JP2005315644A

JP2005315644A - Map correction system, accident information system, vehicle control system, vehicle guidance system and human navigation system

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Publication number: JP2005315644A
Application number: JP2004131825A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Nishikawa; 啓一西川; Ryuzo Okuno; 隆三奥野; Yoshiaki Hashimoto; 義明橋本; Ikuo Kitagawa; 育夫北川; Hisanori Katagiri; 久典片桐; Tomoyuki Murata; 智之村田; Yoshifumi Yasui; 嘉文安井
Original assignee: GIS KANSAI KK; Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: GIS KANSAI KK; Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-04-27
Filing date: 2004-04-27
Publication date: 2005-11-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable map data to be quickly and accurately corrected. <P>SOLUTION: A map correction system is provided, which refers to point information collected by a positioning terminal 2, retrieves position data of a point at which the positioning terminal 2 is installed, from map data stored in a map data memory section 11, and corrects the position data in accordance with a value of the positioning obtained by the positioning terminal 2. Furthermore, when the positioning terminal 2 positions a point at which electric waves are received, the positioning is carried out by using an area correction parameter method. Therefore, positioned values with high accuracy are offered to a server device 5, and the map data can be quickly and accurately corrected. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、地図データの高精度化を図る地図補正システムと、地図補正システムによる補正後の地図データを利用する事故報知システム、車両制御システム、車両誘導システム及びマンナビシステムに関するものである。 The present invention relates to a map correction system for improving the accuracy of map data, an accident notification system, a vehicle control system, a vehicle guidance system, and a man navigation system using map data corrected by the map correction system.

高精度な地図を表現する地図データとしてＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）データなどがあるが、そのＧＩＳデータによって地図を作成するに際して、多くの地点の位置を測量する必要がある。
しかし、作業員が測量器を用いて、数地点の位置を順番に測量する手法では、３台以上の測量器を必要とするだけでなく、作業が煩雑で多くの時間と費用を要する。さらに、その測量結果にも僅かながら誤差が含まれており、測量を繰り返すことにより誤差が蓄積されて大きな誤差が含まれる可能性がある。
また、正確な測量結果が得られた場合でも、地盤沈下や地盤の歪などの経年的な変化の他に崖くずれや地震による地形の変化など突発性の変化の影響で、その測量結果に誤差が発生することがある。
したがって、高精度な地図を維持管理するためには、地図データを適宜補正する必要があるが、地図データを補正するには、新たに多くの地点の位置を作業員が測量器を用いて測量する必要がある。 There are GIS (Geographic Information System) data and the like as map data representing a highly accurate map, but it is necessary to survey the positions of many points when creating a map using the GIS data.
However, in the method in which the worker surveys the positions of several points in order using the surveying instrument, not only three or more surveying instruments are required, but the work is complicated and requires a lot of time and cost. Further, the survey result also includes a slight error, and by repeating the survey, the error may be accumulated and a large error may be included.
Even when accurate survey results are obtained, there are errors in the survey results due to the effects of sudden changes such as landslides and terrain changes due to earthquakes in addition to secular changes such as land subsidence and ground distortion. May occur.
Therefore, in order to maintain and manage a high-precision map, it is necessary to correct the map data as appropriate.To correct the map data, the operator uses surveyors to survey the positions of many new locations. There is a need to.

なお、作業員が測量器を用いて、数地点の位置を順番に測量する手法の代わりに、最近では、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星から発信されるＳＡ（ＳｅｌｅｃｔｉｖｅＡｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ：精度劣化操作）を解除された電波を１台のアンテナで受信して、その受信地点の位置を測位するＧＰＳ測量という手法が用いられることがある（例えば、特許文献１参照）。
これにより、多くの地点の位置を迅速に測量することが可能になるが、１台のアンテナで電波を受信する方式（単独測位方式）では、１０〜３０メートル程度の誤差を生じることがある。これを更に高精度化した方法としてディファレンシャルＧＰＳ方式（以下、ＤＧＰＳ方式という）がある。このＤＧＰＳ方式では、基準局の既知位置と、そこでの単独測位結果を比較することによって位置の補正値（緯度、経度、高度、もしくは３次元のｘｙｚ座標系）を算出し、利用者局の単独測位結果に、その補正値を適用するようにしている。これにより、１〜１０メートル程度の誤差まで精度を高めることができる。しかしながら、センチメートル程度の精度を要する装置やシステムでは利用できない。
なお、ＧＰＳ測量による測位地点と、地図データにおける修正地点を照らし合わせる手法が確立していないため、地図の管理者等が手作業によりＧＰＳ測量した測位地点と、地図データにおける修正地点を照らし合わせる必要がある。 Instead of using a surveying instrument to measure the position of several points in order, the SA (Selective Availability) is recently released from GPS (Global Positioning System) satellites. A technique called GPS surveying may be used in which received radio waves are received by one antenna and the position of the reception point is measured (see, for example, Patent Document 1).
As a result, it is possible to quickly measure the positions of many points. However, in the method of receiving radio waves with a single antenna (single positioning method), an error of about 10 to 30 meters may occur. There is a differential GPS method (hereinafter referred to as DGPS method) as a method for further increasing the accuracy. In this DGPS method, the position correction value (latitude, longitude, altitude, or three-dimensional xyz coordinate system) is calculated by comparing the known position of the reference station and the single positioning result there, and the single positioning of the user station. The correction value is applied to the result. Thereby, the accuracy can be increased to an error of about 1 to 10 meters. However, it cannot be used in an apparatus or system that requires accuracy on the order of centimeters.
In addition, since there is no established method for comparing the GPS survey positioning points with the correction points in the map data, it is necessary to compare the positioning points manually measured by the map manager with the correction points in the map data. There is.

特開平７−１２９１８号公報（段落番号［００１０］から［００２０］、図１）Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-12918 (paragraph numbers [0010] to [0020], FIG. 1)

従来の地図補正システムは以上のように構成されているので、ＤＧＰＳ方式による測量を用いれば、複数の地点の位置を迅速に測位して地図データを補正することができる。しかし、単独測位方式では、１〜１０メートル程度の誤差を生じることがあるため、補正後の地図データの精度のさらなる向上が望まれるという課題があった。また、ＧＰＳ測量による測位地点と、地図データにおける修正地点を照らし合わせる手法が確立していないため、地図の管理者等が手作業によりＧＰＳ測量による測位地点と、地図データにおける修正地点を照らし合わせる必要があり、地図データの補正に多くの時間と手間を要するという課題があった。 Since the conventional map correction system is configured as described above, if surveying by the DGPS method is used, the position of a plurality of points can be quickly determined to correct the map data. However, since the single positioning method may cause an error of about 1 to 10 meters, there is a problem that further improvement in the accuracy of the corrected map data is desired. In addition, since there is no established method for comparing GPS surveyed positioning points with correction points in map data, it is necessary for map managers to manually compare positioning points based on GPS surveying with correction points in map data. There is a problem that it takes a lot of time and labor to correct the map data.

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、地図データを迅速かつ正確に補正することができる地図補正システムを得ることを目的とする。
また、この発明は、任意の地点の位置を正確に測位して、地図の精度をさらに高めることができる地図補正システムを得ることを目的とする。
また、この発明は、地図補正システムによる補正後の地図データを利用して所定の処理を実施することができる事故報知システム、車両制御システム及び車両誘導システムの他、携帯端末などの表示を通じて利用者に誘導を促すマンナビシステムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to obtain a map correction system capable of correcting map data quickly and accurately.
Another object of the present invention is to obtain a map correction system that can accurately determine the position of an arbitrary point and further improve the accuracy of the map.
In addition, the present invention provides a user through a display on a portable terminal or the like in addition to an accident notification system, a vehicle control system, and a vehicle guidance system that can execute predetermined processing using map data corrected by the map correction system. The purpose is to obtain a man navigation system that prompts the user to guide the user.

この発明に係る地図補正システムは、測位端末により収集された地点情報を参照して、記憶手段に記憶されている地図データから受信地点の位置データを検索し、その測位端末による測位値に応じて当該位置データを補正するようにしたものである。 The map correction system according to the present invention refers to the location information collected by the positioning terminal, searches the location data of the receiving location from the map data stored in the storage means, and according to the positioning value by the positioning terminal The position data is corrected.

この発明によれば、測位端末により収集された地点情報を参照して、記憶手段に記憶されている地図データから受信地点の位置データを検索し、その測位端末による測位値に応じて当該位置データを補正するように構成したので、その地図データを迅速かつ正確に補正することができる効果がある。 According to this invention, with reference to the location information collected by the positioning terminal, the location data of the reception location is searched from the map data stored in the storage means, and the location data according to the location value by the location terminal Therefore, the map data can be corrected quickly and accurately.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による地図補正システムを示す構成図であり、図において、測位端末２は複数（４台以上）のＧＰＳ衛星１から発信される電波を任意の地点で受信して、その受信地点の位置を測位するとともに（例えば、面補正パラメータ方式により互いに数十キロメートル離れ、絶対位置が確定している複数の基準局で囲まれた範囲内にある電波の受信地点の位置を３次元で測位する。この時の精度は１センチメートル以下であり、高精度である。）、その受信地点を特定する地点情報を収集し、その測位値と地点情報を基地局３やインターネットなどのネットワーク４を介してサーバ装置５に送信する。
サーバ装置５は予め数十メートルの誤差を含む地図データを記憶しており、測位端末２から測位値と地点情報を受信すると、地図データの中から地点情報に対応する位置データを検索し、その測位値に応じて当該位置データを補正する。計算機センタ６は測位端末２の測位地点に対応する補正データ（面補正パラメータ：ＦＰＫ）を配信する。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a map correction system according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, a positioning terminal 2 receives radio waves transmitted from a plurality (four or more) of GPS satellites 1 at arbitrary points. Position of the reception point (for example, the position of the reception point of the radio wave within a range surrounded by a plurality of reference stations whose absolute positions are determined by several tens of kilometers away from each other by the surface correction parameter method). 3D positioning, accuracy is less than 1 centimeter at this time, high accuracy.), Collecting point information specifying the receiving point, base station 3 and Internet etc. To the server device 5 via the network 4.
The server device 5 stores map data including an error of several tens of meters in advance, and when receiving a positioning value and point information from the positioning terminal 2, it searches for position data corresponding to the point information from the map data, and The position data is corrected according to the positioning value. The computer center 6 distributes correction data (surface correction parameter: FPK) corresponding to the positioning point of the positioning terminal 2.

サーバ装置５の地図データ記憶部１１は予め修正対象の地図データを記憶するメモリやデータベースなどの記憶装置であり、地図データ記憶部１１は記憶手段を構成している。
データ受信機１２は測位端末２から送信された測位値と地点情報を受信する。データ検索部１３はデータ受信機１２により受信された地点情報を参照して、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データから測位端末２における電波の受信地点の位置データを検索する検索手段を構成している。
データ補正部１４はデータ受信機１２により受信された測位値に応じてデータ検索部１３により検索された位置データを補正する補正手段を構成している。
なお、データ検索部１３及びデータ補正部１４は専用のハードウェア（例えば、半導体集積回路から構成されたカード型のボード）を用いて構成してもよいが、これらの処理内容が記述されたプログラムを用意し、図示せぬマイクロプロセッサが当該プログラムを実行するようにしてもよい。 The map data storage unit 11 of the server device 5 is a storage device such as a memory or a database that stores map data to be corrected in advance, and the map data storage unit 11 constitutes a storage means.
The data receiver 12 receives the positioning value and point information transmitted from the positioning terminal 2. The data search unit 13 refers to the point information received by the data receiver 12 and uses search means for searching the position data of the radio wave reception point in the positioning terminal 2 from the map data stored in the map data storage unit 11. It is composed.
The data correction unit 14 constitutes a correction unit that corrects the position data searched by the data search unit 13 in accordance with the positioning value received by the data receiver 12.
Note that the data search unit 13 and the data correction unit 14 may be configured using dedicated hardware (for example, a card-type board configured from a semiconductor integrated circuit), but a program in which these processing contents are described. May be prepared, and a microprocessor (not shown) may execute the program.

次に動作について説明する。
例えば、道路や建物など、地図に表記される表示物の位置を測位する場合、測位地点に測位端末２を設置する。ただし、測位端末２の本体とアンテナが分離可能な構成である場合には、測位端末２のアンテナのみを設置する（この場合、アンテナの受信信号が本体に無線又は有線で転送される）。 Next, the operation will be described.
For example, when positioning the position of a display object represented on a map such as a road or a building, the positioning terminal 2 is installed at the positioning point. However, when the main body of the positioning terminal 2 and the antenna are separable, only the antenna of the positioning terminal 2 is installed (in this case, the received signal of the antenna is transferred to the main body wirelessly or by wire).

測位端末２は、測位地点に設置されると、ＧＰＳ衛星１から発信される電波を受信して、その受信地点の位置を測位する。
即ち、測位端末２は、地球上を周回する２４個のＧＰＳ衛星１のうち、４個以上のＧＰＳ衛星１から発信される電波を受信することにより、４個以上のＧＰＳ衛星１までの距離を把握し（ＧＰＳ衛星１から発信された電波が測位端末２に到達するまでに要した時間からＧＰＳ衛星１までの距離を把握する）、４個以上のＧＰＳ衛星１までの距離から測位端末２の位置を計算する。 When the positioning terminal 2 is installed at the positioning point, the positioning terminal 2 receives the radio wave transmitted from the GPS satellite 1 and measures the position of the receiving point.
That is, the positioning terminal 2 receives a radio wave transmitted from four or more GPS satellites 1 out of 24 GPS satellites 1 orbiting the earth, thereby obtaining a distance to the four or more GPS satellites 1. To grasp the distance to the GPS satellite 1 from the time required for the radio wave transmitted from the GPS satellite 1 to reach the positioning terminal 2; from the distance to the four or more GPS satellites 1 Calculate the position.

これにより、測位端末２が設置されている地点の位置を測位することができるが、例えば、電離層や対流圏の状況によって、その測位値に誤差が生じることがあるので、測位端末２は、計算機センタ６から配信される測位地点に対応する面補正パラメータを用いて測位値を補正して、その測位値に含まれる誤差を除去する。
測位端末２は、面補正パラメータを用いて測位値を補正すると、基地局３及びネットワーク４を介して、補正後の測位値をサーバ装置５に送信する。 Thereby, the position of the point where the positioning terminal 2 is installed can be measured. However, for example, an error may occur in the positioning value depending on the situation of the ionosphere or the troposphere. The positioning value is corrected using the surface correction parameter corresponding to the positioning point distributed from No. 6, and the error included in the positioning value is removed.
When the positioning terminal 2 corrects the positioning value using the surface correction parameter, the positioning terminal 2 transmits the corrected positioning value to the server device 5 via the base station 3 and the network 4.

ここで、計算機センタ６は、図２に示すように、複数の基準点Ａ〜Ｄ（基準点Ａ〜Ｄの位置は予め厳密に測量されている）により受信された電波を収集して、複数の基準点Ａ〜Ｄにより囲まれた計測対象地域の面的な観測量の変化傾向を表す定数（計測対象地域の面的な傾きを示す角度データ）と、複数の基準点Ａ〜Ｄの補正データ（ＧＰＳ衛星の電波から計算される基準点Ａ〜Ｄの位置データと、厳密に実測された基準点Ａ〜Ｄの測量値との誤差）とからなる面補正パラメータを作成する。
計算機センタ６は、計測対象地域内に存在する測位端末２が受信できるように、その面補正パラメータを放送する。あるいは、ネットワークを介して、面補正パラメータを測位端末２に無線送信する。
測位端末２は、計算機センタ６から面補正パラメータを受信すると、その面補正パラメータに含まれている複数の基準点Ａ〜Ｄの補正データと、計測対象地域の面的な観測量の変化傾向を表す定数とから、自己の測位値における補正データを求め（図３を参照）、その補正データを自己の測位値に加算することにより、その測位値を補正する。 Here, as shown in FIG. 2, the computer center 6 collects radio waves received by a plurality of reference points A to D (the positions of the reference points A to D are strictly surveyed in advance) and collects a plurality of radio waves. A constant (angle data indicating a surface inclination of the measurement target area) indicating a change trend of the planar observation amount in the measurement target area surrounded by the reference points A to D, and correction of the plurality of reference points A to D A surface correction parameter composed of data (an error between the position data of the reference points A to D calculated from the radio waves of the GPS satellites and the survey values of the reference points A to D strictly measured) is created.
The computer center 6 broadcasts the surface correction parameter so that the positioning terminal 2 existing in the measurement target area can receive it. Alternatively, the surface correction parameter is wirelessly transmitted to the positioning terminal 2 via the network.
When the positioning terminal 2 receives the surface correction parameter from the computer center 6, the positioning terminal 2 displays the correction data of the plurality of reference points A to D included in the surface correction parameter and the change trend of the surface observation amount in the measurement target area. From the constants to be represented, correction data for the own positioning value is obtained (see FIG. 3), and the correction value is corrected by adding the correction data to the own positioning value.

ただし、図３は説明の簡単化のため、基準点Ａと基準点Ｃの緯度及び標高が同一であって、基準点Ｂと基準点Ｄの緯度及び標高が同一であるものを示しており、基準点Ｃの補正データがδ、観測量の変化傾向を表す定数がθ、基準点Ｃと測位端末２間の距離がＬである。
自己の測位値における補正データ
＝Ｌ・ｓｉｎθ／（１−ｓｉｎ^２θ）^１／２＋δ
なお、面補正パラメータ方式の原理は、例えば、「ＦＫＰ方式による高精度ＧＰＳの測位精度に関する研究：２００３年４月三菱電機株式会社発行」や「ＶＲＳ方式によるリアルタイム計測に関する研究：２００２年３月財団法人日本測量調査技術協会発行」に開示されている。 However, FIG. 3 shows that the latitude and elevation of the reference point A and the reference point C are the same, and the latitude and elevation of the reference point B and the reference point D are the same, for simplicity of explanation. The correction data of the reference point C is δ, the constant representing the change tendency of the observation amount is θ, and the distance between the reference point C and the positioning terminal 2 is L.
Correction data in own positioning value = L · sin θ / (1−sin ² θ) ^1/2 + δ
The principle of the surface correction parameter method is, for example, “Research on positioning accuracy of high-accuracy GPS by FKP method: April 2003, issued by Mitsubishi Electric Corporation” or “Research on real-time measurement by VRS method: March 2002 Foundation” Published by the Japan Surveying Survey Association.

また、測位端末２は、電波の受信地点である測位地点を特定する地点情報を収集する。
例えば、道路に埋設されているマーカ（マーカの位置データは、サーバ装置５の地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに含められている）上に測位端末２が設置された場合には、そのマーカに表記されている固有のシリアル番号を地点情報として入力する。あるいは、マーカに表記されている固有のシリアル番号を地点情報として撮影する。
測位端末２は、基地局３及びネットワーク４を介して、補正後の測位値と地点情報をサーバ装置５に送信する。 Further, the positioning terminal 2 collects point information for specifying a positioning point that is a reception point of radio waves.
For example, when the positioning terminal 2 is installed on a marker embedded in a road (the marker position data is included in the map data stored in the map data storage unit 11 of the server device 5). The unique serial number written on the marker is input as point information. Alternatively, a unique serial number written on the marker is photographed as point information.
The positioning terminal 2 transmits the corrected positioning value and point information to the server device 5 via the base station 3 and the network 4.

サーバ装置５のデータ受信機１２は、測位端末２から送信された補正後の測位値と地点情報を受信する。
サーバ装置５のデータ検索部１３は、データ受信機１２が測位値と地点情報を受信すると、その地点情報を参照して、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データから測位端末２が設置された地点の位置データを検索する。
即ち、データ検索部１３は、例えば、図４に示すように、固有のシリアル番号とマーカが対応付けられているテーブルを参照して、地点情報であるシリアル番号に対応するマーカを特定し、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データから当該マーカの位置データを検索する。 The data receiver 12 of the server device 5 receives the corrected positioning value and point information transmitted from the positioning terminal 2.
When the data receiver 12 receives the positioning value and the location information, the data search unit 13 of the server device 5 refers to the location information and installs the positioning terminal 2 from the map data stored in the map data storage unit 11. Search the location data of the specified point.
That is, for example, as shown in FIG. 4, the data search unit 13 refers to a table in which unique serial numbers and markers are associated with each other, specifies a marker corresponding to the serial number that is point information, and maps The position data of the marker is retrieved from the map data stored in the data storage unit 11.

サーバ装置５のデータ補正部１４は、データ受信機１２により受信された測位値に応じてデータ検索部１３により検索された位置データを補正する。
データ補正部１４は、例えば、図５に示すように、データ検索部１３により検索された位置データをデータ受信機１２により受信された測位値に置き換えることによって、その位置データを補正する。図５の○は補正前の位置データであり、●は補正後の位置データ（測位値）である。
ただし、データ補正部１４は、データ受信機１２により受信された測位値とデータ検索部１３により検索された位置データとの誤差が、予め設定された補正許容誤差より大きい場合、データ受信機１２により受信された測位値の信憑性が低いものと判断し、データ受信機１２により受信された測位値とデータ検索部１３により検索された位置データとの誤差が、予め設定された補正許容誤差より小さい場合に限り、その測位値に応じて位置データを補正する。 The data correction unit 14 of the server device 5 corrects the position data searched by the data search unit 13 according to the positioning value received by the data receiver 12.
For example, as shown in FIG. 5, the data correction unit 14 corrects the position data by replacing the position data searched by the data search unit 13 with the positioning value received by the data receiver 12. In FIG. 5, ◯ indicates position data before correction, and ● indicates position data (positioning value) after correction.
However, if the error between the positioning value received by the data receiver 12 and the position data searched by the data search unit 13 is larger than a preset correction allowable error, the data correction unit 14 uses the data receiver 12. The received positioning value is judged to have low credibility, and the error between the positioning value received by the data receiver 12 and the position data searched by the data search unit 13 is smaller than a preset correction allowable error. Only in some cases, the position data is corrected according to the positioning value.

なお、データ補正部１４は、例えば、震度４以上の地震が発生し、その測位値が地震発生後、初めてデータ受信機１２により受信されたものである場合、地震により位置が大きくずれることがあるので、その測位値とデータ検索部１３により検索された位置データとの誤差が、予め設定された補正許容誤差より大きい場合でも、例外的に、その測位値に応じて位置データを補正する。 For example, when an earthquake having a seismic intensity of 4 or more occurs and the positioning value is received by the data receiver 12 for the first time after the occurrence of the earthquake, the data correction unit 14 may be greatly displaced by the earthquake. Therefore, even when the error between the positioning value and the position data searched by the data search unit 13 is larger than the preset correction allowable error, the position data is corrected according to the positioning value as an exception.

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、測位端末２により収集された地点情報を参照して、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データから測位端末２が設置された地点の位置データを検索し、測位端末２による測位値に応じて当該位置データを補正するように構成したので、地図データを迅速かつ正確に補正することができる効果を奏する。 As apparent from the above, according to the first embodiment, the positioning terminal 2 is installed from the map data stored in the map data storage unit 11 with reference to the spot information collected by the positioning terminal 2. Since the position data of the point is searched and the position data is corrected according to the positioning value by the positioning terminal 2, the map data can be corrected quickly and accurately.

また、この実施の形態１によれば、測位端末２が面補正パラメータ方式により電波の受信地点の位置を測位するように構成したので、精度の高い測位値をサーバ装置５に提供することができる効果を奏する。
さらに、この実施の形態１によれば、データ受信機１２により受信された測位値とデータ検索部１３により検索された位置データとの誤差が、予め設定された補正許容誤差より小さい場合に限り、その測位値に応じて位置データを補正するように構成したので、地図データの信頼性を維持することができる効果を奏する。 Further, according to the first embodiment, since the positioning terminal 2 is configured to measure the position of the reception point of the radio wave by the surface correction parameter method, it is possible to provide a highly accurate positioning value to the server device 5. There is an effect.
Furthermore, according to the first embodiment, only when the error between the positioning value received by the data receiver 12 and the position data searched by the data search unit 13 is smaller than a preset correction allowable error. Since the position data is corrected according to the positioning value, the reliability of the map data can be maintained.

なお、この実施の形態１では、測位端末２が補正後の測位値をサーバ装置５にリアルタイムに送信するものについて示したが、測位端末２が補正後の測位値を蓄積して事務所等に持ち帰り、事務所等に設置されているパソコンなどの端末を利用して、その測位値をサーバ装置５に送信するようにしてもよい。 In the first embodiment, the positioning terminal 2 transmits the corrected positioning value to the server device 5 in real time. However, the positioning terminal 2 accumulates the corrected positioning value in the office or the like. You may make it send the positioning value to the server apparatus 5 using terminals, such as a personal computer installed in the office or the like.

実施の形態２．
上記実施の形態１においては、測位地点の数が多いほど、より精度の高い地図補正が可能になる。しかしながら、測位には１点当たり数十万円という高価な費用がかかるため、なかなか測位点の数を増やすことができないという問題がある。そこで、測位点数の増加を図るために、測位により多くの人や企業が参加しやすい仕組みを作る必要がある。即ち、測定に参加した人には、補正された精度の高い地図を安価に、または、無償で利用できるようにし、測位に参加しなかった人や企業が、補正された精度の高い地図を利用したい場合は有償で利用できるようにする。また、測位に参加した人を会員として登録し、利用の際に公知の電子認証を行うことにより測位に参加した人であることを確認する。
以下、この実施の形態２についての詳細内容を説明する。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the more accurate the map correction is possible as the number of positioning points is larger. However, there is a problem that it is difficult to increase the number of positioning points because the positioning requires an expensive cost of several hundred thousand yen per point. Therefore, in order to increase the number of positioning points, it is necessary to create a mechanism that facilitates the participation of many people and companies by positioning. In other words, for those who participated in the measurement, the corrected high-accuracy map can be used at low cost or free of charge, and those who did not participate in positioning use the corrected high-accuracy map. If you want to, make it available for a fee. In addition, the person who participated in positioning is registered as a member, and it is confirmed that the person has participated in positioning by performing publicly known electronic authentication at the time of use.
Hereinafter, the detailed content about this Embodiment 2 is demonstrated.

測位を行う人は、測位端末２からネットワーク４を介して、その測位結果と、測位を行った者のＩＤをサーバ装置５に送信する。なお、測位にかかった費用は、測位を行った者自身が支払う。
サーバ装置５は、測位端末２から測位結果とＩＤを受信すると、ソフトウェアが動作して、その測位結果を予め決められた上限用閾値及び下限用閾値と比較して、その測位結果が上記上下限閾値の範囲内にあれば、この測位結果に基づいて、上記実施の形態１で説明した方法で地図を補正するとともに、測位を行った者のＩＤを登録し、測位者の測位端末２へ問題なく登録された旨を示すメッセージを送信する。
このメッセージを受け取った測位端末２では、その旨を画面に表示する。一方、測位結果が上記上下限閾値の範囲外であった場合には、測位者の測位端末２へその旨を示すエラーメッセージを送信する。エラーメッセージを受け取った測位者の測位端末２は、その旨を画面に表示して測位者に通知し、再測位の実施を促すようにする。
これにより、偽の測位結果の申告を排除することができる。 A person who performs positioning transmits the positioning result and the ID of the person who performed positioning to the server device 5 from the positioning terminal 2 via the network 4. The cost for positioning is paid by the person who performed positioning.
When the server apparatus 5 receives the positioning result and the ID from the positioning terminal 2, the software operates, compares the positioning result with the upper limit threshold and the lower limit threshold, and the positioning result is the above upper and lower limits. If it is within the threshold range, based on this positioning result, the map is corrected by the method described in the first embodiment, the ID of the person who performed positioning is registered, and the positioning terminal 2 of the positioning person has a problem. Send a message indicating that it has been registered.
The positioning terminal 2 that has received this message displays a message to that effect on the screen. On the other hand, if the positioning result is out of the upper and lower threshold values, an error message indicating that is transmitted to the positioning terminal 2 of the positioning person. The positioning terminal 2 of the positioning person who has received the error message displays a message to that effect on the screen and notifies the positioning person to prompt the execution of re-positioning.
Thereby, the report of a false positioning result can be excluded.

利用者が本システムを利用しようとする場合、利用者が自己の測位端末２からネットワーク４を介してサーバ装置５にアクセスする。
サーバ装置５は、利用者の測位端末２からアクセスを受けると、利用者が登録会員であるか否かを調べるために、測位端末２に対して利用者のＩＤの送信を要求する。
測位端末２は、ＩＤの送信要求を受け取ると、利用者ＩＤ入力用の表示を行う。
測位端末２は、利用者によって入力されたＩＤをネットワーク４経由でサーバ装置５に送信する。 When the user intends to use this system, the user accesses the server device 5 from the positioning terminal 2 through the network 4.
When the server apparatus 5 receives access from the positioning terminal 2 of the user, the server apparatus 5 requests the positioning terminal 2 to transmit the user ID in order to check whether the user is a registered member.
When the positioning terminal 2 receives the ID transmission request, the positioning terminal 2 displays the user ID input.
The positioning terminal 2 transmits the ID input by the user to the server device 5 via the network 4.

サーバ装置５は、測位端末２から送信されたＩＤがサーバ装置５に登録されているか否かを調べ、当該ＩＤがサーバ装置５に登録されていれば、会員であると判断し、即座に補正された地図の情報を測位端末２に送信し、当該利用者に補正された地図に基づく情報サービスを提供する、当該ＩＤがサーバ装置５に登録されていない場合は、会員でないと判断し、測位端末２に対して利用料金の取立てのために口座番号と暗証番号を要求する。
測位端末２は、画面に口座番号と暗証番号の入力欄を表示し、利用者に口座番号と暗証番号の入力を促すようにする。サーバ装置５は、測位端末２から口座番号と暗証番号を受け取ると、当該口座番号と暗証番号を銀行に問い合わせ、問題なければ決済するとともに利用者に補正された地図に基づく情報サービスを提供する。
これにより、測位に参加しなかった人が無償で本システムを利用するような不合理性を排除することができる。 The server device 5 checks whether the ID transmitted from the positioning terminal 2 is registered in the server device 5. If the ID is registered in the server device 5, the server device 5 determines that the ID is a member and immediately corrects it. If the ID is not registered in the server device 5 for transmitting the information of the map thus obtained to the positioning terminal 2 and providing the user with an information service based on the corrected map, the positioning is determined. The terminal 2 is requested for an account number and a password for collecting the usage fee.
The positioning terminal 2 displays an account number and personal identification number input field on the screen to prompt the user to input the account number and personal identification number. When the server device 5 receives the account number and the personal identification number from the positioning terminal 2, the server device 5 inquires of the bank for the account number and personal identification number, and if there is no problem, settles and provides the user with an information service based on the corrected map.
As a result, it is possible to eliminate the irrationality that a person who has not participated in positioning uses this system without charge.

実施の形態３．
上記実施の形態１では、サーバ装置５のデータ受信機１２が測位値を受信すると、直ちに、データ補正部１４がその測位値に応じてデータ検索部１３により検索された位置データを補正するものについて示したが、データ補正部１４は、同一受信地点の測位値が所定数以上収集されるまで補正処理を開始せずに当該測位値を蓄積し、所定数以上収集されたとき、蓄積していた複数の測位値の平均値を求め、その平均値に応じて位置データを補正するようにしてもよい。
これにより、データ受信機１２により受信された測位値の中に、仮に信憑性の低い測位値が含まれていても、その測位値の影響を軽減することができる効果を奏する。 Embodiment 3 FIG.
In the first embodiment, as soon as the data receiver 12 of the server device 5 receives the positioning value, the data correction unit 14 corrects the position data searched by the data search unit 13 according to the positioning value. As shown, the data correction unit 14 accumulates the positioning values without starting the correction process until a predetermined number or more of the positioning values at the same reception point are collected, and accumulates when the predetermined number or more is collected. An average value of a plurality of positioning values may be obtained, and the position data may be corrected according to the average value.
Thereby, even if the positioning value received by the data receiver 12 includes a positioning value with low credibility, the effect of the positioning value can be reduced.

実施の形態４．
上記実施の形態１では、サーバ装置５のデータ補正部１４がデータ検索部１３により検索された位置データをデータ受信機１２により受信された測位値に置き換えることによって、その位置データを補正するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、図６に示すように、データ検索部１３により検索された位置データを、その位置データとデータ受信機１２により受信された測位値との中間値に置き換えることによって、その位置データを補正するようにしてもよい。図６の○は補正前の位置データ、●はデータ受信機１２により受信された測位値、△は補正後の位置データ（中間値：○点と●点の完全な中間点でもよいが、どちらかの点に近い中間点でもよい）である。
これにより、上記実施の形態１の場合よりも、地図データの急激な変化を回避することができる効果を奏する。 Embodiment 4 FIG.
In the first embodiment, the data correction unit 14 of the server device 5 corrects the position data by replacing the position data searched by the data search unit 13 with the positioning value received by the data receiver 12. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 6, the position data searched by the data search unit 13 is an intermediate value between the position data and the positioning value received by the data receiver 12. The position data may be corrected by replacing with. In FIG. 6, ◯ indicates position data before correction, ● indicates a positioning value received by the data receiver 12, and △ indicates position data after correction (intermediate value: a complete intermediate point between the points ○ and ●, but either It may be an intermediate point close to that point).
Thereby, compared with the case of the said Embodiment 1, there exists an effect which can avoid the rapid change of map data.

実施の形態５．
上記実施の形態１では、測位端末２がマーカに表記されている固有のシリアル番号を地点情報として入力等するものについて示したが、測位端末２に内蔵されているカメラ（例えば、魚眼レンズが実装されたカメラ）を用いて、測位端末２が設置されている地点から周囲の風景（地図に表記されている表示物が３以上含まれている風景）を撮影し、その撮影データを地点情報としてサーバ装置５に送信するようにしてもよい。 Embodiment 5. FIG.
In the first embodiment, the positioning terminal 2 inputs a unique serial number written on the marker as point information. However, a camera (for example, a fisheye lens is incorporated in the positioning terminal 2 is mounted. Camera) is used to photograph a surrounding landscape (a landscape including three or more display objects written on a map) from a point where the positioning terminal 2 is installed, and the photographed data is used as a point information server. You may make it transmit to the apparatus 5. FIG.

サーバ装置５は、測位端末２から撮影データを地点情報として受信すると、その撮影データを解析して、測位端末２が設置されている地点から風景に含まれている３以上の表示物までの距離を計算し、３以上の表示物までの距離と、地図データに含まれている３以上の表示物の位置データとから、測位端末２が設置されている地点を計算する。
これにより、固有のシリアル番号が表記されているマーカなどが埋設されていない地点に測位端末２を設置して測位しても、その測位地点を特定する地点情報を収集することができる効果を奏する。 When the server device 5 receives the shooting data from the positioning terminal 2 as the point information, the server device 5 analyzes the shooting data, and the distance from the point where the positioning terminal 2 is installed to three or more display objects included in the landscape And the point where the positioning terminal 2 is installed is calculated from the distance to the three or more display objects and the position data of the three or more display objects included in the map data.
Thereby, even if the positioning terminal 2 is installed and positioned at a point where a marker or the like with a unique serial number is not embedded, it is possible to collect point information for specifying the positioning point. .

実施の形態６．
上記実施の形態１〜５では、所望の測位地点に測位端末２を設置するものについて示したが、測位端末２を例えばトラックなどの移動体に搭載し、その移動体の移動に伴って、その測位端末２が連続的に位置を測位するようにしてもよい。
これにより、数多くの地点の位置を迅速に測位することができ、測位精度の向上が図れるという効果を奏する。また、道路の斜行などを解析することが可能になる効果も奏する。 Embodiment 6 FIG.
In the first to fifth embodiments described above, the positioning terminal 2 is installed at a desired positioning point. However, the positioning terminal 2 is mounted on a moving body such as a truck, and as the moving body moves, You may make it the positioning terminal 2 measure a position continuously.
Thereby, the position of many points can be measured quickly and there exists an effect that the improvement of positioning accuracy can be aimed at. In addition, there is an effect that it is possible to analyze the skew of the road.

なお、測位端末２が連続的に位置を測位すると、その測位値のデータ量が多くなるので、移動体を往復させるなどして道路の両側の高さを連続的に測位することでその測位値をサーバ装置５に送信するに際して、その測位値をパラメトリック化してデータ圧縮を図るようにしてもよい。
測位値のパラメトリック化として、例えば、複数の測位値が表す位置を数式化するようにすればよい。
このようにパラメータ化されたデータを計算機に入力し、このデータに基づいて計算機から車両に運転指示を出すようにすれば、当該車両の自動運転が可能になる。 If the positioning terminal 2 continuously measures the position, the amount of data of the positioning value increases. Therefore, the positioning value can be determined by continuously measuring the height of both sides of the road by reciprocating the moving body. When transmitting to the server device 5, the positioning value may be parametrically converted to data compression.
As parametricization of the positioning value, for example, the position represented by a plurality of positioning values may be expressed as a mathematical expression.
If the parameterized data is input to the computer and a driving instruction is issued from the computer to the vehicle based on this data, the vehicle can be automatically driven.

実施の形態７．
上記実施の形態１では、測位端末２がＧＰＳ衛星から発信される電波を受信して、その受信地点の位置を測位するものについて示したが、例えば、近くにビルなどが建てられている関係でＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することが不可能な場合、他の計測器を補助的に利用して位置を測位するようにしてもよい。
具体的には次のようにして位置を測位する。 Embodiment 7 FIG.
In the first embodiment, the positioning terminal 2 receives radio waves transmitted from GPS satellites and measures the position of the reception point. However, for example, a building or the like is built nearby. If it is impossible to receive a radio wave transmitted from a GPS satellite, the position may be measured using another measuring instrument as an auxiliary.
Specifically, the position is measured as follows.

例えば、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することが可能な地点に測位端末２を設置して、その地点の位置を測位する。
そして、測位端末２に内蔵されているレーザ計測器（レーザ計測器は測位端末２と別体でもよい）が、測位端末２が設置されている地点（以下、設置地点という）から実際に測位したい地点（ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することが不可能な地点：以下、測位地点という）に向けてレーザ光を発光して、そのレーザ光の反射光を受光する。
レーザ計測器は、レーザ光を発光してから反射光を受光するまでの時間より、測位端末２の設置地点に対する実際の測位地点の相対的な位置を計測する。
測位端末２は、設置地点の測位値とレーザ計測器により計測された測位地点の相対的な位置から、その測位地点の絶対的な位置を計算する。
これにより、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することが不可能な地点の位置も測位することができる効果を奏する。 For example, the positioning terminal 2 is installed at a point where a radio wave transmitted from a GPS satellite can be received, and the position of the point is measured.
Then, the laser measuring instrument built in the positioning terminal 2 (the laser measuring instrument may be a separate body from the positioning terminal 2) wants to actually measure from the point where the positioning terminal 2 is installed (hereinafter referred to as the installation point). Laser light is emitted toward a point (a point where a radio wave transmitted from a GPS satellite cannot be received: hereinafter referred to as a positioning point), and the reflected light of the laser beam is received.
The laser measuring instrument measures the relative position of the actual positioning point with respect to the installation point of the positioning terminal 2 from the time from when the laser light is emitted until the reflected light is received.
The positioning terminal 2 calculates the absolute position of the positioning point from the positioning value of the installation point and the relative position of the positioning point measured by the laser measuring instrument.
Thereby, there is an effect that the position of a point where it is impossible to receive the radio wave transmitted from the GPS satellite can be measured.

なお、この実施の形態７では、レーザ計測器を利用して、測位端末２の設置地点に対する実際の測位地点の相対的な位置を計測するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、ジャイロ付きステレオ写真機を利用して、測位端末２の設置地点に対する実際の測位地点の相対的な位置を計測するようにしてもよい。
因みに、ジャイロ付きステレオ写真機は、所定の間隔をおいて設置されている２台のカメラ（カメラの撮像方向は同一）が実際の測位地点を撮影し、２台のカメラの撮像画における測位地点のずれから実際の測位地点の相対的な位置を計測するものである。 In addition, in this Embodiment 7, although shown about what measures the relative position of the actual positioning point with respect to the installation point of the positioning terminal 2 using a laser measuring device, it is not restricted to this, For example, The relative position of the actual positioning point with respect to the installation point of the positioning terminal 2 may be measured using a stereo camera with a gyro.
By the way, in the stereo camera with gyro, two cameras (with the same imaging direction of the camera) installed at a predetermined interval photograph the actual positioning point, and the positioning point in the captured images of the two cameras The relative position of the actual positioning point is measured from the deviation.

実施の形態８．
図７はこの発明の実施の形態８による事故報知システムを示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
事故報知装置７は例えば車両に搭載され、一般的なカーナビゲーション装置と同様の機能を有するとともに、車両が過去に発生した事故地点に近づくと、アラーム信号を出力する機能を有している。
事故報知装置７の地図データ格納部２１は過去に発生した事故地点の位置データをサーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正された地図データに含めて格納する地図データ格納手段を構成している。 Embodiment 8 FIG.
7 is a block diagram showing an accident notification system according to Embodiment 8 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The accident notification device 7 is mounted on a vehicle, for example, and has the same function as a general car navigation device, and also has a function of outputting an alarm signal when the vehicle approaches an accident point that has occurred in the past.
The map data storage unit 21 of the accident notification device 7 constitutes map data storage means for storing the location data of accident points that have occurred in the past included in the map data corrected by the data correction unit 14 of the server device 5. ing.

事故報知装置７の現在位置検出部２２は例えばＧＰＳアンテナを搭載し、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することにより、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を構成している。
アラーム報知部２３は例えばＣＰＵなどを搭載し、地図データ格納部２１に格納されている補正後の地図データを参照して、現在位置検出部２２により検出された車両の現在位置から事故地点までの距離を計算し、その距離が所定のアラーム距離以内になると、事故地点に近づいている旨を報知する。ディスプレイ２４は事故地点に近づいている旨を示すメッセージ等を表示し、スピーカ２５は事故地点に近づいている旨を示す音声等を出力する。なお、アラーム報知部２３、ディスプレイ２４及びスピーカ２５から報知手段が構成されている。 The current position detection unit 22 of the accident notification device 7 includes a GPS antenna, for example, and constitutes current position detection means for detecting the current position of the vehicle by receiving radio waves transmitted from GPS satellites.
The alarm notification unit 23 is equipped with, for example, a CPU and refers to the corrected map data stored in the map data storage unit 21, and the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 22 to the accident point. The distance is calculated, and when the distance falls within a predetermined alarm distance, the fact that the accident point is approaching is notified. The display 24 displays a message indicating that the vehicle is approaching the accident point, and the speaker 25 outputs a sound indicating that the vehicle is approaching the accident point. The alarm notification unit 23, the display 24, and the speaker 25 constitute notification means.

次に動作について説明する。
まず、サーバ装置５のデータ補正部１４は、上記実施の形態１と同様にして、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに含まれている位置データを補正する。
事故報知装置７の地図データ格納部２１は、予め、サーバ装置５のデータ補正部１４により補正された位置データの他、過去に発生した事故地点の位置データを含む高精度な地図データを格納する。 Next, the operation will be described.
First, the data correction unit 14 of the server device 5 corrects the position data included in the map data stored in the map data storage unit 11 in the same manner as in the first embodiment.
The map data storage unit 21 of the accident notification device 7 stores high-precision map data including the position data of accident points that occurred in the past in addition to the position data corrected by the data correction unit 14 of the server device 5 in advance. .

事故報知装置７の現在位置検出部２２は、一般的なカーナビゲーション装置と同様に、例えば、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することにより、車両の現在位置を検出する。なお、現在位置検出部２２は、例えば、測位端末２と同様にして、車両の現在位置を高精度に検出してもよい。
事故報知装置７のアラーム報知部２３は、現在位置検出部２２が車両の現在位置を検出すると、地図データ格納部２１に格納されている地図データを参照して、車両の現在位置から事故地点までの距離を計算する。
なお、アラーム報知部２３は、車両の現在位置から事故地点までの距離を計算するに際して、現在車両が走行している道路上に存在する事故地点を検索するが、複数の事故地点が存在する場合、車両の現在位置から最も手前にある事故地点を検索する。 The current position detection unit 22 of the accident notification device 7 detects the current position of the vehicle, for example, by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite, similarly to a general car navigation device. The current position detection unit 22 may detect the current position of the vehicle with high accuracy in the same manner as the positioning terminal 2, for example.
When the current position detection unit 22 detects the current position of the vehicle, the alarm notification unit 23 of the accident notification device 7 refers to the map data stored in the map data storage unit 21 and from the current position of the vehicle to the accident point. Calculate the distance.
When the alarm notification unit 23 calculates the distance from the current position of the vehicle to the accident point, the alarm notification unit 23 searches for an accident point that exists on the road on which the vehicle is currently traveling, but there are a plurality of accident points. Search for the accident point closest to the current position of the vehicle.

事故報知装置７のアラーム報知部２３は、車両の現在位置から事故地点までの距離が所定のアラーム距離以内（例えば、２Ｋｍ以内）になると、事故地点に近づいている旨を示すメッセージ等をディスプレイ２４に表示し、事故地点に近づいている旨を示す音声等をスピーカ２５に出力する。 The alarm notification unit 23 of the accident notification device 7 displays a message or the like indicating that the accident point is approaching when the distance from the current position of the vehicle to the accident point is within a predetermined alarm distance (for example, within 2 km). And the voice indicating that the accident point is approaching is output to the speaker 25.

以上で明らかなように、この実施の形態８によれば、サーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正されている高精度な地図データを参照して、現在位置検出部２２により検出された車両の現在位置から事故地点までの距離を計算し、その距離が所定のアラーム距離以内になると、事故地点に近づいている旨を報知するように構成したので、ドライバが事故の発生地点に至る前に事故地点を認識することができる結果、事故地点を通過する際に安全運転を心がけることができる効果を奏する。 As is apparent from the above, according to the eighth embodiment, the current position detection unit 22 detects the position data with reference to the highly accurate map data whose position data is corrected by the data correction unit 14 of the server device 5. The distance from the vehicle's current position to the point of the accident is calculated, and when the distance falls within the predetermined alarm distance, the driver will reach the point where the accident occurred. As a result of being able to recognize the accident point before, there is an effect that it is possible to keep safe driving when passing through the accident point.

実施の形態９．
図８はこの発明の実施の形態９による車両制御システムを示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
車両制御装置８は車両の進行方向の道路概況を把握し、その道路概況に応じて車両のエンジン又はブレーキを制御する機能を有している。
車両制御装置８の地図データ格納部３１はサーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正された地図データを格納する地図データ格納手段を構成している。 Embodiment 9 FIG.
8 is a block diagram showing a vehicle control system according to Embodiment 9 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The vehicle control device 8 has a function of grasping the road outline in the traveling direction of the vehicle and controlling the engine or brake of the vehicle according to the road outline.
The map data storage unit 31 of the vehicle control device 8 constitutes map data storage means for storing map data whose position data has been corrected by the data correction unit 14 of the server device 5.

車両制御装置８の現在位置検出部３２は例えばＧＰＳアンテナを搭載し、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することにより、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を構成している。車両制御装置８の車両制御部３３は車両のエンジンに対する燃料の供給量やブレーキの制動量をコントロールする機能を有し、現在位置検出部３２により検出された車両の現在位置と地図データ格納部３１に格納されている地図データを参照して、車両の進行方向の道路概況（起伏の状態や曲がり具合、左右の斜行状態など）を把握し、その道路概況に応じて車両のエンジン又はブレーキを制御する制御手段を構成している。 The current position detection unit 32 of the vehicle control device 8 includes a GPS antenna, for example, and constitutes current position detection means for detecting the current position of the vehicle by receiving radio waves transmitted from GPS satellites. The vehicle control unit 33 of the vehicle control device 8 has a function of controlling the amount of fuel supplied to the engine of the vehicle and the braking amount of the brake, and the vehicle current position detected by the current position detection unit 32 and the map data storage unit 31. Referring to the map data stored in the vehicle, it is possible to grasp the road conditions in the direction of vehicle travel (such as undulations, bends, left and right slanting conditions, etc.). The control means to control is comprised.

次に動作について説明する。
まず、サーバ装置５のデータ補正部１４は、上記実施の形態１と同様にして、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに含まれている位置データを３次元で補正する。
車両制御装置８の地図データ格納部３１は、予め、サーバ装置５のデータ補正部１４により補正された位置データを含む高精度な地図データを格納する。 Next, the operation will be described.
First, the data correction unit 14 of the server device 5 corrects the position data included in the map data stored in the map data storage unit 11 in a three-dimensional manner, as in the first embodiment.
The map data storage unit 31 of the vehicle control device 8 stores high-precision map data including the position data corrected by the data correction unit 14 of the server device 5 in advance.

車両制御装置８の現在位置検出部３２は、一般的なカーナビゲーション装置と同様に、例えば、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信することにより、車両の現在位置を検出する。なお、現在位置検出部３２は、例えば、測位端末２と同様にして、車両の現在位置を高精度に検出してもよい。
車両制御装置８の車両制御部３３は、現在位置検出部３２が車両の現在位置を検出すると、車両の現在位置と地図データ格納部３１に格納されている地図データを参照して、車両の進行方向の道路概況を把握する。
車両制御装置８の車両制御部３３は、例えば、車両が走行している道路が上り坂にさしかかれば、エンジンに対する燃料の供給量を増やしてエンジン出力を高めるように制御する。
また、起伏のある地点や曲がり角が多い地点にさしかかれば、ブレーキの制動量を高めるように制御する。 The current position detection unit 32 of the vehicle control device 8 detects the current position of the vehicle, for example, by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite, similarly to a general car navigation device. Note that the current position detection unit 32 may detect the current position of the vehicle with high accuracy in the same manner as the positioning terminal 2, for example.
When the current position detection unit 32 detects the current position of the vehicle, the vehicle control unit 33 of the vehicle control device 8 refers to the current position of the vehicle and the map data stored in the map data storage unit 31 to advance the vehicle. Get an overview of the road in the direction.
The vehicle control unit 33 of the vehicle control device 8 controls the engine output to be increased by increasing the amount of fuel supplied to the engine, for example, when the road on which the vehicle is traveling is uphill.
In addition, if it reaches a point with ups and downs or a point with many corners, control is performed to increase the braking amount of the brake.

以上で明らかなように、この実施の形態９によれば、現在位置検出部３２により検出された車両の現在位置とサーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正されている高精度な地図データを参照して、車両の進行方向の道路概況を把握し、その道路概況に応じて車両のエンジン又はブレーキを制御するように構成したので、燃費の効率化を図るとともに、車両の安全性を高めることができる効果を奏する。 As is apparent from the above, according to the ninth embodiment, the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 32 and the high-accuracy map in which the position data is corrected by the data correction unit 14 of the server device 5. By referring to the data, it is possible to grasp the road condition in the direction of travel of the vehicle and control the engine or brake of the vehicle according to the road condition, so that the fuel efficiency is improved and the safety of the vehicle is improved. There is an effect that can be enhanced.

実施の形態１０．
図９はこの発明の実施の形態１０による車両誘導システムを示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
車両誘導装置９は例えば除雪車などの車両を目的地に至るまで車両を誘導する機能を有している。
車両誘導装置９の地図データ格納部４１はサーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正された地図データを格納する地図データ格納手段を構成している。 Embodiment 10 FIG.
9 is a block diagram showing a vehicle guidance system according to Embodiment 10 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The vehicle guidance device 9 has a function of guiding a vehicle such as a snowplow to a destination.
The map data storage unit 41 of the vehicle guidance device 9 constitutes map data storage means for storing the map data whose position data has been corrected by the data correction unit 14 of the server device 5.

車両誘導装置９の現在位置検出部４２は、例えば、測位端末２と同様にして、車両の現在位置を高精度に検出する現在位置検出手段を構成している。
車両誘導装置９の車両誘導部４３は地図データ格納部４１に格納されている地図データを参照して、現在位置検出部４２により検出された車両の現在位置から目的地に至るまで車両を誘導する車両誘導手段を構成している。 The current position detection unit 42 of the vehicle guidance device 9 constitutes current position detection means for detecting the current position of the vehicle with high accuracy, for example, in the same manner as the positioning terminal 2.
The vehicle guidance unit 43 of the vehicle guidance device 9 refers to the map data stored in the map data storage unit 41 and guides the vehicle from the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 42 to the destination. It constitutes vehicle guidance means.

次に動作について説明する。
この実施の形態１０では、雪で覆われることにより、肉眼では全く道路を確認できない豪雪地帯で使用される除雪車に車両誘導装置９を搭載する場合について説明する。
ある程度、肉眼で道路を確認することができれば、道路に沿って除雪車を進めることができるが、肉眼で全く道路を確認できない場合、道路に沿って除雪車を進めることが困難であり、道路から逸脱する危険を伴うことがある。 Next, the operation will be described.
In the tenth embodiment, a case will be described in which the vehicle guidance device 9 is mounted on a snowplow used in a heavy snowfall area that is covered with snow and cannot be seen with the naked eye at all.
If the road can be confirmed with the naked eye to some extent, the snowplow can be advanced along the road, but if the road cannot be confirmed with the naked eye, it is difficult to advance the snowplow along the road. There may be a risk of deviating.

まず、サーバ装置５のデータ補正部１４は、上記実施の形態１と同様にして、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに含まれている位置データを補正する。
車両誘導装置９の地図データ格納部４１は、予め、サーバ装置５のデータ補正部１４により補正された位置データを含む高精度な地図データを格納する。 First, the data correction unit 14 of the server device 5 corrects the position data included in the map data stored in the map data storage unit 11 in the same manner as in the first embodiment.
The map data storage unit 41 of the vehicle guidance device 9 stores high-precision map data including the position data corrected by the data correction unit 14 of the server device 5 in advance.

車両誘導装置９の現在位置検出部４２は、例えば、測位端末２と同様にして、車両の現在位置を高精度に検出する。
なお、一般的なカーナビゲーション装置と同様の方式で検出された車両の現在位置は、数メートルの誤差を含むことがあるので、例えば道路周辺の民家の塀をシャベルで損傷してしまうような事故の危険性を考慮すると、一般的には除雪車の誘導に利用することはできない。 The current position detection unit 42 of the vehicle guidance device 9 detects the current position of the vehicle with high accuracy, for example, in the same manner as the positioning terminal 2.
The current position of the vehicle detected in the same way as a general car navigation system may include an error of several meters. For example, an accident that damages the fence of a private house around the road with a shovel. In general, it cannot be used to guide snowplows.

車両誘導装置９の車両誘導部４３は、地図データ格納部４１に格納されている高精度な地図データを参照して、現在位置検出部４２により検出された車両の現在位置から目的地に至るまで車両を誘導する。
即ち、車両誘導部４３は、地図データ格納部４１に格納されている地図データと、現在位置検出部４２により検出された車両の現在位置とから車両の進む方向を判定し、その判定結果にしたがって車両のハンドルを制御するが、地図データ格納部４１に格納されている地図データは高精度であり、また、現在位置検出部４２により検出された車両の現在位置も高精度であるため、極めて高精度に車両を誘導することができる。 The vehicle guidance unit 43 of the vehicle guidance device 9 refers to the high-accuracy map data stored in the map data storage unit 41, from the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 42 to the destination. Guide the vehicle.
That is, the vehicle guidance unit 43 determines the direction of travel of the vehicle from the map data stored in the map data storage unit 41 and the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 42, and according to the determination result. Although the vehicle handle is controlled, the map data stored in the map data storage unit 41 is highly accurate, and the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 42 is also highly accurate. The vehicle can be guided with high accuracy.

以上で明らかなように、この実施の形態１０によれば、サーバ装置５のデータ補正部１４により位置データが補正されている高精度な地図データを参照して、現在位置検出部４２により高精度に検出された車両の現在位置から目的地に至るまで車両を誘導するように構成したので、肉眼では道路を確認することができない状況化で使用される除雪車などの自動運転を実現することができる効果を奏する。 As is apparent from the above, according to the tenth embodiment, the current position detecting unit 42 refers to the highly accurate map data whose position data has been corrected by the data correcting unit 14 of the server device 5 and has high accuracy. Since the vehicle is guided from the current position of the detected vehicle to the destination, it is possible to realize automatic driving such as a snowplow used in situations where the road cannot be confirmed with the naked eye There is an effect that can be done.

なお、この実施の形態１０では、車両が除雪車であるものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、自家用車や緊急自動車などに適用してもよい。 In the tenth embodiment, the vehicle is a snowplow. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention may be applied to a private vehicle or an emergency vehicle.

また、人間を誘導するマンナビシステムとして利用することができ、例えば、登山者が山の頂きに積もった雪庇を誤って踏んでしまうことで発生する滑落事故を防止するために効果的に利用することができる。即ち、予め、補正された地図情報に、雪のない時期などを利用して登山路の安全な幅を調査して記録しておき、積雪の季節にこのデータをＧＰＳ経由で登山者の携帯電話や携帯端末に送信し、携帯端末上で表示させるようにすれば、登山者は映し出された安全な道路幅の範囲内を歩行することにより滑落の危険性を回避することができる。 In addition, it can be used as a man-navigation system that guides humans. For example, it can be used effectively to prevent a climbing accident caused by a climber accidentally stepping on a snow ridge on the top of a mountain. be able to. In other words, the safe width of the mountain path is investigated and recorded in the corrected map information in advance using the snow-free time, and this data is transmitted to the climber's mobile phone via GPS during the snowy season. If it is transmitted to the mobile terminal and displayed on the mobile terminal, the climber can avoid the risk of slipping by walking within the range of the safe road width displayed.

また、道路標識をＧＩＳに書きこむこともできる。即ち、予め、あらゆる種類の道路標識の画像と道路標識のＩＤとを対応させてデータベースとして計算機に登録しておき、ＰＡＳ測位時に、道路標識の近くでＧＰＳを搭載した車を止めてステレオカメラで写真を撮り、ＰＡＳ測位で得られた車の位置と、車から道路標識までの２次元の方向と距離から道路標識の２次元の位置を算出し、こうして得られた道路標識の情報（２次元の位置と道路標識の写真）を収集し、データベースの道路標識の画像を適宜拡大縮小した上で道路標識の写真と照合することで、最も近い道路標識のＩＤをデータベースから取りだし、当該道路標識のＩＤをデータをＧＩＳ上の測位した位置に追加する。これにより、ＧＩＳ上に道路標識が追加された状態でカーナビなどの画面上で表示できるので、運転者に便宜を与えることができる。 It is also possible to write road signs on the GIS. In other words, all kinds of road sign images and road sign IDs are associated with each other and registered in the computer as a database. At the time of PAS positioning, a car equipped with GPS is stopped near the road sign and a stereo camera is used. Take a picture, calculate the two-dimensional position of the road sign from the position of the car obtained by PAS positioning, the two-dimensional direction and distance from the car to the road sign, and the information of the road sign thus obtained (two-dimensional The location of the road sign and the image of the road sign) are collected, and the image of the road sign in the database is appropriately scaled up and compared with the photograph of the road sign, so that the ID of the nearest road sign is extracted from the database, The ID is added to the position where the data is positioned on the GIS. Thereby, since it can display on screens, such as a car navigation system, in the state where the road sign was added on GIS, a driver | operator can be given convenience.

また、造成地や土砂面や崖崩れなどの現場の地盤の起伏の測量にも利用できる。例えば、崖崩れ現場での測量の場合、崖崩れ監視地点にマーカを設け、このマーカの位置の３次元をＰＡＳで測位し、次にこのマーカ上にジャイロ付きステレオカメラを設置して崖崩れ場所を当該カメラで撮影し、崖崩れ監視地点の３次元の位置はＰＡＳで測定し、この地点から崖崩れ場所までの距離はステレオカメラによって３次元で特定できる。定期的にこの地点を巡回して崖崩れがあったか否かを監視し、崖崩れを発見したら周囲に警報で報知する。障害となる道路を３次元で表示する。崖崩れが多い場所では、監視地点にカメラを常設し、定期的に写真を撮り、この写真データを記録しておき、前回の写真データと今回の写真データを比較することで、崖崩れなどにより、写真データが大きく異なる場合に警報を発するようにすれば、自動監視システムを構築することも可能である。 It can also be used for surveying the undulations of the ground such as the site of creation, earth and sand, and landslides. For example, in the case of surveying at a landslide site, a marker is provided at the landslide monitoring point, the 3D position of this marker is measured by PAS, and then a stereo camera with a gyroscope is installed on this marker, The three-dimensional position of the landslide monitoring point is measured with PAS, and the distance from this point to the landslide location can be specified in three dimensions with a stereo camera. Regularly patrol this site to see if a landslide has occurred, and if a landslide is found, notify the surrounding area with an alarm. The obstacle road is displayed in three dimensions. In places where there are many landslides, a camera is permanently installed at the monitoring point, photos are taken regularly, this photo data is recorded, and the previous photo data is compared with the current photo data. It is also possible to construct an automatic monitoring system if an alarm is issued when the photo data are significantly different.

この発明の実施の形態１による地図補正システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the map correction system by Embodiment 1 of this invention. 面補正パラメータ方式の測位原理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the positioning principle of a surface correction parameter system. 補正量の計算を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining calculation of the corrected amount. 固有のシリアル番号とマーカが対応付けられているテーブルを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the table with which the unique serial number and the marker were matched. 補正前後の位置データを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the position data before and behind correction | amendment. 補正前後の位置データと測位値を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the positional data and positioning value before and behind correction | amendment. この発明の実施の形態８による事故報知システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the accident notification system by Embodiment 8 of this invention. この発明の実施の形態９による車両制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the vehicle control system by Embodiment 9 of this invention. この発明の実施の形態１０による車両誘導システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the vehicle guidance system by Embodiment 10 of this invention.

Explanation of symbols

１ＧＰＳ衛星、２測位端末、３基地局、４ネットワーク、５サーバ装置、６計算機センタ、７事故報知装置、８車両制御装置、９車両誘導装置、１１地図データ記憶部（記憶手段）、１２データ受信機、１３データ検索部（検索手段）、１４データ補正部（補正手段）、２１地図データ格納部（地図データ格納手段）、２２現在位置検出部（現在位置検出手段）、２３アラーム報知部（報知手段）、２４ディスプレイ（報知手段）、２５スピーカ（報知手段）、３１地図データ格納部（地図データ格納手段）、３２現在位置検出部（現在位置検出手段）、３３車両制御部（制御手段）、４１地図データ格納部（地図データ格納手段）、４２現在位置検出部（現在位置検出手段）、４３車両誘導部（車両誘導手段）。 1 GPS satellite, 2 positioning terminal, 3 base station, 4 network, 5 server device, 6 computer center, 7 accident notification device, 8 vehicle control device, 9 vehicle guidance device, 11 map data storage unit (storage means), 12 data Receiver, 13 Data search section (search means), 14 Data correction section (correction means), 21 Map data storage section (map data storage means), 22 Current position detection section (current position detection means), 23 Alarm notification section ( Notification means), 24 display (notification means), 25 speaker (notification means), 31 map data storage section (map data storage means), 32 current position detection section (current position detection means), 33 vehicle control section (control means) 41 Map data storage unit (map data storage unit), 42 Current position detection unit (current position detection unit), 43 Vehicle guidance unit (vehicle guidance hand) Step).

Claims

Receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite at an arbitrary point, positioning the position of the reception point, collecting a location terminal for identifying the reception point, and storage means for storing map data; Search means for searching the position data of the reception point from the map data stored in the storage means with reference to the spot information collected by the positioning terminal, and the search means according to the positioning value by the positioning terminal A map correction system comprising correction means for correcting the position data retrieved by the above.

The correction means corrects the position data according to the positioning value when the error between the positioning value by the positioning terminal and the position data searched by the searching means is smaller than the correction allowable error. Map correction system.

Even if the error between the positioning value obtained by the positioning terminal and the position data searched by the searching means is larger than the correction allowable error, the correcting means is the position data corresponding to the positioning value when the positioning value is determined after the occurrence of the earthquake. The map correction system according to claim 2, wherein the map is corrected.

The map according to claim 1, wherein the correction means starts processing when a predetermined number or more of the positioning values at the same reception point are collected, and corrects the position data according to an average value of the plurality of positioning values. Correction system.

The map correction system according to claim 1, wherein the correction means changes the position data searched by the search means to an intermediate value between the position data and a positioning value obtained by the positioning terminal.

The map correction system according to any one of claims 1 to 5, wherein the positioning terminal measures the position of the reception point of the radio wave by a surface correction parameter method.

The map correction system according to any one of claims 1 to 5, wherein the positioning terminal images a surrounding landscape from a radio wave reception point and collects the image data as point information.

The map correction according to any one of claims 1 to 5, wherein a positioning terminal is mounted on a mobile body, and the positioning terminal continuously measures a position while the mobile body is moving. system.

When the positioning terminal measures the position of a point where it is impossible to receive the radio wave transmitted from the GPS satellite, the positioning terminal measures the position of the point where the radio wave transmitted from the GPS satellite can be received. Measure the relative position of the point where the radio wave cannot be received from the point where the radio wave can be received, and receive the position of the point where the radio wave can be received and the radio wave The absolute position of the point where the radio wave cannot be received is determined from the relative position of the point where the radio wave cannot be received. The map correction system described in the section.

Receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite at an arbitrary point, positioning the position of the reception point, collecting a location terminal for identifying the reception point, and storage means for storing map data; Search means for searching the position data of the reception point from the map data stored in the storage means with reference to the spot information collected by the positioning terminal, and the search means according to the positioning value by the positioning terminal And a map correction system comprising correction means for correcting the position data retrieved by the above, and the position data of accident points that have occurred in the past are included in the map data corrected by the correction means of the map correction system and stored. Refer to map data storage means, current position detection means for detecting the current position of the vehicle, and map data stored in the map data storage means. And calculating the distance from the current position of the vehicle detected by the current position detection means to the accident point, and when the distance is within the alarm distance, the notification means for notifying that the accident point is approaching An accident notification system comprising an accident notification device.

Receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite at an arbitrary point, positioning the position of the reception point, collecting a location terminal for identifying the reception point, and storage means for storing map data; Search means for searching the position data of the reception point from the map data stored in the storage means with reference to the spot information collected by the positioning terminal, and the search means according to the positioning value by the positioning terminal A map correction system comprising correction means for correcting the position data retrieved by the above, a map data storage means for storing map data whose position data has been corrected by the correction means of the map correction system, and detecting the current position of the vehicle Current position detection means, the current position of the vehicle detected by the current position detection means, and the map stored in the map data storage means Referring to over motor vehicle control system including a vehicle control device comprising a control means for grasping the traveling direction of the road overview of the vehicle, to control the engine or braking of the vehicle in accordance with the road Overview.

Receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite at an arbitrary point, positioning the position of the reception point, collecting a location terminal for identifying the reception point, and storage means for storing map data; Search means for searching the position data of the reception point from the map data stored in the storage means with reference to the spot information collected by the positioning terminal, and the search means according to the positioning value by the positioning terminal A map correction system comprising correction means for correcting the position data retrieved by the above, a map data storage means for storing map data whose position data has been corrected by the correction means of the map correction system, and detecting the current position of the vehicle The current position detecting means and the map data stored in the map data storing means are detected by the current position detecting means. Vehicle guidance system including a vehicle guidance system comprising a vehicle guidance means for guiding the vehicle from the current position of the vehicle up to the destination.

The vehicle guidance system according to claim 12, wherein the vehicle guided by the vehicle guidance device is a snowplow.

Receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite at an arbitrary point, positioning the position of the reception point, collecting a location terminal for identifying the reception point, and storage means for storing map data; Search means for searching the position data of the reception point from the map data stored in the storage means with reference to the spot information collected by the positioning terminal, and the search means according to the positioning value by the positioning terminal A map correction system comprising correction means for correcting the position data retrieved by the above, map data storage means for storing map data whose position data has been corrected by the correction means of the map correction system, and the current position of the user Referring to the current position detection means to be detected and the map data stored in the map data storage means, the current position detection means detects the current position detection means. Man navigation system with the current position of the user and display means for the situation of the image display in the vicinity of the up to the destination was.