JP2005331257A - Moving body position determination device - Google Patents

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JP2005331257A JP2004147601A JP2004147601A JP2005331257A JP 2005331257 A JP2005331257 A JP 2005331257A JP 2004147601 A JP2004147601 A JP 2004147601A JP 2004147601 A JP2004147601 A JP 2004147601A JP 2005331257 A JP2005331257 A JP 2005331257A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a processing load of a host processing device part, and to reduce cost in the whole system. <P>SOLUTION: This moving body position determination device has a constitution equipped with a positioning device part, the host processing device part, and a sensor part for detecting the speed of the moving body and/or a moving azimuth. The host processing device part determines the position of the moving body from a positioning result from the positioning device part and a sensor output from the sensor part. The positioning device part is equipped with a signal demodulation/positioning operation part for performing positioning operation by demodulating a signal from an artificial satellite, an A/D converter part for converting the sensor output from the sensor part into a digital signal, a sampling processing operation part for sampling the digital signal of the sensor output from the A/D converter part, and a data transfer part for transferring to the host processing device part, a result of the positioning operation from the signal demodulation/positioning operation part and a sampling result of the sensor output from the sampling processing operation part. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算を実行する測位装置部からの測位結果と、車速センサやジャイロ等を用いた方位センサのセンサ出力とを用いて、移動体の位置判定を行なう移動体位置判定装置に関する。   The present invention uses a positioning result from a positioning device section that receives radio waves from a plurality of artificial satellites and executes positioning calculation, and a sensor output of a direction sensor using a vehicle speed sensor, a gyroscope, etc. The present invention relates to a mobile body position determination apparatus that performs position determination.

人工衛星(以下、単に衛星という)からの受信信号を利用して移動体の位置を測定するGPS(Global Positioning System)受信機を用いて、移動体、例えば自動車の位置を判定するようにする移動体位置判定装置が、自動車の場合であれば、カーナビゲーションシステムと呼ばれて賞用されている。   Movement that determines the position of a mobile object, for example, an automobile, using a GPS (Global Positioning System) receiver that measures the position of the mobile object using a received signal from an artificial satellite (hereinafter simply referred to as a satellite) If the body position determination device is a car, it is called a car navigation system and used for awards.

GPS受信機は、衛星からの受信信号(以下、この信号をGPS衛星信号という)を復調して衛星の軌道データを獲得し、衛星の軌道および時間情報と衛星信号の遅延時間から、自受信機の3次元位置を連立方程式により導き出す。測位演算のために4個の衛星からの信号が必要となるのは、GPS受信機内部の時間と衛星の時間とで誤差があり、その誤差の影響を除去するためである。   The GPS receiver demodulates a received signal from the satellite (hereinafter, this signal is referred to as a GPS satellite signal) to acquire the orbit data of the satellite, and from the satellite's orbit and time information and the delay time of the satellite signal, Is derived by simultaneous equations. The reason why the signals from the four satellites are required for the positioning calculation is that there is an error between the time in the GPS receiver and the time of the satellite, and the influence of the error is removed.

民生用GPS受信機の場合には、衛星(Navstar)からのL1帯、C/A(Clear and Aquisition)コードと呼ばれる拡散符号によりスペクトラム拡散された信号電波を受信して、測位演算を行なう。   In the case of a consumer-use GPS receiver, a signal radio wave spectrum-spread by a spread code called an L1 band, C / A (Clear and Acquisition) code from a satellite (Navstar) is received, and a positioning calculation is performed.

C/Aコードは、送信信号速度(チップレート)が1.023MHz、符号長が1023のPN(pseudo random noise;擬似ランダム雑音)系列の符号、例えばGold符号からなる拡散符号である。そして、衛星からの信号は、50bpsのデータを拡散符号を用いてスペクトラム拡散した信号により、周波数が1575.42MHzのキャリアをBPSK(Binary Phase Shift Keying)変調した信号である。この場合、符号長が1023であるので、C/Aコードは、PN系列の符号が、1023チップを1周期(したがって、1周期=1ミリ秒)として、繰り返すものとなっている。   The C / A code is a spreading code composed of a code of a PN (pseudo random noise) sequence having a transmission signal speed (chip rate) of 1.023 MHz and a code length of 1023, for example, a Gold code. The signal from the satellite is a signal obtained by subjecting a carrier having a frequency of 1575.42 MHz to BPSK (Binary Phase Shift Keying) modulation using a signal obtained by spectrum-spreading 50 bps data using a spreading code. In this case, since the code length is 1023, the C / A code is such that the code of the PN sequence repeats with 1023 chips as one cycle (thus, one cycle = 1 millisecond).

このC/AコードのPN系列の符号は、衛星ごとに異なっているが、どの衛星が、どのPN系列の符号を用いているかは、予めGPS受信機で検知できるようにされている。また、後述するような航法メッセージ(軌道情報)によって、GPS受信機では、どの衛星からの信号を、その地点およびその時点で受信できるかが判るようになっている。したがって、GPS受信機では、例えば3次元測位であれば、その地点およびその時点で取得できる4個以上の衛星からの電波を受信して、スペクトラム逆拡散し、測位演算を行って、自分の位置を求めるようにする(例えば、特許文献1(特開2003−258769号公報)参照)。   The PN sequence code of the C / A code is different for each satellite, but which satellite uses which PN sequence code can be detected in advance by a GPS receiver. Further, a navigation message (orbit information) as will be described later allows the GPS receiver to know from which satellite a signal can be received at that point and at that point. Therefore, in the GPS receiver, for example, in the case of three-dimensional positioning, it receives radio waves from four or more satellites that can be acquired at that point and at that point, performs spectrum despreading, performs positioning calculation, and (See, for example, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2003-258769)).

上記のように、GPS受信機は、メモリに取得保持している衛星の軌道情報から、各衛星の位置、速度、使用PN符号などを検知すると共に、好ましくは4個以上の衛星からの受信信号(以下、GPS信号という)を用いて測位計算を行なうようにする。しかし、GPS受信機が測位計算した結果の位置は、ある程度の誤差を持っている。   As described above, the GPS receiver detects the position, velocity, used PN code, etc. of each satellite from the orbit information of the satellite acquired and held in the memory, and preferably receives signals from four or more satellites. (Hereinafter referred to as a GPS signal) is used to perform positioning calculation. However, the position resulting from the positioning calculation by the GPS receiver has a certain amount of error.

そこで、従来のカーナビゲーションシステム等の移動体位置判定装置においては、GPS衛星からのGPS信号を受信し測位演算処理を行なうGPS受信機に加えて、タイヤの回転数などから自動車の速度を検出する車速センサや、ジャイロなどを用いた方位センサを備え、それらのセンサ出力を用いて、GPS受信機で得られた測位結果を補正して、移動体の絶対位置の算出を行なっている。このような構成の移動体位置判定装置では、GPS信号による位置計算と位置変化量の補正用としてのセンサ出力により、GPS受信機単体での測位演算よりも高い精度の位置判定結果が得られる。   Therefore, in a mobile position determination device such as a conventional car navigation system, in addition to a GPS receiver that receives a GPS signal from a GPS satellite and performs a positioning calculation process, the speed of the vehicle is detected from the number of rotations of the tire and the like. An azimuth sensor using a vehicle speed sensor or a gyro is provided, and using these sensor outputs, the positioning result obtained by the GPS receiver is corrected to calculate the absolute position of the moving body. In the mobile body position determination apparatus having such a configuration, a position determination result with higher accuracy than the positioning calculation of the GPS receiver alone can be obtained by the position calculation using the GPS signal and the sensor output for correcting the position change amount.

図6は、上述のように高い精度の位置判定結果が得られるようにされた従来の移動体位置判定装置の構成を示すブロック図であり、これはカーナビゲーションシステムの場合の例である。すなわち、この例の移動体位置判定装置は、GPS受信機部1と、ホスト・アプリケーション部2と、車速センサ3と、ジャイロなどを用いた方位センサ4と、地図情報メモリ5と、LCD(Liquid Crystal Display)などからなる表示部6と、操作入力部7とからなる。   FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a conventional mobile body position determination apparatus that can obtain a position determination result with high accuracy as described above. This is an example of a car navigation system. That is, the mobile body position determination apparatus of this example includes a GPS receiver unit 1, a host application unit 2, a vehicle speed sensor 3, a direction sensor 4 using a gyro, a map information memory 5, an LCD (Liquid) The display unit 6 includes a crystal display and the operation input unit 7.

GPS受信機部1は、GPS衛星からの信号を受信して、例えば一定周期で、測位演算を行ない、その測位演算結果を、前記周期に同期して、ホスト・アプリケーション部2に送る。また、車速センサ3は、所定時間当たりのタイヤの回転数などから、当該移動体位置判定装置が搭載されている自動車の速度を検出し、その検出した速度情報を、センサ出力としてホスト・アプリケーション部2に送る。さらに、ジャイロなどからなる方位センサ4は、自動車が移動している方向を検出し、その検出出力を、そのセンサ出力としてホスト・アプリケーション部2に送る。   The GPS receiver unit 1 receives a signal from a GPS satellite, performs a positioning calculation, for example, at a constant cycle, and sends the positioning calculation result to the host application unit 2 in synchronization with the cycle. The vehicle speed sensor 3 detects the speed of the automobile on which the moving body position determination device is mounted from the number of rotations of the tire per predetermined time, etc., and uses the detected speed information as a sensor output as a host application unit. Send to 2. Further, the direction sensor 4 formed of a gyro or the like detects the direction in which the automobile is moving, and sends the detection output to the host application unit 2 as the sensor output.

ホスト・アプリケーション部2は、GPS受信機部1から前記一定周期で送られてくる測位演算結果を受信すると共に、車速センサ3や方位センサ4からのセンサ出力を、ホスト・アプリケーション部2に設けられるA/Dコンバータによりデジタル信号に変換し、例えば一定周期で送られてくる測位演算結果に同期してサンプリングすることにより取り込む。そして、車速センサ3や方位センサ4からのセンサ出力を用いて、移動体である自動車の位置変化量を測定する。   The host application unit 2 receives the positioning calculation results sent from the GPS receiver unit 1 at a certain period, and is provided with sensor outputs from the vehicle speed sensor 3 and the direction sensor 4 in the host application unit 2. It is converted into a digital signal by an A / D converter, and captured by sampling in synchronization with a positioning calculation result sent at a constant cycle, for example. Then, using the sensor output from the vehicle speed sensor 3 and the azimuth sensor 4, the position change amount of the automobile as a moving body is measured.

そして、ホスト・アプリケーション部2では、GPS受信機部1からの測位演算結果を、前記センサ出力から測定された位置変化量を用いて補正して、前記自動車の現在位置を判定する。   Then, the host application unit 2 corrects the positioning calculation result from the GPS receiver unit 1 using the position change amount measured from the sensor output, and determines the current position of the automobile.

そして、ホスト・アプリケーション部2は、表示部6の画面において、操作入力部7を通じた縮尺率により、地図情報メモリ5から読み出した現在位置近傍の地図を表示すると共に、上記のようにして判定した自動車の現在位置を、表示されている前記地図上に重ねて、例えば三角マークなどを用いて移動方向と共に表示するようにする。   Then, the host application unit 2 displays the map near the current position read from the map information memory 5 on the screen of the display unit 6 based on the scale ratio through the operation input unit 7 and makes the determination as described above. The current position of the automobile is superimposed on the displayed map and displayed together with the moving direction using, for example, a triangle mark.

上記の特許文献は、次の通りである。
特開2003−258769号公報
The above-mentioned patent documents are as follows.
JP 2003-258769 A

上述のようにして、移動体位置判定装置においては、ホスト・アプリケーション部2では、GPS受信機部で測位演算して求められた測位位置を、車速センサ3や方位センサ4からのセンサ出力により求めた位置変化量に基づいて補正することにより、精度の高い位置判定をするようにしている。   As described above, in the mobile body position determination apparatus, the host application unit 2 obtains the positioning position obtained by the positioning calculation by the GPS receiver unit from the sensor outputs from the vehicle speed sensor 3 and the direction sensor 4. The position is determined with high accuracy by performing correction based on the amount of change in position.

しかしながら、図6に示したように、従来の移動体位置判定装置においては、車速センサ3や方位センサ4からのセンサ出力のデジタル変換処理およびそのデジタル信号のサンプリング処理は、全てホスト・アプリケーション部2で行なうようにしているので、高い精度の位置判定結果を得るようにするためには、ホスト・アプリケーション部2に、センサ出力のA/Dコンバータやサンプリング処理部を設ける必要があると共に、ホスト・アプリケーション部のマイクロコンピュータの処理負荷が重くなるという問題がある。   However, as shown in FIG. 6, in the conventional mobile body position determination device, the digital conversion processing of the sensor output from the vehicle speed sensor 3 and the direction sensor 4 and the sampling processing of the digital signal are all performed by the host application unit 2. Therefore, in order to obtain a highly accurate position determination result, it is necessary to provide a sensor output A / D converter and a sampling processing unit in the host application unit 2, There is a problem that the processing load of the microcomputer in the application section becomes heavy.

ホスト・アプリケーション部2は、地図表示や操作入力部を通じたユーザからの指示に応じた処理などをも行なう必要があり、処理負荷は、軽い方が処理速度などの点でも有利であるが、従来の移動体位置判定装置では、センサ出力の処理を行なわなければならないために、処理速度や操作に対する応答性が悪化するおそれがある。   The host application unit 2 needs to perform processing according to an instruction from the user through a map display or an operation input unit, and a lighter processing load is advantageous in terms of processing speed. In the mobile body position determination apparatus, since the sensor output process must be performed, the processing speed and the responsiveness to the operation may be deteriorated.

この発明は、以上の点にかんがみ、上述の問題点を解消した移動体位置判定装置を提供することを目的とする。   This invention aims at providing the mobile body position determination apparatus which solved the above-mentioned problem in view of the above points.

上記の課題を解決するために、この発明による移動体位置判定装置は、
複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算をする測位装置部と、移動体の速度および/または移動方位を検出するセンサ部と、前記測位装置部からの測位結果および前記センサ部からのセンサ出力から前記移動体の位置を判定するホスト処理装置部とを備え、
前記測位装置部は、
人工衛星からの信号を復調して、測位演算を行なう信号復調・測位演算部と、
前記センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するA/Dコンバータ部と、
前記A/Dコンバータ部からの前記センサ出力のデジタル信号をサンプリングするサンプリング処理演算部と、
前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果と、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング結果とを、前記ホスト処理装置部に転送するデータ転送部と
を備えることを特徴とする。
In order to solve the above problems, a mobile object position determination device according to the present invention provides:
From a positioning device unit that receives radio waves from a plurality of artificial satellites and performs positioning calculation, a sensor unit that detects a speed and / or moving direction of a moving body, a positioning result from the positioning device unit, and a sensor unit A host processing unit that determines the position of the moving body from the sensor output of
The positioning device section is
A signal demodulation / positioning calculation unit that demodulates signals from satellites and performs positioning calculations;
An A / D converter for converting a sensor output from the sensor into a digital signal;
A sampling processing operation unit for sampling a digital signal of the sensor output from the A / D converter unit;
A data transfer unit that transfers a result of the positioning calculation from the signal demodulation / positioning calculation unit and a sampling result of the sensor output from the sampling processing calculation unit to the host processing unit; And

上述の構成のこの発明においては、センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するA/Dコンバータと、センサ出力のデジタル信号をサンプリングするサンプリング処理演算部は、GPS受信機部に設けられる。そして、GPS受信機部から、その測位演算結果と一緒に、センサ出力のサンプリング結果が、ホスト処理装置部に送られる。   In the present invention having the above-described configuration, the A / D converter that converts the sensor output from the sensor unit into a digital signal and the sampling processing calculation unit that samples the digital signal of the sensor output are provided in the GPS receiver unit. Then, a sampling result of the sensor output is sent from the GPS receiver unit to the host processing unit unit together with the positioning calculation result.

したがって、ホスト処理装置部は、GPS受信機部からの測位演算結果と、センサ出力のサンプリング処理結果とを受け取って、精度の高い位置判定を行なうことができ、従来のように、ホスト処理装置部で、センサ出力をデジタル信号に変換したり、また、サンプリングしたりする必要はない。   Therefore, the host processing device unit can receive the positioning calculation result from the GPS receiver unit and the sampling processing result of the sensor output, and perform highly accurate position determination. Thus, there is no need to convert the sensor output into a digital signal or to sample it.

この発明によれば、ホスト処理装置部で、センサ出力をデジタル信号に変換したり、また、サンプリング処理したりする必要はないので、ホスト処理装置部の処理負荷が軽減される。また、ホスト処理装置部にA/Dコンバータやサンプリング処理部を追加する必要がない分、移動体位置判定装置のシステム全体としての実装が軽減され、コストダウンにも繋がる。   According to the present invention, it is not necessary to convert the sensor output into a digital signal or perform sampling processing in the host processing unit, so that the processing load on the host processing unit is reduced. Further, since it is not necessary to add an A / D converter or a sampling processing unit to the host processing unit, the mounting of the moving body position determination device as a whole system is reduced, leading to cost reduction.

以下、この発明による移動体位置判定装置の実施形態を、図を参照しながら説明する。図1は、この発明の実施形態をカーナビゲーションシステムに適用した場合における移動体位置判定装置の構成を示すブロック図である。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a moving body position determination device according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a moving body position determination device when the embodiment of the present invention is applied to a car navigation system.

すなわち、この例の移動体位置判定装置は、全体の構成要素は、従来と同様に、測位装置部としてのGPS受信機部11と、ホスト処理装置部としてのホスト・アプリケーション部12と、車速センサ13と、ジャイロなどを用いた方位センサ14と、地図情報メモリ15と、例えばLCD(Liquid Crystal Display)からなる表示部16と、操作入力部17とからなる。   That is, the mobile body position determination apparatus of this example is composed of a GPS receiver section 11 as a positioning apparatus section, a host application section 12 as a host processing apparatus section, and a vehicle speed sensor, as in the conventional case. 13, an orientation sensor 14 using a gyroscope, a map information memory 15, a display unit 16 including, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), and an operation input unit 17.

しかし、この実施形態の移動体位置判定装置では、車速センサ13と、方位センサ14は、ホスト・アプリケーション部12に接続されるのではなく、GPS受信機部11に接続される。そして、GPS受信機部11が、センサ出力をデジタル信号に変換し、サンプリング処理する。そして、センサ出力のデジタル信号のサンプリング処理結果と、GPS衛星信号から得た測位結果とを、一緒に、ホスト・アプリケーション部12に送るようにする。   However, in the moving body position determination device of this embodiment, the vehicle speed sensor 13 and the direction sensor 14 are not connected to the host application unit 12 but are connected to the GPS receiver unit 11. Then, the GPS receiver unit 11 converts the sensor output into a digital signal and performs sampling processing. Then, the sampling processing result of the digital signal of the sensor output and the positioning result obtained from the GPS satellite signal are sent to the host application unit 12 together.

このため、この実施形態では、GPS受信機部11は、図1に示すような構成を備える。すなわち、GPS受信機部11は、GPSアンテナで受信された信号から、GPS衛星信号を抽出するための高周波信号処理部(以下、RF部と略称する)21と、演算制御部22と、A/Dコンバータ部23および24とを備える。   Therefore, in this embodiment, the GPS receiver unit 11 has a configuration as shown in FIG. That is, the GPS receiver unit 11 includes a high-frequency signal processing unit (hereinafter abbreviated as an RF unit) 21 for extracting a GPS satellite signal from a signal received by a GPS antenna, an arithmetic control unit 22, and an A / D converter units 23 and 24 are provided.

演算制御部22は、マイクロコンピュータやDSP(Digital Signal Processor)で構成されるもので、RF部21からのGPS衛星信号を復調して測位演算を実行する信号復調・測位演算部221と、データ入出力部222と、サンプリング処理演算部223と、制御部224とを備えて構成される。   The arithmetic control unit 22 is composed of a microcomputer and a DSP (Digital Signal Processor), and includes a signal demodulation / positioning arithmetic unit 221 that demodulates a GPS satellite signal from the RF unit 21 and executes a positioning operation, and a data input unit. An output unit 222, a sampling processing calculation unit 223, and a control unit 224 are provided.

RF部21は、図示を省略した局部発振器とミキサー(混合回路)とを備え、ミキサーにおいて、衛星信号の受信信号と前記局部発振器からの局部発振信号とを混合して、数MHz〜数十MHzの中間周波信号に周波数変換し、その中間周波信号を、演算制御部22の信号復調・測位演算部221に出力する。   The RF unit 21 includes a local oscillator (not shown) and a mixer (mixing circuit). In the mixer, the received signal of the satellite signal and the local oscillation signal from the local oscillator are mixed, and several MHz to several tens MHz. The intermediate frequency signal is converted into an intermediate frequency signal, and the intermediate frequency signal is output to the signal demodulation / positioning calculation unit 221 of the calculation control unit 22.

信号復調・測位演算部221は、制御部224の制御の下において、C/Aコードの同期をとり、GPS信号の復調(スペクトラム逆拡散)処理を行なうと共に、時間同期を取り、測位計算を実行する。信号復調・測位演算部3は、また、受信信号を復調処理して得たエフェメリスの情報やアルマナックの情報を記憶部(図示は省略)に記憶する。   Under the control of the control unit 224, the signal demodulation / positioning calculation unit 221 performs C / A code synchronization, performs GPS signal demodulation (spectrum despreading) processing, performs time synchronization, and executes positioning calculation. To do. The signal demodulation / positioning calculation unit 3 also stores ephemeris information and almanac information obtained by demodulating the received signal in a storage unit (not shown).

そして、信号復調・測位演算部221で求められた測位結果の位置情報(以下、GPS測位データ)は、制御部224の制御にしたがって、データ入出力部222を介して、ホスト・アプリケーション部12に、GPS受信機部11から一定周期で送られる。   Then, the position information of the positioning result obtained by the signal demodulation / positioning calculation unit 221 (hereinafter referred to as GPS positioning data) is sent to the host application unit 12 via the data input / output unit 222 under the control of the control unit 224. , And sent from the GPS receiver unit 11 at a constant cycle.

A/Dコンバータ部23は、車速センサ13からの車速センサ出力をデジタル信号に変換し、演算制御部22のサンプリング処理演算部223に供給する。また、A/Dコンバータ部24は、方位センサ14からの方位センサ出力をデジタル信号に変換し、演算制御部22のサンプリング処理演算部223に供給する。   The A / D converter unit 23 converts the vehicle speed sensor output from the vehicle speed sensor 13 into a digital signal and supplies the digital signal to the sampling processing calculation unit 223 of the calculation control unit 22. Further, the A / D converter unit 24 converts the azimuth sensor output from the azimuth sensor 14 into a digital signal and supplies the digital signal to the sampling processing calculation unit 223 of the calculation control unit 22.

サンプリング処理演算部223は、後述するように、ホスト・アプリケーション部12から指示されるサンプリングレートで、デジタル信号とされた車速センサ出力と、方位センサ出力をサンプリング処理する。   As will be described later, the sampling processing calculation unit 223 performs sampling processing on the vehicle speed sensor output and the azimuth sensor output that are converted into digital signals at a sampling rate instructed by the host application unit 12.

図2は、このサンプリング処理演算部223におけるサンプリング処理の説明のための図である。   FIG. 2 is a diagram for explaining the sampling processing in the sampling processing calculation unit 223.

信号復調・測位演算部221の測位結果のGPS測位データは、図2(B)に示すような送信タイミングで、一定周期毎に、ホスト・アプリケーション部12に送信されるが、サンプリング処理演算部223では、当該送信の1周期期間を、センサ出力のデジタルのサンプリング処理区間Tsとして、次のようなサンプリング処理演算を行なう。   The GPS positioning data of the positioning result of the signal demodulation / positioning calculation unit 221 is transmitted to the host application unit 12 at a constant cycle at a transmission timing as shown in FIG. Then, the following sampling processing calculation is performed with the one-cycle period of the transmission as the digital sampling processing interval Ts of the sensor output.

サンプリング処理演算部223では、サンプリング処理区間Tsにおいては、図2(A)に示すように、所定のクロックCKのタイミングで、A/Dコンバータ23および24からのセンサ出力をそれぞれ読み込むことでサンプリングし、そのサンプリング値をそれぞれ累積加算する。そして、この実施形態では、サンプリング処理演算部223は、各累積加算値SUMを、サンプリング処理区間Ts内でのA/Dコンバータ23および24からのセンサ出力の読み込み回数CTで割った平均値AVR(=SUM÷CT)を、それぞれのセンサ出力のサンプリング処理結果とする。   In the sampling processing operation unit 223, sampling is performed by reading the sensor outputs from the A / D converters 23 and 24 at the timing of a predetermined clock CK as shown in FIG. Then, the sampling values are cumulatively added. In this embodiment, the sampling processing arithmetic unit 223 divides each cumulative addition value SUM by the average value AVR () obtained by dividing the number of times of sensor output read from the A / D converters 23 and 24 within the sampling processing section Ts. = SUM / CT) is the sampling processing result of each sensor output.

この場合、センサ出力のサンプリング処理結果は、信号復調・測位演算部221からのGPS測位データと同期した同じ時点における情報である。すなわち、図2から分かるように、GPS測位データは、区間Tsの測位結果の位置情報であり、また、サンプリング処理演算部223で得られるサンプリング処理結果も、同じ区間TsでのA/Dコンバータ23,24からのサンプリング処理結果である。   In this case, the sampling processing result of the sensor output is information at the same time synchronized with the GPS positioning data from the signal demodulation / positioning calculation unit 221. That is, as can be seen from FIG. 2, the GPS positioning data is position information of the positioning result of the section Ts, and the sampling processing result obtained by the sampling processing calculation unit 223 is also the A / D converter 23 in the same section Ts. , 24 are sampling processing results.

このサンプリング処理演算部223のサンプリング処理結果は、この実施形態では、ホスト・アプリケーション部12からの、当該サンプリング処理結果の送信要求が来ているときにだけ、制御部224による制御に基づいて、データ入出力部222を通じて、GPS測位データと共に、図2(B)の送信タイミングで、GPS受信機部22から、ホスト・アプリケーション部12に送られる。   In this embodiment, the sampling processing result of the sampling processing calculation unit 223 is based on the control by the control unit 224 only when a request for transmission of the sampling processing result is received from the host application unit 12. It is sent from the GPS receiver unit 22 to the host application unit 12 through the input / output unit 222 together with the GPS positioning data at the transmission timing of FIG.

なお、ホスト・アプリケーション部12に送られるセンサ出力のサンプリング処理結果は、ホスト・アプリケーション部12での処理内容によっては、センサ出力のサンプリング平均値AVRではなく、各センサ出力のデジタル信号の前記累積加算値SUMと前記読み込み回数CTとであってもよい。つまり、その場合には、ホスト・アプリケーション部12で、前述の平均値を求める演算が行なうようにする。   The sensor output sampling processing result sent to the host application unit 12 is not the average sampling value AVR of the sensor output but the cumulative addition of the digital signal of each sensor output depending on the processing contents in the host application unit 12. It may be the value SUM and the reading count CT. That is, in this case, the host application unit 12 performs the above-described calculation for obtaining the average value.

この実施形態では、ホスト・アプリケーション部12は、GPS受信機部11からGPS測位データおよびセンサ出力のサンプリング処理結果を受けるだけでなく、GPS受信機部11に対して、センサ出力のサンプリングレートを指示すると共に、必要なときにのみ、センサ出力のサンプリング処理結果の取得要求をする機能を備える。   In this embodiment, the host application unit 12 not only receives the GPS positioning data and the sensor output sampling processing result from the GPS receiver unit 11 but also instructs the GPS receiver unit 11 about the sampling rate of the sensor output. In addition, a function for requesting acquisition of the sensor output sampling processing result is provided only when necessary.

そして、ホスト・アプリケーション部12は、前述したように、センサ出力のサンプリング処理結果を受信したときには、当該センサ出力のサンプリング処理結果から、移動体である自動車の位置変化量を測定し、受信したGPS測位データを、当該測定された位置変化量を用いて補正し、前記自動者の現在位置を判定する。   As described above, when the host application unit 12 receives the sampling processing result of the sensor output, the host application unit 12 measures the position change amount of the automobile as a moving body from the sampling processing result of the sensor output, and receives the received GPS The positioning data is corrected using the measured position change amount, and the current position of the automatic person is determined.

そして、ホスト・アプリケーション部12は、地図情報メモリ15からの地図情報を用いて表示部16の表示画面へ地図を表示すると共に、その表示されている地図上に重ねて、判定した現在位置を、例えば三角マークなどにより移動方向と共に表示して、ユーザに知らせるようにする。   Then, the host application unit 12 displays the map on the display screen of the display unit 16 using the map information from the map information memory 15 and superimposes the determined current position on the displayed map. For example, a triangle mark or the like is displayed together with the moving direction to notify the user.

[GPS受信機部11とホスト・アプリケーション部12との間の送受信]
図3は、GPS受信機部11と、ホスト・アプリケーション部12との間でなされる送信データおよび制御コマンドの送受信を説明するためのシーケンス図である。
[Transmission and reception between the GPS receiver unit 11 and the host application unit 12]
FIG. 3 is a sequence diagram for explaining transmission / reception of transmission data and control commands performed between the GPS receiver unit 11 and the host application unit 12.

図3の(1)に示すように、GPS受信機部11からは、ホスト・アプリケーション部12から、センサ出力のサンプリング処理結果の取得要求がなされていないときには、図2(B)に示したような一定周期で、GPS測位データのみがホスト・アプリケーション部12に送られる。このとき、このGPS測位データには、送信データがGPS測位データのみであることを示す情報を含むGPSデータヘッダが付加されている。   As shown in FIG. 3B, when the GPS receiver unit 11 does not request the sensor output sampling processing result from the host application unit 12, as shown in FIG. Only GPS positioning data is sent to the host application unit 12 at regular intervals. At this time, a GPS data header including information indicating that the transmission data is only GPS positioning data is added to the GPS positioning data.

そして、ホスト・アプリケーション部12は、GPS測位データに加えてセンサ出力のデジタル信号のサンプリング結果(以下、A/Dサンプリングデータという)を要求するときには、GPS受信機部11に、図3の(2)に示すような制御コマンド(センサ出力取得要求情報)を送る。すなわち、このセンサ出力取得要求情報は、先頭の制御コマンドヘッダと、その次のA/Dサンプリングデータ要求コマンドデータと、さらにその次のサンプリングレートの指示データとからなる。   When the host application unit 12 requests the sampling result of the digital signal of the sensor output (hereinafter referred to as A / D sampling data) in addition to the GPS positioning data, the host application unit 12 sends the GPS receiver unit 11 (2) shown in FIG. The control command (sensor output acquisition request information) as shown in FIG. That is, the sensor output acquisition request information includes a head control command header, the next A / D sampling data request command data, and instruction data for the next sampling rate.

GPS受信機部11は、このセンサ出力取得要求コマンドを受け取ると、図3の(2)に示すような、コマンド応答ヘッダと制御コマンド応答データとからなるセンサ出力取得要求応答情報を、ホスト・アプリケーション部12に送る。そして、GPS受信機部11は、このセンサ出力取得要求情報に含まれているサンプリングレートの指示データに従ったサンプリングレートで、センサ出力のデジタル信号をサンプリングする。   When the GPS receiver unit 11 receives this sensor output acquisition request command, the sensor output acquisition request response information including the command response header and the control command response data as shown in (2) of FIG. Send to part 12. Then, the GPS receiver unit 11 samples the sensor output digital signal at a sampling rate in accordance with the sampling rate instruction data included in the sensor output acquisition request information.

すなわち、後述するように、制御コマンドを制御部224が受信して、それに含まれているサンプリングレートの指示データをサンプリング処理演算部223に通知して、サンプリング処理を行なうように指示する。   That is, as will be described later, the control unit 224 receives the control command, notifies the sampling processing calculation unit 223 of the sampling rate instruction data included therein, and instructs to perform the sampling process.

そして、GPS受信機部11は、GPS受信機部11は、送信タイミングになると、図3の(3)に示すような、GPSデータヘッダを先頭にし、次に、GPS測位データ、その次にセンサ出力のA/Dサンプリングデータが付加された送信データを、ホスト・アプリケーション部12に送る。このとき、この送信データに付加されているGPSデータヘッダには、送信データがGPS測位データに、センサ出力のA/Dサンプリングデータが付加されている旨の情報が含まれている。   Then, when the GPS receiver unit 11 reaches the transmission timing, the GPS receiver unit 11 starts with the GPS data header as shown in (3) of FIG. 3, then the GPS positioning data, and then the sensor. The transmission data to which the output A / D sampling data is added is sent to the host application unit 12. At this time, the GPS data header added to the transmission data includes information indicating that the transmission data is GPS positioning data and sensor output A / D sampling data is added.

ホスト・アプリケーション部12は、GPS受信機部11からのコマンド応答情報を受け取ると、次の送信タイミングでGPS受信機部11から送られてくるセンサ出力のA/Dサンプリングデータ付きの送信データの受信を待ち、当該送信データが送られてくると、当該送信データを受信する。   When the host application unit 12 receives the command response information from the GPS receiver unit 11, the host application unit 12 receives the transmission data with the A / D sampling data of the sensor output sent from the GPS receiver unit 11 at the next transmission timing. When the transmission data is sent, the transmission data is received.

そして、ホスト・アプリケーション部12は、受信した送信データに付加されているGPSデータヘッダから、受信した送信データにGPS測位データと、センサ出力のA/Dサンプリングデータとが含まれていると判別したときには、前述したようにして、GPS測位データを、センサ出力のA/Dサンプリングデータにより測定した位置変化量を用いて補正し、現在の位置判定を行なう。   Then, the host application unit 12 determines from the GPS data header added to the received transmission data that the received transmission data includes GPS positioning data and A / D sampling data of the sensor output. Sometimes, as described above, the GPS positioning data is corrected using the position change amount measured by the A / D sampling data of the sensor output, and the current position is determined.

そして、ホスト・アプリケーション部12は、取得要求していたセンサ出力のA/Dサンプリングデータについての取得要求を解除するときには、GPS受信機部11に、図3の(4)に示すような制御コマンド(センサ出力取得要求解除情報)を送る。このセンサ出力取得要求解除情報は、先頭の制御コマンドヘッダと、その次のA/Dサンプリングデータ要求解除コマンドデータとからなる。   When the host application unit 12 cancels the acquisition request for the A / D sampling data of the sensor output that has been requested to be acquired, the host application unit 12 sends a control command as shown in (4) of FIG. (Sensor output acquisition request release information) is sent. This sensor output acquisition request release information is composed of the head control command header and the next A / D sampling data request release command data.

GPS受信機部11は、このセンサ出力取得要求解除コマンドを受け取ると、図3の(4)に示すような、コマンド応答ヘッダと制御コマンド応答データとからなるセンサ出力取得要求解除応答情報を、ホスト・アプリケーション部12に送る。そして、GPS受信機部11は、このセンサ出力取得要求解除情報に基づいて、図3の(5)に示すように、次の送信タイミングで、先頭のGPSデータヘッドと、GPS測位データとからなり、センサ出力のA/Dサンプリングデータを含まない送信データをホスト・アプリケーション部12に送る。このとき、GPSデータヘッダは、送信データがGPS測位データのみであることを示すものとなる。   When the GPS receiver unit 11 receives this sensor output acquisition request release command, the sensor output acquisition request release response information including the command response header and control command response data as shown in (4) of FIG. Send to application section 12 Based on this sensor output acquisition request release information, the GPS receiver unit 11 is composed of the top GPS data head and GPS positioning data at the next transmission timing as shown in (5) of FIG. The transmission data not including the A / D sampling data of the sensor output is sent to the host application unit 12. At this time, the GPS data header indicates that the transmission data is only GPS positioning data.

以下、同様にして、ホスト・アプリケーション部12は、センサ出力のA/Dサンプリングデータによる補正を行なうときには、GPS受信機部11に対して、A/Dサンプリングデータを要求するコマンドを送り、その必要がなくなったときには、A/Dサンプリングデータ要求を解除するコマンドを送って、適宜、必要に応じて、センサ出力のA/Dサンプリングデータを用いた測位位置の判定を行なうようにする。   Similarly, the host application unit 12 sends a command requesting A / D sampling data to the GPS receiver unit 11 to correct the sensor output by A / D sampling data. When the A / D sampling data request disappears, a command for canceling the A / D sampling data request is sent to determine the positioning position using the A / D sampling data of the sensor output as necessary.

[GPS受信機部11のコマンド受信処理動作]
GPS受信機部11におけるホスト・アプリケーション部12からのコマンド受信処理動作を、図4のフローチャートを参照しながら説明する。この図4の処理は、主として、演算制御部22の制御部224で行なう。
[Command reception processing operation of GPS receiver unit 11]
The command reception processing operation from the host application unit 12 in the GPS receiver unit 11 will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 is mainly performed by the control unit 224 of the arithmetic control unit 22.

先ず、制御部224は、ホスト・アプリケーション部12からの制御コマンドを受信したかどうか判別し(ステップS101)、受信しないと判別したときには、その他の処理を行なう(ステップS102)。   First, the control unit 224 determines whether a control command from the host application unit 12 has been received (step S101). If it is determined that the control command has not been received, the control unit 224 performs other processing (step S102).

ステップS101で、ホスト・アプリケーション部12からの制御コマンドを受信したと判別したときには、制御部224は、その制御コマンドヘッダなどから、受信した制御コマンドが有効なコマンドであるか否か判別し(ステップS103)、有効な制御コマンドではないと判別したときには、ホスト・アプリケーション部12にコマンドエラーを送って(ステップS104)、この処理ルーチンを終了する。   When it is determined in step S101 that the control command from the host application unit 12 has been received, the control unit 224 determines whether the received control command is a valid command from the control command header or the like (step S101). When it is determined that the control command is not valid (S103), a command error is sent to the host application unit 12 (step S104), and this processing routine is terminated.

また、ステップS103で、受信した制御コマンドは有効なコマンドであると判別したときには、受信した制御コマンドの解析処理を行なう(ステップS105)。   If it is determined in step S103 that the received control command is a valid command, the received control command is analyzed (step S105).

そして、制御部224は、受信した制御コマンドの制御コマンドヘッダに基づいて、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求情報であるか否か判別し(ステップS106)、そうではないと判別したときには、センサ出力取得要求解除情報であるか否か判別する(ステップS107)。そして、ステップS107でセンサ出力取得要求解除情報でもないと判別したときには、他のコマンドであると判別して、当該他のコマンドに対応した処理を実行する(ステップS108)。   Then, the control unit 224 determines whether or not the received control command is sensor output acquisition request information based on the control command header of the received control command (step S106). It is determined whether it is sensor output acquisition request release information (step S107). If it is determined in step S107 that the information is not sensor output acquisition request cancellation information, it is determined that the command is another command, and processing corresponding to the other command is executed (step S108).

そして、制御部224は、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部12に送り(ステップS109)、この処理ルーチンを終了する。   Then, the control unit 224 sends control command response information to the host application unit 12 (step S109), and ends this processing routine.

ステップS106で、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求情報であると判別したときには、制御部224は、当該制御コマンドに含まれているサンプリングレートの情報を、サンプリング処理演算部223に渡し、当該サンプリング処理演算部223にセンサ出力のデジタル信号のサンプリング処理の開始およびA/Dサンプリングデータの送出開始を指示する(ステップS110)。そして、制御部224は、サンプリングデータ要求フラグをセットし(ステップS111)、その後、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部12に送り(ステップS109)、この処理ルーチンを終了する。   When it is determined in step S106 that the received control command is sensor output acquisition request information, the control unit 224 passes the sampling rate information included in the control command to the sampling processing calculation unit 223, and The sampling processing operation unit 223 is instructed to start sampling processing of the digital signal output from the sensor and to start sending A / D sampling data (step S110). Then, the control unit 224 sets a sampling data request flag (step S111), and then sends control command response information to the host application unit 12 (step S109), and ends this processing routine.

サンプリング処理演算部223は、この制御部224からの指示制御を受けて、前述したように、A/Dコンバータ部23からの車速センサ13のデジタル信号およびA/Dコンバータ部24からの方位センサ14のデジタル信号を、指示されたサンプリングレートで取り込んで、サンプリング処理演算を行ない、その処理結果を、前記データ送信タイミングでデータ入出力部222に出力する。   Upon receiving the instruction control from the control unit 224, the sampling processing calculation unit 223 receives the digital signal from the vehicle speed sensor 13 from the A / D converter unit 23 and the direction sensor 14 from the A / D converter unit 24 as described above. The digital signal is taken in at the instructed sampling rate, sampling processing is performed, and the processing result is output to the data input / output unit 222 at the data transmission timing.

なお、このとき、制御部224は、サンプリング処理演算部223に対して、図2(A)、(B)に示したサンプリング処理期間Tsおよびデータ送信タイミングを通知して制御するようにする。   At this time, the control unit 224 notifies the sampling processing calculation unit 223 of the sampling processing period Ts and the data transmission timing shown in FIGS. 2A and 2B for control.

また、ステップS107で、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求解除情報であると判別したときには、制御部224は、サンプリング処理演算部223に対してセンサ出力のサンプリング処理終了およびサンプリング処理結果の送出終了を指示し(ステップS112)、サンプリングデータ要求フラグをクリアし(ステップS113)、その後、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部12に送り(ステップS109)、この処理ルーチンを終了する。   If it is determined in step S107 that the received control command is sensor output acquisition request cancellation information, the control unit 224 terminates the sampling process of the sensor output and sends the sampling process result to the sampling process calculation unit 223. An end instruction is given (step S112), the sampling data request flag is cleared (step S113), and then control command response information is sent to the host application unit 12 (step S109), and this processing routine is ended.

サンプリング処理演算部223は、この制御部224からの指示制御を受けて、センサ出力のサンプリング処理演算およびサンプリング処理結果の送出を停止する。   In response to the instruction control from the control unit 224, the sampling processing calculation unit 223 stops the sampling processing calculation of the sensor output and the sending of the sampling processing result.

[GPS受信機部のホスト・アプリケーション部への送信処理動作]
図5は、GPS受信機部のホスト・アプリケーション部への送信処理動作を説明するためのフローチャートである。この図5は、主として、演算制御部22の制御部224およびデータ入出力部222で行なう処理ステップを示すものであり、前記図2(B)の送信タイミングが到来する毎に起動される。
[Transmission processing operation of the GPS receiver section to the host application section]
FIG. 5 is a flowchart for explaining the transmission processing operation of the GPS receiver section to the host application section. FIG. 5 mainly shows processing steps performed by the control unit 224 and the data input / output unit 222 of the arithmetic control unit 22 and is activated every time the transmission timing of FIG. 2B arrives.

先ず、制御部224は、信号復調・測位演算部221から測位演算結果を読み出し(ステップS121)、読み出した測位演算結果を用いて、ホスト・アプリケーション部12に送信するGPS測位データを生成する(ステップS122)。   First, the control unit 224 reads the positioning calculation result from the signal demodulation / positioning calculation unit 221 (step S121), and generates GPS positioning data to be transmitted to the host application unit 12 using the read positioning calculation result (step S121). S122).

次に、制御部224は、サンプリングデータ要求フラグがセットされているか否か判別し(ステップS123)、サンプリングデータ要求フラグがセットされていないと判別したときには、ステップS122で生成したGPS測位データのみを送信データとして、当該送信データがGPS測位データのみであることを示す情報を含むGPSデータヘッダを付加して、データ入出力部222を通じてホスト・アプリケーション部12に送信する(ステップS124)。そして、この処理ルーチンを終了する。   Next, the control unit 224 determines whether or not the sampling data request flag is set (step S123). When it is determined that the sampling data request flag is not set, only the GPS positioning data generated in step S122 is obtained. A GPS data header including information indicating that the transmission data is only GPS positioning data is added as transmission data, and is transmitted to the host application unit 12 through the data input / output unit 222 (step S124). Then, this processing routine ends.

また、ステップS123で、サンプリングデータ要求フラグがセットされていると判別したときには、サンプリング処理演算部223から、センサ出力のサンプリング処理結果を読み出し(ステップS125)、当該読み出したサンプリング処理結果を、ステップS122で生成したGPS測位データに付加して、送信データを生成する(ステップS126)。   When it is determined in step S123 that the sampling data request flag is set, the sampling processing result of the sensor output is read from the sampling processing calculation unit 223 (step S125), and the read sampling processing result is read in step S122. The transmission data is generated by adding to the GPS positioning data generated in (Step S126).

そして、制御部224は、送信データが、GPS測位データにセンサ出力のサンプリング処理結果が付加されたものであることを示す情報を含むGPSデータヘッダを付加して、データ入出力部222を通じてホスト・アプリケーション部12に送信する(ステップS124)。そして、この処理ルーチンを終了する。   Then, the control unit 224 adds a GPS data header including information indicating that the transmission data is obtained by adding the sampling processing result of the sensor output to the GPS positioning data. It transmits to the application part 12 (step S124). Then, this processing routine ends.

[変形例]
以上の実施形態では、センサ出力のサンプリング処理は、サンプリング処理区間Ts内で、A/Dコンバータ部23,24からのデジタル信号の読み込みによりサンプリングを行ない、その各読み込み値を累積し、当該累積値を、読み込み回数で除算することにより、前記サンプリング処理区間Ts内でのセンサ出力の平均値を求める処理としたが、このような平均値を求める処理に限られるものではない。例えば、サンプリング処理区間Tsの中央時点におけるデジタル信号の値を、当該サンプリング処理結果として得、それをホスト・アプリケーション部12に送るようにしてもよい。
[Modification]
In the above embodiment, the sampling process of the sensor output is performed by reading the digital signals from the A / D converter units 23 and 24 within the sampling process section Ts, and accumulating the read values. Is divided by the number of readings to obtain the average value of the sensor output within the sampling processing section Ts. However, the present invention is not limited to such a process of obtaining the average value. For example, the value of the digital signal at the center time point of the sampling processing section Ts may be obtained as the sampling processing result and sent to the host application unit 12.

なお、以上の実施形態は、カーナビゲーションシステムにこの発明を適用した場合であるが、この発明は、これに限られるものではなく、例えば人が携帯する測位判定装置などにも適用できることは言うまでもない。   In addition, although the above embodiment is a case where this invention is applied to a car navigation system, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this, For example, it can apply also to the positioning determination apparatus etc. which a person carries. .

この発明による移動体位置判定装置の実施形態のブロック図である。1 is a block diagram of an embodiment of a mobile body position determination device according to the present invention. この発明の実施形態の処理動作を説明するために用いるタイミングチャートである。It is a timing chart used in order to explain processing operation of an embodiment of this invention. この発明の実施形態の処理動作を説明するためのシーケンス図である。It is a sequence diagram for demonstrating the processing operation of embodiment of this invention. この発明の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the processing operation of embodiment of this invention. この発明の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the processing operation of embodiment of this invention. 従来の移動体位置判定装置の実施形態のブロック図である。It is a block diagram of embodiment of the conventional mobile body position determination apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

11…GPS受信機部、12…ホスト・アプリケーション部、13…車速センサ、14…方位センサ、23,24…A/Dコンバータ部、221…信号復調・測位演算部、222…データ入出力部、223…サンプリング処理演算部、224…制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... GPS receiver part, 12 ... Host application part, 13 ... Vehicle speed sensor, 14 ... Direction sensor, 23, 24 ... A / D converter part, 221 ... Signal demodulation and positioning calculating part, 222 ... Data input / output part, 223 ... Sampling processing calculation unit, 224 ... Control unit

Claims (4)

複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算をする測位装置部と、移動体の速度および/または移動方位を検出するセンサ部と、前記測位装置部からの測位結果および前記センサ部からのセンサ出力から前記移動体の位置を判定するホスト処理装置部とを備え、
前記測位装置部は、
人工衛星からの信号を復調して、測位演算を行なう信号復調・測位演算部と、
前記センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するA/Dコンバータ部と、
前記A/Dコンバータ部からの前記センサ出力のデジタル信号をサンプリング処理するサンプリング処理演算部と、
前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果と、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング処理結果とを、前記ホスト処理装置部に転送するデータ転送部と
を備えることを特徴とする移動体位置判定装置。
From a positioning device unit that receives radio waves from a plurality of artificial satellites and performs positioning calculation, a sensor unit that detects a speed and / or moving direction of a moving body, a positioning result from the positioning device unit, and a sensor unit A host processing unit that determines the position of the moving body from the sensor output of
The positioning device section is
A signal demodulation / positioning calculation unit that demodulates signals from satellites and performs positioning calculations;
An A / D converter for converting a sensor output from the sensor into a digital signal;
A sampling processing arithmetic unit for sampling a digital signal of the sensor output from the A / D converter unit;
A data transfer unit that transfers the positioning calculation result from the signal demodulation / positioning calculation unit and the sampling processing result of the sensor output from the sampling processing calculation unit to the host processing unit. A moving body position determination device.
請求項1に記載の移動体位置判定装置において、
前記サンプリング処理演算部では、前記センサ出力を、前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果の前記ホスト処理部への送信タイミングに同期して、サンプリング処理するとともに、前記データ転送部は、前記センサ出力の前記サンプリング処理結果と前記測位演算の結果とを、同期して、前記ホスト処理装置部に送る
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
In the moving body position determination apparatus of Claim 1,
In the sampling processing calculation unit, the sensor output is sampled in synchronization with the transmission timing of the positioning calculation result from the signal demodulation / positioning calculation unit to the host processing unit, and the data transfer unit is The moving body position determination device, wherein the sampling result of the sensor output and the result of the positioning calculation are sent in synchronization to the host processing unit.
請求項1に記載の移動体位置判定装置において、
前記測位装置部は、前記ホスト処理装置部から、前記センサ出力の取得要求がされたときにのみ、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング処理結果を前記ホスト処理装置部に送る
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
In the moving body position determination apparatus of Claim 1,
The positioning device unit sends the sampling processing result of the sensor output from the sampling processing computing unit to the host processing device unit only when an acquisition request for the sensor output is made from the host processing device unit. A moving body position determination device characterized by the above.
請求項1に記載の移動体位置判定装置において、
前記測位装置部は、前記ホスト処理装置部から、前記サンプリング処理演算部における前記センサ出力のサンプリングレートの指示データを受信して、当該指示データに応じたサンプリングレートで、前記サンプリング処理演算部において前記センサ出力のサンプリング処理を行なう
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
In the moving body position determination apparatus of Claim 1,
The positioning device unit receives instruction data of the sampling rate of the sensor output in the sampling processing operation unit from the host processing device unit, and the sampling processing operation unit performs sampling at a sampling rate according to the instruction data. A moving body position determination apparatus characterized by performing sampling processing of sensor output.
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010243198A (en) * 2009-04-01 2010-10-28 Sony Corp Signal processing apparatus, information processing apparatus, signal processing method, data display method, and program
CN108398574A (en) * 2018-01-19 2018-08-14 张家港工领信息科技有限公司 A kind of positioning and monitoring method based on infrared ray

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