JP2006055968A - Vertical type rotary grinder - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、平板状のワークの表面を高平面度で平面研削するための縦型ロータリ研削盤に関するものである。 The present invention relates to a vertical rotary grinder for surface-grinding the surface of a flat workpiece with high flatness.
例えば、鉛直方向に沿って伸びる回転軸回りにワークを回転駆動するためのワーク回転駆動装置と、円環状の研削面を有する回転研削工具をその軸心回りに回転駆動するための研削工具回転駆動装置とを備え、シリコン・ウエハやガラス等のワークおよび砥石等の回転研削工具をそれぞれ回転させつつ、その研削面をそのワークの一面に押し当てることにより、その一面を平坦に研削する縦型ロータリ研削盤等の研削加工装置が知られている。 For example, a workpiece rotation drive device for rotating a workpiece around a rotation axis extending along the vertical direction, and a grinding tool rotation drive for rotating a rotary grinding tool having an annular grinding surface about its axis A vertical rotary that grinds one surface flatly by rotating the workpiece such as silicon wafer or glass and a rotary grinding tool such as a grindstone while pressing the grinding surface against one surface of the workpiece. A grinding apparatus such as a grinding machine is known.
上記の研削加工装置の一形式に、回転研削工具の軸心をワークの回転軸に対して微小な角度( すなわち、水平に対して微小な角度) だけ傾斜させてワークに押し当てる研削方法に用いられるものがある。このような研削方法によれば、工具軸心がワーク回転軸に平行な場合に比較して研削量が過度となることが抑制されると共に、ワークに押し付けられた際の工具の逃げが抑制されるため、ワーク一面の初期的な凹凸に拘わらず一定の平面度を得ることができる。すなわち、研削加工装置或いは回転研削工具の剛性が不足したとしても、その逃げに起因してワークが局部的に研削されることが抑制されるため平坦な被加工面が得られるのである( 例えば、特許文献1参照) 。 In one type of the above grinding processing equipment, it is used for a grinding method in which the axis of the rotary grinding tool is inclined to the workpiece rotation axis by a minute angle (that is, a minute angle with respect to the horizontal) and pressed against the workpiece. There is something to be done. According to such a grinding method, the grinding amount is suppressed from being excessive as compared with the case where the tool axis is parallel to the workpiece rotation axis, and the escape of the tool when pressed against the workpiece is suppressed. Therefore, a certain flatness can be obtained regardless of the initial unevenness of the entire surface of the workpiece. That is, even if the rigidity of the grinding device or the rotary grinding tool is insufficient, a flat work surface can be obtained because the workpiece is prevented from being locally ground due to the clearance (for example, Patent Document 1).
ところで、上記の特許文献1に記載された研削加工装置では、回転研削工具が取り付けられた支持装置を装置本体フレームにボルト等によって固定しており、そのボルトのねじ込み量を変化させることによって工具軸心を傾斜させている。なお、目的は相違するが、例えば回転研削工具を回転駆動するモータをその端面に周方向に均等配置された例えば4個の圧電素子で支持し、それら4個の圧電素子の各々の歪み量を調節することによって工具軸心を傾斜させる構造も知られている( 例えば、特許文献2参照) 。 By the way, in the grinding apparatus described in the above-mentioned Patent Document 1, the support device to which the rotary grinding tool is attached is fixed to the apparatus main body frame with a bolt or the like, and the tool shaft is changed by changing the screwing amount of the bolt. I'm tilting my heart. Although the purpose is different, for example, a motor for rotationally driving a rotary grinding tool is supported by, for example, four piezoelectric elements arranged uniformly on the end surface in the circumferential direction, and the amount of distortion of each of the four piezoelectric elements is determined. A structure is also known in which the tool axis is inclined by adjustment (see, for example, Patent Document 2).
これに対し、本発明者は、垂直な軸心まわりに円板状のワークを回転駆動させるワーク回転駆動装置が設けられた下部フレームと、該平板状のワークの上方に位置する研磨工具を垂直な軸心まわりに回転駆動させる工具回転駆動装置が取付られ、該下部フレームの上において前記ワーク回転駆動装置側に位置する水平な回動軸心まわりに回動可能に設けられた上部フレームと、該上部フレームを傾動させるために前記回動軸心から前記ワーク回転駆動装置とは反対側に設けられた傾動駆動装置とを備える縦型ロータリ研削盤を案出した。これによれば、回転研削工具の軸心を僅かに傾斜させるために、工具回転駆動装置が取付られた高剛性且つ高荷重の上部フレーム全体が傾動させられることから、僅かな傾斜角度を高精度で安定的に維持することができ、高い研磨精度が得られる。 On the other hand, the present inventor vertically attaches a lower frame provided with a work rotation driving device for rotating and driving a disk-shaped work around a vertical axis, and a polishing tool positioned above the flat work. An upper frame provided with a tool rotation driving device that is driven to rotate around a central axis, and provided on the lower frame so as to be rotatable around a horizontal rotation axis that is positioned on the workpiece rotation driving device side; In order to tilt the upper frame, a vertical rotary grinding machine having a tilting drive device provided on the opposite side of the work rotation drive device from the rotation axis has been devised. According to this, in order to slightly tilt the axis of the rotary grinding tool, the entire upper frame with high rigidity and high load attached with the tool rotation drive device is tilted. Thus, high polishing accuracy can be obtained.
しかしながら、上記縦型ロータリ研削盤において、工具回転駆動装置が取付られた上部フレームが高剛性且つ高荷重であることから、その荷重を支え且つその傾斜角度を変更する傾動駆動装置は、ねじ軸等を利用した一般的なものでは、剛性が不十分であって継続的な使用による磨耗の影響が大きいことから、傾斜精度が得られないため、ワークに対する研磨精度も十分に得られなかった。 However, in the above-described vertical rotary grinding machine, the upper frame to which the tool rotation driving device is attached has high rigidity and high load. Therefore, the tilt driving device that supports the load and changes the tilt angle is a screw shaft or the like. In the general thing using this, since the rigidity is insufficient and the influence of wear due to continuous use is large, the inclination accuracy cannot be obtained, and therefore the polishing accuracy for the workpiece cannot be sufficiently obtained.
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、上部フレームの傾斜精度が十分に得られる縦型ロータリ研削盤を提供することにある。 The present invention has been made against the background of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vertical rotary grinder capable of sufficiently obtaining the inclination accuracy of the upper frame.
斯かる目的を達成するための請求項1に係る発明の要旨とするところは、垂直な軸心まわりに円板状のワークを回転駆動させるワーク回転駆動装置が設けられた下部フレームと、該平板状のワークの上方に位置する研磨工具を垂直な軸心まわりに回転駆動させる工具回転駆動装置が取付られ、該下部フレームの上において前記ワーク回転駆動装置側に位置する水平な回動軸心まわりに回動可能に設けられた上部フレームと、該上部フレームを傾動させるために前記回動軸心から前記ワーク回転駆動装置とは反対側に設けられた傾動駆動装置とを備える縦型ロータリ研削盤であって、その傾動駆動装置が、(a) 前記上部フレームおよび下部フレームの一方および他方において互いに対向し且つ一方向に向かうほど互いに接近するように設けられた第1摺接面および第2摺接面と、(b) その第1摺接面および第2摺接面と面接触で摺接する第3摺接面および第4摺接面を有し、前記一方向に沿って移動可能に設けられた可動ブロックと、(c) その可動ブロックの位置を変更するために該可動ブロックを前記一方向に沿って移動させる可動ブロック駆動装置とを、含むことを特徴とする。 The gist of the invention according to claim 1 for achieving such an object is to provide a lower frame provided with a work rotation driving device for rotating and driving a disk-shaped work around a vertical axis, and the flat plate. A tool rotation driving device for rotating a polishing tool positioned above the workpiece is rotated around a vertical axis, and a horizontal rotation axis positioned on the workpiece rotation driving device side on the lower frame. A vertical rotary grinding machine comprising: an upper frame that is pivotably provided on the upper surface; and a tilt drive device that is provided on the opposite side of the work rotation drive device from the rotation axis for tilting the upper frame. The tilt drive device is provided such that (a) one and the other of the upper frame and the lower frame face each other and approach each other toward one direction. A first sliding contact surface and a second sliding contact surface; and (b) a third sliding contact surface and a fourth sliding contact surface that are in sliding contact with the first sliding contact surface and the second sliding contact surface. A movable block movably provided along one direction, and (c) a movable block driving device that moves the movable block along the one direction in order to change the position of the movable block. Features.
また、請求項2に係る発明の要旨とするところは、請求項1に係る発明において、前記第1摺接面は、前記上部フレームおよび下部フレームの一方に固定された固定ブロックの上面または下面に形成された傾斜面であり、前記第2摺接面は、前記下部フレームおよび下部フレームの他方において該第1摺接面に対向して設けられた水平面であり、前記可動ブロックは、該第1摺接面と第2摺接面との間で挟圧されたものである。 The gist of the invention according to claim 2 is that, in the invention according to claim 1, the first sliding contact surface is formed on an upper surface or a lower surface of a fixed block fixed to one of the upper frame and the lower frame. The second sliding contact surface is a horizontal surface provided opposite to the first sliding contact surface on the other of the lower frame and the lower frame, and the movable block includes the first sliding surface. It is sandwiched between the sliding contact surface and the second sliding contact surface.
また、請求項3に係る発明の要旨とするところは、上記請求項2に係る発明において、前記固定ブロックは前記上部フレームに固定され、前記可動フレームは、前記下部フレームに設けられた水平な第2摺接面上で移動可能に設けられ、前記可動ブロック駆動装置は、該下部フレームに取付られたものである。 The gist of the invention according to claim 3 is that, in the invention according to claim 2, the fixed block is fixed to the upper frame, and the movable frame is a horizontal first provided on the lower frame. The movable block driving device is attached to the lower frame and is provided so as to be movable on two sliding contact surfaces.
また、請求項4に係る発明の要旨とするところは、上記請求項3に係る発明において、前記可動ブロック駆動装置は、回転量が制御される回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転を減速して伝達する減速機とを備え、該減速機により減速された回転に基づいて前記可動ブロックを移動させるものである。 The gist of the invention according to claim 4 is that, in the invention according to claim 3, the movable block driving device includes a rotary actuator whose rotation amount is controlled, and a speed reduction of the rotation actuator. A reduction gear that transmits the movable block, and the movable block is moved based on the rotation reduced by the reduction gear.
請求項1に係る発明によれば、傾動駆動装置が、(a) 前記上部フレームおよび下部フレームの一方および他方において互いに対向し且つ一方向に向かうほど互いに接近するように設けられた第1摺接面および第2摺接面と、(b) その第1摺接面および第2摺接面と面接触で摺接する第3摺接面および第4摺接面を有し、前記一方向に沿って移動可能に設けられた可動ブロックと、(c) その可動ブロックの位置を変更するために該可動ブロックを前記一方向に沿って移動させる可動ブロック駆動装置とを、含むことから、上部フレームの荷重は、上記第1摺接面および第2摺接面とそれに面接触で摺接する第3摺接面および第4摺接面との間の比較的大きな摺接面積で受けられることから、単位面積当たりの荷重が小さくなるので、十分な剛性(耐荷重性)が得られるとともに磨耗も可及的に小さくされる。したがって、上部フレームの傾斜精度が十分に得られる縦型ロータリ研削盤が得られる。 According to the first aspect of the present invention, the tilting drive device includes: (a) a first sliding contact provided so as to face each other on one and the other of the upper frame and the lower frame and approach each other toward one direction. A surface and a second slidable contact surface; and (b) a third slidable contact surface and a fourth slidable contact surface that are in slidable contact with the first slidable contact surface and the second slidable contact surface, along the one direction. (C) a movable block driving device that moves the movable block along the one direction in order to change the position of the movable block. Since the load is received by a relatively large sliding contact area between the first sliding contact surface and the second sliding contact surface and the third sliding contact surface and the fourth sliding contact surface that are in sliding contact with the first sliding contact surface, the unit Since the load per area becomes small, sufficient rigidity (resistance Abrasion with heavy resistance) can be obtained are as small as possible. Therefore, a vertical rotary grinder that can sufficiently obtain the inclination accuracy of the upper frame is obtained.
また、請求項2に係る発明によれば、前記第1摺接面は、前記上部フレームおよび下部フレームの一方に固定された固定ブロックの上面または下面に形成された傾斜面であり、前記第2摺接面は、前記下部フレームおよび下部フレームの他方において該第1摺接面に対向して設けられた水平面であり、前記可動ブロックは、該第1摺接面と第2摺接面との間で挟圧されたものであることから、高剛性の固定ブロックおよび可動ブロックにより上部フレームの荷重が受けられるので、十分な剛性(耐荷重性)が得られる。 According to the invention of claim 2, the first sliding contact surface is an inclined surface formed on an upper surface or a lower surface of a fixed block fixed to one of the upper frame and the lower frame, and the second The slidable contact surface is a horizontal surface provided opposite to the first slidable contact surface on the other of the lower frame and the lower frame, and the movable block is formed between the first slidable contact surface and the second slidable contact surface. Since the upper frame is loaded by the highly rigid fixed block and the movable block, sufficient rigidity (load resistance) can be obtained.
また、請求項3に係る発明によれば、前記固定ブロックは前記上部フレームに固定され、前記可動フレームは、前記下部フレームに設けられた水平な第2摺接面上で移動可能に設けられ、前記可動ブロック駆動装置は、該下部フレームに取付られたものであるので、簡単な構造で構成される利点がある。 According to the invention of claim 3, the fixed block is fixed to the upper frame, and the movable frame is movably provided on a horizontal second sliding contact surface provided on the lower frame, Since the movable block driving device is attached to the lower frame, there is an advantage that it has a simple structure.
また、請求項4に係る発明によれば、前記可動ブロック駆動装置は、回転量が制御される回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転を減速して伝達する減速機とを備え、該減速機により減速された回転に基づいて前記可動ブロックを移動させるものであることから、上部フレームの荷重は固定ブロックおよび可動ブロックの厚み方向で支えられ、その可動ブロックを移動させればよいので、上部フレームの荷重をそのまま受けることがなく、長期にわたって高精度で上部フレームの傾斜角度を制御できる利点がある。 According to a fourth aspect of the present invention, the movable block driving device includes a rotary actuator whose amount of rotation is controlled, and a speed reducer that decelerates and transmits the rotation of the rotary actuator. Since the movable block is moved based on the decelerated rotation, the load of the upper frame is supported in the thickness direction of the fixed block and the movable block, and it is only necessary to move the movable block. There is an advantage that the inclination angle of the upper frame can be controlled with high accuracy over a long period of time without receiving the load as it is.
ここで、上記傾動駆動装置は、単数であってもよいが、好適には、上部フレームの荷重に応じて適宜複数個設けられる。この傾動駆動装置は、上部フレームのワーク回転駆動装置側に位置する水平な回動軸心から可及的に離れた位置であって、その回動軸心に平行な線上に複数個配置される。 Here, the tilt drive device may be single, but preferably a plurality of tilt drive devices are suitably provided according to the load of the upper frame. A plurality of the tilt driving devices are arranged as far as possible from a horizontal rotation axis located on the workpiece rotation driving device side of the upper frame, and are arranged on a line parallel to the rotation axis. .
また、前記上部フレームは、回動軸によって下部フレームと回動可能に設けられてもよいが、回動軸を用いないで、半円柱状の突起とこれを受ける半円筒状の受溝とからなる軸受け装置が下部フレームに設けられることによって上部フレームが回動可能に支持されてもよい。 Further, the upper frame may be provided so as to be rotatable with the lower frame by a rotation shaft, but without using the rotation shaft, the upper frame is formed from a semi-cylindrical protrusion and a semi-cylindrical receiving groove for receiving the protrusion. The upper frame may be rotatably supported by providing the bearing device to be provided on the lower frame.
また、傾動駆動装置の可動ブロックの移動方向は、前記回動軸心に向かう方向、その回動軸心から離れる方向、その回動軸心に平行な方向など、種々の方向が採用され得る。要するに、可動ブロックの移動によって上部フレームの傾斜角度が変更されればよいのである。 Various directions such as a direction toward the rotation axis, a direction away from the rotation axis, and a direction parallel to the rotation axis can be adopted as the moving direction of the movable block of the tilt driving device. In short, it is only necessary to change the inclination angle of the upper frame by moving the movable block.
また、前記第1摺接面および第2摺接面とそれに面接触で摺接する第3摺接面および第4摺接面とは、必ずしも平面でなくてもよく、僅かな曲面であってもよい。 Further, the first sliding contact surface and the second sliding contact surface and the third sliding contact surface and the fourth sliding contact surface that are in sliding contact with the first sliding contact surface may not necessarily be a flat surface, and may be a slight curved surface. Good.
また、傾動駆動装置は、互いに重ねられた3以上のブロックから構成されてもよい。 Further, the tilting drive device may be composed of three or more blocks that are stacked on each other.
また、前記回動軸心を第1回動軸心とすると、工具回転駆動装置は、その第1回動軸心と非平行のたとえば交差する第2回動軸心まわりに回動可能に上部フレームに設けられてもよい。この場合には、回転工具或いはその工具回転軸は、第1回動軸心回りに回動させられると共に第2回動軸心回りに回動させられるので、その工具回転駆動装置に備えられた工具回転軸は、第1回動軸心に垂直な平面内で傾斜させられると共に、第2回動軸心に垂直な平面内でも傾斜させられるため、各々による傾斜が合成された任意の方向および角度で工具回転軸が傾斜させられることになる。このとき、第1回動軸心回りの回動と第2回動軸心回りの回動がそれぞれで分担して行われることから、簡単な制御で任意の方向に工具回転軸を傾斜させ得る。なお、上記「非平行」とは、平行以外の種々の態様を含み、例えば直交する位置関係にある場合や、第1回動軸および第2回動軸の各々に平行な平面が直交するようなねじれの位置関係にある場合はもちろん、第1回動軸および第2回動軸の各々に平行な平面が他の任意の角度で交叉する位置関係にある場合も含むものである。 Further, when the rotation axis is the first rotation axis, the tool rotation drive unit is pivotable about a second rotation axis that intersects the first rotation axis and is not parallel to the first rotation axis, for example. It may be provided on the frame. In this case, the rotary tool or the tool rotation shaft is rotated about the first rotation axis and is also rotated about the second rotation axis, so that the tool rotation driving device is provided. The tool rotation axis is inclined in a plane perpendicular to the first rotation axis, and is also inclined in a plane perpendicular to the second rotation axis, so that any direction in which the respective inclinations are combined and The tool rotation axis is inclined at an angle. At this time, since the rotation around the first rotation axis and the rotation around the second rotation axis are performed in a shared manner, the tool rotation axis can be inclined in an arbitrary direction with simple control. . Note that the term “non-parallel” includes various aspects other than parallel, for example, when there is an orthogonal positional relationship, or when a plane parallel to each of the first rotation axis and the second rotation axis is orthogonal. Of course, this includes a case where the planes parallel to each of the first rotation axis and the second rotation axis cross each other at an arbitrary angle.
また、前記回転アクチュエータは、好適には、高精度で駆動制御可能な電動機、例えばインバータ・モータ、ステッピング・モータ、サーボ・モータ等である。このようにすれば、これらのモータは汎用モータに比較して高精度で制御できるため、ねじ部材のねじ込み量延いては工具回転軸の傾斜角度を高精度で制御できる。このため、ワークおよび回転研削工具の大きさに応じた最適な傾斜角度で研削を行い得るため、高い平面度を確実に得ることができる。すなわち、工具回転軸を傾斜させる研削方法においては、加工後の平面度がワークおよび回転研削工具の大きさに応じて定められるその傾斜角度によって決定されることから、傾斜角度を高精度で制御することが望まれるのである。例えば手動或いは汎用モータではねじ込み量の調節精度が粗くなることから、理想的な傾斜角度に設定するのは極めて困難であるため、偶発的に高い平面度を得ることができる場合もあるが、平均的には低い平面度に留まる。これに対して、インバータ・モータ等では、ねじ込み量の調節精度が細かくなることから、容易に理想的な傾斜角度に設定できるため、定常的に高い平面度を確保することができるのである。 The rotary actuator is preferably an electric motor that can be driven and controlled with high accuracy, such as an inverter motor, a stepping motor, or a servo motor. In this way, since these motors can be controlled with higher accuracy than general-purpose motors, the screwing amount of the screw member and the inclination angle of the tool rotating shaft can be controlled with high accuracy. For this reason, since it can grind with the optimal inclination angle according to the magnitude | size of a workpiece | work and a rotary grinding tool, high flatness can be obtained reliably. That is, in the grinding method in which the tool rotation axis is inclined, the flatness after processing is determined by the inclination angle determined according to the size of the workpiece and the rotary grinding tool, and therefore the inclination angle is controlled with high accuracy. It is desirable. For example, in manual or general-purpose motors, the adjustment accuracy of the screwing amount becomes rough, so it is extremely difficult to set an ideal inclination angle. In particular, the flatness remains low. On the other hand, in an inverter / motor or the like, the adjustment accuracy of the screwing amount becomes fine, so that an ideal inclination angle can be easily set, so that a high flatness can be secured constantly.
また、上記回転アクチュエータに代えて、圧電素子または磁歪素子が備えられる。 Further, instead of the rotary actuator, a piezoelectric element or a magnetostrictive element is provided.
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図面に関して、各部の寸法比等は必ずしも正確には描かれていない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, regarding the drawings used for the following description, the dimensional ratios of the respective parts are not necessarily drawn accurately.
図1は、本発明の高平面度加工装置の一実施例である縦型ロータリ研削盤10の正面図であり、図2はその側面図である。これらの図において、縦型ロータリ研削盤10は、下部フレーム12と、その下部フレーム12の上面のうち定盤14が載置された残りの部分において、水平軸心方向のピン16まわりの回動が微調節可能に第1傾動装置18により固設された上部フレーム20とを備えている。この第1傾動装置18は、例えば上部フレーム20のピン16とは反対側の下端部すなわちピン16から可及的に離隔した下端部において側方に突設された第1固定ブロック21と、その固定ブロック21の下面である僅かに傾斜した第1摺接面22と対向する水平な第2摺接面23を備え下部フレーム12に固定された第2固定ブロック24と、上記第1摺接面22と摺接する第3摺接面25と第2摺接面23と摺接する第4摺接面26を有して第1固定ブロック21と第2固定ブロック24との間に挟圧されて可動ブロック27と、回転アクチュエータ28aとその回転を減速する減速機28bと可動ブロック27に螺合された減速機28bの出力軸28cとを備えた可動ブロック駆動装置28とを備えている。
FIG. 1 is a front view of a vertical
上記第1固定ブロック21、第2固定ブロック24、および可動ブロック27は、たとえば合金工具鋼、クロムモリブデン鋼、機械構造用炭素鋼、高速度鋼などの剛性および耐久性に優れた鋼製であって、液体潤滑剤或いは固体潤滑剤を用いて常時相互に潤滑されている。 The first fixed block 21, the second fixed block 24, and the movable block 27 are made of steel having excellent rigidity and durability, such as alloy tool steel, chrome molybdenum steel, carbon steel for machine structure, and high-speed steel. Thus, they are always lubricated with each other using a liquid lubricant or a solid lubricant.
上記第1傾動装置18では、上部フレーム20に固定された第1固定ブロック21の第1摺接面22と、下部フレーム12に固定された第2固定ブロック24の第2摺接面23とは、互いに対向し、且つ一方向に向かうほどすなわちピン16側へ向かうほど互いに接近するように設けられている。上記可動ブロック27は、、上記可動ブロック駆動装置28によって、上記一方向に沿って移動させられる。本実施例では、上記第1傾動装置18は、図示されていないが、ピン16の軸心すなわち回動軸心に平行な線上であって、上部フレーム20のその回動軸心方向の両端部の2箇所、或いはそれに加えてその回動軸心方向の中央部の1箇所に、複数備えられている。
In the
上記の可動ブロック駆動装置28の回転アクチュエータ28aは、例えばインバータ・モータやステッピング・モータ、或いはサーボ・モータ等の高精度で回転を制御できるモータから成るものであって、下部フレーム12に取り付けられている。上部フレーム20は、この可動ブロック駆動装置28で可動ブロックが移動させられると、その移動量に応じた角度だけ、図2における紙面に垂直な回動軸( ピン16) 回りに傾斜させられる。図1および図2においては、傾斜させていない状態を示している。本実施例においては、上記の第1傾動装置18、ピン16、および下部フレーム12等が第2回動支持装置を構成する。
The
また、上部フレーム20には、鉛直方向に長手状を成す角柱状の一対の支柱30と、鉛直方向案内部材として機能するその支柱30にそれぞれ嵌装されて鉛直方向に案内される一対の鉛直方向静圧気体軸受装置32とが設けられている。それら一対の鉛直方向静圧気体軸受装置32は、連結板34などを介して互いに連結されている。図3は、上記支柱30の断面を示している。
The
また、鉛直方向静圧気体軸受装置32は、たとえば図4にその要部を示すように、支柱30の4つの案内面を取り囲むハウジング36と、そのハウジング36内において上記案内面と対向し且つわずかな隙間を隔てて位置するように設けられた多孔質部材38と、その多孔質部材38の上記案内面側とは反対側に圧縮気体たとえば圧縮空気を供給するための気体供給通路40とを備え、上記支柱30の案内面との間の隙間に多孔質部材38から噴出させた高圧流体圧( 静圧) を介在させることにより被接触でハウジング36が支柱30に支持或いは拘束されるようにする。
Further, as shown in FIG. 4 for example, the vertical direction static pressure
上記鉛直方向静圧気体軸受装置32には、ガラス板、半導体ウエハなどの被研磨体である円板状のワークWの一面( 上面) を研削するために略鉛直方向( 後述するように方向可変) の回転軸まわりに研削砥石Gを回転駆動する砥石駆動装置42が連結され固定されている。この砥石駆動装置42は、たとえばカップ砥石のような回転研削工具である研削砥石Gを回転駆動するための研磨工具回転駆動装置として機能している。従って、支柱30およびそれにより案内される鉛直方向静圧気体軸受装置32は、砥石駆動装置42を鉛直方向に移動可能に支持するための砥石駆動装置支持装置として機能している。上記砥石駆動装置42は、鉛直方向静圧気体軸受装置32により鉛直方向への移動可能に支持されている。砥石駆動装置42は、軸( 下) 端に研削砥石Gが固定された回転軸44と、その回転軸44を回転駆動するモータ46が固定された固定板48と、そのモータ46に固定され、上記回転軸44を静圧気体を介して回転可能に支持する静圧気体回転軸受装置50とを備えている。この静圧気体回転軸受装置50は、回転軸44の外周面に対向する多孔質部材から吹き出させた高圧流体圧( 静圧) を介在させた状態でその回転軸44を無接触で支持するものである。
The vertical hydrostatic
また、上記の固定板48の上端部近傍には、一対の第2傾動装置52、52が鉛直方向静圧気体軸受装置32に固定されることにより設けられている。これら第2傾動装置52、52は、何れも、例えばハウジング36の一面に固定された支持部材54、54に螺合されたねじ軸56、56と、それらねじ軸56、56を水平方向に伸びるその軸心回りにそれぞれ回転させるための駆動装置58、58等から成り、それらねじ軸56、56が固定板48の側端面に突き当たられ或いはねじ込まれた状態で取り付けられたものである。この駆動装置58も、例えばインバータ・モータやステッピング・モータ、或いはサーボ・モータ等の高精度で回転を制御できるモータから成るものであって、例えば支持部材54、54に取り付けられており、図示しない制御装置によってそれらの駆動方向が相互に反対と成り且つ駆動量が相互に一致するように制御されている。本実施例においては、上記の第2傾動装置52、52、上部フレーム20、鉛直方向静圧気体軸受装置32等が第1回動支持装置を構成している。
A pair of
これら駆動装置58、58でねじ軸56、56が軸心回りに回転させられると、それらねじ軸56、56の一方が固定板48に向かって接近させられると共に他方が後退させられるので、接近側においては固定板48の上端部が押圧され、後退側においてはねじ軸56がねじ込まれている場合には引張られ、突き当てられている場合には押圧力が低下させられる。図5に拡大して示すように、固定板48にはその裏面側( すなわちハウジング36側) に開口する有底穴60が設けられており、ハウジング36にはその有底穴60に先端部が挿入させられたピン62が突設されている。これら有底穴60およびピン62は、図1における紙面に垂直な方向が軸心方向となるように相互に略同一の直径に形成されたものであって、軸心回りの相対回転が許容される程度の僅かな隙間を以て嵌め合わされている。そのため、駆動装置58、58で回転駆動してねじ軸56、56の一方を前進させ他方を後退させると、固定板48は、それらのねじ込み量の変化に応じた角度だけピン62回りに回動させられ、鉛直方向に対して傾斜させられる。図1および図2においては、傾斜させていない状態を示している。
When the
このように固定板48が回動させられると、これに固定されたモータ46の回転軸44は、図1における紙面に垂直な回動軸回りにその固定板48の回動角度だけ回動させられ、鉛直軸に対して傾斜させられる。また、前記の第1傾動装置18によって上部フレーム20が回動させられた場合には、図2に示される構成から明らかなように固定板48が共にピン16回りに回動させられるので、これに取り付けられているモータ46も同時に図2における紙面に垂直な回動軸回りに回動させられる。そのため、モータ46の回転軸44すなわち研削砥石Gの回転軸Cgは、図1における紙面に垂直な回動軸および図2における紙面に垂直な回動軸、すなわち砥石回転軸Cgに非平行且つ相互に非平行の2つの回動軸回りにそれぞれ回動させられ得るようになっている。
When the fixed
また、固定板48は、図1および図2に示されるように例えば6本の六角穴付ボルト64を用いてハウジング36に固定されている。また、上記の図5に示されるように、ハウジング36には雌ねじ穴66が設けられると共に、固定板48には貫通穴68が設けられており、6本のボルト64はそれぞれ座金70を介してそのハウジング36に締め付けられることにより、固定板48をそのハウジング36に固定している。図6に示されるように、上記の貫通穴68は、図1における左右方向に伸びる長穴であって、短径方向においてもボルト64のねじ部直径よりも十分に大径に構成されたものである。そのため、ボルト64は、固定板48の長穴68に比較的大きな遊びを以て嵌め入れられている。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the fixing
また、上記の座金70は、ボルト64を僅かに緩めた状態を図7に示すように、皿バネ座金等から成るものである。そのため、ボルト64が締め付けられることによって弾性的に変形させられる( すなわち平坦化される) ので、図示の状態においても、座金70は固定板48をハウジング36に向かって押圧している。
Further, the
図1および図2に戻って、上部フレーム20には、ワークWの研磨に際して砥石GをワークWに向かって所定の切込み量で送り込むために、その砥石GをワークWに向かってその回転軸に平行な方向すなわち略鉛直方向へ送り込む砥石送り駆動装置72が設けられている。砥石送り駆動装置72は、位置固定の上部フレーム20に設けられた送りねじ装置74と、その送りねじ装置74により送られる可動部材76と前記鉛直方向静圧気体軸受装置32に連結された連結板34との間に設けられ、その鉛直方向静圧気体軸受装置32をその可動部材76の移動方向と平行な方向に移動させる圧電アクチュエータ78とを備えたものである。送りねじ装置74は、鉛直方向の回転軸まわりに回転可能に上部フレーム20に設けられた送りねじ80と、その送りねじ80に連結されて上部フレーム20に設けられたモータ82とを備え、モータ82により回転駆動される送りねじ80の回転に伴ってそれに螺合した可動部材76が鉛直方向に位置決めする。また、上記圧電アクチュエータ78は、たとえば板状の圧電セラミックスが積層されたものであり、印加された駆動電圧に応じてその全長がたとえば200(μm)ストローク内で高精度で変化させられ、たとえば6(kN) の出力が得られるものである。
1 and 2, in order to feed the grindstone G toward the workpiece W with a predetermined cutting amount when the workpiece W is polished, the grindstone G is directed to the rotation axis of the
また、上記上部フレーム20には、鉛直方向静圧気体軸受装置32により片持ち状に支持された砥石駆動装置42の荷重に起因して前記支柱30の案内面における面圧分布の偏在を緩和するための荷重平衡装置84が設けられている。荷重平衡装置84は、上記砥石駆動装置42と略同等の荷重を備えて上部フレーム20内に上下方向の移動が可能に配置された平衡錘86と、その平衡錘86と砥石駆動装置42との間を連結し、且つローラ88により逆U字状に案内されたケーブル90とを備え、上記砥石駆動装置42にそれを引上げる方向の推力を付与することによりその荷重をその上下位置に拘わらず軽減する。
Further, the
また、前記下部フレーム12上には、ワークWの上面を研磨するためにそのワークWを鉛直方向の回転軸Cwまわりに回転駆動するワーク回転駆動装置92が、定盤14、三分力動力計94、およびワーク回転駆動装置支持装置96を介して設けられている。ワーク回転駆動装置支持装置96は、上記ワーク回転駆動装置92を水平方向に移動可能に支持するためのものであって、その水平方向に延びる水平方向案内部材98と、上記ワーク回転駆動装置92が連結され、その水平方向案内部材98の案内面との間に静圧気体を介在させた状態でその水平方向案内部材98により一水平方向に案内される水平方向静圧気体軸受装置100とを備えている。図5に位置関係を示すように、上記ワーク回転駆動装置92に固定されたワークWは、前記研削砥石Gと鉛直方向において、ワークWの半径程度重複するように設定されている。
Further, on the
上記ワーク回転駆動装置92は、前記ワークWが着脱可能に取り付けられる吸着盤102が固定された図示しない回転軸と、その回転軸を回転駆動するモータ104と、そのモータ104に固定され、その回転軸を静圧気体を介して支持する静圧気体回転軸受装置106とを備えたものである。この静圧気体回転軸受装置106は、上記図示しない回転軸の外周面に対向する多孔質部材から吹き出させた高圧流体圧( 静圧) を介在させた状態でその回転軸44を無接触で支持するものである。また、上記水平方向静圧気体軸受装置100は、前記鉛直方向静圧気体軸受装置32と同様に、水平方向案内部材98の案内面を取り囲むハウジング108と、そのハウジング108内において上記案内面と対向し且つわずかな隙間を隔てて位置するように設けられた図示しない多孔質部材と、その多孔質部材の上記案内面側とは反対側に圧縮気体たとえば圧縮空気を供給するための気体通路とを備え、上記水平方向案内部材98の案内面との間の隙間に多孔質部材から噴出させた高圧流体圧( 静圧) を介在させることにより被接触でハウジング108が水平方向案内部材98の案内方向以外の移動が拘束されるようにする。ハウジング108は、たとえばリニヤモータのような水平方向駆動装置110或いは手動操作によって水平方向すなわち図1における左右方向に往復移動させられる。
The workpiece
以上のように構成された縦型ロータリ研削盤10でシリコン・ウエハ等のワークWの表面を研削するに際しては、先ず、第1傾動装置18および第2傾動装置52を駆動して、上部フレーム20をピン16回りに回動させると共に、固定板48をピン62回りに回動させることにより、砥石回転軸Cgを鉛直方向に対して予め定められた角度だけ傾斜させる。傾斜角度は、例えば、図1における右回り方向に0.03°程度、図2における左回り方向に0.03°程度である。この結果、研削砥石Gは、図8( a) に示されるように、正面視において上面が僅かに手前側を向き且つ全体として左端側が低くなるように傾斜させられた状態になっている。また、図8( b) に平面視における位置関係を示すように、研削砥石Gは、その外周縁がワークWの回転軸Cw上を通り且つその下面( すなわち研削面) の最下点PがワークWの回転中心と外周縁との間の位置、例えばその回転中心から半径の1/2の長さだけ離隔した位置にある。本実施例においては、このような傾斜状態を実現する目的で互いに直交する2平面内でそれぞれ砥石回転軸Cgを傾斜させるための第1傾動装置18および第2傾動装置52が備えられている。なお、研削砥石Gの下面において、この最下点Pと図示しない最上点との高さの差は、例えば20( μm)程度である。また、研削砥石Gは、例えば円筒状の下端面にその周方向に沿って多数の砥石部材が固着されたものであるが、図においては全体を円板状に簡略化して描いている。
When the surface of the workpiece W such as a silicon wafer is ground by the vertical
上記のようにピン16、62回りに回動させるに際して、前者においては、上部フレーム20およびこれに直接或いは間接的に取り付けられた各部材の重量の総和である大荷重が回動角度を小さくする方向( すなわち図2における右回り方向) に作用するので、その回動角度は、第1傾動装置18の可動ブロック27の移動量の設定値に応じた値で安定し、外乱による変動が生じ難い。これに対して後者では、砥石駆動装置42、静圧気体回転軸受装置50、および研削砥石Gが取り付けられている固定板48は、回動角度を小さくする方向に作用する荷重が比較的小さいので、研削砥石GにワークWから作用する負荷で回動角度の変動が生じ易くなる。すなわち、ねじ軸56のねじ込み量の設定値に応じた回動角度で安定し難い。
When rotating around the
そこで、本実施例では、第2傾動装置52で固定板48を設定角度だけ傾動させた後、その傾動状態を維持するためにボルト64を締め付けてハウジング36に固定板48を固定する必要がある。このとき、固定板48の傾動動作は、前記の図7に示されるように、ボルト64が完全には締め付けられていないが、座金70が弾性的に変形させられた状態、すなわち固定板48が復元しようとする座金70から作用する押圧力でハウジング36に押し付けられた状態( すなわち半固定状態) で行われる。そのため、ボルト64を締め付けた際に固定板48がその締め付けトルクの作用でピン62回りに回動することが、その座金70の押圧力によって好適に抑制される。これにより、高精度で固定板48を回動させる駆動装置58の制御精度が回動角度に好適に反映されるので、何れの方向においても所望の回動角度を実現することができ、砥石回転軸Cgを所望の傾斜角度に設定することができる。したがって、本実施例においては、ボルト64が締結部材に、座金70が介挿部材にそれぞれ相当し、ボルト64および座金70によって抵抗付与装置が構成されている。
Therefore, in this embodiment, after the fixing
なお、上記のように第2傾動装置52による傾動は座金70による押圧力が作用した状態で行われるため、駆動装置58の駆動能力は、その押圧力に基づいて固定板48とハウジング36との間に生ずる回動抵抗よりも十分に大きいことが必要になる。本実施例においては、上記駆動能力が例えば上記半固定状態における負荷の20倍程度に設定されており、上記押圧力に拘わらず固定板48を回動させることが可能となっている。
In addition, since the tilting by the
また、固定板48に設けられている前記の長穴68は、予め設定された回動角度だけ固定板48の回動を許容し得るようにその形状が定められたものである。前述したように、ボルト64と長穴68との間に遊びが設けられていることから、ボルト64が上記のように半固定状態まで締め付けられていても固定板48を傾動させる際の妨げとなることは無く、また、その長穴68の水平方向の長さに応じた角度だけ固定板48の傾動が可能となっている。
Further, the shape of the
上記のようにして砥石回転軸Cgを傾斜させた後、ワークWが吸着盤102に固定されると、研削砥石GおよびワークWが各々の回転軸Cg、Cw回りの所定の方向に回転駆動されるとともに図示しない研削液が供給されつつ、その研削砥石GがワークWに接触する直前まで送りねじ装置74により下降させられる。すなわち、研削砥石Gは、その回転軸Cgがワーク回転軸Cwに対して傾斜させられた状態で回転させられる。前記の図8( a) は、この段階における位置関係を表している。次いで、圧電アクチュエータ78により研削砥石GがワークWに切り込まれることにより、ワークWの上面の全面に研削加工が行われる。このとき、研削砥石Gは、上述したように傾斜させられ且つ最下点PがワークWの半径の中央に位置させられていることから、実際に研削に寄与するのは図8( b) において太線で表された範囲のみとなる。すなわち、研削砥石GはワークWの半径部分のみに接触させられる。しかしながら、ワークWはその回転軸Cw回りに回転させられ、研削砥石Gもその回転軸Cg回りに回転させられるので、ワークWの全面が研削砥石Gの全周を用いて研削されることになる。
After the grinding wheel rotation axis Cg is tilted as described above, when the workpiece W is fixed to the
上記のようにして予め定められた厚さ寸法まで研削した後、研削砥石GおよびワークWを継続的に回転させつつ、例えば定盤14をワークWの回転軸Cw回りの左回り方向に予め定められた角度θだけ回動させる。すなわち、水平方向静圧気体軸受装置100によるワークWの移動方向を傾斜させる。この後、水平方向駆動装置110によってハウジング108が水平方向案内部材98上で前後に往復移動させられると、最下点Pが回転軸CwとワークWの外周縁とを通る範囲で、その回転軸Cwに垂直な水平方向に移動させられる。これにより、水平方向の相対位置が固定されていた段階では研削量が小さくされていたワークWの回転中心近傍と外周縁近傍とが最下点Pで研削され、ワークWの被研削面が平坦化される。この往復移動を適当な回数例えば1回行った後、研削砥石GがワークWから上方に向かって離隔させられ、更に、定盤14が初期の位置に復帰させられると共に、ワークWが吸着盤102から取り外されることにより、1枚のワークWの研削加工が終了する。このようにして研削されたワークWの表面は、例えば1(μm)程度以下の高い平面度になる。
After grinding to a predetermined thickness dimension as described above, for example, the
上述のように本実施例によれば、第1傾動駆動装置18が、(a) 上部フレーム20および下部フレーム12において互いに対向し且つ一方向に向かうほど互いに接近するように設けられた第1摺接面22および第2摺接面23と、(b) その第1摺接面22および第2摺接面23と面接触で摺接する第3摺接面25および第4摺接面26を有し、一方向に沿って移動可能に設けられた可動ブロック27と、(c) その可動ブロック27の位置を変更するためにその可動ブロック27を上記一方向に沿って移動させる可動ブロック駆動装置28とを、含むことから、上部フレーム20の荷重は、上記第1摺接面22および第2摺接面23とそれに面接触で摺接する第3摺接面25および第4摺接面26との間の比較的大きな摺接面積で受けられることから、単位面積当たりの荷重が小さくなるので、十分な剛性(耐荷重性)が得られるとともに磨耗も可及的に小さくされる。したがって、上部フレーム20の傾斜精度が十分に得られる縦型ロータリ研削盤が得られる。
As described above, according to the present embodiment, the first
また、本実施例によれば、第1摺接面22は、上部フレーム20に固定された第1固定ブロック21の下面に形成された傾斜面であり、第2摺接面23は、下部フレーム12において第1摺接面22に対向して設けられた水平面であり、前記可動ブロック27は、その第1摺接面22と第2摺接面23との間で挟圧されたものであることから、高剛性の第1固定ブロック21および可動ブロック27により上部フレーム20の荷重が受けられるので、十分な剛性(耐荷重性)が得られる。
Further, according to the present embodiment, the first sliding
また、本実施例によれば、第1固定ブロック21は上部フレーム20に固定され、可動フレーム12は、下部フレーム20に設けられた水平な第2摺接面23上で移動可能に設けられ、可動ブロック駆動装置28は、その下部フレーム20に取付られたものであるので、簡単な構造で構成される利点がある。
Further, according to the present embodiment, the first fixed block 21 is fixed to the
また、本実施例によれば、可動ブロック駆動装置28は、回転量が制御される回転アクチュエータ28aと、その回転アクチュエータ28aの回転を減速して伝達する減速機28bとを備え、その減速機28bにより減速された回転に基づいて可動ブロック27を移動させるものであることから、上部フレーム20の荷重は第1固定ブロック21および可動ブロック27の厚み方向で支えられ、その可動ブロック27を移動させればよいので、上部フレーム20の荷重をそのまま受けることがなく、長期にわたって高精度で上部フレームの傾斜角度を制御できる利点がある。
In addition, according to the present embodiment, the movable
また、本実施例によれば、砥石駆動装置42は、第1傾動装置18によってピン16回りに回動させられると共に、第2傾動装置52によってピン62回りに回動させられるので、その砥石駆動装置42に備えられた砥石回転軸Cgは、ピン16回りに回動させられることによってそのピン16に垂直な平面内で傾斜させられると共に、ピン62回りに回動させられることによってそのピン62に垂直な平面内でも傾斜させられる。そのため、各々による傾斜が合成された任意の方向および角度で砥石回転軸Cgが傾斜させられることになる。このとき、第1傾動装置18と第2傾動装置52とが別個に備えられ、且つピン16回りの回動とピン62回りの回動がそれぞれで分担して行われることから制御も簡単になる。したがって、簡単な制御で任意の方向に砥石回転軸Cgを傾斜させ得る縦型ロータリ研削盤が得られる。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施例によれば、第1傾動装置18および第2傾動装置52は、可動ブロック駆動装置28、モータ等の駆動装置58と可動ブロック27、ねじ軸56とをそれぞれ備えていることから、可動ブロック27の移動量、ねじ軸56のねじ込み量を変化させる機械的な制御で砥石回転軸Cgが傾斜させられる。そのため、研削加工中に振動等の外乱による傾斜状態の変動が生じ難い利点がある。しかも、第2傾動装置52で回動させられる固定板48は、ボルト64によって回動状態で固定されるため、研削中に傾斜角度の変更が禁止される。そのため、研削中の振動等の外乱による傾斜角度の変化が一層抑制される。
Further, according to the present embodiment, the
また、本実施例においては、固定板48が座金70に押圧されることによって回動抵抗が与えられた状態で回動させられることから、ボルト64を締め付ける際にその締め付けトルクに起因して回動角度が変化することが抑制されるので、一層高精度に傾斜角度を設定することができる。
Further, in the present embodiment, the fixing
また、本実施例においては、回動角度を変更するための可動ブロック27、ねじ軸56が高精度で駆動制御可能なインバータ・モータ、ステッピング・モータ、或いはサーボ・モータ等で移動或いは回転駆動されることから、可動ブロック27、ねじ軸56のねじ込み量延いては砥石回転軸Cgの傾斜角度を一層高精度に制御できる。このため、ワークWおよび研削砥石Gの大きさに応じた最適な傾斜角度で研削を行い得るため、一層高い平面度を得ることができる。
In this embodiment, the movable block 27 for changing the rotation angle and the
以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に別の態様においても実施される。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to these embodiments, and may be implemented in other modes.
たとえば、前述の実施例において、第1固定ブロック21の第1摺接面22は、ピン16に向かうほど第2摺接面23に接近するように傾斜させられていたが、反対に、ピン16から離隔するほど第2摺接面23に接近するように傾斜させられてもよい。この場合、可動ブロック27の第3摺接面25もそれと同様に傾斜させられ、可動ブロック27がピン16から離隔する側へ移動させられ研削砥石(回転工具)Gの回転軸心Cgが前傾させられる。
For example, in the above-described embodiment, the first sliding
また、前述の実施例の第1固定ブロック21が下部フレーム12に固定され、第2固定ブロック24が上部フレーム20に固定されても差し支えない。
Further, the first fixing block 21 of the above-described embodiment may be fixed to the
なお、上述したのはあくまでも、本発明の一実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が加えられ得るものである。 The above description is merely an example of the present invention, and the present invention can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention.
10:縦型ロータリ研削盤
18:第1傾動装置(傾動装置)
21:第1固定ブロック
22:第1摺接面
23:第2摺接面
24:第2固定ブロック
25:第3摺接面
26:第4摺接面
27:可動ブロック
28:可動ブロック駆動装置
28a:回転アクチュエータ
28b:減速機
28c:ねじ軸
W:ワーク
G:研削砥石(回転工具)
Cg:研削砥石回転軸
10: Vertical rotary grinding machine 18: First tilting device (tilting device)
21: 1st fixed block 22: 1st sliding contact surface 23: 2nd sliding contact surface 24: 2nd fixed block 25: 3rd sliding contact surface 26: 4th sliding contact surface 27: Movable block 28: Movable
Cg: Grinding wheel rotation axis
Claims (4)
該傾動駆動装置が、
前記上部フレームおよび下部フレームの一方および他方において互いに対向し且つ一方向に向かうほど互いに接近するように設けられた第1摺接面および第2摺接面と、
該第1摺接面および第2摺接面と面接触で摺接する第3摺接面および第4摺接面を有し、前記一方向に沿って移動可能に設けられた可動ブロックと、
該可動ブロックの位置を変更するために該可動ブロックを前記一方向に沿って移動させる可動ブロック駆動装置と
を、含むことを特徴とする縦型ロータリ研削盤。 A lower frame provided with a work rotation driving device for rotating a disk-shaped work around a vertical axis, and a tool for rotating a polishing tool positioned above the flat work around a vertical axis A rotation drive device is attached, and an upper frame is provided on the lower frame so as to be rotatable around a horizontal rotation axis located on the workpiece rotation drive device side, and the upper frame is tilted to tilt the upper frame. A vertical rotary grinding machine provided with a tilting drive device provided on the opposite side of the rotation rotation device from the rotation axis;
The tilting drive device
A first slidable contact surface and a second slidable contact surface provided so as to face each other and approach each other in one direction on one and the other of the upper frame and the lower frame;
A movable block that has a third sliding contact surface and a fourth sliding contact surface that are in sliding contact with the first sliding contact surface and the second sliding contact surface, and is movable along the one direction;
A vertical rotary grinding machine comprising: a movable block driving device that moves the movable block along the one direction in order to change the position of the movable block.
前記第2摺接面は、前記下部フレームおよび下部フレームの他方において該第1摺接面に対向して設けられた水平面であり、
前記可動ブロックは、該第1摺接面と第2摺接面との間で挟圧されたものである請求項1の縦型ロータリ研削盤。 The first sliding contact surface is an inclined surface formed on an upper surface or a lower surface of a fixed block fixed to one of the upper frame and the lower frame,
The second slidable contact surface is a horizontal surface provided opposite to the first slidable contact surface on the other of the lower frame and the lower frame,
The vertical rotary grinding machine according to claim 1, wherein the movable block is sandwiched between the first sliding contact surface and the second sliding contact surface.
前記可動フレームは、前記下部フレームに設けられた水平な第2摺接面上で移動可能に設けられ、
前記可動ブロック駆動装置は、該下部フレームに取付られたものである請求項2の縦型ロータリ研削盤。 The fixing block is fixed to the upper frame;
The movable frame is movably provided on a horizontal second sliding contact surface provided on the lower frame,
The vertical rotary grinding machine according to claim 2, wherein the movable block driving device is attached to the lower frame.
The movable block drive device includes a rotary actuator whose rotation amount is controlled, and a speed reducer that transmits the rotation of the rotary actuator by decelerating and moving the movable block based on the rotation decelerated by the speed reducer. The vertical rotary grinder according to claim 3, wherein the vertical rotary grinder is used.
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