JP2005306591A

JP2005306591A - Conveyance system

Info

Publication number: JP2005306591A
Application number: JP2004129698A
Authority: JP
Inventors: Masashi Izawa; 雅士井澤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2004-04-26
Filing date: 2004-04-26
Publication date: 2005-11-04

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate analyzing the actual cause of abnormality by knowing data inputted/outputted to/from surrounding conveyance facilities by the time of generating the abnormality or values of control data inside a controller at the time of the generation of the abnormality. <P>SOLUTION: A unit controller 18 of each conveyer unit is connected from a network 22 to a control terminal 16 for reporting abnormality information comprising an abnormality generating place and an abnormality generating time to the control terminal 16. The control terminal 16 reads I/O data among the unit controller 18 and other unit controllers as well as the timing and reads device information of the unit controller 18. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は搬送システムでの異常原因の解析に関する。 The present invention relates to an analysis of a cause of abnormality in a transport system.

複数のコンベヤユニットを接続したコンベヤシステムが、自動倉庫の入出庫ステーションや長距離コンベヤなどに用いられている。各コンベヤユニットはユニット毎のコントローラとモータとを備え、異常が発生すると異常の発生個所（エラーコード）とその発生時刻とを、コンベヤシステムの制御端末へ報告する。しかし係員が復旧のためコンベヤユニットを点検しても、エラーコードで示されるエラーが再現しない場合が多く、異常の発生個所と発生時刻のみでは、エラー原因の解析には限界があった。 A conveyor system in which a plurality of conveyor units are connected is used for an automatic warehouse loading / unloading station, a long-distance conveyor, and the like. Each conveyor unit includes a controller and a motor for each unit, and when an abnormality occurs, the location (error code) of the abnormality and the time of occurrence are reported to the control terminal of the conveyor system. However, even if a staff member checks the conveyor unit for recovery, the error indicated by the error code is often not reproduced, and there is a limit to the analysis of the cause of the error only with the location and time of occurrence of the abnormality.

この発明の課題は、異常が発生したときの搬送機器の状態や、周辺の搬送機器との通信経過などを参照して、異常原因の解析を容易にすることにある。
請求項２の発明での課題は、異常原因の解析に必要なデータの収集を容易にすることにある。
請求項３の発明での課題は、制御端末での異常原因の解析を容易にすることにある。 An object of the present invention is to facilitate analysis of the cause of an abnormality by referring to the state of the conveyance device when an abnormality occurs, the progress of communication with peripheral conveyance devices, and the like.
An object of the invention of claim 2 is to facilitate the collection of data necessary for analyzing the cause of the abnormality.
The subject of the invention of claim 3 is to facilitate the analysis of the cause of the abnormality at the control terminal.

この発明の搬送システムは、複数の搬送機器と、少なくとも異常の発生個所とその発生時刻とを異常情報として記憶する記憶手段を有する各搬送機器毎のコントローラ、とを備えた搬送システムにおいて、前記記憶手段に、周辺の搬送機器との入出力情報とそのタイミング、及びコントローラ内部の制御データを含むデバイス情報を記憶させるようにしたことを特徴とする。 The transport system according to the present invention is a transport system comprising a plurality of transport devices and a controller for each transport device having storage means for storing at least an abnormality occurrence location and an occurrence time as abnormality information. The device stores device information including input / output information with respect to peripheral conveyance devices, timing thereof, and control data inside the controller.

好ましくは、前記各記憶手段の間で前記デバイス情報に関するアドレス体系を共通化して、前記各記憶手段にデバイス情報を共通のアドレス体系で記憶させる。 Preferably, an address system related to the device information is made common among the storage units, and the device information is stored in the storage units with a common address system.

また好ましくは、搬送システムの制御端末を設けて、搬送機器の異常発生により、異常が発生した搬送機器のコントローラの記憶手段からデバイス情報を読み出して、読み出したデバイス情報を異常の発生個所と関連付けて前記制御端末に記憶する。 Preferably, a control terminal of the transport system is provided so that device information is read from the storage means of the controller of the transport device in which an abnormality has occurred due to the occurrence of an abnormality in the transport device, and the read device information is associated with the location where the abnormality has occurred. Store in the control terminal.

この発明では、異常発生時に異常の発生個所と発生時刻のみでなく、周辺の搬送機器との入出力情報とそのタイミング、及びコントローラ内部の制御データとを含むデバイス情報を記憶する。このため、異常の発生までに周辺の搬送機器とどのようなデータの入出力をしたか、また異常の発生時にコントローラ内部の制御データはどのような値であったかを知ることができ、実際の異常原因の解析が容易になる。 According to the present invention, not only the location and time of occurrence of an abnormality but also device information including input / output information with peripheral conveyance equipment, its timing, and control data inside the controller is stored. For this reason, it is possible to know what data was input / output to / from the peripheral transport equipment before the occurrence of the abnormality, and what value the control data inside the controller was when the abnormality occurred. Cause analysis is easy.

請求項２の発明では、デバイス情報に関するアドレス体系を記憶手段の間で統一して、各記憶手段に共通のアドレス体系でデバイス情報を記憶させるので、デバイス情報を吸い上げて整理するのが容易になる。またコントローラ側でどの情報をデバイス情報として記憶するかを変更することにより、上位コントローラ側でソフトウェアを変更せずに、収集するデバイス情報の内容を変更できる。 In the invention of claim 2, since the address system related to the device information is unified among the storage means and the device information is stored in each storage means by the common address system, it is easy to suck up and organize the device information. . Further, by changing which information is stored as device information on the controller side, it is possible to change the contents of the collected device information without changing the software on the host controller side.

請求項３の発明では、異常の発生個所と関連付けて収集したデバイス情報を記憶するので、発生個所による傾向を容易に把握できる。 In the invention of claim 3, since the device information collected in association with the occurrence location of the abnormality is stored, the tendency due to the occurrence location can be easily grasped.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図３に、コンベヤシステム２を例に実施例を示すが、スタッカークレーンと入出庫ステーション用のコンベヤとの組合せ、あるいは天井走行車とロードポートとの組合せなどを搬送システムとしても良い。４は個別のコンベヤユニットで、例えば複数直列に接続され、６はその駆動モータで、８はコンベヤユニット４毎のセンサ類で、例えばコンベヤユニット４上の物品の有無を検出するセンサ、コンベヤユニット４とコンベヤユニット４との境界を物品が通過したことなどを検出するセンサ、あるいはモータ６の状態を検出するセンサなどとする。コンベヤユニット４は全てが同種のものである必要はなく、例えば末端のコンベヤユニット４ｂはリフタ１０を備えて、図示しないスタッカークレーンや有軌道台車などとの間で物品のやりとりを行うものとする。リフタ１０はモータ１２により駆動され、センサ類１４によりその状態を検出する。 1 to 3 show an embodiment of the conveyor system 2 as an example, but a combination of a stacker crane and a conveyor for a loading / unloading station, or a combination of an overhead traveling vehicle and a load port may be used as the transfer system. 4 is an individual conveyor unit, for example, a plurality of units are connected in series, 6 is a drive motor thereof, 8 is a sensor for each conveyor unit 4, for example, a sensor for detecting the presence or absence of articles on the conveyor unit 4, the conveyor unit 4 And a sensor for detecting that an article has passed through the boundary between the conveyor unit 4 and a sensor for detecting the state of the motor 6. The conveyor units 4 need not all be of the same type. For example, the terminal conveyor unit 4b includes a lifter 10 and exchanges articles with a stacker crane or a tracked carriage (not shown). The lifter 10 is driven by a motor 12 and its state is detected by sensors 14.

制御端末１６はパーソナルコンピュータなどを用いたもので、各コンベヤユニット４毎のユニットコントローラ１８やリフタ１０のユニットコントローラ２０と、ネットワーク２２などを介して接続されている。なおリフタ１０はコンベヤユニット４ｂのユニットコントローラ１８ｂで制御するようにしても良い。さらにネットワーク２２は簡易なもので良く、極端な場合ＲＳ２３２Ｃなどによる接続でも良い。 The control terminal 16 uses a personal computer or the like, and is connected to the unit controller 18 for each conveyor unit 4 and the unit controller 20 of the lifter 10 via a network 22 or the like. The lifter 10 may be controlled by the unit controller 18b of the conveyor unit 4b. Further, the network 22 may be simple, and in an extreme case, connection by RS232C or the like may be used.

自動倉庫の出庫ステーションなどの場合を例に、コンベヤシステム２の動作を説明すると、図示しないスタッカークレーンがコンベヤユニット４ｂに面して停止すると、センサ類１４を用いてユニットコントローラ２０とスタッカークレーンとの間で通信を行い、移載手順を実行する。これに基づいてモータ１２によりリフタ１０を昇降させて、スタッカークレーンから物品を受け取る。これとは別に、制御端末１６から各ユニットコントローラ１８，２０に対して物品の搬送指令がネットワーク２２を介して入力されており、ユニットコントローラ２０は、スタッカークレーンから物品の移載を受けると、コンベヤユニット４ｂに物品を移載する旨をユニットコントローラ１８ｂに通知し、ユニットコントローラ２０，１８ｂ間で通信を行いながら移載手順を進めて、これに合わせてモータ６，１２を駆動し、物品を移載する。ユニットコントローラ１８ｂは隣接するコンベヤユニットのユニットコントローラ１８と同様に通信して移載手順を進め、これと同期して各コンベヤユニットのモータ６を動作させ、動作が正常であることをセンサ類８で確認しながら、順次図１の右から左へと物品を搬送する。 The operation of the conveyor system 2 will be described by taking the case of an automatic warehouse delivery station as an example. When a stacker crane (not shown) faces the conveyor unit 4b and stops, the sensors 14 are used to connect the unit controller 20 and the stacker crane. Communicate with each other and execute the transfer procedure. Based on this, the lifter 10 is moved up and down by the motor 12 to receive the article from the stacker crane. Separately from this, an article conveyance command is input from the control terminal 16 to each of the unit controllers 18 and 20 via the network 22, and when the unit controller 20 receives the transfer of the article from the stacker crane, the conveyor The unit controller 18b is notified that the article is to be transferred to the unit 4b, the transfer procedure is advanced while communicating between the unit controllers 20 and 18b, the motors 6 and 12 are driven in accordance with this, and the article is transferred. Included. The unit controller 18b communicates in the same manner as the unit controller 18 of the adjacent conveyor unit to advance the transfer procedure, and operates the motor 6 of each conveyor unit in synchronism with this, and the sensors 8 indicate that the operation is normal. While confirming, the articles are sequentially conveyed from right to left in FIG.

図２に、異常時の処理を中心に制御端末１６とユニットコントローラ１８，２０の構成を示す。ユニットコントローラ１８，２０にはネットワーク２２へのＩ／Ｏ（入出力）２４が設けられ、異常情報記憶部２６には異常が発生したユニットのＩＤ並びに異常の発生個所とそのタイミングとが記憶される。異常の発生個所は例えばモータや個別のセンサ類などで、これを更に細分化して、例えばモータの場合、モータの過負荷異常、モータの温度異常などとしても良い。異常の発生個所は異常の種類を表す信号でもあり、エラーコードと言うことがある。異常情報記憶部２６に記憶されるのは、どのユニットにいつどのような種類の異常（エラーコード）が生じたかである。異常情報はネットワーク２２を介して、制御端末１６に最も近いユニットコントローラ１８ｃの異常情報記憶部２６に記憶され、ポーリングなどにより制御端末１６とユニットコントローラ１８ｃとが通信した際に、Ｉ／Ｏ（入出力）３６を介して制御端末１６のデータベース４０へ入力され、モニタ３２に表示される。 FIG. 2 shows the configuration of the control terminal 16 and the unit controllers 18 and 20 with a focus on processing at the time of abnormality. The unit controllers 18 and 20 are provided with an I / O (input / output) 24 to the network 22, and the abnormality information storage unit 26 stores the ID of the unit where the abnormality has occurred, the location where the abnormality has occurred, and its timing. . For example, in the case of a motor, a motor overload abnormality, a motor temperature abnormality, or the like may be generated. The location where the abnormality occurs is also a signal indicating the type of abnormality, and is sometimes referred to as an error code. What is stored in the abnormality information storage unit 26 is what kind of abnormality (error code) has occurred in which unit. The abnormality information is stored in the abnormality information storage unit 26 of the unit controller 18c closest to the control terminal 16 via the network 22. When the control terminal 16 and the unit controller 18c communicate by polling or the like, the I / O (input The output is input to the database 40 of the control terminal 16 via the output 36 and displayed on the monitor 32.

デバイス情報記憶部２８には、異常が発生した時点で各ユニットコントローラが保有する情報で、異常原因の解析に有効な情報を記憶する。デバイス情報としては例えば、隣接するコンベヤユニットやリフタ、図示しないスタッカークレーン、有軌道台車などとの間で入出力した情報とそのタイミングがあり、これにはネットワークを介して入出力したものも、センサ類を介して通信したものも含まれる。このように物品の移載を協力して行った搬送機器との間の、入出力の内容とそのタイミングとをデバイス情報として記憶する。また各ユニットコントローラが持つセンサからの情報もデバイス情報として記憶する。これらをＩ／Ｏ情報と呼ぶ。これ以外に内部データとして、ユニットコントローラ１８，２０が動作するための変数の値や、各種のタイマの時刻並びにプログラムカウンタなどの値を、内部メモリなどから抽出したものをデバイス情報として記憶する。デバイス情報記憶部２８で、どの情報をどのアドレスで記憶させるかのアドレス体系は、ユニットコントローラ１８，２０に対して共通とし、少なくとも同種のユニットコントローラ１８の範囲内で共通とする。 The device information storage unit 28 stores information that is retained by each unit controller at the time of occurrence of an abnormality and is effective for analyzing the cause of the abnormality. Device information includes, for example, information input and output between adjacent conveyor units and lifters, stacker cranes (not shown), tracked carriages, and the like, including those input and output via a network. The thing which communicated through the kind is also included. In this way, the contents of input / output and the timing thereof with respect to the transfer device that cooperated to transfer the article are stored as device information. In addition, information from sensors of each unit controller is also stored as device information. These are called I / O information. In addition to this, as the internal data, values of variables for operating the unit controllers 18, 20 and various timer times and values such as program counters extracted from the internal memory are stored as device information. The address system of which information is stored at which address in the device information storage unit 28 is common to the unit controllers 18 and 20 and is common within at least the same type of unit controller 18.

制御端末１６には例えばモニタ３２とキーボード３４とがあり、Ｉ／Ｏ３６を介してネットワーク２２からユニットコントローラ１８，２０と通信し、検索部３８はデータベース４０に対して各種の検索を行い、検索結果を表計算プログラムなどにより処理して出力する。データベース４０には異常情報とデバイス情報とを記憶し、特にデバイス情報を異常情報中の異常発生個所（エラーコード）と関連付けて記憶し、記憶形式はＣＳＶ形式などの表計算プログラムで処理し得る形式が好ましい。 The control terminal 16 includes, for example, a monitor 32 and a keyboard 34. The control terminal 16 communicates with the unit controllers 18 and 20 from the network 22 via the I / O 36. The search unit 38 performs various searches on the database 40, and the search results. Is processed and output by a spreadsheet program or the like. The database 40 stores abnormality information and device information, particularly stores the device information in association with an abnormality occurrence location (error code) in the abnormality information, and the storage format is a format that can be processed by a spreadsheet program such as CSV format. Is preferred.

図３にデバイス情報４２のフォーマットを示すと、このフォーマットは全てのコントローラ１８，２０に対して共通であり、データベース４０ではこのフォーマットをＣＳＶ形式などに変換して記憶する。デバイス情報４２では、Ｉ／Ｏ情報として通信先（他の搬送機器）とその内容（通信データ）及び通信を行ったタイミングを記憶し、またセンサからの情報を記憶する。内部データとして各コントローラが有する変数の値、並びに制御用の各種タイマの時刻、プログラムカウンタの値などを記憶する。各ユニットコントローラが入手可能な情報のうちどの情報をデバイス情報として記憶するか、特にユニットコントローラの内部メモリのどの情報をデバイス情報として機器臆するかは、ユニットコントローラのプログラムにより変更自在である。そしてこれを変更すると、データベース４０にどのようなデバイス情報を収集するかを一括して変更できる。 FIG. 3 shows the format of the device information 42. This format is common to all the controllers 18 and 20, and the database 40 converts this format into the CSV format and stores it. The device information 42 stores communication destinations (other transport devices) and their contents (communication data) and timing of communication as I / O information, and also stores information from sensors. As internal data, the values of variables of each controller, the times of various timers for control, the values of program counters, etc. are stored. Which information is stored as device information among the information available to each unit controller, and in particular which information in the internal memory of the unit controller is stored as device information, can be changed by the program of the unit controller. If this is changed, it is possible to collectively change what device information is collected in the database 40.

実施例の動作を示す。いずれかのユニットコントローラで異常を検出すると、異常を検出したユニットコントローラのＩＤとエラーコード（異常発生個所）及び異常発生時刻が、ネットワーク２２を介して、制御端末１６に最も近いユニットコントローラ１８ｃへ送信され、異常情報記憶部２６に記憶される。制御端末１６はポーリングなどによりこの情報を呼び出して、データベース４０に異常情報として記憶する。これと共に制御端末１６はネットワーク２２を介して、異常の発生したユニットコントローラからデバイス情報を吸い上げる。吸い上げたデバイス情報はデータベース４０に記憶され、この時どのユニットコントローラでのどのエラーコードであるかなどにより検索可能なように、データベース４０に記憶する。 The operation of the embodiment will be described. If any unit controller detects an abnormality, the ID, error code (abnormality occurrence location) and abnormality occurrence time of the unit controller that detected the abnormality are transmitted to the unit controller 18c closest to the control terminal 16 via the network 22. And stored in the abnormality information storage unit 26. The control terminal 16 calls this information by polling or the like and stores it in the database 40 as abnormality information. At the same time, the control terminal 16 sucks device information from the unit controller in which an abnormality has occurred via the network 22. The extracted device information is stored in the database 40 and is stored in the database 40 so that it can be searched depending on which error code is in which unit controller.

これによって制御端末１６では、異常が生じた搬送機器において、そのときのユニットコントローラの状態並びに周囲のユニットコントローラとどのような入出力を行っていたのかの履歴が判明し、これによって異常原因の解析が容易になる。また仮に異常の生じた搬送機器を点検したときに異常原因を究明できなくても、例えば異常発生個所に対してデバイス情報が関連付けられて記憶されているので、エラーコードに対してデバイス情報を表計算プログラムなどにより統計処理して表示できる。これによって統計的に、異常発生個所と異常原因との相関を表示でき、異常原因の解析が容易になる。これらによって、異常情報のみでは解析困難な異常原因の解析を容易にする。
As a result, in the control terminal 16, the state of the unit controller at that time and the history of input / output to / from the surrounding unit controllers in the conveyance device in which the abnormality occurred are clarified, thereby analyzing the cause of the abnormality Becomes easier. Even if the cause of the abnormality cannot be determined when the conveyor device in which the abnormality has occurred is inspected, the device information is stored in association with the error location, for example. Statistical processing is possible with a calculation program. This statistically displays the correlation between the location of the abnormality and the cause of the abnormality, and facilitates analysis of the cause of the abnormality. As a result, it is possible to easily analyze the cause of an abnormality that is difficult to analyze using only abnormality information.

実施例の搬送システムのブロック図Block diagram of the transport system of the embodiment 実施例の搬送システムでのコントローラ間のネットワークを示すブロック図The block diagram which shows the network between the controllers in the conveyance system of an Example 実施例の搬送システムでのユニットコントローラのアドレス配置を模式的に示す図The figure which shows typically the address arrangement of the unit controller in the conveyance system of an Example

Explanation of symbols

２コンベヤシステム
４コンベヤユニット
６モータ
８センサ類
１０リフタ
１２モータ
１４センサ類
１６制御端末
１８，２０ユニットコントローラ
２２ネットワーク
２４Ｉ／Ｏ
２６異常情報記憶部
２８デバイス情報記憶部
３２モニタ
３４キーボード
３６Ｉ／Ｏ
３８検索部
４０データベース
４２デバイス情報 2 Conveyor system 4 Conveyor unit 6 Motor 8 Sensors 10 Lifter 12 Motor 14 Sensors 16 Control terminal 18, 20 Unit controller 22 Network 24 I / O
26 Abnormal information storage unit 28 Device information storage unit 32 Monitor 34 Keyboard 36 I / O
38 Search unit 40 Database 42 Device information

Claims

In a transport system comprising a plurality of transport devices, and a controller for each transport device having storage means for storing at least an abnormality occurrence location and its occurrence time as abnormality information,
A transport system characterized in that each storage means stores device information including input / output information and timing of peripheral transport equipment and control data inside the controller.

2. The transport system according to claim 1, wherein an address system related to the device information is made common among the storage units, and the device information is stored in the storage units using a common address system.

A control terminal of the transport system is provided, and device information is read from the storage means of the controller of the transport device in which an abnormality has occurred due to the occurrence of an abnormality in the transport device, and the read device information is associated with the location where the abnormality occurred and the control terminal The conveyance system according to claim 1 or 2, wherein the conveyance system is stored in the storage system.