JP2006006604A - Surgery supporting system - Google Patents

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誠 郷野
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a surgery supporting system capable of displaying a moving image, facilitating support of a virtual surgery and efficiently supporting the surgery. <P>SOLUTION: This surgery supporting system is provided with an image storage part 11 storing image data corresponding to a tomogram of a subject, a surgical instrument operation part 12 operating a surgical instrument, a surgical instrument image generation part 13 generating image data of the surgical instrument image corresponding to a position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation part 12, image data of the tomogram stored by the image storage part 11, and an image display part 14 superimposedly displaying the surgical instrument image on the tomogram of the subject based on the image data of the surgical instrument image generated by the surgical instrument image generation part 13. The image storage part 11 stores the image data of the tomogram corresponding to a time and the image display part 14 displays the tomogram corresponding to the time. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、手術支援システムに関し、特に、被検体の断層画像を表示して手術を支援する手術支援システムに関する。   The present invention relates to a surgery support system, and more particularly to a surgery support system that supports a surgery by displaying a tomographic image of a subject.

手術支援システムは、被検体の断層画像を表示して手術を支援するシステムとして知られている。   The surgery support system is known as a system that supports surgery by displaying a tomographic image of a subject.

手術支援システムは、手術器具を操作する操作部と、画像を表示する画像表示部とを備えており、被検体の断層画像と手術器具の画像とを１つの画面に重ね合わせるように合成して表示する（たとえば、特許文献１参照）。手術支援システムは、たとえば、手術器具である鉗子を遠隔操作して腹腔手術を実施する場合や、内視鏡で観察しながら鉗子を用いて患部を切除する手術を行う場合などにおいて、事前に、被検体の断層画像と手術器具の画像とが合成され表示された画像をオペレータが見ながら手術のシミュレーションをする際に用いられる。このような手術のシミュレーションをする際においては、従来の手術支援システムは、被検体の断層画像として、Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置や磁気共鳴イメージング装置などにより予め撮像された静的な画像を表示して、手術の支援を行っている。
特開平１１−１６１８１３号公報 The surgical operation support system includes an operation unit that operates a surgical instrument and an image display unit that displays an image, and combines a tomographic image of a subject and an image of a surgical instrument so as to be superimposed on one screen. Display (for example, refer to Patent Document 1). For example, in the case of performing an abdominal surgery by remotely operating a forceps that is a surgical instrument, or when performing an operation to remove an affected part using a forceps while observing with an endoscope, This is used when the operator performs a simulation of surgery while viewing an image obtained by synthesizing a tomographic image of a subject and an image of a surgical instrument. When simulating such a surgery, a conventional surgery support system uses a static image previously captured by an X-ray CT (Computed Tomography) apparatus, a magnetic resonance imaging apparatus, or the like as a tomographic image of a subject. Display and assist in surgery.
JP 11-161813 A

しかしながら、たとえば、腹腔手術などにおいては、被検体が呼吸をしている状態など動的な状態で手術が実施される場合がある。この際、従来の手術支援システムは、静的な画像を表示し、動的な画像を表示しないため、オペレータが動的な画像を見ながら手術のシミュレーションなどを実施することができず、バーチャルに手術の支援を実施することが困難であった。   However, for example, in an abdominal cavity operation, the operation may be performed in a dynamic state such as a state where the subject is breathing. At this time, since the conventional surgery support system displays a static image and does not display a dynamic image, the operator cannot perform a simulation of the surgery while looking at the dynamic image. It was difficult to provide support for surgery.

したがって、本発明の目的は、動的な画像を表示することが可能であって、バーチャルに手術の支援をすることが容易であり、手術の支援を効率的に実施可能な手術支援システムを提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a surgery support system that can display dynamic images, can easily support surgery virtually, and can efficiently perform surgery support. There is to do.

上記目的を達成するために、本発明の手術支援システムは、被検体の断層の動画像に対応する断層画像データを記憶する記憶部と、手術器具を操作する操作部と、前記操作部により操作される手術器具の位置に対応するように前記手術器具の器具画像データを生成する器具画像生成部と、前記断層画像データと前記器具画像データとに基づいて前記断層における動画像と前記手術器具の画像とを重ね合わせて表示する表示部とを有する。   In order to achieve the above object, a surgery support system according to the present invention includes a storage unit that stores tomographic image data corresponding to a moving image of a tomogram of a subject, an operation unit that operates a surgical instrument, and an operation unit that operates by the operation unit. An instrument image generation unit that generates instrument image data of the surgical instrument so as to correspond to the position of the surgical instrument to be performed, a moving image in the tomography based on the tomographic image data and the instrument image data, and the surgical instrument And a display unit that displays the image superimposed.

上記の本発明の手術支援システムによれば、被検体の断層の動画像に対応する断層画像データを記憶部が記憶する。そして、操作部により操作される手術器具の位置に対応するように手術器具の器具画像データを器具画像生成部が生成する。そして、断層画像データと器具画像データとに基づいて、断層における動画像と手術器具の画像とを表示部が重ね合わせて表示する。   According to the surgery support system of the present invention described above, the storage unit stores tomographic image data corresponding to the moving image of the tomographic image of the subject. Then, the instrument image generation unit generates instrument image data of the surgical instrument so as to correspond to the position of the surgical instrument operated by the operation unit. Then, based on the tomographic image data and the instrument image data, the display unit displays the moving image on the tomographic image and the image of the surgical instrument in an overlapping manner.

本発明は、動的な画像を表示することが可能であって、バーチャルに手術の支援をすることが容易であり、手術の支援を効率的に実施可能な手術支援システムを提供することができる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can provide a surgery support system that can display a dynamic image, can easily support surgery virtually, and can efficiently perform surgery support. .

以下より、本発明にかかる実施形態の一例について図面を参照して説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態の手術支援システム１の構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the surgery support system 1 of the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態の手術支援システム１は、画像記憶部１１と、手術器具操作部１２と、手術器具画像生成部１３と、画像表示部１４と、画像選択部１５と、Ｘ線ＣＴ装置１０１とを有する。   As shown in FIG. 1, the surgery support system 1 of the present embodiment includes an image storage unit 11, a surgical instrument operation unit 12, a surgical instrument image generation unit 13, an image display unit 14, an image selection unit 15, And an X-ray CT apparatus 101.

画像記憶部１１は、たとえば、メモリにより構成されており、被検体の断層の動画像に対応する断層画像データを記憶する。画像記憶部１１は、Ｘ線ＣＴ装置１０１に接続しており、Ｘ線ＣＴ装置１０１により生成された３次元の断層画像データを時間に対応させて記憶する。たとえば、呼吸状態にある被検体の３次元の断層画像をＸ線ＣＴ装置１０１が時間軸に対応して複数フレーム分生成し、画像記憶部１１は、Ｘ線ＣＴ装置１０１が生成した動的な３次元の断層画像における複数フレーム分の画像データを時間軸に対応して記憶する。また、画像記憶部１１は、画像表示部１４に接続されており、記憶している被検体の断層画像データを画像表示部１４に出力する。   The image storage unit 11 is constituted by a memory, for example, and stores tomographic image data corresponding to a moving image of a tomographic image of the subject. The image storage unit 11 is connected to the X-ray CT apparatus 101 and stores the three-dimensional tomographic image data generated by the X-ray CT apparatus 101 in correspondence with time. For example, the X-ray CT apparatus 101 generates a plurality of frames corresponding to a time axis for a three-dimensional tomographic image of a subject in a respiratory state, and the image storage unit 11 performs dynamic generation generated by the X-ray CT apparatus 101. Image data for a plurality of frames in a three-dimensional tomographic image is stored corresponding to the time axis. The image storage unit 11 is connected to the image display unit 14 and outputs the stored tomographic image data of the subject to the image display unit 14.

手術器具操作部１２は、たとえば、操作レバーにより構成されており、ロボットアームにより把持されている手術器具を操作する。手術器具操作部１２においては、たとえば、操作レバーをオペレータが５ｍｍ動かす場合、鉗子や電気メスなどの手術器具が１ｍｍに縮小して動くように構成されており、より細かな作業をすることが可能になっている。また、手術器具操作部１２が操作する手術器具には、その手術器具の位置を検出し位置データを出力する位置センサ（図示なし）が設けられており、手術器具操作部１２によって手術器具を操作した場合、位置センサによって生成される手術器具の位置データが手術器具画像生成部１３と画像選択部１５とに出力される。   The surgical instrument operation unit 12 is configured by, for example, an operation lever, and operates a surgical instrument held by a robot arm. In the surgical instrument operation unit 12, for example, when the operator moves the operation lever by 5 mm, the surgical instrument such as forceps and an electric scalpel is configured to move by being reduced to 1 mm, so that a finer work can be performed. It has become. The surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12 is provided with a position sensor (not shown) that detects the position of the surgical instrument and outputs position data. The surgical instrument operation unit 12 operates the surgical instrument. In this case, the position data of the surgical instrument generated by the position sensor is output to the surgical instrument image generation unit 13 and the image selection unit 15.

手術器具画像生成部１３は、たとえば、コンピュータにより構成されており、手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に対応するように、手術器具の器具画像データを生成する。手術器具画像生成部１３は、手術器具の形状に対応するような仮想的な手術器具の画像を生成する。たとえば、手術器具画像生成部１３は、手術器具操作部１２が鉗子を操作する場合には鉗子の形状の画像を生成し、電気メスを操作する場合には電気メスの形状の画像を生成する。そして、手術器具画像生成部１３は、手術器具の位置データに基づいて、画像表示部１４に表示される断層画像の位置に対応するように手術器具の画像の器具画像データを生成する。つまり、手術器具画像生成部１３は、手術器具操作部１２により手術器具が操作された場合、その操作に連動するように、随時、手術器具の画像データを生成する。また、手術器具画像生成部１３は、画像表示部１４に接続されており、生成した器具画像データを画像表示部１４に出力する。   The surgical instrument image generation unit 13 is configured by a computer, for example, and generates instrument image data of the surgical instrument so as to correspond to the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12. The surgical instrument image generation unit 13 generates a virtual surgical instrument image corresponding to the shape of the surgical instrument. For example, the surgical instrument image generation unit 13 generates an image of the forceps shape when the surgical instrument operation unit 12 operates the forceps, and generates an image of the shape of the electric knife when operating the electric knife. Then, the surgical instrument image generation unit 13 generates instrument image data of the surgical instrument image so as to correspond to the position of the tomographic image displayed on the image display unit 14 based on the position data of the surgical instrument. That is, when the surgical instrument is operated by the surgical instrument operation unit 12, the surgical instrument image generation unit 13 generates image data of the surgical instrument at any time so as to be interlocked with the operation. The surgical instrument image generation unit 13 is connected to the image display unit 14 and outputs the generated instrument image data to the image display unit 14.

画像表示部１４は、たとえば、ＣＲＴ（ｃａｔｈｏｄｅ ｒａｙ ｔｕｂｅ）を含み、被検体の断層画像データと器具画像データとに基づいて、断層の動画像と手術器具の画像とを重ね合わせて表示する。画像表示部１４は、画像記憶部１１が時間に対応して記憶している断層画像データを受けて、その被検体の断層画像を時間に対応させて表示する。たとえば、画像表示部１４は、画像記憶部１１が時間軸に対応して記憶している３次元の断層画像における複数フレーム分の断層画像データを受け、その複数フレーム分の断層画像データに基づいて時間軸に対応させて順次表示する。この時、手術器具操作部１２により手術器具が操作された場合、画像表示部１４は、その操作に連動するように手術器具画像生成部１３により生成された手術器具の器具画像データを受け、表示している断層画像の動画像上に手術器具画像が重なり合うように表示する。また、画像表示部１４は、画像選択部１５が選択する断層画像データに基づいて断層画像を表示する。手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に基づいて、画像記憶部１１が記憶している断層画像データを画像選択部１５が選択し、その画像選択部１５により選択された断層画像を表示する。具体的には、手術器具の位置が断層画像のスライス厚方向に移動するように手術器具操作部１２によって操作された場合、その手術器具が移動されたスライス厚方向の位置に対応する断層画像データを画像記憶部１１から画像選択部１５が選択し、その画像選択部１５により選択されたスライス厚位置の断層画像を画像表示部１４が表示する。   The image display unit 14 includes, for example, a cathode ray tube (CRT), and displays a moving image of a tomogram and an image of a surgical instrument in an overlapping manner based on the tomographic image data of the subject and the instrument image data. The image display unit 14 receives the tomographic image data stored in the image storage unit 11 corresponding to the time, and displays the tomographic image of the subject corresponding to the time. For example, the image display unit 14 receives tomographic image data for a plurality of frames in a three-dimensional tomographic image stored in correspondence with the time axis in the image storage unit 11, and based on the tomographic image data for the plurality of frames. Display sequentially according to the time axis. At this time, when the surgical instrument is operated by the surgical instrument operation unit 12, the image display unit 14 receives and displays the instrument image data of the surgical instrument generated by the surgical instrument image generation unit 13 in conjunction with the operation. The surgical instrument image is displayed so as to overlap the moving image of the tomographic image being displayed. The image display unit 14 displays a tomographic image based on the tomographic image data selected by the image selection unit 15. Based on the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12, the image selection unit 15 selects the tomographic image data stored in the image storage unit 11, and the tomographic image selected by the image selection unit 15 is selected. indicate. Specifically, when the surgical instrument operating unit 12 is operated so that the position of the surgical instrument moves in the slice thickness direction of the tomographic image, tomographic image data corresponding to the position in the slice thickness direction to which the surgical instrument has been moved. Is selected from the image storage unit 11 and the tomographic image at the slice thickness position selected by the image selection unit 15 is displayed on the image display unit 14.

画像選択部１５は、たとえば、コンピュータにより構成されており、手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に基づいて、画像記憶部１１が記憶している断層画像データを選択する。具体的には、画像選択部１５は、前述のように、手術器具の位置が断層画像のスライス厚方向に移動するように手術器具操作部１２によって操作された場合、その手術器具が移動されたスライス厚方向の位置に対応する断層画像データを画像記憶部１１から選択し、その選択したスライス厚位置の断層画像を画像記憶部１１から画像表示部１４へ出力するように制御する。   The image selection unit 15 is configured by a computer, for example, and selects the tomographic image data stored in the image storage unit 11 based on the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12. Specifically, as described above, when the surgical instrument operating unit 12 is operated so that the position of the surgical instrument moves in the slice thickness direction of the tomographic image, the image selection unit 15 has moved the surgical instrument. Control is performed so that tomographic image data corresponding to the position in the slice thickness direction is selected from the image storage unit 11 and the tomographic image at the selected slice thickness position is output from the image storage unit 11 to the image display unit 14.

Ｘ線ＣＴ装置１０１は、放射線であるＸ線を用いて被検体の断層画像データを生成する。Ｘ線ＣＴ装置１０１は、たとえば、３次元画像になるように断層画像データを生成する。Ｘ線ＣＴ装置１０１は、画像記憶部１１に接続しており、生成する断層画像データを画像記憶部１１に出力する。   The X-ray CT apparatus 101 generates tomographic image data of a subject using X-rays that are radiation. For example, the X-ray CT apparatus 101 generates tomographic image data so as to form a three-dimensional image. The X-ray CT apparatus 101 is connected to the image storage unit 11 and outputs tomographic image data to be generated to the image storage unit 11.

図２は、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１０１の構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the X-ray CT apparatus 101 of the present embodiment.

図２に示すように、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１０１は、走査ガントリ１０２と操作コンソール１０３と撮影テーブル１０４と呼吸検出部１０５とを有する。   As shown in FIG. 2, the X-ray CT apparatus 101 of this embodiment includes a scanning gantry 102, an operation console 103, an imaging table 104, and a respiration detection unit 105.

走査ガントリ１０２は、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６と回転部２７と回転コントローラ２８とを有する。走査ガントリ１０２は、被検体を載置する撮影テーブル１０４が搬送されるボア２９を備え、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３とがそのボア２９を挟んで対向して配置されている。   The scanning gantry 102 includes an X-ray tube 20, an X-ray tube moving unit 21, a collimator 22, an X-ray detector 23, a data collection unit 24, an X-ray controller 25, a collimator controller 26, a rotation unit 27, and a rotation controller 28. . The scanning gantry 102 includes a bore 29 on which an imaging table 104 on which a subject is placed is transported, and an X-ray tube 20 and an X-ray detector 23 are disposed to face each other with the bore 29 interposed therebetween.

Ｘ線管２０は、被検体にＸ線を照射するために設けられている。Ｘ線管２０は、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号に基づいて、ボア２９内に搬送された被検体の撮影領域にコリメータ２２を介してＸ線を照射する。Ｘ線管２０は、被検体のスライス厚方向ｚを軸として回転部２７によって回転し、被検体の周囲の複数のビュー方向からＸ線を照射する。   The X-ray tube 20 is provided to irradiate the subject with X-rays. Based on a control signal from the X-ray controller 25, the X-ray tube 20 irradiates the imaging region of the subject conveyed in the bore 29 via the collimator 22. The X-ray tube 20 is rotated by a rotating unit 27 about the slice thickness direction z of the subject, and irradiates X-rays from a plurality of view directions around the subject.

Ｘ線管移動部２１は、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号に基づいて、Ｘ線管２０の放射中心を、走査ガントリ１０２におけるボア２９内の撮影テーブル１０４に載置される被検体のスライス厚方向ｚに移動させる。   Based on the control signal from the X-ray controller 25, the X-ray tube moving unit 21 sets the radiation center of the X-ray tube 20 to the slice thickness of the subject placed on the imaging table 104 in the bore 29 in the scanning gantry 102. Move in direction z.

コリメータ２２は、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置されている。コリメータ２２は、たとえば、チャネル方向ｘとスライス厚方向ｚとにそれぞれ２枚ずつ設けられた板により構成されている。コリメータ２２は、コリメータコントローラ２６からの制御信号に基づいて、各方向に設けられた２枚の板を独立して移動させ、Ｘ線管２０から照射されたＸ線をそれぞれの方向において遮ってコーン状に成形し、Ｘ線の照射範囲を調整する。   The collimator 22 is disposed between the X-ray tube 20 and the X-ray detector 23. The collimator 22 is composed of, for example, two plates each provided in the channel direction x and the slice thickness direction z. The collimator 22 moves two plates provided in each direction independently based on a control signal from the collimator controller 26 and blocks the X-rays emitted from the X-ray tube 20 in each direction. The X-ray irradiation range is adjusted.

Ｘ線検出器２３は、ボア２９を挟んでＸ線管２０に対向するように配置されている。Ｘ線検出器２３は、被検体の周囲の複数のビュー方向からＸ線管２０によって照射され、それぞれのビュー方向ごとに被検体を透過するＸ線を検出し投影データを生成する。   The X-ray detector 23 is disposed so as to face the X-ray tube 20 with the bore 29 interposed therebetween. The X-ray detector 23 irradiates the X-ray tube 20 from a plurality of view directions around the subject, detects X-rays transmitted through the subject for each view direction, and generates projection data.

図３は、Ｘ線検出器２３の構成を示す斜視図である。   FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the X-ray detector 23.

図３に示すように、Ｘ線検出器２３は、Ｘ線を検出する検出素子２３ａがチャネル方向ｘとスライス厚方向ｚとにアレイ状に２次元的に配列されている。２次元的に配列された複数の検出素子２３ａは、円筒凹面状に湾曲したＸ線入射面を全体として形成している。ここで、チャネル方向ｘには、たとえば、１０００個の検出素子２３ａが配列されており、スライス厚方向ｚには、たとえば、８個の検出素子２３ａが配列されている。   As shown in FIG. 3, in the X-ray detector 23, detection elements 23a for detecting X-rays are two-dimensionally arranged in an array in the channel direction x and the slice thickness direction z. The plurality of detection elements 23a arranged two-dimensionally forms an X-ray incident surface curved in a cylindrical concave shape as a whole. Here, for example, 1000 detection elements 23a are arranged in the channel direction x, and for example, eight detection elements 23a are arranged in the slice thickness direction z.

検出素子２３ａは、たとえば、検出したＸ線を光に変換するシンチレータ（図示なし）と、シンチレータが変換した光を電荷に変換するフォトダイオード（図示なし）とを有し、Ｘ線検出器２３は固体検出器として構成されている。なお、検出素子２３ａは、これに限定されるものではなく、たとえば、カドミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体検出素子、あるいはキセノン（Ｘｅ）ガスを利用した電離箱型の検出素子２３ａであって良い。   The detection element 23a includes, for example, a scintillator (not shown) that converts detected X-rays into light, and a photodiode (not shown) that converts light converted by the scintillator into charges. The X-ray detector 23 includes: It is configured as a solid state detector. The detection element 23a is not limited to this. For example, the detection element 23a is a semiconductor detection element using cadmium tellurium (CdTe) or the like, or an ionization chamber type detection element 23a using xenon (Xe) gas. Good.

データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３が検出し生成する投影データを収集し、操作コンソール１０３に出力する。データ収集部２４は、たとえば、選択・加算切換回路（図示なし）とアナログ−デジタル変換器（図示なし）とを有する。操作コンソール１０３からの制御信号に応じて選択・加算切換回路２４１が投影データを選択し組み合わせを変え足し合わせて、アナログ−デジタル変換器２４２に出力する。そして、選択・加算切換回路２４１によって選択あるいは任意の組み合わせで足し合わされた投影データを、アナログ−デジタル変換器がアナログ信号からデジタル信号に変換して操作コンソール１０３に出力する。   The data collection unit 24 collects projection data detected and generated by the X-ray detector 23 and outputs it to the operation console 103. The data collection unit 24 includes, for example, a selection / addition switching circuit (not shown) and an analog-digital converter (not shown). A selection / addition switching circuit 241 selects projection data in accordance with a control signal from the operation console 103, changes the combination, adds them, and outputs them to the analog-digital converter 242. Then, the projection data selected by the selection / addition switching circuit 241 or added in any combination is converted from an analog signal to a digital signal by the analog-digital converter and output to the operation console 103.

Ｘ線コントローラ２５は、操作コンソール１０３からの制御信号に応じて、Ｘ線管２０に制御信号を出力し、Ｘ線管２０を制御する。また、Ｘ線コントローラ２５は、操作コンソール１０３による制御信号に応じて、Ｘ線管移動部２２１に対し制御信号を出力し、Ｘ線管２０の放射中心をスライス厚方向ｚに移動するように制御する。   The X-ray controller 25 controls the X-ray tube 20 by outputting a control signal to the X-ray tube 20 in accordance with a control signal from the operation console 103. Further, the X-ray controller 25 outputs a control signal to the X-ray tube moving unit 221 in accordance with a control signal from the operation console 103, and controls to move the radiation center of the X-ray tube 20 in the slice thickness direction z. To do.

コリメータコントローラ２６は、操作コンソール１０３からの制御信号に応じてコリメータ２２に制御信号を出力し、Ｘ線管２０から放射されたＸ線を成形するようにコリメータ２２を制御する。   The collimator controller 26 outputs a control signal to the collimator 22 according to the control signal from the operation console 103, and controls the collimator 22 so as to shape the X-rays emitted from the X-ray tube 20.

回転部２７は、回転コントローラ２８からの制御信号に応じて、ボア２９中のアイソセンタを軸にして回転する。回転部２７には、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６とが搭載されており、これらは、回転部２７の回転に伴ってボア２９に搬入される被検体に対する位置が変化する。回転部２７を回転させることにより、被検体のスライス厚方向ｚを軸として複数のビュー方向からＸ線が照射され、被検体を透過したＸ線が検出される。   The rotating unit 27 rotates around the isocenter in the bore 29 in response to a control signal from the rotation controller 28. The rotation unit 27 includes an X-ray tube 20, an X-ray tube moving unit 21, a collimator 22, an X-ray detector 23, a data collection unit 24, an X-ray controller 25, and a collimator controller 26, As the rotating unit 27 rotates, the position of the subject carried into the bore 29 changes. By rotating the rotating unit 27, X-rays are irradiated from a plurality of view directions around the slice thickness direction z of the subject, and X-rays transmitted through the subject are detected.

回転コントローラ２８は、操作コンソール１０３からの制御信号に応じて、回転部２７に制御信号を出力して回転部２７を回転するように制御する。   The rotation controller 28 controls the rotation unit 27 to rotate by outputting a control signal to the rotation unit 27 in accordance with a control signal from the operation console 103.

操作コンソール１０３は、中央処理装置３０と入力装置３１とを有する。   The operation console 103 includes a central processing unit 30 and an input device 31.

中央処理装置３０は、たとえば、コンピュータによって構成されており、制御部３０ａと、断層画像生成部３０ｂとを有する。   The central processing unit 30 is configured by a computer, for example, and includes a control unit 30a and a tomographic image generation unit 30b.

制御部３０ａは、入力装置３１に入力されたスキャン条件に基づいて、Ｘ線管２０からＸ線を被検体に照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３にて検出するように、各部を制御して走査を行う。具体的には、制御部３０ａは、スキャン条件に基づいて、撮影テーブル１０４に制御信号を出力し、撮影テーブル１０４を走査ガントリ１０２のボア２９に搬入または搬出する。また、制御部３０ａは、回転コントローラ２８に制御信号を出力して、走査ガントリ１０２の回転部２７を回転させる。また、制御部３０ａは、Ｘ線管２０からＸ線の照射するように、制御信号をＸ線コントローラ２５に出力する。そして、制御部３０ａは、制御信号をコリメータコントローラ２６に出力し、コリメータ２２を制御してＸ線を成形する。また、制御部３０ａは、制御信号をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを収集するように制御する。また、制御部３０ａは、呼吸検出部１０５に制御信号を出力し、被検体の呼吸信号を取得するように呼吸検出部１０５を制御する。   The control unit 30 a irradiates the subject with X-rays from the X-ray tube 20 based on the scanning conditions input to the input device 31, and detects the X-rays that pass through the subject with the X-ray detector 23. In addition, each part is controlled to perform scanning. Specifically, the control unit 30 a outputs a control signal to the imaging table 104 based on the scanning condition, and carries the imaging table 104 into or out of the bore 29 of the scanning gantry 102. The control unit 30 a outputs a control signal to the rotation controller 28 to rotate the rotation unit 27 of the scanning gantry 102. Further, the control unit 30 a outputs a control signal to the X-ray controller 25 so that X-rays are emitted from the X-ray tube 20. And the control part 30a outputs a control signal to the collimator controller 26, controls the collimator 22, and shape | molds X-ray | X_line. In addition, the control unit 30a outputs a control signal to the data collecting unit 24 and controls to collect projection data obtained by the detection element 23a of the X-ray detector 23. Further, the control unit 30a outputs a control signal to the respiration detection unit 105, and controls the respiration detection unit 105 so as to acquire a respiration signal of the subject.

断層画像生成部３０ｂは、Ｘ線検出器２３が生成する投影データに基づいて、断層画像に対応する画像データを生成する。断層画像生成部３０ｂは、複数のビュー方向からの投影データを、呼吸検出部１０５が検出する呼吸信号に基づいて、たとえば、セグメント再構成法やセクタ再構成法によって画像再構成を行い、被検体の動的な断層画像の画像データを生成する。つまり、断層画像生成部３０ｂは、脈動する呼吸信号において同じ位相に対応する投影データ同士で再構成して、呼吸状態の被検体の動的な３次元の断層画像の画像データを時間軸に対応して生成する。そして、断層画像生成部３０ｂは、サーフェースレンダリングやボリュームレンダリングなどの処理を行い、断層画像を３次元画像として可視化する。断層画像生成部３０ｂは、画像記憶部１１に接続しており、生成した被検体の断層画像が画像記憶部１１に記憶される。   The tomographic image generation unit 30b generates image data corresponding to the tomographic image based on the projection data generated by the X-ray detector 23. The tomographic image generation unit 30b performs image reconstruction on projection data from a plurality of view directions based on the respiratory signal detected by the respiration detection unit 105, for example, by a segment reconstruction method or a sector reconstruction method, The image data of the dynamic tomographic image is generated. That is, the tomographic image generation unit 30b reconstructs projection data corresponding to the same phase in the pulsating respiratory signal, and corresponds to the time-based image data of the dynamic three-dimensional tomographic image of the subject in the respiratory state. And generate. Then, the tomographic image generation unit 30b performs processing such as surface rendering and volume rendering to visualize the tomographic image as a three-dimensional image. The tomographic image generation unit 30 b is connected to the image storage unit 11, and the generated tomographic image of the subject is stored in the image storage unit 11.

入力装置３１は、たとえば、キーボードやマウスなどの入力デバイスにより構成されており、スキャン条件などの撮影条件がオペレータにより入力される。   The input device 31 is configured by an input device such as a keyboard and a mouse, for example, and an imaging condition such as a scanning condition is input by an operator.

撮影テーブル１０４は、撮影対象である被検体を載置するテーブルで構成されている。撮影テーブル１０４は、操作コンソール１０３からの制御信号に基づいて、走査ガントリ１０２のボア２９に被検体を搬入または搬出する。   The imaging table 104 is composed of a table on which a subject to be imaged is placed. The imaging table 104 loads or unloads the subject in the bore 29 of the scanning gantry 102 based on a control signal from the operation console 103.

呼吸検出部１０５は、レスピレータ（ｒｅｓｐｉｒａｔｏｒ）と、レスピレータの信号を検出する信号検出器によって構成されており、レスピレータが装着された被検体の呼吸信号を検出する。呼吸検出部１０５は、操作コンソール１０３に接続されており、操作コンソール１０３の制御部３０ａからの制御信号に基づいて、被検体の呼吸信号を取得する。そして、呼吸検出部１０５は、操作コンソール１０３の断層画像生成部３０ｂに呼吸信号を出力する。   The respiration detector 105 includes a respirator and a signal detector that detects a signal of the respirator, and detects a respiration signal of a subject to which the respirator is attached. The respiration detection unit 105 is connected to the operation console 103, and acquires a respiration signal of the subject based on a control signal from the control unit 30 a of the operation console 103. Then, the respiration detection unit 105 outputs a respiration signal to the tomographic image generation unit 30 b of the operation console 103.

なお、本実施形態における手術支援システム１は、本発明の手術支援システムの一例に相当する。また、本実施形態における画像記憶部１１は、本発明の記憶部の一例に相当する。また、本実施形態における手術器具操作部１２は、本発明の操作部の一例に相当する。また、本実施形態における手術器具画像生成部１３は、本発明の器具画像生成部の一例に相当する。また、本実施形態における画像表示部１４は、本発明の表示部の一例に相当する。また、本実施形態における画像選択部１５は、本発明の画像選択部の一例に相当する。また、本実施形態における呼吸検出部１０５は、本発明の呼吸検出部の一例に相当する。また、本実施形態におけるＸ線管２０は、本発明の照射部の一例に相当する。また、本実施形態におけるＸ線検出器２３は、本発明の放射線検出部の一例に相当する。また、本実施形態における検出素子２３ａは、本発明の検出素子の一例に相当する。また、本実施形態における断層画像生成部３０ｂは、本発明の断層画像生成部の一例に相当する。   Note that the surgery support system 1 in the present embodiment corresponds to an example of a surgery support system of the present invention. Further, the image storage unit 11 in the present embodiment corresponds to an example of a storage unit of the present invention. In addition, the surgical instrument operation unit 12 in the present embodiment corresponds to an example of the operation unit of the present invention. In addition, the surgical instrument image generation unit 13 in the present embodiment corresponds to an example of the instrument image generation unit of the present invention. The image display unit 14 in the present embodiment corresponds to an example of the display unit of the present invention. The image selection unit 15 in the present embodiment corresponds to an example of the image selection unit of the present invention. Moreover, the respiration detection part 105 in this embodiment is corresponded to an example of the respiration detection part of this invention. Further, the X-ray tube 20 in the present embodiment corresponds to an example of an irradiation unit of the present invention. Further, the X-ray detector 23 in the present embodiment corresponds to an example of a radiation detection unit of the present invention. The detection element 23a in the present embodiment corresponds to an example of the detection element of the present invention. In addition, the tomographic image generation unit 30b in the present embodiment corresponds to an example of the tomographic image generation unit of the present invention.

以下より、上記の本実施形態における手術支援システム１の動作について説明する。   Hereinafter, the operation of the surgery support system 1 in the present embodiment will be described.

図４は、本実施形態の手術支援システム１を用いて手術シミュレーションを行う際の動作を示すフロー図である。   FIG. 4 is a flowchart showing an operation when performing a surgery simulation using the surgery support system 1 of the present embodiment.

図４に示すように、はじめに、手術シミュレーションの対象になる被検体の断層における動画像の断層画像データを生成する（Ｓ１１）。本実施形態においては、呼吸状態にある被検体の腹腔部分について、３次元の断層画像データを時間軸に対応して複数フレーム分生成する。   As shown in FIG. 4, first, tomographic image data of a moving image in a tomographic image of a subject to be subjected to a surgical simulation is generated (S11). In the present embodiment, three-dimensional tomographic image data is generated for a plurality of frames corresponding to the time axis for the abdominal part of a subject in a respiratory state.

被検体の断層画像を撮影する際においては、手術支援システム１のＸ線ＣＴ装置１０１を用いる。まず、手術シミュレーションの対象になる被検体を撮影テーブル１０４に載置し、呼吸検出部１０５を設置する。そして、オペレータにより入力装置３１にスキャン条件が入力され中央処理装置３０に出力される。   When taking a tomographic image of the subject, the X-ray CT apparatus 101 of the surgery support system 1 is used. First, a subject to be subjected to a surgical simulation is placed on the imaging table 104 and the respiration detection unit 105 is installed. Then, the scan condition is input to the input device 31 by the operator and output to the central processing unit 30.

そして、中央処理装置３０の制御部３０ａが走査ガントリ１０２と撮影テーブル１０４と呼吸検出部１０５とへそれぞれ制御信号を出力する。これにより、被検体の投影データの収集が開始される。   Then, the control unit 30a of the central processing unit 30 outputs control signals to the scanning gantry 102, the imaging table 104, and the respiration detection unit 105, respectively. Thereby, the collection of the projection data of the subject is started.

具体的には、制御部３０ａが、撮影テーブル１０４に制御信号を出力し、撮影テーブル１０４を走査ガントリ１０２のボア２９に搬入し、スキャン条件に基づくスライス位置に被検体を移動する。また、制御部３０ａが、走査ガントリ１０２に制御信号を出力して、回転部２７を回転させ、複数のビュー方向からＸ線をＸ線管２０により照射すると共に、そのＸ線をコリメータ２２により成形する。そして、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを、データ収集部２４により収集する。また、この時、制御部３０ａが呼吸検出部１０５に制御信号を出力し、被検体の呼吸信号を取得する。   Specifically, the control unit 30a outputs a control signal to the imaging table 104, carries the imaging table 104 into the bore 29 of the scanning gantry 102, and moves the subject to a slice position based on the scanning condition. Further, the control unit 30a outputs a control signal to the scanning gantry 102, rotates the rotating unit 27, irradiates X-rays from the plurality of view directions by the X-ray tube 20, and forms the X-rays by the collimator 22. To do. Projection data obtained by the detection element 23 a of the X-ray detector 23 is collected by the data collection unit 24. At this time, the control unit 30a outputs a control signal to the respiration detection unit 105 to acquire a respiration signal of the subject.

被検体の投影データと呼吸信号とを所得後、断層画像生成部３０ｂが被検体の断層における動画像の断層画像データを生成する。断層画像生成部３０ｂは、複数のビュー方向からの投影データを、呼吸検出部１０５が検出する呼吸信号に基づいて、たとえば、セグメント再構成法やセクタ再構成法によって画像再構成を行い、呼吸状態の被検体の３次元の断層画像データを時間軸に対応して複数フレーム分生成する。そして、サーフェースレンダリングやボリュームレンダリングなどの処理を断層画像生成部３０ｂが行い、断層画像を３次元画像として可視化する。   After obtaining the projection data of the subject and the respiratory signal, the tomographic image generation unit 30b generates tomographic image data of a moving image in the tomographic portion of the subject. The tomographic image generation unit 30b performs image reconstruction on projection data from a plurality of view directions based on the respiratory signal detected by the respiration detection unit 105, for example, by a segment reconstruction method or a sector reconstruction method, and the respiratory state The three-dimensional tomographic image data of the subject is generated for a plurality of frames corresponding to the time axis. Then, the tomographic image generation unit 30b performs processes such as surface rendering and volume rendering to visualize the tomographic image as a three-dimensional image.

つぎに、断層画像生成部３０ｂにより生成された断層画像を画像記憶部１１に記憶する（Ｓ２１）。   Next, the tomographic image generated by the tomographic image generation unit 30b is stored in the image storage unit 11 (S21).

断層画像生成部３０ｂにより生成された断層画像は、画像記憶部１１に出力される。そして、画像記憶部１１は、呼吸状態の被検体の３次元の断層における複数フレーム分の断層画像データを、時間軸に対応して記憶する。   The tomographic image generated by the tomographic image generation unit 30 b is output to the image storage unit 11. Then, the image storage unit 11 stores the tomographic image data for a plurality of frames in the three-dimensional tomographic image of the subject in the respiratory state corresponding to the time axis.

つぎに、被検体の腹腔部分の動的な断層画像を画像表示部１４に表示し、手術器具操作部１２を用いて手術シミュレーションを実施する（Ｓ３１）。   Next, a dynamic tomographic image of the abdominal part of the subject is displayed on the image display unit 14, and a surgical simulation is performed using the surgical instrument operation unit 12 (S31).

まず、画像記憶部１１にて記憶されている被検体の断層画像を画像表示部１４に表示する。ここでは、画像記憶部１１が時間に対応して記憶している複数フレーム分の断層画像データを画像表示部１４が受け、その複数フレーム分の断層画像データに基づいて時間軸に対応させて順次表示する。   First, the tomographic image of the subject stored in the image storage unit 11 is displayed on the image display unit 14. Here, the image display unit 14 receives the tomographic image data for a plurality of frames stored in the image storage unit 11 corresponding to the time, and sequentially corresponds to the time axis based on the tomographic image data for the plurality of frames. indicate.

図５は、手術シミュレーションを実施する際に表示される画像を示す図である。図５は、胆のうを摘出する手術シミュレーションにおいて、呼吸による横隔膜の動きにより肝臓が上下動している動画像の一部を示している。   FIG. 5 is a diagram illustrating an image displayed when a surgical simulation is performed. FIG. 5 shows a part of a moving image in which the liver moves up and down due to the movement of the diaphragm due to breathing in a surgical simulation for removing the gallbladder.

そして、図５に示すように、手術器具操作部１２により手術器具が操作された場合には、その操作に連動するように手術器具画像生成部１３により生成された手術器具画像の画像データを画像表示部１４が受け、表示している動画像の断層画像の上に手術器具の画像が重なり合うように表示する。また、手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に基づいて、画像記憶部１１が記憶している断層画像の画像データを画像選択部１５が選択し、その画像選択部１５により選択された断層画像を画像表示部１４が表示する。具体的には、手術器具の位置が断層画像のスライス厚方向に移動するように手術器具操作部１２によって操作された場合、その手術器具が移動されたスライス厚方向の位置に対応する断層画像データを画像記憶部１１から画像選択部１５が選択し、その画像選択部１５により選択されたスライス厚位置の断層画像を画像表示部１４が表示する。このように、動画像である断層画像を画像表示部１４に表示しながら、手術器具操作部１２を用いてオペレータが手術シミュレーションを行う。   Then, as shown in FIG. 5, when the surgical instrument is operated by the surgical instrument operation unit 12, the image data of the surgical instrument image generated by the surgical instrument image generation unit 13 is linked to the operation. The display unit 14 receives and displays the surgical instrument image so as to overlap the tomographic image of the displayed moving image. Further, based on the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12, the image selection unit 15 selects the image data of the tomographic image stored in the image storage unit 11 and is selected by the image selection unit 15. The tomographic image is displayed on the image display unit 14. Specifically, when the surgical instrument operating unit 12 is operated so that the position of the surgical instrument moves in the slice thickness direction of the tomographic image, tomographic image data corresponding to the position in the slice thickness direction to which the surgical instrument has been moved. Is selected from the image storage unit 11 and the tomographic image at the slice thickness position selected by the image selection unit 15 is displayed on the image display unit 14. In this way, the operator performs a surgical simulation using the surgical instrument operation unit 12 while displaying a tomographic image as a moving image on the image display unit 14.

以上のように、上記の本実施形態の手術支援装置１によれば、被検体の断層の動画像に対応する断層画像データを画像記憶部１１が記憶する。そして、手術器具操作部１２により手術器具を操作し、その手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に対応するように手術器具画像の器具画像データを手術器具画像生成部１３が生成する。そして、画像記憶部１１が記憶する断層画像の画像データと、手術器具画像生成部１３が生成する手術器具画像の画像データとに基づいて、被検体の断層画像と手術器具画像とを重ね合わせて画像表示部１４が表示する。また、手術器具操作部１２により操作される手術器具の位置に基づいて画像記憶部１１が記憶している断層画像データを画像選択部１５が選択し、画像選択部１５が選択する断層画像データに基づいて断層画像を画像表示部１４が表示する。   As described above, according to the surgery support apparatus 1 of the present embodiment described above, the image storage unit 11 stores the tomographic image data corresponding to the moving image of the tomographic image of the subject. Then, the surgical instrument operation unit 12 operates the surgical instrument, and the surgical instrument image generation unit 13 generates instrument image data of the surgical instrument image so as to correspond to the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12. . Then, based on the image data of the tomographic image stored in the image storage unit 11 and the image data of the surgical instrument image generated by the surgical instrument image generation unit 13, the tomographic image of the subject and the surgical instrument image are superimposed. The image display unit 14 displays. Further, the image selection unit 15 selects the tomographic image data stored in the image storage unit 11 based on the position of the surgical instrument operated by the surgical instrument operation unit 12, and the tomographic image data selected by the image selection unit 15 is selected. Based on this, the image display unit 14 displays the tomographic image.

このため、本実施形態の手術支援システム１は、動的な画像を表示することが可能であって、バーチャルに手術の支援をすることが容易であり、手術の支援を効率的に実施することができる。   For this reason, the surgery support system 1 of this embodiment can display a dynamic image, is easy to support surgery virtually, and implements surgery support efficiently. Can do.

なお、本発明の実施に際しては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形形態を採用することができる。   In implementing the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be employed.

たとえば、上記の実施形態においては、放射線としてＸ線を用いて被検体の投影データを取得し断層画像を生成する例について説明しているが、放射線はＸ線に限るものではなく、たとえば、ガンマ線等の放射線であっても良い。   For example, in the above-described embodiment, an example is described in which projection data of a subject is acquired using X-rays as radiation and a tomographic image is generated. However, radiation is not limited to X-rays. Such radiation may be used.

また、上記の実施形態においては、Ｘ線ＣＴ装置の断層画像生成部を用いて被検体の断層画像を生成し、記憶部にて記憶しているが、これに限らず、たとえば、磁気共鳴イメージング装置の断層画像生成部を用いて断層画像を生成し記憶部に記憶してもよい。この場合、磁気共鳴イメージング装置において被検体から磁気共鳴信号を時間に対応させて取得し、その取得した磁気共鳴信号に基づいて被検体の動的な断層画像を生成する。   In the above embodiment, the tomographic image of the subject is generated using the tomographic image generation unit of the X-ray CT apparatus and stored in the storage unit. However, the present invention is not limited to this. For example, magnetic resonance imaging A tomographic image may be generated using the tomographic image generation unit of the apparatus and stored in the storage unit. In this case, the magnetic resonance imaging apparatus acquires a magnetic resonance signal from the subject in correspondence with time, and generates a dynamic tomographic image of the subject based on the acquired magnetic resonance signal.

図１は、本発明にかかる実施形態の手術支援システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a surgery support system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明にかかる実施形態のＸ線ＣＴ装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the X-ray CT apparatus according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明にかかる実施形態のＸ線検出器の構成を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the X-ray detector according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明にかかる実施形態の手術支援システムを用いて手術シミュレーションを行う際の動作を示すフロー図である。FIG. 4 is a flowchart showing an operation when performing a surgery simulation using the surgery support system according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明にかかる実施形態において、手術シミュレーションを実施する際に表示される画像を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an image displayed when a surgical simulation is performed in the embodiment according to the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１：手術支援システム（手術支援システム）
１１：画像記憶部（記憶部）
１２：手術器具操作部（操作部）
１３：手術器具画像生成部（器具画像生成部）
１４：画像表示部（表示部）
１５：画像選択部（画像選択部）
１０１：Ｘ線ＣＴ装置
１０２：走査ガントリ
１０３：操作コンソール
１０４：撮影テーブル
１０５：呼吸検出部（呼吸検出部）
２０：Ｘ線管（照射部）
２１：Ｘ線管移動部
２２：コリメータ
２３：Ｘ線検出器（放射線検出部）
２３ａ：検出素子
２４：データ収集部
２５：Ｘ線コントローラ
２６：コリメータコントローラ
２７：回転部
２８：回転コントローラ
２９：ボア
３０：中央処理装置
３１：入力装置
３０ａ：制御部
３０ｂ：断層画像生成部（断層画像生成部） 1: Surgery support system (surgery support system)
11: Image storage unit (storage unit)
12: Surgical instrument operation part (operation part)
13: Surgical instrument image generation unit (instrument image generation unit)
14: Image display unit (display unit)
15: Image selection unit (image selection unit)
101: X-ray CT apparatus 102: Scanning gantry 103: Operation console 104: Imaging table 105: Respiration detection unit (respiration detection unit)
20: X-ray tube (irradiation part)
21: X-ray tube moving unit 22: Collimator 23: X-ray detector (radiation detection unit)
23a: detection element 24: data collection unit 25: X-ray controller 26: collimator controller 27: rotation unit 28: rotation controller 29: bore 30: central processing unit 31: input device 30a: control unit 30b: tomographic image generation unit (tomographic image) Image generator)

Claims (8)

被検体の断層の動画像に対応する断層画像データを記憶する記憶部と、
手術器具を操作する操作部と、
前記操作部により操作される手術器具の位置に対応するように前記手術器具の器具画像データを生成する器具画像生成部と、
前記断層画像データと前記器具画像データとに基づいて前記断層における動画像と前記手術器具の画像とを重ね合わせて表示する表示部と
を有する
手術支援システム。 A storage unit for storing tomographic image data corresponding to a moving image of a tomographic image of the subject;
An operation unit for operating a surgical instrument;
An instrument image generation unit that generates instrument image data of the surgical instrument so as to correspond to the position of the surgical instrument operated by the operation unit;
A surgical operation support system comprising: a display unit that displays a moving image in the tomographic image and an image of the surgical instrument on the basis of the tomographic image data and the instrument image data. 前記記憶部が記憶する前記断層画像データを生成する断層画像生成部
を有する
請求項１に記載の手術支援システム。 The surgery support system according to claim 1, further comprising a tomographic image generation unit that generates the tomographic image data stored in the storage unit. 前記断層画像生成部は、３次元画像になるように前記断層画像データを生成する
請求項２に記載の手術支援システム。 The surgery support system according to claim 2, wherein the tomographic image generation unit generates the tomographic image data so as to become a three-dimensional image. 前記被検体の撮影領域に放射線を照射する照射部と、
前記照射部から照射され前記撮影領域を透過する前記放射線を検出し投影データを生成する放射線検出部と
を有し、
前記断層画像生成部は、前記放射線検出部が生成する投影データに基づいて前記断層画像データを生成する
請求項２または３に記載の手術支援システム。 An irradiation unit for irradiating radiation to the imaging region of the subject;
A radiation detection unit that detects the radiation irradiated from the irradiation unit and passes through the imaging region and generates projection data; and
The surgery support system according to claim 2 or 3, wherein the tomographic image generation unit generates the tomographic image data based on projection data generated by the radiation detection unit. 前記被検体の呼吸信号を検出する呼吸検出部
を有し、
前記断層画像生成部は、前記呼吸検出部が検出する前記呼吸信号に基づいて前記投影データを再構成し、前記断層画像データを生成する
請求項４に記載の手術支援システム。 A respiration detector for detecting a respiration signal of the subject;
The surgery support system according to claim 4, wherein the tomographic image generation unit reconstructs the projection data based on the respiratory signal detected by the respiratory detection unit and generates the tomographic image data. 前記照射部は、前記放射線としてＸ線を照射する
請求項４または５に記載の手術支援システム。 The surgery support system according to claim 4 or 5, wherein the irradiation unit emits X-rays as the radiation. 前記放射線検出部は、前記投影データを生成する検出素子を複数有し、前記検出素子がアレイ状に配置されている
請求項４から６のいずれかに記載の手術支援システム。 The surgery support system according to claim 4, wherein the radiation detection unit includes a plurality of detection elements that generate the projection data, and the detection elements are arranged in an array. 前記操作部により操作される手術器具の位置に基づいて前記記憶部が記憶している前記断層画像データを選択する画像選択部
を有し、
前記表示部は、前記画像選択部が選択する前記断層画像の画像データに基づいて前記断層画像を表示する
請求項１から７のいずれかに記載の手術支援システム。 An image selection unit that selects the tomographic image data stored in the storage unit based on the position of the surgical instrument operated by the operation unit;
The surgery support system according to any one of claims 1 to 7, wherein the display unit displays the tomographic image based on image data of the tomographic image selected by the image selection unit.
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