JP2005279687A - Welding system control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットと溶接電源を組み合わせて溶接を施工する溶接システムの制御方法に関する。 The present invention relates to a method for controlling a welding system that performs welding by combining a robot and a welding power source.
ロボットと溶接電源を組み合わせて溶接を施工する溶接システムの構成図を図４に示す。ロボット1は、ロボット制御装置5によって、動作を制御されている。溶接トーチ2は、ロボット1の先端部に設けられ、溶接電源3は、送給装置6を駆動して、ワイヤ4を溶接トーチ2の先端部に送り出している。ロボット1は、予めロボット制御装置5内に記憶されている作業プログラムに基づいて動作が制御される。
従来の制御方法のフローチャートを図５に示す。
A1：ロボット1は、溶接開始点へ移動する。ロボット制御装置5は、ロボット1が溶接開始点に到達したことをロボットの各関節駆動部に設けられている位置検出器からの位置情報に基づいて判断する。
A2：溶接電源3に対し、プログラムで設定されている溶接条件で溶接開始指令を出力する。
A3：溶接電源3からロボット制御装置5へアーク発生確認信号が入信するまで待つ。
A4：ロボット1が溶接予定線を移動する。
以上のように、従来は溶接開始点において、溶接電源3からのアーク発生確認信号の入信を待ち、アーク発生を確認した後に、ロボット1は溶接予定線に従って移動を開始していた（例えば、特許文献１）。
FIG. 4 shows a configuration diagram of a welding system that performs welding by combining a robot and a welding power source. The operation of the
A flowchart of a conventional control method is shown in FIG.
A1:
A2: A welding start command is output to the welding power source 3 under the welding conditions set in the program.
A3: Wait until the arc generation confirmation signal is received from the welding power source 3 to the robot controller 5.
A4:
As described above, conventionally, at the welding start point, waiting for the receipt of the arc generation confirmation signal from the welding power source 3, and after confirming the occurrence of the arc, the
ここで、従来の技術における動作指令、実際のロボット位置、溶接開始指令、アーク発生信号のタイミングチャートを図６に示す。
ロボット制御装置は、時刻Ｔ１に溶接開始点への動作指令を送出する。この後、時刻Ｔ２に実際のロボット位置が溶接開始点へ到達する。これは、サーボ系などの遅れが生じるためである。ロボットが溶接開始点に到達した時刻Ｔ２に、ロボット制御装置は溶接電源に対して溶接開始を指示する。その後、溶接電源は、時刻Ｔ３でアークが発生したことをロボット制御装置へ送出する。ロボット制御装置はアーク発生応答を受信後、ロボットに対し溶接線に従って移動するように動作指令を出力する。実際のロボットは、サーボ系などの遅れにより、時刻Ｔ４に溶接開始点から溶接予定線に従った移動を始める。
つまり、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの間には、アークが発生しているにもかかわらず、ロボットが動作せず、この時間により溶接のサイクルタイムが延びるという問題があった。
Here, FIG. 6 shows a timing chart of operation commands, actual robot positions, welding start commands, and arc generation signals in the prior art.
The robot controller sends an operation command to the welding start point at time T1. Thereafter, the actual robot position reaches the welding start point at time T2. This is because a delay occurs in the servo system. At time T2 when the robot reaches the welding start point, the robot controller instructs the welding power source to start welding. Thereafter, the welding power source sends to the robot controller that an arc has occurred at time T3. After receiving the arc generation response, the robot controller outputs an operation command to the robot so as to move according to the welding line. The actual robot starts to move according to the planned welding line from the welding start point at time T4 due to a delay of the servo system or the like.
That is, between time T3 and time T4, despite the occurrence of an arc, the robot does not operate, and this time increases the cycle time of welding.
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、溶接ロボットのアーク溶接のサイクルタイムを短縮する溶接システムの制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a welding system control method that shortens the arc welding cycle time of a welding robot.
本発明の請求項１記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、 前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、溶接開始指令後、予め設定された時間以内に前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする。
また、請求項２記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする。
また、請求項３記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする。
また、請求項４記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された時間以内に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする。
また、請求項５記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、 前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする。
また、請求項６に記載の発明は、手首部先端に溶接トーチを設けたロボットと、溶接電源とを備え、前記ロボットを予め教示した溶接予定線および溶接速度に従って移動させアーク溶接を行う溶接システムの制御方法において、前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、 前記ロボットを前記溶接速度より小さい移動速度で前記溶接予定線に従って移動させ、溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動速度を前記溶接速度に変更することを特徴とする。
また、請求項７に記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された距離を移動する間に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記ロボットを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする。
また、請求項８に記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された距離を移動する間に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、前記溶接電源に溶接終了を指令し、前記ロボットに移動を継続させることを特徴とする。
また、請求項９に記載の発明は、溶接開始指令後、前記予め設定された距離を移動する間に前記アーク発生確認信号が入信しない場合は、外部にアラームを発することを特徴とする。
A first aspect of the present invention is a welding system comprising a robot having a welding torch at the tip of a wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot according to a predetermined welding line and welding speed taught in advance. In this control method, the robot commands welding start after reaching the welding start point, moves the robot according to the welding schedule line, and generates an arc from the welding power source within a preset time after the welding start command. When the confirmation signal is received, the movement of the robot is continued.
According to a second aspect of the present invention, when the arc generation confirmation signal is not received within the preset time after the welding start command, the robot is moved to the welding start point.
According to a third aspect of the present invention, when the arc generation confirmation signal is not received within the preset time after the welding start command, the welding power source is commanded to end welding, and the robot continues to move. It is characterized by making it.
According to a fourth aspect of the present invention, when the arc generation confirmation signal is not received within the preset time after the welding start command, an alarm is issued to the outside.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a welding system comprising a robot having a welding torch at the tip of a wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot according to a predetermined welding line and welding speed taught in advance. In the control method, after the robot has reached the welding start point, command welding start, move the robot according to the planned welding line, and after welding start command, until the robot moves a preset distance, When the arc generation confirmation signal is received from the welding power source, the movement of the robot is continued.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a welding system including a robot having a welding torch at the tip of the wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot in accordance with a predetermined welding line and welding speed taught in advance. In this control method, the robot commands welding start after reaching the welding start point, moves the robot according to the planned welding line at a moving speed smaller than the welding speed, and after the welding start command, the robot sets in advance When the arc generation confirmation signal is received from the welding power source before moving the specified distance, the moving speed of the robot is changed to the welding speed.
The invention according to claim 7 is to move the robot to the welding start point when the arc generation confirmation signal is not received during the movement of the preset distance after the welding start command. Features.
Further, in the invention according to claim 8, when the arc generation confirmation signal is not received during the movement of the preset distance after the welding start command, the welding power source is commanded to end welding, and the robot The movement is continued.
The invention described in claim 9 is characterized in that, after the welding start command, if the arc generation confirmation signal is not received while moving the preset distance, an alarm is issued to the outside.
本発明によるとロボットが溶接開始点で無駄な停止をすることなく溶接を開始することができるので、溶接のサイクルタイムを短縮できるといった効果がある。またアークが発生しているにも関わらずロボットが停止しているということがないので、溶接開始点におけるビードが本溶接のビードより必要以上に大きくならないといった効果もある。 According to the present invention, since the robot can start welding without making a useless stop at the welding start point, there is an effect that the cycle time of welding can be shortened. In addition, since the robot is not stopped despite the occurrence of an arc, there is an effect that the bead at the welding start point does not become larger than necessary than the bead of the main welding.
本発明を図に基づいて以下に説明する。 The present invention will be described below with reference to the drawings.
本発明の実施の形態について説明する。溶接システムの構成については従来技術（図４）と同様であるので説明を省略する。
図１は本発明の制御方法のフローチャート図である。図２（a）〜（d）は本発明の制御方法に関わるロボット作業プログラムのパターン例（一部）を示す。 図２の行S1は図１のB2に対応し、行S2は図１のB3、B5に対応する。
Embodiments of the present invention will be described. The configuration of the welding system is the same as that of the prior art (FIG. 4), and thus description thereof is omitted.
FIG. 1 is a flowchart of the control method of the present invention. 2A to 2D show a pattern example (part) of a robot work program related to the control method of the present invention. Row S1 in FIG. 2 corresponds to B2 in FIG. 1, and row S2 corresponds to B3 and B5 in FIG.
まずフローチャートに従って本発明の第１実施例の制御方法を説明する。
ロボットが溶接開始点に到着（B1）すると、ロボット制御装置は図２の行S1を認識して溶接開始指令を溶接電源に出力する。続いてロボット制御装置は図２の行S2を認識し、教示された軌跡（以降、溶接予定線という）および速度（以降、溶接速度という）に従って教示された位置へ移動を開始する（B3）。
ロボットが溶接予定線に従って移動を開始するとロボット制御装置は溶接電源からアーク発生確認信号が出力されているか確認を開始する（B4）。
ここでアーク発生確認信号の受信を確認する時間（図２におけるＴ）は図２（a）に示すように命令の付加項目として設定しておくか、図２（b）に示すようにファイルとして登録しておく。
図２（a）は、行S1の「T=0.5」にてＴを０．５秒としている例である。図２（b）は、行S1の「tfile(1)」にてＴを設定している例である。この場合はファイルtfile(1)内の値によってＴが決まる。
またロボット制御装置の記憶領域（図示せず）にパラメータとして設定しておく方法もある。以降、Ｔをアーク発生確認時間という。
First, the control method of the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart.
When the robot arrives at the welding start point (B1), the robot controller recognizes the row S1 in FIG. 2 and outputs a welding start command to the welding power source. Subsequently, the robot controller recognizes the row S2 in FIG. 2, and starts moving to the taught position according to the taught locus (hereinafter referred to as a welding schedule line) and speed (hereinafter referred to as welding speed) (B3).
When the robot starts moving according to the planned welding line, the robot controller starts checking whether an arc generation confirmation signal is output from the welding power source (B4).
Here, the time (T in FIG. 2) for confirming the receipt of the arc generation confirmation signal is set as an additional item of the command as shown in FIG. 2 (a) or as a file as shown in FIG. 2 (b). Register.
FIG. 2A shows an example in which T is 0.5 seconds at “T = 0.5” in the row S1. FIG. 2B is an example in which T is set by “tfile (1)” in the row S1. In this case, T is determined by the value in the file tfile (1).
There is also a method of setting as a parameter in a storage area (not shown) of the robot controller. Hereinafter, T is referred to as an arc occurrence confirmation time.
溶接電源はその内部の検出器（図示せず）によって溶接電圧を検出し、検出された溶接電圧が所定の値を越えた時、アークが発生したと認識してロボット制御装置にアーク発生確認信号を出力する。
ロボット制御装置はアーク発生確認時間内にアーク発生確認信号を認識するとロボットの移動を継続し（B5）、以降溶接予定線と溶接条件に従って溶接を実行して溶接終了点に到達すると溶接を終了する。
The welding power source detects a welding voltage by a detector (not shown) inside the welding power source, and when the detected welding voltage exceeds a predetermined value, it recognizes that an arc has occurred and notifies the robot controller of the occurrence of an arc. Is output.
When the robot controller recognizes the arc occurrence confirmation signal within the arc occurrence confirmation time, it continues to move the robot (B5). After that, it performs welding according to the planned welding line and welding conditions, and ends the welding when it reaches the welding end point. .
アーク発生確認時間を経過してもアーク発生確認信号を認識しない場合、ロボット制御装置は溶接終了の指令を出力し（B7）、溶接電源にワイヤ逆送指令を出力し、ワイヤは予め設定された速度と時間で逆送される（B8）。ロボットは溶接開始点に移動し（B10）、再び溶接電源に溶接開始指令を出力する。その後ロボットは再び溶接予定線上の移動を開始して、前回と同様に所定のタイミングでアーク発生確認信号の受信を確認する。アーク発生確認信号を認識すると移動を継続し溶接を実行する。再度アーク発生確認信号を認識しない場合は、前述した処理を実行する。
アーク発生確認時間を経過してもアーク発生確認信号を認識しない場合はその回数ｎをカウント（B9）しておき、その回数が設定された値（Ｎ）に到達するとロボットは溶接開始点へ移動し(B10)、ロボット制御装置は外部に対しアラームを出力して停止する（B11、B12）。
If the arc generation confirmation signal is not recognized even after the arc generation confirmation time has elapsed, the robot controller outputs a welding end command (B7), outputs a wire reverse feed command to the welding power source, and the wire is set in advance. Reversed at speed and time (B8). The robot moves to the welding start point (B10) and outputs a welding start command to the welding power source again. Thereafter, the robot starts moving again on the planned welding line, and confirms reception of the arc occurrence confirmation signal at a predetermined timing as in the previous time. When the arc generation confirmation signal is recognized, the movement is continued and welding is performed. If the arc generation confirmation signal is not recognized again, the above-described processing is executed.
If the arc occurrence confirmation signal is not recognized even after the arc occurrence confirmation time has elapsed, the number n is counted (B9), and when the number reaches the set value (N), the robot moves to the welding start point. However, the robot controller outputs an alarm to the outside and stops (B11, B12).
また、アーク発生確認時間を経過してもアーク発生確認信号を認識しない場合にリトライせず、溶接終了の指令を出力し、ロボットはそのまま溶接予定線上の移動を継続させてもよい。これは、図１のフローチャートのB7からB5への点線部分にあたる。 In addition, if the arc generation confirmation signal is not recognized even after the arc generation confirmation time has elapsed, a retry command is output without retrying, and the robot may continue to move on the planned welding line. This corresponds to the dotted line portion from B7 to B5 in the flowchart of FIG.
本発明の制御方法における動作指令、実際のロボット位置、溶接開始指令、アーク発生信号のタイミングチャートを図３に示す。以下、図２（a）を例にとり図３との対応について説明する。
ロボット制御装置は、時刻ｔ１で溶接開始点に到達したと認識するとともに、図２（a）行S1を認識し、溶接開始指令を溶接電源に出力する。この後、ロボット制御装置は図２（a）行S2を認識し溶接予定線上の移動指令を送出する。時刻ｔ２で実際のロボット位置が溶接開始点へ到達し溶接予定線上の移動を開始する。これは、サーボ系などの遅れが生じるためである。その後、溶接電源は、時刻ｔ３で検出された溶接電圧が所定の値を越えていればアークが発生したと認識してロボット制御装置にアーク発生確認信号を出力する。ロボット制御装置は時刻ｔ４でアーク発生確認信号の受信を確認する。時刻ｔ１から時刻ｔ４までの時間が設定されたアーク発生確認時間であり図２（a）または図２（b）の行S1における設定時間に対応する。アーク発生確認信号を確認後、ロボットは溶接予定線の移動を継続する。
FIG. 3 shows a timing chart of operation commands, actual robot positions, welding start commands, and arc generation signals in the control method of the present invention. Hereinafter, the correspondence with FIG. 3 will be described by taking FIG. 2A as an example.
The robot controller recognizes that the welding start point has been reached at time t1, recognizes line S1 in FIG. 2 (a), and outputs a welding start command to the welding power source. Thereafter, the robot controller recognizes the row S2 in FIG. 2 (a) and sends a movement command on the planned welding line. At time t2, the actual robot position reaches the welding start point and starts moving on the planned welding line. This is because a delay occurs in the servo system. Thereafter, the welding power source recognizes that an arc has occurred if the welding voltage detected at time t3 exceeds a predetermined value, and outputs an arc occurrence confirmation signal to the robot controller. The robot controller confirms reception of the arc occurrence confirmation signal at time t4. This is the arc occurrence confirmation time in which the time from time t1 to time t4 is set, and corresponds to the set time in row S1 in FIG. 2 (a) or FIG. 2 (b). After confirming the arc generation confirmation signal, the robot continues to move the planned welding line.
本発明の第２実施例の制御方法を説明する。
ロボットが溶接開始点に到着（B1）すると、ロボット制御装置は図２の行S1を認識して溶接開始指令を溶接電源に出力する。続いてロボット制御装置は図２の行S2を認識し、教示された軌跡（以降、溶接予定線という）および速度（以降、溶接速度という）に従って教示された位置へ移動を開始する（B3）。
ロボットが溶接予定線に従って移動を開始するとロボット制御装置は溶接電源からアーク発生確認信号が溶接電源から出力されているか確認を開始する（B4）。
ここでアーク発生確認信号の受信を確認する間のロボットの移動距離（図２におけるＬ）は図２（c）に示すように命令の付加項目として設定しておくか、図２（d）に示すようにファイルとして登録しておく。
図２（c）は、行S1の「L=10」にてＬを１０ｍｍとしている例である。図２（d）は、行S1の「lfile(1)」にてＬを設定している例である。この場合はファイルlfile(1)内の値によってＬが決まる。
またロボット制御装置の記憶領域（図示せず）にパラメータとして設定しておく方法もある。以降、Ｌをアーク発生確認距離という。
A control method according to the second embodiment of the present invention will be described.
When the robot arrives at the welding start point (B1), the robot controller recognizes the row S1 in FIG. 2 and outputs a welding start command to the welding power source. Subsequently, the robot controller recognizes the row S2 in FIG. 2, and starts moving to the taught position according to the taught locus (hereinafter referred to as a welding schedule line) and speed (hereinafter referred to as welding speed) (B3).
When the robot starts moving according to the planned welding line, the robot controller starts checking whether an arc generation confirmation signal is output from the welding power source (B4).
Here, the movement distance of the robot (L in FIG. 2) while confirming the receipt of the arc generation confirmation signal is set as an additional item of the command as shown in FIG. 2 (c) or in FIG. 2 (d). Register as a file as shown.
FIG. 2C shows an example in which L is set to 10 mm at “L = 10” in the row S1. FIG. 2D shows an example in which L is set in “lfile (1)” in line S1. In this case, L is determined by the value in the file lfile (1).
There is also a method of setting it as a parameter in a storage area (not shown) of the robot controller. Hereinafter, L is referred to as an arc generation confirmation distance.
溶接電源はその内部の検出器（図示せず）によって溶接電圧を検出し、検出された溶接電圧が所定の値を越えた時、アークが発生したと認識してロボット制御装置にアーク発生確認信号を出力する。
ロボット制御装置はアーク発生確認距離を移動中にアーク発生確認信号を認識するとロボットの移動を継続し（B5）、以降溶接予定線と溶接条件に従って溶接を実行して溶接終了点に到達すると溶接を終了する。
The welding power source detects a welding voltage by a detector (not shown) inside the welding power source, and when the detected welding voltage exceeds a predetermined value, it recognizes that an arc has occurred and notifies the robot controller of the occurrence of an arc. Is output.
When the robot controller recognizes the arc generation confirmation signal while moving the arc generation confirmation distance, it continues to move the robot (B5). After that, it performs welding according to the planned welding line and welding conditions and reaches the welding end point. finish.
アーク発生確認距離を越えてもアーク発生確認信号を認識しない場合、ロボット制御装置は溶接終了の指令を出力し（B7）、溶接電源にワイヤ逆送指令を出力し、ワイヤは予め設定された速度と時間で逆送される（B8）。ロボット制御装置は溶接開始点に移動し（B10）、再び溶接電源に溶接開始指令を出力する。その後ロボットは再び溶接予定線上の移動を開始して、前回と同様に所定のタイミングでアーク発生確認信号の受信を確認する。アーク発生確認信号を認識すると移動を継続し溶接を実行する。再度アーク発生確認信号を認識しない場合は、前述した処理を実行する。
アーク発生確認距離を越えてもアーク発生確認信号を認識しない場合はその回数ｎをカウント（B9）しておき、その回数が設定された値（Ｎ）に到達するとロボットは溶接開始点へ移動し（B10）、ロボット制御装置は外部に対しアラームを出力して停止する（B11、12）。
If the arc generation confirmation signal is not recognized even if the arc generation confirmation distance is exceeded, the robot controller outputs a welding end command (B7), outputs a wire reverse feed command to the welding power source, and the wire is set at a preset speed. And back in time (B8). The robot controller moves to the welding start point (B10), and again outputs a welding start command to the welding power source. After that, the robot starts moving again on the planned welding line, and confirms reception of the arc occurrence confirmation signal at a predetermined timing as in the previous time. When the arc generation confirmation signal is recognized, the movement is continued and welding is performed. If the arc generation confirmation signal is not recognized again, the above-described processing is executed.
If the arc generation confirmation signal is not recognized even if the arc generation confirmation distance is exceeded, the number n is counted (B9), and when the number reaches the set value (N), the robot moves to the welding start point. (B10), the robot controller outputs an alarm to the outside and stops (B11, 12).
また、アーク発生確認距離を越えてもアーク発生確認信号を認識しない場合にリトライせず、溶接終了の指令を出力し、ロボットはそのまま溶接予定線上の移動を継続させてもよい。これは、図１のフローチャートのB7からB5への点線部分にあたる。 Further, if the arc generation confirmation signal is not recognized even if the arc generation confirmation distance is exceeded, a retry command may be output without retrying, and the robot may continue to move on the planned welding line. This corresponds to the dotted line portion from B7 to B5 in the flowchart of FIG.
本発明の制御方法における動作指令、実際のロボットの位置、溶接開始指令、アーク発生信号のタイミングチャートを図３に示す。以下、図２（c）を例にとり図３との対応について説明する。
ロボット制御装置は、時刻ｔ１で溶接開始点に到達したと認識するとともに、図２（c）行S1を認識し、溶接開始指令を溶接電源に出力する。この後、ロボット制御装置は図２（c）行S2を認識し溶接予定線上の移動指令を送出する。時刻ｔ２で実際のロボット位置が溶接開始点へ到達し溶接予定線上の移動を開始する。これは、サーボ系などの遅れが生じるためである。その後、溶接電源は、時刻ｔ３で検出された溶接電圧が所定の値を越えていればアークが発生したと認識してロボット制御装置にアーク発生確認信号を出力する。ロボット制御装置は時刻ｔ４でアーク発生確認信号の受信を確認する。
時刻ｔ１から時刻ｔ４までの時間が設定されたアーク発生確認距離の移動に要する時間であり図２（c）または図２（d）の行S1における設定距離に対応する。アーク発生確認信号を確認後、ロボットは溶接予定線の移動を継続する。
FIG. 3 shows a timing chart of operation commands, actual robot positions, welding start commands, and arc generation signals in the control method of the present invention. Hereinafter, the correspondence with FIG. 3 will be described using FIG. 2C as an example.
The robot controller recognizes that the welding start point has been reached at time t1, recognizes line S1 in FIG. 2 (c), and outputs a welding start command to the welding power source. Thereafter, the robot controller recognizes row S2 in FIG. 2 (c) and sends a movement command on the planned welding line. At time t2, the actual robot position reaches the welding start point and starts moving on the planned welding line. This is because a delay occurs in the servo system. Thereafter, the welding power source recognizes that an arc has occurred if the welding voltage detected at time t3 exceeds a predetermined value, and outputs an arc occurrence confirmation signal to the robot controller. The robot controller confirms reception of the arc occurrence confirmation signal at time t4.
The time required from the time t1 to the time t4 to move the set arc generation confirmation distance corresponds to the set distance in the row S1 in FIG. 2 (c) or FIG. 2 (d). After confirming the arc generation confirmation signal, the robot continues to move the planned welding line.
以上の説明では、ロボットは溶接開始点に到達後、予め指定された溶接速度で移動したが、溶接開始指令直後に溶接速度より小さい速度で移動することでアーク発生確認距離の移動に要する時間を長くしてもよい。こうすることで、アークが発生しないことによるリトライ回数ｎがカウントアップする回数が減少し、アラームを発生しにくくすることが可能である。
この場合、ロボット制御装置は溶接電源からのアーク発生確認信号を確認すると、ロボットの移動速度を教示時の溶接速度へ戻して溶接予定線の移動を継続する。
In the above description, the robot has moved at the welding speed specified in advance after reaching the welding start point, but the time required for moving the arc generation confirmation distance can be reduced by moving at a speed smaller than the welding speed immediately after the welding start command. It may be longer. By doing so, the number of times the retry n is counted up due to the absence of an arc can be reduced, making it difficult to generate an alarm.
In this case, when confirming the arc generation confirmation signal from the welding power source, the robot control device returns the robot movement speed to the welding speed at the time of teaching and continues the movement of the planned welding line.
ロボットと溶接電源を組み合わせて溶接を施工する溶接システムに有用である。 It is useful for welding systems that perform welding by combining a robot and a welding power source.
1 ロボット
2 トーチ
3 溶接電源
4 ワイヤ
5 ロボット制御装置
6 送給装置
100 ワーク
101 冶具
1 Robot
2 Torch
3 Welding power source
4 wire
5 Robot controller
6 Feeder
100 workpieces
101 Jig
Claims (9)
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、
溶接開始指令後、予め設定された時間以内に前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする溶接システムの制御方法。 In a control method of a welding system comprising a robot having a welding torch at the tip of a wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot in accordance with a predetermined welding schedule line and welding speed,
Command the welding start after the robot has reached the welding start point,
Moving the robot according to the planned welding line;
A welding system control method, wherein the robot continues to move when an arc generation confirmation signal is received from the welding power source within a preset time after a welding start command.
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接予定線に従って移動させ、
溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動を継続することを特徴とする溶接システムの制御方法。 In a control method of a welding system comprising a robot having a welding torch at the tip of a wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot in accordance with a predetermined welding schedule line and welding speed,
Command the welding start after the robot has reached the welding start point,
Moving the robot according to the planned welding line;
After the welding start command, when the arc generation confirmation signal is received from the welding power source until the robot moves a preset distance, the robot continues to move. .
前記ロボットが溶接開始点に到達した後に溶接開始を指令し、
前記ロボットを前記溶接速度より小さい移動速度で前記溶接予定線に従って移動させ、
溶接開始指令後、前記ロボットが予め設定された距離を移動するまでに、前記溶接電源からアーク発生確認信号が入信した場合は、前記ロボットの移動速度を前記溶接速度に変更することを特徴とする溶接システムの制御方法。 In a control method of a welding system comprising a robot having a welding torch at the tip of a wrist and a welding power source, and performing arc welding by moving the robot in accordance with a predetermined welding schedule line and welding speed,
Command the welding start after the robot has reached the welding start point,
Moving the robot according to the planned welding line at a moving speed smaller than the welding speed;
After the welding start command, when an arc generation confirmation signal is received from the welding power source until the robot moves a preset distance, the moving speed of the robot is changed to the welding speed. Control method of welding system.
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