JP2006015449A

JP2006015449A - Machine tool

Info

Publication number: JP2006015449A
Application number: JP2004195368A
Authority: JP
Inventors: Yukihiro Inoue; 幸浩井上; Nobuyuki Endo; 延之遠藤
Original assignee: Star Micronics Co Ltd
Current assignee: Star Micronics Co Ltd
Priority date: 2004-07-01
Filing date: 2004-07-01
Publication date: 2006-01-19

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a machine tool improvable in machining efficiency by making the common use of a parameter used inside a control device when computing a command value in performing the rotating and driving control of a rotary tool, and a parameter used when computing a command value in performing the turning and driving control of a turret, and optimizing a parameter set for acceleration, deceleration, or the like when rotating and dividing the turret. <P>SOLUTION: The machine tool is provided with a turret type tool rest and a command value computing means. The command value computing means computes the command value in performing the turning and dividing control of the turret 1, using the parameter common to the parameter used in computing the command value when performing the rotating and driving control of the rotary tool, and computes and sets the acceleration/deceleration parameter for the turning and dividing control of the turret. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御とを単一の駆動モータによって行なうタレット型刃物台を備えた工作機械に係り、特に、回転工具を回転駆動制御する際の指令値を演算するときに使用するパラメータとタレットを旋回割出制御する際の指令値を演算するときに使用するパラメータを共通化させ、それによって、回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御との間の制御切換に要する時間を短縮させて加工効率の向上を図ることができるように工夫したものに関する。 The present invention relates to a machine tool having a turret type tool post that performs rotation drive control of a rotary tool and turning index control of a turret by a single drive motor, and more particularly, a command for rotational drive control of a rotary tool. The parameter used when calculating the value and the parameter used when calculating the command value when controlling the turret's turning index are made common, so that the rotational drive control of the rotary tool and the turning index control of the turret It is related with what was devised so that the time required for control switching between and could be shortened and the processing efficiency could be improved.

工作機械、例えば、ＮＣ自動旋盤は次のような構成になっている。まず、主軸を備えた主軸台が主軸の軸心方向と平行なＺ１軸方向に移動可能に設置されている。上記主軸の前方にはガイドブッシュが設置されていて、主軸に把持されたワークの先端部を支持するように構成されている。上記ガイドブッシュの周囲には、各種の刃物、例えば、タレット型刃物台が上記Ｚ１軸方向に直行するＸ１軸方向とＹ１軸方向に移動可能に設置されている。又、上記ガイドブッシュを挟んで上記主軸台の反対側には背面主軸を備えた背面主軸台が上記Ｚ１軸方向と平行なＺ２軸方向に移動可能に設置されている。 A machine tool, for example, an NC automatic lathe has the following configuration. First, a headstock having a main shaft is installed so as to be movable in the Z1 axis direction parallel to the axial direction of the main shaft. A guide bush is installed in front of the main shaft, and is configured to support the tip of the work gripped by the main shaft. Around the guide bush, various blades, for example, a turret tool post, are installed so as to be movable in the X1 axis direction and the Y1 axis direction perpendicular to the Z1 axis direction. On the opposite side of the main spindle with the guide bush interposed therebetween, a rear main spindle having a rear main spindle is installed so as to be movable in the Z2 axis direction parallel to the Z1 axis direction.

上記タレット型刃物台は、複数個（例えば、６個或いは８個）の工具取付面を備えたタレットを旋回割出可能に備えている。又、上記工具取付面には様々な工具が取り付けられることになるが、その中には各種の回転工具がある。そして、上記回転工具の回転駆動制御と上記タレットの旋回割出制御を単一の駆動モータによって行なうように構成されるもの、回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御のそれぞれに専用の駆動モータを用いて行うもの等がある。製品コスト、維持費用等の点から上記両制御を単一の駆動モータにより行うようにした構造のものがよく用いられている。 The turret-type tool post includes a turret having a plurality of (for example, six or eight) tool mounting surfaces so as to be capable of turning and indexing. Various tools are mounted on the tool mounting surface, and there are various rotary tools. The rotary tool rotation drive control and the turret rotation index control are configured to be performed by a single drive motor. The rotary tool rotation drive control and the turret rotation index control are dedicated to each. Some of them are performed using a drive motor. From the viewpoint of product cost, maintenance cost, etc., a structure in which both of the above controls are performed by a single drive motor is often used.

上記単一の駆動モータによる回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御とをより具体的に説明する。
まず、回転工具を回転駆動制御する場合であるが、指令値演算手段によって、回転工具用パラメータ、具体的には回転工具伝達経路ギヤ比に基づいて指令値を演算する。この指令値に基づいて上記駆動モータを制御して回転工具を回転駆動制御する。次に、タレットを旋回割出制御する場合であるが、指令値演算手段によって、タレット用パラメータ、具体的にはタレット伝達経路ギヤ比に基づいて指令値を演算する。この指令値に基づいて上記駆動モータを制御してタレットを旋回割出制御する。 The rotation drive control of the rotary tool and the turning index control of the turret by the single drive motor will be described more specifically.
First, in the case of rotational drive control of the rotary tool, the command value is calculated by the command value calculation means based on the rotary tool parameter, specifically, the rotary tool transmission path gear ratio. Based on this command value, the drive motor is controlled to rotate and control the rotary tool. Next, in the case of turning index control of the turret, the command value is calculated by the command value calculation means based on the turret parameter, specifically, the turret transmission path gear ratio. Based on this command value, the drive motor is controlled to control turning index of the turret.

この種のタレット型刃物台を備えた工作機械を開示するものとして、例えば、特許文献１がある。 For example, Patent Document 1 discloses a machine tool including this type of turret tool post.

特開平５−９６４０３号公報JP-A-5-96403

上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、回転工具の回転駆動制御時における指令値を演算するときのパラメータ及び回転工具伝達経路ギヤ比とタレットの旋回割出制御時における指令値を演算するときのパラメータ及びタレット伝達経路ギヤ比とは当然異なっている。つまり、駆動モータ回転量が一定でも駆動対象物と駆動モータとの間の駆動伝達経路を構成するギヤトレイン全体のギヤ比で駆動対象物の移動量が変化する。その為、例えば、回転工具の回転駆動制御からタレットの旋回割出制御に移行する場合には、制御の切換、すなわち、パラメータの変更を行なう必要がある。回転工具の回転駆動制御を行う際と、タレットの旋回割出制御を行う際とでは、位置の指令値を演算する制御装置内部における設定パラメータ情報は異なるものとなっており、選択されている制御状態に合わせたパラメータ設定が為されないと適切な位置の指令値の演算が為されないことになる。ところが、このパラメータの変更に比較的長い時間（数百ミリ秒程度）を要してしまうという問題があった。（上述した理由の他に、駆動モータの現在の回転角を選択された制御状態に合わせて補正する必要もあるため時間が掛かっている。）そして、この種のパラメータの切換は一連の加工動作において頻繁に行なわれるものであり、結局、回転工具の回転駆動制御とタレット旋回割出制御との切り換え毎に、非加工時間が積算されて全体としての加工時間が長くなってしまい、それによって、加工効率が低下してしまうという問題があった。
こうした場合には、制御装置内部の指令値演算の為の使用するパラメータ情報の設定を両制御の切り換え時に変更しないというようにすることが考えられるが、このようにした場合には、更に、新たな問題が生じることになる。
つまり、回転工具の回転駆動制御を行いながらワークの加工を行う時に、回転工具の加減速が最適になるように、回転工具を駆動するモータの加減速に関するパラメータが設定されており、こうしたパラメータの変更を行うことなくタレットの旋回割出制御を行った場合には、当然回転工具の回転駆動制御時用のパラメータ設定のままタレットの旋回割出動作を行うこととなる。従って、タレットの旋回割出動作は最適化されないまま割出制御が実行されるので、タレットの割出速度、加減速が最適化されないことになる。結果、折角上述したようにアイドルタイムを減少させることを行っても、タレットの割出時の動作が最適化されないことによるアイドルタイム増加、加工効率低下や、あるいは、タレット割出には適切ではない早い速度で回転させられる懸念も生じ、この場合にはタレット刃物台の故障を誘発したり、寿命を短くさせるなどの懸念も生じる。 The conventional configuration has the following problems.
That is, the parameters and the turret transmission path gear ratio for calculating the command value at the time of rotational drive control of the rotary tool and the rotary tool transmission path gear ratio and the command value at the time of calculating the turret turning index control Naturally different. In other words, even if the rotation amount of the drive motor is constant, the movement amount of the drive object changes according to the gear ratio of the entire gear train constituting the drive transmission path between the drive object and the drive motor. Therefore, for example, when shifting from the rotational drive control of the rotary tool to the turning index control of the turret, it is necessary to switch the control, that is, to change the parameter. The setting parameter information inside the control device that calculates the command value of the position differs between when performing rotary drive control of the rotary tool and when performing turret turning index control, and the selected control Unless the parameter setting according to the state is performed, the command value at an appropriate position cannot be calculated. However, there is a problem that it takes a relatively long time (several hundred milliseconds) to change this parameter. (In addition to the reasons described above, it takes time because it is necessary to correct the current rotation angle of the drive motor in accordance with the selected control state.) This kind of parameter switching is a series of machining operations. In the end, every time switching between the rotational drive control of the rotary tool and the turret rotation index control, the non-machining time is accumulated and the machining time as a whole is lengthened. There was a problem that the processing efficiency was lowered.
In such a case, it is conceivable that the setting of the parameter information used for command value calculation inside the control device is not changed at the time of switching between the two controls. Will cause serious problems.
In other words, parameters related to the acceleration / deceleration of the motor that drives the rotary tool are set so that the acceleration / deceleration of the rotary tool is optimized when machining the workpiece while performing rotational drive control of the rotary tool. When the turret swivel index control is performed without any change, the turret swivel index operation is naturally performed with the parameters set for the rotational drive control of the rotary tool. Therefore, since the indexing control is executed without optimizing the turning index operation of the turret, the indexing speed and acceleration / deceleration of the turret are not optimized. As a result, even if the idle time is decreased as described above, the idle time increase due to the turret indexing not being optimized, the processing efficiency is reduced, or the turret index is not suitable. There is also a concern that it can be rotated at a high speed. In this case, there is a concern that the turret tool post may be broken or the life may be shortened.

本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、回転工具の回転駆動制御時の指令値を演算するときに使用する制御装置内部のパラメータとタレットの旋回駆動制御時の指令値を演算するときに使用するパラメータを共通化させることを可能とし、その上で更にタレットの旋回割出時の加減速などの為に設定されるパラメータが最適化されるようにし、それによって、制御切換に要していた非加工時間を不要として加工に要する時間を短縮させて加工効率の向上を図ることが可能な工作機械を提供することにある。 The present invention has been made on the basis of the above points, and the object of the present invention is to use parameters inside the control device used when calculating a command value at the time of rotary drive control of the rotary tool and at the time of turning drive control of the turret. It is possible to share the parameters used when calculating the command value of the engine, and further optimize the parameters set for acceleration / deceleration at the time of turret rotation indexing. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a machine tool that can improve the machining efficiency by shortening the time required for machining by eliminating the non-machining time required for control switching.

上記目的を達成するべく本願発明の請求項１による工作機械は、回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御とを単一の駆動モータによって行なうタレット型刃物台と、上記回転工具を回転駆動制御する際の指令値を演算すると共に上記タレットを旋回割出制御する際の指令値を演算する指令値演算手段と、を具備した工作機械において、上記指令値演算手段は上記回転工具を回転駆動制御する際の指令値を演算する際に用いるパラメータと共通のパラメータを使用して上記タレットを旋回割出制御する際の指令値を演算すると共に、タレットの旋回割出制御時用の加減速パラメータを演算し設定するものであることを特徴とするものである。
又、請求項２による工作機械は、請求項１記載の工作機械において、上記指令値演算手段は更に、上記タレットを旋回割出制御する際、タレット旋回加速度にタレット伝達経路ギヤ比と回転工具伝達経路ギヤ比を乗じて加速度設定値を演算し、タレット旋回角度に回転工具伝達経路ギヤ比を乗じて上記駆動モータに指令する駆動モータ回転指令角度を演算するものであることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a machine tool according to claim 1 of the present invention comprises a turret tool post that performs rotational drive control of a rotary tool and turning index control of a turret by a single drive motor, and rotates the rotary tool. Command value calculation means for calculating a command value for driving control and calculating a command value for turning index control of the turret, wherein the command value calculation means rotates the rotary tool. Calculates the command value for turning index control of the turret using parameters common to those used for calculating the command value for drive control, and acceleration / deceleration for turning index control of the turret The parameter is calculated and set.
The machine tool according to claim 2 is the machine tool according to claim 1, wherein the command value calculation means further controls the turret turning acceleration to the turret transmission path gear ratio and the rotary tool transmission when the turret is turned and controlled. The acceleration setting value is calculated by multiplying the path gear ratio, and the drive motor rotation command angle that is commanded to the drive motor is calculated by multiplying the turret turning angle by the rotary tool transmission path gear ratio. is there.

以上述べたように本願発明による工作機械によると、回転工具の回転駆動制御とタレットの旋回割出制御とを単一の駆動モータによって行なうタレット型刃物台と、上記回転工具を回転駆動制御する際の指令値を演算すると共に上記タレットを旋回割出制御する際の指令値を演算する指令値演算手段と、を具備した工作機械において、上記指令値演算手段は上記回転工具を回転駆動制御する際の指令値を演算する際に用いるパラメータと共通のパラメータを使用して上記タレットを旋回割出制御する際の指令値を演算すると共に、タレットの旋回割出制御時用の加減速パラメータを演算するものとして構成されているので、従来のように、パラメータの変更に起因した長い制御切換時間が不要となり、それによって、加工に要する時間を短縮させて加工効率を向上させることが可能になった。又、パラメータ変更を行わないようにした場合に生じることが懸念されたタレット回転割出時間の増加、タレット刃物台の寿命などへの悪影響などが生じることを適切に防止することが可能になった。
又、指令値演算手段は上記タレットを旋回割出制御する際、タレット旋回加速度にタレット伝達経路ギヤ比と回転工具伝達経路ギヤ比を乗じて加速度設定値を演算し、タレット旋回角度にタレット伝達経路ギヤ比と回転工具伝達経路ギヤ比を乗じて上記駆動モータに指令する駆動モータ回転指令角度を演算するものとして構成されているので、簡便な計算によって短い演算時間にて演算結果が得られるようにしていると共に、タレット旋回割出を実行する時に駆動モータに対して設定する加減速パラメータが適切に設定できるようになった。 As described above, according to the machine tool of the present invention, the turret tool post that performs the rotation drive control of the rotary tool and the turning index control of the turret by a single drive motor, and the rotational drive control of the rotary tool are described above. And a command value calculating means for calculating a command value for controlling the turning of the turret. In the machine tool, the command value calculating means is configured to control the rotational drive of the rotary tool. Calculate the command value for turning index control of the turret using the same parameters as the parameters used when calculating the command value of the turret, and calculate the acceleration / deceleration parameters for turret turning index control Because it is configured as a product, it does not require a long control switching time due to parameter changes as in the past, thereby reducing the time required for machining. It was now possible to improve the processing efficiency. In addition, it has become possible to appropriately prevent an increase in the turret rotation indexing time and the adverse effects on the life of the turret tool post, etc., which are feared to occur when parameters are not changed. .
Further, the command value calculation means calculates the acceleration set value by multiplying the turret rotation acceleration by the turret transmission path gear ratio and the rotary tool transmission path gear ratio when performing the turn index control of the turret and calculates the turret rotation angle to the turret transmission path. Since the drive motor rotation command angle commanded to the drive motor is calculated by multiplying the gear ratio and the rotary tool transmission path gear ratio, the calculation result can be obtained in a short calculation time by simple calculation. In addition, the acceleration / deceleration parameters set for the drive motor when executing the turret rotation index can be set appropriately.

以下、図１乃至図１２を参照して本発明の一実施の形態を説明する。この実施の形態は、本願発明をＮＣ自動旋盤に適用した例を示すものである。図１は本実施の形態におけるＮＣ自動旋盤の一部の構成を模式的に示す図である。この図では、主軸、背面主軸等の図示を省略しているが、本発明が適用されたタレット刃物台が、主軸の一側にのみあるものでも、両側にあるものでも良いものである。
図１に示されるように、タレット１があり、このタレット１には複数個（例えば、６個或いは８個）の工具取付面１ａが設けられている。これら複数個の工具取付面１ａの内の任意の工具取付面１ａには回転工具３が取り付けられている。
尚、タレット１のその他の工具取付面１ａには、その他の様々な工具が取り付けられることになるが、図１では図示を省略している。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an example in which the present invention is applied to an NC automatic lathe. FIG. 1 is a diagram schematically showing a partial configuration of an NC automatic lathe according to the present embodiment. In this figure, the main shaft, the rear main shaft and the like are not shown, but the turret tool post to which the present invention is applied may be only on one side of the main shaft or on both sides.
As shown in FIG. 1, there is a turret 1, and the turret 1 is provided with a plurality of (for example, six or eight) tool mounting surfaces 1 a. The rotary tool 3 is attached to an arbitrary tool attachment surface 1a among the plurality of tool attachment surfaces 1a.
Various other tools are attached to the other tool attachment surface 1a of the turret 1, but the illustration is omitted in FIG.

一方、駆動モータ５が設置されていて、この駆動モータ５の回転軸５ａにはギヤ７が固着されている。このギヤ７には別のギヤ９が噛合している。そして、駆動モータ５の回転は上記ギヤ７とギヤ９を介して上記回転工具３に伝達されるようになっており、それによって、回転工具３が回転駆動制御されることになる。又、上記ギヤ９には別のギヤ１１が同軸に取り付けられている。一方、タレット１側にはギヤ１３が同軸であって矢印ａ方向にスライド可能に取り付けられている。そして、ギヤ１３をシフトさせてギヤ１１に選択的に噛合させる構成になっている。そして、ギヤ１３をシフトさせてギヤ１１に噛合させることにより、駆動モータ５の回転が、ギヤ７、ギヤ９、ギヤ１１、ギヤ１３を介してタレット１に伝達されるように構成されており、それによって、タレット１が旋回割出制御されることになる。
尚、上記ギヤ１３はギヤシフト装置１５（図２に示す）によってシフトされるようになっている。又、タレット１はタレットクランプ装置１７（図２に示す）によってクランプ・アンクランプされることになる。図では示されないが、タレットクランプ装置としては、カービッククランプと呼ばれるものが好適には用いられる。これを用いることで、クランプ状態では、タレット刃物台とタレット１本体の両者にそれぞれに設けられたカービッククランプ構成体に対向するように設けられた歯部同士が強く押しつけ合い、両者の相対位置が固定される噛み合い状態となり、タレット１に設けられた刃物がワークを切削するときに生じる切削抵抗が十分に支持される状態が作り出されるものとなっている。 On the other hand, a drive motor 5 is installed, and a gear 7 is fixed to a rotating shaft 5 a of the drive motor 5. Another gear 9 is engaged with the gear 7. The rotation of the drive motor 5 is transmitted to the rotary tool 3 via the gear 7 and the gear 9, whereby the rotary tool 3 is rotationally controlled. Further, another gear 11 is coaxially attached to the gear 9. On the other hand, a gear 13 is coaxially mounted on the turret 1 side so as to be slidable in the direction of arrow a. The gear 13 is shifted and selectively engaged with the gear 11. The rotation of the drive motor 5 is transmitted to the turret 1 via the gear 7, the gear 9, the gear 11, and the gear 13 by shifting the gear 13 and meshing with the gear 11. As a result, the turret 1 is subjected to turning index control.
The gear 13 is shifted by a gear shift device 15 (shown in FIG. 2). The turret 1 is clamped and unclamped by a turret clamp device 17 (shown in FIG. 2). Although not shown in the drawing, as the turret clamp device, a so-called carbic clamp is preferably used. By using this, in the clamped state, the tooth portions provided so as to face the carbic clamp components provided on both the turret tool post and the turret 1 main body strongly press each other, and the relative positions of the two Is in a meshing state in which the cutting force is fixed, and the cutting force generated when the cutter provided in the turret 1 cuts the workpiece is sufficiently supported.

次に、図２を参照して上記駆動モータ５を駆動制御する制御装置２１の構成を説明する。
制御装置２１には、演算制御部２３、パラメータ設定手段２５、ギヤシフト基準角度設定手段２７、制御部２９、現在角度カウンタ３１、固定パラメータ記憶部３３、可変パラメータ記憶部３５、加工プログラム記憶部３７が設けられている。
演算制御部２３は、所謂ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭと呼ばれるものによって構成されており、加工プログラム記憶部３７、固定パラメータ記憶部３３，可変パラメータ記憶部３５等に記憶された各データを読込、あるいは、各記憶部に対して演算処理した結果を書き込むなどの処理を司る機能を達成するものとなっている。
パラメータ設定手段２５は、制御装置２１に一般に設けられる操作盤（図示せず）よりなるものである。操作盤とは、制御装置２１上に設けられる各入力、操作スイッチ類、あるいは制御装置２１に対して所定のパラメータの設定を促すように画面を表示するモニター（図示せず）等よりなるものである。
ギヤシフト基準角度設定手段２７は、駆動モータ５に設けられる軸の絶対的な回転角を測定するべく設けられるアブソルートエンコーダが、工場での製造段階で行われるギヤシフト基準角度設定操作時に信号を現在角度カウンタ３１に出力し、現在角度カウンタ３１にて検出された角度を記憶保持するものとなっている。
制御部２９は、演算制御部２３にて演算された結果の出力が入力され、その結果をサーボアンプ４１に対して位置指令の形に変更して時々刻々と出力するために設けられるものである。サーボアンプ４１は、制御部２９から入力された位置指令を駆動モータ５の駆動を行うためのサーボパルスへ変換する動作を行っている。サーボアンプ４１は、その変換動作を行う際には、駆動モータ５から入力されるフィードバック信号（駆動モータ５内に設けられたパルスエンコーダから入力される）を加味してサーボパルスを作成している。一方、制御部２９には、更に、位置指令を作成する際に参照することが必要になるパラメータを記憶保持する制御パラメータ記憶部２９ａが設けられるものとなっている。この制御パラメータ記憶部２９ａには、工具回転加速度記憶部４７、回転工具伝達経路ギヤ比記憶部５５に記憶されている工具回転加速度、工具伝達経路ギヤ比のデータが記憶される。これらのデータは、演算制御部２３が所定のイベントが発生したことを判定した場合に随時書き換えを行うものとなっている。所定のイベントとは、具体的には、回転工具３の交換である。回転工具３の交換を行った場合、駆動対象物である回転工具３（ドリル、エンドミル、タップ等のツール）と駆動モータ５との間に設けられているギヤトレイン全体を見た時に、選択工具によってギヤトレイン全体で計算されるギヤ比が変化する。このギヤ比の変化分が駆動モータ５に対しての位置指令に加味されないと、回転工具３が適切に動作されない為、こうしたイベントが発生した場合には、制御パラメータ記憶部２９ａに適切な工具回転加速度、工具伝達経路ギヤ比データが記憶させられる必要があるのである。
尚、この書き換え動作自身は、タレット面１ａの旋回割出に連動しても良いし、回転工具３が新しく選択された毎でも勿論良い。
現在角度カウンタ３１は、駆動モータ５に設けられたパルスエンコーダ（図示せず）からのパルスを検出し、検出パルスをカウントして、駆動モータ５の軸が測定基準に対して現在どのような角度になっているのかを演算し、演算した角度を制御部２９及び演算制御部２３に対し出力するものである。
固定パラメータ記憶部３３は、タレット１を動作させるために必要となるパラメータの内、工作機械の直接のユーザーであるオペレータが変更不可能な属性を持つパラメータを記憶させるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
一方、可変パラメータ記憶部３５は、タレット１あるいは回転工具３を動作させるために必要となる各種のパラメータが、演算制御部２３、パラメータ設定手段２５等によって書き込みを行わせるために設定されているＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等により形成される記憶箇所である。
加工プログラム記憶部３７は、所謂、ＮＣプログラムと呼ばれる工作機械を自動で動作させるために記述されたプログラム（加工用）データが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
又、既に説明したギヤシフト装置１５とタレットクランプ装置１７は、シーケンサ３９を介して上記演算制御部２３によって制御される。又、駆動モータ５は、サーボアンプ４１を介して上記制御部２９によって制御される。又、上記駆動モータ５からは上記サーボアンプ４１と現在角度カウンタ３１に対してフィードバック信号（パルスエンコーダ等の検出器からのパルス信号）が出力される。 Next, the configuration of the control device 21 that drives and controls the drive motor 5 will be described with reference to FIG.
The control device 21 includes an arithmetic control unit 23, a parameter setting unit 25, a gear shift reference angle setting unit 27, a control unit 29, a current angle counter 31, a fixed parameter storage unit 33, a variable parameter storage unit 35, and a machining program storage unit 37. Is provided.
The arithmetic control unit 23 is configured by what is called a CPU, RAM, and ROM, and reads each data stored in the machining program storage unit 37, the fixed parameter storage unit 33, the variable parameter storage unit 35, or the like. A function for controlling processing such as writing the result of arithmetic processing to each storage unit is achieved.
The parameter setting means 25 comprises an operation panel (not shown) that is generally provided in the control device 21. The operation panel is composed of inputs provided on the control device 21, operation switches, or a monitor (not shown) that displays a screen so as to prompt the control device 21 to set a predetermined parameter. is there.
The gear shift reference angle setting means 27 outputs a signal to a current angle counter when an absolute encoder provided to measure the absolute rotation angle of the shaft provided in the drive motor 5 performs a gear shift reference angle setting operation performed at the manufacturing stage in the factory. The angle detected by the current angle counter 31 is stored and held.
The control unit 29 is provided to receive the output of the result calculated by the calculation control unit 23 and to change the result into a position command form to the servo amplifier 41 and output it momentarily. . The servo amplifier 41 performs an operation of converting the position command input from the control unit 29 into a servo pulse for driving the drive motor 5. When performing the conversion operation, the servo amplifier 41 creates a servo pulse in consideration of a feedback signal input from the drive motor 5 (input from a pulse encoder provided in the drive motor 5). . On the other hand, the control unit 29 is further provided with a control parameter storage unit 29a that stores and holds parameters that need to be referred to when creating a position command. The control parameter storage unit 29a stores tool rotation acceleration and tool transmission path gear ratio data stored in the tool rotation acceleration storage unit 47 and the rotary tool transmission path gear ratio storage unit 55. These data are rewritten as needed when the arithmetic control unit 23 determines that a predetermined event has occurred. Specifically, the predetermined event is replacement of the rotary tool 3. When the rotary tool 3 is replaced, when the entire gear train provided between the rotary tool 3 (a tool such as a drill, an end mill, and a tap) that is a driving object and the drive motor 5 is viewed, the selected tool Changes the gear ratio calculated for the entire gear train. If the change in gear ratio is not added to the position command for the drive motor 5, the rotary tool 3 is not operated properly. When such an event occurs, an appropriate tool rotation is stored in the control parameter storage unit 29a. Acceleration and tool transmission path gear ratio data need to be stored.
This rewriting operation itself may be interlocked with the turning index of the turret surface 1a, or of course every time the rotating tool 3 is newly selected.
The current angle counter 31 detects a pulse from a pulse encoder (not shown) provided in the drive motor 5, counts the detected pulse, and what angle the axis of the drive motor 5 currently has with respect to the measurement reference. The calculated angle is output to the control unit 29 and the calculation control unit 23.
The fixed parameter storage unit 33 is formed in a RAM, HDD, ROM or the like that stores parameters having attributes that cannot be changed by an operator who is a direct user of the machine tool among parameters necessary for operating the turret 1. It is a memory location.
On the other hand, the variable parameter storage unit 35 is a RAM in which various parameters necessary for operating the turret 1 or the rotary tool 3 are set so as to be written by the arithmetic control unit 23, the parameter setting means 25, and the like. , HDD, ROM, etc.
The machining program storage unit 37 is a memory formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that program (machining) data described to automatically operate a machine tool called an NC program is written. It is a place.
The gear shift device 15 and the turret clamp device 17 already described are controlled by the arithmetic control unit 23 via the sequencer 39. The drive motor 5 is controlled by the control unit 29 via the servo amplifier 41. The drive motor 5 outputs a feedback signal (pulse signal from a detector such as a pulse encoder) to the servo amplifier 41 and the current angle counter 31.

上記固定パラメータ記憶部３３には、タレット伝達経路ギヤ比記憶部４３、ギヤシフト可能な角度間隔記憶部４５、工具回転加速度記憶部４７、タレット旋回加速度記憶部４９、タレット面数記憶部５１が設けられている。
タレット伝達経路ギヤ比記憶部４３は、駆動モータ５に設けられるギヤ７とタレット１の駆動用に設けられるギヤ１３との間に形成される動力伝達経路の最終的なギヤ比が書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
ギヤシフト可能な角度間隔記憶部４５は、ギヤ１３がギヤ１１から外れた状態からギヤ１３とギヤ１１とが噛み合う状態に移行する時に、ギヤ１３に対してギヤ１１に設けられたギヤを噛み合わせる時に噛み合わせることが可能になる角度間隔のデータが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
工具回転加速度記憶部４７は、タレット１に取り付けられた工具のうち回転工具３が取り付けられている面に対応して、取り付けられた回転工具３の動作を最適に行わせるため設定される加減速パラメータがパラメータ設定手段２５により書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。対象となる回転工具３毎に加減速パラメータが記憶されるものでも、全回転工具３に共通に加減速パラメータが記憶されるものでも良い。
タレット旋回加速度記憶部４９は、タレット１の旋回割出動作が行われる時にタレット１の動作に対し、許容される加減速に関するデータが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
タレット面数記憶部５１は、タレット１に設けられる工具取付面１ａの数のデータが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
上記可変パラメータ記憶部３５には、伝達経路ギヤ比テーブル５３、回転工具伝達経路ギヤ比記憶部５５、タレット旋回中フラグ記憶部５７、タレット旋回角度記憶部５９、現在のタレット面記憶部６１、ギヤシフト基準角度記憶部６３が設けられている。
伝達経路ギヤ比テーブル５３は、工具番号とそれに対応する伝達比が書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。又、この伝達経路ギヤ比テーブル５３に記憶保持される工具番号、伝達比は、パラメータ設定手段２５から入力される。パラメータ設定手段２５は、図に示す如きテーブルを操作盤のモニター（図示せず）に表示させ、この表示されたテーブルの各升目に、オペレータに工具番号、該当工具の伝達比を入力させるようにしているものである。
回転工具伝達経路ギヤ比記憶部５５は、回転工具３へ駆動力を供給するために設定されるギヤ７、ギヤ９の間のギヤ比に関する情報が書き込まれるようにしていると共に、上記伝達経路ギヤ比テーブル５３に記述されたギヤ比データをこれから選択される回転工具に基づき演算制御部２３が取得した後、取得ギヤ比データが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
タレット旋回中フラグ記憶部５７は、タレット１が旋回割出動作をしている最中であることを示すフラグが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
タレット旋回角度記憶部５９は、タレット１が旋回割出動作を開始した後に、旋回割出動作が完了しなかった場合に、割出動作が異常終了した時点迄の旋回角度が書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
現在タレット面記憶部６１は、現在選択されているタレット面番号データが書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。
上記ギヤシフト基準角度記憶部６３は、ギヤシフト基準角度設定手段２７が現在角度カウンタ３１からの信号に基づいて算出したギヤシフト基準角度が書き込まれるように設定されるＲＡＭ、ＨＤＤ、ＲＯＭ等に形成される記憶箇所である。 The fixed parameter storage unit 33 includes a turret transmission path gear ratio storage unit 43, a gear shiftable angle interval storage unit 45, a tool rotation acceleration storage unit 47, a turret rotation acceleration storage unit 49, and a turret surface number storage unit 51. ing.
The turret transmission path gear ratio storage unit 43 writes the final gear ratio of the power transmission path formed between the gear 7 provided in the drive motor 5 and the gear 13 provided for driving the turret 1. This is a storage location formed in the RAM, HDD, ROM, etc. to be set.
The gear-shiftable angle interval storage unit 45 is used when the gear 13 is engaged with the gear 13 when the gear 13 shifts from the state where the gear 13 is disengaged from the gear 11 to the state where the gear 13 and the gear 11 are engaged. This is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that angular interval data that can be engaged is written.
The tool rotation acceleration storage unit 47 is an acceleration / deceleration set in order to optimally perform the operation of the attached rotary tool 3 corresponding to the surface of the tool attached to the turret 1 to which the rotary tool 3 is attached. This is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that parameters are written by the parameter setting means 25. The acceleration / deceleration parameters may be stored for each target rotary tool 3, or the acceleration / deceleration parameters may be stored in common for all the rotary tools 3.
The turret turning acceleration storage unit 49 is formed in a RAM, an HDD, a ROM, or the like that is set so that data relating to allowable acceleration / deceleration is written to the operation of the turret 1 when the turning operation of the turret 1 is performed. It is a memory location.
The turret surface number storage unit 51 is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that data of the number of tool attachment surfaces 1 a provided in the turret 1 is written.
The variable parameter storage unit 35 includes a transmission path gear ratio table 53, a rotary tool transmission path gear ratio storage unit 55, a turret turning flag storage unit 57, a turret turning angle storage unit 59, a current turret surface storage unit 61, a gear shift. A reference angle storage unit 63 is provided.
The transmission path gear ratio table 53 is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that a tool number and a transmission ratio corresponding to the tool number are written. The tool number and transmission ratio stored in the transmission path gear ratio table 53 are input from the parameter setting means 25. The parameter setting means 25 displays a table as shown in the figure on a monitor (not shown) of the operation panel, and allows the operator to input the tool number and the transmission ratio of the corresponding tool in each square of the displayed table. It is what.
The rotary tool transmission path gear ratio storage unit 55 is configured to write information on the gear ratio between the gear 7 and the gear 9 set for supplying a driving force to the rotary tool 3, and the transmission path gear. After the gear ratio data described in the ratio table 53 is acquired by the arithmetic control unit 23 based on the rotary tool selected from now on, it is formed in a RAM, HDD, ROM or the like set so that the acquired gear ratio data is written. It is a memory location.
The turret turning flag storage unit 57 is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that a flag indicating that the turret 1 is performing the turning indexing operation is written. .
The turret turning angle storage unit 59 is set so that the turning angle until the time when the indexing operation ends abnormally is written when the turning indexing operation is not completed after the turret 1 starts the turning indexing operation. Storage locations formed in RAM, HDD, ROM, etc.
The current turret surface storage unit 61 is a storage location formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that the currently selected turret surface number data is written.
The gear shift reference angle storage unit 63 is a memory formed in a RAM, HDD, ROM or the like that is set so that the gear shift reference angle calculated by the gear shift reference angle setting means 27 based on the signal from the current angle counter 31 is written. It is a place.

又、上記演算制御部２３には、図３に示すように、タレット旋回制御部６５、中断後復帰制御部６７、ギヤシフト制御部６９、モータ回転角度取得手段７１、モータ角度設定手段７３が設けられている。そして、演算制御部２３は上記加工プログラム記憶部３７に格納されている加工プログラムを逐次解釈してその命令を実行するべく上記シーケンサ３９や制御部２９に対して指令を出力する。又、演算制御部２３は必要に応じて上記可変パラメータ記憶部３５に記憶されている情報及び制御パラメータ記憶部２９ａに記憶されている情報を演算制御部２３内において行った演算処理により得られた演算結果に基づいて書き換えていく。又、上記固定パラメータ記憶部３３には機械構成により固定となる固定値が格納されており、これらはパラメータ設定手段２５によって予め登録されている。又、伝達経路ギヤ比テーブル４３等のように、可変ではあるがプログラム実行中には変更されることのないものも、上記パラメータ設定手段２５によって予め登録される。 Further, as shown in FIG. 3, the arithmetic control unit 23 is provided with a turret turning control unit 65, a return control unit 67 after interruption, a gear shift control unit 69, a motor rotation angle acquisition unit 71, and a motor angle setting unit 73. ing. The arithmetic control unit 23 sequentially interprets the machining program stored in the machining program storage unit 37 and outputs a command to the sequencer 39 and the control unit 29 to execute the command. Further, the calculation control unit 23 is obtained by calculation processing performed in the calculation control unit 23 with the information stored in the variable parameter storage unit 35 and the information stored in the control parameter storage unit 29a as necessary. Rewrite based on the calculation result. The fixed parameter storage unit 33 stores fixed values that are fixed depending on the machine configuration, and these values are registered in advance by the parameter setting means 25. A parameter that is variable but not changed during program execution, such as the transmission path gear ratio table 43, is registered in advance by the parameter setting means 25.

上記加工プログラム記憶部３７に格納されている加工プログラムの一例を図４に示す。加工プログラムは複数の命令からなるブロックから構成されている。上記各命令は命令の種類を示す「アドレス」とその命令の詳細を示す「データ」の組み合わせから構成されている。例えば、図４に示す加工プログラムの一行目の命令をみると、まず、アドレスを示す「Ｔ」が記されている。そして、その横には命令の詳細を示すデータである「１」が記されている。「Ｔ」は工具交換指令を意味していて、この場合には「１番」に割り当てられた工具が選択されることになる。次いで、次の命令をみてみると、アドレスが「Ｔ」であり、次いで、命令の詳細を示すデータである「４」が記されている。よって、「４番」に割り当てられた工具が選択されることになる。 An example of the machining program stored in the machining program storage unit 37 is shown in FIG. The machining program is composed of blocks composed of a plurality of instructions. Each instruction is composed of a combination of “address” indicating the type of instruction and “data” indicating details of the instruction. For example, in the first line of the machining program shown in FIG. 4, first, “T” indicating an address is written. Next to that, “1” which is data indicating the details of the instruction is written. “T” means a tool change command, and in this case, the tool assigned to “No. 1” is selected. Next, looking at the next instruction, the address is “T”, and then “4” which is data indicating the details of the instruction is written. Therefore, the tool assigned to “No. 4” is selected.

上記加工プログラムにおいて、「Ｔ」コードが指令されると、制御装置２１は現在選択されている工具から新たに指令された番号の工具に切り換える動作を行う。この処理は機械構成によって様々であるが、本実施の形態の場合には、タレット１の旋回割出制御並びにタレット１を保持する刃物台の位置制御を行うＸ軸、Ｙ軸制御の両者によって行なうものである。又、制御装置２１は機械的な工具交換処理を行った後、各種パラメータを新しく選択された工具に適した値に変更する処理を行う。例えば、回転工具３であれば、可変パラメータ記憶部３５の伝達経路ギヤ比テーブル５３に記憶されている回転工具伝達経路ギヤ比テーブル５３から工具番号に対応したギヤ比を取得し、可変パラメータ記憶部３５の回転工具伝達経路ギヤ比記憶部５５に記憶させるといった処理を実行するものである。 In the machining program, when the “T” code is commanded, the control device 21 performs an operation of switching from the currently selected tool to the tool of the newly commanded number. This processing varies depending on the machine configuration, but in the case of the present embodiment, it is performed by both the X-axis and Y-axis control that performs the turning index control of the turret 1 and the position control of the tool post that holds the turret 1. Is. Further, the control device 21 performs a process of changing various parameters to values suitable for the newly selected tool after performing a mechanical tool change process. For example, in the case of the rotary tool 3, the gear ratio corresponding to the tool number is acquired from the rotary tool transmission path gear ratio table 53 stored in the transmission path gear ratio table 53 of the variable parameter storage unit 35, and the variable parameter storage unit The process of storing in the rotary tool transmission path gear ratio storage unit 35 of 35 is executed.

以上の構成を基にその作用を説明する。
尚、回転工具３の回転動作制御からタレット１の旋回割出制御に移行する際の作用を例に挙げて説明するものとする。こうした、回転工具３を回転動作制御させる時にあっては、駆動モータ５は速度制御されるものであり、タレット１の旋回割出制御をさせる時にあっては位置制御を行うものになっている。このように制御の対象によって制御方式が変わるのは、駆動モータ５の軸をスピンドルとして扱うか、回転軸として扱うのかの違いによる。スピンドルとして扱うのであれば、制御の対象は速度のみである。（角度の制御には不向きである。）回転軸として扱うので有れば、制御の対象は角度（位置）である。このように扱いを変えることで、それぞれの制御状態にて駆動モータ５を適切に制御することが可能になっている。
まず、前提として、ＮＣ自動旋盤組立時にギヤシフト基準角度を設定しておく。（ここで言う基準角度とは、モータ５内に備えられるアブソルートエンコーダによって、測定され得られた値である。）すなわち、ギヤ１１とギヤ１３とが噛合している状態を意図的に作り、ギヤシフト基準角度設定手段２７によって現在角度カウンタ３１を介してその時の駆動モータ５の角度（モータの内部にはモータ自体の角度原点が設定され、原点からの変位角がアブソルートエンコーダにより測定される。）を読み込む。その読み込んだ角度をギヤシフト基準角度（θ´）として可変パラメータ記憶部３５のギヤシフト基準角度記憶部６３に記憶させておくものである。
尚、この作業は、ＮＣ自動旋盤の組み立て時等に一度実行しておくだけで良い。 The operation will be described based on the above configuration.
The operation when shifting from the rotational operation control of the rotary tool 3 to the turning index control of the turret 1 will be described as an example. When the rotary tool 3 is controlled to rotate, the drive motor 5 is speed-controlled, and when the turning control of the turret 1 is controlled, position control is performed. The reason why the control method changes depending on the object to be controlled in this way depends on whether the shaft of the drive motor 5 is handled as a spindle or a rotary shaft. If it is handled as a spindle, only the speed is controlled. (Not suitable for angle control.) If handled as a rotation axis, the object of control is the angle (position). By changing the handling in this way, it is possible to appropriately control the drive motor 5 in each control state.
First, as a premise, a gear shift reference angle is set when an NC automatic lathe is assembled. (The reference angle mentioned here is a value obtained by measurement by an absolute encoder provided in the motor 5.) That is, a state in which the gear 11 and the gear 13 are engaged is intentionally created, and the gear shift is performed. The angle of the driving motor 5 at that time (the angle origin of the motor itself is set inside the motor and the displacement angle from the origin is measured by the absolute encoder) via the current angle counter 31 by the reference angle setting means 27. Read. The read angle is stored in the gear shift reference angle storage unit 63 of the variable parameter storage unit 35 as a gear shift reference angle (θ ′).
This operation only needs to be executed once when an NC automatic lathe is assembled.

以下、回転工具３の回転動作制御からタレット１の旋回割出制御に移行する際の作用を順次説明していく。最初にギヤシフトを行う手順を図５のフローチャートを参照して説明する。まず、駆動モータ５が回転中であればその回転を停止させると共に制御部２９による制御方法を回転制御から位置制御に切り換える(ステップＳ１)。次いで、ステップＳ２に移行して、現在角度カウンタ３１を介して駆動モータ５の停止した角度（θ）を読み込む。そして、次の式（Ｉ）に示すように、この角度（θ）と予め可変パラメータ記憶部３５のギヤシフト基準角度記憶部６３に記憶されているギヤシフト基準角度（θ´）との差分（α）を求める。
α＝θ−θ´―――（Ｉ）
さらに、固定パラメータ記憶部３３のギヤシフト可能な角度間隔記憶部４５に記憶されているギヤシフト可能な角度間隔（β）から、現在角度（θ）に近いギヤシフト可能な角度（θ１）、（θ２）を次の式（ＩＩ）、（ＩＩＩ）によって求める(ステップＳ３)。
θ１＝β×（α ｄｉｖβ）―――（ＩＩ）
θ２＝θ１＋β ―――（ＩＩＩ）
（ｄｉｖの記号は、αをβで除算して得られた値の内の整数部分のみを求める演算であることを示す。）
尚、現在選択されているタレット面１ａによってギヤ１３の歯の位相が一義的に決まるような場合には、可変パラメータ記憶部３５の現在のタレット面記憶部６３に記憶されている現在のタレット面１ａからギヤシフト可能な角度（θ１）、（θ２）を求めることになる。 Hereinafter, the operation when shifting from the rotational operation control of the rotary tool 3 to the turning index control of the turret 1 will be sequentially described. First, the procedure for gear shifting will be described with reference to the flowchart of FIG. First, if the drive motor 5 is rotating, the rotation is stopped and the control method by the control unit 29 is switched from rotation control to position control (step S1). Next, the process proceeds to step S <b> 2, and the stopped angle (θ) of the drive motor 5 is read via the current angle counter 31. Then, as shown in the following equation (I), the difference (α) between this angle (θ) and the gear shift reference angle (θ ′) stored in advance in the gear shift reference angle storage unit 63 of the variable parameter storage unit 35. Ask for.
α = θ−θ ′ —— (I)
Further, from the gear shiftable angle interval (β) stored in the gear shiftable angle interval storage unit 45 of the fixed parameter storage unit 33, the gear shiftable angles (θ1) and (θ2) close to the current angle (θ) are obtained. It calculates | requires by following Formula (II) and (III) (step S3).
θ1 = β × (α divβ) --- (II)
θ2 = θ1 + β ――― (III)
(The div symbol indicates an operation for obtaining only the integer part of the value obtained by dividing α by β.)
If the phase of the teeth of the gear 13 is uniquely determined by the currently selected turret surface 1a, the current turret surface stored in the current turret surface storage unit 63 of the variable parameter storage unit 35 is used. The angles (θ1) and (θ2) that can be shifted from 1a are obtained.

次いで、次の式（ＩＶ）に示すように、求めた２つの角度（θ１）、（θ２）と現在角度（θ）との差の絶対値を比較する(ステップＳ４)。
｜θ−θ１｜＜｜θ−θ２｜ ―――（ＩＶ）
そして、（θ１）が近ければ（θ１）との相対移動角度を算出し(ステップＳ５)、（θ２）が近ければ（θ２）との相対移動角度を計算する(ステップＳ６)。 Next, as shown in the following formula (IV), the absolute values of the differences between the obtained two angles (θ1) and (θ2) and the current angle (θ) are compared (step S4).
| Θ-θ1 | <| θ-θ2 | ――― (IV)
If (θ1) is close, the relative movement angle with (θ1) is calculated (step S5), and if (θ2) is close, the relative movement angle with (θ2) is calculated (step S6).

通常、駆動モータ５の位置決めを行なう際には、演算制御部２３から移動終点への移動が制御部２９へ指令される。これを受け、制御部２９は加速度や駆動モータ５から回転工具３への伝達経路ギヤ比などのパラメータに従って補間周期（通常数ｍｓ）毎にサーボアンプ４１へ位置指令を出力する。サーボアンプ４１は更にサーボパルスを作成し、駆動モータ５にサーボパルスを出力して駆動モータ５を作動させる。したがって、伝達経路ギヤ比を考慮した値を制御部２９へ指令することにより、ステップＳ５或いはステップＳ６で求めた相対移動角度だけ駆動モータ５を回転させることができる(ステップＳ７)。
以上の工程を経ることにより駆動モータ５の回転角度がギヤシフト可能な位置となる。そして、図１中破線で示すように、ギヤ１３をギヤシフト装置１５によってシフトさせてギヤ１１に噛合させる(ステップＳ８)。 Normally, when the drive motor 5 is positioned, the operation control unit 23 instructs the control unit 29 to move to the movement end point. In response to this, the control unit 29 outputs a position command to the servo amplifier 41 every interpolation cycle (usually several ms) according to parameters such as acceleration and a transmission path gear ratio from the drive motor 5 to the rotary tool 3. The servo amplifier 41 further generates a servo pulse, outputs the servo pulse to the drive motor 5 and operates the drive motor 5. Therefore, the drive motor 5 can be rotated by the relative movement angle obtained in step S5 or step S6 by instructing the control unit 29 with a value that takes the transmission path gear ratio into consideration (step S7).
Through the above steps, the rotation angle of the drive motor 5 becomes a position where the gear can be shifted. 1, the gear 13 is shifted by the gear shift device 15 and meshed with the gear 11 (step S8).

又、ギヤシフト時のギヤ１３の位相が固定ではなく、又、選択されているタレット面１ａによって一義的に位相が決まらない場合には、最初のギヤシフトは、可変パラメータ記憶部３５のギヤシフト基準角度記憶部６３に予め記憶されているギヤシフト基準角度（θ´）に基づいてギヤシフト時の駆動モータ５の角度を上述したように求める。そして、タレット1を旋回した後にギヤシフトを解除する際に、ギヤシフト基準角度設定手段２７によって現在の駆動モータ５の角度を新たなギヤシフト基準角度としてギヤシフト基準角度記憶部６３に記憶させる。次回のギヤシフト時には、その記憶されたギヤシフト基準角度に基づいて駆動モータ５の角度を求めることになる。 Further, when the phase of the gear 13 at the time of gear shift is not fixed and the phase is not uniquely determined by the selected turret surface 1a, the first gear shift is stored in the gear shift reference angle memory of the variable parameter storage unit 35. Based on the gear shift reference angle (θ ′) stored in the unit 63 in advance, the angle of the drive motor 5 at the time of gear shift is obtained as described above. When the gear shift is released after turning the turret 1, the gear shift reference angle setting means 27 stores the current angle of the drive motor 5 in the gear shift reference angle storage unit 63 as a new gear shift reference angle. At the next gear shift, the angle of the drive motor 5 is obtained based on the stored gear shift reference angle.

次に、タレット１の回転割出制御を行う為の演算制御部における処理手順を図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、既に説明したギヤシフト処理を行う(ステップＳ１１)。このギヤシフト処理によってタレット１を駆動する為の回転伝達経路が有効になる。前述したように制御部２９は回転工具３用の伝達経路ギヤ比を考慮して回転工具３の加減速が設定値になるように駆動モータ５を制御している。よって、次の式（Ｖ）に示すように、制御パラメータ記憶部２９ａに記憶された位置指令を算出するために使用される回転工具伝達経路ギヤ比等のパラメータデータを回転工具用の設定から変えることなく、タレット１を旋回する際に適切なタレット１の回転加減速を得るためには、タレット旋回加速度に対して回転工具伝達経路ギヤ比とタレット伝達経路ギヤ比とを用いて演算した値に駆動モータ５に対し設定される加減速値を変更する処理が必要となる。これがステップＳ１２に示す処理である。
加速度設定値＝タレット旋回加速度×タレット伝達経路ギヤ比
×回転工具伝達経路ギヤ比―――（Ｖ）
このようにタレット１の旋回割出の時にタレット伝達経路ギヤ比用に制御パラメータ記憶部２９ａの位置指令演算用パラメータデータ設定を変更することなく、タレット旋回時用の加速度設定値を演算し駆動モータ５に対して設定することで、パラメータをタレット旋回制御時と回転工具駆動制御時とに共通に使った場合に生じる弊害を最小化し、タレット回転割出に専用モータを設定しているものと同等の割出速度が得られ、割出に要する時間も同等にすることが出来るものとなった。 Next, a processing procedure in the arithmetic control unit for performing the rotation index control of the turret 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the gear shift process already described is performed (step S11). The rotation transmission path for driving the turret 1 is made effective by this gear shift processing. As described above, the control unit 29 controls the drive motor 5 so that the acceleration / deceleration of the rotary tool 3 becomes a set value in consideration of the transmission path gear ratio for the rotary tool 3. Therefore, as shown in the following equation (V), the parameter data such as the rotary tool transmission path gear ratio used for calculating the position command stored in the control parameter storage unit 29a is changed from the setting for the rotary tool. In order to obtain an appropriate rotational acceleration / deceleration of the turret 1 when turning the turret 1, the value calculated using the rotary tool transmission path gear ratio and the turret transmission path gear ratio with respect to the turret turning acceleration is used. Processing to change the acceleration / deceleration value set for the drive motor 5 is required. This is the process shown in step S12.
Acceleration set value = Turret turning acceleration x Turret transmission path gear ratio
× Rotary tool transmission path gear ratio ――― (V)
In this way, when the turret 1 is turned, the acceleration setting value for turning the turret is calculated and the drive motor is calculated without changing the position command calculation parameter data setting of the control parameter storage unit 29a for the turret transmission path gear ratio. Setting to 5 minimizes the negative effects caused when parameters are used in common for turret rotation control and rotary tool drive control, and is equivalent to a dedicated motor set for turret rotation indexing. Indexing speed was obtained, and the time required for indexing could be made equal.

次に、次の式（ＶＩ）〜（ＩＸ）に示すように、現在選択されているタレット面１ａと加工プログラムにて新たに指令されたタレット面１ａ、及びタレット1のタレット面１ａの数から、タレット1を旋回すべき角度を求める(ステップＳ１３)。タレット１の各面１ａには、それぞれが他の面に対して識別されるように順番に数字が与えられ数値により識別されるようにしている。又、このように演算することによって、タレット１を近回りで回転させるために必要な旋回角度を求めることが可能になっている。
ａ＝現在選択中のタレット面数／２ ―――（ＶＩ）
ｂ＝指令タレット面-現在のタレット面 ―――（ＶＩＩ）
｜ｂ｜＞ａの場合
旋回角度＝（３６０°／タレット面数）×{ａ−（｜ｂ｜ｍｏｄａ）}
×（−１×｜ｂ｜／ｂ） ―――（ＶＩＩＩ）
｜ｂ｜≦ａの場合
旋回角度＝（３６０°／タレット面数）×ｂ―――（ＩＸ）
（｜ｂ｜ｍｏｄａは、ｂをａで割った時の余りの値のみを求める演算である。）
次いで、次の式（Ｘ）に示すように、タレット１を求めた角度量だけ旋回させるために、回転工具伝達経路ギヤ比を用いて、駆動モータ５に指令する回転角度を現在角度からの相対角度として求める(ステップＳ１４)。
モータ回転指令角度＝タレット旋回角度×回転工具伝達経路ギヤ比
―――（Ｘ）
このとき、タレット旋回中フラグを「ＯＮ」にする。これは後述する途中中断復帰処理の際に大きな意味を持つことになる。そして、タレット１は、加工中に回転しないように通常クランプされている為、シーケンサ３９を介してタレットクランプ装置１７を動作させてアンクランプ状態とする(ステップＳ１５)。次いで、制御部２９にステップＳ１４で求めた角度の回転指令を出力して駆動モータ５を駆動してタレット１を旋回させる(ステップＳ１６)。 Next, as shown in the following formulas (VI) to (IX), from the currently selected turret surface 1a, the number of turret surfaces 1a newly instructed by the machining program, and the number of turret surfaces 1a of the turret 1 The angle at which the turret 1 is to be turned is obtained (step S13). Each surface 1a of the turret 1 is given a number in order so that each surface is identified with respect to the other surfaces, and is identified by a numerical value. Further, by calculating in this way, it is possible to obtain a turning angle necessary for rotating the turret 1 in a short range.
a = Number of currently selected turret surfaces / 2 ――― (VI)
b = command turret surface-current turret surface --- (VII)
When | b |> a, turning angle = (360 ° / number of turret surfaces) × {a− (| b | mod a)}
× (-1 × | b | / b) ――― (VIII)
When | b | ≦ a, turning angle = (360 ° / number of turret surfaces) × b— (IX)
(| B | mod a is an operation for obtaining only the remainder when b is divided by a.)
Next, as shown in the following equation (X), in order to turn the turret 1 by the calculated angular amount, the rotation angle commanded to the drive motor 5 is set relative to the current angle using the rotary tool transmission path gear ratio. Obtained as an angle (step S14).
Motor rotation command angle = Turret rotation angle x Rotary tool transmission path gear ratio --- (X)
At this time, the turret turning flag is set to “ON”. This has a great meaning in the process of returning from midway interruption, which will be described later. Since the turret 1 is normally clamped so as not to rotate during processing, the turret clamp device 17 is operated via the sequencer 39 to be in an unclamped state (step S15). Subsequently, the rotation command of the angle calculated | required by step S14 is output to the control part 29, the drive motor 5 is driven, and the turret 1 is rotated (step S16).

以上の処理によって新たに指令されたタレット面１ａがワーク加工位置に割り出されたことになる。後は現在のタレット面記憶部６１に記憶される現在のタレット面１ａの値を更新してタレット１をクランプする(ステップＳ１７)。そして、前記タレット旋回中フラグを「ＯＦＦ」にする。又、後処理として、ギヤシフトを解除し(ステップＳ１８)、ステップＳ１２にて変更した駆動モータ５の加減速値を工具回転制御時用の工具回転加速度に戻し(ステップＳ１９)、駆動モータを位置制御から回転制御へと戻す(ステップＳ２０)。次いで、回転工具伝達経路ギヤ比を更新する（ステップＳ２１）。
以上の処理によりタレット１の旋回割出動作が完了するものである。そして、その際、制御装置２１内部に設定される回転工具３の伝達経路ギヤ比対応の指令値演算用パラメータをタレット１用の伝達経路ギヤ比対応の指令値演算用パラメータに切り換えることなく、タレット１を正しい割出位置へ適切な加減速にて旋回させることができるものである。 The newly commanded turret surface 1a is determined at the workpiece machining position by the above processing. After that, the value of the current turret surface 1a stored in the current turret surface storage unit 61 is updated to clamp the turret 1 (step S17). Then, the turret turning flag is set to “OFF”. As post-processing, the gear shift is canceled (step S18), the acceleration / deceleration value of the drive motor 5 changed in step S12 is returned to the tool rotation acceleration for tool rotation control (step S19), and the position of the drive motor is controlled. To return to rotation control (step S20). Next, the rotary tool transmission path gear ratio is updated (step S21).
With the above processing, the turning indexing operation of the turret 1 is completed. At this time, the turret is set without switching the command value calculation parameter corresponding to the transmission path gear ratio of the rotary tool 3 set in the control device 21 to the command value calculation parameter corresponding to the transmission path gear ratio for the turret 1. 1 can be turned to a correct indexing position with appropriate acceleration / deceleration.

本実施の形態の場合には、タレット1の回転割出制御を駆動モータ５に対する絶対位置指令ではなく相対移動指令によって行なっている為、タレット１が旋回している途中で、例えば、アラーム・リセット・非常停止等によって旋回動作が中断された場合には、タレット１の正しい割出位置を喪失してしまうことになる。そこで、そのような場合であってもタレット１を正しい位置に割り出す為の復帰処理が必要になる。この復帰処理を行う手順を図７及び図８を参照して説明する。 In the case of the present embodiment, since the rotation index control of the turret 1 is performed not by the absolute position command but by the relative movement command to the drive motor 5, during the turning of the turret 1, for example, alarm reset・ If the turning operation is interrupted due to an emergency stop or the like, the correct indexing position of the turret 1 will be lost. Therefore, even in such a case, a return process for indexing the turret 1 to the correct position is required. A procedure for performing the return processing will be described with reference to FIGS.

まず、既に説明した図６におけるステップＳ１４のタイミングで、タレット旋回フラグを「ＯＮ」にする(ステップＳ３１)。次いで、ステップＳ３２に移行して、タレット１の旋回開始位置から旋回完了位置までの間の駆動モータ５の回転量を積算・記憶する。次いで、ステップＳ３３に移行して、タレット１の旋回が完了したか否かを判別する。タレット１の旋回が完了した場合には復帰処理は必要ないので、ステップＳ３４に移行してタレット旋回フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップＳ３４）。タレット１の旋回が継続している場合にはステップＳ３２に戻って引き続き積算・記憶していく。 First, the turret turning flag is set to “ON” at the timing of step S14 in FIG. 6 already described (step S31). Next, the process proceeds to step S32, where the rotation amount of the drive motor 5 from the turning start position to the turning completion position of the turret 1 is accumulated and stored. Next, the process proceeds to step S33, and it is determined whether or not the turning of the turret 1 is completed. When the turning of the turret 1 is completed, the return process is not necessary, so the process proceeds to step S34 and the turret turning flag is set to “OFF” (step S34). If the turning of the turret 1 continues, the process returns to step S32 and continues to be accumulated and stored.

次に、タレット旋回中に中断があった場合の復帰処理について、図８を参照して説明する。この処理の起動は適切なタイミングで起動される。例えば、操作盤上に設定される専用のスイッチや数値制御装置の実行開始ボタンが押されたタイミングである。まず、復帰処理が開始されると、タレット旋回中に中断があったか否かを判断する為にタレット旋回フラグが「ＯＮ」か「ＯＦＦ」かをチェックする(ステップＳ４１)。タレット旋回フラグが「ＯＦＦ」であればそのまま終了する。これに対して、タレット旋回フラグが「ＯＮ」である場合には、タレット１を旋回させるために駆動モータ５を位置制御に切り換える(ステップＳ４２)。
尚、このときギヤシフトされタレット１はアンクランプ状態である。 Next, the return process when there is an interruption during the turret turning will be described with reference to FIG. This process is started at an appropriate timing. For example, it is a timing when a dedicated switch set on the operation panel or an execution start button of the numerical control device is pressed. First, when the return process is started, it is checked whether the turret turning flag is “ON” or “OFF” in order to determine whether or not there is an interruption during the turret turning (step S41). If the turret turning flag is “OFF”, the process ends as it is. On the other hand, if the turret turning flag is “ON”, the drive motor 5 is switched to position control in order to turn the turret 1 (step S42).
At this time, the gear is shifted and the turret 1 is in an unclamped state.

次いで、ステップＳ４３に移行して、タレット１の旋回開始位置から中断されるまでの間の駆動モータ１の回転量を読み、これに基づき元の位置に復帰させるように相対移動指令を改めて作成し、タレット１を中断前のタレット旋回開始位置まで旋回させる
。それによって、タレット１を正しい位置に改めて割り出すことができる。後はタレット１をクランプし(ステップＳ４４)、ギヤシフトを解除し(ステップＳ４５)、駆動モータ５の加速度を回転工具３用に設定し(ステップＳ４６)、最後に駆動モータ５を回転制御に戻せば良い(ステップＳ４７)。 Next, the process proceeds to step S43, where the rotation amount of the drive motor 1 from the turning start position of the turret 1 until it is interrupted is read, and based on this, a relative movement command is newly prepared so as to return to the original position. The turret 1 is turned to the turret turning start position before the interruption. Thereby, the turret 1 can be re-indexed at the correct position. After that, the turret 1 is clamped (step S44), the gear shift is released (step S45), the acceleration of the drive motor 5 is set for the rotary tool 3 (step S46), and finally the drive motor 5 is returned to the rotation control. Good (step S47).

尚、図９に示すような処理でも良い。図９は図８におけるステップＳ４３の代わりに、ステップＳ４３−１〜Ｓ４３−４を組み入れたものである。すなわち、中断した位置から近接する隣の工具取付面１ａを割り出す為の駆動モータ５の回転量（θ１）を、次の式（ＸＩ）、（ＸＩＩＩ）に基づいて計算する(ステップＳ４３−１)。
ａ＝３６０°／タレット面数 ―――（ＸＩ）
θ１＝ａ×タレット伝達経路ギヤ比×回転工具伝達経路ギヤ比 ―――（ＸＩＩ）
θ２＝θ ｍｏｄ θ１ ―――（ＸＩＩＩ）
次いで、タレット1の旋回開始位置からの駆動モータ５の回転量を（θ１）で割った余りの角度を求め(ステップＳ４３−２)、求めた角度だけ駆動モータ５を回転させる(ステップＳ４３−３)。それによって、中断時の位置に一番近いタレット面１ａまで戻すことができる。
尚、この場合には、現在のタレット面１ａを新たに割り出したタレット面１ａに更新する必要がある(ステップＳ４３−４)。 Note that the processing shown in FIG. FIG. 9 incorporates steps S43-1 to S43-4 in place of step S43 in FIG. That is, the rotation amount (θ1) of the drive motor 5 for determining the adjacent tool mounting surface 1a adjacent from the interrupted position is calculated based on the following equations (XI) and (XIII) (step S43-1). .
a = 360 ° / number of turret surfaces ――― (XI)
θ1 = a × turret transmission path gear ratio × rotary tool transmission path gear ratio ――― (XII)
θ2 = θ mod θ1 ――― (XIII)
Next, a remainder angle obtained by dividing the rotation amount of the drive motor 5 from the turning start position of the turret 1 by (θ1) is obtained (step S43-2), and the drive motor 5 is rotated by the obtained angle (step S43-3). ). Thereby, it is possible to return to the turret surface 1a closest to the position at the time of interruption.
In this case, it is necessary to update the current turret surface 1a to the newly determined turret surface 1a (step S43-4).

以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
すなわち、タレット１の旋回割出動作を行う際に、回転工具３の伝達経路ギヤ比をタレット１用の伝達経路ギヤ比に切り換えることなく、タレット１を正しい割出位置へ適切な加減速にて旋回させることができるので、制御の切換、すなわち、パラメータの変更のために時間を要することもない。それによって、加工に要する時間を短縮させて加工効率を向上させることが可能になる。
又、本実施の形態の場合には、タレット１の旋回割出制御を相対移動指令によって行なうようにしているので制御の容易化を図ることができる。
又、仮に、タレット１の旋回割出制御途中において動作が中断した場合にも、タレット１を所定位置まで旋回・復帰させるように構成されているので、以降のタレット旋回割出制御が阻害されるようなことはない。
その際、図８に示したように、タレット１を元の位置まで復帰させるようにした場合には、単に戻せばいいので余計な処理が必要になることはなく簡単である。
これに対して、図９に示したように、タレット１を旋回動作中断位置から近接した割出位置に復帰させるようにした場合には、最少の旋回動作で所定の割出位置まで復帰させることができるという利点がある。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
That is, when the turning index operation of the turret 1 is performed, the turret 1 is appropriately accelerated and decelerated to the correct index position without switching the transmission path gear ratio of the rotary tool 3 to the transmission path gear ratio for the turret 1. Since it can be made to turn, it does not take time to switch control, that is, to change parameters. As a result, the processing time can be shortened and the processing efficiency can be improved.
Further, in the case of the present embodiment, since the turning index control of the turret 1 is performed by a relative movement command, the control can be facilitated.
Further, even if the operation is interrupted during the turning index control of the turret 1, the turret 1 is turned and returned to a predetermined position, so that the subsequent turret turning index control is hindered. There is no such thing.
At that time, as shown in FIG. 8, when the turret 1 is returned to the original position, it is easy to simply return the turret 1 so that no additional processing is required.
On the other hand, as shown in FIG. 9, when the turret 1 is returned to the indexing position close to the turning operation interruption position, it is returned to the predetermined indexing position with the minimum turning operation. There is an advantage that can be.

尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
前記一実施の形態では、ＮＣ自動旋盤を例に挙げて説明したが、それに限定されるものではなく、回転工具を備えたタレットを持ち回転工具の回転とタレットの旋回を単一の駆動モータによって行なう構成を備えた様々な工作機械に適用可能である。 The present invention is not limited to the one embodiment.
In the above-described embodiment, the NC automatic lathe has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and a turret having a rotary tool is provided, and the rotation of the rotary tool and the turning of the turret are performed by a single drive motor. The present invention can be applied to various machine tools having a configuration to perform.

本発明は、回転工具の駆動制御とタレットの回転割出制御とを単一の駆動モータによって行なうタレット型刃物台を備えた工作機械に係り、特に、回転工具を駆動制御する際の指令値を演算するときに使用するパラメータとタレットを回転割出制御する際の指令値を演算するときに使用するパラメータを共通化させ、それによって、回転工具の駆動制御とタレットの回転割出制御との間の制御切換に要する時間を短縮させて加工効率の向上を図ることができるように工夫したものに関し、例えば、タレット型刃物台を備えた自動旋盤に好適である。 The present invention relates to a machine tool equipped with a turret tool post that performs drive control of a rotary tool and rotation index control of a turret by a single drive motor, and in particular, provides command values for drive control of a rotary tool. The parameter used when calculating and the parameter used when calculating the command value when controlling the turret for rotation indexing are made common, so that between the drive control of the rotary tool and the rotation index control of the turret. For example, it is suitable for an automatic lathe equipped with a turret type tool post, which is devised so that the time required for control switching can be shortened to improve the machining efficiency.

本発明の一実施の形態を示す図で、ＮＣ自動旋盤の一部の構成を模式的に示した図である。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is the figure which showed typically the structure of a part of NC automatic lathe. 本発明の一実施の形態を示す図で、ＮＣ自動旋盤を制御する制御装置の構成を示すブロック図である。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a block diagram which shows the structure of the control apparatus which controls NC automatic lathe. 本発明の一実施の形態を示す図で、図２に示す制御装置の内の演算制御部の構成を示すブロック図である。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a block diagram which shows the structure of the arithmetic control part in the control apparatus shown in FIG. 本発明の一実施の形態を示す図で、加工プログラムの一例を示す図である。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a figure which shows an example of a processing program. 本発明の一実施の形態を示す図で、ギヤシフトを行なうための処理を説明するためのフローチャートである。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the process for performing a gear shift. 本発明の一実施の形態を示す図で、タレットの旋回を行なうための処理を説明するためのフローチャートである。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the process for performing turning of a turret. 本発明の一実施の形態を示す図で、タレットの復帰処理を説明するためのフローチャートである。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the reset process of a turret. 本発明の一実施の形態を示す図で、タレットの復帰処理を説明するためのフローチャートである。It is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the reset process of a turret. 本発明の一実施の形態を示す図で、タレットの復帰処理を説明するためのフローチャートであるIt is a figure which shows one embodiment of this invention, and is a flowchart for demonstrating the reset process of a turret.

Explanation of symbols

１タレット
1ａタレットの工具取付面
３回転工具
５駆動モータ
７ギヤ
９ギヤ
１１ギヤ
１３ギヤ
１５ギヤシフト装置
１７タレットクランプ装置
２１制御装置
２３演算制御部
２５パラメータ設定手段
２７ギヤシフト基準角度設定手段
２９制御部
３１現在角度カウンタ
３３固定パラメータ記憶部
３５可変パラメータ記憶部
３７加工プログラム記憶部
３９シーケンサ
４１サーボアンプ

1 Turret
1a Turret tool mounting surface 3 Rotating tool 5 Drive motor 7 Gear 9 Gear 11 Gear 13 Gear 15 Gear shift device 17 Turret clamp device 21 Control device 23 Arithmetic control unit 25 Parameter setting unit 27 Gear shift reference angle setting unit 29 Control unit 31 Current angle Counter 33 Fixed parameter storage unit 35 Variable parameter storage unit 37 Machining program storage unit 39 Sequencer 41 Servo amplifier

Claims

A turret-type tool post that performs rotation drive control of the rotary tool and turning index control of the turret by a single drive motor;
Command value calculating means for calculating a command value for controlling the rotational drive of the rotary tool and calculating a command value for controlling the turning index of the turret;
In machine tools equipped with
The command value calculating means calculates a command value for controlling the turning index of the turret using a parameter common to a parameter used when calculating a command value for rotationally driving the rotary tool, and A machine tool that calculates and sets acceleration / deceleration parameters for turret turning index control.

The machine tool according to claim 1,
The command value calculation means further calculates an acceleration set value by multiplying the turret rotation acceleration by the turret transmission path gear ratio and the rotary tool transmission path gear ratio when performing turn index control of the turret, and calculates the turret rotation angle to the rotary tool. A machine tool characterized by calculating a drive motor rotation command angle commanded to the drive motor by multiplying a transmission path gear ratio.