JP2005528992A5

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Publication number: JP2005528992A5
Application number: JP2004511741A
Authority: JP
Filing date: 2003-06-10
Publication date: 2007-08-30
Anticipated expiration: 2023-06-10

Claims

周知の移動経路を通じて移動するために配置される可動部品を有する機械用の安全システムであって、この安全システムは、光を発するために配置される少なくとも１つの発光手段であって、発された光の軸は移動の前記経路の少なくとも一部を含む領域が照明されるように整列する発光手段；前記領域を通過した１つまたはそれ以上の前記発光手段からの光を受容するために配置される少なくとも１つの受光手段；および、前記受光手段から情報を受け取るために配置され、および、このことにより、領域の障害物によって作成される前記受光手段上の前記照明された領域の前記垂直および水平の範囲内の１つまたはそれ以上の影の領域の存在を認識する処理および制御手段を備えることによって特徴付けられ、そこにおいて、前記領域の前記照明によって、前記処理および制御手段が前記または各々の影の領域の境界線を決定するために十分な情報を有し、前記情報に依存した前記部分の動きを制御する安全システム。
請求項１に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段が前記領域の所定のまたは算出領域における障害物の存在を決定する場合、前記処理および制御手段は前記部分の動きを減速または停止することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１または２に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、前記部分と関連するまたは互いに関連する前記障害物の位置を算出し、前記相対的位置に従って前記部分を減速または停止することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１から３のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、前記部分と関連するまたは互いに関連する前記障害物の動きの速度を算出し、前記相対的速度に従って前記部分を減速または停止することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１から４のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記領域は、前記部分の前縁のサイズに関して大きく、単一の並列の光線によって全面的に照明されることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１から４のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記領域は、前記部分の前縁のサイズに関して大きく、個別の光線の列によって照明されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は、前記発された光の前記軸に並列でない受容された光を拒絶する孔を備えることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項２から７のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記処理および制御手段が前記部分の動きを減速または停止した際、オペレータによる入力手段の作動が、前記部分の継続された動きが安全であることを前記処理および制御手段に知らせ、前記処理および制御手段が前記部分の動きを再開するように入力手段が提供されることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項８に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段がその継続された動きが安全であることを知らされた場合、前記処理および制御手段は、前記移動経路を通じて前記部分が動くと前記受光手段によって受信される画像情報から構成される１つまたはそれ以上のマップを前記メモリ手段に格納することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項９に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、前記メモリ手段に格納される前記マップと、前記受光手段によって受け取られる前記現行の画像を比較し、十分に類似しているならば、前記部分の継続した作業を可能にすることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項９または１０に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段が、前記メモリ手段に格納される前記マップと、前記移動経路を通じて前記部分が動くと作成される現行のイメージ・マップとを比較し、十分に類似しているならば、前記部分の継続した作業を可能にすることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、部分位置検出器が前記機械と関連して前記部分の前記位置を検出するために提供され、前記部分位置検出器は、前記処理および制御手段に前記部分位置に関する情報を提供するために配置されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、そこにおいて、前記処理および制御手段が、前記部分の前方端と前記受光手段上に陰を作成する障害物との間の垂直の距離を決定するために配置され、前記決定された距離が、前記部分を安全に停止するために必要とされる所定の距離より大きい場合前記部分の継続した動きを可能にすることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記処理および制御手段が、前記受光手段上の陰を作成している障害物の厚みを決定し、前記厚みが所定の値より少ない場合に前記部分の継続された動きを可能にするために配置され、前記所定の値は前記障害物が前記オペレータの体の部分ではありえないように十分に小さいように決定された値であることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は画像情報を前記処理および制御手段に提供し、ストロボ効果を与えるため、高いシャッター速度を利用することにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は画像情報を前記処理および制御手段に提供し、前記発光手段は前記障害物のストロボスコープの画像を作成するために発光することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１５または１６に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、特定の時点における少なくとも物体の部分の前記位置を決定するためにサンプル画像を使用することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１５から１７のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、他の時点で少なくとも前記物体の部分の前記位置を推定するため、補間および少なくとも物体の部分の決定された位置を使用することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１５から１８のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記発光手段の前記点滅は、前記発光手段が光を発するオンの状態、および、前記オンの状態に比べて前記発光手段によって発される前記光の前記輝度が減少する薄暗い状態の交替であることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は電荷結合素子であることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は投映スクリーンからなり、画像情報は前記投映スクリーン上の前記画像を観察するために配置されるカメラによって検出されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段および前記発光手段が前記部分と関連して固定されるように載置されることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１から２１のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段および前記発光手段が前記可動部品を有している前記機械と関連して固定されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、１つまたはそれ以上のシャドウマスクが提供され、前記処理および制御手段が、前記受光手段上に前記シャドウマスクによって作成される陰を認識するために配置され、前記受光手段が適切に機能していることを決定するために、この情報を使用することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項２４に記載の安全システムであって、前記処理および制御手段は、前記発光手段上の前記シャドウマスクによって作成される陰を認識するために配置され、前記安全システムが正しい整列にあるかどうかを決定するためにこの情報を使用することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１に記載の安全装置であって、前記受容サイズは前記画像検出装置より小さく、前記画像検出装置上の前記画像の前記位置は不整列を決定するために使用されることにおいて特徴付けられる安全装置。
請求項２４、２５または２６に記載の安全システムであって、第１のシャドウマスクが提供され、前記処理および制御手段は前記システムの整列を検出し、それにより、不整列を補正するように配置されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、ディスプレイ装置が前記受光手段によって受け取られる前記画像を表示するために提供されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記発光手段は、光源として１つまたはそれ以上のレーザを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記発光手段は、光源として１つまたはそれ以上のレーザ・ダイオードを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記発光手段は、光が前記領域を通じて伝達用端部レンズ配置によって導かれるように、１つまたはそれ以上の伝達用端部レンズを含む伝達用端部レンズ配置を含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３１に記載の安全システムであって、前記伝達用端部レンズ配置は、前記光線を拡大するために１つまたはそれ以上の凹レンズを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３１または３２に記載の安全システムであって、前記伝達用端部レンズ配置が前記光を集めるために伝達用端部球面ボールを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３１から３３に記載の安全システムであって、前記光はピンホールを通じて集められることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３１から３４に記載の安全システムであって、前記伝達用端部レンズ配置が前記光を柱状にするために配置される非球面レンズを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３１から３４に記載の安全システムであって、柱状にされた光が前記領域を通じて導かれるように、前記伝達用端部レンズ配置は球面収差を修正するレンズを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記発光手段は、伝達用端部反射器を含み、前記発された光の前記軸は、前記領域を通過する前記光と関連して、軸外に伝達されることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３７に記載の安全システムであって、前記反射器は、軸外の放物線反射器であることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は、前記領域を通過する前記光が受信用端部レンズ配置によって集められるように受信用端部レンズ配置を含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３９に記載の安全システムであって、前記受信用端部レンズ配置が球面収差を修正するレンズを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３９または４０に記載の安全システムであって、前記受信用端部レンズ配置から集められた前記光は１つまたはそれ以上の孔を通過することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項３９から４１のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受信用端部レンズ配置は非球面レンズを含むことにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記受光手段は受信用端部反射器を含み、前記受信用端部反射器は、前記領域を通過した光を前記受光手段またはそれぞれの受光手段の方へ反射するために配置されることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項４３に記載の安全システムであって、前記反射器は、軸外の放物線反射器であることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、機械は屈曲機械であり、前記可動部品は前記機械のツールであることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項１から４４のいずれか１つに記載の安全システムであって、機械は屈曲機械であり、前記可動部品は前記機械の金床であることにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項４５または４６に記載の安全システムであって、前記可動部品が材料を曲げるために配置され、前記処理および制御手段は、屈曲の間、前記ツールの動きを制御することにおいて特徴付けられる安全システム。
請求項４７に記載の安全システムであって、屈曲の間の前記部品の前記動きが、前記受光手段によって受け取られる前記画像が予め格納されたまたは同様に屈曲された材料の算出された画像と一致しない場合、遅くなるまたは停止されることにおいて特徴付けられる安全システム。
先行する請求項のいずれか１つに記載の安全システムであって、前記部分はツールであり、前記ツールは材料を屈曲するために配置され、屈曲の間、前記処理および制御手段は前記ツールの運動を制御することにおいて特徴付けられる安全システム。
周知の移動経路を通じて移動するために配置される可動部品を有する機械用の安全システムであって、
前記経路の少なくとも一部を含む領域を照明するように光を発するための発光手段；
前記発された光を受けるための受光手段；
および、前記受光手段から画像情報を受容し、前記照明された領域の、前記受光手段上の前記垂直および水平の範囲内で、前記領域内の障害物によって作成される影でおおわれた領域の存在を認識し、前記影でおおわれた領域の境界線を決定し、前記画像情報に反応する前記部品の運動を制御する処理および制御手段からなる安全システム。
周知の移動経路を通じて移動するために配置される可動部品を有する機械用の安全システムであって、
前記経路の少なくとも一部を含む領域を照明するように光を発するために配置される少なくとも１つの光源；
前記領域を通過した前記発された光の一部を受けるために配置される少なくとも１つの光検出器；
および、前記光検出器から画像情報を受けるために前記光検出器に連結され、前記照明された領域の、前記受光手段上の前記垂直および水平の範囲内で、前記領域内の少なくとも１つの障害物によって作成される少なくとも１つの影でおおわれた領域の前記存在を認識し、前記少なくとも１つの影でおおわれた領域の少なくとも１つの境界線を決定し、前記部分の運動を制御するようにプログラムされたプロセッサからなる安全システム。
機械であって、
金床；
前記金床上の作業アイテム；
前記作業アイテムを打つために前記作業アイテムの方へ運動の公知の経路を通じて移動するために配置される可動部品；
前記経路の少なくとも一部を含む領域を照明するように光を発するために配置される少なくとも１つの光源；
前記領域を通過した前記発された光の一部を受けるために配置される少なくとも１つの光検出器；
および、前記光検出器から画像情報を受けるために前記光検出器に連結され、前記照明された領域の、前記受光手段上の前記垂直および水平の範囲内で、前記領域の少なくとも１つの障害物によって作成される少なくとも１つの影でおおわれた領域の前記存在を認識し、前記少なくとも１つの影でおおわれた領域の少なくとも１つの境界線を決定し、前記部分の運動を制御するようにプログラムされたプロセッサからなる機械。
可動部品を有する機械を作動するための方法であって、
公知の移動経路に沿った前記可動部品の移動；
前記経路の少なくとも一部を含む領域を照明するための発光；
前記領域を通過した前記光の一部の受容；
前記照明された領域の前記垂直および水平の範囲内における、前記領域の障害物によって作成される陰の前記存在の認識；
前記陰の境界線の決定;
および、前記陰の特性に反応する前記部分の運動の制御からなる方法。
請求項５３の方法であって、前記制御は、前記障害物の前記存在に反応した前記運動の減速、停止、および逆転の少なくとも１つからなり、前記運動は、作業場を打つために前記作業場の方へ向かう方法。
周知の移動経路を通じて移動するために配置される可動部品を有する機械用のシステムであって、このシステムは、
光を発するために配置される少なくとも１つの発光手段であって、前記発された光の前記軸は、前記移動経路の少なくとも一部を含む領域を照明するために整列している発光手段；
前記領域を通過した１つまたはそれ以上の前記発光手段から光を受けるために配置される少なくとも１つの受光手段；
および、前記受光手段から情報を受けるために配置され、このことにより、前記照明された領域の、前記受光手段上の前記垂直および水平の範囲内で、前記領域の障害物によって作成される１つまたはそれ以上の影でおおわれた領域の前記存在を認識する処理および制御手段から構成され、
そこにおいて、前記処理および制御手段は、前記領域から受容された前記情報を処理し、前記被処理情報に依存して前記部分を制御することにおいて特徴付けられるシステム。
請求項５５に記載のシステムであって、前記処理および制御手段が前記領域から受容された情報をセーブし、前記セーブされた情報に依存して前記部分を制御することにおいて特徴付けられるシステム。
請求項５５または５６のいずれか１つに記載のシステムであって、前記処理および制御手段は、前記影でおおわれた領域の前記形状および／または位置に依存して前記部分を制御することにおいて特徴付けられるシステム。
請求項５５から５７のいずれか１つに記載のシステムであって、前記機械は材料を屈曲するために使用され、前記処理および制御手段は、屈曲の間前記領域からの情報を分析し、前記分析に依存して前記部分を制御することにおいて特徴付けられるシステム。
請求項５５から５８のいずれか１つに記載のシステムであって、発光または受光手段は反射器を含み、前記発された光または受容された光の前記軸は、軸外に伝達される、または、前記領域を通過している前記光と関連して軸外に受容されることにおいて特徴付けられるシステム。