JP2005241517A

JP2005241517A - 位置補正システム及び補正サーバ

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Publication number: JP2005241517A
Application number: JP2004053360A
Authority: JP
Inventors: Ryuichi Ishihara; 隆一石原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-02-27
Filing date: 2004-02-27
Publication date: 2005-09-08
Anticipated expiration: 2024-02-27
Also published as: JP4311651B2

Abstract

【課題】移動機端末の構成を簡単にしたまま、移動体端末の位置を補正した正確な移動体位置を得たい。
【解決手段】ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星５１からＧＰＳ受信情報を受信し、ＧＰＳ受信情報を送信する複数の参照局５３と、複数の参照局５３から送信されたＧＰＳ受信情報に基づいて、各参照局の擬似距離補正情報を演算し、演算された擬似距離補正情報を、各参照局の位置情報と対応付けて配信するデータセンター５５と、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信情報を受信し、ＧＰＳ受信情報を送信する移動体端末５７、５８、５９と、データセンター５５から配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報を受信し、移動体端末からＧＰＳ受信情報を受信し、データセンター５５から配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末からのＧＰＳ受信情報とに基づいて、移動体位置を演算する補正サーバ５４とを備えた。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、ディファレンシャルグローバルポジショニングシステム（ＤＧＰＳ：Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ−ＧＰＳ）や搬送波位相ＤＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ：ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ）などの測位方式において、補正計算を観測点で行わず、補正サーバで一括して行う位置補正システムに関するものである。

従来のＤＧＰＳ、ＲＴＫ−ＧＰＳは次のような構成になっている。
まず、単独測位を行う移動体端末側のＧＰＳ受信機が存在し、この測位の誤差を補正する為に予め完全に位置座標が分かっている参照局（基準局）が存在する。そしてＧＰＳ受信機と一体になっているものも多いが、ユーザ側には補正用データを受信する為の中波ビーコンやＦＭ放送等の受信機、携帯電話等と、補正計算を行うソフトウェアとが必要である。参照局でＧＰＳ測位を行うと、電離層やＧＰＳ衛星の軌道誤差等に起因する本当の位置との誤差が、位置座標の差や衛星との疑似距離の誤差として現れる。この誤差が参照局とユーザ側で同じであると仮定した上で、補正値として参照局からユーザ側に何らかの手段で送信される。ユーザ側はこれをもとにＧＰＳ測位による自己位置を補正し、より真の位置に近い座標を求めることができる。
特開２００２−３１８２７３号公報特開２００３−０６５７８０号公報特開２００１−０１４５８５号公報

しかしこのような従来のＤＧＰＳ、ＲＴＫ−ＧＰＳでは、必要な移動体端末全てに補正用データの受信機、アンテナ、計算ソフトウェアが必要であり、特に移動体の管理が必要な業者では、価格が高騰することや機器の構成が複雑になり過ぎること、また、移動体端末への負荷がかかり過ぎるなどの問題が生じていた。

この発明は、移動体端末の構成を簡単にしたまま、移動体端末の位置を補正した正確な移動体位置を得ることができるようにすることを目的とする。

この発明の位置補正システムは、
ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星から擬似距離を含むＧＰＳ受信情報を受信し、ＧＰＳ受信情報を送信する複数の参照局と、
複数の参照局から送信されたＧＰＳ受信情報に基づいて、各参照局の擬似距離補正情報を演算し、演算された擬似距離補正情報を、各参照局の位置情報と対応付けて配信するデータセンターと、
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信情報を受信し、ＧＰＳ受信情報を送信する移動体端末と、
データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報を受信し、移動体端末が受信したＧＰＳ受信情報を受信し、データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末のＧＰＳ受信情報とに基づいて、移動体位置を演算する補正サーバとを備え、
上記補正サーバは、
データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報とを受信して格納する補正データベースと、
移動体端末からＧＰＳ受信情報を受信しこのＧＰＳ受信情報に基づいて各移動体端末に対応して移動体測定位置を演算し、この移動体測定位置と補正データベースに格納された各参照局の位置情報とに基づいて、移動体端末から所定距離内に存在する参照局を基準点として選択する選択部と、
選択部で選択された基準点の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末からのＧＰＳ受信情報と、移動体測定位置とに基づいて、移動体位置を演算する位置演算部と、
位置演算部で演算された移動体位置を移動体位置情報として送信する送信部と
を備えたことを特徴とする。

この発明は、移動体位置を演算する補正サーバを備えたことが特徴であり、この補正サーバにより、移動体端末側でビーコン電波やＦＭ放送電波等の受信機を必要としなくなり、移動体端末の構成の単純化や、移動体端末の負担の軽減を実現することが可能になる。これを利用して、運送業者やタクシー業者等、移動体の位置や作業を管理したい業者に向けた新しいビジネスモデルを構築することができる。

実施の形態１．
本実施の形態の位置補正システムの基本構成を図１により説明する。
位置補正システムは、複数の参照局５３を備えている。複数の参照局５３は、複数のＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星５１からＧＰＳ信号（測位信号）を受信し、参照局ＧＰＳ受信情報４８を得て送信する。ここで、参照局ＧＰＳ受信情報４８には、ＧＰＳ衛星５１と参照局５３との距離が含まれている。以下、ＧＰＳ衛星５１と参照局５３との距離のことを擬似距離という。

データセンター５５は、複数の参照局５３から送信されたＧＰＳ受信情報に基づいて、各参照局の擬似距離補正情報を演算し、演算された擬似距離補正情報を、各参照局５３の位置情報と対応付けて配信する。ここで、擬似距離補正情報とは、ＤＧＰＳにより得られる補正値ｅとＦＫＰ方式により得られる面補正パラメータとを擬似距離補正情報をいう。以下、各参照局の位置情報と擬似距離補正情報を、ネットワーク型補正情報４９ということにする。

移動体端末５７、５８、５９は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ受信情報を得て送信する。ここで、ＧＰＳ受信情報には、各ＧＰＳ衛星と移動体端末との擬似距離が含まれている。以下、このＧＰＳ受信情報を単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１ということにする。

補正サーバ５４は、データセンター５５から配信されたネットワーク型補正情報４９（各参照局の位置情報と擬似距離補正情報）を受信する。また、補正サーバ５４は、移動体端末５７、５８、５９から単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１を受信し、データセンター５５から配信されたネットワーク型補正情報４９（各参照局の位置情報と擬似距離補正情報）と、移動体端末５７、５８、５９から単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１とに基づいて、移動体位置を演算して正確な移動体位置情報２３を出力する。

図２は、補正サーバ５４の構成図である。
上記補正サーバ５４は、補正データベース６１と補正計算部４６とインタフェースモジュール７５、８５、９５を備えている。

インタフェースモジュール７５は、移動体端末５７から単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１を受信する受信部７６と、補正計算部４６で演算された移動体位置情報２３を送信する送信部７７とを備えている。インタフェースモジュール８５、９５も、それぞれ、同様の受信部８６、９６と、送信部８７、９７とを備えている。

補正データベース６１は、データセンター５５から配信されたネットワーク型補正情報４９（各参照局の位置情報と擬似距離補正情報）とを受信して格納する。補正データベース６１は、補正サーバ５４とは独立別個に存在していても構わない。

補正計算部４６は、ネットワーク型補正情報４９（各参照局の位置情報と擬似距離補正情報）と、移動体端末５７から単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１とに基づいて、移動体位置を演算して正確な移動体位置情報２３を出力する補正処理部７１、８１、９１を備えている。

補正処理部７１は、選択部７３と、位置演算部７４とを備えている。
選択部７３は、移動体端末５７からＧＰＳ受信情報を受信し、このＧＰＳ受信情報に基づいて各移動体端末に対応して移動体測定位置を演算し、この移動体測定位置と補正データベース６１に格納された各参照局の位置情報とに基づいて、移動体端末から所定距離内に存在する参照局を基準点として選択する。

位置演算部７４は、選択部７３で選択された基準点の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末５７のＧＰＳ受信情報と、移動体測定位置とに基づいて、移動体位置を演算する。この結果、正確な移動体位置情報２３が求められる。

補正処理部８１、９１も、それぞれ、同様の選択部８３、９３と、同様の位置演算部８４、９４とを備えている。
なお、インタフェースモジュール７５、８５、９５と、補正処理部７１、８１、９１とは、特定の移動体端末に対応しているのではなく、いずれかの移動体端末５７、５８、５９からの通信要求に応じて回線を確立することができる。

図３は、単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１を示す図である。
図３のように、移動体端末はＩＤ番号によって管理する。移動体端末は、単独で、複数（少なくとも４機）のＧＰＳ衛星５１から測位信号を受信する。単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１は、この測位信号から得られたＧＰＳ受信情報である。移動体端末５７、５８、５９は、移動体端末に搭載されたＧＰＳ受信機（図示せず）により４機以上のＧＰＳ衛星５１を捕捉し、ＧＰＳ衛星５１からの電波に乗せて送られる測位信号を受信し、ＧＰＳ受信情報を生成する。

図３の単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１には、以下のものが含まれる。
１．移動体端末ＩＤ
２．測位時刻
３．緯度
４．経度
５．高度
６．受信衛星数
７．Ｒａｗデータ
８．ＨＤＯＰ（ＨｒｉｚｏｎｔａｌＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）
９．ＰＤＯＰ（ＰｏｓｉｔｉｏｎＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）
１０．その他

図４は、Ｒａｗデータを示す図である。
受信データのＲａｗデータは、８７バイトで構成さる。図４では、ＧＰＳ受信機が受信した最大８機までの選択衛星のデータが所定のデータフォーマットで、単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１に含まれて、伝送されることを示している。Ｒａｗデータには、選択衛星までの擬似距離と擬似距離変化率とが含まれている。

ここで、擬似距離とは、ＧＰＳ受信機とＧＰＳ衛星までの距離をいう。ＧＰＳ測位では、ＧＰＳ衛星から発射された電波がＧＰＳ受信機に到達するまでの時間を測定し、この時間に光速を乗ずることにより、移動体端末のＧＰＳ受信機と衛星までの距離を測定する。衛星は安定度が極めて高い原子時計を搭載しており、移動体端末のＧＰＳ受信機は高価で正確な時計を用意することは困難である。従って、衛星からの電波がＧＰＳ受信機に届くまでの時間を正確に求めることができず、結果として、通常のＧＰＳ受信機では正確な距離を求めることができない。すなわち、原子時計とＧＰＳ受信機の時計との誤差に相当する距離誤差がすべての衛星に対して常に存在する。また、衛星からの電波が移動体端末のＧＰＳ受信機に届くまでの時間には、電離層遅延量、対流圏遅延量、衛星軌道誤差量も含まれる。
なお、Ｒａｗデータには、搬送波位相情報（キャリア位相）が含まれていても良い。この場合には、現在の搬送波位相情報と現在の擬似距離とから、外装演算によって所定時間後の擬似距離を予測する。この擬似距離の予測では、移動体の移動量に応じた位相ずれを相殺した補正を行っても良い。次いで、この搬送波位相情報により求められた擬似距離の予測値とＣ／Ａコードによる観測された擬似距離との按分によって、観測された擬似距離を補正処理する。この補正処理は、キャリアスムージングとも呼ばれるフィルタリング手法であり、数ｍレベルで変動幅の大きいＣ／Ａコードによる観測値(擬似距離)のばらつきを、ｃｍレベルで正確なキャリア位相差でフィルタリングすることによって、より精度の高い擬似距離精度を得ることができる。

測位誤差を分類すると以下のようになる。
１．衛星軌道の位置誤差
２．衛星の原子時計の誤差とＧＰＳ受信機の時計の誤差
３．電離層と対流圏遅延による誤差
４．マルチパス誤差
５．その他の誤差
このように多種の誤差が含まれているため、ＧＰＳ受信機とＧＰＳ衛星までの距離を擬似距離と呼ぶ。

ＤＯＰ（ＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）とは、精度の劣化係数と呼ばれるもので、ＧＰＳ測位精度を表現するものである。ＰＤＯＰ（ＰｏｓｉｔｉｏｎＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）は衛星の幾何学的配置を指数化したもので、位置精度劣化度と呼ばれる。４個以上の衛星が見える場所であっても、衛星配置の悪い場所では、測定精度が低下する。ＰＤＯＰの値が小さければ位置の精度が高く、大きければ位置の精度が低い。上空に衛星が散らばっている状態のとき、ＰＤＯＰの値は小さくなる。逆に、衛星が１点に固まっていたり直線上になっていたりすると、ＰＤＯＰの値は大きくなる。ＰＤＯＰの水平成分、垂直成分だけを指数化したものを、それぞれＨＤＯＰ（ＨｏｒｉｚｏｎｔａｌＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）とＶＤＯＰ（ＶｅｒｔｉｃａｌＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）という。

図５は、参照局ＧＰＳ受信情報４８を示す図である。
参照局ＧＰＳ受信情報４８には、以下のものが含まれている。
１．参照局のＩＤ
２．参照局座標
３．参照局の擬似距離補正値（ｅ）
参照局の擬似距離補正値（ｅ）は、例えば、ＤＧＰＳ方式により算出した補正値である。参照局の擬似距離補正値（ｅ）は、データセンター５５で算出してもよい。

図６は、ネットワーク型補正情報４９を示す図である。
図のように、補正情報生成に用いた参照局もＩＤによって管理する。
ネットワーク型補正情報４９には、以下のものが含まれている。
１．参照局のＩＤ
２．参照局座標
３．参照局の擬似距離補正値（ｅ）
４．面補正パラメータ（ＦＫＰパラメータ；ＦｌａｕｃｈｅｎｋｏｒｒｅｃｔｕｒＰａｒａｍａｔｅｒ）

図７、図８は、面補正パラメータを用いたＧＰＳ（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ）の説明図である。
図７は、基準点と面補正パラメータとの関係図である。
図７の横軸は、緯度又は経度である。
図７の縦軸は、遅延量である。

図８は、面補正パラメータと遅延量の関係図である。
図８の横軸は、緯度又は経度である。
図８の縦軸は、遅延量である。

図７，図８において、遅延量とは距離を意味している。また、基準点とは参照局のことを意味している。

データセンター５５は、図７に示すように、複数の基準点１、２、３、４の観測情報（ＧＰＳ受信情報）を、各基準点に接続された情報ネットワークを介して収集し、収集した複数の基準点１、２、３、４の観測情報から大域的な状態空間モデルを生成して、位置に依存する遅延量である電離層遅延量、対流圏遅延量、衛星軌道誤差量を求め、各基準点周りでそれらの遅延量を最も適切に当てはまる面補正パラメータ１、２、３、４を求める。

データセンター５５は、これら基準点１、２、３、４の面補正パラメータ１、２、３、４と、基準点１、２、３、４の遅延量（ｅ）と、基準点１、２、３、４の位置情報（φ_Ｒ、λ_Ｒ）をそれぞれ補正サーバ５４に送信する。

補正サーバ５４では、移動体端末が単独測位で求めた移動体端末の概略位置（φ_ｖ、λ_ｖ）から、移動体端末からのある条件に適合する基準点を選択する。例えば、図７では、移動体端末が基準点１の近傍にいるので、基準点１を選択する。

そして、図８に示すように、選択した基準点１と面補正パラメータ（面補正パラメータ１）とを用い、移動体端末の相対位置関係δから基準点１の遅延量に対する変位量（δｅ）を求め、基準点における遅延量（ｅ）に加えることにより、移動体端末における正確な遅延量（ｅ＋δｅ）が求められる。

変位量（δｅ）の算出方法について、説明する。
図９は、ＦＫＰ−ＤＧＰＳによる疑似距離補正の説明図である。
ＦＫＰ−ＤＧＰＳでは、測定点において距離依存する疑似距離補正値を表すため、図９のように線形面補間を用いる。この面はＷＧＳ８４楕円体に対して基準点の高度で水平な面を基準にし、そこから南北、東西にそれぞれどれだけ傾いているかで表す。

このとき、ある１つの基準点の座標を（φ_Ｒ，λ_Ｒ）、移動体端末の座標を（φ，λ）としたとき、移動体端末での距離依存誤差は、各衛星毎に次のように表される。
δｒ_０＝ｆ_０（Ｎ_０，Ｅ_０，φ，φ_Ｒ，λ，λ_Ｒ）
δｒ_１＝ｆ_１（Ｎ_Ｉ，Ｅ_Ｉ，φ，φ_Ｒ，λ，λ_Ｒ）
ここで、
ｆ_０：関数
ｆ_１：関数
δｒ_０：電離層フリー信号の距離依存誤差
δｒ_１：ＮａｒｒｏｗＬａｎｅ信号の距離依存誤差
Ｎ_０：電離層フリー信号によるＦＫＰ平面の南北成分傾き
Ｅ_０：電離層フリー信号によるＦＫＰ平面の東西成分傾き
Ｎ_Ｉ：ＮａｒｒｏｗＬａｎｅ信号によるＦＫＰ平面の南北成分傾き
Ｅ_Ｉ：ＮａｒｒｏｗＬａｎｅ信号によるＦＫＰ平面の東西成分傾き
φ_Ｒ，λ_Ｒ：ＷＧＳ８４座標系での基準点座標［ｒａｄ］
である。

Ｎ_０，Ｎ_Ｉ，Ｅ_０，Ｅ_ＩがＲＴＣＭＳＣ−１０４のタイプ５９メッセージによって送信される面補正パラメータ（ＦＫＰパラメータ）であり、これによって電離層フリー、ＮａｒｒｏｗＬａｎｅそれぞれの距離依存誤差が求まることになる。これらを用いて、Ｌ１信号、Ｌ２信号の距離依存誤差δｒ_１，δｒ_２は次のように計算できる。
Ｌ１信号の距離依存誤差δｒ_１＝ｆ_２（δｒ_０，δｒ_Ｉ）
Ｌ２信号の距離依存誤差δｒ_２＝ｆ_３（δｒ_０，δｒ_Ｉ）
ここで、
ｆ_２：関数
ｆ_３：関数
ここで、Ｌ１信号とは、Ｌｉｎｋ１の信号のことで、衛星のデータを放送するためにＧＰＳ衛星によって使用される第１のＬバンド周波数の信号のことである。この周波数は１５７５．４２ＭＨｚである。これはＣ／Ａコード、Ｐコード、航法メッセージによって変調される。
また、Ｌ２信号とは、Ｌｉｎｋ２の信号のことで、衛星のデータを放送するためにＧＰＳ衛星によって使用される２番目のＬバンド周波数の信号のことである。この周波数は１２２７．６ＭＨｚである。
従って、測定点の疑似距離Ｒは次のように補正でき、補正後の距離Ｒ_Ｋが求められる。
補正後の距離Ｒ_Ｋ＝Ｒ−δｒ_１
なお、Ｌ２信号の距離依存誤差δｒ_２は使用しない。
ここで、δｒ_１を基準点１の遅延量に対する変位量（δｅ）として（すなわち、−δｒ_１＝δｅとして）、変位量（δｅ）を、基準点における遅延量（ｅ）に加えることにより、移動体端末における正確な遅延量（ｅ＋δｅ）が求められる。

以上のように、ＦＫＰ−ＤＧＰＳでは、各基準点毎の擬似距離補正情報として、
１．基準点の座標値（φ_Ｒ，λ_Ｒ）
２．基準点の遅延量（ｅ）
３．基準点の各衛星毎の面補正パラメータ（Ｎ_０，Ｎ_Ｉ，Ｅ_０，Ｅ_Ｉ）
が必要である。

次に、データセンター５５から補正サーバ５４に送られる面補正パラメータ（ＦＫＰパラメータ）の主たる内容について説明する。

１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎＩＤ：他のメッセージとの区別の為、Ｗｏｒｄ３により‘ＡｄＶ’の文字が送られる。
ＳＵＢ−ＩＤ：メッセージの拡張性を保持する為、ＳＵＢ−ＩＤが送られている。線形ＦＫＰの場合は５。

２．Ｄａｔａｓｅｔｎｕｍｂｅｒ：ＦＫＰの新しいデータセット毎にカウンター’ｎ’が増えていくが、Ｄａｔａｓｅｔｎｕｍｂｅｒはｎを４で割った余りが２ビットで表される。

３．ＳＡＴＥＬＬＩＴＥＩＤ：３２ビットの整数値で表される。衛星のＰＲＮ番号（ｐ）が各ビットの番号（ｐ−１）に一致し、使用している衛星に対応するビットが立つ。

４．ＩＯＤ：ＩＯＤはタイプ１メッセージでのＩＯＤＥ（ｔｈｅＩｓｓｕｅＯｆＤａｔａＥｐｈｅｍｅｒｉｓ）に依存する。ローバの計算に含まれているエフェメリスとＦＫＰ生成時のエフェメリスとは同一でなければならない。

５．ＳＬ０，ＳＬＩ：二つのスケールＳＬ０（電離層フリー）とＳＬＩ（ＮａｒｒｏｗＬａｎｅ）が用いられる。これらのビットが０の時は標準の場合で、１ｍｍ／１００ｋｍの分解能、特別な場合ではこれらのビットを１にして、４ｍｍ／１００ｋｍの分解能が用いられる。

６．Ｎ_０，Ｎ_Ｉ，Ｅ_０，Ｅ_Ｉ：Ｎ_０，Ｎ_ＩはＦＫＰ平面の南北成分の傾きで電離層フリー部分とＮａｒｒｏｗＬａｎｅ部分、Ｅ_０，Ｅ_Ｉは同じく東西成分の電離層フリー部分とＮａｒｒｏｗＬａｎｅ部分を示す。

以上述べたＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式の効果としては、基準局からの距離（基線長）が長くなっても、精度が劣化しないという特徴がある。

以下、本実施の形態の動作について、図１を参照しながら説明する。
複数の参照局５３は、ＧＰＳ衛星５１から得られたＧＰＳ受信情報（擬似距離）を参照局ＧＰＳ受信情報４８としてデータセンター５５に送信する。参照局５３は、基準局、あるいは、電子基準点と呼ばれることもある。

参照局５３は、ＤＧＰＳの機能を備えている。参照局５３は、自分の位置が正確に分かっている。そこから各衛星までの距離は計算で正確に求められる。参照局５３でＧＰＳ衛星からの電波で測距を行うと、計算で正確に求められた値と測距の値との間に差異を生じる。この差異を擬似距離補正値ｅという。擬似距離補正値ｅを何らかの通信回線を用いて移動体に知らせれば、移動体は測定した擬似距離に補正値を適用して、より正確な位置を求めることができる。
参照局５３は、参照局ＩＤとともに擬似距離補正値ｅをＧＰＳ受信情報に含めてデータセンター５５に送る。
なお、擬似距離補正値ｅは、データセンター５５で計算することもできる。

データセンター５５は、複数の参照局から送信された参照局ＧＰＳ受信情報４８を受信する。データセンター５５は、参照局ＧＰＳ受信情報４８に基いて、各参照局対応の擬似距離補正情報（ｅ（通常のＤＧＰＳ情報で得られる擬似距離補正情報）＋δｅ（ＦＫＰ−ＤＧＰＳで得られる擬似距離の補正情報））を演算する。データセンター５５は、演算した擬似距離補正情報を、各参照局対応の所定（既知）の位置情報と対応付けてネットワーク型補正情報４９として補正サーバ５４へ配信する。
また、データセンター５５で、仮想基準点（ＶＲＳ）ＲＴＫ−ＧＰＳのＲＴＫネットワーク等で使われる複数の参照局を用いた補正ネットワークを構築する際に必要なデータ収集、計算を行うようにすることもできる。

複数の移動体端末５７、５８、５９は、ＧＰＳ衛星から得られたＧＰＳ受信情報（擬似距離）を単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１として補正サーバ５４へ送信する。
本実施の形態では、データセンター５５に加えて、補正計算を行う補正サーバ５４を設けている。補正サーバ５４は、ＧＰＳ受信機による移動体端末５７、５８、５９の位置情報や生データ（Ｒａｗデータ）といった単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１（図３）を直接受け取る。一方、ＲＴＣＭ（ＲａｄｉｏＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｍｍｉｓｓｉｏｎｆｏｒＭａｒｉｔｉｍｅＳｅｒｖｉｃｅ）ＳＣ−１０４等の形式でデータセンター５５から送られてくるネットワーク型補正情報４９を受け取る。ＲＴＣＭＳＣ−１０４は、補正データの伝送に関するメッセージフォーマットである。ここで、ネットワーク型補正情報４９とは、少なくともＦＫＰパラメータを含む補正情報をいう。しかし、ネットワーク型補正情報４９として、通常のＤＧＰＳに使われる擬似距離補正値や参照局パラメータ、ＲＴＫ−ＧＰＳに使われる搬送波位相補正値、また電離層パラメータ等、考えられ得る全てのＧＰＳ測位用補正値を含んでいてもかまわない。

補正サーバ５４は、単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１とネットワーク型補正情報４９との両データを用いて移動体端末５７、５８、５９位置の補正計算を行い、正確な位置情報を移動体端末５７、５８、５９に返す。
なお、移動体端末５７、５８、５９と補正サーバ５４とは、例えば、携帯（ＤｏＰＡ）無線通信によって、中継局を介して、データ伝送を行う。

以下、図２を参照しながら、補正サーバ５４の動作を説明する。
補正データベース６１は、データセンター５５から配信された各参照局対応の位置情報と擬似距離補正情報を受信して磁気ディスクや光ディスクなどの記憶装置やメモリに格納する。

受信部７６は、各移動体の単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１を受信する。

選択部７３は、各移動体端末から受信したＧＰＳ受信情報に基いて移動体測定位置をそれぞれ演算し、各移動体端末に対応してそれぞれ演算された移動体測定位置の情報とデータベースに格納された各参照局毎の位置情報に基いて、各移動体から至近距離に存在する参照局を、それぞれ基準点として選択する。

選択部７３の基準点の選択の手順としては、以下の手順が考えられる。
１．測定点からの距離が最短な基準点を選択する。
又は、
２．時間の幅を決め、その時間内で最も近い基準点となった度数が最も多い基準点を基準点とする。

選択部７３が、所定の時間幅に基いて、当該時間幅内で至近距離となる参照局のうち、その頻度の多い参照局を、基準点として選択する場合は、基準点選択のチャタリングの頻度を、より少なくすることができるという効果が得られる。ここで、チャタリングとは、特定の基準点からの距離と、隣接する基準点からの距離とが、ほぼ等距離にある境界領域では、移動体がその境界線の周辺に存在する場合に、いずれの基準点を選択するかが頻繁に切り替わることをいう。この現象をチャタリング現象といい、チャタリング現象が発生すると、測位結果が不連続になる（飛び飛びになる）。

より具体的に述べれば、移動体が基準点１と基準点２との境界を頻繁にまたいで移動する場合、移動体の位置補正に使用される面補正パラメータも基準点１の面補正パラメータ１と基準点２の面補正パラメータ２との間で頻繁に切り替わることになる。このため、基準点１の遅延量に対する変位量（δｅ）と基準点２の遅延量に対する変位量（δｅ）も不連続に飛び飛びに切り替わることになる。また、擬似距離補正値ｅも不連続に飛び飛びに切り替わることになる。これがチャタリングである。

そこで、選択部７３は、例えば、今後１０分間に移動体がどのように移動するかを移動体の進行方向や速度や地図情報や道路情報から推測し、その間に基準点１と基準点２との境界を頻繁にまたいで移動することが判明した場合には、今後１０分間、例えば、もっぱら基準点１の擬似距離補正値ｅと面補正パラメータ１とを用い基準点２の擬似距離補正値ｅと面補正パラメータと２を使用しないことにより、チャタリングを防止できる。

あるいは、基準点１から求まる基準点１の遅延量と基準点２から求まる基準点２の遅延量との平均値を使用することにより、測位結果が大きく不連続になる（大きく飛び飛びになる）ことを防止することができる。

また、選択部７３は、過去に移動体ＩＤの選択した基準点（１つ）とその周辺の基準点（選択基準点を取り囲む全ての基準点）の選択情報（周辺基準点選択情報）を、移動体ＩＤ毎に補正データベース６１に格納する。この周辺基準点選択情報には、せいぜい４つから８つ程度の基準点位置が含まれる。

選択部７３は、補正データベース６１に格納された過去の周辺基準点選択情報（それぞれの基準点位置）と現在の移動体測定位置との差に基いて、至近距離の基準点を選択する。例えば、参照局が数千箇所ある場合、数千箇所の参照局から基準点を選ぶ必要がなくなり、周辺基準点選択情報に含まれたせいぜい４つから８つ程度の基準点から基準点を選択すればよいので、この結果、基準点選択の処理速度が僅かに早くなるという効果がある。

位置演算部７４は、選択部７３で選択されたそれぞれの基準点対応の擬似距離補正情報と各移動体からのＧＰＳ受信情報と移動体測定位置の情報に基いて、各移動体位置をそれぞれ演算する。

送信部７７は、位置演算部７４で演算された各移動体位置の情報を送信する。

他の受信部８６、９６と、他の選択部８３、９３と、他の位置演算部８４、９４と、他の送信部８７、９７の動作は、それぞれ、上記受信部７６と選択部７３と位置演算部７４と送信部７７の動作と同じである。
補正計算部４６に複数の補正処理部７１、８１、９１を設けている理由は、複数の移動体端末からの位置計算要求を並列に処理するためである。

以上のように、この実施の形態によれば、補正サーバで、移動体端末の位置補正計算をしてから移動体端末に正確な位置情報を返しているので、移動体の位置を、精度よく、演算することができる。

また、この実施の形態によれば、補正サーバと移動体端末との双方向通信をするので移動体端末に参照局からの測位補正データの受信機はいらなくなる。

また、データセンターから補正パラメータを記憶しておけばよいので、補正サーバのデータ量を軽減することができる。

また、基準点選択のチャタリングの頻度を少なくすることができる。例えば、基準点の間隔は、１００ｋｍ〜３００ｋｍでよく、ほとんど精度劣化とチャタリングなしに精密な測位演算ができる。

実施の形態２．
図１の構成では、移動体端末に測位補正データの受信機はいらなくなるものの、新たに補正サーバと移動体端末との双方向通信がそれぞれの移動体端末に関して必要になる。
そこで、実施の形態１の考えを更に発展させ、図１０のような構成の位置補正システムを提案する。ユーザ業者システム９９は、管理サーバ５６を備えている。管理サーバ５６は、補正サーバ５４と移動体端末５７、５８、５９と通信する。補正サーバ５４においては、基本的に単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１とネットワーク型補正情報４９を補正計算部４６に入力すれば、補正後の移動体位置情報２３を出力できる。

単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１の例は、図３に示したとおりである。ネットワーク型補正情報４９の例は、図６に示したとおりである。
本構成においては、図３のように、受信衛星数やＤＯＰ値等、移動体端末５７、５８、５９からの単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１の中にデータ品質情報２５を含めることにする。補正サーバ５４は、このデータ品質情報２５を補正後の移動体位置情報２３と共に管理サーバ５６に送信し、これを管理サーバ５６が常にモニタリングすることで端末位置の測位状況を管理することができるようにする。

管理サーバ５６の構成、及び、補正サーバ５４−管理サーバ５６間のデータの流れを図１１に示す。
図１１に示すように、管理サーバ５６は、移動体位置情報２３とデータ品質情報２５とを補正サーバ５４から受信して記憶する管理データベース３１を備えている。管理データベース３１には、地図情報も記憶されている。

表示部３３は、管理データベース３１に記憶された移動体位置情報２３を用いて地図情報によって表示画面３４に地図を描画し、更に移動体の位置を表示する。

判定部３５は、管理データベース３１に記憶された移動体位置情報２３とデータ品質情報２５を読み出し、データ品質情報２５に基づいて、対応する移動体の測位品質や測位状況を判定する。

指示情報生成部３６は、判定部３５の判定結果に基づいて移動体への指示情報を生成する。

送信部３７は、指示情報生成部３６で生成された指示情報を、移動体端末５７に送信する。

要求受付部３８は、オペレータからの要求を受付るものである。

図１２は、管理データベース３１に記憶される移動体位置情報２３とデータ品質情報２５とを示す図である。
移動体位置情報２３として、車両毎に、また、測位時刻毎に、
１．緯度
２．経度
が記録される。

データ品質情報２５として、車両毎に、また、測位時刻毎に、
１．ＨＤＯＰ
２．受信衛星数
が記録される。データ品質情報２５として、ＰＤＯＰ、ＶＤＯＰを記録してもよい。

図１３に、管理サーバ５６における車両管理アプリケーションの表示画面３４の例を示す。
このように、詳細な車両位置を管理することで、車両に対して詳細な指示を行うことが可能である。図１３では、補正サーバ５４から受けたデータ品質を元に、ＨＤＯＰ値を色で、受信衛星数を形でそれぞれ分けて管理している。例えば、車両ＩＤ＝０５４６の車両は、ＨＤＯＰ値が１．０〜２．０であり、受信衛星数が７機以上である。また、車両ＩＤ＝０３８１の車両は、ＨＤＯＰ値が３．０以上であり、受信衛星数が４機未満であり測位できない。

この実施の形態の構成は、すでに、管理サーバ５６と移動体端末５７、５８、５９との通信手段を持っているタクシー会社や運送会社のような業者向けに非常に有用である。
すなわち、移動体端末５７、５８、５９→補正サーバ５４→管理サーバ５６という一方向の通信を確立させれば、ＤＧＰＳクラスの精度での正確な位置情報の把握が可能になる。

この実施の形態によれば、移動体位置に応じて、移動体に指示を送ることができる。例えば、５０ｃｍ〜５ｍの単位で、移動体に正確な経路指示や、現在位置を教えることができる。また、配送車の場合は、住宅密集地で配送品送先の家の門位置や、マンションの棟位置まで教えることができる。

特に、移動体のＧＰＳ受信機が取り外し可能な可搬型（携帯型）のものであれば、人の大きさの尺度で経路の指示できる。例えば、補正サーバから地図情報（ＧＰＳ受信機の存在位置近傍地図）をＧＰＳ受信機の表示画面やＦＡＸ紙に送信し、ドライバーが車両から取り外した可搬型ＧＰＳ受信機を携行して、地図情報や画面情報やＦＡＸ情報を閲覧しながら、所望の位置に移動することが可能である（現在の宅配便は、ドライバーが車から降りて、表札をいちいち確認したり、近所の通行人に聞いたりしている）。

また、ＧＰＳ測位品質情報を、全ての配送車から収集することによって、品質データマップを作成することができ、品質劣化の少ない経路を選択させて、移動体を目的地まで誘導することができる。

図１４は、管理サーバ５６の動作フローチャートである。ここでは、タクシーの配車を例にして説明する。
まず、要求受付部３８は、タクシー会社の管理サーバのオペレータから、ある目標地点へ配車する要求を受付る。この要求は、例えば、建物名や店名などであり、目標地点が音声入力や文字入力される。

表示部３３は、建物名や店名などの目標地点により、管理データベース３１に記憶された地図情報を検索する。そして、表示部３３は、図１３に示すように、表示画面３４に目標地点を中央にプロットして地図を表示する。
更に、表示部３３は、表示画面３４に表示した地図の領域にいる移動体を管理データベース３１に記憶された移動体位置情報２３を検索する。すなわち、図１２に示した車両別測位データの各車両の最新位置を検索する。この検索結果を基に、地図に移動体の位置を表示する。図１３では、４台のタクシーが表示されている。各タクシーの表示は、形をかえており、丸、四角、三角で受信衛星数を表している。また、丸、四角、三角を塗りつぶした色や濃さで、ＨＤＯＰをあらわしている。

判定部３５は、管理データベース３１に記憶された移動体位置情報２３に基づいて、目標地点に近い３台の車両を特定する。ここでは、近い順に、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃとする。判定部３５は、管理データベース３１に記憶された車両Ａの測位状況を判定する。すなわち、データ品質情報２５を読み出し、ＨＤＯＰと受信衛星数により、良好か、不良か、測位不可状態かを判定する。
例えば、ＨＤＯＰが２．０以下で、受信衛星数が７機以上を良好とする。受信衛星数が３機以下ならば、測位不可状態である。それ以外が、すべて不良である。

指示情報生成部３６は、判定部３５の判定結果に基づいて管理サーバのオペレータから指示情報を入力させる。管理サーバのオペレータは、車両Ａの測位状況が良好であることを知り、車両Ａを配車すると最終決定した場合、管理サーバのオペレータは、地図の車両Ａのクリック動作により車両Ａを選択する。図１３の「対象車両ＩＤ」の欄に車両ＡにＩＤが表示される。あるいは、「対象車両ＩＤ」の欄にＩＤを入力して車両Ａを選択してもよい。管理サーバのオペレータは、車両Ａに対して、目標地点に向かうように指示を入力して作成する。図１３の「指示メッセージ」は、管理サーバのオペレータが作成した指示である。

指示情報生成部３６は、自動的に、車両Ａの測位状況を良好と判定し、車両Ａに対して、目標地点に向かうように指示してもよい。そして、指示情報生成部３６は、その結果を、図１３の「対象車両ＩＤ」と「指示メッセージ」に表示し、管理サーバのオペレータに通知してもよい。
管理サーバのオペレータにより、図１３に示す送信ボタンが押された場合、送信部３７は、指示情報生成部３６で生成された指示情報を、車両に送信する。

車両Ａの測位状況が、不良か測位不可である場合は、判定部３５は、車両Ｂの測位状況位状況を判定する。以下、前述した車両Ａについての動作が、車両Ｂについて行われる。

車両Ｂの測位状況が、不良か測位不可である場合は、判定部３５は、車両Ｃの測位状況位状況を判定する。以下、前述した車両Ａについての動作が、車両Ｃについて行われる。

車両Ｃの測位状況が、不良か測位不可である場合は、判定部３５は、管理データベース３１に記憶された移動体位置情報２３に基づいて、目標地点に近い４台目以降の車両を特定する。以下、４台目以降の車両について測位状況を判定し、前述した動作が、４台目以降の車両について行われる。

図１５は、管理データベース３１に記憶される測位品質データの他の例を示す図である。
図１５の管理データベース３１は、エリア別測位品質データとして、方形のエリアの時間帯毎のＨＤＯＰと受信衛星数を記憶している。これらのデータは、図１２に示した車両別測位データから作成することができる。例えば、エリア００１に、３０分間の時間に延べＮ台の車両がいたことを図１２に示した車両別測位データの測位時刻と緯度と経度から知り、これらＮ台の車両のＨＤＯＰと受信衛星数の平均値を、その時間帯のエリア００１のＨＤＯＰと受信衛星数とする。

図１６は、図１５に示した管理データベース３１に記憶される測位品質データを用いて、地図を画面表示した図である。
エリア毎に濃淡（あるいは、色分け）の表示がされ、濃いエリアほど、測位品質が良好であることを示している。
管理サーバのオペレータにとって、濃いエリアにいる車両は、測位品質が良好であることが即座にわかるという効果がある。

なお、補正サーバ５４は、データセンター５５からの擬似距離補正情報（ｅ＋δｅ）と、海上保安庁等によるＤＧＰＳ局（図示せず）からの疑似距離補正情報ｅ（通常のＤＧＰＳの位置補正情報）を受信し、蓄積するようにしてもよい。補正サーバ５４は、その両者のうちどちらかを選択して演算処理し、管理サーバに提供することができる。
このため、移動体が目的地から所定距離以内に接近したときには、データセンター５５から管理サーバ５６に擬似距離補正情報（ｅ＋δｅ）で演算された位置情報を送信し、移動体が目的地から所定距離にあるときには海上保安庁等による疑似距離補正情報ｅで演算された位置情報を管理サーバ５６で受信することによって、管理サーバ５６が受け取る補正情報を切換えることができる。
特に、データセンター５５から擬似距離補正情報（ｅ＋δｅ）を提供する度に、その情報提供に応じて課金を行うシステムを構築する場合は、管理サーバ５６のデータ利用が減るので、料金の面では効果的である。
以上、ＤＧＰＳを用いる場合を示したが、ＲＴＫ−ＧＰＳの場合でも構わない。

以下、前述した面補正パラメータ（ＦＫＰ）方式と仮想基準局（ＶＲＳ）方式について説明する。ＶＲＳ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ）とは、仮想基準局又は仮想基準点と言われる。仮想基準局（ＶＲＳ）方式とは、「仮想」の基地局を作って行うＧＰＳ方式のことである。

仮想基準局（ＶＲＳ）方式の概略は以下のとおりである。仮想基準局（ＶＲＳ）方式には、複数の基準局とＶＲＳセンターとが設けられる。
複数の基準点（基準局）で観測を行い、ＶＲＳセンターに測位データを送る。ＶＲＳセンターで、送られてきた測位データを基に解析を行う。移動体端末は、ＶＲＳセンターを呼び出して、移動体端末が単独で測位した移動体端末の現在位置をＶＲＳセンターに送る。ＶＲＳセンターは移動体端末が単独で測位したデータを基に計算し、単独で測位した位置が仮想の基地局となるよう補正データを移動体端末に送り返す。これで移動体端末が単独で測位した位置が仮想基地局となり、この後、移動体端末は、仮想基地局を利用して測位を行う。

このように、仮想基準局（ＶＲＳ）方式は、複数の基準局の測位データから、移動体端末の近傍にあたかも基準局があるかのような状態を作り出す技術である。この仮想基準局（ＶＲＳ）方式には、物理的な基準点の設置が不要になるという利点がある。

図１７と図１８は、面補正パラメータ（ＦＫＰ）方式と仮想基準局（ＶＲＳ）方式を比較する図である。
以下、前述した実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）と仮想基準局方式（ＶＲＳ方式）との相違を参酌しながら、この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）による位置測位システムの効果について説明する。

（１）この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、補正サーバで補正演算処理を行うので、移動体端末では、ＧＰＳ受信機の情報の演算処理が軽くなる。このため、システム構成が軽くなる。また、移動体端末には、ＧＰＳ受信機のみでよく、移動体端末には、測位演算ソフトウェアが不要となり、移動体端末の構成品も簡素になる。
また、この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、ＧＰＳ受信機の情報の演算処理が軽くなるので、補正サーバにおける測位演算までの演算時間が早くなるという効果がある。

（２）この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、移動体端末のＧＰＳ受信情報（擬似距離）を用いて演算するため、ＶＲＳ方式と比べて、測位精度がより高くなる。

（３）この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、ＶＲＳ（仮想基準点）を演算しないので、データベースのデータ量が軽くなる。従って、演算速度が早くなる。更に、この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、至近の基準点（予め精密な位置が判明している固定点）をベースに位置補正するので、仮想演算された基準点を使うよりは演算精度が高くなる。また、基準点が追加される毎に、新たにＶＲＳを演算し直す必要がない。

（４）ＶＲＳ方式の場合は、ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式と同等の精度を得るには、１００ｍ〜１０ｋｍの間隔でＶＲＳを設置する必要があり、事前にデータベース内に、ＶＲＳを格納しておくことは、データ量と演算速度（選択速度）の点から非常に不利である。ＶＲＳ方式の場合は、この点を考慮して、過去の情報を記録しておくことも可能であるが、依然として精度やデータ数量の課題は残ると考えらる。

（５）ＶＲＳをデータベース化すると、データベースから移動体近傍のＶＲＳを選択するのは効率が悪くなるものと考えられる。このため、移動体の存在地域を特定して、その地域近傍内のＶＲＳを選択するなどの工夫が必要となるであろう。

（６）図１９に示すように、ＶＲＳは、格子状に配置された基準点の内部に生成される。従って、ＶＲＳは、格子状に配置された基準点よりも間隔が短くなる。また、ＶＲＳは、格子状に配置されることはない。このため、格子状に配置された複数の基準点から特定の基準点を選択するよりも、格子状に配置されていない近距離の複数のＶＲＳから特定のＶＲＳを選択する場合の方が、チャタリングが多くなる。

（７）この実施の形態の測位演算処理方式（ＦＫＰ−ＤＧＰＳ方式）は、補正サーバ５４から管理サーバ５６への片方向通信でよいのに対して、ＶＲＳ方式では、ＶＲＳセンターと移動体端末の双方向通信が必要である。ＶＲＳ方式では、移動体端末の位置をＶＲＳセンターに通知する必要がある。

前述した各実施の形態で、補正サーバ５４、データセンター５５、管理サーバ５６は、コンピュータで実現できるものである。
図示していないが、補正サーバ５４、データセンター５５、管理サーバ５６は、プログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を備えている。

例えば、ＣＰＵは、バスを介して、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、通信ボード、表示装置、Ｋ／Ｂ（キーボード）、マウス、ＦＤＤ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＣＤＤ（コンパクトディスクドライブ）、磁気ディスク装置、光ディスク装置、プリンタ装置、スキャナ装置等と接続されている。
ＲＡＭは、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ、ＦＤＤ、ＣＤＤ、磁気ディスク装置、光ディスク装置は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
前述した各実施の形態の補正サーバ５４、データセンター５５、管理サーバ５６が扱うデータや情報は、記憶装置あるいは記憶部に保存され、補正サーバ５４、データセンター５５、管理サーバ５６の各部により、記録され読み出されるものである。

また、通信ボードは、例えば、ＬＡＮ、インターネット、或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）に接続されている。

磁気ディスク装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、ウィンドウシステム、プログラム群、ファイル群（データベース）が記憶されている。
プログラム群は、ＣＰＵ、ＯＳ、ウィンドウシステムにより実行される。

上記補正サーバ５４、データセンター５５、管理サーバ５６の各部は、一部或いはすべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成しても構わない。或いは、ＲＯＭに記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェア或いは、ハードウェア或いは、ソフトウェアとハードウェアとファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。

上記プログラム群には、実施の形態の説明において「〜部」として説明した処理をＣＰＵに実行させるプログラムが記憶される。これらのプログラムは、例えば、Ｃ言語やＨＴＭＬやＳＧＭＬやＸＭＬなどのコンピュータ言語により作成される。

また、上記プログラムは、磁気ディスク装置、ＦＤ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＤｉｓｋ）、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）等のその他の記録媒体に記憶され、ＣＰＵにより読み出され実行される。

本実施の形態１の位置補正システムの基本構成図である。補正サーバの構成図である。単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報４１を示す図である。Ｒａｗデータを示す図である。参照局ＧＰＳ受信情報４８を示す図である。ネットワーク型補正情報４９を示す図である。基準点と面補正パラメータとの関係図である。面補正パラメータと遅延量の関係図である。ＦＫＰ−ＤＧＰＳによる疑似距離補正の説明図である。本実施の形態２の位置補正システムの基本構成図である。管理サーバ５６の構成と補正サーバ５４−管理サーバ５６間のデータの流れを示す図である。管理データベース３１に記憶される移動体位置情報２３とデータ品質情報２５とを示す図である。管理サーバ５６における車両管理アプリケーションの表示画面３４の例を示す。管理サーバ５６の動作フローチャートである。管理データベース３１に記憶される測位品質データの他の例を示す図である。管理データベース３１に記憶される測位品質データを用いて、地図を画面表示した図である。面補正パラメータ（ＦＫＰ）方式と仮想基準局（ＶＲＳ）方式を比較する図（その１）である。面補正パラメータ（ＦＫＰ）方式と仮想基準局（ＶＲＳ）方式を比較する図（その２）である。格子状に配置された複数の基準点と、格子状に配置されていない近距離の複数のＶＲＳを示す図である。

符号の説明

２３移動体位置情報、４１単独測位データとして得られるＧＰＳ受信情報、４６補正計算部、４８参照局ＧＰＳ受信情報、４９ネットワーク型補正情報、５１ＧＰＳ衛星、５３参照局、５４補正サーバ、５５データセンター、５６管理サーバ、５７，５８，５９移動体端末、６１補正データベース、７１，８１，９１補正処理部、７３，８３，９３選択部、７４，８４，９４位置演算部、７５，８５，９５Ｉ／Ｆモジュール、７６，８６，９６受信部、７７，８７，９７送信部。

Claims

ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星のＧＰＳ信号から参照局が得たＧＰＳ衛星と参照局との擬似距離を含むＧＰＳ受信情報を複数の参照局から受信し、受信したＧＰＳ受信情報に基づいて、各参照局の擬似距離を補正する擬似距離補正情報を演算し、演算された擬似距離補正情報を、各参照局の位置情報と対応付けて配信するデータセンターと、
データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報を受信し、ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号から移動体端末が得たＧＰＳ受信情報を受信し、データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末が得たＧＰＳ受信情報とに基づいて、移動体位置を演算する補正サーバとを備え、
上記補正サーバは、
データセンターから配信された各参照局の位置情報と擬似距離補正情報とを受信して格納する補正データベースと、
移動体端末からＧＰＳ受信情報を受信しこのＧＰＳ受信情報に基づいて各移動体端末に対応して移動体測定位置を演算し、この移動体測定位置と補正データベースに格納された各参照局の位置情報とに基づいて、移動体端末から所定距離内に存在する参照局を基準点として選択する選択部と、
選択部で選択された基準点の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末からのＧＰＳ受信情報と、移動体測定位置とに基づいて、移動体位置を演算する位置演算部と、
位置演算部で演算された移動体位置を移動体位置情報として送信する送信部と
を備えたことを特徴とする位置補正システム。
上記選択部は、移動体端末の移動に伴い、所定の時間内に所定距離以内に存在することになる参照局を検出し、その所定距離以内に存在することになる頻度の多い参照局を、基準点として選択することを特徴とする請求項１記載の位置補正システム。
上記選択部は、過去に選択した基準点とその周辺の基準点とを含む選択情報を周辺基準点選択情報として、移動体端末毎に、補正データベースに格納し、格納された周辺基準点選択情報のそれぞれの基準点の位置と現在の移動体測定位置との差に基づいて、所定距離内の基準点を選択することを特徴とする請求項１記載の位置補正システム。
上記位置補正システムは、更に、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号から得られたＧＰＳ受信情報を送信する移動体端末を備え、
送信部は、移動体の移動体位置情報を移動体端末に送信し、
移動体端末は、送信部から移動体の移動体位置情報を受信することを特徴とする請求項１記載の位置補正システム。
上記位置補正システムは、更に、補正サーバと移動体端末と通信する管理サーバを備え、管理サーバは、
補正サーバから移動体位置情報を受信し、移動体端末からＧＰＳ受信情報を受信し受信したＧＰＳ受信情報から得られたＧＰＳ信号の受信データ品質情報に基づいて、対応する移動体の測位状況を判定する判定部と、
判定部の判定結果に基づいて移動体への指示情報を生成する指示情報生成部と、
指示情報生成部で生成された指示情報を、移動体に送信する送信部と
を備えたことを特徴とする請求項１記載の位置補正システム。
複数の参照局の位置情報と、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星と参照局間の擬似距離を補正する擬似距離補正情報とを、対応させて格納する補正データベースと、
ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号から移動体端末が得たＧＰＳ受信情報を受信し、このＧＰＳ受信情報に基づいて移動体端末に対応して移動体測定位置を演算し、この移動体測定位置と補正データベースに格納された複数の参照局の位置情報とに基づいて、移動体端末から所定距離内に存在する参照局を基準点として選択する選択部と、
選択部で選択された基準点の位置情報と擬似距離補正情報と、移動体端末が得たＧＰＳ受信情報と、移動体測定位置とに基づいて、移動体位置を演算する位置演算部と、
位置演算部で演算された移動体位置を移動体位置情報として送信する送信部と
を備えたことを特徴とする補正サーバ。