JP2005267470A - One-way traffic determination method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は一方通行判定方法に関する。更に詳しくは、この発明はナビゲーションシステム用等の道路地図のコンテンツとしての道路が一方通行であるか否かを判定するのに適した一方通行判定方法に関する。 The present invention relates to a one-way determination method. More particularly, the present invention relates to a one-way determination method suitable for determining whether or not a road as a road map content for a navigation system or the like is one-way.
従来、道路地図のコンテンツ(道路、交差点、信号機等々)の更新はフィールドワークにより行われていた。例えば、地域ごとに担当者が割り当てられ、担当者がその地区を巡回することにより、道路地図のコンテンツの内容(道路情報:この発明において「一方通行」に対応する)を確認していた。ここに、コンテンツに関する道路情報として、一方通行規制、進入禁止規制、交差点などを挙げることができる。これらの道路情報はナビゲーションシステムを稼動させるために利用できる。
なお、プローブカーを用いて情報を収集する技術として特許文献1や特許文献2等を挙げることができるが、いずれも道路地図のコンテンツの道路情報を更新対象とするものではない。また、本発明に関連する技術として特許文献3及び特許文献4を参照されたい。
Conventionally, updating of road map contents (roads, intersections, traffic lights, etc.) has been performed by fieldwork. For example, a person in charge is assigned to each area, and the person in charge visits the area to confirm the content of road map content (road information: corresponding to “one-way” in the present invention). Here, the road information related to the content can include one-way restrictions, entry prohibition restrictions, intersections, and the like. These road information can be used to operate the navigation system.
In addition, although
既述のように人手により広域、例えば日本全国の道路地図のコンテンツの更新を行うためには多大な費用と時間を要することとなる。
そこでこの発明は、コンテンツのなかでも道路の一方通行規制に着目し、判定対象となる道路が一方通行であるか否かを簡易かつ迅速に判定できるようにすることを目的とする。
As described above, it takes a great deal of money and time to manually update the content of road maps in a wide area, for example, all over Japan.
Accordingly, an object of the present invention is to make it possible to easily and quickly determine whether or not a road to be determined is one-way, by paying attention to a one-way restriction on a road among contents.
この発明は上記課題の解決を次のようにして図る。即ち、
所望の道路に対応する座標情報を含んだプローブ情報を選択し、
該選択されたプローブ情報の方位情報の分布に基づいて前記道路における一方通行規制を判定する、ことを特徴とする一方通行判定方法。
The present invention aims to solve the above problems as follows. That is,
Select probe information including coordinate information corresponding to the desired road,
A one-way determination method, comprising: determining one-way restriction on the road based on a distribution of direction information of the selected probe information.
かかる一方通行判定方法によれば、プローブカーのプローブ情報に基づき所望の道路が一方通行であるか否かを自動的に判定することが可能になる。よって当該判定作業をより安価にかつ迅速に行えることとなる。 According to this one-way determination method, it is possible to automatically determine whether or not the desired road is one-way based on the probe information of the probe car. Therefore, the determination work can be performed more inexpensively and quickly.
この発明において、プローブカーのプローブ情報には少なくともその座標情報(緯度及び経度)と当該座標にプローブカーが存在するときの方位情報とが含まれる。GPS等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。また、特許文献3に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。 In the present invention, the probe information of the probe car includes at least coordinate information (latitude and longitude) and azimuth information when the probe car exists at the coordinates. Such information can be specified if the vehicle has a position detection function such as GPS. Also, as described in Patent Document 3, a system that performs bidirectional information transmission between a vehicle navigation system and a base station is well known. Therefore, if the information transmission system is used, a general vehicle equipped with a navigation system can be used as a probe car. Of course, this does not exclude the use of a probe car equipped with a dedicated device for collecting road information.
プローブ情報として、上記座標情報と方位情報の他に、プローブカーの車両状況に関する情報を用いることもできる。プローブカーの車両状況に関する情報としてプローブカーの時間情報、ウインカーランプ、ハンドル、ブレーキ、ライト及び速度等に関する情報を挙げることができる。より具体的には、ウインカーランプ、ブレーキ、ライトについてはそれらのオン・オフが検出され、ハンドルについてはその回転角度が検出され、速度については速度計の数値が検出される。
更には車輌の発進及び停止の情報もプローブ情報として使用することができる。
As the probe information, in addition to the coordinate information and the azimuth information, information related to the vehicle status of the probe car can also be used. Examples of information related to the vehicle status of the probe car include information related to probe car time information, turn signal lamps, steering wheel, brake, light, speed, and the like. More specifically, turn-on / off of the blinker lamp, brake, and light is detected, a rotation angle of the steering wheel is detected, and a speedometer value is detected for the speed.
Furthermore, information on starting and stopping of the vehicle can also be used as probe information.
プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
ここに、マップマッチングとは、カーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはカーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はカーナビゲーションシステム(公開型データ構造KIWIとその利用方法)、第4章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
Probe information corrected by map matching or the like can also be used. Thereby, the error contained in probe information can be reduced.
Here, map matching is a technique for preventing the position of the probe car from deviating from the road of the map information in the car navigation system, and as a result, the position of the probe car always exists on the road. In order to perform map matching, a travel locus is formed from the coordinate information, direction information, travel distance, etc. of the probe car in the car navigation system, and this travel locus is compared with road shape data in the map information. Since there are a plurality of road shape data, weighting is performed according to a predetermined priority, and one road is selected. Then, the coordinates of the probe car are changed to the coordinates on the road.
For details, please refer to Car Navigation System (Public Data Structure KIWI and its Usage), Chapter 4, Kyoritsu Publishing, etc.
The map matching may be performed on the base station side that has received the probe information from the probe car.
この発明では、一方通行であるか否かの判定対象となる道路に関連するプローブ情報をその座標情報に基づき選択する。
たとえば、判定対象道路の座標と同じ座標を含むプローブ情報を選択する。当該座標を含むプローブ情報は判定対象道路上に位置したプローブカーの生成したものである。本発明者らの検討によれば、プローブ情報においてその座標情報には多少の誤差が含まれるので、他の道路からの影響を排除するために道路において両端(交差点等)から所定の距離(第1の距離)内にあるものはキャンセルすることが好ましい。また、交差点内では右左折するプローブカーの向きが道路に沿っておらず、方位情報が不安定になるおそれがある。後述するように判定対象道路が一方通行であるか否かの判定が方位情報の分布に基づいて行われる。従って、予め不安定な方位情報を含むプローブ情報は除去しておくことが好ましい。
方位情報第1の距離は、交差点の形状(交差する道路の幅、交差数、交差する道路の角度)などから適宜設定する。
In the present invention, probe information related to a road to be determined as to whether or not the vehicle is one-way is selected based on the coordinate information.
For example, probe information including the same coordinates as the coordinates of the determination target road is selected. The probe information including the coordinates is generated by a probe car located on the determination target road. According to the study by the present inventors, since the coordinate information in the probe information includes some error, in order to eliminate the influence from other roads, a predetermined distance (first step) from both ends (intersection etc.) on the road. Those within a distance of 1 are preferably canceled. In addition, the direction of the probe car that turns right and left is not along the road in the intersection, and the direction information may become unstable. As will be described later, whether or not the road to be determined is one-way is determined based on the distribution of the direction information. Therefore, it is preferable to previously remove probe information including unstable azimuth information.
The first direction information first distance is appropriately set based on the shape of the intersection (the width of the intersecting road, the number of intersections, the angle of the intersecting road), and the like.
判定対象道路がリンクとして表現されている場合は、図1に示すように、当該リンク1を中心とした所定幅(第1の幅)の仮想領域3を設定する。そして当該仮想領域内の座標と一致する座標情報を含むプローブ情報が選択される。なお、第1の幅も適宜設定できる。
かかる仮想領域を設定した場合においてもその両端5、6から第1の距離内にあるものはキャンセルすることが好ましい。
When the determination target road is expressed as a link, as shown in FIG. 1, a virtual region 3 having a predetermined width (first width) centered on the
Even in the case where such a virtual region is set, it is preferable to cancel those within the first distance from both
このようにして選択されたプローブ情報につき、その方位情報の分布に基づき判定対象道路が一方通行であるか否かを判定する。
例えば、選択されたプローブ情報の方位が判定対象道路のリンクの方位から所定の交差角度(例えば30度)以上ずれているものを除く。即ち、リンクにそった方位のプローブ情報のみを採用する。そして、図1に示すように、リンクの始点5から終点6に沿った方向を+方向、その逆を−方向としてデータ数をカウントする。図1の例では、+方向のデータ数が3、−方向のデータ数が2である。
このデータ数に基づき、判定対象道路の一方通行規制を得る。例えば、+方向若しくは−方向のいずれか一方側のデータ数が極端に少ない場合は、当該方向へは進行不能な一方通行規制がされていると認定する。また、両方向へのデータ数がほぼ均衡しておれば、判定対象道路において車輌進行方向は規制されていないと認定する。即ち判定対象道路は一方通行ではないと判定する。
For the probe information thus selected, it is determined whether the determination target road is one-way based on the distribution of the direction information.
For example, the case where the direction of the selected probe information is deviated from the link direction of the determination target road by a predetermined intersection angle (for example, 30 degrees) or more is excluded. That is, only the probe information in the direction along the link is employed. Then, as shown in FIG. 1, the number of data is counted with the direction from the
Based on this number of data, the one-way regulation of the determination target road is obtained. For example, when the number of data on one side of either the + direction or the − direction is extremely small, it is determined that the one-way regulation that cannot proceed in the direction is performed. If the number of data in both directions is almost balanced, it is determined that the vehicle traveling direction is not regulated on the determination target road. That is, it is determined that the determination target road is not one-way.
より具体的には、判定対象道路(リンク)に沿った2方向であるプローブ情報の総データ数が所定の閾値(X件)以上の場合、判定処理を有効とする。そして、一方の方向へのデータ数が総データ数の所定の閾値(Y%)以下の場合、少ない方向へ進行不能の一方通行規制があると判定する。 More specifically, the determination process is validated when the total number of probe information in two directions along the determination target road (link) is equal to or greater than a predetermined threshold value (X). Then, when the number of data in one direction is equal to or less than a predetermined threshold (Y%) of the total number of data, it is determined that there is a one-way restriction that cannot proceed in a small direction.
また、上記の処理を時間帯毎に行うことができる。これにより、一方通行規制を所望の時間帯毎に判定可能となる。即ち、時間規制の一方通行を判定可能となる。 Moreover, said process can be performed for every time slot | zone. Thereby, it becomes possible to determine the one-way restriction for each desired time zone. That is, it becomes possible to determine one-way traffic on time.
以下、この発明の実施例について説明をする。
図2はこの発明の一方通行規制判定装置の機能ブロック図を示す。
プローブカーP1、P2 … Pmはそのコンピュータがインターネット等のネットワークNへ無線で連結されている。プローブカーは所定のインターバルでプローブ情報を発信する。このプローブ情報には当該プローブカーの現在の座標情報(X,Y)、方位情報(D)及びその他の情報が含まれる。このプローブ情報はネットワークNを介して中央装置10へ伝達され、そのプローブ情報メモリ11へ格納される。
プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報メモリ11へプローブ情報を供給することもできる。
Examples of the present invention will be described below.
FIG. 2 is a functional block diagram of the one-way regulation determination device of the present invention.
The computers of the probe cars P1, P2,... Pm are wirelessly connected to a network N such as the Internet. The probe car transmits probe information at predetermined intervals. The probe information includes current coordinate information (X, Y), direction information (D), and other information of the probe car. The probe information is transmitted to the
The method of transmitting the probe information is not limited to the method via the network, but can be temporarily stored in the memory in the probe car and the probe information can be supplied from the memory directly to the
一方通行規制判定装置12は、判定対象となる道路を特定するために判定対象道路座標付与装置14を備える。当該装置14においてオペレータが特定の道路を指定すると、当該道路のリンク1がメモリ15から読出され、図1に示すように、リンク1を中心として幅10mの仮想領域3が自動的に指定される。なお、ノード5、6から5mの範囲においては領域指定から外される。これは、プローブ情報に含まれる誤差をキャンセルするためである。仮想領域3の座標が特定され、座標比較装置16へ送られる。
プローブ情報メモリ11に格納されているプローブ情報がプローブ情報読出装置13により読み出され、座標比較装置16において各プローブ情報における座標情報と判定対象道路座標付与装置14により指定された仮想領域3の座標情報とが比較される。
The one-way
The probe information stored in the
プローブ情報読出装置13により読み出すプローブ情報の取得時間帯を特定することにより、特定時間帯における一方通行規制情報を得ることができる。また、プローブカーから送られてくるプローブ情報を座標比較装置16へ直接入力して、判定に必要なプローブ情報をリアルタイムに選択することもできる。
By specifying the acquisition time zone of the probe information read by the probe
座標比較装置16において仮想領域3内の座標と一致した座標情報を有するプローブ情報は方位情報カウンタ17へ送られる。この方位情報カウンタ17はリンク1に沿った方位のプローブ情報のデータ数を2方向(図1に示すように+方向及び−方向)においてカウントする。リンク1に対する交差角度が30度以上のものはカウント対象から除外した。
In the coordinate
カウントの結果はデータ数比較装置18で比較され、比較結果が出力装置19から出力される。出力方式は特に限定されないが、道路地図上において判定の終了した道路を点滅表示(顕現化)し、これをクリックしたとき一方通行規制の情報が画面表示されるようにすることができる。また、当該判定結果に基づき道路地図において判定の終了した道路に関する一方通行規制情報を自動的に更新することもできる。
The count result is compared by the data
図3は一方通行規制判定装置12のハード構成を示すブロック図である。
この装置12のハード構成は、一般的なコンピュータ装置と同様に中央制御装置21に対してシステムバス22を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置21は汎用的なCPU、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはDMA(直接メモリアクセス)装置を含み、システムバス22もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス22にはRAM(ランダムアクセスメモリ)23、不揮発メモリ(ROM24,CMOS−RAM25等)からなるメモリ回路が接続されている。RAM23には中央制御装置21や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置27に保存されており、また、RAM23に保存されており、ディスクドライブ制御装置26を介して適宜中央制御装置21に読みこまれて使用される。このハードディスク装置27には、また各種のデータ処理を実行するアプリケーションフログラムも保存される。また、このハードディスク装置27の所定の区域に地図上道路情報がデータベースとして保存されている。
FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the one-way
The hardware configuration of the
The
システムバス22には、フレキシブルディスク32に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置31、コンパクトディスク34に対してそれからデータの読み取りを行うCD/DVD制御装置33が接続されている。この実施例ではプリンタインターフェース37にプリンタ38を接続させている。
The
システムバス22にはキーボード・マウス制御装置41が接続され、キーボード42及びマウス43からのデータ入力を可能としている。モニタ45がモニタ制御装置44を介してシステムバス22に接続されている。モニタ45にはCRTタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素(モデムなど)の増設を可能とするため空きのスロット51が準備されている。
A keyboard /
An
実施例のシステムはネットワークアダプタ61を介して、ネットワークNに接続される。このネットワーク(インターネット)Nにはプローブカーが連結されている。
The system of the embodiment is connected to the network N via the
この一方通行規制判定装置12を稼動させるために必要なプログラム(OSプログラム、アプリケーションプログラム(本発明のものも含む))は、各種の媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体(CD−ROM、ROMカード等)、書き込み可能記録媒体(FD、DVD等)、更にはネットワークNを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ24、25やハードディスク装置27に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
Programs (OS program, application program (including those of the present invention)) necessary for operating the one-way
このようなコンピュータシステムによれば、プローブカーからのプローブ情報は全てネットワークアダプタ61を介してシステム内に取り込まれ、一旦ハードディスク27の所定のフォルダに保存される。次に、ハードディスク27に保存された全プローブ情報から所定のプローブ情報を読み出す。読み出されたプローブ情報は一旦RAM23に保存される。
次に、中央制御装置21はハードディスク27に保存されていた所定のプログラムに従い、RAM23のプローブ情報に基づき一方通行規制判定を行う。
According to such a computer system, all probe information from the probe car is taken into the system via the
Next, the
以下、実施例の一方通行判定装置の動作を説明する(図4のフローチャート参照)。
ステップ1においては、一方通行規制の判定対象となる道路のリンクを道路地図上において指定する。
判定対象道路座標付与装置14は、図1に示すとおり、指定されたリンク1を中心として幅10mの範囲(仮想領域3)を指定する。また、リンク両端のノード(交差点)5,6から5mの範囲を除外する。これは、リンク両端においては他のリンク(道路)上のプローブ情報の影響が出るおそれがあるためである。また、交差点内では右左折するプローブカーが道路の向きに沿っていないので、方位情報が不安定になる。後述のステップ9(方位の比較処理)から予め当該不安定なデータを除去しておくためである。この仮想領域3内の座標と一致する座標情報を含むプローブ情報が一方通行規制を判定するときに抽出・使用されることとなる(ステップ3)。
Hereinafter, the operation of the one-way determination device of the embodiment will be described (see the flowchart of FIG. 4).
In
As illustrated in FIG. 1, the determination target road coordinate assigning
次に、ステップ5においてプローブ情報読出装置13がプローブ情報メモリ11からプローブ情報を読み出す。
このようにして読み出されたプローブ情報の座標情報とステップ3において特定された仮想領域3内の座標情報とが座標比較装置16において比較される。そして仮想領域3内の座標情報と等しい座標情報を有するプローブ情報のみが抽出される(ステップ7)。
Next, in
The coordinate information of the probe information read out in this way is compared with the coordinate information in the virtual area 3 specified in step 3 by the coordinate
ステップ9では、ステップ7で抽出されたプローブ情報の方位情報がリンク1に沿ったもの(交差角度30度未満)と沿っていないもの(交差角度30度以上)とに仕分けられる。後者は方位情報カウンタによってカウントされない。
リンク1に沿ったものは、図1に示すように、+方向と−方向とに仕分けられてそれぞれカウントされる。
In
As shown in FIG. 1, the ones along the
ステップ11では、ステップ9でカウントされた2方向のデータ数が比較処理される。この実施例では、(i)リンクに沿ったものの総データ数が50以上であること、(ii)+方向若しくは−方向のうちの一方のデータ数がリンクにそったものの総データ数の10%以下であるとき当該方向への進行不能な一方通行規制があること、なる基準に基づき一方通行規制の判定を行った。
In
実施例の結果を図5〜7に示す。
図5は名古屋市内において南北方向へはしる所定の道路において一方通行規制を判定したものであり、図5(A)において太線表示される仮想領域内にあるプローブ情報の方位情報を上記の基準に従い抽出した。その結果を図5(B)に示す(ステップ13)。
カウント対象となるデータ数が996、でありそのうちの9(0.9%)のデータの方位が南向きであった。よって、この道路においては南向きの一方通行規制があること判定できた。なお、当該道路は実際に南向きへ進行不能な一方通行規制道路である。
The result of an Example is shown to FIGS.
FIG. 5 shows a one-way restriction determined on a predetermined road extending in the north-south direction in Nagoya city. The azimuth information of the probe information in the virtual area displayed in bold lines in FIG. Extracted. The result is shown in FIG. 5B (step 13).
The number of data to be counted is 996, and 9 (0.9%) of the data is directed southward. Therefore, it was possible to determine that there was a one-way regulation facing south on this road. The road is a one-way restricted road that cannot actually travel southward.
図6は名古屋市内において東西方向へはしる所定の道路において一方通行規制を判定したものであり、図6(A)において太線表示される仮想領域内にあるプローブ情報の方位情報を上記の基準に従い抽出した。その結果を図6(B)に示す。
カウント対象となるデータ数が106、でありそのうちの8(7.55%)のデータの方位が西向きであった。よって、この道路においては西向きへ進行不能な一方通行規制があること判定できた。なお、当該道路は実際に西向きへの進行不能な一方通行規制道路である。
FIG. 6 shows a one-way restriction determined on a predetermined road extending in the east-west direction in Nagoya city. The azimuth information of the probe information in the virtual area indicated by the bold line in FIG. Extracted. The result is shown in FIG.
The number of data to be counted was 106, of which 8 (7.55%) had the west direction. Therefore, it could be determined that there is a one-way restriction that cannot proceed westward on this road. The road is actually a one-way restricted road that cannot travel westward.
図7は名古屋市内において南北方向へはしる所定の道路において一方通行規制を判定したものであり、図7(A)において太線表示される仮想領域内にあるプローブ情報の方位情報を上記の基準に従い抽出した。その結果を図7(B)に示す。
カウント対象となるデータ数が43であったため、この場合は判定を行うことができなかった。
FIG. 7 shows a one-way restriction determined on a predetermined road extending in the north-south direction in Nagoya city. The azimuth information of the probe information in the virtual area indicated by the bold line in FIG. Extracted. The result is shown in FIG.
Since the number of data to be counted was 43, determination could not be made in this case.
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiments and examples of the invention described above. Various modifications may be included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the description of the scope of claims.
1 リンク
3 仮想領域
5,6 ノード
20 一方通行規制判定装置
1 link 3
Claims (6)
該選択されたプローブ情報の方位情報の分布に基づいて前記道路における一方通行規制を判定する、ことを特徴とする一方通行判定方法。 Select probe information including coordinate information corresponding to the desired road,
A one-way determination method, comprising: determining one-way restriction on the road based on a distribution of direction information of the selected probe information.
該選択されたプローブ情報の方位情報の分布に基づいて前記道路における一方通行規制を判定する手段と、を備えている一方通行判定装置。 Means for selecting probe information including coordinate information corresponding to a desired road;
Means for determining one-way restrictions on the road based on a distribution of azimuth information of the selected probe information.
所望の道路に対応する座標情報を含んだプローブ情報を選択する手段と、
該選択されたプローブ情報の方位情報の分布に基づいて前記道路における一方通行規制を判定する手段と、
として機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for determining whether or not a road is one-way, the computer selecting means for selecting probe information including coordinate information corresponding to a desired road;
Means for determining one-way regulation on the road based on the distribution of orientation information of the selected probe information;
A computer program that functions as a computer program.
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