる。このような携帯電話であっても、キー操作により無人搬送車3の巡回モード、監視モード等のモード設定、無人搬送車3のインターコム17を使用して現場との音声による応答、無人搬送車3の遠隔走行操作等が可能である。また文字データによる通信ができることから、異常検出装置により異常を検出すると、無人搬送車3より携帯電話へ文字データにより、「異常発生、異常の内容、発生場所(座標位置データ)」を知らせることができる。たとえば炎検知センサ18が動作したときは「異常発生、火災発生、発生場所(座標位置データ)」を送信し、人感センサ19a〜19dが動作したとき、「異常発生、侵入者有り、発生場所(座標位置データ)」を送信する。
In the present embodiment, the external
また本実施の形態では、台車本体11の正面(前面)に前方を照らす1対のライト(照明装置)16を設けているが、雲台41上に監視カメラ24とともに監視カメラ24の向きに回転・昇降するライト(照明装置)を設け、監視カメラ24の駆動に連動してこのライトを点灯・消灯するようにすることもできる。これにより、撮像中の監視カメラ24が向いている方向が常に照明され、鮮明な画像を得ることが可能となる。
In the present embodiment, a pair of lights (illuminating devices) 16 that illuminate the front are provided on the front surface (front surface) of the
また本実施の形態では、複数のステーション1と複数の無人搬送車3により無人搬送設備を構成しているが、図10に示すように、1台のステーション1と1台の無人搬送車3で無人搬送設備を形成することもできる。この無人搬送設備では、無人搬送車3は、ステーション1により物品を搭載し、作業エリアでは徐行しながら走行し、作業者がこの徐行している無人搬送車3に働きかけて物品を取り込むことで作業を行うようにしている。
In this embodiment, an unmanned transport facility is configured by a plurality of
また本実施の形態では、監視モードでは、台車本体11の後部本体11aに設けた稼動キースイッチ23がオフ位置のとき、無人搬送車3を起動するようにしているが、稼動キースイッチ23に操作位置によることなく、予め設定された工場(施設)の稼動時間(作業開始時間)以外かを確認し、稼動時間以外のときに、無人搬送車3を起動するようにしてもよい。
In the present embodiment, in the monitoring mode, the automatic guided
また本実施の形態では、「外部の携帯電話42より無人搬送車3のカード型電話44を使用しての監視モード」のとき、無人搬送車3は、専用の第4ルートを移動しているが、勿論、第4ルートに限定されることはなく、設定されたルートを移動するようにすることができる。
In the present embodiment, the automatic guided
また本実施の形態では、異常検出装置として、炎検知センサ18と人感センサ19a〜19dを備えているが、これらセンサに限ることはなく、煙センサ、温度センサなどを搭載して、異常を検出するようにすることも可能である。また図11に示すように、無人搬送車3に、環境検出装置として、たとえば温度センサ71、湿度センサ72、匂いセンサ73、気圧センサ74、光度センサ75を新たに搭載し、これらセンサ71〜75の検出データ、およびインターコム17のマイクで集音した集音データを監視制御装置49へ入力し、さらに統括コントローラ35により検出されている現在位置データを監視制御装置49へ入力し、所定時間毎に、現在位置データ、センサ71〜75の検出データおよび音のデータを、監視制御装置49のメモリ49Aに記憶するようにすることもできる。あるいは現在位置データにより予め設定された位置を検出すると、センサ71〜75の検出データおよび集音データを、監視制御装置49のメモリ49Aに記憶するようにすることもできる。これにより、無人搬送車3を巡回しながら施設の情報を収集する環境情報収集機器として使用することもできる。また監視制御装置49は、メモリ49Aに収集した施設の情報(センサ71〜75の検出データおよび音のデータ)を所定時間毎に分析を行い、たとえば統計的な処理を行い、この処理により周囲の異常を検出し、周囲の異常を検出すると、外部の携帯電話42を接続して、位置座標と検出した周囲の異常データを文字データとして携帯電話42へ送信し、表示させることもできる。たとえば、所定位置の音のデータに変化が見られるとき、この位置付近の装置に何らか異常が発生していると考えられることから、異常と見なし、異常発生を知らせる。このとき、外部の携帯電話42は、文字データを表示する機能、いわゆるメール機能を有している携帯電話でよい。
In the present embodiment, the abnormality detection device includes the
また本実施の形態では、人感センサ19a〜19dを4台備えているが、4台に限ることはなく、図8(b)に示すように、人感センサの数を増やして、無人搬送車3の両側面、前面の両端、背面の両端に設けることで、隣接する人感センサの検出範囲を重ねることができ、より確実な人の検知を実行することができる。またコストを減らすことを目的として、人感センサを1台、例えば前面を検出範囲をする人感センサ19aのみを備えるようにすることもできる。このとき、停止する所定の距離Pは、前面の人感センサ19aの検出範囲が、誘導路4が敷設された経路4a内をカバーできる範囲(重なる範囲)の距離となり、人感センサ19aの検出範囲の中で無人搬送車3は走行と停止を繰り返し、人の検知を行うことになる。
Further, in the present embodiment, four
また本実施の形態では、音声発生装置56は、異常検出装置により検出される事象からなる音声情報を発生しているが、この異常検出装置により検出される事象に、無人搬送車3の誘導路4における位置座標を加えた音声情報を発生するようにすることもできる。このとき、異常が発生すると、携帯電話42により、異常の内容に加えて異常が発生した個所を音声で確認することができる。
In the present embodiment, the
1 ステーション
2 制御装置
3 無人搬送車
4 誘導路
5 被分岐検出体
6 被原点検出体
11 台車本体
13 移載装置
15 ブザー
16 ライト
17,59 インターコム
18 炎検知センサ
19a〜19d 人感センサ
24 監視カメラ
33,34 無線通信装置
35 統括コントローラ
41 雲台
42 外部の携帯電話
43 通信網
44,51 カード式の電話
45,52 通信端末機
47,53 DTMFデコーダ
48 録画録音装置
56,57 音声発生装置
S 制御盤
U ユニット
DESCRIPTION OF
Claims (23)
前記無人搬送車に、
前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、
少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、
動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させること
を特徴とする無人搬送設備。 Equipment for transferring articles in at least one station and transporting articles along a predetermined route. A control device is provided in which a guide path is laid along the route and controls the transportation of the article. And at least one automatic guided vehicle that has a function of transmitting and receiving data to and from the control device, is guided by the guideway according to command data from the control device, and transports the article. An unmanned transport facility equipped with
In the automatic guided vehicle,
An abnormality detection device for detecting an abnormality around the taxiway;
An imaging device capable of changing the orientation in at least the horizontal direction;
A transmission / reception device that can be connected to a mobile phone with an image display function capable of displaying a moving image via a communication network, and capable of transmitting and receiving data including image data captured by the imaging device;
Comprising a coordinate detection device for detecting position coordinates in the taxiway;
When the automated guided vehicle is guided by the taxiway and is self-propelled, when the abnormality detection device detects a surrounding abnormality, the mobile phone is connected by the transmission / reception device and detected by the coordinate detection device. An unmanned transport facility characterized in that the position coordinates and the image data captured by the imaging device are transmitted to the mobile phone and displayed.
を特徴とする請求項1に記載の無人搬送設備。 The unmanned transport equipment according to claim 1, wherein when an abnormality is detected by the abnormality detection device, the imaging device changes the direction in the abnormality detection direction of the abnormality detection device.
前記異常検出装置により異常が検出されると、この異常警報装置を駆動して異常を報知すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の無人搬送設備。 The automatic guided vehicle is provided with an abnormality alarm device,
The unmanned conveyance facility according to claim 1 or 2, wherein when an abnormality is detected by the abnormality detection device, the abnormality alarm device is driven to notify the abnormality.
前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されること
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The automatic guided vehicle includes a sound collecting device and a sound device,
When the mobile phone and the transmission / reception device are connected, sounds collected by the sound collection device are output to the mobile phone, and sound from the mobile phone is output by the audio device. The unmanned conveyance equipment according to any one of claims 1 to 3.
前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されること
を特徴とする請求項4に記載の無人搬送設備。 Comprising a sound generating device for generating sound information comprising events detected by the abnormality detecting device;
When an abnormality in the surroundings is detected by the abnormality detection device and the mobile phone and the transmission / reception device are connected, sound information including events detected by the abnormality detection device is output from the sound generation device to the sound device. The unmanned transport equipment according to claim 4, wherein the sound collected by the sound collecting device is output to the mobile phone.
前記無人搬送車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うこと
を特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The automatic guided vehicle includes, as the abnormality detection device, a plurality of human sensors that detect the presence of a person,
The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the automatic guided vehicle is stopped each time a predetermined distance is moved, and a human is detected by the human sensor. .
を特徴とする請求項6に記載の無人搬送設備。 The unmanned conveyance facility according to claim 6, wherein the predetermined moving distance is a distance in a range where detection ranges of the human sensor overlap in the route.
を特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The unmanned conveyance equipment according to any one of claims 1 to 7, wherein at least the transmission / reception device and the imaging device are unitized and can be attached to and detached from the automatic guided vehicle.
を特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The remote control operation of the automatic guided vehicle can be performed by an instruction from the mobile phone via the transmission / reception device when the mobile phone is connected to the transmission / reception device. The unmanned conveyance equipment according to any one of the above.
を特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the automatic guided vehicle transports fire extinguishing equipment except for a normal operation time for transporting an article between the stations. .
前記制御装置は、各無人搬送車に対して、前記受信した位置座標付近への移動指令データを送信すること
を特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 When detecting a surrounding abnormality by the abnormality detection device, the position coordinates detected by the coordinate detection device are transmitted to the control device,
The said control apparatus transmits the movement command data to the vicinity of the received said position coordinate with respect to each automatic guided vehicle, The automatic guided equipment of any one of Claims 1-10 characterized by the above-mentioned. .
を特徴とする請求項1〜請求項11のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 In addition to the taxiway, a dedicated taxiway that guides the automatic guided vehicle is laid, and the automatic guided vehicle can be guided and moved by the special taxiway except during normal operation time. The unmanned conveyance equipment according to any one of claims 1 to 11.
前記制御装置に、予め前記誘導路を移動する複数のルートが設定され、前記携帯電話と前記第2送受信装置が接続されると、前記携帯電話により前記ルートの設定、および前記無人搬送車の起動が可能とされ、制御装置は、これらルートの設定および起動に基づいて各無人搬送車に指令データを送信すること
を特徴とする請求項1〜請求項12のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The control device is provided with a second transmission / reception device that can be connected to the mobile phone via a communication network, and when connected, can transmit / receive data to / from the mobile phone,
When a plurality of routes for moving the taxiway are set in advance in the control device, and the mobile phone and the second transmission / reception device are connected, the route is set by the mobile phone and the automatic guided vehicle is activated. The automatic transmission according to any one of claims 1 to 12, wherein the control device transmits command data to each automatic guided vehicle based on the setting and activation of these routes. Facility.
前記無人搬送車に、
前記誘導路の周囲の環境情報を検出する環境検出装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記無人搬送車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、所定時間毎に、前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報と前記座標検出装置により検出されている位置座標を記憶し、あるいは前記座標検出装置により検出されている位置座標が予め設定された位置座標のとき前記環境検出装置により検出される周囲の環境情報を記憶すること
を特徴とする無人搬送設備。 Equipment for transferring articles in at least one station and transporting articles along a predetermined route. A control device is provided in which a guide path is laid along the route and controls the transportation of the article. And at least one automatic guided vehicle that has a function of transmitting and receiving data to and from the control device, is guided by the guideway according to command data from the control device, and transports the article. An unmanned transport facility equipped with
In the automatic guided vehicle,
An environment detection device for detecting environmental information around the taxiway;
Comprising a coordinate detection device for detecting position coordinates in the taxiway;
When the automated guided vehicle is guided and guided by the taxiway, the surrounding environment information detected by the environment detection device and the position coordinates detected by the coordinate detection device are stored every predetermined time. Alternatively, the unmanned conveyance equipment stores ambient environment information detected by the environment detection device when the position coordinates detected by the coordinate detection device are preset position coordinates.
を特徴とする請求項14に記載の無人搬送設備。 The unmanned conveyance equipment according to claim 14, wherein a surrounding abnormality is detected based on the stored surrounding environment information.
少なくとも文字データを表示可能な外部の携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると文字データを含むデータの送受信が可能な送受信装置
を備え、
記憶された前記周囲の環境情報により、周囲の異常を検出すると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と周囲の異常のデータを前記携帯電話へ送信すること
を特徴とする請求項15に記載の無人搬送設備。 In the automatic guided vehicle,
A transmission / reception device capable of transmitting / receiving data including character data when connected to an external mobile phone capable of displaying at least character data via a communication network,
When a surrounding abnormality is detected from the stored surrounding environment information, the cellular phone is connected by the transmitting / receiving device, and the position coordinates detected by the coordinate detecting device and the surrounding abnormality data are transmitted to the cellular phone. The unmanned conveyance equipment according to claim 15, wherein transmission is performed.
前記誘導路に案内されて自走する、少なくとも1台の自走車を備え、
前記自走車に、
前記誘導路の周囲の異常を検出する異常検出装置と、
少なくとも水平方向に向きの変換が可能な撮像装置と、
動画像の表示が可能な画像表示機能付携帯電話と通信網を介して接続でき、接続されると前記撮像装置により撮像されている画像データを含むデータの送受信が可能な送受信装置と、
前記誘導路における位置座標を検出する座標検出装置
を備え、
前記自走車が前記誘導路に案内されて自走しているとき、前記異常検出装置により周囲の異常が検出されると、前記送受信装置により前記携帯電話を接続し、前記座標検出装置により検出されている位置座標と前記撮像装置により撮像されている画像データを前記携帯電話へ送信し、表示させること
を特徴とする無人搬送設備。 An unmanned conveyance facility equipped with at least one unmanned conveyance vehicle that transfers articles at at least one station and conveys the articles guided by a guide path laid along a predetermined route. ,
Comprising at least one self-propelled vehicle guided by the taxiway and self-propelled,
In the self-propelled vehicle,
An abnormality detection device for detecting an abnormality around the taxiway;
An imaging device capable of changing the orientation in at least the horizontal direction;
A transmission / reception device that can be connected to a mobile phone with an image display function capable of displaying a moving image via a communication network, and capable of transmitting and receiving data including image data captured by the imaging device;
Comprising a coordinate detection device for detecting position coordinates in the taxiway;
When the self-propelled vehicle is guided by the taxiway and is self-propelled, if the abnormality is detected by the abnormality detection device, the mobile phone is connected by the transmission / reception device and detected by the coordinate detection device. An unmanned transport facility characterized in that the position coordinates and the image data captured by the imaging device are transmitted to the mobile phone and displayed.
を特徴とする請求項17に記載の無人搬送設備。 The unmanned transport equipment according to claim 17, wherein when an abnormality is detected by the abnormality detection device, the imaging device changes a direction in an abnormality detection direction of the abnormality detection device.
前記異常検出装置により異常が検出されると、この異常警報装置を駆動して異常を報知すること
を特徴とする請求項17または請求項18に記載の無人搬送設備。 The self-propelled vehicle is provided with an abnormality alarm device,
The unmanned conveyance facility according to claim 17 or 18, wherein when an abnormality is detected by the abnormality detection device, the abnormality alarm device is driven to notify the abnormality.
前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力され、前記携帯電話からの音声が前記音声装置により出力されること
を特徴とする請求項17〜請求項19のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The self-propelled vehicle includes a sound collecting device and a sound device,
When the mobile phone and the transmission / reception device are connected, sounds collected by the sound collection device are output to the mobile phone, and sound from the mobile phone is output by the audio device. The unmanned conveyance equipment according to any one of items 17 to 19.
前記異常検出装置により周囲の異常が検出され、前記携帯電話と前記送受信装置が接続されると、前記音声発生装置より、前記異常検出装置により検出される事象からなる音声情報が前記音声装置へ出力され、前記集音装置により集められた音が前記携帯電話へ出力されること
を特徴とする請求項20に記載の無人搬送設備。 Comprising a sound generating device for generating sound information comprising events detected by the abnormality detecting device;
When an abnormality in the surroundings is detected by the abnormality detection device and the mobile phone and the transmission / reception device are connected, sound information including events detected by the abnormality detection device is output from the sound generation device to the sound device. 21. The unmanned conveyance facility according to claim 20, wherein the sound collected by the sound collecting device is output to the mobile phone.
前記自走車は、所定の距離を移動する毎に停止し、前記人感センサにより人の検知を行うこと
を特徴とする請求項17〜請求項21のいずれか1項に記載の無人搬送設備。 The self-propelled vehicle includes a human sensor that detects the presence of a person as the abnormality detection device,
The unmanned conveyance facility according to any one of claims 17 to 21, wherein the self-propelled vehicle stops each time it moves a predetermined distance and detects a person by the human sensor. .
を特徴とする請求項22に記載の無人搬送設備。 The unmanned conveyance facility according to claim 22, wherein the predetermined moving distance is a distance in a range where detection ranges of the human sensor overlap in the route.
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