JP2005284779A - Carrier truck system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a carrier truck system that reduces traffic necessary for anticollision control of carrier trucks and improves carriage efficiency. <P>SOLUTION: The carrier truck 36 comprises an anticollision sensor 38, which in straight sections monitors a forward carrier truck to prevent collision. In set sections such as confluent parts 8, branch parts 10 and curves, at a request point 40 or the like before an entry into such a section, travel permission is asked from a zone controller 30, and at an unlocking point 46 or the like past the section, the position is reported to the zone controller 30 to ask unlocking. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、天井走行車や地上走行の有軌道台車、無軌道で走行する無人搬送車等の搬送台車の衝突防止制御に関する。   The present invention relates to a collision prevention control for a carriage such as an overhead traveling vehicle, a tracked truck with ground traveling, and an automatic guided vehicle traveling without a track.

特許文献１は、無人搬送車等の搬送台車の衝突防止制御について記載している。走行ルートに沿って複数のポイントを設け、搬送台車はポイントを通過する前に、コントローラにポイントの走行許可を求め、コントローラは走行を許可すると、そのポイントをロックして他の搬送台車には走行許可を与えないようにする。搬送台車はポイントを通過すると、その旨をコントローラに報告して、コントローラはロックを解除（アンロック）する。このシステムの問題は、搬送台車の数が増すと、走行許可要求や走行許可、アンロック要求などの通信量が増加する点にある。また走行ルートに対する搬送台車の密度が増すと、走行許可が得られない確率が増す。   Patent Document 1 describes collision prevention control of a transport carriage such as an automatic guided vehicle. A plurality of points are provided along the travel route, and the transport cart asks the controller to allow the travel of the points before passing the points. When the controller permits the travel, the points are locked and the transport carts travel to the other transport carts. Do not give permission. When the transport cart passes the point, the fact is reported to the controller, and the controller unlocks (unlocks). The problem with this system is that the amount of traffic such as a travel permission request, a travel permission, and an unlock request increases as the number of transport carts increases. Further, as the density of the transport cart with respect to the travel route increases, the probability that travel permission cannot be obtained increases.

特許文献１は、分岐部や合流部の手前までのポイントについて、一括して走行許可を要求させることにより通信量を削減する、と提案している。また遠方から分岐部や合流部までの走行許可を一括して与えると制御が困難なことから、分岐部や合流部の走行許可は別途に与えるようにしている。しかしながら広い範囲を一括して走行許可すると、他の搬送台車をロックする範囲が増し、搬送効率が低下する。ポイント毎に走行許可するか一括して走行許可するかは、通信量と搬送効率との兼ね合いの問題であり、一括して走行許可を与えても、根本的な解決にはならない。
特開平１１−１４３５３８号公報 Patent Document 1 proposes that the amount of communication is reduced by requesting travel permission collectively for points up to the front of the branching section and the joining section. In addition, since it is difficult to control if the travel permission from a distant place to the branching section and the merging section is given collectively, the traveling permission of the branching section and the merging section is separately given. However, if the travel of a wide range is permitted all at once, the range for locking other transport carts increases and the transport efficiency decreases. Whether to allow travel for each point or collective travel is a problem of balance between communication amount and transport efficiency. Even if collective travel permission is granted, it does not provide a fundamental solution.
JP-A-11-143538

この発明の課題は、搬送台車の衝突防止制御のための通信量を削減すると共に、過広な区間がロックされて、搬送効率が低下するのを防止することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、ロック／アンロックに関する新たな手法を提供することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、走行許可後のキャンセルを実行できるようにすることにある。 An object of the present invention is to reduce the amount of communication for collision prevention control of a transport carriage, and to prevent an excessively wide section from being locked and a decrease in transport efficiency.
An additional problem in the invention of claim 2 is to provide a new technique relating to lock / unlock.
An additional problem in the invention of claim 3 is to enable execution of cancellation after permitting travel.

この発明は、搬送台車からコントローラに、走行ルート上のポイントの走行許可を要求し、コントローラは要求されたポイントへの走行を許可すると共に、他の搬送台車に対して該ポイントをロックする搬送台車システムにおいて、搬送台車に衝突防止センサを設けて、特定の区間を除き走行許可を求めずに衝突防止センサで先行の搬送台車を監視して走行し、かつ前記特定の区間に限り搬送台車からコントローラに走行許可を要求する、ようにしたことを特徴とする。特定の区間としては例えばカーブや合流部、分岐部、あるいは直線区間ではあるがステーション（ロードポート）が密集している区間などがある。また特定の区間を排他制御区間ということがある。   In the present invention, the transport cart requests the controller to permit travel of the point on the travel route, and the controller permits travel to the requested point and locks the point with respect to the other transport cart. In the system, a collision prevention sensor is provided in the conveyance carriage, and the preceding carriage is monitored by the collision prevention sensor without requesting traveling permission except for a specific section, and the controller is operated from the conveyance carriage only in the specific section. This is characterized in that the travel permission is requested. The specific section includes, for example, a curve, a merge section, a branch section, or a section in which stations (load ports) are dense, although it is a straight section. A specific section may be referred to as an exclusive control section.

好ましくは、コントローラに搬送台車の位置を監視するための手段を設けて、前記特定の区間での他の搬送台車の有無を監視し、他の搬送台車が存在すると前記走行許可を与えないようにする。   Preferably, the controller is provided with means for monitoring the position of the transport carriage so as to monitor the presence or absence of another transport carriage in the specific section so that the travel permission is not given if another transport carriage exists. To do.

また好ましくは、搬送台車からコントローラへの走行許可要求、及びコントローラから搬送台車への走行許可の通信フォーマットに、走行許可のキャンセル要求及び該キャンセルの確認を記述自在にする。   Preferably, the travel permission cancel request and the confirmation of the cancellation can be described in the communication format of the travel permission request from the transport carriage to the controller and the travel permission from the controller to the transport carriage.

この発明では、特定の区間以外では、搬送台車は衝突防止センサで先行搬送台車を監視して走行し、特定の区間のみでコントローラによる走行許可／ロックの制御を受ける。このため、搬送台車とコントローラ間の通信を抜本的に少なくすることができる。さらに在来の搬送台車システムでは通信量の削減と搬送効率とのバランスのため、ある程度広い区間を一括して走行許可せざるを得ず、いわば遠方の搬送台車に対して、未だ走行していない区間に走行を許可することになる。この発明では、衝突防止センサにより、搬送台車が必要な前方車間距離のみを確保して走行するようにし、搬送効率を改善する。   In the present invention, except for a specific section, the transport carriage travels by monitoring the preceding transport carriage with the collision prevention sensor, and travel permission / lock control by the controller is received only in the specific section. For this reason, it is possible to drastically reduce communication between the transport carriage and the controller. Furthermore, in a conventional transport cart system, it is necessary to permit travel to a certain extent in a lump in order to reduce the amount of communication and transport efficiency, so it has not yet traveled to a distant transport cart. You will be allowed to travel in the section. In the present invention, the collision prevention sensor ensures that only the front inter-vehicle distance necessary for the conveyance carriage is traveled, thereby improving the conveyance efficiency.

ここでコントローラに搬送台車の位置を監視するための手段を設けて、特定の区間の他の搬送台車の有無を監視すると、走行許可の可否を簡単に判別できる。特に特定の区間での走行許可を許可要求の先着順などで行うと、先行の搬送台車を無視して後行の搬送台車に走行許可を与える可能性があるが、このような問題が生じない。   Here, if the controller is provided with means for monitoring the position of the transport carriage and the presence or absence of another transport carriage in a specific section is monitored, it is possible to easily determine whether or not the travel permission is permitted. In particular, if permission for travel in a specific section is given on a first-come-first-served basis for permission requests, there is a possibility of ignoring the preceding transport cart and granting travel permission to the subsequent transport cart, but this problem does not occur. .

さらに、搬送台車からコントローラへの走行許可要求、及びコントローラから搬送台車への走行許可の通信フォーマットに、走行許可のキャンセル要求及び該キャンセルの確認を記述自在にすると、走行許可のキャンセルの管理が容易になる。例えば通信フォーマット中の他の記述を走行要求時や走行許可時のフォーマットと共通にすると、どの搬送台車に対してどの区間の走行許可のキャンセルを要求し、あるいはキャンセルを許可するのかを簡単に記述できる。   In addition, the travel permission cancellation request and the confirmation of the cancellation can be described in the communication format of the travel permission request from the transport carriage to the controller and the travel permission from the controller to the transport carriage. become. For example, if the other descriptions in the communication format are shared with the format at the time of travel request or travel permission, it is easy to describe which section of the transport cart is requested to cancel the travel permission or is permitted to cancel. it can.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。   In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図７に、実施例とその変形とを示す。図において、２は搬送台車システムで、搬送台車の種類は天井走行車でも地上走行の有軌道台車でも、あるいは無軌道の無人搬送車でもよい。実施例では、搬送台車を数百台投入する規模の大規模な搬送台車システムを対象とし、４はインターベイルートで幹線ルートに相当し、６はイントラベイルートで、インターベイルート４から分岐部１０で分岐し、合流部８で合流する。インターベイルート４やイントラベイルート６は一方通行であり、適宜の箇所にショートカット７を設ける。設定区間（特定の区間で、ゾーンコントローラ３０や搬送台車３６にとって既知）としてゾーンコントローラ３０による排他制御の対象となる区間は、合流部８と分岐部１０、曲線部１１並びに、ステーション過密部１２やメンテナンス部１３などである。   1 to 7 show an embodiment and its modifications. In the figure, reference numeral 2 denotes a transport cart system, and the type of the transport cart may be an overhead traveling vehicle, a grounded tracked cart, or a trackless unmanned transport vehicle. In the embodiment, a large-scale transport cart system with a scale of hundreds of transport carts is targeted, 4 is an interbay route and corresponds to a main route, 6 is an intrabay route, and branches from an interbay route 4 at a branching unit 10. And merge at the junction 8. The interbay route 4 and the intrabay route 6 are one-way streets, and shortcuts 7 are provided at appropriate places. The section that is subject to exclusive control by the zone controller 30 as a set section (known to the zone controller 30 and the transport carriage 36 in a specific section) includes the merging section 8, the branch section 10, the curved section 11, the station congestion section 12, The maintenance unit 13 or the like.

合流部８では、他の方向から合流してくる搬送台車を衝突防止センサでは検出できないため、ゾーンコントローラ３０による走行許可の対象とする。分岐部１０では分岐側前方の先行台車を衝突防止センサで検出できないため、走行許可の対象とする。ステーション過密部１２では、ステーションが衝突防止センサの衝突防止限界よりも狭い間隔で配置されているため、ゾーンコントローラにより走行を制御する。メンテナンス部１３では、マニュアルにより搬送台車の投入などが行われることや、天井部の走行レールを昇降させて搬送台車の出し入れなどを行うことにより、走行許可の対象とする。   In the merging unit 8, the transport carriage that joins from other directions cannot be detected by the collision prevention sensor, and is therefore subject to travel permission by the zone controller 30. In the branch part 10, since the preceding carriage ahead of the branch side cannot be detected by the collision prevention sensor, it is set as an object of travel permission. In the station overcrowded portion 12, since the stations are arranged at an interval narrower than the collision prevention limit of the collision prevention sensor, traveling is controlled by the zone controller. In the maintenance unit 13, the vehicle is permitted to travel by manually loading the transportation cart or by moving the ceiling traveling rail up and down to insert and remove the transportation cart.

曲線部１１の構成を図１の右上に示すと、曲線部１１の手前に例えば要求ポイント１５を設けて、搬送台車はこのポイントを通過する際に、曲線部１１の走行許可をゾーンコントローラ３０に要求し、ゾーンコントローラは曲線部１１の出口ポイント１６までの走行許可を一括して与え、搬送台車はアンロックポイント１７を通過すると、その旨をゾーンコントローラ３０に報告し、ゾーンコントローラはこれにより曲線部１１へのロックを解除する。なお搬送台車は、通過報告に代えてアンロックをゾーンコントローラに要求するようにしても良い。   When the configuration of the curved portion 11 is shown in the upper right of FIG. 1, for example, a request point 15 is provided in front of the curved portion 11, and when the transport carriage passes this point, the travel permission of the curved portion 11 is given to the zone controller 30. The zone controller gives the travel permission to the exit point 16 of the curved portion 11 in a lump, and when the carriage passes the unlock point 17, the zone controller 30 reports that fact to the zone controller. The lock to the unit 11 is released. The transport carriage may request the zone controller to unlock instead of the passage report.

搬送台車システム２は複数の搬送台車コントローラ２６により制御され、どの搬送台車コントローラで管理するかの境界が搬送台車コントローラ間境界１８である。またどのゾーンコントローラで管理するかの境界が、ゾーンコントローラ間境界１９である。   The transport cart system 2 is controlled by a plurality of transport cart controllers 26, and the boundary of which transport cart controller manages is the transport cart controller boundary 18. Further, the boundary between which zone controllers are managed is the boundary 19 between the zone controllers.

２０は基幹ＬＡＮである。２２は物流コントローラであり、搬送台車コントローラ２６などを管理し、図示しない上位コントローラ２４と通信し、搬送の依頼を受け付け、搬送結果を報告する。搬送台車コントローラ２６にはゾーン間ＬＡＮ２８を接続し、複数のゾーンコントローラ３０と搬送台車コントローラ２６との間で通信する。   Reference numeral 20 denotes a backbone LAN. Reference numeral 22 denotes a physical distribution controller that manages the transport cart controller 26 and the like, communicates with a host controller 24 (not shown), accepts a transport request, and reports a transport result. An inter-zone LAN 28 is connected to the transport cart controller 26 to communicate between the plurality of zone controllers 30 and the transport cart controller 26.

図２に、ショートカット７の付近での分岐や合流の制御を示す。図の３２は復路で、搬送台車３６は左から右へ一方通行し、３４は往路で、搬送台車３６は右から左へと一方通行する。そして分岐部１０でショートカット７へ分岐し、合流部８で復路３２へ戻り、実質的には交差部となる。搬送台車３６の例えば前方には、光学式や赤外式、もしくは超音波などを用いた衝突防止センサ３８を設け、衝突防止限界３９までの範囲に他の先行台車が存在するかどうかをチェックする。なお衝突防止限界３９は、搬送台車３６が停止中の先行台車との衝突を防止するために必要な車間距離で、衝突防止限界３９までの範囲内に他の搬送台車を検出すると、減速もしくは停止して衝突を防止する。   FIG. 2 shows the control of branching and merging near the shortcut 7. In the figure, 32 is a return path, the transport carriage 36 is one way from left to right, 34 is a forward path, and the transport carriage 36 is one way from right to left. And it branches to the shortcut 7 in the branch part 10, returns to the return path 32 in the junction part 8, and becomes an intersection substantially. For example, an anti-collision sensor 38 using optical, infrared, or ultrasonic waves is provided in front of the transport carriage 36 to check whether there is another preceding carriage in the range up to the collision prevention limit 39. . The collision prevention limit 39 is an inter-vehicle distance necessary for preventing the conveyance carriage 36 from colliding with the preceding carriage that is stopped. When another conveyance carriage is detected within the range up to the collision prevention limit 39, the collision prevention limit 39 is decelerated or stopped. To prevent collisions.

搬送台車３６は、分岐部１０や合流部８などの設定区間以外は衝突防止センサ３８を用いて走行制御し、この結果、ゾーンコントローラ３０との通信量を著しく減らすことができる、また搬送台車３６が占有する範囲は搬送台車３６の車体長＋衝突防止限界の程度で、搬送効率が向上する。   The conveyance carriage 36 uses the collision prevention sensor 38 to control traveling except for the set sections such as the branching section 10 and the merging section 8. As a result, the communication amount with the zone controller 30 can be significantly reduced. The range occupied by is the length of the transport carriage 36 plus the collision prevention limit, and the transport efficiency is improved.

搬送台車３６が合流部８を通過する場合、例えばその手前の要求ポイント４０，４１を通過する際に、ゾーンコントローラ３０に対して走行許可を要求する。求める走行許可の範囲では、例えば合流部８を通過するのに必要なポイントの部分を一括して要求する。復路３２で要求する場合、ポイントＰ1〜Ｐ4への走行許可を求め、ショートカット７から要求する場合、ポイントＰ5，Ｐ3，Ｐ4への走行許可を要求する。これに対してゾーンコントローラ３０は要求された区間に対し一括して走行を許可しても良く、あるいはそのうち走行許可し得る部分のみに対して走行許可を与えても良い。なお搬送台車３６が各ポイントを通過すると、通行し終わったポイント毎に走行許可を取り消し、他の搬送台車に対する走行許可を可能にする。また分岐部１０を分岐する場合、搬送台車３６はその手前の要求ポイント４２で走行許可を要求し、例えば走行ポイントＰ6からＰ8までの走行許可を一括して要求する。これに対してゾーンコントローラ３０は走行許可が可能な範囲で走行を許可し、搬送台車３６は通過し終わったポイント毎にその旨をゾーンコントローラ３０に報告して、１ポイント毎走行許可を取り消す。あるいはポイントを通過する毎ではなく、位置認識ポイント４４を通過する都度、その位置を報告する。そして設定区間内に位置認識ポイントを設けると、位置認識ポイントの通過の報告で、設定区間からの退避を確認できる。これらのため要求ポイントからアンロックポイントまでの区間に対して、衝突防止センサとポイントのロックとにより、確実に衝突を防止できる。   When the transport carriage 36 passes through the junction 8, for example, when passing the request points 40 and 41 in front of it, the zone controller 30 is requested to permit travel. In the range of travel permission to be obtained, for example, portions of points necessary for passing through the junction 8 are collectively requested. When requesting on the return path 32, the travel permission to the points P1 to P4 is requested, and when requesting from the shortcut 7, the travel permission to the points P5, P3, P4 is requested. On the other hand, the zone controller 30 may permit travel for the requested section all at once, or may grant travel permission only to a portion that can be permitted to travel. When the transport carriage 36 passes through each point, the travel permission is canceled for each point that has been passed, and travel permission for other transport carts is made possible. When the branching unit 10 is branched, the transport carriage 36 requests travel permission at a request point 42 in front of it, for example, travel permission from the travel points P6 to P8 is collectively requested. On the other hand, the zone controller 30 permits traveling within a range where travel permission is possible, and the transport carriage 36 reports the fact to the zone controller 30 for each point that has passed and cancels the travel permission for each point. Alternatively, the position is reported every time the position recognition point 44 is passed, not every time the point is passed. If a position recognition point is provided in the set section, the saving from the set section can be confirmed by reporting the passage of the position recognition point. For these reasons, the collision between the request point and the unlock point can be reliably prevented by the collision prevention sensor and the point lock.

図３に、実施例での衝突防止制御のアルゴリズムを示すと、搬送台車は要求ポイントを通過する際に走行許可を要求し、これ以外の区間では衝突防止センサで制御する。要求ポイントを通過する際に、コントローラに設定区間の走行許可を要求し、コントローラは要求された区間についてロック中かどうかをチェックする。そしてロック中でなければ許可する区間をロックし、搬送台車に走行許可を与え、搬送台車は許可された区間を走行する。ここで許可する区間の単位は、設定区間全体を一括しても、設定区間内の１〜複数のポイント毎としても良い。搬送台車は走行許可が得られない場合、設定区間に進入する前に停止するように、所定のパターンで減速する。搬送台車が許可されたポイントを走行すると、あるいは設定区間の次の位置認識ポイントを通過すると、その旨をコントローラに報告し、コントローラは走行済みの区間をアンロックする。   FIG. 3 shows an algorithm for collision prevention control in the embodiment. The transport carriage requests travel permission when passing the request point, and is controlled by a collision prevention sensor in other sections. When passing the request point, the controller is requested to allow the set section to travel, and the controller checks whether the requested section is locked. If it is not locked, the permitted section is locked, the travel permission is given to the transport carriage, and the transport carriage travels in the permitted section. The unit of the section permitted here may be the whole set section or may be one to a plurality of points in the set section. When travel permission is not obtained, the transport carriage decelerates in a predetermined pattern so as to stop before entering the set section. When the transport cart travels at the permitted point or passes the position recognition point next to the set section, the controller reports that fact and the controller unlocks the section that has already traveled.

図４に変形例での合流部８や分岐部１０での走行制御を示す。特に指摘した点以外は、図２，図３と同様で、合流部８のポイントＰ9並びに分岐部１０のポイントＰ10の各１ポイントのみを排他制御の対象とし、排他制御を行う区間を最短にする。また合流部８の出口側にアンロックポイント４６を、分岐部１０の出口側にアンロックポイント４８を設け、搬送台車３６はこれらのポイントを通過すると、その旨をゾーンコントローラ３０に報告する。ゾーンコントローラ３０は、これらの信号や図３の位置認識ポイントを通過した旨の信号により搬送台車の位置を監視し、分岐部８，１０をアンロックする。この結果、合流部８や分岐部１０などで排他制御を行う区間は最短となり、ゾーンコントローラ３０と搬送台車３６間の通信量も減少し、かつ広い区間をロックしないので、搬送効率も増加する。   FIG. 4 shows travel control at the junction 8 and the branch 10 in the modification. 2 and 3 are the same as those shown in FIGS. 2 and 3, except that only one point of the point P9 of the merging unit 8 and the point P10 of the branching unit 10 is subject to exclusive control, and the section in which exclusive control is performed is minimized. . In addition, an unlock point 46 is provided on the exit side of the junction 8 and an unlock point 48 is provided on the exit side of the branching unit 10. When the transport carriage 36 passes these points, the fact is reported to the zone controller 30. The zone controller 30 monitors the position of the transport carriage by these signals and a signal indicating that the position recognition point in FIG. 3 has been passed, and unlocks the branching units 8 and 10. As a result, the section in which the exclusive control is performed at the junction 8 or the branching section 10 is the shortest, the communication amount between the zone controller 30 and the transport carriage 36 is reduced, and the wide section is not locked, so that the transport efficiency is increased.

図５に、要求ポイントを合流部８や分岐部１０での速度パターンを示す。この場合、要求ポイントの位置は、ゾーンコントローラ３０から通常の遅延時間内に走行許可を受けた場合に、実線の速度パターンのように合流部８や分岐部１０を減速せずに走行でき、通常の遅延時間内に走行許可が得られない場合、鎖線の速度パターンで分岐部１０や合流部８の手前で停止できる範囲で、なるべく合流部８や分岐部１０寄りとする。そして合流部８や分岐部１０に他の搬送台車がいないことを位置認識部で確認すると走行許可が得られ、減速せずにこれらの区間を通過できる。走行許可が得られない場合、合流部８や分岐部１０に進入する前に停止するように所定のパターンで減速する。   FIG. 5 shows a speed pattern of the request points at the junction 8 and the branch 10. In this case, when the travel permission is received from the zone controller 30 within the normal delay time, the request point can be traveled without decelerating the junction 8 and the branching section 10 as in the case of the solid line speed pattern. When the travel permission is not obtained within the delay time, it is as close as possible to the merging portion 8 and the branching portion 10 as long as it can be stopped before the branching portion 10 and the merging portion 8 by the speed pattern of the chain line. When the position recognition unit confirms that there is no other transport carriage at the junction 8 or the branching unit 10, the travel permission is obtained, and the vehicle can pass through these sections without decelerating. When travel permission cannot be obtained, the vehicle decelerates in a predetermined pattern so as to stop before entering the junction 8 or the branch 10.

図６に、実施例でのゾーンコントローラ３０と搬送台車３６間の通信を示す。搬送台車３６には適宜の位置センサ５０を設け、光学的なマークや通信端末などからなるマーク５２（位置認識ポイントのマーク）を検出し、位置を認識する。マークとして通信端末を用いる場合、通信端末側から位置センサ５０に位置を通信する。搬送台車３６はこのようにして得た位置に、走行車輪の回転数から求めた走行距離などを加算して現在位置を認識し、例えばマーク５２を検出する毎に、またアンロックポイントを通過する毎に、ゾーンコントローラ３０の位置認識部５４に現在位置を報告する。これによってゾーンコントローラ３０は、各搬送台車３６の現在位置を監視する。   FIG. 6 shows communication between the zone controller 30 and the transport carriage 36 in the embodiment. An appropriate position sensor 50 is provided on the transport carriage 36 to detect a mark 52 (a mark of a position recognition point) made up of an optical mark, a communication terminal, and the like to recognize the position. When a communication terminal is used as the mark, the position is communicated to the position sensor 50 from the communication terminal side. The transport carriage 36 recognizes the current position by adding the travel distance obtained from the rotational speed of the travel wheel to the position thus obtained, and passes the unlock point each time the mark 52 is detected, for example. Each time, the current position is reported to the position recognition unit 54 of the zone controller 30. As a result, the zone controller 30 monitors the current position of each transport carriage 36.

走行許可部５５は合流部や分岐部、曲線部、ステーション過密部、メンテナンス部などの設定区間に対して、搬送台車３６への走行許可と、これに伴う他の搬送台車に対するロックを行う。走行の許可は、走行許可要求の例えば受信順の優先度で行い、搬送台車は例えば要求ポイントに達するまでは走行許可を要求しないようにして、設定区間の遠方から走行許可を要求することを防止する。そして設定区間から搬送台車が退出したことを、位置認識部５４で検出して、ロックを解除する。   The travel permission unit 55 permits travel to the transport carriage 36 and locks other transport carts associated therewith with respect to set sections such as a junction, a branching section, a curved section, a station overcrowded section, and a maintenance section. Permission to travel is given by priority in the order of reception of the travel permission request, for example, so that the transport carriage does not request travel permission until the request point is reached, for example, to prevent requesting travel permission from a distance in the set section To do. Then, the position recognition unit 54 detects that the transport carriage has left the set section and releases the lock.

ところで搬送台車に走行指令を割り当てた後に、上位コントローラからの要求などにより搬送指令をキャンセルする必要が生じることがある。搬送指令を実行するために搬送台車が設定区間の走行許可を取り付けていると、この許可をキャンセルしない場合、設定区間をロックしたままになる。この場合は、搬送台車からゾーンコントローラに走行許可のキャンセルを要求し、ゾーンコントローラがキャンセルを許可するのが好ましい。またこれ以外に、設定区間に走行上の障害が生じた場合、走行許可を与えた搬送台車に対して、ゾーンコントローラから走行許可のキャンセルを要求し、搬送台車からキャンセルの許可を受信することが好ましい。５６はキャンセル処理部で、これらの処理を行う。   By the way, after assigning a travel command to a transport cart, it may be necessary to cancel the transport command due to a request from a host controller or the like. If the carriage is attached with a travel permission for the set section to execute the transport command, the set section remains locked unless the permission is canceled. In this case, it is preferable that the transport cart requests the zone controller to cancel the travel permission, and the zone controller permits the cancellation. In addition to this, when a travel failure occurs in the set section, a request for canceling the travel permission may be requested from the zone controller to the transport cart that has given the travel permission, and the cancel permission may be received from the transport cart. preferable. A cancel processing unit 56 performs these processes.

図７に、ゾーンコントローラから搬送台車への通信文６０と、搬送台車からゾーンコントローラへの通信文６２のフォーマットを示す。通信文６０には搬送台車の号機番号その他のＩＤデータと、走行許可要求や搬送指令などのコマンドの種類、及び各コマンドの詳細を記述したデータとを記述する。通信文６２の場合、号機番号その他のＩＤデータの他に、コマンドの種類と、搬送台車のエラーなどの状態報告、及びコマンドの詳細や状態報告の詳細などのデータを記述する。通信文６０，６２には、キャンセル要求の１ビットとキャンセル許可の１ビットの２つのフラグがあり、これらがセットされると、通信文の内容は走行許可等のキャンセル要求、キャンセルの許可となる。走行許可のキャンセル要求の場合も、キャンセル要求に対するキャンセルの許可の場合も、通信文のフォーマット自体は走行許可要求や走行許可と同様で、走行許可を要求しあるいは走行を許可するポイントなどをデータ中に記述する。通信文６０，６２では、キャンセル要求ビットやキャンセル許可ビットを設けたが、これらがデータ中で記述されれば良く、データの表現自体は任意である。
FIG. 7 shows a format of a communication statement 60 from the zone controller to the conveyance carriage and a communication statement 62 from the conveyance carriage to the zone controller. The communication statement 60 describes the ID number of the transport carriage and other ID data, the type of command such as a travel permission request and a transport command, and data describing details of each command. In the case of the communication statement 62, in addition to the machine number and other ID data, the command type, the status report such as the error of the carriage, and the command details and the status report details are described. The communication texts 60 and 62 have two flags of 1 bit for cancel request and 1 bit for cancel permission. When these flags are set, the content of the communication text is a cancel request for travel permission or the like, and permission for cancellation. . In the case of a travel permission cancellation request or a cancellation permission in response to a cancellation request, the message format itself is the same as the travel permission request or travel permission, and the points for requesting travel permission or permitting travel are included in the data. Describe in. In the communication texts 60 and 62, the cancel request bit and the cancel permission bit are provided. However, these may be described in the data, and the data expression itself is arbitrary.

実施例の搬送台車システムのブロック図Block diagram of the transport cart system of the embodiment 実施例での合流部付近のレイアウトを示す図The figure which shows the layout of the vicinity of the junction in the embodiment 実施例での衝突防止アルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the collision prevention algorithm in an Example 変形例での合流部付近のレイアウトを示す図The figure which shows the layout of the vicinity of the merge part in the modification 変形例での合流部（交差点）付近での走行速度パターンを示す図The figure which shows the traveling speed pattern near the junction part (intersection) in a modification 実施例でのゾーンコントローラと搬送台車の構成を示す図The figure which shows the structure of the zone controller in an Example, and a conveyance trolley | bogie 実施例で用いたゾーンコントローラと搬送台車間の通信フォーマットを示す図The figure which shows the communication format between the zone controller and conveyance trolley | bogie used in the Example

符号の説明Explanation of symbols

２ 搬送台車システム
４ インターベイルート
６ イントラベイルート
７ ショートカット
８ 合流部
１０ 分岐部
１１ 曲線部
１２ ステーション過密部
１３ メンテナンス部
１５ 要求ポイント
１６ 出口ポイント
１７ アンロックポイント
１８ 搬送台車コントローラ間境界
１９ ゾーンコントローラ間境界
２０ 基幹ＬＡＮ
２２ 物流コントローラ
２４ 上位コントローラ
２６ 搬送台車コントローラ
２８ ゾーン間ＬＡＮ
３０ ゾーンコントローラ
３２ 復路
３４ 往路
３６ 搬送台車
３８ 衝突防止センサ
３９ 衝突防止限界
４０〜４２ 要求ポイント
４４ 位置認識ポイント
４６，４８ アンロックポイント
５０ 位置センサ
５２ マーク
５４ 位置認識部
５５ 走行許可部
５６ キャンセル処理部
６０，６２ 通信文
Ｐ1〜Ｐ10 ポイント 2 Carriage system 4 Interbay route 6 Intrabay route 7 Shortcut 8 Junction section 10 Branch section 11 Curve section 12 Station congestion section 13 Maintenance section 15 Required points
16 Exit point 17 Unlock point 18 Boundary between transport carriage controllers 19 Boundary between zone controllers 20 Core LAN
22 Logistics controller 24 Host controller 26 Carriage truck controller 28 Interzone LAN
30 Zone controller 32 Return path 34 Outward path 36 Carriage carriage 38 Collision prevention sensor 39 Collision prevention limit 40-42 Request point 44 Position recognition point 46, 48 Unlock point 50 Position sensor 52 Mark 54 Position recognition part 55 Travel permission part 56 Cancel processing part 60,62 Message P1-P10 Points

Claims (3)

搬送台車からコントローラに、走行ルート上のポイントの走行許可を要求し、コントローラは要求されたポイントへの走行を許可すると共に、他の搬送台車に対して該ポイントをロックする搬送台車システムにおいて、
搬送台車に衝突防止センサを設けて、特定の区間を除き走行許可を求めずに衝突防止センサで先行の搬送台車を監視して走行し、
かつ前記特定の区間に限り搬送台車からコントローラに走行許可を要求する、ようにしたことを特徴とする、搬送台車システム。 In the transport cart system that requests the travel permission of the point on the travel route from the transport cart to the controller, the controller permits travel to the requested point, and locks the point with respect to another transport cart,
Provide a collision prevention sensor on the transport carriage, and monitor the preceding transport carriage with the collision prevention sensor without seeking permission to travel except for a specific section,
In addition, the transport cart system is configured to request the travel permission from the transport cart to the controller only in the specific section. コントローラに搬送台車の位置を監視するための手段を設けて、前記特定の区間での他の搬送台車の有無を監視し、他の搬送台車が存在すると前記走行許可を与えないようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。 The controller is provided with means for monitoring the position of the transport carriage, monitors the presence or absence of another transport carriage in the specific section, and does not give the travel permission when there is another transport carriage. 2. A transport cart system according to claim 1, characterized in that 搬送台車からコントローラへの走行許可要求、及びコントローラから搬送台車への走行許可の通信フォーマットに、走行許可のキャンセル要求及び該キャンセルの確認を記述自在にしたことを特徴とする、請求項１または２の搬送台車システム。
The travel permission cancellation request and the confirmation of the cancellation can be described freely in a communication format of a travel permission request from the transport carriage to the controller and a travel permission from the controller to the transport carriage. Transport cart system.
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