JP2005263392A - Forklift truck - Google Patents

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Tomohiro Akagi
朋宏 赤木
Masataka Kawaguchi
正隆 川口
Chiaki Yasuda
千秋 安田
Fumihiro Akaha
史博 赤羽
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a forklift truck, controlled to steer by an electronic control control part to reduce an operator's load of handle operation. <P>SOLUTION: This forklift truck 10 includes: a handle 30; an angle sensor 32 for detecting the angle βof rotation of the handle 30; a turning steering wheel 11; a revolving mechanism 20 for turning the steering wheel 11; and an electronic control part 40 connected to the angle sensor 32 and the revolving mechanism 20. The electronic control part 40 includes: steering wheel angle computing devices 52, 62, 72 connected to the angle sensor 32. The angle sensor 32 outputs detection angle signals S11, S21, S31 according to the angle βof rotation of the handle 32. The steering wheel angle computing devices 52, 62, 72 compute the steering angle δ, θ of the steering wheel 11 on the basis of the detection angle signals S11, S21, S31, and output steering wheel angle signals S13, S23, S33 according to the calculation result. The revolving mechanism 20 changes the steering angle δof the steering wheel 11 according to the steering wheel angle signals S13, S23, S33. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、フォークリフトに関し、特に車体が電子制御により操舵されるフォークリフトに関する。   The present invention relates to a forklift, and more particularly to a forklift in which a vehicle body is steered by electronic control.

図１は、一般的なフォークリフト、特に一般的なリーチ式フォークリフトを示す全体図である。図１に示されるように、リーチ式フォークリフト１００は、駆動輪を兼ねる操舵輪１０１を1つ備え、その操舵輪１０１は車体後方部の後輪として設置される。オペレータが乗車するスペースを確保するため、その操舵輪（駆動輪）１０１は、車体の前後方向に沿った中心線から外側に偏って設置されている。操舵輪１０１と対向する側には、補助輪１０２が設置されている。   FIG. 1 is an overall view showing a general forklift, particularly a general reach-type forklift. As shown in FIG. 1, the reach forklift 100 includes one steering wheel 101 that also serves as a drive wheel, and the steering wheel 101 is installed as a rear wheel at the rear of the vehicle body. In order to secure a space for the operator to get on, the steered wheels (drive wheels) 101 are installed to be biased outward from the center line along the front-rear direction of the vehicle body. An auxiliary wheel 102 is installed on the side facing the steering wheel 101.

図２は、図１に示されたリーチ式フォークリフト１００における操舵機構を示す側面構成図である。図２に示されるように、操舵輪１０１は、旋回ギア１１４を備えるドライブユニット１１０に装着される。また、操舵輪１０１は、駆動モータ１１１に連結され、回転駆動力が供給される。ハンドル１１２は、軸棒あるいは軸棒とチェーンなどの機械的な動力伝達装置を通して、機械的にステアリングギア１１３に連結されている。この動力伝達装置は、パワーステアリングユニットを備える場合もある。ステアリングギア１１３と旋回ギア１１４は、互いに噛み合うように配置され、両ギア（１１３、１１４）間で回転力が伝わる。このような構成により、ハンドル１１２の回転力は、ステアリングギア１１３、旋回ギア１１４、ドライブユニット１１０を介して機械的に操舵輪１０１へ伝わり、車体は操舵される。   FIG. 2 is a side configuration diagram showing a steering mechanism in the reach-type forklift 100 shown in FIG. As shown in FIG. 2, the steered wheel 101 is mounted on a drive unit 110 that includes a turning gear 114. The steering wheel 101 is connected to a drive motor 111 and supplied with a rotational driving force. The handle 112 is mechanically coupled to the steering gear 113 through a shaft rod or a mechanical power transmission device such as a shaft rod and a chain. This power transmission device may include a power steering unit. The steering gear 113 and the turning gear 114 are arranged so as to mesh with each other, and a rotational force is transmitted between the two gears (113, 114). With such a configuration, the rotational force of the handle 112 is mechanically transmitted to the steering wheel 101 via the steering gear 113, the turning gear 114, and the drive unit 110, and the vehicle body is steered.

特許文献１に開示されたリーチ式フォークリフトによれば、ハンドルと操舵輪はパワーステアリングユニットを介して機械的に連結される。操舵輪は、ハンドルの回転力にパワーステアリングユニットによるアシスト力が付加された旋回力によって旋回する。ここで、パワーステアリングユニットのアシスト力は、操舵輪の旋回位置に応じて変化するように構成される。これにより、旋回エンドにおける衝撃が低減され、構成部品や運転者への負荷が軽減される。   According to the reach-type forklift disclosed in Patent Document 1, the handle and the steered wheel are mechanically coupled via the power steering unit. The steered wheel turns by a turning force obtained by adding the assist force of the power steering unit to the rotational force of the steering wheel. Here, the assist force of the power steering unit is configured to change according to the turning position of the steered wheels. Thereby, the impact at the turning end is reduced, and the load on the components and the driver is reduced.

オペレータがフォークリフトを旋回させる時、そのフォークリフトは、車体の構造や操舵輪の舵角によって幾何学的に決定される理想的な回転半径に従って旋回するのが好ましい。しかし、スリップ、走行抵抗、遠心力などの要因は、車体がその理想的な回転半径から逸脱する原因となる。また、上記のようなリーチ式フォークリフトの場合、操舵輪が車体の中心線から側面方向に偏って配置されているため、走行時にヨーイングモーメントが発生する。このヨーイングモーメントは、ハンドルがどちらにも切れていない状態（中立状態）にあっても、車体が真っ直ぐに走らないという現象の原因となる。従って、オペレータはハンドルの回転角の調整を頻繁に行う必要がある。   When the operator turns the forklift, the forklift preferably turns according to an ideal turning radius determined geometrically by the structure of the vehicle body and the steering angle of the steered wheels. However, factors such as slip, running resistance, and centrifugal force cause the vehicle body to deviate from its ideal turning radius. Further, in the case of the reach type forklift as described above, since the steered wheels are arranged in a lateral direction from the center line of the vehicle body, a yawing moment is generated during traveling. This yawing moment causes a phenomenon in which the vehicle body does not run straight even when the steering wheel is not cut to either side (neutral state). Therefore, the operator needs to frequently adjust the rotation angle of the handle.

特開２０００−５３０１４号公報JP 2000-53014 A

本発明の課題は、車体が電子制御部により操舵制御されるフォークリフトを提供することである。   An object of the present invention is to provide a forklift in which a vehicle body is steering-controlled by an electronic control unit.

本発明の他の課題は、操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担を軽減することができるフォークリフトを提供することである。   Another object of the present invention is to provide a forklift that can improve steering controllability and can reduce the burden of steering operation by an operator.

本発明の更に他の課題は、左旋回時と右旋回時で、車体が対称的に旋回するフォークリフトを提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a forklift that turns the vehicle body symmetrically when turning left and turning right.

本発明の更に他の課題は、ハンドルの回転角度によって理論的に決定される回転半径に従って旋回することができるフォークリフトを提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a forklift capable of turning according to a turning radius theoretically determined by a turning angle of a handle.

本発明の更に他の課題は、ハンドルが中立状態であるにもかかわらず、ヨーイングモーメントにより車体が旋回してしまうことを防止するフォークリフトを提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a forklift that prevents the vehicle body from turning due to a yawing moment even though the steering wheel is in a neutral state.

本発明の更に他の課題は、ハンドルの回転操作に対する操舵輪の反応感度が可変であるフォークリフトを提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a forklift in which the response sensitivity of a steered wheel to a rotation operation of a steering wheel is variable.

以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号・符号を用いて、［課題を解決するための手段］を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。   [Means for Solving the Problems] will be described below using the numbers and symbols used in [Best Mode for Carrying Out the Invention]. These numbers and symbols are added in parentheses in order to clarify the correspondence between the description of [Claims] and [Best Mode for Carrying Out the Invention]. However, these numbers and symbols should not be used for the interpretation of the technical scope of the invention described in [Claims].

本発明のフォークリフト（１０）は、ハンドル（３０）と、ハンドル（３０）の回転角度（β）を検出する角度センサ（３２）と、向きが変わる操舵輪（１１）と、操舵輪（１１）の向きを変える旋回機構（２０）と、角度センサ（３２）及び旋回機構（２０）に接続された電子制御部（４０）とを備える。電子制御部（４０）は、角度センサ（３２）に接続された操舵輪角度演算器（５２、６２、７２）を備える。角度センサ（３２）は、ハンドル（３０）回転角度（β）に応じた検出角度信号（Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３１）を出力する。操舵輪角度演算器（５２、６２、７２）は、検出角度信号（Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３１）に基づき操舵輪（１１）の舵角（δ、θ）を算出し、算出結果に応じた操舵輪角度信号（Ｓ１３、Ｓ２３、Ｓ３３）を出力する。旋回機構（２０）は、操舵輪角度信号（Ｓ１３、Ｓ２３、Ｓ３３）に応じて操舵輪（１１）の舵角（δ）を変える。   The forklift (10) of the present invention includes a handle (30), an angle sensor (32) for detecting a rotation angle (β) of the handle (30), a steering wheel (11) whose direction is changed, and a steering wheel (11). A turning mechanism (20) for changing the direction of the angle sensor, and an electronic sensor (40) connected to the angle sensor (32) and the turning mechanism (20). The electronic control unit (40) includes a steering wheel angle calculator (52, 62, 72) connected to the angle sensor (32). The angle sensor (32) outputs detection angle signals (S11, S21, S31) corresponding to the rotation angle (β) of the handle (30). The steered wheel angle calculator (52, 62, 72) calculates the steered angle (δ, θ) of the steered wheel (11) based on the detected angle signal (S11, S21, S31), and the steered wheel according to the calculation result. An angle signal (S13, S23, S33) is output. The turning mechanism (20) changes the steering angle (δ) of the steering wheel (11) according to the steering wheel angle signal (S13, S23, S33).

本発明のフォークリフト（１０）は、第一前輪（１３）と、第二前輪（１４）とを更に備える。第一前輪（１３）及び第二前輪（１４）は、フォークが取り付けられた車体の前方部に配置される。操舵輪（１１）は、車体の後方部に配置される。また、操舵輪（１１）は、車体の側面方向に偏って配置される。   The forklift (10) of the present invention further includes a first front wheel (13) and a second front wheel (14). The first front wheel (13) and the second front wheel (14) are arranged in the front part of the vehicle body to which the fork is attached. The steered wheel (11) is disposed in the rear part of the vehicle body. Further, the steered wheel (11) is arranged so as to be biased toward the side surface of the vehicle body.

本発明のフォークリフト（１０）は、第一速度センサ（１５）と、第二速度センサ（１６）とを更に備える。第一速度センサ（１５）は、第一前輪（１３）の移動速度としての第一速度（ＶＬ）を検出する。第二速度センサ（１６）は、第二前輪（１４）の移動速度としての第二速度（ＶＲ）を検出する。第一速度センサ（１５）及び第二速度センサ（１６）は、電子制御部（４０）に接続される。電子制御部（４０）は、第一速度（ＶＬ）及び第二速度（ＶＲ）に基づき操舵輪（１１）の舵角（δ）を補正する。 The forklift (10) of the present invention further includes a first speed sensor (15) and a second speed sensor (16). The first speed sensor (15) detects a first speed (V L ) as a moving speed of the first front wheel (13). The second speed sensor (16) detects a second speed (V R ) as the moving speed of the second front wheel (14). The first speed sensor (15) and the second speed sensor (16) are connected to the electronic control unit (40). The electronic control unit (40) corrects the steering angle (δ) of the steered wheels (11) based on the first speed (V L ) and the second speed (V R ).

本発明のフォークリフト（１０）において、電子制御部（４０）は、操舵輪角度演算器（６２）に接続された第一曲率演算器（６３）と、第一速度センサ（１５）及び第二速度センサ（１６）に接続された第二曲率演算器（６４）と、第一曲率演算器（６３）及び第二曲率演算器（６４）に接続された第一制御器（６５）とを更に備える。第一曲率演算器（６３）は、操舵輪角度信号（Ｓ２３）に基づき、車体の旋回運動の理論的な曲率としての第一曲率（１／Ｒ１）を算出する。第二曲率演算器（６４）は、第一速度（ＶＬ）及び第二速度（ＶＲ）に基づき、車体の旋回運動の実質的な曲率としての第二曲率（１／Ｒ２）を算出する。第一制御器（６５）は、第一曲率（１／Ｒ１）と第二曲率（１／Ｒ２）が等しくなるように、操舵輪角度信号（Ｓ２３）を補正する。 In the forklift (10) of the present invention, the electronic control unit (40) includes a first curvature calculator (63) connected to the steering wheel angle calculator (62), a first speed sensor (15), and a second speed. A second curvature calculator (64) connected to the sensor (16), a first curvature calculator (63), and a first controller (65) connected to the second curvature calculator (64) are further provided. . The first curvature calculator (63) calculates a first curvature (1 / R 1 ) as a theoretical curvature of the turning motion of the vehicle body based on the steering wheel angle signal (S23). The second curvature calculator (64) calculates a second curvature (1 / R 2 ) as a substantial curvature of the turning motion of the vehicle body based on the first speed (V L ) and the second speed (V R ). To do. The first controller (65) corrects the steering wheel angle signal (S23) so that the first curvature (1 / R 1 ) and the second curvature (1 / R 2 ) are equal.

本発明のフォークリフト（１０）において、第一制御器（６５）は、第一曲率（１／Ｒ１）が第二曲率（１／Ｒ２）より大きい場合、操舵輪（１１）の舵角（δ）が大きくなるように操舵輪角度信号（Ｓ２３）を補正し、第一曲率（１／Ｒ１）が第二曲率（１／Ｒ２）より小さい場合、操舵輪（１１）の舵角（δ）が小さくなるように操舵輪角度信号（Ｓ２３）を補正する。第一曲率演算器（６３）は、操舵輪（１１）の舵角（δ）の正接を計算することにより、第一曲率（１／Ｒ１）を算出する。第二曲率演算器（６４）は、第一速度（ＶＬ）と第二速度（ＶＲ）の差を、第一速度（ＶＬ）と第二速度（ＶＲ）の和で割った値に比例した値を、第二曲率（１／Ｒ２）として算出する。 In the forklift (10) of the present invention, the first controller (65) is configured such that when the first curvature (1 / R 1 ) is larger than the second curvature (1 / R 2 ), the steering angle ( When the steering wheel angle signal (S23) is corrected so that δ) becomes larger and the first curvature (1 / R 1 ) is smaller than the second curvature (1 / R 2 ), the steering angle ( The steering wheel angle signal (S23) is corrected so that δ) becomes smaller. The first curvature calculator (63) calculates the first curvature (1 / R 1 ) by calculating the tangent of the steering angle (δ) of the steered wheel (11). Second curvature calculator (64), the difference between the first speed (V L) and a second velocity (V R), was the first velocity (V L) divided by the sum of the second speed (V R) value Is calculated as the second curvature (1 / R 2 ).

本発明のフォークリフト（１０）において、ハンドル（３０）は、連結軸（３５）を介して旋回機構（２０）に連結されてもよい。この時、第一制御器（６５）は、第一曲率（１／Ｒ１）と第二曲率（１／Ｒ２）が等しくなるように、操舵輪（１１）の舵角（δ）を補正する。 In the forklift (10) of the present invention, the handle (30) may be coupled to the turning mechanism (20) via the coupling shaft (35). At this time, the first controller (65) corrects the steering angle (δ) of the steered wheels (11) so that the first curvature (1 / R 1 ) and the second curvature (1 / R 2 ) are equal. To do.

本発明のフォークリフト（１０）において、電子制御部（４０）は、角度センサ（３２）に接続された中立判定器（７３）と、第一速度センサ（１５）及び第二速度センサ（１６）に接続されたヨーレート演算器（７４）と、ヨーレート演算器（７４）に接続された第二制御器（７５）とを更に備える。中立判定器（７３）は、ハンドル（１１）の回転角度（β）が所定の角度以内であるかを検出角度信号（Ｓ３１）に基づいて判定し、判定結果を示す中立判定フラグ（Ｓ３４）を出力する。ヨーレート演算器（７４）は、第一速度（ＶＬ）及び第二速度（ＶＲ）に基づき、車体のヨーレート（ωｙ）を算出する。第二制御器（７５）は、中立判定フラグ（Ｓ３４）に基づき、回転角度（β）が所定の角度以内であれば、ヨーレート（ωｙ）が零になるように、操舵輪角度信号（Ｓ３３）を補正する。ヨーレート演算器（７４）は、第一速度（ＶＬ）と第二速度（ＶＲ）の差に比例した値を、ヨーレート（ωｙ）として算出する。 In the forklift (10) of the present invention, the electronic control unit (40) includes a neutral determination device (73) connected to the angle sensor (32), a first speed sensor (15), and a second speed sensor (16). The apparatus further includes a connected yaw rate calculator (74) and a second controller (75) connected to the yaw rate calculator (74). The neutrality determination unit (73) determines whether the rotation angle (β) of the handle (11) is within a predetermined angle based on the detection angle signal (S31), and sets a neutrality determination flag (S34) indicating the determination result. Output. The yaw rate calculator (74) calculates the yaw rate (ωy) of the vehicle body based on the first speed (V L ) and the second speed (V R ). Based on the neutrality determination flag (S34), the second controller (75) controls the steering wheel angle signal (S33) so that the yaw rate (ωy) becomes zero when the rotation angle (β) is within a predetermined angle. Correct. The yaw rate calculator (74) calculates a value proportional to the difference between the first speed (V L ) and the second speed (V R ) as the yaw rate (ωy).

本発明のフォークリフト（１０）は、ハンドル（３０）に接続されたサーボ装置（３３）を更に備える。電子制御部（４０）は、角度センサ（３２）に接続されたハンドルトルク演算器（５１、６１、７１）を更に備える。ハンドルトルク演算器（５１、６１、７１）は、検出角度信号（Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３１）に基づきハンドル（３０）に与えるトルク（Ｔ）を算出し、算出結果に応じたハンドルトルク信号（Ｓ１２、Ｓ２２、Ｓ３２）をサーボ装置（３３）に出力する。サーボ装置（３３）は、ハンドルトルク信号（Ｓ１２、Ｓ２２、Ｓ３２）に基づきトルク（Ｔ）をハンドル（３０）に与える。ハンドルトルク演算器（５１、６１、７１）による演算において、トルク（Ｔ）は、ハンドル（３２）の回転角度（β）に比例して算出される。   The forklift (10) of the present invention further includes a servo device (33) connected to the handle (30). The electronic control unit (40) further includes a handle torque calculator (51, 61, 71) connected to the angle sensor (32). The handle torque calculator (51, 61, 71) calculates the torque (T) to be applied to the handle (30) based on the detected angle signals (S11, S21, S31), and the handle torque signal (S12, S, S22 and S32) are output to the servo device (33). The servo device (33) gives torque (T) to the handle (30) based on the handle torque signal (S12, S22, S32). In the calculation by the handle torque calculator (51, 61, 71), the torque (T) is calculated in proportion to the rotation angle (β) of the handle (32).

本発明のフォークリフト（１０）の操舵輪角度演算器（５２、６２、７２）による演算において、操舵輪（１１）の舵角（δ、θ）は、ハンドル（３０）の回転角度（β）に比例して算出される。また、回転角度（β）と操舵輪（１１）の舵角（δ、θ）との比例係数は、ハンドル（３０）の回転方向に依って異なる。また、ハンドル（３０）の回転角度（β）から操舵輪（１１）の舵角（δ、θ）を算出する関数は可変である。   In the calculation by the steering wheel angle calculator (52, 62, 72) of the forklift (10) of the present invention, the steering angle (δ, θ) of the steering wheel (11) is the rotation angle (β) of the handle (30). Calculated proportionally. Further, the proportionality coefficient between the rotation angle (β) and the steering angle (δ, θ) of the steered wheel (11) varies depending on the rotation direction of the handle (30). The function for calculating the steering angle (δ, θ) of the steered wheel (11) from the rotation angle (β) of the steering wheel (30) is variable.

本発明のフォークリフトによれば、車体は、電子制御部により操舵制御される。   According to the forklift of the present invention, the vehicle body is steering-controlled by the electronic control unit.

本発明のフォークリフトによれば、操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担が軽減される。   According to the forklift of the present invention, the steering controllability is improved and the burden of the steering operation by the operator is reduced.

本発明のフォークリフトによれば、車体は、左旋回時と右旋回時で対称的に旋回する。   According to the forklift of the present invention, the vehicle body turns symmetrically when turning left and turning right.

本発明のフォークリフトによれば、車体は、ハンドルの回転角度によって理論的に決定される回転半径に従って旋回する。   According to the forklift of the present invention, the vehicle body turns according to the turning radius theoretically determined by the turning angle of the handle.

本発明のフォークリフトによれば、ハンドルが中立状態であるにもかかわらず、ヨーイングモーメントにより車体が旋回してしまうことが防止される。   According to the forklift of the present invention, it is possible to prevent the vehicle body from turning due to a yawing moment even though the handle is in a neutral state.

本発明のフォークリフトによれば、ハンドルの回転操作に対する操舵輪の反応感度が可変である。   According to the forklift of the present invention, the response sensitivity of the steered wheel with respect to the rotation operation of the steering wheel is variable.

添付図面を参照して、本発明によるフォークリフトを説明する。   A forklift according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

（第一の実施の形態）
図３は、本発明の第一の実施の形態に係るフォークリフトの構成を示す概略図である。図３において、紙面に向かって奥側が、フォークが取り付けられた前方部に相当し、紙面に向かって手前側が、車体の後方部に相当する。図３に示されるように、フォークリフト１０は、向きを変えることによって車体の進行方向を変化させる操舵輪１１を備え、その操舵輪１１は駆動輪を兼ねる。フォークが車体の進行方向に沿うように、操舵輪１１は、車体の後方部に後輪の1つとして配置される。また、オペレータが乗車するスペース１８を確保するため、操舵輪１１は、図３に示されるように車体の前後方向に沿った中心線から外側（側面方向）に偏って配置されている。操舵輪１１と対向する側には、他方の後輪として補助輪１２が設置されている。また、車体の前方部には、後述されるように少なくとも2つの前輪が配置される。 (First embodiment)
FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the forklift according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 3, the back side toward the paper surface corresponds to the front part to which the fork is attached, and the front side toward the paper surface corresponds to the rear part of the vehicle body. As shown in FIG. 3, the forklift 10 includes a steering wheel 11 that changes the traveling direction of the vehicle body by changing the direction, and the steering wheel 11 also serves as a driving wheel. The steered wheel 11 is arranged as one of the rear wheels at the rear part of the vehicle body so that the fork follows the traveling direction of the vehicle body. Further, in order to secure a space 18 in which the operator gets on, the steered wheels 11 are arranged so as to be biased outward (side direction) from the center line along the front-rear direction of the vehicle body as shown in FIG. On the side facing the steering wheel 11, an auxiliary wheel 12 is installed as the other rear wheel. Further, at least two front wheels are arranged in the front part of the vehicle body as will be described later.

操舵輪１１は、旋回ギア４３を備える旋回機構２０に装着される。旋回機構２０は、旋回ギア４３の回転運動を直線運動に変え、操舵輪１１の向きを変える働きをする。また、操舵輪１１は、駆動モータ２１に連結され、回転駆動力が供給される。バッテリ式の駆動モータの代わりにエンジンモータが使用されてもよい。ハンドル３０は、ハンドルギア３１に連結される。角度センサ３２は、そのハンドルギア３１の回転を通して、ハンドル３０の回転角度を検出する。また、フォークリフト１０は、ハンドルトルク制御用のサーボ装置３３とそれに連結されたトルクギア３４を備え、そのトルクギア３４とハンドルギア３１は係合するように設置されている。これにより、ハンドル３１には、サーボ装置３３の指示によるトルクが与えられる。   The steered wheel 11 is attached to the turning mechanism 20 including the turning gear 43. The turning mechanism 20 functions to change the direction of the steering wheel 11 by changing the rotational movement of the turning gear 43 to a linear movement. The steered wheels 11 are connected to a drive motor 21 and supplied with a rotational driving force. An engine motor may be used instead of the battery-type drive motor. The handle 30 is connected to a handle gear 31. The angle sensor 32 detects the rotation angle of the handle 30 through the rotation of the handle gear 31. The forklift 10 includes a servo device 33 for controlling the handle torque and a torque gear 34 connected thereto, and the torque gear 34 and the handle gear 31 are installed so as to engage with each other. As a result, the torque according to the instruction from the servo device 33 is given to the handle 31.

本発明に係るフォークリフト１０は、ハンドル３０の回転角度を示す情報を制御し、旋回機構２０へ電子的に伝達する電子コントローラ（電子制御部）４０を備える。つまり、電子コントローラ４０は、角度センサ３２と接続され、角度センサ３２が検出したハンドル３０の回転角度情報を受け取る。また、電子コントローラ４０は、角度制御用のサーボ装置４１及びそのサーボ装置４１に連結されたステアリングギア４２を介して、旋回機構２０と接続されている。ここで、ステアリングギア４２と旋回ギア４３は係合するように設置され、回転運動が両ギア４２、４３間で伝達する。電子コントローラ４０は、角度センサ３２からの回転角度情報に対して所定の演算を実行し、その演算結果を角度制御用のサーボ装置４１に出力する。そのサーボ装置４１は、その演算結果に基づきステアリングギア４２（旋回ギア４３）を回転させ、この結果、操舵輪１１がハンドル３０の回転角度に対応した舵角を持つようになる。このように、フォークリフト１０は、電子コントローラ４０により操舵制御される。また、電子コントローラ４０は、トルク制御用のサーボ装置３３にも接続され、ハンドル３０に所定のトルクを供給するように指示する。   The forklift 10 according to the present invention includes an electronic controller (electronic control unit) 40 that controls information indicating the rotation angle of the handle 30 and electronically transmits the information to the turning mechanism 20. That is, the electronic controller 40 is connected to the angle sensor 32 and receives the rotation angle information of the handle 30 detected by the angle sensor 32. The electronic controller 40 is connected to the turning mechanism 20 via a servo device 41 for angle control and a steering gear 42 connected to the servo device 41. Here, the steering gear 42 and the turning gear 43 are installed so as to engage with each other, and the rotational motion is transmitted between the gears 42 and 43. The electronic controller 40 performs a predetermined calculation on the rotation angle information from the angle sensor 32 and outputs the calculation result to the servo device 41 for angle control. The servo device 41 rotates the steering gear 42 (the turning gear 43) based on the calculation result, and as a result, the steering wheel 11 has a steering angle corresponding to the rotation angle of the handle 30. Thus, the forklift 10 is steered by the electronic controller 40. The electronic controller 40 is also connected to a servo device 33 for torque control, and instructs the handle 30 to supply a predetermined torque.

図４は、第一の実施の形態のフォークリフト１０における、信号の流れ及び電子コントローラ４０の構成を詳細に示すブロック図である。本実施の形態に係る電子コントローラ４０は、ハンドルトルク演算器５１、操舵輪角度演算器５２、増幅器５３を備える。ハンドルトルク演算器５１は、角度センサ３２及びトルク制御用のサーボ装置３３に接続される。操舵輪角度演算器５２は、角度センサ３２に接続される。また、操舵輪角度演算器５２は、増幅器５３を介して、角度制御用のサーボ装置４１に接続される。   FIG. 4 is a block diagram showing in detail the signal flow and the configuration of the electronic controller 40 in the forklift 10 of the first embodiment. The electronic controller 40 according to the present embodiment includes a handle torque calculator 51, a steering wheel angle calculator 52, and an amplifier 53. The handle torque calculator 51 is connected to the angle sensor 32 and the servo device 33 for torque control. The steering wheel angle calculator 52 is connected to the angle sensor 32. The steered wheel angle calculator 52 is connected to the servo device 41 for angle control via an amplifier 53.

このような構成のフォークリフト１０において、オペレータがハンドル３０を回転させたとする。この時、角度センサ３２は、この回転運動を検知し、ハンドル３０が回転した角度β（以下、検出角度あるいは回転角度と参照される）を示す検出角度信号Ｓ１１を出力する。この検出角度信号Ｓ１１は、ハンドルトルク演算器５１及び操舵輪角度演算器５２に入力される。   Assume that the operator rotates the handle 30 in the forklift 10 having such a configuration. At this time, the angle sensor 32 detects this rotational motion and outputs a detection angle signal S11 indicating an angle β (hereinafter referred to as a detection angle or a rotation angle) that the handle 30 is rotated. The detected angle signal S11 is input to the steering wheel torque calculator 51 and the steering wheel angle calculator 52.

ハンドルトルク演算器５１は、検出角度βと後述される演算関数に基づき、ハンドル３０に与えるハンドルトルクＴを算出する。そして、ハンドルトルク演算器５１は、算出されたハンドルトルクＴを示すハンドルトルク信号Ｓ１２を、トルク制御用のサーボ装置３３に出力する。そのサーボ装置３３は、ハンドルトルク信号Ｓ１２に基づき、ハンドルトルクＴをハンドル３０に与える。これにより、オペレータが感じるハンドル３０の重さが制御される。   The handle torque calculator 51 calculates a handle torque T to be applied to the handle 30 based on the detected angle β and a calculation function described later. Then, the handle torque calculator 51 outputs a handle torque signal S12 indicating the calculated handle torque T to the servo device 33 for torque control. The servo device 33 gives the handle torque T to the handle 30 based on the handle torque signal S12. Thereby, the weight of the handle 30 felt by the operator is controlled.

操舵輪角度演算器５２は、検出角度βと後述される演算関数に基づき、操舵輪１１の舵角δ、つまり操舵輪１１を舵角δだけ傾けるのに必要な旋回ギア４３の回転角度θ（以下、操舵輪角度と参照される）を算出する。そして、操舵輪角度演算器５２は、算出された操舵輪角度θを示す操舵輪角度信号Ｓ１３を出力する。操舵輪角度信号Ｓ１３は、増幅器５３により増幅され、指令角度信号Ｓ１４として角度制御用のサーボ装置４１へ出力される。この指令角度信号Ｓ１４は、ステアリングギア４２の回転角度α（以下、指令角度と参照される）を示す。つまり、増幅器５３は、ステアリングギア４２と旋回ギア４３のギア比に対応した値の増幅作用を持つ。角度制御用のサーボ装置４１は、指令角度信号Ｓ１４に応じ、ステアリングギア４２を角度αだけ回転させる。これにより、旋回ギア４３は角度θだけ回転し（図３参照）、操舵輪１１は舵角δだけ傾く。尚、本明細書において、操舵輪１１の舵角δ、ステアリングギア４２の回転角度α、旋回ギア４３の回転角度θは、断りのない限り等価なものとして扱われる。   The steered wheel angle calculator 52 is based on the detected angle β and a calculation function described later, the steering angle δ of the steered wheel 11, that is, the rotational angle θ of the turning gear 43 necessary to tilt the steered wheel 11 by the steered angle δ ( Hereinafter, the steering wheel angle is referred to). Then, the steering wheel angle calculator 52 outputs a steering wheel angle signal S13 indicating the calculated steering wheel angle θ. The steering wheel angle signal S13 is amplified by the amplifier 53, and is output to the servo device 41 for angle control as a command angle signal S14. The command angle signal S14 indicates a rotation angle α of the steering gear 42 (hereinafter referred to as a command angle). That is, the amplifier 53 has an amplifying function of a value corresponding to the gear ratio between the steering gear 42 and the turning gear 43. The servo device 41 for angle control rotates the steering gear 42 by an angle α in response to the command angle signal S14. As a result, the turning gear 43 is rotated by an angle θ (see FIG. 3), and the steered wheel 11 is tilted by the rudder angle δ. In the present specification, the steering angle δ of the steering wheel 11, the rotation angle α of the steering gear 42, and the rotation angle θ of the turning gear 43 are treated as equivalent unless otherwise noted.

図５は、上記の操舵輪角度演算器５２における演算関数の一例を示すグラフである。横軸は検出角度βを示し、縦軸は操舵輪角度θを示す。図５に示されるように、操舵輪角度θは検出角度βに比例するように算出される。また、検出角度βの正負、つまりハンドル３０の回転方向によって、操舵輪角度θと検出角度βの比例係数は異なる。図３で示されたように、本実施の形態に係るフォークリフト１０において、操舵輪１１は車体の中心線から外側に偏って設置されている。よって、検出角度βの正負に関わらず上記比例係数が一定の場合、同じハンドル３０の切れ角による左旋回時と右旋回時で、車体の旋回半径が異なることとなる。しかし、図５に示されるような演算関数が用いることによって、左旋回時と右旋回時で、車体を対称的に旋回させることが可能となる。   FIG. 5 is a graph showing an example of a calculation function in the steering wheel angle calculator 52 described above. The horizontal axis represents the detection angle β, and the vertical axis represents the steering wheel angle θ. As shown in FIG. 5, the steering wheel angle θ is calculated to be proportional to the detected angle β. Further, the proportionality coefficient of the steering wheel angle θ and the detection angle β differs depending on whether the detection angle β is positive or negative, that is, the rotation direction of the handle 30. As shown in FIG. 3, in the forklift 10 according to the present embodiment, the steered wheels 11 are installed so as to be biased outward from the center line of the vehicle body. Therefore, when the proportionality factor is constant regardless of whether the detected angle β is positive or negative, the turning radius of the vehicle body differs between left turn and right turn due to the same turning angle of the handle 30. However, by using an arithmetic function as shown in FIG. 5, the vehicle body can be turned symmetrically when turning left and turning right.

操舵輪角度演算器５２における演算関数は、図５に示されるものに限られない。例えば、検出角度βの絶対値が大きくなるほど、操舵輪角度θと検出角度βの比例係数が大きくなってもよい。また、検出角度βが０付近の場合は、操舵輪角度θとして０を出力してもよい。この時、ハンドル３０の微少な回転により車体が揺動することが防止される。つまり、ハンドル３０は「あそび」を持つ。   The calculation function in the steering wheel angle calculator 52 is not limited to that shown in FIG. For example, the proportionality coefficient between the steering wheel angle θ and the detection angle β may increase as the absolute value of the detection angle β increases. Further, when the detected angle β is near 0, 0 may be output as the steering wheel angle θ. At this time, the vehicle body is prevented from swinging due to a slight rotation of the handle 30. That is, the handle 30 has “play”.

図６は、上記のハンドルトルク演算器５１における演算関数の一例を示すグラフである。横軸は検出角度βを示し、縦軸はハンドル３０に与えられるハンドルトルクＴを示す。図６に示されるように、ハンドルトルクＴは検出角度βに比例するように算出され、検出角度βが所定の値を超えるとハンドルトルクＴは一定になる。つまり、ハンドル３０は、左右にまわすほど重くなり、これにより、ハンドル３０を回し過ぎることによる事故や装置の損傷が防止される。ハンドルトルク演算器５１における演算関数は、図６に示されるものに限られない。例えば、検出角度βの絶対値が大きくなるほど、ハンドルトルクＴと検出角度βの比例係数が大きくなってもよい。   FIG. 6 is a graph showing an example of a calculation function in the handle torque calculator 51 described above. The horizontal axis represents the detected angle β, and the vertical axis represents the handle torque T applied to the handle 30. As shown in FIG. 6, the handle torque T is calculated to be proportional to the detected angle β. When the detected angle β exceeds a predetermined value, the handle torque T becomes constant. In other words, the handle 30 becomes heavier as it is turned to the left and right, thereby preventing accidents and damage to the device caused by turning the handle 30 too much. The calculation function in the handle torque calculator 51 is not limited to that shown in FIG. For example, the proportionality coefficient between the handle torque T and the detection angle β may increase as the absolute value of the detection angle β increases.

以上に説明されたように、第一の実施の形態のフォークリフト１０によれば、操舵輪１１の舵角δは、ハンドル３０の回転角度βに基づき操舵輪角度演算器５２により計算される。そして、旋回機構２０は、その計算結果に基づいて操舵輪１１の向きを変える。従って、ハンドル３０と旋回機構２０を物理的に連結することなく、フォークリフト１０は電子コントローラ４０により電子的に操舵される。また、物理的な連結と異なり、操舵輪角度演算器５２における演算関数は自由に調整され得るので、左旋回時と右旋回時で、車体を対称的に旋回させることが可能となる。従って、車体の操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担を軽減することが可能となる。   As described above, according to the forklift 10 of the first embodiment, the steering angle δ of the steering wheel 11 is calculated by the steering wheel angle calculator 52 based on the rotation angle β of the handle 30. Then, the turning mechanism 20 changes the direction of the steered wheels 11 based on the calculation result. Therefore, the forklift 10 is electronically steered by the electronic controller 40 without physically connecting the handle 30 and the turning mechanism 20. Further, unlike the physical connection, the calculation function in the steering wheel angle calculator 52 can be freely adjusted, so that the vehicle body can be turned symmetrically when turning left and turning right. Therefore, the steering controllability of the vehicle body is improved, and the burden of steering operation by the operator can be reduced.

（第二の実施の形態）
図７は、本発明の第二の実施の形態に係るフォークリフトの構成を示す概略図である。図７は、図３で示されたフォークリフト１０を上から見た図に対応する。つまり、紙面の上側が、フォークが取り付けられた前方部に相当し、紙面の下側が、操舵輪１１が配置された車体の後方部に相当する。また、第二の実施の形態に係るフォークリフト１０の部材構造は、第一の実施の形態に係る構造と同様である。よって、図３と図７で同一の部材には同一の符号が付与され、その説明は適宜省略される。 (Second embodiment)
FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of the forklift according to the second embodiment of the present invention. FIG. 7 corresponds to the top view of the forklift 10 shown in FIG. That is, the upper side of the paper corresponds to the front part where the fork is attached, and the lower side of the paper corresponds to the rear part of the vehicle body on which the steering wheel 11 is arranged. The member structure of the forklift 10 according to the second embodiment is the same as the structure according to the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are given to the same members in FIG. 3 and FIG. 7, and the description thereof is omitted as appropriate.

図７に示されるように、車体の前方部には、左前輪１３及び右前輪１４が設置されている。第二の実施の形態において、フォークリフト１０は、左前輪１３の移動速度ＶＬを検出する左速度センサ１５、及び右前輪１４の移動速度ＶＲを検出する右速度センサ１６を備える。左速度センサ１５及び右速度センサ１６は、電子コントローラ４０に接続され、それぞれによって検出された移動速度ＶＬ及びＶＲ（以下、検出速度ＶＬ及びＶＲと参照される）は、電子コントローラ４０に入力される。本実施の形態において、電子コントローラ４０は、検出速度ＶＬ及びＶＲを使用することによって、操舵輪１１の舵角δを制御し補正する。具体的には、電子コントローラ４０は、車体が旋回する際の実質的な曲率を計算し、その曲率がハンドル３０の回転角度βから決定される理論上の曲率に適合するように、操舵輪１１の舵角δをフィードバック制御する。 As shown in FIG. 7, a left front wheel 13 and a right front wheel 14 are installed in the front portion of the vehicle body. In the second embodiment, the forklift 10, the left velocity sensor 15 for detecting the moving speed V L of the left front wheel 13, and a right velocity sensor 16 for detecting a moving velocity V R of the right front wheel 14. The left speed sensor 15 and the right speed sensor 16 are connected to the electronic controller 40, and moving speeds V L and V R (hereinafter referred to as detected speeds V L and V R ) detected by the electronic controller 40 respectively. Is input. In this embodiment, the electronic controller 40, by using the detection speed V L and V R, which controls the steering angle δ of the steering wheel 11 correction. Specifically, the electronic controller 40 calculates a substantial curvature when the vehicle body turns, and the steered wheels 11 so that the curvature matches a theoretical curvature determined from the rotation angle β of the handle 30. The steering angle δ of the engine is feedback-controlled.

図８は、車体旋回時の曲率を計算する原理を説明する概略図である。図８において、破線ｉは、車体の前後方向に沿った中心線を表す。破線ｊは、左前輪１３及び右前輪１４の進行方向に直角な線、つまり左前輪１３と右前輪１４を結ぶ線を表す。点Ｃは、左前輪１３と右前輪１４の中点、すなわち、破線ｉと破線ｊの交点を表す。また、左前輪１３あるいは右前輪１４の中心と破線ｉとの間の距離をＬｆとする。操舵輪１１の中心と破線ｉとの間の距離をＬｃとする。左前輪１３あるいは右前輪１４の中心と操舵輪１１の中心との間の距離をＬｗとする。   FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the principle of calculating the curvature at the time of turning the vehicle body. In FIG. 8, a broken line i represents a center line along the front-rear direction of the vehicle body. The broken line j represents a line perpendicular to the traveling direction of the left front wheel 13 and the right front wheel 14, that is, a line connecting the left front wheel 13 and the right front wheel 14. Point C represents the midpoint of left front wheel 13 and right front wheel 14, that is, the intersection of broken line i and broken line j. The distance between the center of the left front wheel 13 or the right front wheel 14 and the broken line i is Lf. The distance between the center of the steered wheel 11 and the broken line i is Lc. The distance between the center of the left front wheel 13 or the right front wheel 14 and the center of the steering wheel 11 is Lw.

今、操舵輪１１の進行方向が図８中の破線ｘで表されるとする。つまり、操舵輪１１の舵角（破線ｘと破線ｉのなす角）がδであるとする。この時、操舵輪１１の回転軸方向、すなわち図８中の破線ｙと破線ｊの交点が、理論上の車体の旋回中心Ｏ１である。点Ｃは、旋回中心Ｏ１の周りを回転運動し、単位時間が経過した後、図中の点Ｃ１へ移動する。旋回中心Ｏ１と点Ｃあるいは点Ｃ１との距離、すなわち点Ｃの理論上の旋回（曲率）半径をＲ１とする。このＲ１は、幾何学的に、Ｒ１＝Ｌｗ／ｔａｎ（δ）−Ｌｃ、（以下、数式１と参照される）と表される。よって、理論的な曲率としての第一曲率は、１／Ｒ１で与えられる。 Now, it is assumed that the traveling direction of the steering wheel 11 is represented by a broken line x in FIG. That is, the steering angle of the steered wheels 11 (the angle formed by the broken line x and the broken line i) is assumed to be δ. At this time, the rotation axis direction of the steering wheel 11, i.e. the intersection of the dashed line y and the broken line j in FIG. 8, a turning center O 1 of the vehicle body on the theory. Point C, and rotational motion about a pivot center O 1, after the unit time has elapsed, moves to a point C 1 in FIG. The distance between the turning center O 1 and the point C or the point C 1 , that is, the theoretical turning (curvature) radius of the point C is R 1 . This R 1 is geometrically expressed as R 1 = Lw / tan (δ) −Lc (hereinafter referred to as Equation 1). Therefore, the first curvature as the theoretical curvature is given by 1 / R 1 .

一方、車体の旋回運動の実質的な曲率は次のように与えられる。すなわち、左前輪１３及び右前輪１４がそれぞれ速度ＶＬ及び速度ＶＲで移動しているので、点Ｃの移動速度ＶＣは、ＶＣ＝（ＶＬ＋ＶＲ）／２と表される。この点Ｃは、実際の旋回中心Ｏ２の周りを回転運動し、単位時間が経過した後、図中の点Ｃ２へ移動したとする。旋回中心Ｏ２と点Ｃあるいは点Ｃ２との距離、すなわち点Ｃの実質的な旋回（曲率）半径をＲ２とする。左車輪１３と右車輪１４との距離（２×Ｌｆ）が定数であることを考慮すると、このＲ２は、幾何学的に、Ｒ２＝Ｌｆ×（ＶＲ＋ＶＬ）／（ＶＬ−ＶＲ）、（以下、数式２と参照される）と表される。よって、実質的な曲率としての第二曲率は、１／Ｒ２で与えられる。 On the other hand, the substantial curvature of the turning motion of the vehicle body is given as follows. That is, since the left front wheel 13 and the right front wheel 14 is moving at a velocity V L and velocity V R respectively, the moving velocity V C of the point C is represented as V C = (V L + V R) / 2. This point C is to rotational movement of the actual about the pivot center O 2, after a unit time has elapsed, and moves to a point C 2 in Fig. The distance between the turning center O 2 and the point C or the point C 2 , that is, the substantial turning (curvature) radius of the point C is R 2 . Considering that the distance (2 × Lf) between the left wheel 13 and the right wheel 14 is a constant, this R 2 is geometrically R 2 = Lf × (V R + V L ) / (V L − V R ), (hereinafter referred to as Equation 2). Thus, the second curvature of the substantial curvature is given by 1 / R 2.

電子コントローラ４０は、以上のように計算される第一曲率及び第二曲率が等しくなるように、操舵輪１１の舵角δを補正制御する。具体的には、第一曲率が第二曲率より大きい場合、電子コントローラ４０は、舵角δが大きくなる方向へ操舵輪１１を補正する。一方、第一曲率が第二曲率より小さい場合、電子コントローラ４０は、舵角δが小さくなる方向へ操舵輪１１を補正する。その結果、操舵輪１１は、図８中に示される操舵輪１１’のような傾きになる。この時、操舵輪１１’の進行方向を示す破線ｘ’と破線ｊのなす角（実質的な操舵輪１１の舵角）はδ’である。これにより、移動速度ＶＬとＶＲが変化し、実質的な曲率である第二曲率Ｒ２が変化する。このように、操舵輪１１の舵角δがフィードバック制御される。この結果、車体（点Ｃ）は、ハンドル３０の回転角度βから期待される旋回軌道に従って旋回することが可能となる。すなわち、オペレータは、微妙なハンドル操作をすることなく、意識した通りにフォークリフト１０を旋回させることができる。 The electronic controller 40 corrects and controls the steering angle δ of the steered wheels 11 so that the first curvature and the second curvature calculated as described above are equal. Specifically, when the first curvature is larger than the second curvature, the electronic controller 40 corrects the steered wheels 11 in the direction in which the steering angle δ increases. On the other hand, when the first curvature is smaller than the second curvature, the electronic controller 40 corrects the steered wheels 11 in a direction in which the steering angle δ becomes smaller. As a result, the steered wheel 11 is inclined like the steered wheel 11 ′ shown in FIG. At this time, an angle formed by a broken line x ′ indicating the traveling direction of the steered wheel 11 ′ and the broken line j (substantial steering angle of the steered wheel 11) is δ ′. Accordingly, the moving velocity V L and V R is changed, the second curvature R 2 that is a substantial curvature changes. Thus, the steering angle δ of the steered wheels 11 is feedback controlled. As a result, the vehicle body (point C) can turn according to the turning trajectory expected from the rotation angle β of the handle 30. That is, the operator can turn the forklift 10 as consciously without performing a delicate handle operation.

図９は、第二の実施の形態のフォークリフト１０における、信号の流れ及び電子コントローラ４０の構成を詳細に示すブロック図である。本実施の形態に係る電子コントローラ４０は、ハンドルトルク演算器６１、操舵輪角度演算器６２、理論曲率演算器６３、実曲率演算器６４、制御器（第一制御器）６５、及び増幅器６６を備える。ハンドルトルク演算器６１は、角度センサ３２及びトルク制御用のサーボ装置３３に接続される。操舵輪角度演算器６２は、角度センサ３２に接続される。理論曲率演算器６３は、操舵輪角度演算器６２に接続される。実曲率演算器６４は、左速度センサ１５及び右速度センサ１６に接続される。制御器６５は、理論曲率演算器６３及び実曲率演算器６４に接続される。増幅器６６は、操舵輪角度演算器６２、制御器６５及び角度制御用のサーボ装置４１に接続される。   FIG. 9 is a block diagram showing in detail the signal flow and the configuration of the electronic controller 40 in the forklift 10 according to the second embodiment. The electronic controller 40 according to the present embodiment includes a handle torque calculator 61, a steering wheel angle calculator 62, a theoretical curvature calculator 63, an actual curvature calculator 64, a controller (first controller) 65, and an amplifier 66. Prepare. The handle torque calculator 61 is connected to the angle sensor 32 and the servo device 33 for torque control. The steering wheel angle calculator 62 is connected to the angle sensor 32. The theoretical curvature calculator 63 is connected to the steering wheel angle calculator 62. The actual curvature calculator 64 is connected to the left speed sensor 15 and the right speed sensor 16. The controller 65 is connected to the theoretical curvature calculator 63 and the actual curvature calculator 64. The amplifier 66 is connected to the steering wheel angle calculator 62, the controller 65, and the servo device 41 for angle control.

このような構成のフォークリフト１０において、オペレータがハンドル３０を回転させたとする。第一の実施の形態の場合と同様に、角度センサ３２は、この回転運動を検知し、検出角度βを示す検出角度信号Ｓ２１を出力する。この検出角度信号Ｓ２１は、ハンドルトルク演算器６１及び操舵輪角度演算器６２に入力される。ハンドルトルク演算器６１は、例えば図６に示されたような演算関数を用いて、検出角度βからハンドルトルクＴを算出する。そして、ハンドルトルク演算器６１は、ハンドルトルクＴを示すハンドルトルク信号Ｓ２２を、トルク制御用のサーボ装置３３に出力する。そのサーボ装置３３は、ハンドルトルク信号Ｓ２２に基づき、ハンドルトルクＴをハンドル３０に与える。これにより、オペレータが感じるハンドル３０の重さが制御される。   Assume that the operator rotates the handle 30 in the forklift 10 having such a configuration. As in the case of the first embodiment, the angle sensor 32 detects this rotational movement and outputs a detection angle signal S21 indicating the detection angle β. The detected angle signal S21 is input to the steering wheel torque calculator 61 and the steering wheel angle calculator 62. The handle torque calculator 61 calculates the handle torque T from the detected angle β using, for example, a calculation function as shown in FIG. Then, the handle torque calculator 61 outputs a handle torque signal S22 indicating the handle torque T to the servo device 33 for torque control. The servo device 33 gives the handle torque T to the handle 30 based on the handle torque signal S22. Thereby, the weight of the handle 30 felt by the operator is controlled.

操舵輪角度演算器６２は、第一の実施の形態と同様に、演算関数を用いて、検出角度βから操舵輪角度θを算出する。その演算関数は、図５で示されたような演算関数でもよい。そして、操舵輪角度演算器６２は、算出された操舵輪角度θを示す操舵輪角度信号Ｓ２３を出力する。   As in the first embodiment, the steering wheel angle calculator 62 calculates the steering wheel angle θ from the detection angle β using an arithmetic function. The arithmetic function may be an arithmetic function as shown in FIG. Then, the steering wheel angle calculator 62 outputs a steering wheel angle signal S23 indicating the calculated steering wheel angle θ.

理論曲率演算器６３は、操舵輪角度信号Ｓ２３を受け取り、操舵輪角度θ、すなわちハンドル３０の回転から期待される操舵輪１１の舵角δに基づき第一曲率（理論曲率）１／Ｒ１を算出する。ここで、その演算は、上記の数式１に基づいて実行される。理論曲率演算器６３は、理論曲率１／Ｒ１を示す理論曲率信号Ｓ２４を、制御器６５に出力する。 The theoretical curvature calculator 63 receives the steering wheel angle signal S23, and calculates the first curvature (theoretical curvature) 1 / R 1 based on the steering wheel angle θ, that is, the steering angle δ of the steering wheel 11 expected from the rotation of the handle 30. calculate. Here, the calculation is executed based on Equation 1 above. The theoretical curvature calculator 63 outputs a theoretical curvature signal S24 indicating the theoretical curvature 1 / R 1 to the controller 65.

実曲率演算器６４は、左速度センサ１５及び右速度センサ１６から、検出速度ＶＬを示す検出速度信号Ｓ２５、及び検出速度ＶＲを示す検出速度信号Ｓ２６をそれぞれ受け取る。そして、実曲率演算器６４は、検出速度ＶＬ及びＶＲから第二曲率（実曲率）１／Ｒ２を算出する。ここで、その演算は、上記の数式２に基づいて実行される。実曲率演算器６４は、実曲率１／Ｒ２を示す実曲率信号Ｓ２７を、制御器６５に出力する。 Actual curvature calculator 64, the left velocity sensor 15 and the right velocity sensor 16 receives the detection speed signal S25 indicating the detected speed V L, and the detection speed signal S26 indicating the detected velocity V R respectively. Then, the actual curvature calculator 64, the second curvature from the detected velocity V L and V R (actual curvature) is calculated 1 / R 2. Here, the calculation is performed based on Equation 2 above. The actual curvature calculator 64 outputs an actual curvature signal S27 indicating the actual curvature 1 / R 2 to the controller 65.

制御器６５は、理論曲率１／Ｒ１と実曲率１／Ｒ２との差分に基づき、操舵輪角度θを補正する補正角度Δθを示す補正角度信号Ｓ２８を出力する。つまり、制御器６５は、理論曲率１／Ｒ１と実曲率１／Ｒ２が等しくなるように、操舵輪角度θを補正し制御する。この制御方法として、例えば、図９に示されるようなＰＩ制御が挙げられる。この制御方法は、他の制御方法でも構わない。 The controller 65 outputs a correction angle signal S28 indicating a correction angle Δθ for correcting the steering wheel angle θ based on the difference between the theoretical curvature 1 / R 1 and the actual curvature 1 / R 2 . That is, the controller 65 corrects and controls the steering wheel angle θ so that the theoretical curvature 1 / R 1 and the actual curvature 1 / R 2 are equal. An example of this control method is PI control as shown in FIG. This control method may be another control method.

操舵輪角度演算器６２から出力される操舵輪角度信号Ｓ２３と、制御器６５から出力される補正角度信号Ｓ２８は加算される。加算された信号は、増幅器６６により増幅され、指令角度αを示す指令角度信号Ｓ２９として角度制御用のサーボ装置４１へ出力される。増幅器６５は、ステアリングギア４２と旋回ギア４３のギア比に対応した値の増幅作用を持つ。角度制御用のサーボ装置４１は、指令角度信号Ｓ２９に応じ、ステアリングギア４２を角度αだけ回転させる。これにより、旋回ギア４３は角度θ’（＝θ＋Δθ）だけ回転し、操舵輪１１は舵角δ’だけ傾く（図８参照）。   The steering wheel angle signal S23 output from the steering wheel angle calculator 62 and the correction angle signal S28 output from the controller 65 are added. The added signal is amplified by the amplifier 66 and output to the servo device 41 for angle control as a command angle signal S29 indicating the command angle α. The amplifier 65 has a function of amplifying a value corresponding to the gear ratio between the steering gear 42 and the turning gear 43. The servo device 41 for angle control rotates the steering gear 42 by an angle α in response to the command angle signal S29. As a result, the turning gear 43 rotates by an angle θ ′ (= θ + Δθ), and the steered wheel 11 tilts by the steering angle δ ′ (see FIG. 8).

以上に説明されたように、第二の実施の形態のフォークリフト１０によれば、ハンドル３０と旋回機構２０を物理的に連結することなく、フォークリフト１０は電子コントローラ４０により電子的に操舵される。また、物理的な連結と異なり、操舵輪角度演算器５２における演算関数は自由に調整され得るので、左旋回時と右旋回時で、車体を対称的に旋回させることが可能となる。更に、ハンドル３０の回転により指定される理論的な曲率と実際の曲率が適合するように、操舵輪１１の舵角δがフィードバック制御される。言い換えれば、車体は、ハンドル３０の回転角度βから期待される旋回軌道に従って旋回することが可能となる。すなわち、オペレータは、微妙なハンドル操作をすることなく、意識した通りにフォークリフト１０を旋回させることができる。例えば、オペレータは、荷物が重ねられたパレットにフォークを容易に挿入することが可能となる。更に、ハンドル３０がどちらにも切れていない状態にあれば、ヨーイングモーメントにより旋回することなく、車体を直進運動させることが可能になる。このように、車体の操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担を軽減することが可能となる。   As described above, according to the forklift 10 of the second embodiment, the forklift 10 is electronically steered by the electronic controller 40 without physically connecting the handle 30 and the turning mechanism 20. Further, unlike the physical connection, the calculation function in the steering wheel angle calculator 52 can be freely adjusted, so that the vehicle body can be turned symmetrically when turning left and turning right. Further, the steering angle δ of the steered wheels 11 is feedback-controlled so that the theoretical curvature specified by the rotation of the handle 30 matches the actual curvature. In other words, the vehicle body can turn according to the turning trajectory expected from the rotation angle β of the handle 30. That is, the operator can turn the forklift 10 as perceived without performing a delicate handle operation. For example, an operator can easily insert a fork into a pallet on which loads are stacked. Furthermore, if the handle 30 is not cut in either direction, the vehicle body can be moved straight without turning due to the yawing moment. As described above, the steering controllability of the vehicle body is improved, and the burden of the steering operation by the operator can be reduced.

（第三の実施の形態）
本発明の第三の実施の形態は、上記第二の実施の形態で示されたような補正制御を実行するための他の形態である。図１０は、第三の実施の形態に係るフォークリフトの構成を示す概略図である。図１０は、図３と同様にフォークリフトを側面からみた構成を示し、図３と図１０で同一の部材には同一の符号が付与される。また、本実施の形態のフォークリフト１０の構成は、ハンドル３０と旋回機構２０を連結する機構を除いては、図３及び図７に示された構成と同様であり、重複する説明は適宜省略される。 (Third embodiment)
The third embodiment of the present invention is another embodiment for executing the correction control as shown in the second embodiment. FIG. 10 is a schematic diagram showing the configuration of the forklift according to the third embodiment. FIG. 10 shows a configuration in which the forklift is viewed from the side as in FIG. 3, and the same reference numerals are given to the same members in FIGS. Further, the configuration of the forklift 10 according to the present embodiment is the same as the configuration shown in FIGS. 3 and 7 except for the mechanism that connects the handle 30 and the turning mechanism 20, and redundant description is appropriately omitted. The

第三の実施の形態において、ハンドル３０は、連結軸３５を介して角度制御用のサーボ装置４１と接続される。つまり、ハンドル３０の回転運動は、ステアリングギア４２と旋回ギア４３を介して、旋回機構２０に直接伝達される。一方、電子コントローラ４０は、前出の実施の形態の場合と同じく、角度センサ３２、サーボ装置４１、左速度センサ１５、及び右速度センサ１６に接続される。角度センサ３２によって検出されたハンドル３０の回転角度（検出角度）βは、電子コントローラ４０に入力される。また、左速度センサ１５及び右速度センサ１６によってそれぞれ検出された検出速度ＶＬ及びＶＲは、電子コントローラ４０に入力される。第二の実施の形態の場合と同様に、電子コントローラ４０は、検出速度ＶＬ及びＶＲを使用することによって、操舵輪１１の舵角δを補正する。 In the third embodiment, the handle 30 is connected to a servo device 41 for angle control via a connecting shaft 35. That is, the rotational motion of the handle 30 is directly transmitted to the turning mechanism 20 via the steering gear 42 and the turning gear 43. On the other hand, the electronic controller 40 is connected to the angle sensor 32, the servo device 41, the left speed sensor 15, and the right speed sensor 16 as in the case of the previous embodiment. The rotation angle (detection angle) β of the handle 30 detected by the angle sensor 32 is input to the electronic controller 40. In addition, the detection velocity V L and V R respectively detected by the left velocity sensor 15 and the right velocity sensor 16 is input to the electronic controller 40. As in the second embodiment, the electronic controller 40, by using the detection speed V L and V R, corrects the steering angle δ of the steering wheel 11.

図１１は、第三の実施の形態のフォークリフト１０における、信号の流れ及び電子コントローラ４０の構成を詳細に示すブロック図である。図９と図１１で同一の構成には同一の符号が付与され、その説明は適宜省略される。図１１に示されるように、ハンドル３０の回転角度βは、角度センサ３２により検出され、同時に角度制御用のサーボ装置４１へ直接入力される。電子コントローラ４０は、操舵輪角度演算器６２、理論曲率演算器６３、実曲率演算器６４、制御器（第一制御器）６５、及び増幅器６６を備える。ここで、増幅器６６は、制御器６５と角度制御用のサーボ装置４１に接続される。   FIG. 11 is a block diagram showing in detail the signal flow and the configuration of the electronic controller 40 in the forklift 10 according to the third embodiment. The same components in FIGS. 9 and 11 are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted as appropriate. As shown in FIG. 11, the rotation angle β of the handle 30 is detected by the angle sensor 32 and simultaneously input directly to the servo device 41 for angle control. The electronic controller 40 includes a steering wheel angle calculator 62, a theoretical curvature calculator 63, an actual curvature calculator 64, a controller (first controller) 65, and an amplifier 66. Here, the amplifier 66 is connected to the controller 65 and the servo device 41 for angle control.

第二の実施の形態と同様に、操舵輪角度演算器６２は、演算関数を用いて、検出角度βから操舵輪角度θを算出する。その演算関数は、図５で示されたような演算関数でもよい。理論曲率演算器６３は、操舵輪角度θ、すなわちハンドル３０の回転から期待される操舵輪１１の舵角δに基づき第一曲率（理論曲率）１／Ｒ１を算出する。ここで、その演算は、上記の数式１に基づいて実行される。実曲率演算器６４は、検出速度ＶＬ及びＶＲから第二曲率（実曲率）１／Ｒ２を算出する。ここで、その演算は、上記の数式２に基づいて実行される。制御器６５は、第一曲率１／Ｒ１と第二曲率１／Ｒ２との差分に基づき、操舵輪角度θを補正する補正角度Δθを示す補正角度信号Ｓ２８を出力する。 As in the second embodiment, the steering wheel angle calculator 62 calculates the steering wheel angle θ from the detected angle β using a calculation function. The arithmetic function may be an arithmetic function as shown in FIG. The theoretical curvature calculator 63 calculates the first curvature (theoretical curvature) 1 / R 1 based on the steering wheel angle θ, that is, the steering angle δ of the steering wheel 11 expected from the rotation of the steering wheel 30. Here, the calculation is executed based on Equation 1 above. Actual curvature calculator 64, the second curvature from the detected velocity V L and V R (actual curvature) is calculated 1 / R 2. Here, the calculation is performed based on Equation 2 above. The controller 65 outputs a correction angle signal S28 indicating a correction angle Δθ for correcting the steering wheel angle θ based on the difference between the first curvature 1 / R 1 and the second curvature 1 / R 2 .

本実施の形態において、制御器６５から出力される補正角度信号Ｓ２８は、操舵輪角度信号Ｓ２３と加算されない。補正角度信号Ｓ２８は、増幅器６６により増幅され、指令角度αを示す指令角度信号Ｓ２９として角度制御用のサーボ装置４１へ出力される。ここで、指令角度αは、ステアリングギア４２の回転角度に対する補正角度を表す。角度制御用のサーボ装置４１は、指令角度信号Ｓ２９に応じ、ステアリングギア４２の回転角度を指令角度αだけ補正する。これにより、旋回ギア４３は角度θ’（＝θ＋Δθ）だけ回転し、操舵輪１１は舵角δ’だけ傾く（図８参照）。   In the present embodiment, the correction angle signal S28 output from the controller 65 is not added to the steering wheel angle signal S23. The correction angle signal S28 is amplified by the amplifier 66 and output to the servo device 41 for angle control as a command angle signal S29 indicating the command angle α. Here, the command angle α represents a correction angle with respect to the rotation angle of the steering gear 42. The servo device 41 for angle control corrects the rotation angle of the steering gear 42 by the command angle α in accordance with the command angle signal S29. As a result, the turning gear 43 rotates by an angle θ ′ (= θ + Δθ), and the steered wheel 11 tilts by the steering angle δ ′ (see FIG. 8).

このように、電子コントローラ４０は、第一曲率及び第二曲率が等しくなるように、操舵輪１１の舵角δを補正する。具体的には、第一曲率が第二曲率より大きい場合、電子コントローラ４０は、舵角δが大きくなる方向へ操舵輪１１を補正する。一方、第一曲率が第二曲率より小さい場合、電子コントローラ４０は、舵角δが小さくなる方向へ操舵輪１１を補正する。その結果、車体は、ハンドル３０の回転角度βから期待される旋回軌道に従って旋回することが可能となる。すなわち、オペレータは、微妙なハンドル操作をすることなく、意識した通りにフォークリフト１０を旋回させることができる。このように、車体の操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担を軽減することが可能となる。   Thus, the electronic controller 40 corrects the steering angle δ of the steered wheels 11 so that the first curvature and the second curvature are equal. Specifically, when the first curvature is larger than the second curvature, the electronic controller 40 corrects the steered wheels 11 in the direction in which the steering angle δ increases. On the other hand, when the first curvature is smaller than the second curvature, the electronic controller 40 corrects the steered wheels 11 in a direction in which the steering angle δ becomes smaller. As a result, the vehicle body can turn according to the turning trajectory expected from the rotation angle β of the handle 30. That is, the operator can turn the forklift 10 as perceived without performing a delicate handle operation. As described above, the steering controllability of the vehicle body is improved, and the burden of the steering operation by the operator can be reduced.

（第四の実施の形態）
第四の実施の形態に係るフォークリフト１０の部材構成は、図３及び図７に示された部材構成と同様であり、重複する説明は省略される。本実施の形態において、電子コントローラ４０は、検出速度ＶＬ及びＶＲを使用することによって、操舵輪１１の舵角δを制御し補正する。具体的には、電子コントローラ４０は、ハンドル３０がどちらにも切れていない状態（以下、中立状態と参照される）において、車体のヨーレートωｙを算出し、そのヨーレートωｙが零になるように、操舵輪１１の舵角δをフィードバック制御する。これにより、ハンドルが中立状態であるにもかかわらず、ヨーイングモーメントにより車体が旋回してしまうことが防止される。 (Fourth embodiment)
The member configuration of the forklift 10 according to the fourth embodiment is the same as the member configuration shown in FIGS. 3 and 7, and redundant description is omitted. In this embodiment, the electronic controller 40, by using the detection speed V L and V R, which controls the steering angle δ of the steering wheel 11 correction. Specifically, the electronic controller 40 calculates the yaw rate ωy of the vehicle body in a state in which the handle 30 is not cut to either side (hereinafter referred to as a neutral state), so that the yaw rate ωy becomes zero. The steering angle δ of the steered wheels 11 is feedback controlled. This prevents the vehicle body from turning due to the yawing moment even though the steering wheel is in the neutral state.

図１２は、第四の実施の形態のフォークリフト１０における、信号の流れ及び電子コントローラ４０の構成を詳細に示すブロック図である。本実施の形態に係る電子コントローラ４０は、ハンドルトルク演算器７１、操舵輪角度演算器７２、中立判定器７３、ヨーレート演算器７４、制御器（第二制御器）７５、増幅器７６、及び乗算器７７を備える。ハンドルトルク演算器７１は、角度センサ３２及びトルク制御用のサーボ装置３３に接続される。操舵輪角度演算器７２は、角度センサ３２に接続される。中立判定器７３は、角度センサ３２に接続される。ヨーレート演算器７４は、左速度センサ１５及び右速度センサ１６に接続される。制御器７５は、ヨーレート演算器７４に接続される。乗算器７７は、中立判定器７３及び制御器７５に接続される。増幅器７６は、操舵輪角度演算器７２、乗算器７７及び角度制御用のサーボ装置４１に接続される。   FIG. 12 is a block diagram showing in detail the signal flow and the configuration of the electronic controller 40 in the forklift 10 according to the fourth embodiment. The electronic controller 40 according to the present embodiment includes a handle torque calculator 71, a steering wheel angle calculator 72, a neutral determination unit 73, a yaw rate calculator 74, a controller (second controller) 75, an amplifier 76, and a multiplier. 77. The handle torque calculator 71 is connected to the angle sensor 32 and the servo device 33 for torque control. The steering wheel angle calculator 72 is connected to the angle sensor 32. The neutral determination device 73 is connected to the angle sensor 32. The yaw rate calculator 74 is connected to the left speed sensor 15 and the right speed sensor 16. The controller 75 is connected to the yaw rate calculator 74. The multiplier 77 is connected to the neutral determination unit 73 and the controller 75. The amplifier 76 is connected to the steering wheel angle calculator 72, the multiplier 77, and the servo device 41 for angle control.

このような構成のフォークリフト１０において、オペレータがハンドル３０を回転させたとする。第二の実施の形態の場合と同様に、角度センサ３２は、この回転運動を検知し、検出角度βを示す検出角度信号Ｓ３１を出力する。この検出角度信号Ｓ３１は、ハンドルトルク演算器７１、操舵輪角度演算器７２、及び中立判定器７３に入力される。ハンドルトルク演算器７１は、例えば図６に示されたような演算関数を用いて、検出角度βからハンドルトルクＴを算出する。そして、ハンドルトルク演算器７１は、ハンドルトルクＴを示すハンドルトルク信号Ｓ３２を、トルク制御用のサーボ装置３３に出力する。そのサーボ装置３３は、ハンドルトルク信号Ｓ３２に基づき、ハンドルトルクＴをハンドル３０に与える。これにより、オペレータが感じるハンドル３０の重さが制御される。   Assume that the operator rotates the handle 30 in the forklift 10 having such a configuration. As in the case of the second embodiment, the angle sensor 32 detects this rotational movement and outputs a detection angle signal S31 indicating the detection angle β. The detected angle signal S31 is input to the handle torque calculator 71, the steering wheel angle calculator 72, and the neutrality determiner 73. The handle torque calculator 71 calculates the handle torque T from the detected angle β using, for example, a calculation function as shown in FIG. Then, the handle torque calculator 71 outputs a handle torque signal S32 indicating the handle torque T to the servo device 33 for torque control. The servo device 33 gives the handle torque T to the handle 30 based on the handle torque signal S32. Thereby, the weight of the handle 30 felt by the operator is controlled.

操舵輪角度演算器７２は、第二の実施の形態と同様に、演算関数を用いて、検出角度βから操舵輪角度θを算出する。その演算関数は、図５で示されたような演算関数でもよい。そして、操舵輪角度演算器７２は、算出された操舵輪角度θを示す操舵輪角度信号Ｓ３３を出力する。   Similarly to the second embodiment, the steering wheel angle calculator 72 calculates the steering wheel angle θ from the detection angle β using a calculation function. The arithmetic function may be an arithmetic function as shown in FIG. Then, the steering wheel angle calculator 72 outputs a steering wheel angle signal S33 indicating the calculated steering wheel angle θ.

中立判定器７３は、検出角度βと後述される演算関数に基づき、ハンドル３０がほぼ中立状態にあるかどうかを判定する。つまり、中立判定器７３は、ハンドル３０の回転角度βが所定の角度以内であるかどうかを、検出角度信号Ｓ３１に基づいて判定する。その判定結果は、中立判定フラグＳ３４として出力される。   The neutrality determination unit 73 determines whether or not the handle 30 is in a substantially neutral state based on the detection angle β and an arithmetic function described later. That is, the neutrality determination unit 73 determines whether or not the rotation angle β of the handle 30 is within a predetermined angle based on the detection angle signal S31. The determination result is output as a neutral determination flag S34.

ヨーレート演算器７４は、左速度センサ１５及び右速度センサ１６から、検出速度ＶＬを示す検出速度信号Ｓ３５、及び検出速度ＶＲを示す検出速度信号Ｓ３６をそれぞれ受け取る。そして、ヨーレート演算器７４は、検出速度ＶＬ及びＶＲから車体のヨーレートωｙを算出する。ここで、ヨーレートωｙは、検出速度ＶＬと検出速度ＶＲの差（ＶＬ−ＶＲ）に比例した値として求められる（図８参照）。検出速度ＶＬと検出速度ＶＲが等しい場合、ヨーレートωｙはゼロである。ヨーレート演算器７４は、ヨーレートωｙを示すヨーレート信号Ｓ３８を、制御器７５に出力する。 Yaw rate calculating unit 74 receives from the left velocity sensor 15 and the right velocity sensor 16, the detection speed signal S35 indicating the detected speed V L, and the detection speed signal S36 indicating the detected velocity V R respectively. Then, the yaw rate calculator 74 calculates the vehicle yaw rate ωy from the detection velocity V L and V R. Here, yaw rate ωy is calculated as a value proportional to the difference between the detected velocity V L and the detected velocity V R (V L -V R) ( see FIG. 8). If the detected velocity V L and the detected velocity V R is equal, yaw rate ωy is zero. The yaw rate calculator 74 outputs a yaw rate signal S38 indicating the yaw rate ωy to the controller 75.

制御器７５は、ヨーレート信号Ｓ３８を受け取り、操舵輪角度θを補正する補正角度Δθを示す補正角度信号Ｓ３８を出力する。ヨーレートωｙがゼロの場合、補正角度Δθは変わらない。補正角度信号Ｓ３８は、乗算器７７において、中立判定器７３から出力された中立判定フラグＳ３４と掛け合わされる。つまり、ハンドル３０の回転角度βが所定の角度以内である場合にのみ、補正角度信号Ｓ３８は伝達する。このように、制御器７５は、ハンドル３０がほぼ中立状態にあるにもかかわらずヨーレートωｙが検出された場合にのみ、所定の値を持つ補正角度Δθを出力し、ヨーレートωｙがゼロになるように操舵輪１１の舵角δを補正し制御する。この制御方法として、例えば、図９に示されるようなＰＩ制御が挙げられる。この制御方法は、他の制御方法でも構わない。   The controller 75 receives the yaw rate signal S38 and outputs a correction angle signal S38 indicating a correction angle Δθ for correcting the steering wheel angle θ. When the yaw rate ωy is zero, the correction angle Δθ does not change. The correction angle signal S38 is multiplied by the neutral determination flag S34 output from the neutral determination unit 73 in the multiplier 77. That is, the correction angle signal S38 is transmitted only when the rotation angle β of the handle 30 is within a predetermined angle. As described above, the controller 75 outputs the correction angle Δθ having a predetermined value only when the yaw rate ωy is detected even though the handle 30 is in a substantially neutral state, so that the yaw rate ωy becomes zero. The steering angle δ of the steered wheel 11 is corrected and controlled. An example of this control method is PI control as shown in FIG. This control method may be another control method.

操舵輪角度演算器７２から出力される操舵輪角度信号Ｓ３３と、制御器７５から出力される補正角度信号Ｓ３８は加算される。加算された信号は、増幅器７６により増幅され、指令角度αを示す指令角度信号Ｓ３９として角度制御用のサーボ装置４１へ出力される。増幅器７６は、ステアリングギア４２と旋回ギア４３のギア比に対応した値の増幅作用を持つ。角度制御用のサーボ装置４１は、指令角度信号Ｓ３９に応じ、ステアリングギア４２を角度αだけ回転させる。これにより、旋回ギア４３は角度θ’（＝θ＋Δθ）だけ回転し、操舵輪１１は舵角δ’だけ傾く。   The steering wheel angle signal S33 output from the steering wheel angle calculator 72 and the correction angle signal S38 output from the controller 75 are added. The added signal is amplified by the amplifier 76 and output to the servo device 41 for angle control as a command angle signal S39 indicating the command angle α. The amplifier 76 has an amplification effect of a value corresponding to the gear ratio between the steering gear 42 and the turning gear 43. The servo device 41 for angle control rotates the steering gear 42 by an angle α in response to the command angle signal S39. As a result, the turning gear 43 rotates by an angle θ ′ (= θ + Δθ), and the steered wheel 11 tilts by the steering angle δ ′.

図１３は、上記の中立判定器７３における演算関数の一例を示すグラフである。横軸は検出角度βを示し、縦軸は中立判定フラグＳ３４を示す。中立判定フラグＳ３４は、検出角度βがゼロ近傍にある場合、つまりハンドル３０がほぼ中立状態にある場合にのみ値「１」を有するように、設定される。その他の場合は、中立判定フラグＳ３４の値は「０」となる。また、図１３に示されるように、中立判定フラグＳ３４の値は、横軸（検出角度β）の所定の範囲にわたって、「１」から「０」へ遷移してもよい。   FIG. 13 is a graph illustrating an example of an arithmetic function in the neutral determination unit 73 described above. The horizontal axis indicates the detection angle β, and the vertical axis indicates the neutrality determination flag S34. The neutrality determination flag S34 is set so as to have a value “1” only when the detection angle β is near zero, that is, when the handle 30 is substantially in a neutral state. In other cases, the value of the neutral determination flag S34 is “0”. Further, as shown in FIG. 13, the value of the neutral determination flag S <b> 34 may transition from “1” to “0” over a predetermined range of the horizontal axis (detection angle β).

以上に説明されたように、第四の実施の形態のフォークリフト１０によれば、ハンドル３０と旋回機構２０を物理的に連結することなく、フォークリフト１０は電子コントローラ４０により電子的に操舵される。また、物理的な連結と異なり、操舵輪角度演算器５２における演算関数は自由に調整され得るので、左旋回時と右旋回時で、車体を対称的に旋回させることが可能となる。更に、ハンドル３０が中立状態にあって且つヨーレートωｙが検出された場合、そのヨーレートωｙがゼロになるように、操舵輪１１の舵角δがフィードバック制御される。これにより、ハンドル３０が中立状態であるにもかかわらず、ヨーイングモーメントにより車体が旋回してしまうことが防止される。   As described above, according to the forklift 10 of the fourth embodiment, the forklift 10 is electronically steered by the electronic controller 40 without physically connecting the handle 30 and the turning mechanism 20. Further, unlike the physical connection, the calculation function in the steering wheel angle calculator 52 can be freely adjusted, so that the vehicle body can be turned symmetrically when turning left and turning right. Further, when the steering wheel 30 is in the neutral state and the yaw rate ωy is detected, the steering angle δ of the steered wheels 11 is feedback-controlled so that the yaw rate ωy becomes zero. This prevents the vehicle body from turning due to the yawing moment even though the handle 30 is in the neutral state.

本実施の形態に係る電子コントローラ４０の構成は、第二の実施の形態に係る構成と併用することが可能である。この時、オペレータがハンドル３０を回転させた場合は、ハンドル３０の回転角度βから期待される旋回軌道に従って車体は旋回する。一方、オペレータがハンドル３０を中立状態に保つ場合は、ヨーイングモーメントが発生することなく、車体は直進運動する。どちらの場合も、ハンドル３０の回転角度に対応した舵角δは、電子コントローラ４０により補正され、操舵輪１１は、舵角δ’の向きを持つように制御される。これにより、オペレータは、微妙なハンドル操作をすることなく、意識した通りにフォークリフト１０を移動させることができる。つまり、車体の操舵制御性が向上し、オペレータによるハンドル操作の負担を軽減することが可能となる。   The configuration of the electronic controller 40 according to the present embodiment can be used in combination with the configuration according to the second embodiment. At this time, when the operator rotates the handle 30, the vehicle body turns according to the turning trajectory expected from the rotation angle β of the handle 30. On the other hand, when the operator keeps the handle 30 in a neutral state, the vehicle body moves straight without generating a yawing moment. In either case, the steering angle δ corresponding to the rotation angle of the handle 30 is corrected by the electronic controller 40, and the steering wheel 11 is controlled to have the direction of the steering angle δ '. Thereby, the operator can move the forklift 10 as perceived without performing a delicate handle operation. That is, the steering controllability of the vehicle body is improved, and the burden on the steering wheel operation by the operator can be reduced.

（第五の実施の形態）
図１４は、本発明の第五の実施の形態に係る電子コントローラ４０の操舵輪角度演算器８０の構成を示す概略図である。本実施の形態におけるフォークリフト１０の他の構成は、前出の実施の形態における構成と同様であり、その説明は省略される。この操舵輪角度演算器８０は、前出の実施の形態における操舵輪角度演算器８０として適用される。つまり、図４、図９、図１１、図１２に示された操舵輪角度演算器５２、６２、７２は、本実施の形態に係る操舵輪角度演算器８０により置換され得る。 (Fifth embodiment)
FIG. 14 is a schematic diagram showing the configuration of the steering wheel angle calculator 80 of the electronic controller 40 according to the fifth embodiment of the present invention. The other configuration of the forklift 10 in the present embodiment is the same as the configuration in the previous embodiment, and the description thereof is omitted. The steering wheel angle calculator 80 is applied as the steering wheel angle calculator 80 in the above-described embodiment. That is, the steering wheel angle calculators 52, 62, and 72 shown in FIGS. 4, 9, 11, and 12 can be replaced by the steering wheel angle calculator 80 according to the present embodiment.

前出の実施の形態と同様に、操舵輪角度演算器８０は、検出角度信号（Ｓ１１、Ｓ２１、Ｓ３１）を入力し、操舵輪角度信号（Ｓ１３、Ｓ２３、Ｓ３３）を出力する。この時、図１４に示されるように、操舵輪角度演算器８０において、検出角度βから操舵輪角度θを算出する関数（図５参照）は可変である。つまり、操舵輪角度演算器８０は、複数のモードに対応した複数の演算関数を有する。このモードは、スイッチ信号ＳＷによって切り替わる。図１４には、例えば、複数のモード（Ｍｏｄｅ１、２、３）に対応して複数のグラフが表示されている。それぞれのモードは、スイッチ信号ＳＷの値「１」「２」「３」により指定される。また、各々のグラフは、図５に示されたグラフと同様に、操舵輪角度演算器８０における演算関数を示す。   As in the previous embodiment, the steering wheel angle calculator 80 receives the detection angle signals (S11, S21, S31) and outputs the steering wheel angle signals (S13, S23, S33). At this time, as shown in FIG. 14, the function (see FIG. 5) for calculating the steering wheel angle θ from the detected angle β in the steering wheel angle calculator 80 is variable. That is, the steering wheel angle calculator 80 has a plurality of calculation functions corresponding to a plurality of modes. This mode is switched by the switch signal SW. In FIG. 14, for example, a plurality of graphs are displayed corresponding to a plurality of modes (Modes 1, 2, and 3). Each mode is designated by the values “1”, “2” and “3” of the switch signal SW. Each graph shows a calculation function in the steering wheel angle calculator 80 as in the graph shown in FIG.

図１４において、モード１に対応する演算関数は、図５に示された演算関数と同一である。モード２に対応する演算関数において、操舵輪角度θと検出角度βの比例係数は、モード１における比例係数よりも小さく設定されている。逆に、モード３に対応する演算関数において、操舵輪角度θと検出角度βの比例係数は、モード１における比例係数よりも大きく設定されている。これは、ハンドル３０の回転操作に対する操舵輪１１の反応感度が異なることを意味する。つまり、モード１は「標準モード」を意味する。モード２は「微操作モード」を意味し、フォークリフトの位置を微調整することに適している。モード３は、「クイックモード」を意味し、フォークリフトを機敏に動作させることに適している。このように、作業内容に応じて、操舵輪の反応感度を変更することが可能となる。   In FIG. 14, the operation function corresponding to mode 1 is the same as the operation function shown in FIG. In the calculation function corresponding to mode 2, the proportional coefficient between the steering wheel angle θ and the detection angle β is set smaller than the proportional coefficient in mode 1. On the contrary, in the calculation function corresponding to mode 3, the proportional coefficient between the steering wheel angle θ and the detection angle β is set larger than the proportional coefficient in mode 1. This means that the response sensitivity of the steering wheel 11 with respect to the rotation operation of the handle 30 is different. That is, mode 1 means “standard mode”. Mode 2 means “fine operation mode” and is suitable for finely adjusting the position of the forklift. Mode 3 means “quick mode” and is suitable for operating a forklift quickly. In this way, the response sensitivity of the steered wheels can be changed according to the work content.

スイッチ信号ＳＷは、オペレータにより手動で発信されてもよい。また、スイッチ信号ＳＷは、速度センサで検出された車体の速度などに基づいて、自動的に発信されてもよい。例えば、車体が高速で移動している場合、演算関数は「微操作モード」に自動的に設定される。これにより、急激なハンドル操作に起因する転倒などの事故が防止される。   The switch signal SW may be manually transmitted by an operator. The switch signal SW may be automatically transmitted based on the speed of the vehicle body detected by the speed sensor. For example, when the vehicle body is moving at high speed, the calculation function is automatically set to the “fine operation mode”. As a result, accidents such as falls caused by sudden steering operations are prevented.

図１は、一般的なリーチ式フォークリフトを示す全体図である。FIG. 1 is an overall view showing a general reach-type forklift. 図２は、一般的なリーチ式フォークリフトにおける操舵機構を示す側面構成図である。FIG. 2 is a side configuration diagram showing a steering mechanism in a general reach-type forklift. 図３は、本発明の第一の実施の形態に係るフォークリフトの概略的な構成を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a schematic configuration of the forklift according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の第一の実施の形態に係るフォークリフトの電子コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the electronic controller of the forklift according to the first embodiment of the present invention. 図５は、本発明に係るフォークリフトの操舵輪角度演算器における演算関数を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a calculation function in the steering wheel angle calculator of the forklift according to the present invention. 図６は、本発明に係るフォークリフトのハンドルトルク演算器における演算関数を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a calculation function in the handle torque calculator of the forklift according to the present invention. 図７は、本発明の第二の実施の形態に係るフォークリフトの概略的な構成を示す上面図である。FIG. 7 is a top view showing a schematic configuration of the forklift according to the second embodiment of the present invention. 図８は、本発明に係るフォークリフトが旋回する際の曲率を計算する原理を示す概略図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing the principle of calculating the curvature when the forklift according to the present invention turns. 図９は、本発明の第二の実施の形態に係るフォークリフトの電子コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the electronic controller of the forklift according to the second embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の第三の実施の形態に係るフォークリフトの概略的な構成を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing a schematic configuration of the forklift according to the third embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の第三の実施の形態に係るフォークリフトの電子コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the electronic controller of the forklift according to the third embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の第四の実施の形態に係るフォークリフトの電子コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of an electronic controller of the forklift according to the fourth embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の第四の実施の形態に係るフォークリフトの中立判定器における演算関数を示すグラフである。FIG. 13 is a graph showing an arithmetic function in the neutral determination device of the forklift according to the fourth embodiment of the present invention. 図１４は、本発明の第五の実施の形態に係るフォークリフトの電子コントローラの構成を示す概略図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing the configuration of the electronic controller of the forklift according to the fifth embodiment of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ フォークリフト
１１ 操舵輪
１２ 補助輪
１３ 左前輪
１４ 右前輪
１５ 左速度センサ
１６ 右速度センサ
１８ 乗車スペース
２０ 旋回機構
２１ 駆動モータ
３０ ハンドル
３１ ハンドルギア
３２ 角度センサ
３３ トルク制御用のサーボ装置
３４ トルクギア
４０ 電子コントローラ
４１ 角度制御用のサーボ装置
４２ ステアリングギア
４３ 旋回ギア DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Forklift 11 Steering wheel 12 Auxiliary wheel 13 Left front wheel 14 Right front wheel 15 Left speed sensor 16 Right speed sensor 18 Riding space 20 Turning mechanism 21 Drive motor 30 Handle 31 Handle gear 32 Angle sensor 33 Servo device for torque control 34 Torque gear 40 Electronic Controller 41 Servo device for angle control 42 Steering gear 43 Turning gear

Claims (18)

ハンドルと、
前記ハンドルの回転角度を検出する角度センサと、
向きが変わる操舵輪と、
前記操舵輪の向きを変える旋回機構と、
前記角度センサ及び前記旋回機構に接続された電子制御部と
を具備し、
前記角度センサは、前記回転角度に応じた検出角度信号を出力し、
前記電子制御部は、前記角度センサに接続された操舵輪角度演算器を備え、
前記操舵輪角度演算器は、前記検出角度信号に基づき前記操舵輪の舵角を算出し、算出結果に応じた操舵輪角度信号を出力し、
前記旋回機構は、前記操舵輪角度信号に応じて前記操舵輪の舵角を変える
フォークリフト。 A handle,
An angle sensor for detecting a rotation angle of the handle;
Steered wheels that change direction,
A turning mechanism for changing the direction of the steering wheel;
An electronic control unit connected to the angle sensor and the turning mechanism,
The angle sensor outputs a detection angle signal corresponding to the rotation angle;
The electronic control unit includes a steered wheel angle calculator connected to the angle sensor,
The steering wheel angle calculator calculates a steering angle of the steering wheel based on the detection angle signal, and outputs a steering wheel angle signal according to the calculation result,
The turning mechanism is a forklift that changes a steering angle of the steering wheel in accordance with the steering wheel angle signal. 請求項１において、
第一前輪と、
第二前輪とを
更に具備し、
前記第一前輪及び前記第二前輪は、フォークが取り付けられた車体の前方部に配置され、
前記操舵輪は、前記車体の後方部に配置された
フォークリフト。 In claim 1,
The first front wheel,
A second front wheel,
The first front wheel and the second front wheel are arranged at a front portion of a vehicle body to which a fork is attached,
The steering wheel is a forklift disposed at a rear portion of the vehicle body. 請求項２において、
前記操舵輪は、前記車体の側面方向に偏って配置された
フォークリフト。 In claim 2,
The steered wheel is a forklift arranged so as to be biased toward a side surface of the vehicle body. 請求項２又は３において、
前記第一前輪の移動速度としての第一速度を検出する第一速度センサと、
前記第二前輪の移動速度としての第二速度を検出する第二速度センサと
を更に具備し、
前記第一速度センサ及び前記第二速度センサは、前記電子制御部に接続され、
前記電子制御部は、前記第一速度及び前記第二速度に基づき前記操舵輪の舵角を補正する
フォークリフト。 In claim 2 or 3,
A first speed sensor for detecting a first speed as a moving speed of the first front wheel;
A second speed sensor for detecting a second speed as a moving speed of the second front wheel,
The first speed sensor and the second speed sensor are connected to the electronic control unit,
The electronic control unit is a forklift that corrects a steering angle of the steered wheel based on the first speed and the second speed. 請求項４において、
前記電子制御部は、
前記操舵輪角度演算器に接続された第一曲率演算器と、
前記第一速度センサ及び前記第二速度センサに接続された第二曲率演算器と、
前記第一曲率演算器及び前記第二曲率演算器に接続された第一制御器と
を更に備え、
前記第一曲率演算器は、前記操舵輪角度信号に基づき、前記車体の旋回運動の理論的な曲率としての第一曲率を算出し、
前記第二曲率演算器は、前記第一速度及び前記第二速度に基づき、前記車体の旋回運動の実質的な曲率としての第二曲率を算出し、
前記第一制御器は、前記第一曲率と前記第二曲率が等しくなるように、前記操舵輪角度信号を補正する
フォークリフト。 In claim 4,
The electronic control unit
A first curvature calculator connected to the steering wheel angle calculator;
A second curvature calculator connected to the first speed sensor and the second speed sensor;
A first controller connected to the first curvature calculator and the second curvature calculator;
The first curvature calculator calculates a first curvature as a theoretical curvature of the turning motion of the vehicle body based on the steering wheel angle signal,
The second curvature calculator calculates a second curvature as a substantial curvature of the turning motion of the vehicle body based on the first speed and the second speed,
The first controller corrects the steering wheel angle signal so that the first curvature is equal to the second curvature. Forklift. 請求項５において、
前記第一制御器は、前記第一曲率が前記第二曲率より大きい場合、前記操舵輪の舵角が大きくなるように前記操舵輪角度信号を補正し、前記第一曲率が前記第二曲率より小さい場合、前記操舵輪の舵角が小さくなるように前記操舵輪角度信号を補正する
フォークリフト。 In claim 5,
When the first curvature is greater than the second curvature, the first controller corrects the steering wheel angle signal so that the steering angle of the steering wheel is increased, and the first curvature is greater than the second curvature. If the steering wheel angle is small, the steering wheel angle signal is corrected so that the steering angle of the steering wheel becomes small. 請求項５又は６において、
前記第一曲率演算器は、前記操舵輪の舵角の正接を計算することにより、前記第一曲率を算出する
フォークリフト。 In claim 5 or 6,
The first curvature calculator calculates the first curvature by calculating a tangent of a steering angle of the steered wheel. 請求項５乃至７において、
前記第二曲率演算器は、前記第一速度と前記第二速度の差を、前記第一速度と前記第二速度の和で割った値に比例した値を、前記第二曲率として算出する
フォークリフト。 In claims 5 to 7,
The second curvature calculator calculates, as the second curvature, a value proportional to a value obtained by dividing the difference between the first speed and the second speed by the sum of the first speed and the second speed. . 請求項４乃至８のいずれかにおいて、
前記電子制御部は、
前記角度センサに接続された中立判定器と、
前記第一速度センサ及び前記第二速度センサに接続されたヨーレート演算器と、
前記ヨーレート演算器に接続された第二制御器と
を更に備え、
前記中立判定器は、前記ハンドルの前記回転角度が所定の角度以内であるかを前記検出角度信号に基づいて判定し、判定結果を示す中立判定フラグを出力し、
前記ヨーレート演算器は、前記第一速度及び前記第二速度に基づき、前記車体のヨーレートを算出し、
前記第二制御器は、前記中立判定フラグに基づき、前記回転角度が前記所定の角度以内であれば、前記ヨーレートが零になるように、前記操舵輪角度信号を補正する
フォークリフト。 In any of claims 4 to 8,
The electronic control unit
A neutral determination device connected to the angle sensor;
A yaw rate calculator connected to the first speed sensor and the second speed sensor;
A second controller connected to the yaw rate calculator,
The neutrality determination unit determines whether the rotation angle of the handle is within a predetermined angle based on the detection angle signal, and outputs a neutrality determination flag indicating a determination result,
The yaw rate calculator calculates the yaw rate of the vehicle body based on the first speed and the second speed,
The second controller corrects the steering wheel angle signal based on the neutrality determination flag so that the yaw rate becomes zero when the rotation angle is within the predetermined angle. 請求項９において、
前記ヨーレート演算器は、前記第一速度と前記第二速度の差に比例した値を、前記ヨーレートとして算出する
フォークリフト。 In claim 9,
The yaw rate calculator calculates a value proportional to a difference between the first speed and the second speed as the yaw rate. 請求項１乃至１０のいずれかにおいて、
前記ハンドルに接続されたサーボ装置を更に具備し、
前記電子制御部は、前記角度センサに接続されたハンドルトルク演算器を更に備え、
前記ハンドルトルク演算器は、前記検出角度信号に基づき前記ハンドルに与えるトルクを算出し、算出結果に応じたハンドルトルク信号を前記サーボ装置に出力し、
前記サーボ装置は、前記ハンドルトルク信号に基づき前記トルクを前記ハンドルに与える
フォークリフト。 In any one of Claims 1 thru | or 10.
Further comprising a servo device connected to the handle;
The electronic control unit further includes a handle torque calculator connected to the angle sensor,
The handle torque calculator calculates a torque to be applied to the handle based on the detected angle signal, and outputs a handle torque signal according to the calculation result to the servo device.
The servo device provides the torque to the handle based on the handle torque signal. 請求項１１において、
前記ハンドルトルク演算器による演算において、
前記トルクは、前記ハンドルの前記回転角度に比例して算出される
フォークリフト。 In claim 11,
In the calculation by the handle torque calculator,
The torque is calculated in proportion to the rotation angle of the handle. Forklift. ハンドルと、
前記ハンドルの回転角度を検出する角度センサと、
向きが変わる操舵輪と、
前記ハンドルと接続され前記操舵輪の向きを変える旋回機構と、
前記角度センサ及び前記旋回機構に接続された電子制御部と
を具備し、
前記電子制御部は、前記回転角度に基づき前記旋回機構を介して前記操舵輪の舵角を補正する
フォークリフト。 A handle,
An angle sensor for detecting a rotation angle of the handle;
Steered wheels that change direction,
A turning mechanism connected to the steering wheel and changing the direction of the steered wheel;
An electronic control unit connected to the angle sensor and the turning mechanism,
The electronic control unit is a forklift that corrects a steering angle of the steered wheel through the turning mechanism based on the rotation angle. 請求項１３において、
第一前輪と、
第二前輪とを
更に具備し、
前記第一前輪及び前記第二前輪は、フォークが取り付けられた車体の前方部に配置され、
前記操舵輪は、前記車体の後方部の側面方向に偏って配置された
フォークリフト。 In claim 13,
The first front wheel,
A second front wheel,
The first front wheel and the second front wheel are arranged at a front portion of a vehicle body to which a fork is attached,
The forklift is arranged such that the steered wheels are biased toward a side surface of a rear portion of the vehicle body. 請求項１４において、
前記第一前輪の移動速度としての第一速度を検出する第一速度センサと、
前記第二前輪の移動速度としての第二速度を検出する第二速度センサと
を更に具備し、
前記電子制御部は、
前記角度センサに接続された操舵輪角度演算器と、
前記操舵輪角度演算器に接続された第一曲率演算器と、
前記第一速度センサ及び前記第二速度センサに接続された第二曲率演算器と、
前記第一曲率演算器及び前記第二曲率演算器に接続された第一制御器と
を備え、
前記操舵輪角度演算器は、前記回転角度に基づき前記操舵輪の舵角を算出し、算出結果に応じた操舵輪角度信号を出力し、
前記第一曲率演算器は、前記操舵輪角度信号に基づき、前記車体の旋回運動の理論的な曲率としての第一曲率を算出し、
前記第二曲率演算器は、前記第一速度及び前記第二速度に基づき、前記車体の旋回運動の実質的な曲率としての第二曲率を算出し、
前記第二制御器は、前記第一曲率と前記第二曲率が等しくなるように、前記旋回機構を介して前記操舵輪の舵角を補正する
フォークリフト。 In claim 14,
A first speed sensor for detecting a first speed as a moving speed of the first front wheel;
A second speed sensor for detecting a second speed as a moving speed of the second front wheel,
The electronic control unit
A steering wheel angle calculator connected to the angle sensor;
A first curvature calculator connected to the steering wheel angle calculator;
A second curvature calculator connected to the first speed sensor and the second speed sensor;
A first controller connected to the first curvature calculator and the second curvature calculator;
The steering wheel angle calculator calculates a steering angle of the steering wheel based on the rotation angle, and outputs a steering wheel angle signal according to the calculation result,
The first curvature calculator calculates a first curvature as a theoretical curvature of the turning motion of the vehicle body based on the steering wheel angle signal,
The second curvature calculator calculates a second curvature as a substantial curvature of the turning motion of the vehicle body based on the first speed and the second speed,
The second controller corrects the rudder angle of the steered wheel via the turning mechanism so that the first curvature is equal to the second curvature. 請求項１乃至１５のいずれかにおいて、
前記操舵輪角度演算器による演算において、
前記操舵輪の舵角は、前記ハンドルの前記回転角度に比例して算出される
フォークリフト。 In any one of Claims 1 thru | or 15,
In the calculation by the steering wheel angle calculator,
The steering angle of the steered wheel is calculated in proportion to the rotation angle of the steering wheel. 請求項１６において、
前記回転角度と前記操舵輪の舵角との比例係数は、前記ハンドルの回転方向に依って異なる
フォークリフト。 In claim 16,
The proportional coefficient between the rotation angle and the steering angle of the steered wheel varies depending on the rotation direction of the steering wheel. 請求項１乃至１７のいずれかにおいて、
前記操舵輪角度演算器による演算において、
前記ハンドルの前記回転角度から前記操舵輪の舵角を算出する関数は可変である
フォークリフト。 In any one of Claims 1 thru | or 17,
In the calculation by the steering wheel angle calculator,
A function for calculating a steering angle of the steered wheel from the rotation angle of the steering wheel is variable. Forklift.
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