JP2005211683A - Treatment tool - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a treatment tool superior in operability, by transmitting a direct operation feeling from a treatment tool at the tip, by surely transmitting driving force for opening and closing the treatment tool, while achieving high rigidity and a free curve. <P>SOLUTION: This treatment tool 1 has a forceps 5, an inserting part 4 having a curved part 2 for changing a curved state for inserting this forceps 5 into a body cavity, an operation part 3 for driving the forceps 5, and a connecting member for connecting this operation part 3 to the forceps 5. The connecting member has a flexible outer casing 17, and an inner cable 18 movable in the axial direction on the inside of this outer casing 17. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明は、内視鏡下外科手術に用いられる処置具に関する。   The present invention relates to a treatment tool used for endoscopic surgery.

近年、胆のう摘出、虫垂切除、大腸切除等の手術が内視鏡を用いることにより低侵襲に行われるようになった。この術式は一般に内視鏡下外科手術と呼ばれ、トラカールと呼ばれる案内管を腹腔等の体腔内に刺入し、このトラカールをガイドとして光学視管や処置具を体腔内に挿入し、処置を行うものである。   In recent years, operations such as gallbladder extraction, appendectomy, and large intestine resection have been performed minimally invasively by using an endoscope. This technique is generally called endoscopic surgery. A guide tube called a trocar is inserted into a body cavity such as the abdominal cavity, and an optical endoscope or treatment tool is inserted into the body cavity using this trocar as a guide. Is to do.

前記処置具は、挿入部の先端側に処置部を有し、手元側に操作部を有した構造であるが、挿入部の先端部の湾曲を可変させることができるものとして、例えば特許文献1が知られている。これはあらかじめ湾曲形状を記憶させた超弾性チューブを固定された外筒管に出入りさせることで、湾曲を可変する方法である。また、前記特許文献1には、超弾性チューブの外側に回転用のチューブを設けることで、処置具の先端部を回転する方法が開示されている。さらに、EPO557806A2には関節構造をリンク構造を用いて湾曲させる方法が開示されている。   The treatment instrument has a structure having a treatment portion on the distal end side of the insertion portion and an operation portion on the proximal side. For example, Patent Document 1 discloses that the bending of the distal end portion of the insertion portion can be varied. It has been known. This is a method of changing the curvature by moving a superelastic tube having a curved shape stored in advance into and out of a fixed outer tube. Patent Document 1 discloses a method of rotating a distal end portion of a treatment instrument by providing a tube for rotation outside a superelastic tube. Further, EPO557806A2 discloses a method of bending a joint structure using a link structure.

また、処置具マニピュレータを遠隔的に操作して手術する手術装置が、特許文献3、特許文献4に開示されている。この手術装置の構成は、手術処置機能を持った処置用マニピュレータと、この処置用マニピュレータを遠隔位置から操作するための情報入力手段、あるいは遠隔操作手段から構成されている。   In addition, Patent Literature 3 and Patent Literature 4 disclose surgical devices that operate by operating a treatment instrument manipulator remotely. The configuration of this surgical apparatus includes a treatment manipulator having a surgical treatment function and information input means for operating the treatment manipulator from a remote position, or remote operation means.

処置具の先端部を湾曲および回転させ、体腔内での処置性を向上させる方法が前記特許文献1に開示されている。また、体腔外に第2の湾曲部を用いて体腔外の操作性を向上させる方法が文献「Instrments for Endoscopic Surgery」に示されている。また、体腔内に複数の湾曲手段を設け、処置性を向上させる方法が、特許文献5に開示されている。   Patent Document 1 discloses a method for improving the treatment performance in a body cavity by bending and rotating the distal end portion of the treatment tool. Further, a method for improving operability outside the body cavity by using the second curved portion outside the body cavity is shown in a document “Instruments for Endoscopic Surgical”. Further, Patent Document 5 discloses a method of providing a plurality of bending means in a body cavity to improve treatment performance.

さらに、従来、内視鏡などの体腔内医療器具の湾曲手段として、複数の節輪を連結した湾曲管構造が用いられており、これは特許文献6に開示されている。この特許文献6には超弾性合金に切り欠きを多数設けることにより、一体の部材で製造可能な湾曲構造が開示されている。   Further, conventionally, a bending tube structure in which a plurality of node rings are connected is used as a bending means of an intracorporeal medical device such as an endoscope, which is disclosed in Patent Document 6. Patent Document 6 discloses a curved structure that can be manufactured by an integral member by providing a number of notches in a superelastic alloy.

また、内視鏡下外科手術を遠隔的に操作するための遠隔操作手段として、複数関節の握り装置からなる医療用のマスターマニピュレータが、特許文献7に開示されている。さらに、ワイヤを用いた3次元的な位置の入力装置が特許文献8に開示されている。
USP5254130号明細書 EPO557806A2号明細書 USP5217003号明細書 特開平7−136173号公報 特開平5−076482号公報 特公平5−29452号公報 特開平7−328014号公報 USP5305429号明細書
Further, Patent Document 7 discloses a medical master manipulator including a multi-joint gripping device as a remote operation means for remotely operating an endoscopic surgical operation. Furthermore, Patent Document 8 discloses a three-dimensional position input device using a wire.
USP5254130 specification EPO557806A2 specification USP 5217033 specification JP-A-7-136173 Japanese Patent Laid-Open No. 5-076482 Japanese Patent Publication No. 5-29452 JP-A-7-328014 USP 5305429 Specification

しかしながら、前述した技術には次のような問題がある。
まず、特許文献1は、処置具の先端部の湾曲を可変させるために、あらかじめ湾曲形状を記憶させた超弾性チューブを固定された外筒管に出入りさせているため、超弾性チユーブと外筒管の摩擦のために、処置具操作中に湾曲を自在に可変させることは困難である。また、操作に必要な剛性を超弾性チューブに持たせるためには、外筒管による抑制によって発生する応力が大きくなり超弾性チューブの寿命は著しく短くなってしまい長期使用が困難である。
However, the above-described technique has the following problems.
First, in Patent Document 1, a superelastic tube having a curved shape stored in advance is made to go in and out of a fixed outer tube in order to vary the bending of the distal end portion of the treatment instrument. Due to the friction of the tube, it is difficult to freely change the curvature during the operation of the treatment instrument. In addition, in order to give the superelastic tube the rigidity necessary for the operation, the stress generated by the suppression by the outer tube increases, and the life of the superelastic tube is remarkably shortened, making long-term use difficult.

それに対して湾曲に関節構造を用いた特許文献2の例では、高剛性を保ちながら自在に湾曲させることが可能であるが、先端処置具を駆動するためのワイヤの経路が不確定であり、そのため処置具を開く力によって剥離を行おうとしても、ワイヤが座屈し、力が伝達されない。処置具を閉じる場合にも、ワイヤのたるみにより直接的な操作感が伝達されない。   On the other hand, in the example of Patent Document 2 using a joint structure for bending, it is possible to bend freely while maintaining high rigidity, but the path of the wire for driving the distal treatment instrument is uncertain, For this reason, even if the peeling is performed by the force of opening the treatment tool, the wire is buckled and the force is not transmitted. Even when the treatment tool is closed, the direct operational feeling is not transmitted due to the slack of the wire.

また、前記特許文献1では、超弾性チューブの外側に回転部材を設けることにより、先端処置具の回転を行っている。しかし、独立した回転部材のために、処置具の外径が大きくなってしまう。   Moreover, in the said patent document 1, the front-end | tip treatment instrument is rotated by providing a rotation member in the outer side of a superelastic tube. However, because of the independent rotating member, the outer diameter of the treatment instrument is increased.

特許文献4に開示されている処置用マニピュレータは、先端部の湾曲および処置具の開閉を動力によって実現している。このような動力処置具では、駆動部の駆動量と処置部の開閉量の関係が一意的である。すなわちガタやゆるみの無い伝達構造が必要となる。しかし、駆動部と処置部の間に可動の湾曲部を有する伝達構造では、ガタやゆるみの無い構造を実現することが困難であった。   The treatment manipulator disclosed in Patent Document 4 realizes bending of the distal end portion and opening / closing of the treatment instrument by power. In such a power treatment instrument, the relationship between the drive amount of the drive unit and the opening / closing amount of the treatment unit is unique. That is, a transmission structure free from looseness and looseness is required. However, in a transmission structure having a movable curved portion between the driving unit and the treatment unit, it has been difficult to realize a structure without backlash or looseness.

前記特許文献1に示されるような湾曲処置具を用いることによって、先端部が湾曲していない場合に比較して体腔内で対象へのアプローチの自由度が高くなる。しかし、体腔外では直線状であるため、他の処置具や、観察用硬性鏡などと干渉する可能性がある。そこで文献「Instrments forEndoscopic Surgery」に体外に第2の湾曲部を設ける技術が示されているが、本文献のようなボールジョイントによる湾曲構造では処置具の開閉や先端部の回転を行うための伝達構造を実現することが困難である。   By using the bending treatment tool as shown in Patent Document 1, the degree of freedom in approaching the subject in the body cavity is higher than when the distal end portion is not curved. However, since it is linear outside the body cavity, it may interfere with other treatment instruments, observation rigid endoscopes, and the like. Therefore, a technique for providing a second bending portion outside the body is described in the document “Instruments for Endoscopic Surgical”. However, in a bending structure using a ball joint as in this document, transmission for opening and closing the treatment instrument and rotating the distal end portion is described. It is difficult to realize the structure.

さらに、特許文献6に開示されている、複数の節輪を連結した湾曲管構造では、湾曲管内部の内蔵物の形状や硬さ、湾曲管と内蔵物との摩擦力などによって湾曲形状が一定しないため、先端部の微妙な位置決めが難しく、湾曲操作性が悪いという不具合が生じている。   Furthermore, in the curved tube structure disclosed in Patent Document 6 in which a plurality of node rings are connected, the curved shape is constant depending on the shape and hardness of the built-in object inside the bent tube and the frictional force between the bent tube and the built-in object. Therefore, there is a problem that it is difficult to position the tip portion delicately and bending operability is poor.

また特許文献6に示されている、超弾性合金に切り欠きを多数設けることにより、一体の部材で製造可能な湾曲構造では、安価に製作できる利点がある。しかし、切り欠き部に応力集中が発生するため、寿命が短く、また2箇所の繋ぎ目のみで力を受けるため湾曲部の剛性が低いという欠点がある。   Further, by providing a large number of notches in the superelastic alloy shown in Patent Document 6, the curved structure that can be manufactured with an integral member has an advantage that it can be manufactured at low cost. However, since stress concentration occurs in the notch portion, there is a disadvantage that the life is short and the rigidity of the curved portion is low because the force is received only at two joints.

特許文献7に開示されている、内視鏡下外科手術を遠隔的に操作するための医療用のマスターマニピュレータは、複数の関節から成り立っているために、術者の身体と干渉し、自由な操作を妨げたり、関節を構成する部材の重量のために機敏な操作を入力することが困難である。また、力を操作者にフィードバックするためには、関節に駆動源を設ける必要があり、全体の構造が大きく、複雑になる。   The medical master manipulator disclosed in Patent Document 7 for remotely operating an endoscopic surgical operation is composed of a plurality of joints, and thus interferes with the operator's body and is free. It is difficult to input an agile operation because the operation is hindered or because of the weight of the members constituting the joint. Further, in order to feed back force to the operator, it is necessary to provide a drive source at the joint, and the overall structure is large and complicated.

それに対し、特許文献8に開示されている3次元的な位置の入力装置では、糸によって3次元的な位置検出を行っているため、重量が軽く、機敏な操作に追従する。また、力覚を提示する場合にも、全体の構造が大きく、複雑になることがない。しかしながら、内視鏡下外科手術においては操作者は術者であり、従来の手術機器と同様の操作性であることが重要である。   On the other hand, since the three-dimensional position input device disclosed in Patent Document 8 performs three-dimensional position detection with a thread, it is light in weight and follows an agile operation. Also, when presenting a force sense, the overall structure is large and does not become complicated. However, in an endoscopic surgical operation, an operator is an operator, and it is important that the operability is the same as that of a conventional surgical instrument.

この発明は、前述した諸々の事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、高剛性と自在な湾曲を実現しながら、処置具開閉の駆動力を確実に伝達し、先端処置具からの直接的な操作感を伝達することができ、操作性に優れた処置具を提供することにある。   The present invention has been made by paying attention to the various circumstances described above, and its object is to reliably transmit the driving force for opening and closing the treatment instrument while realizing high rigidity and flexible bending, An object of the present invention is to provide a treatment instrument that can transmit a direct operational feeling from the instrument and is excellent in operability.

この発明に係る処置具は、前記目的を達成するために、先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための、湾曲状態を変化させる湾曲部を有する挿入部と、前記先端処置具を駆動させる操作部と、この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材とを具備し、前記連結部材は、フレキシブルな外装部材と、この外装部材の内部で軸方向に移動可能な内装部材とで構成されたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, a treatment instrument according to the present invention includes a distal treatment instrument, an insertion portion having a bending portion that changes a bending state for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, and the distal treatment. An operating section for driving the instrument, and a connecting member for connecting the operating section and the distal treatment instrument, the connecting member being movable in the axial direction within the flexible exterior member and the exterior member It is characterized by comprising an interior member.

また、この発明に係る処置具は、前記発明を達成するために、先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、前記先端処置具を駆動させ、かつ、前記湾曲部を湾曲操作させる操作部と、この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材とを具備し、前記連結部材は、その内部で軸方向に移動可能な内装部材を具備し、前記湾曲部は、複数の円筒状コマからなり、隣り合うコマが2箇所以上の支持部と、少なくとも1つの伸縮部とを具備することを特徴とする。   In order to achieve the above-described invention, a treatment instrument according to the present invention includes a distal treatment instrument, an insertion portion having a bendable bending portion for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, and the distal treatment. An operation unit for driving the instrument and bending the bending unit; and a connecting member for connecting the operation unit and the distal treatment instrument, wherein the connecting member is movable in the axial direction. The curved portion includes a plurality of cylindrical pieces, and the adjacent pieces include two or more support portions and at least one stretchable portion.

これらによれば、湾曲状態を自在に変化させることが可能な湾曲部を備えているにも関わらず、高剛性であることにより、処置具開閉の駆動力を確実に伝達できる、すなわち、高剛性と自在な湾曲を実現しながら、処置具開閉の駆動力を確実に伝達し、先端処置具からの直接的な操作感を伝達することができ、操作性に優れた処置具を提供することができる。   According to these, despite having a bending portion capable of freely changing the bending state, it is possible to reliably transmit the driving force for opening and closing the treatment instrument due to the high rigidity. It is possible to provide a treatment tool with excellent operability, capable of transmitting the driving force for opening and closing the treatment instrument with certainty, and transmitting a direct operational feeling from the distal treatment instrument. it can.

この発明によれば、高剛性と自在な湾曲を実現しながら、処置具開閉の駆動力を確実に伝達し、先端処置具からの直接的な操作感を伝達することができ、操作性に優れた処置具を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to reliably transmit the driving force for opening and closing the treatment instrument while realizing high rigidity and flexible bending, and to transmit a direct operational feeling from the distal treatment instrument, which is excellent in operability. A treatment tool can be provided.

以下、この発明の各実施例を図面に基づいて説明する。
図1ないし図4は第1の実施例を示し、図1は処置具の斜視図、図2は処置具の縦断側面図、図3はアウターケーシングとインナーケーブルの構成図、図4は処置具の作用説明図である。処置具は、先端に設けられた先端処置具1、この処置具1を位置決めする湾曲部2、先端処置具1と湾曲部2を操作する操作部3および操作部3と湾曲部2を接続する挿入部4とから構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 4 show a first embodiment, FIG. 1 is a perspective view of a treatment instrument, FIG. 2 is a longitudinal side view of the treatment instrument, FIG. 3 is a configuration diagram of an outer casing and an inner cable, and FIG. FIG. The treatment instrument connects the distal treatment instrument 1 provided at the distal end, the bending portion 2 for positioning the treatment instrument 1, the operation section 3 for operating the distal treatment instrument 1 and the bending section 2, and the operation section 3 and the bending section 2. It is comprised from the insertion part 4. FIG.

前記処置具1は枢支ピン5aを支点として回動自在な1対の鉗子片5bによって鉗子5が構成されており、1対の鉗子片5bの基端部は連結ピン6aを介してリンク6に連結されている。鉗子5およびリンク6は鉗子回転シャフト7に開閉自在に支持されており、この鉗子回転シャフト7の中央には鉗子回転シャフト7に対して進退自在で、リンク6を進退させて鉗子5を開閉する開閉ロッド8が設けられている。   In the treatment instrument 1, a forceps 5 is constituted by a pair of forceps pieces 5b that are rotatable with a pivot pin 5a as a fulcrum, and a base end portion of the pair of forceps pieces 5b is a link 6 via a connecting pin 6a. It is connected to. The forceps 5 and the link 6 are supported by a forceps rotating shaft 7 so as to be opened and closed. The forceps rotating shaft 7 can be moved forward and backward with respect to the forceps rotating shaft 7, and the link 6 is moved forward and backward to open and close the forceps 5. An open / close rod 8 is provided.

前記湾曲部2は、多数の湾曲駒9が関節状に接続された湾曲管10と、前記鉗子回転シャフト7を湾曲管10に回転自在に固定する鉗子支持部11とから構成されている。湾曲管10の内側には湾曲ワイヤ12、13が挿通されており、この一端は湾曲管10の端部に固定され、他端は挿入パイプ14の内部を挿通し、この挿入パイプ14に対して回転可能に固定された湾曲操作ノブ15に固定されている。湾曲管10の操作部3側端部は、挿入パイプ14に固定されており、挿入パイプ14は操作握り16に固定されている。   The bending portion 2 includes a bending tube 10 in which a large number of bending pieces 9 are connected in an articulated manner, and a forceps support portion 11 that rotatably fixes the forceps rotating shaft 7 to the bending tube 10. The bending wires 12 and 13 are inserted inside the bending tube 10, one end of which is fixed to the end of the bending tube 10, and the other end is inserted through the insertion pipe 14. It is fixed to a bending operation knob 15 fixed so as to be rotatable. The operation tube 3 side end of the bending tube 10 is fixed to the insertion pipe 14, and the insertion pipe 14 is fixed to the operation grip 16.

前記湾曲部2の内腔には、管状のフレキシブルな外装部材であるアウターケーシング17が設けられ、更にその内部にはフレキシブルな棒状の内装部材であるインナーケーブル18が設けられている。アウターケーシング17は、湾曲管10およびインナーケーブル18に対して回転自在であり、インナーケーブル18はアウターケーシング17に対して進退自在である。アウターケーシング17の先端処置具1側端部は、鉗子回転シャフト7に固定されており、操作部3側端部は中空の回転伝達軸19に固定されている。   An outer casing 17 that is a tubular flexible exterior member is provided in the lumen of the bending portion 2, and an inner cable 18 that is a flexible rod-shaped interior member is provided therein. The outer casing 17 is rotatable with respect to the bending tube 10 and the inner cable 18, and the inner cable 18 is movable back and forth with respect to the outer casing 17. An end of the outer casing 17 on the distal treatment instrument 1 side is fixed to the forceps rotation shaft 7, and an end on the operation unit 3 side is fixed to a hollow rotation transmission shaft 19.

前記回転伝達軸19は挿入パイプ14に対して回転自在な回転操作リング20に固定されている。インナーケーブル18の先端処置具1側端部は開閉ロッド8に固定され、操作部3側端部には挿入パイプ14に挿通された直動ロッド21に固定されている。直動ロッド21は、操作握り16に対して支点を中心に回動可能な操作ハンドル22に固定されている。   The rotation transmission shaft 19 is fixed to a rotation operation ring 20 that is rotatable with respect to the insertion pipe 14. An end portion of the inner cable 18 on the distal treatment instrument 1 side is fixed to the open / close rod 8, and an end portion on the operation portion 3 side is fixed to a linear motion rod 21 inserted through the insertion pipe 14. The linear motion rod 21 is fixed to an operation handle 22 that is rotatable about a fulcrum with respect to the operation grip 16.

前記アウターケーシング17とインナーケーブル18について説明を加えると、図3に示すように構成されている。すなわち、アウターケーシング17は、ステンレス製の平角スプリング23およびこの平角スプリング23の外側に設けられたステンレス製のブレード24と、それらの外側に施されたフッ素樹脂による樹脂コーティング25より構成されている。インナーケーブル18は、ステンレス製の芯線26と、その周囲によられた芯線26よりも細いステンレス製の側線27とから構成されている。   When the outer casing 17 and the inner cable 18 are described further, they are configured as shown in FIG. That is, the outer casing 17 includes a flat spring 23 made of stainless steel, a stainless steel blade 24 provided outside the flat spring 23, and a resin coating 25 made of fluororesin provided on the outside thereof. The inner cable 18 is composed of a stainless steel core wire 26 and a stainless steel side wire 27 that is thinner than the core wire 26 around the inner cable 18.

インナーケーブル18は、芯線26と側線27によるより線構造を取ることで、フレキシブルに湾曲することが可能である。前記鉗子5を閉じようとした場合に発生するインナーケーブル18を伸長する力に関しては、より線が密に寄り合うことで伸長を防止し、鉗子5を開こうとする場合に発生する、インナーケーブル18を圧縮する力に関しては、中心の太い芯線26によって座屈を防止する。   The inner cable 18 can be bent flexibly by adopting a twisted wire structure composed of the core wire 26 and the side wire 27. Regarding the force for extending the inner cable 18 that is generated when the forceps 5 is to be closed, the inner cable is generated when the forceps 5 is to be opened by preventing the extension by tightly contacting the stranded wires. With respect to the force for compressing 18, buckling is prevented by the thick core wire 26 at the center.

アウターケーシング17は平角スプリング23、ブレード24、樹脂コーティング25によるフレキシブルな構造により湾曲が可能である。鉗子5を閉じようとした場合に発生するアウターケーシング17を圧縮する力に関しては、平角スプリング23が密着することで座屈を防止する。鉗子5を開こうとする場合に発生する、アウターケーシング17を伸長する力に関しては、平角スプリング23の収縮力とブレード24および樹脂コーティング25によって伸びを抑制する。また、回転力は、主としてブレード24と樹脂コーティング25により左右両回転とも伝達される。   The outer casing 17 can be bent by a flexible structure including a flat spring 23, a blade 24, and a resin coating 25. Regarding the force that compresses the outer casing 17 that occurs when the forceps 5 are to be closed, buckling is prevented by the close contact of the flat spring 23. Regarding the force for extending the outer casing 17 that occurs when the forceps 5 are to be opened, the expansion is suppressed by the contraction force of the flat spring 23 and the blade 24 and the resin coating 25. Further, the rotational force is transmitted by both the left and right rotations mainly by the blade 24 and the resin coating 25.

次に、前述のように構成された処置具の作用について説明する。操作部3の湾曲操作ノブ15を操作することにより、湾曲ワイヤ12,13が軸方向に差動的に動作して湾曲管10が湾曲し、湾曲部2が湾曲する。また、回転操作リング20を回転すると、その回転力は回転伝達軸19、アウターケーシング17、鉗子回転シャフト7と伝達されて鉗子5の全体が回転する。さらに、操作握り16及び操作ハンドル22を開閉することにより、直動ロッド21が回転伝達軸19に対して進退し、インナーケーブル18がアウターケーシング17に対して進退し、開閉ロッド8が鉗子回転シャフト7に対して進退して鉗子5が開閉する。   Next, the operation of the treatment instrument configured as described above will be described. By operating the bending operation knob 15 of the operation unit 3, the bending wires 12 and 13 are differentially operated in the axial direction, the bending tube 10 is bent, and the bending unit 2 is bent. When the rotary operation ring 20 is rotated, the rotational force is transmitted to the rotation transmission shaft 19, the outer casing 17, and the forceps rotation shaft 7, and the entire forceps 5 is rotated. Further, by opening and closing the operation grip 16 and the operation handle 22, the linear motion rod 21 advances and retracts with respect to the rotation transmission shaft 19, the inner cable 18 advances and retracts with respect to the outer casing 17, and the opening and closing rod 8 moves with the forceps rotation shaft. The forceps 5 opens and closes with respect to 7.

したがって、図4に示すように湾曲部2の湾曲時に鉗子5を生体組織Aの剥離のために開こうとした場合、図4(a)に示すように直動ロッド21を先端側へ押そうとする力によって、インナーケーブル18に撓もうとする力が働くが、図4(b)に示すように、インナーケーブル18がアウターケーシング17により拘束されているために、鉗子5を開く力が先端に確実に伝達される。   Therefore, when the forceps 5 is to be opened for peeling the living tissue A when the bending portion 2 is bent as shown in FIG. 4, the linear motion rod 21 is pushed toward the distal end side as shown in FIG. The force to bend is exerted on the inner cable 18 by the force to be, but as shown in FIG. 4B, the inner cable 18 is restrained by the outer casing 17, so that the force to open the forceps 5 is the tip. Is transmitted reliably.

また、インナーケーブル18が、アウターケーシング17により拘束されているために湾曲部2の湾曲による経路の長さ変化がなく、湾曲している場合としない場合で同じ操作感で鉗子5の開閉操作を行うことができる。   Further, since the inner cable 18 is restrained by the outer casing 17, there is no change in the length of the path due to the bending of the bending portion 2, and the opening / closing operation of the forceps 5 can be performed with the same operational feeling when the bending is not performed. It can be carried out.

また、湾曲部2による湾曲とアウターケーシング17による回転を同時に行えるため、鉗子5に縫合針を保持して行う縫合などの複雑な操作を行うことが容易になる。さらに、湾曲部2を関節を有する構造によっているため、操作力が小さく、繰り返しの使用に対して耐久性が高い。   Further, since the bending by the bending portion 2 and the rotation by the outer casing 17 can be performed at the same time, it is easy to perform a complicated operation such as suturing performed by holding the suture needle on the forceps 5. Furthermore, since the bending portion 2 has a structure having a joint, the operation force is small and the durability is high with respect to repeated use.

図5は第2の実施例を示し、アウターケーシング17およびインナーケーブル18の他の実施例である。図5(a)ないし図5(c)はアウターケーシング17の構成で、図5(d)、図5(e)はインナーケーブル18の構成である。   FIG. 5 shows a second embodiment, which is another embodiment of the outer casing 17 and the inner cable 18. 5A to 5C show the configuration of the outer casing 17, and FIGS. 5D and 5E show the configuration of the inner cable 18.

図5(a)に示すアウターケーシング17は、平角スプリング28とその外側に施されたフッ素樹脂による樹脂コーティング29により構成されている。そして、圧縮力は平角スプリング28で受け、伸長力は樹脂コーティング29で受けるようになっている。   The outer casing 17 shown in FIG. 5A is composed of a flat spring 28 and a resin coating 29 made of a fluororesin on the outside thereof. The compression force is received by the flat spring 28 and the extension force is received by the resin coating 29.

図5(b)に示すアウターケーシング17は、一層多条巻きのスプリング30で構成されている。そして、圧縮力および引張り力に対しては、スプリング30自身の剛性で受ける。回転力はスプリング30が締まる方向に対して伝達されるが、緩む方向の回転伝達力は比較的小さい。   The outer casing 17 shown in FIG. 5B is composed of a spring 30 with a multi-layer winding. The compression force and the tensile force are received by the rigidity of the spring 30 itself. The rotational force is transmitted in the direction in which the spring 30 is tightened, but the rotational transmission force in the loosening direction is relatively small.

図5(c)に示すアウターケーシング17は、多層多条巻きのスプリング31で構成されている。スプリング31の巻き方向を層ごとに変えることにより、左右両方向の力の伝達を可能にしている。   The outer casing 17 shown in FIG. 5C is configured by a multi-layered multi-winding spring 31. By changing the winding direction of the spring 31 for each layer, it is possible to transmit force in both the left and right directions.

図5(d)に示すインナーケーブル18は、芯線32と側線33よりなる、より線で構成されている。この構成によれば、座屈への耐力が小さいが湾曲性が良いという特徴がある。   The inner cable 18 shown in FIG. 5D is constituted by a stranded wire composed of a core wire 32 and a side wire 33. According to this configuration, the buckling strength is small but the curvature is good.

図5(e)に示すインナーケーブル18は、芯線34及び巻き線35で構成されている。座屈力に対しては、巻き線34が受けるという構造になっている。   The inner cable 18 shown in FIG. 5E is composed of a core wire 34 and a winding 35. The winding 34 receives the buckling force.

図6および図7は第3の実施例を示し、湾曲部2に構造として湾曲管10の代わりに3節のリンク湾曲部40により構成したものであり、第1の実施例と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。   FIGS. 6 and 7 show a third embodiment, in which the bending portion 2 is configured by a three-section link bending portion 40 instead of the bending tube 10, and the same components as the first embodiment are as follows. The same numbers are assigned and explanations are omitted.

図6は処置具の斜視図、図7はリンク湾曲部40の構造を示す。このリンク湾曲部40は、第1リンク41と第2リンク42とは左右対称的に配置され円環状をなしている。第1リンク41の端部と第2リンク42の中心は、リンク湾曲部40の両端に固定されている。第1リンク41と第2リンク42にはそれぞれ湾曲ワイヤ43,44が連結されており、湾曲ワイヤ43,44の移動量に対して線形な湾曲形状が得られる。   FIG. 6 is a perspective view of the treatment instrument, and FIG. 7 shows the structure of the link bending portion 40. In the link bending portion 40, the first link 41 and the second link 42 are arranged symmetrically to form a ring shape. The ends of the first link 41 and the center of the second link 42 are fixed to both ends of the link bending portion 40. Bending wires 43 and 44 are connected to the first link 41 and the second link 42, respectively, and a linear bending shape with respect to the movement amount of the bending wires 43 and 44 is obtained.

図8は第4の実施例を示し、第3の実施例の第1リンク41と第2リンク42の内側に、円環状に配置した第3リンク45および第4リンク46を用いても同様に構成できる。   FIG. 8 shows the fourth embodiment. The same applies to the third link 45 and the fourth link 46 arranged in an annular shape inside the first link 41 and the second link 42 of the third embodiment. Can be configured.

第3および第4の実施例によれば、第1の実施例の効果に加えて、湾曲形状が外力や湾曲部2の内蔵物の影響を受けず湾曲ワイヤ43,44の移動量によって一意的に定まるという効果がある。また、本構造は、処置具の湾曲部のみならず、内視鏡などの体腔内で用いる医療機器に広く用いることができることは自明である。   According to the third and fourth embodiments, in addition to the effects of the first embodiment, the bending shape is not influenced by external force or the built-in material of the bending portion 2, and is uniquely determined by the amount of movement of the bending wires 43 and 44. There is an effect that it is determined. Further, it is obvious that this structure can be widely used not only for the bending portion of the treatment instrument but also for medical devices used in a body cavity such as an endoscope.

図9は第5実施例を示す。第1の実施例における湾曲管10の代わりに、薄肉円筒体50の周壁を部分的に欠如した、伸縮可能な伸縮部47および可倒可能な可倒部48によって湾曲コマ49を連接した多段湾曲管50aを構成したものである。可倒部48は、その両端部に2つの弧状の切り欠きを設けた2つの脆弱部51により構成されている。   FIG. 9 shows a fifth embodiment. In place of the bending tube 10 in the first embodiment, a multistage bending in which a bending piece 49 is connected by an extendable and contractible portion 47 and a retractable and retractable portion 48 partially lacking the peripheral wall of the thin cylindrical body 50. The tube 50a is configured. The retractable part 48 is composed of two fragile parts 51 provided with two arc-shaped cutouts at both ends thereof.

それぞれの湾曲コマ49は、可倒部48を支点として可倒する。可倒による変形は脆弱部51に集中するが、脆弱部51は弧状の切り欠き形状であるため、応力集中による破壊を防いでいる。また、可倒部48を2つの脆弱部51から実現しているために、一つの脆弱部51当たりの変形量が小さい。伸縮部47は、その両端部に4つの弧状の切り欠きを設けた4つの脆弱部51よりなっている。伸縮部47は、可倒部48と同様の脆弱部51を関節とするリンク構造を形成しているため、軸方向に伸縮可能な構造となっている。   Each bending piece 49 is tilted with the tiltable portion 48 as a fulcrum. Although the deformation due to the tilting is concentrated on the fragile portion 51, the fragile portion 51 has an arc-shaped cutout shape, and therefore prevents destruction due to stress concentration. Further, since the retractable part 48 is realized by the two weak parts 51, the deformation amount per one weak part 51 is small. The stretchable part 47 is composed of four weak parts 51 provided with four arc-shaped cutouts at both ends. The expansion / contraction part 47 forms a link structure with the fragile part 51 similar to the collapsible part 48 as a joint, and thus has a structure that can expand and contract in the axial direction.

また、脆弱部51は弾性を有するため、リンク構造全体として伸縮方向に対しばね性を持っており、外力が加わらないときは、多段湾曲管50aが元の形状に戻るという性質を持っている。可倒部48と伸縮部47はそれぞれ対向しており、それぞれの段ごとに可倒部48と伸縮部47の配置を入れ換えることによって、上下左右2自由度に湾曲することが可能になる。   Moreover, since the weak part 51 has elasticity, it has a spring property with respect to the expansion / contraction direction as a whole of the link structure, and when the external force is not applied, it has the property that the multistage bending tube 50a returns to its original shape. The retractable portion 48 and the extendable portion 47 are opposed to each other, and can be curved in two degrees of freedom in the vertical and horizontal directions by changing the arrangement of the retractable portion 48 and the expandable portion 47 for each step.

本実施例によれば、第1の実施例の効果に加えて、湾曲構造を一体成型や、一体加工により製造することができ、従来に比して低いコストで製造できるという効果を持つ。また、湾曲コマ49の接続部を可倒部48と伸縮部47の4箇所で結合しているため、湾曲構造全体の剛性が高い。また、切り欠き部を設けることで湾曲を実現しているにも拘らず、応力集中しにくい構造を取ることで、高寿命を実現している。また、本構造は、処置具の湾曲部のみならず、内視鏡などの体腔内で用いる医療機器に広く用いることができることは自明である。   According to the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the curved structure can be manufactured by integral molding or integrated processing, and it can be manufactured at a lower cost than the conventional one. Further, since the connecting portion of the bending piece 49 is coupled at the four positions of the retractable portion 48 and the extendable portion 47, the rigidity of the entire bending structure is high. In addition, a long life is realized by adopting a structure in which stress is not easily concentrated even though the notch is provided to provide the curvature. Further, it is obvious that this structure can be widely used not only for the bending portion of the treatment instrument but also for medical devices used in a body cavity such as an endoscope.

図10および図11は第6の実施例を示し、第1の実施例と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。本実施例の処置具は、第1の実施例の構成に加え、挿入部4の操作部3側に更にもう一つの第2の湾曲部52を設けている。第2の湾曲部52は、通常は形状を保つが外力によって湾曲形状が変更可能な中空のベローズ53と、このベローズ53の内側に第1の実施例と同様のアウターケーシング54とインナーケーブル55が設けられている。   10 and 11 show a sixth embodiment, and the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In addition to the configuration of the first embodiment, the treatment tool of this embodiment further includes another second bending portion 52 on the operation portion 3 side of the insertion portion 4. The second bending portion 52 normally has a hollow bellows 53 whose shape can be changed by an external force, and an outer casing 54 and an inner cable 55 similar to those of the first embodiment are provided inside the bellows 53. Is provided.

アウターケーシング54は、回転操作リング20に固定された第1の回転伝達軸56と、第1の湾曲部2のアウターケーシング17に固定されている第2の回転伝達軸57とを接続している。インナーケーブル55は、操作ハンドル22に固定された第1の直動ロッド58と、第1の湾曲部2のインナーケーブル18に固定されている第2の直動ロッド59とを接続している。   The outer casing 54 connects a first rotation transmission shaft 56 fixed to the rotation operation ring 20 and a second rotation transmission shaft 57 fixed to the outer casing 17 of the first bending portion 2. . The inner cable 55 connects a first linear motion rod 58 fixed to the operation handle 22 and a second linear motion rod 59 fixed to the inner cable 18 of the first bending portion 2.

本実施例では、第2の湾曲部52として半固定のものを用いているが、第1の実施例と同様の可動の湾曲部を用いることも可能である。したがって、回転操作リング20を回転させると、その回転力が第1の回転伝達軸56、アウターケーシング54、第2の回転伝達軸57によって伝達され、鉗子5を回転させることができる。操作ハンドル22を開閉すると、第1の直動ロッド58、インナーケーブル55、第2の直動ロッド59によって伝達される鉗子5を開閉させることができる。   In the present embodiment, a semi-fixed one is used as the second bending portion 52, but it is also possible to use a movable bending portion similar to the first embodiment. Therefore, when the rotary operation ring 20 is rotated, the rotational force is transmitted by the first rotation transmission shaft 56, the outer casing 54, and the second rotation transmission shaft 57, and the forceps 5 can be rotated. When the operation handle 22 is opened and closed, the forceps 5 transmitted by the first linear rod 58, the inner cable 55, and the second linear rod 59 can be opened and closed.

本実施例によれば、第1の実施例に示された効果に加え、内視鏡外科手術では、図11に示されるように、皮膚60に筒状のトラカール61を挿入し、トラカール61をガイドとして処置具としての鉗子62を挿入する。手術時には、複数の鉗子63や観察用の内視鏡64が複数のトラカール61から挿入される。このような状況で体外に第2の湾曲部52を持つことにより、術者の操作が行いやすくなり、また鉗子62の方向を変えるために体表に新たに操作用の孔を開ける必要が減少すると考えられる。   According to this embodiment, in addition to the effects shown in the first embodiment, in endoscopic surgery, as shown in FIG. 11, a cylindrical trocar 61 is inserted into the skin 60, and the trocar 61 is A forceps 62 as a treatment tool is inserted as a guide. At the time of surgery, a plurality of forceps 63 and an observation endoscope 64 are inserted from a plurality of trocars 61. By having the second curved portion 52 outside the body in such a situation, it becomes easier for the operator to perform the operation, and the need for opening a new operation hole in the body surface in order to change the direction of the forceps 62 is reduced. I think that.

図12〜図14は第7の実施例を示す。本実施例は、図12に示すように、術者が操作する操作入力装置65、モータコントロールユニット66および処置用マニピュレータ67を備えている。操作入力装置65は術者の手68の位置、姿勢、把持の情報を読取り、この情報に基づきモータコントロールユニット66は、位置、姿勢情報に基づき、処置用マニピュレータ67を制御させることができる。処置用マニピュレータ67の先端部は手術台69上に固定された患者70の体内に挿入されたトラカール71を挿通されており、患部の処置を行うことができる。処置用マニピュレータ67は、円筒座標系に基づいて動作する3自由度のロボットアーム72および上下および回転の2自由度を持つ自在関節73と、先端部を動作させる挿入部74および挿入部74を回転させるホルダ75とから構成されている。   12 to 14 show a seventh embodiment. As shown in FIG. 12, the present embodiment includes an operation input device 65 operated by an operator, a motor control unit 66, and a treatment manipulator 67. The operation input device 65 reads information on the position, posture and grip of the operator's hand 68, and based on this information, the motor control unit 66 can control the treatment manipulator 67 based on the position and posture information. The distal end portion of the treatment manipulator 67 is inserted through a trocar 71 inserted into the body of the patient 70 fixed on the operating table 69, so that the affected area can be treated. The treatment manipulator 67 rotates a robot arm 72 having three degrees of freedom operating based on a cylindrical coordinate system, a universal joint 73 having two degrees of freedom of up and down and rotation, and an insertion portion 74 and an insertion portion 74 for operating the distal end portion. It is comprised from the holder 75 to be made.

前記操作入力装置65は、図13に示すように、立方体形状の枠体76の角部頂点の部分に、それぞれプーリ77が配置され、それぞれのプーリ77にはワイヤ78が掛けられている。6本のワイヤ78は対角面を形成する3本ずつのグループ79、80に分けられ、それぞれのグループ79,80は棒状の操作部81の2ヶ所の近傍のフランジ部82、83に取り付けられている。操作部81の終端には把持用のハンドル84が取り付けられている。それぞれのワイヤ78の終端にはモータ85とエンコーダ86が取り付けられ、ワイヤ78の引き込み量を計測すると同時に、ワイヤ78に自由に張力を与えられるようになっている。   As shown in FIG. 13, the operation input device 65 has pulleys 77 arranged at the corner apexes of a cubic frame 76, and a wire 78 is hung on each pulley 77. The six wires 78 are divided into three groups 79 and 80 each forming a diagonal surface, and each group 79 and 80 is attached to the flange portions 82 and 83 in the vicinity of two places of the rod-shaped operation portion 81. ing. A grip handle 84 is attached to the end of the operation unit 81. A motor 85 and an encoder 86 are attached to the end of each wire 78 so that the wire 78 can be freely tensioned at the same time as the drawing amount of the wire 78 is measured.

前記ハンドル84には把持力を測定する力センサ87が設けられている。エンコーダ86の出力より求められるそれぞれのワイヤ78の長さから操作部81の3次元位置と姿勢が求まる。それぞれのワイヤ78の張力を可変することで操作部81には反力が伝達される。モータ85の代わりにばねを用いても、位置・姿勢入力装置として用いることができる。力センサ87の代わりに把持用ハンドル84の開閉角度を検出するエンコーダを設けても、操作入力とすることができる。   The handle 84 is provided with a force sensor 87 for measuring a gripping force. The three-dimensional position and orientation of the operation unit 81 are obtained from the lengths of the respective wires 78 obtained from the output of the encoder 86. A reaction force is transmitted to the operation unit 81 by varying the tension of each wire 78. Even if a spring is used instead of the motor 85, it can be used as a position / posture input device. Even if an encoder for detecting the opening / closing angle of the grip handle 84 is provided instead of the force sensor 87, an operation input can be performed.

図14は処置具の構成を示す。挿入部90は、鉗子を有する先端部91と湾曲部92および駆動部93とから構成されている。湾曲部92は、上下・左右2自由度に湾曲する湾曲管94とこの湾曲管94を操作する上下用、左右用それぞれ対向する2本ずつ2組の操作ワイヤ95、96および第1の実施例と同様のアウターケーシング97およびインナーケーブル98とから構成されている。   FIG. 14 shows the configuration of the treatment instrument. The insertion portion 90 includes a distal end portion 91 having forceps, a bending portion 92, and a driving portion 93. The bending portion 92 includes a bending tube 94 that is bent in two degrees of freedom in the vertical and horizontal directions, and two sets of operation wires 95 and 96 that are opposed to the vertical and left and right sides for operating the bending tube 94 and the first embodiment. The outer casing 97 and the inner cable 98 are the same.

アウターケーシング97は鉗子支持部99および駆動部93の挿入パイプ100に固定され、インナーケーブル98は、鉗子開閉ロッド101および駆動部93の直動ロッド102に固定されている。操作ワイヤ95、96は、モータ103、エンコーダ104およびボールネジ105とプーリ106により構成される直動アクチュエータ107のボールネジナット108に接続固定されている。直動ロッド102も、同様のモータ103、エンコーダ104およびボールネジ105により構成される直動アクチュエータ107のボールネジナット108に接続固定されている。   The outer casing 97 is fixed to the forceps support portion 99 and the insertion pipe 100 of the drive portion 93, and the inner cable 98 is fixed to the forceps opening / closing rod 101 and the linear motion rod 102 of the drive portion 93. The operation wires 95 and 96 are connected and fixed to a ball screw nut 108 of a linear actuator 107 constituted by a motor 103, an encoder 104, a ball screw 105 and a pulley 106. The linear motion rod 102 is also connected and fixed to a ball screw nut 108 of a linear motion actuator 107 constituted by the same motor 103, encoder 104 and ball screw 105.

したがって、術者は、操作入力装置65を操作し、処置用マニピュレータ67を動作させて患者70の処置を行う。操作入力装置65により得られた術者の手68の位置・姿勢・把持状態の情報は、コントロールユニット66に入力され、ロボットアーム72の操作量、ホルダ75の挿入部74の回転量、挿入部74の湾曲部92の湾曲量および鉗子109の開閉角度に変換される。駆動部93では、モータ103の回転によりボールネジナット108が進退し、その進退に応じて操作ワイヤ95、96が差動的に駆動され、湾曲部92が上下左右に湾曲する。また、同様に直動ロッド102もモータ103の回転により進退し、鉗子開閉ロッド101を介して鉗子109が開閉する。   Therefore, the surgeon operates the operation input device 65 and operates the treatment manipulator 67 to treat the patient 70. Information on the position / posture / gripping state of the operator's hand 68 obtained by the operation input device 65 is input to the control unit 66, the operation amount of the robot arm 72, the rotation amount of the insertion portion 74 of the holder 75, and the insertion portion. 74 is converted into the bending amount of the bending portion 92 and the opening / closing angle of the forceps 109. In the drive unit 93, the ball screw nut 108 advances and retreats by the rotation of the motor 103, and the operation wires 95 and 96 are differentially driven according to the advance and retreat, and the bending portion 92 bends up and down and right and left. Similarly, the linear motion rod 102 advances and retreats by the rotation of the motor 103, and the forceps 109 opens and closes via the forceps opening / closing rod 101.

本実施例では、湾曲部92の前後における直動ロッド102と鉗子開閉ロッド101の動作を、アウターケーシング97とインナーケーブル98を用いることにより一致させ、モータ103とエンコーダ104により高精度の鉗子109の開閉の制御を可能とし、その結果、高度なマスタースレーブ制御による鉗子109の遠隔操作を可能にしている。   In this embodiment, the operations of the linear motion rod 102 and the forceps opening / closing rod 101 before and after the bending portion 92 are made to coincide with each other by using the outer casing 97 and the inner cable 98, and the high-precision forceps 109 of the motor 103 and the encoder 104 are used. As a result, the forceps 109 can be remotely controlled by advanced master-slave control.

前述した実施態様によれば、次の構成が得られる。
(付記1)先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための湾曲部を有する挿入部と、前記先端処置具を駆動させる操作部と、この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材とを有する処置具において、前記連結部材は、フレキシブルな外装部材と、この外装部材の内部で軸方向に移動可能な内装部材とで構成されたことを特徴とする処置具。
According to the embodiment described above, the following configuration is obtained.
(Supplementary Note 1) A distal treatment instrument, an insertion section having a bending portion for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, an operation section for driving the distal treatment instrument, and the operation section and the distal treatment instrument. A treatment instrument having a coupling member to be coupled, wherein the coupling member is composed of a flexible exterior member and an interior member movable in the axial direction inside the exterior member.

(付記2)先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための湾曲部を有する挿入部と、前記先端処置具を駆動させる操作部と、この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材とを有する処置具において、独立した湾曲可能な複数の湾曲手段を有する前記湾曲部と、フレキシブルな外装部材とこの外装部材の内部で軸方向に移動可能な内装部材とで構成された前記連結部材しを具備したことを特徴とする処置具。     (Supplementary Note 2) A distal treatment instrument, an insertion section having a bending portion for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, an operation section for driving the distal treatment instrument, and the operation section and the distal treatment instrument. In a treatment instrument having a connecting member to be connected, the treatment tool includes the bending portion having a plurality of independent bending means, a flexible exterior member, and an interior member movable in the axial direction inside the exterior member. A treatment instrument comprising the connecting member.

(付記3)前記外装部材が、湾曲部に対して回転することにより前記先端処置具を回転させ、かつ内装部材が軸方向に進退運動することにより前記先端処置具を開閉することを特徴とする付記1または2記載の処置具。     (Additional remark 3) The said exterior member rotates the said front treatment tool by rotating with respect to a curved part, and opens and closes the said front treatment tool by an interior member moving forward / backward in an axial direction, It is characterized by the above-mentioned. The treatment tool according to appendix 1 or 2.

(付記4)前記内装部材が、湾曲部に対して回転または軸方向に進退運動することにより前記先端処置具を回転または開閉することを特徴とする付記1または2記載の処置具。     (Supplementary note 4) The treatment instrument according to supplementary note 1 or 2, wherein the interior member rotates or opens and closes the distal treatment instrument by rotating or axially moving back and forth with respect to the bending portion.

(付記5)前記外装部材は、円筒状の弾性金属バネで形成されていることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Additional remark 5) The said exterior member is formed with the cylindrical elastic metal spring, The treatment tool of Additional remark 1 characterized by the above-mentioned.

(付記6)前記外装部材は、円筒状の弾性金属バネおよび樹脂層とで形成されていることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Additional remark 6) The said exterior member is formed with the cylindrical elastic metal spring and the resin layer, The treatment tool of Additional remark 1 characterized by the above-mentioned.

(付記7)前記外装部材は、円筒状の弾性金属バネ、金属ブレートおよび樹脂層で形成されていることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Additional remark 7) The said exterior member is formed with the cylindrical elastic metal spring, the metal brate, and the resin layer, The treatment tool of Additional remark 1 characterized by the above-mentioned.

(付記8)前記外装部材は、多条巻き金属コイルバネを有することを特徴とする付記1記載の処置具。     (Supplementary note 8) The treatment instrument according to supplementary note 1, wherein the exterior member has a multi-strand metal coil spring.

(付記9)前記内装部材は、より線ワイヤを有することを特徴とする付記1記載の処置具。     (Supplementary note 9) The treatment instrument according to supplementary note 1, wherein the interior member includes a stranded wire.

(付記10)前記内装部材は、芯材とより線とからなり、芯材の径がより線の径より太いことを特徴とする付記1記載の処置具。     (Additional remark 10) The said interior member consists of a core material and a strand, and the diameter of a core material is thicker than the diameter of a strand, The treatment tool of the appendix 1 characterized by the above-mentioned.

(付記11)前記湾曲手段の湾曲量がワイヤの張力により可変されることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Supplementary note 11) The treatment instrument according to supplementary note 1, wherein the bending amount of the bending means is varied by the tension of the wire.

(付記12)前記湾曲手段がモータによって駆動されることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Supplementary note 12) The treatment instrument according to supplementary note 1, wherein the bending means is driven by a motor.

(付記13)先端処置具がモータによって駆動されることを特徴とする付記1記載の処置具。     (Supplementary note 13) The treatment instrument according to supplementary note 1, wherein the distal treatment instrument is driven by a motor.

(付記14)先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための湾曲部を有する挿入部と、前記先端処置具を駆動させる操作部と、この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材とを有する処置具において、前記湾曲部は、複数の円筒状コマからなり、隣り合うコマが2箇所以上の支持部と、少なくとも1つの伸縮部を具備することを特徴とする処置具。     (Supplementary Note 14) A distal treatment instrument, an insertion section having a bending portion for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, an operation section for driving the distal treatment instrument, and the operation section and the distal treatment instrument. In the treatment instrument having a connecting member to be connected, the bending portion includes a plurality of cylindrical pieces, and the adjacent pieces include two or more support portions and at least one stretchable portion. Ingredients.

(付記15)先端処置具と、この先端処置具を体腔内に挿入するための挿入部と、前記先端処置具を駆動させる操作部と、この操作部の操作と離れた場所で制御を行う操作制御手段とを有する操作制御入力装置において、前記操作制御手段は、6本以上のワイヤと、各々の前記ワイヤに接続されたワイヤ牽引手段と、ワイヤの移動量を検出するワイヤ移動量検出手段とから構成されていることを特徴とする操作制御入力装置。     (Supplementary Note 15) A distal treatment instrument, an insertion section for inserting the distal treatment instrument into a body cavity, an operation section for driving the distal treatment instrument, and an operation for performing control at a location away from the operation of the operation section In the operation control input device having the control means, the operation control means includes six or more wires, wire pulling means connected to each of the wires, and wire movement amount detection means for detecting the movement amount of the wire. An operation control input device comprising:

(付記16)独立して可動な複数の湾曲構造を有し、その湾曲構造の少なくとも一つが、湾曲手段と、その内側にフレキシブルな外装部材と、この外装部材に対して進退するフレキシブルな内装部材とからなり、この内装部材の進退に応じて先端処置具を駆動する駆動部とから構成したことを特徴とする処置具。     (Supplementary Note 16) Having a plurality of independently movable bending structures, at least one of the bending structures is a bending means, a flexible exterior member inside thereof, and a flexible interior member that advances and retreats with respect to the exterior member A treatment instrument comprising: a drive unit that drives the distal treatment instrument in accordance with advancement and retreat of the interior member.

(付記17)前記外装部材は、湾曲手段に対して回転自在であり、前記外装部材の回転により先端処置具を回転させることを特徴とする付記14記載の処置具。     (Supplementary note 17) The treatment instrument according to supplementary note 14, wherein the exterior member is rotatable with respect to the bending means, and the distal treatment instrument is rotated by the rotation of the exterior member.

(付記18)前記湾曲部は、複数の湾曲コマからなり、少なくとも3節を有するリンクを湾曲コマの中に含むことを特徴とする付記14記載の処置具。     (Supplementary note 18) The treatment instrument according to supplementary note 14, wherein the bending portion includes a plurality of bending pieces and includes a link having at least three nodes in the bending piece.

(付記19)前記湾曲部は、少なくとも3節を有するリンクを構成する湾曲コマが円環状をなす付記14記載の処置具。     (Supplementary note 19) The treatment tool according to supplementary note 14, wherein the bending portion has a circular shape with a bending piece constituting a link having at least three nodes.

(付記20)前記湾曲部は、複数の湾曲コマからなり、それぞれの湾曲コマが湾曲コマと一体の部材からなる2つ以上の脆弱部からなる関節部と、3つ以上の脆弱部からなる伸縮部によって接続されていることを特徴とする付記14記載の処置具。     (Supplementary Note 20) The bending portion includes a plurality of bending pieces, and each bending piece includes a joint portion including two or more fragile portions formed of a member integrated with the bending piece, and expansion and contraction including three or more fragile portions. The treatment tool according to appendix 14, wherein the treatment tool is connected by a portion.

(付記21)前記湾曲部は、脆弱部の両端部に弧状の切り込みを有することを特徴とする付記20記載の処置具。     (Supplementary note 21) The treatment instrument according to supplementary note 20, wherein the curved portion has arc-shaped cuts at both ends of the fragile portion.

前述した付記1、3〜11によれば、先端部に、高剛性で自在な湾曲を有し、また手元操作部の操作感覚を処置具に確実に伝達し、また先端処置具の回転を実現することで、内視鏡下外科手術用処置具の操作性を向上させることができる。   According to Supplementary notes 1 and 3 to 11 described above, the distal end portion has a highly rigid and flexible curve, and the operation feeling of the hand operating portion is reliably transmitted to the treatment instrument, and the distal treatment instrument is rotated. As a result, the operability of the surgical instrument for endoscopic surgery can be improved.

付記12,13によれば、処置部に駆動力を伝達することで、動力を用いた精密な処置を実現する。   According to Supplementary Notes 12 and 13, a precise treatment using power is realized by transmitting a driving force to the treatment section.

付記2によれば、第2の湾曲部を持つ処置具を実現することで、内視鏡下外科手術用処置具の操作性を向上させることができる。   According to Supplementary Note 2, the operability of the treatment tool for endoscopic surgery can be improved by realizing the treatment tool having the second curved portion.

付記14〜16によれば、外力や内蔵物の摩擦によって影響を受けない、操作量に対して線形な湾曲形状を得ることで、処置具先端の位置決めを精密に行える。   According to the supplementary notes 14 to 16, the distal end of the treatment instrument can be accurately positioned by obtaining a linear curved shape with respect to the operation amount that is not affected by external force or friction of built-in objects.

付記17〜21によれば、剛性が高くて、寿命の長い湾曲構造を安価に製造できる。   According to Supplementary Notes 17 to 21, a curved structure having high rigidity and a long life can be manufactured at low cost.

この発明の第1の実施例を示す処置具の斜視図。The perspective view of the treatment tool which shows 1st Example of this invention. 同実施例の処置具の縦断側面図。The vertical side view of the treatment tool of the Example. 同実施例のアウターケーシングとインナーケーブルの構成図。The block diagram of the outer casing and inner cable of the Example. 同実施例の作用説明図。Action | operation explanatory drawing of the Example. この発明の第2の実施例のアウターケーシングとインナーケーブルの構成図。The block diagram of the outer casing and inner cable of 2nd Example of this invention. この発明の第3の実施例を示す処置具の斜視図。The perspective view of the treatment tool which shows the 3rd Example of this invention. 同実施例の湾曲部の構成図。The block diagram of the curved part of the Example. この発明の第4の実施例の湾曲部の構成図。The block diagram of the curved part of 4th Example of this invention. この発明の第5の実施例の湾曲部の構成図。The block diagram of the curved part of 5th Example of this invention. この発明の第6の実施例の処置具の斜視図および第2の湾曲部の内部構成を示す構成図。The perspective view of the treatment tool of 6th Example of this invention, and a block diagram which shows the internal structure of a 2nd bending part. 同実施例の作用説明図。Action | operation explanatory drawing of the Example. この発明の第7の実施例の操作制御入力装置の構成図。The block diagram of the operation control input device of 7th Example of this invention. 同実施例の操作入力装置の構成図。The block diagram of the operation input apparatus of the Example. 同実施例の処置具の内部構造を示す斜視図。The perspective view which shows the internal structure of the treatment tool of the Example.

符号の説明Explanation of symbols

1…処置部、2…湾曲部、3…操作部、4…挿入部、5…鉗子、17…アウターケーシング(外装部材)、18…インナーケーブル(内装部材)。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Treatment part, 2 ... Bending part, 3 ... Operation part, 4 ... Insertion part, 5 ... Forceps, 17 ... Outer casing (exterior member), 18 ... Inner cable (interior member)

Claims (2)

先端処置具と、
この先端処置具を体腔内に挿入するための、湾曲状態を変化させる湾曲部を有する挿入部と、
前記先端処置具を駆動させる操作部と、
この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材と
を具備し、前記連結部材は、
フレキシブルな外装部材と、
この外装部材の内部で軸方向に移動可能な内装部材と
を備えていることを特徴とする処置具。
A tip treatment tool,
An insertion part having a bending part for changing the bending state for inserting the distal treatment instrument into a body cavity;
An operation unit for driving the distal treatment instrument;
A connecting member that connects the operating portion and the distal treatment instrument, and the connecting member includes:
A flexible exterior member;
A treatment instrument comprising: an interior member movable in the axial direction inside the exterior member.
先端処置具と、
この先端処置具を体腔内に挿入するための、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と、
前記先端処置具を駆動させ、かつ、前記湾曲部を湾曲操作させる操作部と、
この操作部と前記先端処置具とを連結する連結部材と
を具備し、
前記連結部材は、その内部で軸方向に移動可能な内装部材を具備し、
前記湾曲部は、複数の円筒状コマからなり、隣り合うコマが2箇所以上の支持部と、少なくとも1つの伸縮部とを具備することを特徴とする処置具。
A tip treatment tool,
An insertion portion having a bendable bending portion for inserting the distal treatment instrument into a body cavity;
An operation unit for driving the distal treatment instrument and bending the bending unit;
A connecting member for connecting the operation section and the distal treatment instrument;
The connecting member includes an interior member that is movable in the axial direction inside the connecting member;
The said bending part consists of a some cylindrical top, The adjacent top comprises 2 or more support parts, and at least 1 expansion-contraction part, The treatment tool characterized by the above-mentioned.
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