JP2005247478A - Lift truck - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車体とリフト装置にそれぞれ操縦装置を備えるリフトトラックに関する。 The present invention relates to a lift truck provided with a steering device on each of a vehicle body and a lift device.
従来、下記特許文献1に示すように、車体に設けた運転台に乗って運転者が操作する操縦装置の他に、リフト装置に乗って運転者が操作する操縦装置を備えるリフトトラックがある。このようなリフトトラックでは、運転者がリフト装置に乗って手作業で荷物を積込むピッキング作業を行うときであっても、そのまま操縦装置を操作して作業を行えるため、他の運転者が運転台に乗って操縦装置を操作する必要がなく、効率的に作業することができる。尚、リフト装置側の操縦装置としては、当該リフトトラックの走行や操舵など各種の操作をできるものがあるが、ピッキング作業時には少なくともリフト装置の昇降を操作できれば良いことから、リフト装置の昇降操作に限定されたものもある。
2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in
ところで、従来より、リフトトラックにおいてリフト下降時にリフト装置や積荷の位置エネルギを電気エネルギに変換し、搭載されたバッテリを充電する技術が提案されている。このリフト下降時回生技術としては、リフト下降時に昇降用の油圧シリンダから押出される作動油で、リフト上昇時には該油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプを逆転させ、該油圧ポンプに直結したモータ(発電機)が回生した電力でバッテリを充電するものが一般に知られている。しかし、この種のリフト下降時回生技術には、発電させているモータの電磁作用が当該モータの回転を妨げるので、油圧シリンダから押出される作動油の圧力が低い時には、リフト下降速度が低下すると共に効率良く回生できなくなるという問題がある。そこで、下記特許文献2には、この問題を解決するために、リフト下降時にモータの回転加速度に基づいてモータの回生と非回生とを切替える構成が開示されている。
By the way, conventionally, a technology has been proposed in which the lift device and the potential energy of the load are converted into electrical energy when the lift is lowered in the lift truck, and the mounted battery is charged. As the regenerative technology when the lift is lowered, the hydraulic oil that is pushed out from the hydraulic cylinder for raising and lowering when the lift is lowered, the hydraulic pump that supplies the hydraulic oil to the hydraulic cylinder when the lift is raised is reversed, and the motor is directly connected to the hydraulic pump. It is generally known to charge a battery with electric power regenerated by a (generator). However, in this type of lift lowering regenerative technology, since the electromagnetic action of the motor that is generating power prevents the motor from rotating, the lift lowering speed decreases when the pressure of the hydraulic oil pushed out from the hydraulic cylinder is low. In addition, there is a problem that it cannot be efficiently regenerated. In order to solve this problem,
しかしながら、上記特許文献2に開示されている技術によれば、回生時には、例えばリーチ操作、ティルト操作など他の荷役操作をすることができず、作業性が損なわれるという問題がある。
However, according to the technique disclosed in the above-mentioned
本発明は、これらの事情を鑑みて、リフト下降による回生ができる上、荷役作業の作業性が損なわれないようにすることを目的とする。 In view of these circumstances, an object of the present invention is to enable regeneration by lowering a lift and not to impair the workability of cargo handling work.
この目的を達成するため、本発明は、車体に、積荷を昇降可能なリフト装置が支持されており、運転者が上記車体に乗って上記リフト装置を昇降操作する車体側操縦装置と、運転者が上記リフト装置に乗って該リフト装置を昇降操作するリフト側操縦装置を備えるリフトトラックにおいて、上記リフト装置を昇降させる伸縮可能な油圧シリンダと、該油圧シリンダへ供給される作動油を貯溜する作動油タンクと、該作動油タンクと上記油圧シリンダとの間の油圧回路上に設けられた油圧ポンプと、上記油圧ポンプに直結されたモータと、上記油圧シリンダと上記作動油タンクとの間、及び上記油圧シリンダと上記油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御する制御弁と、上記車体側操縦装置及び上記リフト側操縦装置の操作に応じて、上記モータ及び上記制御弁を制御する制御手段とを備え、上記制御手段が、上記車体側操縦装置又は上記リフト側操縦装置が上昇操作された時には、上記油圧ポンプから圧油を上記油圧シリンダへ供給させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータを力行制御し、上記車体側操縦装置が下降操作された時には、上記油圧シリンダからの戻り油を上記作動油タンクへ帰還させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータへの電力供給を停止させ、上記リフト側操縦装置が下降操作された時には、上記油圧シリンダからの戻り油を上記油圧ポンプを介して上記作動油タンクへ帰還させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータを回生制御するように構成される。 In order to achieve this object, the present invention provides a vehicle body-side control device in which a lift device capable of moving a load up and down is supported on a vehicle body, and a driver rides on the vehicle body to raise and lower the lift device. In a lift truck provided with a lift-side control device that moves up and down the lift device on the lift device, an extendable hydraulic cylinder that moves the lift device up and down and an operation that stores hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder An oil tank, a hydraulic pump provided on a hydraulic circuit between the hydraulic oil tank and the hydraulic cylinder, a motor directly connected to the hydraulic pump, between the hydraulic cylinder and the hydraulic oil tank, and A control valve for controlling the flow of hydraulic oil between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump, and the mode according to the operation of the vehicle body side control device and the lift side control device. And a control means for controlling the control valve, and the control means is configured to supply pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder when the vehicle body side steering device or the lift side steering device is lifted. In addition to controlling the control valve, controlling the power of the motor, and controlling the control valve to return the return oil from the hydraulic cylinder to the hydraulic oil tank when the vehicle body side steering device is lowered. The control valve is controlled so that the power supply to the motor is stopped and the return oil from the hydraulic cylinder is returned to the hydraulic oil tank via the hydraulic pump when the lift-side control device is lowered. In addition, the motor is configured to perform regenerative control.
本発明によれば、車体側操縦装置又はリフト側操縦装置が上昇操作された時には、油圧ポンプから圧油を油圧シリンダへ供給させるよう制御弁が制御され、モータが力行制御されるので、モータで正転駆動される油圧ポンプから吐出される圧油が油圧シリンダへ供給されて油圧シリンダが伸長動作し、リフト装置が上昇する。車体側操縦装置が下降操作された時には、油圧シリンダからの戻り油を作動油タンクへ帰還させるよう制御弁が制御され、モータへの電力供給が停止されるので、油圧シリンダからの戻り油がそのまま作動油タンクへ帰還させられて油圧シリンダが短縮動作し、リフト装置が下降する。リフト側操縦装置が下降操作された時には、油圧シリンダからの戻り油を油圧ポンプを介して作動油タンクへ帰還させるよう制御弁が制御され、モータが回生制御されるので、油圧シリンダからの戻り油が油圧ポンプを逆転駆動し、更に油圧ポンプから作動油タンクへ帰還させられて油圧シリンダが短縮動作し、リフト装置が下降する。又、油圧ポンプが逆転駆動されてモータが発電し、電力が回生される。 According to the present invention, when the vehicle body-side control device or the lift-side control device is raised, the control valve is controlled so that the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, and the motor is controlled for powering. Pressure oil discharged from the forward-driven hydraulic pump is supplied to the hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder extends, and the lift device rises. When the vehicle-side control device is lowered, the control valve is controlled to return the return oil from the hydraulic cylinder to the hydraulic oil tank, and the power supply to the motor is stopped, so the return oil from the hydraulic cylinder remains as it is. Returned to the hydraulic oil tank, the hydraulic cylinder shortens and the lift device descends. When the lift-side control device is lowered, the control valve is controlled to return the return oil from the hydraulic cylinder to the hydraulic oil tank via the hydraulic pump, and the motor is regeneratively controlled. Rotates the hydraulic pump in the reverse direction, and is further fed back from the hydraulic pump to the hydraulic oil tank to shorten the hydraulic cylinder and lower the lift device. In addition, the hydraulic pump is driven in reverse, the motor generates electric power, and electric power is regenerated.
従って、車体側操縦装置を下降操作する際には、油圧ポンプが逆転駆動されないので、
他の荷役操作をすることにより油圧ポンプをモータで正転駆動させて他の油圧シリンダを動作させることができ、下降操作と他の荷役操作を同時に行うことができる。一方、リフト側操縦装置を下降操作する際には、少なくともリフト側操縦装置の重量や運転者の体重が油圧シリンダにかかるので、その分だけ戻り油に作用する力も大きく、積荷がない状態でも効率よく回生を行うことができる。
Therefore, when lowering the vehicle body side steering device, the hydraulic pump is not driven in reverse,
By performing another cargo handling operation, the hydraulic pump can be driven forward by a motor to operate other hydraulic cylinders, and the lowering operation and other cargo handling operations can be performed simultaneously. On the other hand, when lowering the lift-side control device, at least the weight of the lift-side control device and the weight of the driver are applied to the hydraulic cylinder. Can regenerate well.
本発明においては、上記リフト装置にはリフトブラケットが昇降可能に設けられると共に、該リフトブラケットに、パレットに差し込まれるフォークと、バックレストとが設けられており、更に、上記バックレストに上記リフト側操縦装置が備えられ、上記フォークにて支持されるパレット上に搭乗した運転者が上記リフト側操縦装置を操作可能としてなる構成とすることができる。このようにすれば、リフト側操縦装置が下降操作される際には、積荷がパレットだけの状態であっても、少なくともリフトブラケット、フォーク、バックレスト、リフト側操縦装置、及びパレットの重量と運転者の体重とが、油圧シリンダにかかりながら下降することになるので、効率よく回生を行いながらリフト装置を下降させることができる。 In the present invention, the lift device is provided with a lift bracket that can be moved up and down, and the lift bracket is provided with a fork inserted into the pallet and a backrest. A control device is provided, and a driver who is on a pallet supported by the fork can operate the lift-side control device. In this way, when the lift-side control device is lowered, the weight and operation of at least the lift bracket, fork, backrest, lift-side control device, and pallet, even if the load is only in the pallet state Since the person's weight falls while being applied to the hydraulic cylinder, the lift device can be lowered while regenerating efficiently.
又、本発明においては、上記リフト装置には運転者が搭乗する運転台が昇降可能に設けられ、該運転台に上記リフト側操縦装置を備える構成とすることができる。このようにすれば、リフト側操縦装置が下降操作される際には、積荷のない状態であっても、少なくとも運転台及びリフト側操縦装置の重量と、運転者の体重とが、油圧シリンダにかかりながら下降することになるので、効率よく回生を行いながらリフト装置を下降させることができる。 In the present invention, the lift device can be provided with a driver's cab on which the driver can ride, and the driver can be provided with the lift-side control device. In this way, when the lift-side control device is lowered, even if there is no load, at least the weight of the cab and the lift-side control device and the weight of the driver are transferred to the hydraulic cylinder. Since it descends while being applied, the lift device can be lowered while performing regeneration efficiently.
尚、運転者が高所にて作業するリフトトラックにあっては、運転者が搭乗する運転台が設けられる場合には運転台に、フォークにて支持されるパレット上に運転者が搭乗する場合には例えばバックレストに、それぞれ搭乗した運転者の周囲を囲って保護するガード装置が設けられるので、このガード装置の重量も油圧シリンダにかかることになる。 In the case of a lift truck where the driver works at a high place, if a driver's cab is provided, the driver will board the cab on a pallet supported by a fork. Since, for example, a guard device is provided on the backrest to protect the driver who has boarded the vehicle, the weight of the guard device is also applied to the hydraulic cylinder.
以上に説明したように、本発明によれば、リフト側操縦装置を下降操作する際は、モータにより回生することができる。一方、車体側操縦装置を下降操作する際は、モータ及び油圧ポンプが回生に利用されないので、下降操作とその他の荷役操作とを同時操作でき、作業性が損なわれることがない。 As described above, according to the present invention, when the lift-side control device is lowered, it can be regenerated by the motor. On the other hand, when the vehicle-side control device is lowered, the motor and the hydraulic pump are not used for regeneration, so that the lowering operation and other cargo handling operations can be operated simultaneously, and workability is not impaired.
図2に示すように、本発明の一実施例に係るリフトトラックはリーチ型フォークリフトであり、車体1に、前方に向けて延設された左右のストラドルレッグ2を備え、これらのストラドルレッグ2にリフト装置3が支持される。左右のストラドルレッグ2の前部にはそれぞれ前輪4が設けられ、車体1の後部には、駆動輪と操舵輪を兼ねる後輪5が設けられている。
As shown in FIG. 2, the lift truck according to an embodiment of the present invention is a reach-type forklift, and includes a left and
リフト装置3は、左右のストラドルレッグ2に前後方向に進退可能に支持させた伸縮マスト30と、該伸縮マスト30に昇降可能に支持されたリフトブラケット31と、該リフトブラケット31に支持されたシャフト32と、該シャフト32にティルト可能に支持されたティルトバー33、左右のフォーク34及びバックレスト35とを備える。又、リフト装置3は、伸縮マスト30を伸縮させる単動型油圧シリンダからなるリフトシリンダ36と、ティルトバー33、フォーク34及びバックレスト35をティルト駆動する複動型油圧シリンダからなるティルトシリンダ37と、伸縮マスト30を進退させる複動型油圧シリンダからなるリーチシリンダ38とを備える。
The
車体1の前部には、バッテリ6などが収納される第1の収納室7が設けられ、バッテリ6より上方に、後述するバルブアレイ40や制御装置50が収納される。車体1の後部には、第2の収納室8と運転者が立乗りする運転台9とが左右に並べて設けられ、図2に示すように、第1の収納室7の上側から第2の収納室8の上側にかけてにはインストルメントパネル10が設けられ、第1の収納室7、第2の収納室8、及び運転台9の上方を覆うようにヘッドガード11が設けられる。尚、インストルメントパネル10には、後述する操縦装置20が設けられる。第2の収納室8には、上記の各シリンダへ作動油を供給するための作動油タンク12、油圧ポンプ13、及びこの油圧ポンプ13に直結されたモータ14が収納される。図1に示すように、モータ14には回転数を検出する回転センサ15が付設され、作動油タンク12及び油圧ポンプ13とバルブアレイ40との間には、切替バルブ16が介設される。
A
図3に示すように、操縦装置20は、キースイッチ21と、リフト装置3をリフト操作するためのリフト操作具22、ティルト操作するためのティルト操作具23、リーチ操作するためのリーチ操作具24を備える。又、操縦装置20は、後輪5を操舵するためのステアリングハンドル25、車体1の進行方向及び進行速力を制御するために操作されるアクセル操作具26を備える。尚、リフト操作具22、ティルト操作具23、リーチ操作具24には、それぞれ操作量検出手段としてのポテンショメータが備えられており、各ポテンショメータの出力が制御装置50に入力される。
As shown in FIG. 3, the
又、本実施例では、フォーク34を差込んだパレットPに運転者が乗り、リフト装置3を昇降操作することができるようにするため、図2と図4に示すように、操縦装置60をバックレスト35に支持させ、更に、パレットPに乗った運転者を保護するガード装置70をバックレスト35に支持させている。操縦装置60は、キースイッチ61と、リフト装置3を上昇させるための押ボタンからなるリフト上昇操作具62と、リフト装置3を下降させるための押ボタンからなるリフト下降操作具63を備え、それぞれからの出力が制御装置50に入力される。ガード装置70は上下に揺動可能なバーを備え、このバーにより運転者を囲って保護するようにしている。尚、図において、39はフォーク34が差込まれたパレットPを保持するために設けられたパレットロック装置である。
Further, in this embodiment, in order to allow the driver to get on the pallet P into which the
ところで、バルブアレイ40は、図1に示すように、作動油タンク12及び油圧ポンプ13とリフトシリンダ36の接続を制御するリフトバルブ41、作動油タンク12及び油圧ポンプ13とティルトシリンダ37の接続を制御するティルトバルブ42、作動油タンク12及び油圧ポンプ13とリーチシリンダ38の接続を制御するリーチバルブ43を備える。
Incidentally, as shown in FIG. 1, the
リフトバルブ41は3位置切替弁で構成され、リフトシリンダ36を油圧ポンプ13側に接続する位置(以下、A位置という)と、リフトシリンダ36を直接に作動油タンク12側に接続する位置(以下、B位置という)と、リフトシリンダ36を作動油タンク12及び油圧ポンプ13から遮断する位置(以下、C位置という)とに切り替るように構成される。このリフトバルブ41は、操縦装置20や操縦装置60でリフト装置3の昇降操作が行われていないときにはC位置に維持され、昇降操作が行われると、それに応じてA位置又はB位置に切り替えられる。
The
尚、ティルトバルブ42は3位置切替弁で構成され、ティルトシリンダ37を油圧ポンプ13側に接続する位置と、ティルトシリンダ37を直接に作動油タンク12側に接続する位置と、ティルトシリンダ37を作動油タンク12及び油圧ポンプ13から遮断する位置とに切り替るように構成される。又、同様に、リーチバルブ43は3位置切替弁で構成され、リーチシリンダ38を油圧ポンプ13側に接続する位置と、リーチシリンダ38を直接に作動油タンク12側に接続する位置と、リーチシリンダ38を作動油タンク12及び油圧ポンプ13から遮断する位置とに切り替るように構成される。
The
切替バルブ16は2位置切替弁で構成され、バルブアレイ40を油圧ポンプ13にだけ接続する位置(以下、A’位置という)と、作動油を供給するためにバルブアレイ40を油圧ポンプ13に接続すると共に、作動油を帰還させるためにバルブアレイ40を作動油タンク12に接続する位置(以下、B’位置という)とに切り替るように構成される。この切替バルブ16は、操縦装置20や操縦装置60の操作が行われていないときにはB’位置に維持され、昇降操作が行われると、必要に応じてA’位置に切り替えられる。
The switching
制御装置50には、キースイッチ21、61のオン/オフ信号、リフト操作具22、ティルト操作具23、及びリーチ操作具24の出力信号、リフト上昇操作具62、及びリフト下降操作具63の出力信号、がそれぞれ入力され、制御装置50は、これらに応じてリフトバルブ41、ティルトバルブ42、リーチバルブ43、モータ14及び切替バルブ16を制御する。
The
キースイッチ61をオン状態にして操縦装置60による操縦を可能とし、リフト上昇操作具62を操作するとき、あるいは、キースイッチ21をオン状態にして操縦装置20による操縦を可能とし、リフト操作具22を上昇側に操作するときには、制御装置50は、モータ14に電力を供給して力行制御すると共に、切替バルブ16をB’位置に維持したまま、リフトバルブ41をA位置に切り替える。これにより、作動油が油圧ポンプ13から切替バルブ16及びリフトバルブ41を経由してリフトシリンダ36に供給され、リフトシリンダ36は伸長してフォーク34が上昇する。リフト上昇操作がリフト上昇操作具62により行われている場合には、ティルトシリンダ37とリーチシリンダ38とは作動油タンク12及び油圧ポンプ13から遮断され、ティルトシリンダ37及びリーチシリンダ38が伸縮しないようにしている。一方、リフト上昇操作がリフト操作具22により行われている場合には、ティルト操作具23及びリーチ操作具24の操作に応じて、ティルトバルブ42及びリーチバルブ43を制御し、ティルトシリンダ37及びリーチシリンダ38を伸縮させる。
The
リフト上昇した状態で、キースイッチ21をオン状態にして操縦装置20による操縦を可能とし、リフト操作具22を下降側に操作すると、制御装置50は、切替バルブ16をB’位置に維持したまま、リフトバルブ41をB位置に切り替えると共に、モータ14への電力供給を停止する。このとき、ティルト操作具23及びリーチ操作具24の操作があれば、これに応じて、ティルトバルブ42及びリーチバルブ43を制御し、又、モータ14に電力を供給し力行制御して、ティルトシリンダ37及びリーチシリンダ38を伸縮させる。
When the
一方、リフト上昇した状態で、キースイッチ61をオン状態にして操縦装置60による操縦を可能とし、リフト下降操作具63を操作すると、制御装置50は、モータ14への電力供給を停止すると共に、切替バルブ16をA’位置に切り替え、更にリフトバルブ41をB位置にに切り替え、リフトシリンダ36から押出される作動油を油圧ポンプ13を経て作動油タンク12に還流させる。このとき、リフトシリンダ36には少なくともリフトブラケット31、シャフト32、ティルトバー33、フォーク34、バックレスト35、ティルトシリンダ37、パレットロック装置39、操縦装置60、ガード装置70、パレットPの各重量及び運転者の体重がかかっているので、パレットP上に積荷がない状況であっても、一定以上の圧力の作動油で油圧ポンプ13が逆回転する。そこで、制御装置50はモータ14を回生制御し、モータ14で回生した電力によりバッテリ6を充電させる。
On the other hand, when the lift is lifted, the
以上に説明したように、本実施例によれば、運転者がリフト下降操作具63を操作すると、リフト装置3はもちろんのこと、操縦装置60やパレットP、運転者自体の位置エネルギが油圧ポンプ13とモータ14を介して電気エネルギに変換され、この電気エネルギでバッテリ6を充電することができる。一方、運転者がリフト操作具22により下降操作をしているときには、モータ14の回生制御によるバッテリ6の充電が行われないので、ティルト操作やリーチ操作を問題なく行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, when the driver operates the lift lowering
1 車体
3 リフト装置
9 運転台
12 作動油タンク
13 油圧ポンプ
14 モータ
16 切替バルブ
20 操縦装置
22 リフト操作具
36 リフトシリンダ
39 パレットロック装置
41 リフトバルブ
50 制御装置
60 操縦装置
63 リフト下降操作具
70 ガード装置
DESCRIPTION OF
Claims (1)
上記リフト装置を昇降させる伸縮可能な油圧シリンダと、該油圧シリンダへ供給される作動油を貯溜する作動油タンクと、該作動油タンクと上記油圧シリンダとの間の油圧回路上に設けられた油圧ポンプと、上記油圧ポンプに直結されたモータと、上記油圧シリンダと上記作動油タンクとの間、及び上記油圧シリンダと上記油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御する制御弁と、上記車体側操縦装置及び上記リフト側操縦装置の操作に応じて、上記モータ及び上記制御弁を制御する制御手段とを備え、上記制御手段が、
上記車体側操縦装置又は上記リフト側操縦装置が上昇操作された時には、上記油圧ポンプから圧油を上記油圧シリンダへ供給させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータを力行制御し、
上記車体側操縦装置が下降操作された時には、上記油圧シリンダからの戻り油を上記作動油タンクへ帰還させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータへの電力供給を停止させ、
上記リフト側操縦装置が下降操作された時には、上記油圧シリンダからの戻り油を上記油圧ポンプを介して上記作動油タンクへ帰還させるよう上記制御弁を制御すると共に、上記モータを回生制御することを特徴とするリフトトラック。 A lift device capable of raising and lowering the load is supported on the vehicle body, and a vehicle-side control device that allows the driver to ride on the vehicle body to raise and lower the lift device, and a driver rides the lift device to mount the lift device. In a lift truck provided with a lift-side control device that moves up and down,
A telescopic hydraulic cylinder for raising and lowering the lift device, a hydraulic oil tank for storing hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder, and a hydraulic pressure provided on a hydraulic circuit between the hydraulic oil tank and the hydraulic cylinder A pump, a motor directly connected to the hydraulic pump, a control valve for controlling the flow of hydraulic oil between the hydraulic cylinder and the hydraulic oil tank, and between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump, and the vehicle body Control means for controlling the motor and the control valve according to the operation of the side control device and the lift side control device, the control means,
When the vehicle body side control device or the lift side control device is lifted, the control valve is controlled to supply pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder, and the power control of the motor is performed.
When the vehicle body side steering device is lowered, the control valve is controlled to return the return oil from the hydraulic cylinder to the hydraulic oil tank, and the power supply to the motor is stopped,
When the lift-side control device is lowered, the control valve is controlled to return the return oil from the hydraulic cylinder to the hydraulic oil tank via the hydraulic pump, and the motor is regeneratively controlled. Features lift truck.
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