JP2005325742A - Blade pitch angle controller and wind turbine generator - Google Patents

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JP2005325742A JP2004143642A JP2004143642A JP2005325742A JP 2005325742 A JP2005325742 A JP 2005325742A JP 2004143642 A JP2004143642 A JP 2004143642A JP 2004143642 A JP2004143642 A JP 2004143642A JP 2005325742 A JP2005325742 A JP 2005325742A
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和成 井手
Masaaki Shibata
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    • Y02E10/70—Wind energy
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a blade pitch controller capable of being lengthened for the lifetime of a wind turbine generator by simply and effectively reducing a load change. <P>SOLUTION: The blade pitch angle controller is used for the wind turbine generator having a plurality of blades. There is provided with a load measuring part 10 to measure the loads applied on mechanical parts comprising a blade or a wind respectively at a predetermined azimuth angle, a frequency analysis section 11 to obtain a periodic change of the load depending on the measured value measured by the load measuring part 10, an adjustment command value generator 12 to generate an adjustment command value for reducing the load change for each blade respectively from the arithmetic result of the frequency analysis section 11, and a control command value generator 16 to generate an adjustment command value for each blade by reflecting the adjustment command value generated for each blade to a common command value to uniformly control the blade. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、風力発電装置に関し、特に風車のブレードピッチ角度を制御するブレードピッチ角度制御装置に関するものである。   The present invention relates to a wind power generator, and more particularly to a blade pitch angle control device that controls a blade pitch angle of a windmill.

従来、風力発電装置に使用されるプロペラ型風車は、図３に外観図を示すように複数枚（通常は３枚なので、以下３枚のブレードとして説明する）のブレードからなり、風況に応じて所定の発電機回転速度と出力を得るようにブレードピッチ角度を制御している。
ブレードピッチ角度制御のための駆動部は、油圧シリンダまたは電動モータによって駆動されるが、リンク機構（ロータ５）により３枚のブレードが連結されており、３枚のブレードは、図４に示すように発電機回転速度又は出力の設定値と現在の制御量との差から共通指令値を生成し、各ブレードが常に同一のピッチになるように制御される。
しかしながら、風車への流入風速は、図５に示すように地表の影響（同図(a)参照）及び風車を支持するタワーの影響（同図(b)参照）によりブレード旋回領域で一様の風速分布（同図（c）参照）ではないため、各ブレードの空力出力の瞬時値が異なる。
そして、上記空力出力の瞬時値のアンバランスにより、各ブレードに生じる推力やモーメントも異なることから、各ブレードにかかる荷重が異なり、寿命短縮が生じるといった問題があった。
このような問題に対し、各ブレードに流入する風の迎角や、荷重を計測し、これらの値に基づいて各ブレードを個別に制御する発明がある（特許文献１）。
特開２００１−５１１５９７号公報 Conventionally, a propeller type windmill used for a wind turbine generator is composed of a plurality of blades (usually three blades, which will be described below as three blades) as shown in FIG. The blade pitch angle is controlled so as to obtain a predetermined generator rotational speed and output.
The drive unit for controlling the blade pitch angle is driven by a hydraulic cylinder or an electric motor. Three blades are connected by a link mechanism (rotor 5), and the three blades are as shown in FIG. In addition, a common command value is generated from the difference between the generator rotational speed or the set value of the output and the current control amount, and each blade is controlled to always have the same pitch.
However, the inflow wind velocity to the windmill is uniform in the blade swirl region due to the influence of the ground surface (see Fig. 5 (a)) and the effect of the tower supporting the windmill (see Fig. 5 (b)). Since it is not the wind speed distribution (see (c) in the figure), the instantaneous value of the aerodynamic output of each blade is different.
Further, since the thrust and moment generated in each blade are different due to the imbalance of the instantaneous value of the aerodynamic output, there is a problem that the load applied to each blade is different and the life is shortened.
In order to solve such a problem, there is an invention in which the angle of attack of wind flowing into each blade and the load are measured, and each blade is individually controlled based on these values (Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-511597

しかしながら、上記特許文献１の発明では、複数のセンサからの検出値に基づき風力発電装置各部に働く荷重や翼に流入する風の迎角等を瞬時に算出し、この瞬時の荷重変動を低減させるべくピッチ角度の制御を行う。そして、効果的に荷重変動を低減させるためには、センサによる検出からフィードバック制御までの一連の処理をほぼリアルタイムに行う必要があり、処理が煩雑になるといった問題があった。   However, in the invention of Patent Document 1, the load acting on each part of the wind power generation apparatus and the angle of attack of the wind flowing into the wing are instantaneously calculated based on the detection values from the plurality of sensors, and this instantaneous load fluctuation is reduced. The pitch angle is controlled accordingly. In order to effectively reduce the load fluctuation, it is necessary to perform a series of processing from detection by the sensor to feedback control in almost real time, which causes a problem that the processing becomes complicated.

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、簡易に且つ効果的に荷重変動を低減させることにより、風力発電装置の寿命を延ばすことのできるブレードピッチ角度制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and provides a blade pitch angle control device that can extend the life of a wind turbine generator by reducing load fluctuations easily and effectively. Objective.

上記課題を解決するために、本発明のブレードピッチ角度制御装置は以下の手段を採用する。
本発明にかかるブレードピッチ角度制御装置は、複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、所定のアジマス角度で前記ブレード又は風車を構成する機械部品にかかる荷重を計測する荷重計測手段と、前記荷重計測手段によって計測された荷重を低減させるための調整指令値を前記ブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成手段と、前記ブレードを一様に制御するための共通指令値に前記ブレード毎に生成された前記調整指令値を反映させて、前記ブレード毎に制御指令値を生成する制御指令値生成手段とを具備することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the blade pitch angle control device of the present invention employs the following means.
A blade pitch angle control device according to the present invention is a blade pitch angle control device used in a wind turbine generator having a plurality of blades, and applies a load applied to a mechanical component constituting the blade or the windmill at a predetermined azimuth angle. A load measuring means for measuring, an adjustment command value generating means for generating an adjustment command value for reducing the load measured by the load measuring means for each blade, and a common for uniformly controlling the blade Control command value generation means for generating a control command value for each blade by reflecting the adjustment command value generated for each blade on the command value.

荷重計測手段は、所定の時間間隔毎ではなく、所定のアジマス角度で荷重を計測するため、荷重を計測するタイミングはブレードの回転速度に依存することとなる。
調整信号生成手段は、例えば、荷重計測手段により計測された荷重を低減させるための最適なピッチ角度をブレード毎に算出し、調整指令値を生成する。そして、制御指令値生成手段が、この調整指令値をブレードのピッチ角度を制御する制御指令値に反映させることにより、荷重変動を低減させることができる。 Since the load measuring means measures the load at a predetermined azimuth angle instead of every predetermined time interval, the timing for measuring the load depends on the rotational speed of the blade.
For example, the adjustment signal generation unit calculates an optimum pitch angle for reducing the load measured by the load measurement unit for each blade, and generates an adjustment command value. Then, the control command value generation means reflects the adjustment command value in the control command value for controlling the pitch angle of the blade, thereby reducing the load fluctuation.

また、本発明のブレードピッチ角度制御装置は、複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、所定のアジマス角度で、前記ブレード又は風車を構成する機械部品にかかる荷重をそれぞれ計測する荷重計測手段と、前記荷重計測手段によって計測された計測値に基づいて、前記荷重の周期的な変動を求める演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて、荷重の変動を低減させるための調整指令値を前記ブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成手段と、前記ブレードを一様に制御するための共通指令値に、前記ブレード毎に生成された前記調整指令値を反映させて、前記ブレード毎に制御指令値を生成する制御指令値生成手段とを具備することを特徴とする。   The blade pitch angle control device according to the present invention is a blade pitch angle control device used in a wind power generator having a plurality of blades, and is applied to a mechanical component constituting the blade or the windmill at a predetermined azimuth angle. A load measuring means for measuring each load; a computing means for obtaining a periodic fluctuation of the load based on a measurement value measured by the load measuring means; and a load fluctuation based on a computation result of the computing means. Adjustment command value generating means for generating an adjustment command value for each blade, and a common command value for uniformly controlling the blade, the adjustment command value generated for each blade. Control command value generation means for reflecting and generating a control command value for each blade is provided.

発明者らは、ブレードの荷重変動が周期的に顕著に現れる点に着目した。そこで、ロータ１回転中において、荷重がどのように変動しているかを検出する手段として、荷重計測手段と演算手段とを設けている。
荷重計測手段は、所定のアジマス角度で各ブレードにかかる荷重の計測を行う。このように、所定の時間間隔毎ではなく、所定のアジマス角度で荷重を計測するため、ブレードの回転速度が変化する可変速風車にも適用することができる。
演算手段は、荷重計測手段により計測された各アジマス角度における計測値を所定の周期分（例えば、１回転分）確保し、これらの計測値に基づいて荷重の特性を求める。これにより、各ブレードに、どのような荷重変動が現れているのかを知ることができる。
そして、調整指令値生成手段がこの荷重変動を解消するためのピッチ角度調整指令値を求め、制御指令値生成手段がこの調整指令値を各ブレードのピッチ角度の制御に反映させる。これにより、周期的に顕著に現れる荷重変動を低減させることができる。
なお、本発明では、少なくとも１周期分の計測値を確保した後に、これら計測値に基づくフィードバック制御を行うために時間遅れが生ずるが、本発明が着目している荷重変動は、ほぼ同じアジマス角度において周期的に現れるものであるので、フィードバックによる時間遅れがあっても高い精度で変動負荷を解消させることができる。 The inventors paid attention to the fact that fluctuations in the load of the blades appear prominently periodically. Therefore, load measuring means and calculation means are provided as means for detecting how the load fluctuates during one rotation of the rotor.
The load measuring means measures the load applied to each blade at a predetermined azimuth angle. Thus, since the load is measured not at every predetermined time interval but at a predetermined azimuth angle, it can be applied to a variable speed wind turbine in which the rotational speed of the blade is changed.
The calculating means secures the measured values at each azimuth angle measured by the load measuring means for a predetermined period (for example, one rotation), and obtains the load characteristics based on these measured values. As a result, it is possible to know what load fluctuation appears in each blade.
Then, the adjustment command value generation means obtains a pitch angle adjustment command value for eliminating this load fluctuation, and the control command value generation means reflects this adjustment command value in the control of the pitch angle of each blade. Thereby, the load fluctuation which appears notably periodically can be reduced.
In the present invention, after securing measurement values for at least one cycle, a time delay occurs because feedback control based on these measurement values is performed. However, load fluctuations focused on by the present invention are substantially the same azimuth angle. Therefore, even if there is a time delay due to feedback, the variable load can be eliminated with high accuracy.

また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、前記荷重計測手段は、所定の時間間隔で各ブレードのアジマス角度を計測するアジマス角度計測手段と、計測結果が所定のアジマス角度と一致した場合に、トリガ信号を発生するトリガ発生手段と、前記トリガ信号に基づいて、荷重を計測する計測手段とを具備することを特徴とする。
この既存の構成に、アジマス角度計測手段、計測手段、トリガ発生手段を付加することで、荷重計測手段を簡易に実現することができる。
上記計測手段としては、ひずみゲージ、ロードセル等が挙げられる。 Further, according to the blade pitch angle control device of the present invention, the load measuring means includes an azimuth angle measuring means for measuring the azimuth angle of each blade at a predetermined time interval, and a measurement result coincides with the predetermined azimuth angle. And a trigger generating means for generating a trigger signal and a measuring means for measuring a load based on the trigger signal.
By adding azimuth angle measuring means, measuring means, and trigger generating means to this existing configuration, the load measuring means can be easily realized.
Examples of the measuring means include a strain gauge and a load cell.

また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、前記荷重計測手段は、アジマス角度が所定の角度に達した場合にトリガを発生するエンコーダと、前記トリガに基づいて荷重を計測する計測手段とを具備することを特徴とする。
エンコーダ及び計測手段は、一般的に良く知られた機構である。従って、これらの機構は、荷重計測手段を簡易に実現するには好適である。
上記計測手段としては、ひずみゲージ、ロードセル等が挙げられる。 According to the blade pitch angle control device of the present invention, the load measuring means includes an encoder that generates a trigger when the azimuth angle reaches a predetermined angle, and a measuring means that measures a load based on the trigger. It is characterized by comprising.
The encoder and measuring means are generally well-known mechanisms. Therefore, these mechanisms are suitable for easily realizing the load measuring means.
Examples of the measuring means include a strain gauge and a load cell.

また、本発明にかかるブレードピッチ角度制御装置は、複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、所定のアジマス角度で、前記ブレード又は風車を構成する機械部品にかかる加速度を計測する加速度計測手段と、前記加速度計測手段によって計測された加速度を低減させるための調整指令値を前記ブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成手段と、前記ブレードを一様に制御するための共通指令値に前記ブレード毎に生成された前記調整指令値を反映させて、前記ブレード毎に制御指令値を生成する制御指令値生成手段とを具備することを特徴とする。   A blade pitch angle control device according to the present invention is a blade pitch angle control device used for a wind power generator having a plurality of blades, and is used for mechanical parts constituting the blade or the windmill at a predetermined azimuth angle. Acceleration measuring means for measuring the acceleration, adjustment command value generating means for generating an adjustment command value for reducing the acceleration measured by the acceleration measuring means for each blade, and the blades are uniformly controlled And a control command value generating means for generating a control command value for each blade by reflecting the adjustment command value generated for each blade on a common command value for the purpose.

調整信号生成手段は、例えば、加速度計測手段により計測された加速度を低減させるための最適なピッチ角度をブレード毎に算出し、調整指令値を生成する。そして、制御指令値生成手段が、この調整指令値をブレードのピッチ角度を制御する制御指令値に反映させることにより、加速度の低減を図ることができる。
そして、加速度と荷重変動とは、相関関係を有するため、加速度を低減させることにより、荷重変動の低減を図ることができる。 For example, the adjustment signal generation unit calculates an optimum pitch angle for reducing the acceleration measured by the acceleration measurement unit for each blade, and generates an adjustment command value. Then, the control command value generation means reflects the adjustment command value in the control command value for controlling the pitch angle of the blade, thereby reducing the acceleration.
Since the acceleration and the load fluctuation have a correlation, the load fluctuation can be reduced by reducing the acceleration.

また、本発明の風力発電装置は、請求項１から請求項４のいずれかの項に記載のブレードピッチ角度制御装置を備えることを特徴とする。   Moreover, the wind power generator of this invention is provided with the blade pitch angle control apparatus as described in any one of Claims 1-4.

本発明によれば、ブレードの回転速度に拘らず所定のアジマス角度で荷重を計測するため、固定速風車だけでなく、ブレードの回転速度を運転状況によって変化させる可変速風車にも適用することができる。   According to the present invention, since the load is measured at a predetermined azimuth angle regardless of the rotational speed of the blade, it can be applied not only to a fixed-speed wind turbine but also to a variable-speed wind turbine that changes the rotational speed of the blade according to the driving situation. it can.

本発明によれば、周期的に現れる荷重変動に着目し、この荷重変動の低減を図ることにより、瞬時に現れる荷重変動を低減させる従来のピッチ角度制御に比べて、はるかに簡単な処理により、効率よく荷重変動を低減させることができる。これにより、最適なピッチ角度となるよう各ブレードを制御することができ、ブレード及び風車を構成する機械部品の寿命を延ばすことができる。   According to the present invention, paying attention to the load fluctuation that appears periodically, by reducing this load fluctuation, by a much simpler process than the conventional pitch angle control that reduces the load fluctuation that appears instantaneously, Load fluctuation can be reduced efficiently. Thereby, each blade can be controlled so as to have an optimum pitch angle, and the life of the mechanical parts constituting the blade and the wind turbine can be extended.

本発明によれば、荷重計測手段を一般的に良く知られた機構により構成するため、安価に且つ簡易に荷重計測手段を実現させることができる。   According to the present invention, since the load measuring means is constituted by a generally well-known mechanism, the load measuring means can be realized easily and inexpensively.

本発明の風力発電装置によれば、本発明によるブレードピッチ角度制御装置を備えるため、最適なピッチ角度となるよう各ブレードを制御することができ、ブレード及び風車を構成する機械部品の寿命が長い風力発電装置を提供することができる。   According to the wind power generator of the present invention, since the blade pitch angle control device according to the present invention is provided, each blade can be controlled to have an optimum pitch angle, and the life of the mechanical parts constituting the blade and the windmill is long. A wind turbine generator can be provided.

以下に、本発明にかかる実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の第一実施形態について、図１を用いて説明する。
図１は、可変速風車を用いる風力発電装置に適用されるブレードピッチ角度制御装置の構成を示すブロック図である。
同図において、符号１０は所定のアジマス角度（例えば、６°毎）で各ブレードにかかる荷重をそれぞれ計測し、計測結果を電気信号として出力する荷重計測部（荷重計測手段）である。この荷重計測部１０は、例えば、所定の時間間隔で各ブレードのアジマス角度を計測するアジマス角度計測器（アジマス角度計測手段）と、アジマス角度計測器の計測結果が所定のアジマス角度（例えば、６の倍数の角度）と一致した場合に、トリガ信号を発生するトリガ発生回路（トリガ発生手段）と、トリガ発生回路のトリガ信号に基づいて荷重を計測するセンサ（計測手段）とを有している。ここで、荷重を計測するセンサとしては、翼根部や風車各部に取り付けられたひずみゲージ、ロードセル等が挙げられる。
なお、アジマス角度とは、図２に示すように、風車の鉛直方向となす角をいい、ブレードが風車の最上部に位置したときの角度を０°、最下部に位置したときの角度を１８０°とする。 Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a blade pitch angle control device applied to a wind power generator using a variable speed wind turbine.
In the figure, reference numeral 10 denotes a load measuring unit (load measuring means) that measures the load applied to each blade at a predetermined azimuth angle (for example, every 6 °) and outputs the measurement result as an electrical signal. The load measuring unit 10 includes, for example, an azimuth angle measuring device (azimuth angle measuring means) that measures the azimuth angle of each blade at a predetermined time interval, and a measurement result of the azimuth angle measuring device is a predetermined azimuth angle (for example, 6 A trigger generation circuit (trigger generation means) that generates a trigger signal and a sensor (measurement means) that measures a load based on the trigger signal of the trigger generation circuit. . Here, examples of the sensor for measuring the load include a strain gauge and a load cell attached to the blade root part and each part of the wind turbine.
As shown in FIG. 2, the azimuth angle refers to an angle formed with the vertical direction of the windmill. The angle when the blade is located at the top of the windmill is 0 °, and the angle when the blade is located at the bottom is 180. °.

符号１１は、荷重計測部１０から所定のアジマス角度で計測された計測値（荷重）を入力信号として得、この計測値に基づいて、ブレードにかかる荷重の周期的な変動を求める周波数解析部（演算手段）である。具体的には、１回転分の計測値が確保された時点で、以下に示す数式（1.1）(1.2)を用いることにより、荷重のアジマス角度特性を求める。この特性は、荷重の余弦成分Zicと正弦成分Zisとにより表すことができる。   Reference numeral 11 denotes a frequency analysis unit (a load analysis unit) that obtains a measurement value (load) measured at a predetermined azimuth angle from the load measurement unit 10 as an input signal, and obtains a periodic variation of the load applied to the blade based on the measurement value. Computing means). Specifically, the azimuth angle characteristic of the load is obtained by using the following formulas (1.1) and (1.2) when the measured value for one rotation is secured. This characteristic can be expressed by a cosine component Zic and a sine component Zis of the load.

Figure 2005325742
Figure 2005325742
 上記(1.1)、（1.2）式において、ｎは、考慮する荷重変動の周期に応じて変更される整数値であり、ｎ＝３であればロータ１回転中に３回変動する荷重を考慮することを意味する。
Ｋは、アジマス角度０°〜３６０°において計測を行う回数であり、例えば、ロータ５が１回転する間に荷重の計測を１２回行う場合には、「Ｋ＝１２」となる。
Figure 2005325742
Figure 2005325742
 In the above formulas (1.1) and (1.2), n is an integer value that is changed according to the load fluctuation period to be considered. If n = 3, the load that changes three times during one rotation of the rotor is taken into consideration. Means that.
K is the number of times of measurement at an azimuth angle of 0 ° to 360 °. For example, when the load is measured 12 times while the rotor 5 rotates once, “K = 12”.

Figure 2005325742
は、荷重計測部１０からの入力信号である各アジマス角度における荷重計測値である。
Figure 2005325742
 Is a load measurement value at each azimuth angle, which is an input signal from the load measurement unit 10.

続いて、図１において、符号１２は、周波数解析部１１の解析結果に基づいて、荷重変動を低減させるための調整指令値をブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成部（調整指令値生成手段）である。この調整指令値生成部１２は、調整指令値演算部１３と逆周波数解析部１４とを有している。
調整指令値演算部１３は、周波数解析部１１により求められた荷重変動の余弦成分Zicと正弦成分Zisとを入力信号として得、この入力信号Zic、Zisを所定の伝達関数によって演算することにより、周期的に現れる顕著な荷重変動を解消するための調整指令値θdemをそれぞれブレード毎に求める。なお、ここで求められる調整指令値θ1dem、θ2dem、θ3demは、周波数領域上の値である。
なお、調整指令値演算部１３が用いる伝達関数を求める方法としては、様々な荷重変動を想定してシミュレーションを行い、このシミュレーション結果を解析することにより最適な調整指令値を得、この結果から伝達関数を求める方法等がある。
なお、伝達関数を風車の運転状態に応じて複数設定しておき、風車の運転状況に応じて最適な伝達関数を選定し、使用するようにしてもよい。これにより、より最適な調整指令値を求めることができる。 Subsequently, in FIG. 1, reference numeral 12 denotes an adjustment command value generation unit (adjustment command value generation unit) that generates, for each blade, an adjustment command value for reducing load fluctuations based on the analysis result of the frequency analysis unit 11. ). The adjustment command value generation unit 12 includes an adjustment command value calculation unit 13 and an inverse frequency analysis unit 14.
The adjustment command value calculation unit 13 obtains the cosine component Zic and sine component Zis of the load fluctuation obtained by the frequency analysis unit 11 as input signals, and calculates the input signals Zic and Zis by a predetermined transfer function, An adjustment command value θdem for eliminating a significant load fluctuation that appears periodically is obtained for each blade. The adjustment command values θ 1 dem, θ 2 dem, and θ 3 dem obtained here are values in the frequency domain.
In addition, as a method for obtaining the transfer function used by the adjustment command value calculation unit 13, a simulation is performed assuming various load fluctuations, and an optimal adjustment command value is obtained by analyzing the simulation result. There is a method for obtaining a function.
A plurality of transfer functions may be set according to the operating state of the windmill, and an optimal transfer function may be selected and used according to the operating state of the windmill. Thereby, a more optimal adjustment command value can be obtained.

続いて、逆周波数解析部１４は、調整指令値演算部１３により求められた周波数領域上の値である調整指令値θ1ｄｅｍ、θ2ｄｅｍ、θ3ｄｅｍを時間領域上の値に変換する。
即ち、この調整指令値は、もともと荷重計測部１０が所定のアジマス角度で計測した荷重に基づいて求められた値である。そのため、周波数解析部１１、調整指令値演算部１３が取り扱う情報は角度の変化に伴う特性や調整指令値となる。
一方、後述する共通指令値生成部１５により求められる共通指令値は時間の変化に伴う、即ち時間軸上の指令値であるため、これらの指令値の整合性を取る必要がある。
従って、逆周波数解析部１４は、現在のアジマス角度の情報と、所定の関数とを用いて、調整指令値θ1ｄｅｍ、θ2ｄｅｍ、θ3ｄｅｍを時間領域上の値θ1(t)、θ2(t)、θ3(t)に変換する。
そして、変換後の調整指令値θ1(t)、θ2(t)、θ3(t)を制御指令値生成部１６へ伝達する。 Subsequently, the inverse frequency analysis unit 14 converts the adjustment command values θ 1 dem, θ 2 dem, and θ 3 dem, which are values on the frequency domain obtained by the adjustment command value calculation unit 13, into values on the time domain. .
In other words, this adjustment command value is a value obtained from the load measured by the load measuring unit 10 at a predetermined azimuth angle. Therefore, the information handled by the frequency analysis unit 11 and the adjustment command value calculation unit 13 is a characteristic or adjustment command value associated with a change in angle.
On the other hand, since the common command value obtained by the common command value generation unit 15 to be described later is a command value that accompanies a change in time, that is, a command value on the time axis, it is necessary to ensure consistency of these command values.
Therefore, the inverse frequency analysis unit 14 uses the current azimuth angle information and a predetermined function to convert the adjustment command values θ 1 dem, θ 2 dem, and θ 3 dem into values θ 1 (t) in the time domain. , Θ 2 (t), and θ 3 (t).
The converted adjustment command values θ 1 (t), θ 2 (t), and θ 3 (t) are transmitted to the control command value generation unit 16.

制御指令値生成部１６には、調整指令値生成部１２から荷重変動を低減させるための調整値と、共通指令値生成部１６から現在の出力を目標値に一致させるためのフィードバック制御量として共通指令値が入力される。この共通指令値は、各ブレード共通の指令値である。制御指令値生成部１６は、入力された共通指令値とブレード毎の調整指令値θ1(t)、θ2(t)、θ3(t)をそれぞれ加算することにより、各ブレードのピッチ角度を個別に制御するための制御指令値を生成し、各制御指令値を各ブレードのピッチ角度を制御するアクチュエータへ出力する。なお、アクチュエータは、個々のブレードに装着されている油圧シリンダ、又は電動モータであり、周知の機構である。
これにより、アクチュエータにより各ブレードのピッチ角度が制御指令値に基づき制御されることとなる。 The control command value generation unit 16 has a common adjustment value for reducing load fluctuations from the adjustment command value generation unit 12 and a feedback control amount for making the current output from the common command value generation unit 16 coincide with the target value. Command value is input. This common command value is a command value common to each blade. The control command value generation unit 16 adds the input common command value and the adjustment command values θ 1 (t), θ 2 (t), and θ 3 (t) for each blade, thereby obtaining the pitch angle of each blade. Control command values for controlling the blades individually, and each control command value is output to an actuator that controls the pitch angle of each blade. The actuator is a hydraulic cylinder or an electric motor mounted on each blade, and is a well-known mechanism.
Thus, the pitch angle of each blade is controlled by the actuator based on the control command value.

以上、説明してきたように、本発明によれば、荷重計測部１０は、ブレードの回転速度に拘らず、所定のアジマス角度で荷重を計測するため、固定側風車だけでなく、ブレードの回転速度を運転状況によって変化させる可変速風車にも適用することができる。
また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、荷重計測部１０が所定のアジマス角度で各ブレードにかかる荷重の計測を行い、周波数解析部１１が周期的な負荷の変動特性を解析し、この解析結果に基づいて、調整指令値生成部１２がこの荷重変動を解消するための調整指令値を求め、制御指令値生成部１６がこの調整指令値を各ブレードのピッチ角度の制御に反映させる。
これにより、周期的に顕著に現れる荷重変動を低減させることができる。
また、本発明では、ブレードの荷重変動が周期的に顕著に現れる点に着目し、この周期的な荷重変動を低減させることを目的とするため、フィードバック制御による時間遅れがあっても、高い精度で変動負荷を解消させることができる。これにより、瞬時に現れる荷重変動を低減させる従来のピッチ角度制御に比べて、はるかに簡単な処理により、効率よく荷重変動を低減させることができる。
この結果、最適なピッチ角度となるよう各ブレードを制御することができ、ブレード及び風車を構成する機械部品の寿命を延ばすことができる。 As described above, according to the present invention, the load measuring unit 10 measures the load at a predetermined azimuth angle regardless of the rotation speed of the blade. The present invention can also be applied to a variable-speed wind turbine that changes depending on driving conditions.
Further, according to the blade pitch angle control device of the present invention, the load measuring unit 10 measures the load applied to each blade at a predetermined azimuth angle, and the frequency analyzing unit 11 analyzes the periodic load fluctuation characteristics, Based on the analysis result, the adjustment command value generation unit 12 obtains an adjustment command value for eliminating the load fluctuation, and the control command value generation unit 16 reflects the adjustment command value in the control of the pitch angle of each blade. .
Thereby, the load fluctuation which appears notably periodically can be reduced.
In addition, the present invention focuses on the point that the load fluctuation of the blade appears periodically and is aimed at reducing the periodic load fluctuation. Therefore, even if there is a time delay due to feedback control, high accuracy is achieved. The variable load can be eliminated. Thereby, compared with the conventional pitch angle control which reduces the load fluctuation which appears instantaneously, a load fluctuation can be reduced efficiently by a far simpler process.
As a result, each blade can be controlled to have an optimum pitch angle, and the life of the mechanical parts constituting the blade and the wind turbine can be extended.

また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、荷重計測部１０は、所定の時間間隔で各ブレードのアジマス角度を計測するアジマス角度計測器と、計測結果が所定のアジマス角度と一致した場合に、トリガ信号を発生するトリガ発生器と、トリガ信号に基づいて、荷重を計測するセンサとにより構成されるので、荷重計測部１０を簡易に実現することができる。   Further, according to the blade pitch angle control device of the present invention, the load measuring unit 10 includes an azimuth angle measuring device that measures the azimuth angle of each blade at a predetermined time interval, and the measurement result matches the predetermined azimuth angle. In addition, since the trigger generator that generates the trigger signal and the sensor that measures the load based on the trigger signal are included, the load measuring unit 10 can be easily realized.

また、荷重計測部１０は、アジマス角度が所定の角度に達した場合にトリガを発生するエンコーダと、トリガに基づいて荷重を計測するセンサとにより構成されてもよい。これらエンコーダ及びセンサは、一般的に良く知られた機構であるため、荷重計測手段を簡易に実現することができる。   Moreover, the load measurement part 10 may be comprised with the encoder which generate | occur | produces a trigger when an azimuth angle reaches a predetermined angle, and the sensor which measures a load based on a trigger. Since these encoders and sensors are generally well-known mechanisms, the load measuring means can be easily realized.

以上、本発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述の実施形態の荷重計測部１０に代わって、ブレードの加速度を計測する加速度計測部を採用することにより、所定のアジマス角度におけるブレードの加速度を計測し、この加速度を低減させるための最適なピッチ角度を算出するようにしても良い。これにより、ブレード又は風車を構成する機械部品の加速度を低減させることができる。また、荷重変動を受けると、ブレードや風車を構成する機械部品が振動して加速度が発生するという相関関係を有することから、上述のように加速度を低減させることにより、荷重変動についても低減させることが可能となる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design changes and the like without departing from the gist of the present invention. .
For example, instead of the load measuring unit 10 of the above-described embodiment, an acceleration measuring unit that measures the blade acceleration is employed, whereby the blade acceleration at a predetermined azimuth angle is measured, and the optimum for reducing this acceleration. A simple pitch angle may be calculated. Thereby, the acceleration of the mechanical component which comprises a braid | blade or a windmill can be reduced. In addition, when there is a load variation, there is a correlation that mechanical components that make up the blade and windmill vibrate and acceleration occurs, so reducing the acceleration as described above also reduces the load variation. Is possible.

また、本実施形態においては、可変速風車に適用する場合について述べてきたが、固定速風車に適用する場合にも、同様に本発明のブレードピッチ角度制御装置を適用することができる。なお、固定速風車においては、共通指令値生成部１５に入力される情報が発電機回転速度ではなく、発電機出力に変わり、共通指令値が発電機出力を目標値に一致させるような指令値となる。
また、上述した荷重計測部１０は、アジマス角度が所定の角度に達した場合にトリガを発生するエンコーダと、トリガに基づいて荷重を計測するセンサとにより構成してもよい。
また、上述した周波数解析部１１、調整指令値演算部１３、逆周波数解析部１４、共通指令値生成部１５、制御指令値生成部１６の各部がそれぞれ行う処理内容を１つのコンピュータ装置で実現させるような構成としても良い。これは、各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行させることにより行う。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。 In the present embodiment, the case where the present invention is applied to a variable speed wind turbine has been described. However, the blade pitch angle control device of the present invention can also be applied to a case where the present invention is applied to a fixed speed wind turbine. In the fixed-speed wind turbine, the command value such that the information input to the common command value generation unit 15 is not the generator rotation speed but the generator output, and the common command value matches the generator output with the target value. It becomes.
Moreover, you may comprise the load measuring part 10 mentioned above with the encoder which generate | occur | produces a trigger when an azimuth angle reaches a predetermined angle, and the sensor which measures a load based on a trigger.
Further, the processing contents performed by each of the frequency analysis unit 11, the adjustment command value calculation unit 13, the inverse frequency analysis unit 14, the common command value generation unit 15, and the control command value generation unit 16 described above are realized by one computer device. It is good also as such a structure. This is performed by recording a program for realizing the function of each unit on a computer-readable recording medium, causing the computer system to read and execute the program recorded on the recording medium.
Here, the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices.

可変速風車を用いる風力発電装置に適用されるブレードピッチ角度制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the blade pitch angle control apparatus applied to the wind power generator using a variable speed windmill. アジマス角度を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an azimuth angle. 風車の外観図である。It is an external view of a windmill. 従来の技術によるブレードピッチ角度制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the blade pitch angle control apparatus by a prior art. ウィンドシア特性、タワーシャドウ特性、及び風速分布を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a wind shear characteristic, a tower shadow characteristic, and a wind speed distribution.

符号の説明Explanation of symbols

１ 第１ブレード
２ 第２ブレード
３ 第３ブレード
４ タワー
５ ロータ
１０ 荷重計測部（荷重計測手段）
１１ 周波数解析部（周波数解析手段）
１２ 調整指令値生成部（調整指令値生成部）
１３ 調整指令値演算部
１４ 逆周波数解析部
１５ 共通指令値生成部
１６ 制御指令値生成部（制御指令値生成手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st blade 2 2nd blade 3 3rd blade 4 Tower 5 Rotor 10 Load measurement part (load measurement means)
11 Frequency analysis unit (frequency analysis means)
12 Adjustment command value generator (Adjustment command value generator)
13 Adjustment command value calculation unit 14 Inverse frequency analysis unit 15 Common command value generation unit 16 Control command value generation unit (control command value generation means)

Claims (5)

複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、
所定のアジマス角度で前記ブレード又は風車を構成する機械部品にかかる荷重を計測する荷重計測手段と、
前記荷重計測手段によって計測された荷重を低減させるための調整指令値を前記ブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成手段と、
前記ブレードを一様に制御するための共通指令値に前記ブレード毎に生成された前記調整指令値を反映させて、前記ブレード毎に制御指令値を生成する制御指令値生成手段と
を具備することを特徴とするブレードピッチ角度制御装置。 A blade pitch angle control device used in a wind turbine generator having a plurality of blades,
Load measuring means for measuring a load applied to a mechanical part constituting the blade or the windmill at a predetermined azimuth angle;
Adjustment command value generating means for generating an adjustment command value for reducing the load measured by the load measuring means for each blade;
Control command value generation means for generating a control command value for each blade by reflecting the adjustment command value generated for each blade on a common command value for uniformly controlling the blades. Blade pitch angle control device characterized by this. 複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、
所定のアジマス角度で、前記ブレード又は風車を構成する機械部品にかかる荷重をそれぞれ計測する荷重計測手段と、
前記荷重計測手段によって計測された計測値に基づいて、前記荷重の周期的な変動を求める演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて、荷重の変動を低減させるための調整指令値を前記ブレード毎にそれぞれ生成する調整指令値生成手段と、
前記ブレードを一様に制御するための共通指令値に、前記ブレード毎に生成された前記調整指令値を反映させて、前記ブレード毎に制御指令値を生成する制御指令値生成手段と
を具備することを特徴とするブレードピッチ角度制御装置。 A blade pitch angle control device used in a wind turbine generator having a plurality of blades,
Load measuring means for measuring the load applied to the mechanical parts constituting the blade or the windmill at a predetermined azimuth angle;
Based on the measured value measured by the load measuring means, calculating means for obtaining a periodic variation of the load;
Based on the calculation result of the calculation means, adjustment command value generation means for generating an adjustment command value for reducing the variation in load for each blade, and
Control command value generation means for generating a control command value for each blade by reflecting the adjustment command value generated for each blade on a common command value for uniformly controlling the blades. A blade pitch angle control device. 前記荷重計測手段は、
所定の時間間隔で各ブレードのアジマス角度を計測するアジマス角度計測手段と、
計測結果が所定のアジマス角度と一致した場合に、トリガ信号を発生するトリガ発生手段と、
前記トリガ信号に基づいて、荷重を計測する計測手段と
を具備することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブレードピッチ角度制御装置。 The load measuring means is
Azimuth angle measuring means for measuring the azimuth angle of each blade at a predetermined time interval;
Trigger generation means for generating a trigger signal when the measurement result matches a predetermined azimuth angle;
The blade pitch angle control device according to claim 1, further comprising: a measuring unit that measures a load based on the trigger signal. 前記荷重計測手段は、
アジマス角度が所定の角度に達した場合にトリガを発生するエンコーダと、
前記トリガに基づいて荷重を計測する計測手段と
を具備することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブレードピッチ角度制御装置。 The load measuring means is
An encoder that generates a trigger when the azimuth angle reaches a predetermined angle;
The blade pitch angle control device according to claim 1, further comprising: a measuring unit that measures a load based on the trigger. 請求項１から請求項４のいずれかの項に記載のブレードピッチ角度制御装置を備えた風力発電装置。   The wind power generator provided with the blade pitch angle control device according to any one of claims 1 to 4.
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