JP2005249417A - Radar system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、レーダ装置に関するものである。 The present invention relates to a radar apparatus.
例えば、非特許文献１に記載された従来のレーダ装置では、１種類のパルス間隔で変調した送信波を目標物体に送信することにより、反射波の観測ドップラー周波数に基づいて、目標物体の距離変化率（レーダ装置との相対速度）を推定し、目標物体を追尾していた。 For example, in the conventional radar device described in Non-Patent Document 1, a transmission wave modulated with one type of pulse interval is transmitted to the target object, so that the distance change of the target object is based on the observed Doppler frequency of the reflected wave. The target object was tracked by estimating the rate (relative speed with the radar device).
上述のように、非特許文献１に記載された従来のレーダ装置では、１種類のパルス間隔のみを用いて観測ドップラー周波数を取得している。
ここで、観測ドップラー周波数ｆＤｍは以下の式（１）で求められる。
As described above, the conventional radar apparatus described in Non-Patent Document 1 acquires the observed Doppler frequency using only one type of pulse interval.
Here, the observed Doppler frequency f Dm is obtained by the following equation (1).
ｆＤｍ＝−ｆＢ／２＋ｍｏｄ｛ｆＤ−ｆ／２，ｆＢ｝ （１）
ただし、以下のように定義する。
パルス間隔：ＰＲＴ（ｓｅｃ）
ドップラー帯域：ｆＢ＝１／ＰＲＴ（Ｈｚ）
距離変化率：ＶＲ（ｍ／ｓ）
送信波波長：λ＝ｃ／ｆ（ｍ） （ｃは光速）
ここで、ドップラー周波数ｆＤと距離変化率ＶＲの関係は以下のようになる。
ｆＤ＝２ＶＲ／λ＝２ｆＶＲ／ｃ （２）
式（１）、（２）より、目標物体の距離変化率ＶＲｍは、
ＶＲｍ＝ｃ・ｆＤｍ／２ｆ （３）
と表される。
f Dm = −f B / 2 + mod {f D −f / 2, f B } (1)
However, it is defined as follows.
Pulse interval: PRT (sec)
Doppler band: f B = 1 / PRT (Hz)
Distance change rate: V R (m / s)
Transmission wave wavelength: λ = c / f (m) (c is the speed of light)
The relationship between the Doppler frequency f D and the range rate V R is as follows.
f D = 2V R / λ = 2fV R / c (2)
From the expressions (1) and (2), the target object distance change rate V Rm is
V Rm = c · f Dm / 2f (3)
It is expressed.
式（１）より、観測ドップラー周波数ｆＤｍは、−ｆＢ／２≦ｆＤｍ≦ｆＢ／２の範囲に分布するため、式（３）で求められる距離変化率ＶＲｍは離散的な複数の値となる。 From the equation (1), the observed Doppler frequency f Dm is distributed in a range of −f B / 2 ≦ f Dm ≦ f B / 2, and therefore the distance change rate V Rm obtained by the equation (3) is a discrete number. It becomes the value of.
このため、従来のレーダ装置では、レーダ装置から見た目標物体の距離変化率の推定値が曖昧になり、目標物体の追尾を外すことがあるという問題があった。 For this reason, the conventional radar apparatus has a problem that the estimated value of the distance change rate of the target object viewed from the radar apparatus becomes ambiguous and the tracking of the target object may be removed.
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標物体の距離変化率の推定の信頼性を高め、追尾を外さないレーダ装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to improve the reliability of estimation of the distance change rate of a target object and to obtain a radar device that does not remove tracking.
この発明に係るレーダ装置は、目標にパルス状送信波を発射し、目標からの反射波を解析して、目標との距離および目標の距離変化率を算出し、算出した距離および距離変化率に基づいて目標の追尾を行うレーダ装置において、目標に対し、第１および第２のパルス間隔で変調された第１および第２の送信波を発射し、目標からの第１および第２の反射波を受信するレーダ部と、第１および第２の反射波を解析し、第１の反射波の観測ドップラー周波数と第２の反射波の観測ドップラー周波数を算出する信号処理部と、第１の反射波の観測ドップラー周波数を用いて目標の第１の距離変化率分布を取得し、第２の反射波の観測ドップラー周波数を用いて目標の第２の距離変化率分布を取得し、第１および第２の距離変化率分布の相関をとり、その結果に基づいて目標の距離変化率を推定する相関処理部と、距離変化率に基づいて、目標の追尾処理を行う追尾処理部を備えたものである。 The radar apparatus according to the present invention emits a pulsed transmission wave to a target, analyzes a reflected wave from the target, calculates a distance to the target and a distance change rate of the target, and calculates the calculated distance and distance change rate. In a radar apparatus that performs target tracking based on the target, first and second transmission waves modulated at first and second pulse intervals are emitted to the target, and first and second reflected waves from the target are emitted. , A signal processing unit that analyzes the first and second reflected waves, calculates an observed Doppler frequency of the first reflected wave and an observed Doppler frequency of the second reflected wave, and a first reflected wave The target first distance change rate distribution is obtained using the observed Doppler frequency of the wave, the target second distance change rate distribution is obtained using the observed Doppler frequency of the second reflected wave, and the first and first Correlate the distance change rate distribution of 2 A correlation processing section for estimating a range rate of the target based on the result of, on the basis of the range rate, those having a tracking processing unit for performing tracking processing of the target.
この発明によれば、異なるパルス間隔で変調された２つの送信波を利用して得られた観測ドップラー周波数を利用して得られた距離変化率分布の相関をとり、目標物体の距離変化率を推定するようにしたので、目標物体の距離変化率をより正確に推定することが可能となり、目標物体の追尾を外さないようにすることができるという効果がある。 According to the present invention, the distance change rate distribution obtained using the observed Doppler frequency obtained using two transmission waves modulated at different pulse intervals is correlated, and the distance change rate of the target object is calculated. Since the estimation is performed, the distance change rate of the target object can be estimated more accurately, and the tracking of the target object can be prevented from being removed.
以下、この発明の実施の様々な形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。図に示すように、レーダ装置１００は、ドップラーレーダ（レーダ部）１０、信号処理部２０、ドップラー相関部（相関処理部）３０、追尾処理部４０、および表示部５０を備えている。
Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a radar apparatus 100 according to Embodiment 1 of the present invention. As shown in the figure, the radar apparatus 100 includes a Doppler radar (radar unit) 10, a
ドップラーレーダ１０は、目標物体にアンテナを介してパルス状送信波を送信する送信手段と、アンテナを介して目標物体からの反射波を受信する受信手段を有している。
The Doppler
信号処理部２０、ドップラー相関部３０、追尾処理部４０は、レーダ装置１００が有するプロセッサを動作させるプログラムモジュールに従って、当該プロセッサを便宜的に分割した部分である。
表示部５０は、目標物体の位置や、相対速度等の解析結果を表示する表示装置である。
The
The
次に、動作について説明する。
レーダ装置１００のドップラーレーダ１０は、パルス間隔ＰＲＴ１で変調した送信波１と、パルス間隔ＰＲＴ２で変調した送信波２を、目標物体に対して送信する。目標物体で反射された各々の送信波は、それぞれ受信波１、受信波２としてドップラーレーダ１０で受信される。
Next, the operation will be described.
The Doppler
受信された受信波１および受信波２は、信号処理部２０に供給される。信号処理部２０は、受信波１および受信波２を解析し、受信波１および受信波２の周波数と送信波の周波数、および送信波のパルス間隔を用いて、観測ドップラー周波数を算出する。
ここで、各々の送信波により得られる観測ドップラー周波数ｆＤｍ１、ｆＤｍ２は、従来技術に関連して述べた式（１）により求められ、それぞれのパルス間隔によるドップラー帯域ｆＢ１＝１／ＰＲＴ１、ｆＢ２＝１／ＰＲＴ２について、
ｆＤｍ１＝−ｆＢ１／２＋ｍｏｄ｛ｆＤ−ｆ／２，ｆＢ１｝
ｆＤｍ２＝−ｆＢ２／２＋ｍｏｄ｛ｆＤ−ｆ／２，ｆＢ２｝ （４）
と求められる。
The received reception wave 1 and reception wave 2 are supplied to the
Here, the observed Doppler frequencies f Dm1 and f Dm2 obtained by the respective transmission waves are obtained by the equation (1) described in relation to the prior art, and the Doppler bands f B1 = 1 / PRT1 depending on the respective pulse intervals. For f B2 = 1 / PRT2,
f Dm1 = −f B1 / 2 + mod {f D −f / 2, f B1 }
f Dm2 = −f B2 / 2 + mod {f D −f / 2, f B2 } (4)
Is required.
信号処理部２０は、式（４）により求められた観測ドップラー周波数ｆＤｍ１、ｆＤｍ２をドップラー相関部３０に供給する。
The
また、信号処理部２０は、目標物体に送信波を送信してから受信波を受信するまでの遅延時間から、目標物体までの距離を算出し、目標物体の位置の推定結果を追尾処理部４０に供給する。
Further, the
ドップラー相関部３０は、信号処理部２０から供給された観測ドップラー周波数ｆＤｍ１、ｆＤｍ２を用いて、式（３）により目標物体の距離変化率ＶＲｍ１、ＶＲｍ２を求める。
ＶＲｍ１＝ｃ・ｆＤｍ１／２ｆ
ＶＲｍ２＝ｃ・ｆＤｍ２／２ｆ （５）
The
V Rm1 = c · f Dm1 / 2f
V Rm2 = c · f Dm2 / 2f (5)
ドップラー相関部３０は、式（５）により求められた距離変化率ＶＲｍ１とＶＲｍ２の相関を取る。従来技術に関連して述べたように、観測ドップラー周波数ｆＤｍ１およびｆＤｍ２は、それぞれ−ｆＢ１／２≦ｆＤｍ１≦ｆＢ１／２、および−ｆＢ２／２≦ｆＤｍ１≦ｆＢ２／２の範囲に分布するため、式（５）で求められる距離変化率ＶＲｍ１およびＶＲｍ２は離散的な複数の値となる。 The Doppler correlation unit 30 obtains a correlation between the distance change rates V Rm1 and V Rm2 obtained by Expression (5). As described in connection with the prior art, the observed Doppler frequencies f Dm1 and f Dm2 are −f B1 / 2 ≦ f Dm1 ≦ f B1 / 2 and −f B2 / 2 ≦ f Dm1 ≦ f B2 / 2, respectively. Therefore, the distance change rates V Rm1 and V Rm2 obtained by the equation (5) are a plurality of discrete values.
図２は、レーダ装置１００の距離変化率推定処理を説明するための図である。図中、２種類のパルス間隔ＰＲＴ１およびＰＲＴ２を用いて目標物体の距離変化率を推定する場合のグラフが示されており、グラフの縦軸はドップラー周波数、横軸は距離変化率を示している。
それぞれのグラフにおいて、算出された観測ドップラー周波数に対応する距離変化率の分布は、複数の離散的な値になることが示されている。
FIG. 2 is a diagram for explaining the distance change rate estimation processing of the radar apparatus 100. In the figure, a graph in the case of estimating the distance change rate of the target object using two types of pulse intervals PRT1 and PRT2 is shown, the vertical axis of the graph shows the Doppler frequency, and the horizontal axis shows the distance change rate. .
In each graph, it is shown that the distribution of the distance change rate corresponding to the calculated observed Doppler frequency becomes a plurality of discrete values.
図に示すように、距離変化率の分布はパルス間隔によって異なる。ドップラー相関部３０は、２つの距離変化率の分布の相関をとり、両分布中、距離変化率の推定値が、最も近い組み合わせを選択する（図中、白丸で示す点。）。
As shown in the figure, the distribution of the distance change rate varies depending on the pulse interval. The
ドップラー相関部３０は、選択した２つの推定値の平均値を、目標物体の距離変化率の推定値とし、追尾処理部４０に供給する。
The Doppler
追尾処理部４０は、ドップラー相関部３０から供給された距離変化率の推定値と、信号処理部２０から供給された目標物体の位置情報に基づいて、目標物体の追尾処理を行う。
The
なお、目標物体の距離変化率の推定処理は目標物体のスキャン毎に行い、追尾処理部４０は、スキャン毎に供給される情報に基づいて目標物体の追尾を行う。
追尾処理の結果得られた目標物体の推定速度、位置等の情報は、表示部５０に表示される。
The target object distance change rate estimation process is performed for each scan of the target object, and the
Information such as the estimated speed and position of the target object obtained as a result of the tracking process is displayed on the
以上のように、実施の形態１によれば、２種類のパルス間隔ＰＲＴ１、ＰＲＴ２で変調した送信波を用いて目標物体の距離変化率を推定するようにしたので、１つのパルス間隔のみを用いたときよりも距離変化率の推定値がより正確に推定できるという効果がある。 As described above, according to the first embodiment, since the distance change rate of the target object is estimated using the transmission waves modulated by the two types of pulse intervals PRT1 and PRT2, only one pulse interval is used. There is an effect that the estimated value of the rate of change in distance can be estimated more accurately than when it was present.
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２によるレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。図１と同一の符号は同一の構成要素を表している。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a radar apparatus 200 according to Embodiment 2 of the present invention. The same reference numerals as those in FIG. 1 represent the same components.
レーダ装置２００の動作について説明する。
実施の形態２においては、実施の形態１と同様に２つのパルス間隔ＰＲＴ１、ＰＲＴ２で変調した送信波を用いて距離変化率の分布を求め、両分布の相関の高い値を目標物体の距離変化率の推定値としてドップラー相関部３０に供給する。
さらに、実施の形態２では、ドップラー相関部３０は、追尾処理部４０から供給される目標物体の追尾結果により得られた推定速度により、さらに距離変化率の推定値を絞り込む。
The operation of the radar apparatus 200 will be described.
In the second embodiment, similarly to the first embodiment, the distribution of the distance change rate is obtained using the transmission waves modulated with the two pulse intervals PRT1 and PRT2, and a value having a high correlation between the two distributions is obtained as the distance change of the target object. The estimated value of the rate is supplied to the
Further, in the second embodiment, the
図４は、レーダ装置２００の距離変化率推定処理を説明するための図である。図２と同様に、２種類のパルス間隔ＰＲＴ１およびＰＲＴ２を用いて目標物体の距離変化率を推定する場合のグラフが示されており、グラフの縦軸はドップラー周波数、横軸は距離変化率を示している。 FIG. 4 is a diagram for explaining the distance change rate estimation processing of the radar apparatus 200. As in FIG. 2, a graph in the case of estimating the distance change rate of the target object using two types of pulse intervals PRT1 and PRT2 is shown. Show.
実施の形態２では、ドップラー相関部３０は、まず、２つの距離変化率の分布の相関をとり、両分布中、距離変化率の推定値が、最も近い組み合わせを選択する（図中、白丸で示す点。）。
In the second embodiment, the
さらに、追尾処理部４０から供給される、追尾結果による目標物体の相対速度の推定値に基づいて、距離変化率の推定値を絞り込む。
ドップラー相関部３０は、追尾処理部４０から供給される目標物体の相対速度の推定値の距離変化率方向成分を取り出し、その成分値を中心としてゲートを構成し、距離変化率を絞り込む。
ドップラー相関部３０は、絞り込んだ結果から目標物体の距離変化率の推定値を決定して追尾処理部４０に供給する。
Further, the estimated value of the distance change rate is narrowed down based on the estimated value of the relative speed of the target object based on the tracking result supplied from the
The
The
追尾処理部４０は、ドップラー相関部３０から供給された距離変化率の推定値と、信号処理部２０から供給された目標物体の位置情報に基づいて、目標物体の追尾処理を行う。
The
なお、目標物体の距離変化率の推定処理は目標物体のスキャン毎に行い、追尾処理部４０は、スキャン毎に供給される情報に基づいて目標物体の追尾を行う。
追尾処理の結果は、表示部５０に表示される。
The target object distance change rate estimation process is performed for each scan of the target object, and the
The result of the tracking process is displayed on the
以上のように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、２種類のパルス間隔ＰＲＴ１、ＰＲＴ２で変調した送信波を用いて目標物体の距離変化率を推定するようにしたので、１つのパルス間隔のみを用いたときよりも距離変化率の推定値がより正確に推定できる。さらに、追尾処理部４０から供給される追尾結果に基づく速度の推定値によりさらに推定値を絞り込むので、より正確な距離変化率の推定値が得られるという効果がある。
As described above, according to the second embodiment, as in the first embodiment, the distance change rate of the target object is estimated using the transmission waves modulated with two types of pulse intervals PRT1 and PRT2. The estimated value of the distance change rate can be estimated more accurately than when only one pulse interval is used. Furthermore, since the estimated value is further narrowed down by the estimated value of the speed based on the tracking result supplied from the
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３によるレーダ装置３００の構成を示すブロック図である。図１と同一の符号は同一の構成要素を表している。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a radar apparatus 300 according to Embodiment 3 of the present invention. The same reference numerals as those in FIG. 1 represent the same components.
レーダ装置３００の動作について説明する。
レーダ装置３００のドップラーレーダ１０は、パルス間隔ＰＲＴ１で変調した送信波１を目標物体に対して送信する。目標物体で反射された送信波１は、受信波１としてドップラーレーダ１０で受信される。
The operation of the radar apparatus 300 will be described.
The
受信された受信波１は、信号処理部２０に供給される。信号処理部２０は、受信波１を解析し、受信波１の周波数と送信波の周波数、および送信波のパルス間隔を用いて、観測ドップラー周波数ｆＤｍ１を算出する。観測ドップラー周波数ｆＤｍ１の算出方法は、実施の形態１と同様である。
The received reception wave 1 is supplied to the
信号処理部２０は、算出した観測ドップラー周波数ｆＤｍ１をドップラー相関部３０に供給する。
The
ドップラー相関部３０は、信号処理部２０から供給された観測ドップラー周波数ｆＤｍ１を用いて、式（３）により目標物体の距離変化率ＶＲｍ１を求める。
The
次に、ドップラー相関部３０は、追尾処理部４０から供給される、追尾結果による目標物体の相対速度の推定値に基づいて、距離変化率ＶＲｍ１の推定値を絞り込む。
ドップラー相関部３０は、追尾処理部４０から供給される目標物体の相対速度の推定値の距離変化率方向成分を取り出し、その成分値を中心としてゲートを構成し、距離変化率を絞り込む。
Next, the
The
次に、ドップラー相関部３０は、絞り込んだ距離変化率に基づいて、絞り込んだ距離変化率の候補値の中から、１つの距離変化率を決定できるような第２のパルス間隔ＰＲＴ２を決定する。
具体的には、例えば、パルス間隔ＰＲＴ２で変調した送信波を用いて得ることができる距離変化率分布によって、追尾処理結果に基づいて絞り込んだ複数の距離変化率のうち最小値と最大値の間で、１つの距離変化率の推定値が特定されるようなパルス間隔を選択する。
Next, based on the narrowed distance change rate, the
Specifically, for example, between a minimum value and a maximum value among a plurality of distance change rates narrowed down based on the tracking processing result by a distance change rate distribution that can be obtained using a transmission wave modulated with the pulse interval PRT2. Then, a pulse interval is selected such that one estimated value of the distance change rate is specified.
ドップラー相関部３０は、選択したパルス間隔ＰＲＴ２をドップラーレーダ１０に供給する。
The
ドップラーレーダ１０は、供給されたパルス間隔ＰＲＴ２で変調した送信波２を目標物体に対して送信する。目標物体で反射された送信波２は、受信波２としてドップラーレーダ１０で受信される。
The
受信された受信波２は、信号処理部２０に供給される。信号処理部２０は、受信波２を解析し、受信波２の周波数と送信波の周波数、および送信波のパルス間隔を用いて、観測ドップラー周波数ｆＤｍ２を算出する。観測ドップラー周波数ｆＤｍ２の算出方法は、観測ドップラー周波数ｆＤｍ１の算出方法と同様である。
The received received wave 2 is supplied to the
信号処理部２０は、算出した観測ドップラー周波数ｆＤｍ２をドップラー相関部３０に供給する。
The
ドップラー相関部３０は、信号処理部２０から供給された観測ドップラー周波数ｆＤｍ２を用いて、式（３）により目標物体の距離変化率ＶＲｍ２を求める。
ドップラー相関部３０は、既に求められている距離変化率ＶＲｍ１とＶＲｍ２の相関を取る。
The
The
図６は、レーダ装置３００の距離変化率推定処理を説明するための図である。図中、２種類のパルス間隔ＰＲＴ１およびＰＲＴ２を用いて目標物体の距離変化率を推定する場合のグラフが示されており、グラフの縦軸はドップラー周波数、横軸は距離変化率を示している。 FIG. 6 is a diagram for explaining the distance change rate estimation processing of the radar apparatus 300. In the figure, a graph in the case of estimating the distance change rate of the target object using two types of pulse intervals PRT1 and PRT2 is shown, the vertical axis of the graph shows the Doppler frequency, and the horizontal axis shows the distance change rate. .
図に示すように、ＰＲＴ１を用いて観測されたドップラー周波数から得られた離散的な複数の距離変化率の推定値を、信号処理部２０により供給された追尾結果に基づいて限定している。
As shown in the figure, the estimated values of a plurality of discrete distance change rates obtained from the Doppler frequency observed using the PRT 1 are limited based on the tracking result supplied by the
さらに、ドップラー相関部３０で選定したＰＲＴ２を用いて観測されたドップラー周波数から距離変化率分布を得る。ＰＲＴ１による距離変化率分布とＰＲＴ２による距離変化率分布との相関をとると、追尾処理結果に基づいて絞り込んだ複数の距離変化率のうち最小値と最大値の間で、１つの距離変化率の推定値が特定されるようになっている。
ドップラー相関部３０は、特定された距離変化率の推定値を追尾処理部４０に供給する。
Further, a distance change rate distribution is obtained from the Doppler frequency observed using the PRT 2 selected by the
The
追尾処理部４０は、ドップラー相関部３０から供給された距離変化率の推定値と、信号処理部２０から供給された目標物体の位置情報に基づいて、目標物体の追尾処理を行う。追尾処理の結果は、表示部５０に表示される。
The
なお、目標物体の距離変化率の推定処理は目標物体のスキャン毎に行い、追尾処理部４０は、スキャン毎に供給される情報に基づいて目標物体の追尾を行う。
The target object distance change rate estimation process is performed for each scan of the target object, and the
以上のように、実施の形態３によれば、１つめのパルス間隔ＰＲＴ１で変調した送信波を用いて推定した目標物体の距離変化率を追尾結果に基づく速度の推定値により絞り込み、絞り込んだ距離変化率の中から１つの距離変化率が特定されるように選定された２つめのパルス間隔ＰＲＴ２によって得られる距離変化率分布によって、距離変化率の推定値を特定するようにしたので、距離変化率をより正確に推定できる。 As described above, according to the third embodiment, the distance change rate of the target object estimated using the transmission wave modulated with the first pulse interval PRT1 is narrowed down by the estimated speed value based on the tracking result, and the narrowed distance Since the distance change rate distribution obtained by the second pulse interval PRT2 selected so that one distance change rate is specified from the change rates, the estimated value of the distance change rate is specified. The rate can be estimated more accurately.
１０ ドップラーレーダ（レーダ部）、２０ 信号処理部、３０ ドップラー相関部（相関処理部）、４０ 追尾処理部、５０ 表示部、１００，２００，３００ レーダ装置。 10 Doppler radar (radar unit), 20 signal processing unit, 30 Doppler correlation unit (correlation processing unit), 40 tracking processing unit, 50 display unit, 100, 200, 300 radar apparatus.
Claims (3)
上記目標に対し、第１および第２のパルス間隔で変調された第１および第２の送信波を発射し、上記目標からの第１および第２の反射波を受信するレーダ部と、
上記第１および第２の反射波を解析し、上記第１の反射波の観測ドップラー周波数と上記第２の反射波の観測ドップラー周波数を算出する信号処理部と、
上記第１の反射波の観測ドップラー周波数を用いて上記目標の第１の距離変化率分布を取得し、上記第２の反射波の観測ドップラー周波数を用いて上記目標の第２の距離変化率分布を取得し、上記第１および第２の距離変化率分布の相関をとり、その結果に基づいて上記目標の距離変化率を推定する相関処理部と、
上記距離変化率に基づいて、上記目標の追尾処理を行う追尾処理部を備えたことを特徴とするレーダ装置。 A pulsed transmission wave is emitted to the target, the reflected wave from the target is analyzed, the distance to the target and the distance change rate of the target are calculated, and the target of the target is calculated based on the calculated distance and the distance change rate. In a radar device that performs tracking,
A radar unit that emits first and second transmission waves modulated at first and second pulse intervals and receives the first and second reflected waves from the target;
Analyzing the first and second reflected waves and calculating an observed Doppler frequency of the first reflected wave and an observed Doppler frequency of the second reflected wave;
The first distance change rate distribution of the target is obtained using the observed Doppler frequency of the first reflected wave, and the second distance change rate distribution of the target is obtained using the observed Doppler frequency of the second reflected wave. And a correlation processing unit that correlates the first and second distance change rate distributions and estimates the target distance change rate based on the result,
A radar apparatus comprising a tracking processing unit that performs the target tracking process based on the distance change rate.
上記目標との距離および上記目標の距離変化率に基づいて、上記目標の追尾処理を行う追尾処理部と、
上記目標に対し、第１のパルス間隔で変調された第１の送信波を発射し、上記目標からの第１の反射波を受信するレーダ部と、
上記第１の反射波を解析し、観測ドップラー周波数を算出する信号処理部と、
上記第１の反射波の観測ドップラー周波数を用いて上記目標の第１の距離変化率分布を取得すると共に、上記追尾処理部の追尾結果から推定される上記目標の挙動に基づいて上記第１の距離変化率分布の値を絞り込み、絞り込んだ値の中から１つの距離変化率を決定できるような第２のパルス間隔を決定し、上記レーダ部に供給する相関処理部とを備え、
上記レーダ部は、上記第２のパルス間隔で変調された第２の送信波を上記目標に発射し、上記目標からの第２の反射波を受信し、
上記信号処理部は、上記第２の反射波を解析して観測ドップラー周波数を算出し、
上記相関処理部は、上記第２の反射波の観測ドップラー周波数を用いて上記目標の第２の距離変化率分布を取得し、上記追尾結果から推定される上記目標の挙動に基づいて絞り込んだ第１の距離変化率分布と上記第２の距離変化率分布を比較して、一致する値を上記目標の距離変化率の推定値とすることを特徴とするレーダ装置。 A pulsed transmission wave is emitted to the target, the reflected wave from the target is analyzed, the distance to the target and the distance change rate of the target are calculated, and the target of the target is calculated based on the calculated distance and the distance change rate. In a radar device that performs tracking,
A tracking processing unit for performing tracking processing of the target based on the distance to the target and the distance change rate of the target;
A radar unit that emits a first transmission wave modulated at a first pulse interval to the target and receives a first reflected wave from the target;
A signal processing unit that analyzes the first reflected wave and calculates an observed Doppler frequency;
The first distance change rate distribution of the target is acquired using the observed Doppler frequency of the first reflected wave, and the first behavior is estimated based on the behavior of the target estimated from the tracking result of the tracking processing unit. A correlation processing unit that narrows down the value of the distance change rate distribution, determines a second pulse interval from which one distance change rate can be determined, and supplies the second pulse interval to the radar unit;
The radar unit emits a second transmission wave modulated at the second pulse interval to the target, receives a second reflected wave from the target,
The signal processing unit analyzes the second reflected wave to calculate an observed Doppler frequency,
The correlation processing unit acquires the second distance change rate distribution of the target using the observed Doppler frequency of the second reflected wave, and narrows down based on the behavior of the target estimated from the tracking result. A radar apparatus, wherein a distance change rate distribution of 1 and the second distance change rate distribution are compared, and a matching value is used as an estimated value of the target distance change rate.
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| JP2004056473A JP2005249417A (en) | 2004-03-01 | 2004-03-01 | Radar system |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013044602A (en) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Nec Corp | Target movement estimation system and method |
| JP2016021099A (en) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | 株式会社デンソー | Vehicle control unit |
-
2004
- 2004-03-01 JP JP2004056473A patent/JP2005249417A/en active Pending
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