JP2005297187A - Manipulator support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、マニピュレータの支持装置に係り、とりわけ、機構が単純化され、軽量、コンパクトであると共に動作範囲が広い医療用マニピュレータの支持装置に関する。 The present invention relates to a support device for a manipulator, and more particularly to a support device for a medical manipulator having a simple mechanism, light weight, compactness, and a wide operating range.
従来、胆のう摘出手術などの腹腔鏡下手術においては、図16に示すように、患者150の腹部に小さな六151,152,153をいくつかあけ、それらにトラカール154を取り付け、トラカール154を介して、それらの孔に内視鏡161、鉗子171、172などを挿入し、術者(通常、外科医)160が内視鏡161の映像をモニタ162で見ながら手術を行っている。
Conventionally, in a laparoscopic operation such as a cholecystectomy, as shown in FIG. The
このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。 Since such an operation method does not require laparotomy, the burden on the patient is small, and the number of days until recovery and discharge from the operation is greatly reduced. For this reason, such an operation method is expected to expand the application field.
前述の腹腔鏡下手術は、患者の腹部150への負担が少ないという点で優れた手術方法であるが、術者160が実際に術部を見られないという点が、場合によって問題となりえる。
The above-described laparoscopic surgery is an excellent surgical method in that the burden on the
また、鉗子171,172には、開閉するクリッパしか設けられておらず、クリッパの姿勢を自在に変えることは困難で、操作性に乏しい。
Further, the
以上の要因により、前述の手術方法で適切な処置を行えるのは、熟練した術者に限られている。また、手術方法に熟練するまでには、非常に長期間を要する。 Due to the above factors, only a skilled operator can perform appropriate treatment by the above-described surgical method. Moreover, it takes a very long time to become skilled in the surgical method.
このような課題に対して、マスタスレーブマニピュレータなどの遠隔操作型ロボット技術を、医療分野へ応用する研究が行われている。 In order to deal with such problems, research is being conducted to apply remote control robot technology such as a master-slave manipulator to the medical field.
遠隔操作型ロボット技術は、術者が操作するマスタアームと、実際に術部に操作を施すスレーブアームとが、完全に分離したロボットシステムであり、マスタアームの指令値が電気信号としてスレーブアームに伝わるものである。したがって、通常、マスタアームとスレーブアームとは6自由度以上の関節数を有しており、それぞれの自由度に対応してコントローラが設けられており、電気的に多数の制御系、部品、配線を有する複雑なシステムとなっている。 Remotely-operated robot technology is a robot system in which the master arm operated by the operator and the slave arm that actually operates the surgical site are completely separated, and the command value of the master arm is sent to the slave arm as an electrical signal. It is transmitted. Therefore, the master arm and the slave arm usually have a number of joints of 6 degrees of freedom or more, and a controller is provided corresponding to each degree of freedom. It is a complex system with
複雑であるがゆえに、マスタスレープマニピュレータシステムの操作に関する信頼性は、未だ十分に高いと言えるレベルにはない。また、システム自体が大掛かりであるため、購入費用やメンテナンス費用も高価である。さらに、マスタスレーブマニピュレーダシステムでは、術者は患者から離れたところでマスタアームを操作するので、緊急時に直ちに患者に直接処置を施すことができない、という問題がある。 Due to the complexity, the reliability of the operation of the master slave manipulator system is not yet high enough. In addition, since the system itself is large, purchase costs and maintenance costs are also expensive. Furthermore, in the master-slave manipulator system, since the operator operates the master arm at a distance from the patient, there is a problem that the patient cannot be treated immediately in an emergency.
このような問題点を解決するために、発明者らは、図17に示すような、操作指令部102と、一端側が前記操作指令部102に接続された連結部103と、前記連結部103の他端側に接続され、作業部101と、を備えた医療用マニピュレータ100を提案している(特願平11−165961号)。医療用マニピュレータ100は、不動点23を有するように、支持装置1によって、支持されている。すなわち、医療用マニピュレータ100は、水平回転部105および円弧ガイド106により、連結支持部16を介して、2軸回りに回転自在に支持されている。
In order to solve such a problem, the inventors, as shown in FIG. 17, operate
このほか、従来の医療用マスタスレーブマニピュレータシステムなどで用いられている支持装置には、図18〜図20に示すような構成のものがある。図18は、回転軸105と円弧ガイド106を組合せた方式を示し、図19は、回転軸105と平行リンク107を組合せた方式を示し、図20は、円弧ガイド106aと円弧ガイド106bを組合せた方式を示す。
In addition, there are support devices used in conventional medical master-slave manipulator systems and the like as shown in FIGS. 18 shows a method in which the
基本的には、回転軸、円弧ガイド、平行リンクを組合せた方式が採用されている。しかし、円弧ガイド106を用いた構成では、円弧ガイド106を限られた範囲にしか設けることができないので、動作範囲が狭く、重量が重いなどの問題がある。また、平行リンク107を複数段用いた方法は、同様に動作範囲が狭く、また、複数の平行リンクを形成する必要があるため機構が複雑になりガタがあり、高い組み立て精度が要求されるなどの問題がある。
Basically, a system in which a rotating shaft, an arc guide, and a parallel link are combined is adopted. However, in the configuration using the
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の有する問題を解消し、機構が単純化され、軽量、コンパクトであると共に動作範囲が広く、さらには、操作性の良いマニピュレータシステムを可能にするマニピュレータシステムの支持装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, simplify the mechanism, have a light weight and a compact size, have a wide operating range, and further enable a manipulator system with good operability. It is to provide a support device.
上記目的を達成するために、本発明のマニピュレータシステムの支持装置は、操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部とを備えたマニピュレータを、少なくとも第1の回転軸及び第2の回転軸の2軸回りに回転自在に支持するマニピュレータの支持装置において、前記第1の回転軸は前記支持装置の固定部に対して回転自在に支持されており、前記第2の回転軸は前記第1の回転軸のほぼ延長線上に配置されており、前記第1の回転軸の出力軸側に固定支持された第1アームと、前記第1アームの先端部に回転自在に支持された第2アームと、前記第2アーム先端部に設けられた受動回転部と、前記受動回転部に固定された連結支持部と、前記受動回転部を、前記第1アームに減速比が1より大きい状態で連結する可撓性連結部材と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, a support device for a manipulator system according to the present invention includes an operation command unit, a connection unit having one end connected to the operation command unit, and a working unit connected to the other end of the connection unit. A manipulator supporting a manipulator including at least a first rotating shaft and a second rotating shaft so that the first rotating shaft is fixed to a fixed portion of the supporting device. A first arm that is fixedly supported on the output shaft side of the first rotation shaft, and the second rotation shaft is disposed substantially on an extension line of the first rotation shaft. A second arm rotatably supported at the tip of the first arm, a passive rotating part provided at the tip of the second arm, a connecting support fixed to the passive rotating part, Passive rotating part on the first arm Speed ratio is characterized in that it comprises a flexible coupling member for coupling with greater than one state.
本発明によれば、マニピュレータの支持装置は円弧ガイドを用いないで構成されているため、動作範囲を広くとることが可能になり、重量を軽量化することが可能である。また、平行リンクを複数段用いないため、機構が単純化され、ガタの問題も少なく、複数段のリンク構成ほどの組み立て精度を要求されることはない。動作範囲が広く、また、軽量化されているため、本発明の支持装置により支持されるマニピュレータの操作性は従来に比べて極めて高くなる。 According to the present invention, since the support device for the manipulator is configured without using the arc guide, the operating range can be widened, and the weight can be reduced. In addition, since a plurality of stages of parallel links are not used, the mechanism is simplified, there are few problems of backlash, and the assembly accuracy as high as that of a multi-stage link configuration is not required. Since the operation range is wide and the weight is reduced, the operability of the manipulator supported by the support device of the present invention is extremely high as compared with the prior art.
以上説明したように、本発明の構成によれば、マニピュレータの支持装置は円弧ガイドを用いないで構成されているため、動作範囲を広くとることが可能になり、重量を軽量化することが可能である。また、平行リンクを複数段用いないため、機構が単純化され、ガタの問題も少なく、複数段のリンク構成ほどの組み立て精度を要求されることはない。動作範囲が広く、また、軽量化されているため、本支持装置により、支持されたマニピュレータの操作性は従来に比べて極めて高くなる。 As described above, according to the configuration of the present invention, since the support device for the manipulator is configured without using the arc guide, it is possible to widen the operating range and reduce the weight. It is. In addition, since a plurality of stages of parallel links are not used, the mechanism is simplified, there are few problems of backlash, and the assembly accuracy as high as that of a multi-stage link configuration is not required. Since the operation range is wide and the weight is reduced, the operability of the manipulator supported by this support device is extremely high as compared with the prior art.
また、従来の剛性の高い支持装置では、患者に関係なく機構的に不動点が決まり、患者の腹部と不動点が若干ずれている場合には、患者側の腹部に非常に負担がかかるという問題があったが、可撓性連結部材弾性を利用して、マニピュレータを柔軟に支持し、患者の腹部と不動点が若干ずれている場合でも、患者側の腹部に負担があまりかからない構成とすることが可能である。 In addition, with the conventional rigid support device, the fixed point is determined mechanically regardless of the patient, and if the patient's abdomen and the fixed point are slightly shifted, the patient's abdomen is extremely burdened. However, the manipulator is supported flexibly using the elasticity of the flexible connecting member, and even if the patient's abdomen is slightly displaced from the fixed point, the patient's abdomen should not be overloaded. Is possible.
また、患者の腹部内の術部の領域に適した理想的なマニピュレータの動作領域を可能にする。 It also enables an ideal manipulator operating area suitable for the surgical area within the patient's abdomen.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1、図2は、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の構成を示す斜視図と側面図である。図3は、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の動作を説明する図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are a perspective view and a side view showing a configuration of a
図1、図2に示すように、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1は、操作指令部102と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部103と、連結部103の他端側に接続された作業部101とを備えた医療用マニピュレータ100を少なくとも2軸回り、即ち第1の回転軸10の回りと第2の回転軸20の回りに回転自在に支持する支持装置である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the medical
支持装置1は、固定部201に対して回転自在に支持された第1の回転軸10と、第1の回転軸10の出力軸側11に回転自在に支持された第1アーム12と、第1アーム12の先端部12aに設けられた第1の受動回転部13(図中、受動回転部13aと受動回転部13bとは一体関係にある)と、第1の受動回転部13に固定された第2アーム14と、第2アーム14の先端部14bに設けられた第2の受動回転部15と、第2の受動回転部15に固定された連結支持部16とを有する。第1の受動回転部13は、第1の回転軸10の出力軸側11(第1アーム12の固定側の部分)に、減速比が1の状態で可撓性連結部材17を介して連結され、かつ、第2の受動回転部15は、第1アーム12に、減速比が1の状態で可撓性連結部材18を介して連結されている。ここで、減速比が1であるように、第1の受動回転部13の回転直径と出力軸側11の回転直径とは等しく設定され、可撓性連結部材17は、第1の受動回転部13と出力軸側11とを介していわば平行リンク的な動作を行う。同様に、可撓性連結部材18は、第1の受動回転部15と第1アーム12とを介していわば平行リンク的な動作を行う。第1の回転軸10の概略延長線上に第2の回転軸20が配置され、第1の回転軸10と第2の回転軸20とは、ほぼ不動点23またはその近傍で交差している。
The
可撓性連結部材17、18を備える減速機構としては、1対1のプーリとベルトを組合せて構成することができる。歯付ベルトやスチールベルトなどのように、基本的にすべりを生じない動力伝達機構を利用すれば良く、また、摩擦駆動ベルトにより、通常時はすべらず、過負荷時にすべる構成とすることで、安全機構(過負荷防止機構)を兼ねることも可能である。
The speed reduction mechanism including the flexible connecting
連結支持部16は、医療用マニピュレータ100を、連結部103に対して挿入方向21に直動可能であって軸回り22に回転可能な状態で支持する機能を有している。連結支持部16の機能は、医療用マニピュレータ100そのものの自由度数や自由配置によって決定されるものである。
The
図3により、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の動作を説明する。
操作者は、操作指令部102を操作して、作業部101を患者腹部内の術部への位置決めを行う。例えば、図中矢印の方向に操作した場合、支持装置1は、パッシブに駆動される。第2アーム14は、第2アーム14が連結されている第1の受動回転部13が第1の回転軸の出力軸側11(第1アーム12の固定側)に減速比が1の状態で可撓性連結部材17を介して連結されているため、平行移動する。さらに、連結支持部16は、連結支持部16が連結されている第2の受動回転部15が第1アーム12に減速比が1の状態で可撓性連結部材18を介して連結されているため、第1アーム12に対して平行移動する。したがって、手術用マニピュレータ100は、第2の回転軸20に対して回転操作することが可能である。一方、紙面に対して垂直方向に操作指令部102を操作することで、第1の回転軸10に対して回転操作することが可能である。
The operation of the medical
The operator operates the
また、必要に応じて、重力補償機構を付加しても良い。図2および図3では、重力補償機構の一例としてカウンタウェイト24を利用した構成を点線で示している。さらに、操作指令部102の操作(位置)に応じて、カウンタウェイトを機械的または電気的(例えばモータ)に上下方向に駆動して、バランスをとる方法も考えられる。もちろん、回転部分にねじりバネを配置しても良い。倒立(中立)状態を、ねじりバネの中立点とすれば、角度に応じて自重による荷重が大きくなるのに対応して、ねじりバネの復元力も大きくなる。
Moreover, you may add a gravity compensation mechanism as needed. 2 and 3, a configuration using the
図4、図5は、本発明の第2の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の構成を示す斜視図と側面図である。
4 and 5 are a perspective view and a side view showing the configuration of the medical
本発明の第2の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1は、支持装置1の固定部201に対して回転自在に支持された第1の回転軸10と、第1の回転軸10の出力軸側11に回転自在に支持された第1アーム12と、第1アーム12に対して構成される平行リンク機構30と、平行リンク機構30の第1の回転軸の出力軸側11に対して平行駆動されるリンク(第1リンク)31に固定された第2アーム14と、第2アーム先端部14bに設けられた受動回転部15と、受動回転部15に固定された連結支持部16とを有する。平行リンク機構30は出力軸側11と第1アーム12とリンク31とリンク(第2リンク)32とを有する。受動回転部15は、第1アーム12または前記第1アーム12と平行駆動されるリンク32に、減速比が1の状態で可撓性連結部材18を介して連結されている。第1の回転軸10の概略延長線上に第2の回転軸20が配置され、第1の回転軸10と第2の回転軸20とは、ほぼ不動点23またはその近傍で交差している。
The medical
本発明の第2の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の動作を図5により説明する。
第1の実施例と同様に、操作者は、操作指令部102を操作して、作業部101を患者腹部内の術部への位置決めを行う。例えば、図中矢印の方向に操作した場合、第2アーム14は、平行リンク機構30によって、平行移動する。さらに、連結支持部16は、連結支持部16が連結されている第2の受動回転部15が、第1アーム12(または、リンク32)に減速比が1の状態で、可撓性連結部材18を介して連結されているため、第1アーム12に対して平行移動する。したがって、手術用マニピュレータ100は、第2の回転軸20に対して回転操作することが可能である。一方、紙面に対して垂直方向に操作指令部102を操作することで、第1の回転軸10に対して回転操作することが可能である。
The operation of the medical
As in the first embodiment, the operator operates the
図6は、第1の回転軸10を鉛直方向にした場合を示す図である。なお、第1の回転軸10の方向は、水平、鉛直に限定されるものではない。
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where the first
また、上述の説明においては、支持装置1は固定部201に固定される場合を例にしたが、図14に示すように、不動点23の位置を任意に移動できるようにしてもよい。図14において、第1の回転軸10は固定部201に代えて3次元移動機構202に取り付けられており、3次元移動機構202は、上下移動機構41と回転機構42と伸縮機構43とを備えている。支持装置1における不動点23は、3次元移動機構202によって所望の位置に設定することが可能になる。
In the above description, the
以上、説明したように、本発明の第1および第2の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1によれば、例えば図17に示すような円弧ガイド106を用いないで医療用マニピュレータを支持できるため、動作範囲が広くなり、重量を軽量化することが可能になる。また、例えば図19に示すような複数段の平行リンク107を用いないで医療用マニピュレータを支持できるため、機構が単純化され、ガタの問題も少なく、複数段のリンク構成ほどの組み立て精度を要求されることはない。
As described above, according to the medical
また、本実施形態による支持装置1は、動作範囲が広く、また、軽量化されているため、支持装置1により医療用マニピュレータの操作性は、従来に比べて極めて高くなる。
In addition, since the
また、従来の剛性の高い支持装置では、患者に関係なく機構的に不動点23が決まり、患者の腹部と不動点23が若干ずれている場合には、患者側の腹部に非常に負担がかかるという問題があった。これに対し、本発明の第1および第2の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1によれば、可擦性連結部材17,18の弾性を利用して、医療用マニピュレータ100を柔軟に支持することができ、患者の腹部と不動点23が若干ずれている場合でも、患者側の腹部に負担があまりかからない構成とすることが可能である。
Further, in the conventional high-rigidity support device, the fixed
図7は、本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の構成を示す斜視図である。
FIG. 7 is a perspective view showing a configuration of the medical
本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1は、支持装置1の固定部201に対して回転自在に支持された第1の回転軸10と、第1の回転軸10の出力軸側11に固定支持された第1アーム12と、第1アーム12の先端部12aに回転自在に支持された第2アーム14と、第2アーム先端部14bに設けられた受動回転部15と、受動回転部15に固定された連結支持部16とを有する。受動回転部15は、第1アーム12に、減速比が1より大きい状態で、可撓性連結部材10を介して連結されている。第1の回転軸10の概略延長線上に第2の回転軸20が配置され、第1の回転軸10と第2の回転軸20とは、ほぼ不動点23またはその近傍で交差している。受動回転部15が第1アーム12に減速比が1より大きい状態で連結されるための減速機構は、第1および第2の実施例と同様に、通常のベルトとプーリなどによるもので構成することができる。
A medical
図8に、本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の変形例を示す。この実施例での減速機構は、遊星歯車減速機構19とベルトとプーリを組合せたもので構成されている。もちろん他の減速機構を利用しても良い。
FIG. 8 shows a modification of the medical
図9、図10は、本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1の動作を示す図である。
減速比に注目して説明する。減速比Rが1の場合(本実施例ではない)には、第2アーム14をθ度回転させると、連結支持部15は、第2アーム14に対して−θ度回転させられるため、結果として連結支持部15は平行移動させられる。したがって、連結部103は、下向きのまま姿勢を変化させない。ところが、図9に示すように、減速比Rを2とすると、第2アーム14を第1アーム12に対してθ度回転させると、連結支持部16は、第2アーム14の回転角度に対して−θ/2しか回転できないため、結果として、連結支持部15はθ−θ/2=θ/2回転することになる。したがって、つねにθ/2ずつ回転することになり、第2アーム14の長さをLとすると、第2アーム14の回転中心から同じ距離Lの位置に第2の回転軸20が位置することになる。
FIGS. 9 and 10 are views showing the operation of the medical
Description will be made with attention to the reduction ratio. When the reduction ratio R is 1 (not in the present embodiment), when the
さらに、図10に示すように、減速比Rを3とすると、回転中心の位置xはx<L(x≒0.5L)となり、第2アーム14の根元側14a側に近づく。ただし、第2の回転軸20は、固定した位置ではなく、若干、移動することになる。第2の回転軸20は、不動点23の概略近傍を通る。
Furthermore, as shown in FIG. 10, when the reduction ratio R is 3, the position x of the rotation center is x <L (x≈0.5L), and approaches the
第2アームの回転角をθ、減速比をR、第2アーム14の長さLとすると、回転中心の位置xは、図11に示すように、
x=Lsinθ/tan(θ−θ/R)−Lcos (1)
と表せる。式(1)を図に示すと図12のように表せる。回転中心の位置xは、減速比を大きくしたほうが、第2アーム14の回転中心14aに近づく。このため、θに対して、振れる角度の大きさ(第2の回転軸20の回転角度)θ−θ/Rは、大きくなる。
When the rotation angle of the second arm is θ, the reduction ratio is R, and the length L of the
x = L sin θ / tan (θ−θ / R) −L cos (1)
It can be expressed. Expression (1) can be expressed as shown in FIG. The position x of the rotation center is closer to the
第2の回転軸20の移動量は、たとえば、減速比R=3の場合、θ=0[゜]のときx/L=0.5、θ=90[゜]のときx/L=0.577となる。したがって、L=100[mm]とした場合、移動量は±4[mm]程度となる。なお、回転中心位置xの移動量が、数mm程度以内であれば、特に患者の負担にならないし、術者の操作上も問題とはならない。減速比R、第2アームの長さLは、第2の回転軸20の位置と動作範囲、許容移動利用に応じて、適宜、決定すれば良い。
For example, when the reduction ratio R = 3, the movement amount of the
また、本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置は、第2の回転軸20の回転角度と、作業部101の到達位置(挿入方向の動作範囲)との関係にも特徴がある。第1、第2の実施例では、図3、図5で示したように作業部101の到達位置(挿入方向の動作範囲)は、第2の回転軸20を中心とした円弧状(扇形状)になる。一方、第3の実施例においては、図9や図10に示すように、円弧状(扇形状)にはならず、θが大きくなるほど、作業部101の到達位置(挿入方向の動作範囲)は深くなる。
The medical manipulator support device according to the third embodiment of the present invention is also characterized by the relationship between the rotation angle of the second
図13に示すように、患者の腹部内150の動作領域を考慮すると、点線で示した円弧状の動作領域203に比べ、より広い領域まで到達することを意味しており、理想的な動作領域であるといえる。また、支持装置の動作領域に関しての制約をより少なくすることができる。
As shown in FIG. 13, taking into account the motion region in the patient's
また、上述の説明においては、支持装置1は固定部201に固定される場合を例にしたが、図15に示すように、不動点23の位置を任意に移動できるようにしてもよい。なお、第1の実施例及び第2の実施例では、図14に示したように、不動点23の位置を任意に設定できるようにするためには第1の回転軸10の固定位置を3次元的に移動させる必要があり、このため、設置スペースが増大したり患者と支持機構との干渉などの問題が生じ得る。
In the above description, the
これに対し、図15に示す第3の実施例の変形例の場合においては、第1の回転軸10はその位置を上下動自在に上下機構41によって支持されるととも、回転自在に回転機構42によって支持されており、また、第1アーム12はスライド自在に伸縮機構43によって支持されている。図15に示す例によれば、図14に示す場合に比べて、設置スペースが増大したり患者と支持機構との干渉などの問題を解消することができ、不動点23の位置を任意に移動して設定することが可能になる。
On the other hand, in the case of the modification of the third embodiment shown in FIG. 15, the first
以上説明したように、本発明の第3の実施の形態による医療用マニピュレータの支持装置1によれば、第1および第2の実施例の基本的な特徴を有すると共に、より機構が単純化されており、また、患者の腹部内150の術部の領域に適した理想的な動作領域を備えることができる。
As described above, the medical
1 医療マニピュレータの支持装置
10 第1の回転軸
11 第1の回転軸1出力軸側
12 第1アーム
13 第1の受動回転部
14 第2アーム
15 第2の受動回転部
16 支持連結部
17,18 可撓性連結部材
19 遊星歯車減速機構
20 第2の回転軸
23 不動点
24 カウンタウェイト
100 医療マニピュレータ
101 作業部
102 操作指令部
103 連結部
105 水平回動部
106 円弧アーム
100 医療マニピュレータ
101 作業部
102 操作指令部
103 連結部
105 水平回動部
106 円弧アーム
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記第1の回転軸は前記支持装置の固定部に対して回転自在に支持されており、前記第2の回転軸は前記第1の回転軸のほぼ延長線上に配置されており、
前記第1の回転軸の出力軸側に固定支持された第1アームと、
前記第1アームの先端部に回転自在に支持された第2アームと、
前記第2アーム先端部に設けられた受動回転部と、
前記受動回転部に固定された連結支持部と、
前記受動回転部を、前記第1アームに減速比が1より大きい状態で連結する可撓性連結部材と、
を備えることを特徴とするマニピュレータの支持装置。 A manipulator comprising an operation commanding unit, a connecting unit having one end connected to the operation commanding unit, and a working unit connected to the other end of the connecting unit, at least a first rotating shaft and a second rotation In a support device for a manipulator that rotatably supports two axes,
The first rotating shaft is rotatably supported with respect to the fixed portion of the support device, and the second rotating shaft is disposed substantially on an extension line of the first rotating shaft,
A first arm fixedly supported on the output shaft side of the first rotating shaft;
A second arm rotatably supported at the tip of the first arm;
A passive rotating part provided at the tip of the second arm;
A connection support part fixed to the passive rotation part;
A flexible connecting member that connects the passive rotating unit to the first arm in a state in which a reduction ratio is greater than 1,
A support device for a manipulator, comprising:
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