JP2005168808A - Endoscope treatment system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、処置具の挿抜を自動的に行うことができる内視鏡処置システムに関する。 The present invention relates to an endoscope treatment system capable of automatically inserting and removing a treatment tool.
一般に、内視鏡を用いて体外からの操作で体内の所要部位の処置や生体組織の検査等を行う際に、例えば、針状メスや把持鉗子等の複数の処置具を連続して使用することがある。このような場合、従来は、内視鏡の挿入部内に設けられた鉗子チャンネルを通じて選択した処置具を体内に挿入し、所定の処置を行った後は処置具を体外に引き出し、再度処置具を鉗子チャンネルに挿入する等の操作を行っていた。 In general, when performing a treatment of a required part in the body or an examination of a living tissue by an operation from outside the body using an endoscope, for example, a plurality of treatment tools such as a needle knife and a grasping forceps are continuously used. Sometimes. In such a case, conventionally, the selected treatment tool is inserted into the body through the forceps channel provided in the insertion portion of the endoscope, and after performing a predetermined treatment, the treatment tool is pulled out of the body, and the treatment tool is again mounted. Operations such as insertion into a forceps channel were performed.
このような処置具を鉗子チャンネル内に挿入する際、内視鏡に設けられた孔部から狭い鉗子チャンネル内に長い処置具を注意深く挿入させなければならず、手間がかかる上に高度の注意力を要する。
そのため、鉗子チャンネル内への挿抜操作を自動的に行う挿抜装置を備える内視鏡が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。また、複数のエンドエフェクタを備えるとともに、これらから選択したエンドエフェクタを内視鏡挿入部先端まで搬送して、挿入部内部に設けられたアーム部先端に接続して使用する多機能処置具を備える内視鏡が提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
Therefore, an endoscope provided with an insertion / extraction device that automatically performs an insertion / extraction operation into a forceps channel has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In addition, the apparatus includes a plurality of end effectors and a multi-function treatment instrument that is used by transporting an end effector selected from these to the distal end of the endoscope insertion portion and connecting to the distal end of the arm provided inside the insertion portion. An endoscope has been proposed (for example, see Patent Document 2).
しかしながら、例えば、特許文献1に記載の技術では、処置具は従来の処置具をそのまま使用するので、処置具を内視鏡内に挿入する際に手で支えながら操作を補助する必要があるため、依然として十分な手技の短時間化や容易化を図ることができなかった。
また、特許文献2に記載の技術では、内視鏡挿入部の先端外方に延びるアーム部の先端を180度反転させ、そこにエンドエフェクタを搬送して電磁石によって装着/取外しをするので、この作業を行うのに十分な領域を内視鏡挿入部先端に確保できない場合には交換作業が容易とならない場合があった。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、処置具の挿抜作業を容易にするとともに手技の短時間化及び容易化を可能とする内視鏡処置システムを提供することを目的とする。
However, for example, in the technique described in
Further, in the technique described in
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an endoscope treatment system that facilitates the insertion / extraction operation of a treatment instrument and that can shorten and facilitate a procedure. .
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
本発明に係る内視鏡処置システムは、処置部を有する処置ユニットと、前記処置ユニットを挿通可能なチャンネルと、該チャンネルと平行な方向に移動可能とされ前記処置ユニットを支持する接続部と、該接続部を前記チャンネルと平行方向に移動駆動させる駆動手段とを備えていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、駆動手段を駆動することによって、接続部をチャンネルと平行方向に移動させることができ、接続部に支持された処置ユニットをチャンネルと平行方向に移動させることができる。
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
An endoscope treatment system according to the present invention includes a treatment unit having a treatment part, a channel through which the treatment unit can be inserted, a connection part that is movable in a direction parallel to the channel, and supports the treatment unit, Drive means for moving and driving the connecting portion in a direction parallel to the channel is provided.
In this endoscope treatment system, by driving the driving means, the connecting portion can be moved in the direction parallel to the channel, and the treatment unit supported by the connecting portion can be moved in the direction parallel to the channel.
本発明に係る内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記処置ユニットが、前記処置部を支持する処置ユニット本体と、該処置ユニット本体に支持され前記駆動手段の進退動作を前記処置部に伝達して駆動する処置部駆動機構とを備え、前記駆動手段が、第1の駆動手段と、第2の駆動手段とを備え、前記接続部が、前記第1の駆動手段に支持されて前記処置ユニット本体を支持する第1の接続部と、前記第2の駆動手段に支持されて前記処置部駆動機構を支持する第2の接続部とを備えていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、処置ユニット本体を第1の接続部に取り付けて支持し処置部駆動機構を第2の接続部に取り付けて支持した後、第1の駆動手段と第2の駆動手段とを共に駆動することによって、第1の接続部と第2の接続部とを移動して処置ユニットをチャンネルと平行方向に移動させることができる。また、第1の駆動手段を停止して第2の駆動手段を駆動することによって、第1の接続部に対して第2の接続部を相対移動して処置部駆動機構をチャンネルと平行方向に移動して処置部を駆動させることができる。
The endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system, wherein the treatment unit is supported by the treatment unit main body, and the advancing / retreating operation of the driving unit supported by the treatment unit main body. A treatment section drive mechanism that transmits the signal to the treatment section and drives the treatment section, wherein the drive section includes a first drive section and a second drive section, and the connection section includes the first drive section And a first connection part that supports the treatment unit main body and a second connection part that is supported by the second drive means and supports the treatment part drive mechanism. To do.
In this endoscope treatment system, the treatment unit main body is attached to and supported by the first connection portion, and the treatment portion drive mechanism is attached to and supported by the second connection portion, and then the first drive means and the second drive means. , The treatment unit can be moved in a direction parallel to the channel by moving the first connection portion and the second connection portion. Further, by stopping the first driving means and driving the second driving means, the second connecting portion is moved relative to the first connecting portion, so that the treatment portion driving mechanism is parallel to the channel. It can move and drive a treatment part.
本発明に係る内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記第1の駆動手段が、内視鏡の挿入部の先端側に回動自在に枢支された第1のプーリと、前記挿入部の基端側に回動自在に枢支された第2のプーリと、前記チャンネルに沿って前記第1のプーリ及び前記第2のプーリに巻かれ前記第1の接続部を支持する第1の移動部材とを備え、前記第2の駆動手段が、前記挿入部の前記第1のプーリ側に回動自在に枢支された第3のプーリと、前記挿入部の前記第2のプーリ側に回動自在に枢支された第4のプーリと、前記チャンネルに沿って前記第3のプーリ及び前記第4のプーリに巻かれ前記第2の接続部材を支持する第2の移動部材とを備えていることを特徴とする。 The endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system according to the first aspect, wherein the first drive means is pivotally supported on the distal end side of the insertion portion of the endoscope. A pulley, a second pulley pivotally supported on the proximal end side of the insertion portion, and the first connection portion wound around the first pulley and the second pulley along the channel A third moving member that supports the first pulley, and wherein the second driving means is pivotally supported on the first pulley side of the insertion portion so as to be pivotable, and the insertion portion has the first pulley. A fourth pulley pivotally supported on the second pulley side, and a second pulley wound around the third pulley and the fourth pulley along the channel to support the second connecting member The moving member is provided.
この内視鏡処置システムは、上記の構成を備えているので、処置ユニット本体を第1の接続部に取り付けて支持し処置部駆動機構を第2の接続部に取り付けて支持した後、第1のプーリと第2のプーリとを同一方向に同一速度で回転させるとともに第3のプーリと第4のプーリとを第1のプーリと第2のプーリと同一方向かつ同一速度で回転させることによって、これらに巻かれた第1の移動部材と第2の移動部材とをチャンネルに平行方向に同時に同一方向に同一速度で移動させることができる。したがって、処置ユニットをチャンネル内に進退させることができる。
また、第2の移動部材の移動速度を第1の移動部材の移動速度と異なる速度にすることによって第1の接続部と第2の接続部とを接近させ、又は、離間させることができる。このため、処置ユニット本体に対して処置部駆動機構を相対的に進退させることができ、処置部を操作して必要な処置を行うことができる。
また、複数の処置を行う場合、処置ユニットを複数用意して次々と交換することによって複数の処置に対応することができ、処置の都度、複数の処置具を挿入したり入れ替えたりする煩わしさを低減することができる。
Since this endoscope treatment system has the above-described configuration, the treatment unit main body is attached to and supported by the first connection portion, and the treatment portion drive mechanism is attached to and supported by the second connection portion. And the third pulley and the second pulley are rotated in the same direction and at the same speed, and the third pulley and the fourth pulley are rotated in the same direction and at the same speed as the first pulley and the second pulley, The first moving member and the second moving member wound around these can be simultaneously moved in the same direction and at the same speed in the direction parallel to the channel. Therefore, the treatment unit can be advanced and retracted into the channel.
Moreover, the 1st connection part and the 2nd connection part can be made to approach or space apart by making the moving speed of a 2nd moving member into a speed different from the moving speed of a 1st moving member. For this reason, the treatment section drive mechanism can be moved back and forth relative to the treatment unit main body, and the treatment section can be operated to perform a necessary treatment.
In addition, when performing a plurality of treatments, a plurality of treatment units are prepared and replaced one after another, so that it is possible to cope with a plurality of treatments. Can be reduced.
また、本発明の内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記第1の移動部材及び前記第2の移動部材の表面に、滑り止め用凹凸部が設けられていることが好ましい。
この内視鏡処置システムは、上記の構成を備えているので、第1のプーリ及び第2のプーリと搬送用無端部材とを、並びに、第3のプーリ及び第4のプーリと第2の移動部材とをより密着させることができ、処置ユニットのチャンネルに対する出没位置の誤差を抑えて正確な位置に搬送することができる。また、各プーリと滑り止め用凹凸部とが係合するので、各プーリからのトルク伝達を向上させることができる。
Moreover, the endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system, wherein a non-slip uneven portion is provided on the surfaces of the first moving member and the second moving member. Is preferred.
Since this endoscope treatment system has the above-described configuration, the first pulley, the second pulley, and the transporting endless member, and the third pulley, the fourth pulley, and the second movement are provided. The members can be brought into close contact with each other, and the error of the protruding position with respect to the channel of the treatment unit can be suppressed and conveyed to an accurate position. Moreover, since each pulley and the anti-slip uneven portion are engaged, torque transmission from each pulley can be improved.
また、本発明の内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記第1の駆動手段が、内視鏡の挿入部の先端側に回動自在に枢支された第1のプーリと、前記挿入部の基端側に回動自在に枢支された第2のプーリと、前記第1の接続部が接続されるとともに前記チャンネルに沿って前記第1のプーリ及び前記第2のプーリに巻かれた第1の移動部材とを備え、前記第1の接続部に、前記第2の駆動手段と前記第2の接続部とが配設されていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、処置部駆動機構の構成を簡易なものにして挿入部内を簡易な構成にすることができる。
The endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system, wherein the first drive means is pivotally supported on the distal end side of the insertion portion of the endoscope. And the second pulley pivotally supported on the base end side of the insertion portion, the first connection portion and the first pulley and the first pulley along the channel. And a first moving member wound around two pulleys, wherein the second connecting means and the second connecting portion are disposed in the first connecting portion.
This endoscope treatment system can simplify the configuration of the treatment section drive mechanism and the interior of the insertion section.
また、本発明の内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、先端が前記処置ユニット本体と前記処置部駆動機構とに接続され、基端が前記第1の接続部と前記第2の接続部とに着脱可能とされた延長部を備えていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、上記の構成を備えているので、延長部を所定の長さに設定して装着することによって、処置部をチャンネル先端から所望の位置まで突出させることができ、操作性を向上することができる。
The endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system, wherein a distal end is connected to the treatment unit main body and the treatment portion drive mechanism, and a proximal end is connected to the first connection portion and the treatment portion. The second connection portion is provided with an extension portion that can be attached to and detached from the second connection portion.
Since this endoscopic treatment system has the above-described configuration, the treatment portion can be projected from the channel tip to a desired position by setting the extension portion to a predetermined length and mounting the operation portion. Can be improved.
また、本発明の内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記第1の接続部が、前記処置ユニット本体の外周面に接続されて処置具側凹部又は処置具側凸部の一方とされ、前記第1の移動部材の外周面に前記処置具側凹部又は前記処置具側凸部の一方と係合可能な第1の凸部又は第1の凹部が設けられ、前記第2の接続部が、前記処置部駆動機構の基端側に接続されて可動側凹部又は可動側凸部の一方とされて前記第2の移動部材に向けて設けられ、前記第2の移動部材の外周面に前記可動側凹部又は前記可動側凸部の一方と係合可能な第2の凸部又は第2の凹部が設けられていることを特徴とする。 Further, the endoscope treatment system according to the present invention is the endoscope treatment system, wherein the first connection portion is connected to an outer peripheral surface of the treatment unit main body, so that the treatment tool side concave portion or the treatment tool side convex portion is provided. A first convex portion or a first concave portion that is engageable with one of the treatment instrument side concave portion or the treatment instrument side convex portion on the outer peripheral surface of the first moving member, The second connection portion is connected to the proximal end side of the treatment portion drive mechanism and is provided as one of the movable side concave portion or the movable side convex portion toward the second moving member, and the second movement The outer peripheral surface of the member is provided with a second convex portion or a second concave portion that can be engaged with one of the movable side concave portion or the movable side convex portion.
この内視鏡処置システムは、上記の構成を備えているので、処置具側凹部と第1の凸部、或いは、処置具側凸部と第1の凹部とを係合させることによって、第1の移動部材における任意の位置で処置ユニット本体を容易に支持することができ、第1の移動部材の移動によって処置ユニット本体を搬送することができる。また、可動側凹部と第2の凸部、或いは、可動側凸部と第2の凹部とを係合させることができ、処置ユニットの処置部駆動機構と第2の移動部材とを容易に支持して第2の移動部材の進退によって処置部駆動機構を駆動して処置部を操作することができる。 Since this endoscopic treatment system has the above-described configuration, the first treatment by engaging the treatment instrument-side concave portion and the first convex portion, or the treatment instrument-side convex portion and the first concave portion, is performed. The treatment unit main body can be easily supported at an arbitrary position on the moving member, and the treatment unit main body can be conveyed by the movement of the first moving member. Further, the movable side concave portion and the second convex portion, or the movable side convex portion and the second concave portion can be engaged, and the treatment portion drive mechanism and the second moving member of the treatment unit are easily supported. Then, the treatment portion drive mechanism can be driven by operating the treatment portion by moving the second moving member back and forth.
本発明の内視鏡によれば、簡易な構成で処置具交換を容易にして、手技の短時間化及び容易化を向上させることができる。 According to the endoscope of the present invention, it is possible to facilitate the replacement of the treatment instrument with a simple configuration, and to improve the time and ease of the procedure.
本発明の第1の実施形態について、図1から図4を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡処置システム1は、図1に示すように、処置部2を有する鉗子先端部(処置ユニット)3と、鉗子先端部3を挿通可能なチャンネル4と、チャンネル4と平行な方向に移動可能とされ鉗子先端部3を支持する接続部5と、接続部5をチャンネル4と平行方向に移動駆動させる駆動手段6とを備えている。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, an
鉗子先端部3は、図2に示すように、処置部2を支持する先端カバー(処置ユニット本体)7と、先端カバー7に支持され駆動手段6の進退動作を処置部2に伝達して駆動する処置部駆動機構8とを備えている。
処置部2は、一対の鉗子片10、11で構成され、先端カバー7の先端側に支持されている。
処置部駆動機構8は、リンク機構で構成されており、先端が一対の鉗子片10、11の基端側に接続されている。
As shown in FIG. 2, the
The
The treatment
チャンネル4は内視鏡12の挿入部13に形成され、挿入部13の基端には、挿入部13の先端をアングルノブ15Aにより湾曲操作する内視鏡操作部15が接続されている。
挿入部13は可撓性を有して先端側から体腔内に挿入される。また、挿入部13の基端側には、チャンネル4の側面に連通する開口部16が設けられ、鉗子先端部3が挿入可能な大きさに形成されている。
The
The
接続部5は、先端カバー7を支持する第1の接続部17と、処置部駆動機構8を支持する第2の接続部18とを備え、駆動手段6は、第1の接続部17を支持してこれを移動駆動させる第1の駆動手段20と、処置部駆動機構8を支持してこれを移動駆動させる第2の駆動手段21とを備えている。
第1の駆動手段20は、内視鏡12の挿入部13の先端側に回動自在に枢支された第1のプーリ22と、挿入部13の基端側に回動自在に枢支された第2のプーリ23と、チャンネル4に沿って第1のプーリ22及び第2のプーリ23に巻回された線状の第1の無端ワイヤ(第1の移動部材)25と、第1のプーリ22及び第2のプーリ23を回転駆動するモータ等からなる第1の駆動部26とを備えており、第1の接続部17は、第1の無端ワイヤ25に固定されて支持されている。
The connecting
The first driving means 20 is pivotally supported on the
第1の無端ワイヤ25は、チャンネル4とチャンネル4に沿って挿入部13内に形成された第1のワイヤ用通路孔28とを貫通して配されており、第1の接続部17は、第1のプーリ22と第2のプーリ23との間のチャンネル4内を移動する。
第1の接続部17は、第1の無端ワイヤ25に固定され径方向外方のチャンネル4内に向かって立設された立設部17Aと、立設部17Aの先端に接続されて、第1の無端ワイヤ25に沿って延びて形成され先端カバー7が着脱可能とされた先端カバー装着部17Bとを備えている。
第1の駆動部26は、第2のプーリ23の側面に並んで配され、第2のプーリ23に接続されてこれを回転駆動する。
The first
The first connecting
The
第2の駆動手段21は、挿入部13の第1のプーリ22と並んで回動自在に枢支された第3のプーリ30と、挿入部13の第2のプーリ23と並んで回動自在に枢支された第4のプーリ31と、チャンネル4に沿って第3のプーリ30及び第4のプーリ31に巻回された線状の第2の無端ワイヤ(第2の移動部材)32と、第4のプーリ31を回転駆動するモータ等からなる第2の駆動部33とを備えており、第2の接続部18は、第2の無端ワイヤ32に固定されて支持されている。
The second drive means 21 is rotatable in parallel with the
第2の無端ワイヤ32は、チャンネル4と、チャンネル4に沿って挿入部13内に形成された第2のワイヤ用通路孔36とを貫通して配されており、第2の接続部18は、第3のプーリ30と第4のプーリ31との間のチャンネル4内を移動する。
第2の接続部18は、第2の無端ワイヤ32に固定され径方向外方のチャンネル4内に向かって立設された立設部18Aと、処置部駆動機構8が着脱可能とされた処置部駆動機構取付部18Bとを備えている。処置部駆動機構取付部18Bは、第2の無端ワイヤ32の延びる方向に先端カバー装着部17Bの内部を貫通して配設されている。
第2の駆動部33は、第4のプーリ31の側面に並んで配され、第4のプーリ31に接続されてこれを回転駆動する。
The second
The second connecting
The
また、鉗子先端部3をチャンネル4に沿って進退させるために第1の駆動手段20及び第2の駆動手段21の駆動指示を行う進退ボタン34と、処置部2を操作するために第1の駆動手段20及び第2の駆動手段21の駆動指示を行う開閉ボタン35とが、内視鏡操作部15の外側側面に配設された吸引ボタン15B、送気・送水ボタン15C等に並んで配されている。
進退ボタン34は、例えば、押している間のみ鉗子先端部3をチャンネル4の先端側に搬送する方向に第1の無端ワイヤ25を移動させるとともに、第2の接続部18をチャンネル4の先端側に搬送する方向に第2の無端ワイヤ32を第1の無端ワイヤ25と同一方向に同一速度で移動させる前進ボタン34Aと、押している間のみ鉗子先端部3をチャンネル4の基端側に搬送する方向にそれぞれ駆動する後退ボタン34Bとを備えている。
Further, an advance /
The advance /
開閉ボタン35は、例えば、押している間のみ第1の駆動手段を停止し、第2の接続部18をチャンネル4の先端側に搬送する方向に第2の無端ワイヤ32を移動させて一対の鉗子片10、11を開く開ボタン35Aと、押している間のみチャンネル4の基端側にスライドさせると第1の駆動手段を停止し、第2の接続部18をチャンネル4の基端側に搬送する方向に第2の無端ワイヤ32を移動させて一対の鉗子片10、11を閉じる閉ボタン35Bとを備えている。
進退ボタン34と開閉ボタン35、及び第1の駆動部26と第2の駆動部33とは、内視鏡12に配されてこれらを制御する図示しない制御部と電気的に接続されている。
For example, the open /
The advance /
次に、以上の構成からなる本実施形態の内視鏡処置システム1の使用方法について、以下、説明する。
まず、内視鏡12の挿入部13を体腔内に挿入して患部を確認する。
そして、前進ボタン34Aを押して制御部から第1の駆動部26に駆動指令を出して第2のプーリ23を回転させ、これに伴って第1の無端ワイヤ25をチャンネル4に沿って移動させる。同時に、制御部から第2の駆動部33に駆動指令を出して第4のプーリ31を第2のプーリ23と同一方向に同一速度で回転させ、これに伴って第2の無端ワイヤ32をチャンネル4に沿って移動させる。これによって、第1の接続部17及び第2の接続部18が開口部16の位置に配される。
前進ボタン34Aを離して第1の接続部17及び第2の接続部18を停止した後、開口部16にて鉗子先端部3の先端カバー7を先端カバー装着部17Bに係合させるとともに、処置部駆動機構8の基端を処置部駆動機構取付部18Bに係合させ、再び前進ボタン34Aを押す。そして、第1の接続部17及び第2の接続部18を介して鉗子先端部3を第1のプーリ22近傍まで搬送する。
Next, a method for using the
First, the
Then, the
After releasing the
鉗子先端部3を搬送後、前進ボタン34Aを離して鉗子先端部3を所定の位置に停止させる。
一対の鉗子片10、11を開く場合、開ボタン35Aを押す。このとき、第2の駆動部33のみが駆動して、第2の無端ワイヤ32によって第2の接続部18が第1の接続部17に対してさらにチャンネル4の先端に向かって前進する。この駆動力が処置部駆動機構8に伝達され一対の鉗子片10、11の開閉力に変換されて一対の鉗子片10、11が開く。
患部を鉗子片10、11内に捉えた後、開ボタン35Aを離して代わりに閉ボタン35Bを押す。この際、第2の駆動部33によって第4のプーリ31を逆方向に回転して、第2の接続部18をチャンネル4の基端側に移動する方向に第2の無端ワイヤ32を回転して一対の鉗子片10、11を閉じる。
After the
When opening the pair of
After the affected part is caught in the
一対の鉗子片10、11を閉じた後、閉ボタン35Bを離して後退ボタン34Bを押して第1の駆動部26を駆動して第2のプーリ23を前進時とは逆方向に回転させ、第1の接続部17をチャンネル4の基端側に移動する方向に第1の無端ワイヤ25を回転させる。このとき、同時に、第2の駆動部33も駆動して第2の無端ワイヤ25が第1の無端ワイヤ25と同一速度、かつ、同方向に移動することになるので、鉗子先端部3がチャンネル4の基端側に搬送され抜去操作が行われる。
こうして鉗子先端部3を開口部16の位置まで搬送することによって所定の処置を終了する。
After closing the pair of
In this way, the predetermined treatment is completed by conveying the
この内視鏡処置システム1によれば、第1の駆動部26と第2の駆動部33とを同時に駆動して第1の無端ワイヤ25と第2の無端ワイヤ32とが同一速度、かつ、同方向に移動することによって、鉗子先端部3をチャンネル4と平行方向に進退させることができる。また、第2の駆動部33のみを駆動して第2の無端ワイヤ32を第1の無端ワイヤ25に対して相対的に前後移動することによって、処置部駆動機構8を操作して処置部2に必要な処置を行うことができる。
また、複数の処置を行う場合、鉗子先端部3や他の処置ユニットを複数用意して次々と交換することによって複数の処置に対応することができ、処置の都度、他の処置具を挿入したり入れ替えたりする煩わしさを低減することができる。
According to this
In addition, when performing a plurality of treatments, a plurality of
次に、第2の実施形態について図5を参照しながら説明する。
なお、上述した第1の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第2の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、第2の実施形態に係る内視鏡処置システム37では、鉗子先端部38が、先端が先端カバー7と処置部駆動機構8とに接続され、基端が、先端カバー装着部17Bと処置部駆動機構取付部18Bとに着脱可能とされた操作管部(延長部)40を備えているとした点である。
操作管部40は、可撓性を有して構成されており、内部に処置部駆動機構8と第2の接続部18とを接続する操作ワイヤ41を備えている。
操作ワイヤ41の基端は、第2の接続部18の処置部駆動機構取付部18Bと着脱可能に形成されている。
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG.
In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component similar to 1st Embodiment mentioned above, and description is abbreviate | omitted.
The difference between the second embodiment and the first embodiment is that in the
The
The proximal end of the
この内視鏡処置システム37も第1の実施形態と同様の作用・効果を有するが、操作管部40を所定の長さに設定したり、或いは、所定の長さのものを着脱することによって、鉗子先端部38をチャンネル4の先端から所望の位置まで突出させることができ、操作性を向上することができる。
This
次に、第3の実施形態について図6を参照しながら説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第3の実施形態と第2の実施形態との異なる点は、第2の実施形態に係る内視鏡処置システム37の第1の無端ワイヤ25及び第2の無端ワイヤ32が通常の線状ワイヤであるのに対して、第3の実施形態に係る内視鏡処置システム42の第1の無端ワイヤ43及び図示しない第2の無端ワイヤ表面に、滑り止め用凹凸部46が設けられているとした点である。
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG.
In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component similar to embodiment mentioned above, and description is abbreviate | omitted.
The difference between the third embodiment and the second embodiment is that the first
すなわち、第1のプーリ22及び第2のプーリ23に巻回された第1の無端ワイヤ43は、線状のワイヤ本体43Aと、ワイヤ本体43Aの外周に所定の間隔をもって巻きつけられた螺旋条43Bとを備えている。この螺旋条43Bと螺旋条43Bの巻線ピッチ間とが滑り止め用凹凸部46を構成している。
第3のプーリ30及び第4のプーリ31に巻回された図示しない第2の無端ワイヤも、第1の無端ワイヤ25と同様の構成を備えている。
この内視鏡処置システム42も第2の実施形態と同様の作用・効果を得ることができるが、第1のプーリ22及び第2のプーリ23と第1の無端ワイヤ43とを、或いは、第3のプーリ30及び第4のプーリ31と第2の無端ワイヤとをそれぞれより密着させることができ、鉗子先端部38のチャンネル4に対する出没位置の誤差を抑えて正確な位置に搬送することができるとともに、一対の鉗子片10、11の開閉をより精度よく調整することができる。
That is, the first
The second endless wire (not shown) wound around the
Although this
次に、第4の実施形態について図7及び図8を参照しながら説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第4の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、第1の実施形態に係る内視鏡処置システム1の第2の駆動手段21は、第1の駆動手段20と同様の構成を備えているが、本実施形態に係る内視鏡処置システム47では、ソレノイド(第2の駆動手段)48が先端カバー取付部17B内に設けられているとした点である。
Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIGS.
In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component similar to embodiment mentioned above, and description is abbreviate | omitted.
The difference between the fourth embodiment and the first embodiment is that the second drive means 21 of the
第2の接続部50は、棒状に形成されて第1の接続部17の側面からチャンネル4先端方向に突出して配設され、ソレノイド48によってチャンネル4と平行方向に移動される。
第2の接続部50の先端には、処置部駆動機構8と係合可能な凹部51が配設されている。
ソレノイド48の基端側には、図示しない電源部に接続される導線52が接続され、導線52は、開閉ボタン53に接続されている。
開閉ボタン53は、内視鏡操作部15の外側面に配設されており、例えば、押すと一対の鉗子片10、11を開き、離すとこれらを閉じるように構成されている。
The
A
A
The open /
次に、本実施形態に係る内視鏡処置システム47の操作方法について、以下、説明する。
挿入部13を体腔内に挿入後、前進ボタン34Aを押して第1の接続部17及び第2の接続部50が開口部16位置に配されるように第2のプーリ23を回転駆動して第1の無端ワイヤ25を移動する。
開口部16にて前進ボタン34Aを離して第1の接続部17及び第2の接続部50を停止させた後、鉗子先端部3の先端カバー7を第1の接続部17に係合させるとともに、処置部駆動機構8の基端を第2の接続部50の凹部51に係合させ前進ボタン34Aを押す。このとき、上述のように第1の無端ワイヤ25が回転して、第1の接続部17がチャンネル4に沿って移動する。
そして、第1の接続部17を介して鉗子先端部3をチャンネル4の先端まで搬送する。
Next, an operation method of the
After the
After the
Then, the
所定の位置まで鉗子先端部3を搬送後、前進ボタン34Aを離して第1の駆動部26を停止する。そして、開閉ボタン53を押すと制御部から電源部に電力供給指令が出され、ソレノイド48に電力が供給されて駆動される。このとき、第2の接続部50とともに凹部51が前進し、この駆動力が処置部駆動機構8に伝達され一対の鉗子片10、11を開く力に変換されて一対の鉗子片10、11が開く。
患部を鉗子片10、11内に捉えた後、開閉ボタン53を離す。この際、ソレノイド48への電力供給が停止されて凹部51がチャンネル4の基端側に後退する方向に移動して一対の鉗子片10、11が閉じられる。
After transporting the
After the affected part is caught in the
一対の鉗子片10、11を閉じた後、後退ボタン34Bを押して第1の駆動部26を駆動して第2のプーリ23を前進時とは逆方向に回転させ、第1の接続部17をチャンネル4の基端側に移動する方向に第1の無端ワイヤ25を回転して鉗子先端部3をチャンネル4の基端側に搬送して抜去操作を行う。
こうして、鉗子先端部3を開口部16位置まで搬送することによって所定の処置を終了する。
この内視鏡処置システム47によれば、第1の実施形態と同様の作用・効果を得ることができるが、鉗子先端部3を第1の接続部17に支持することによって処置部駆動機構8をソレノイド48に支持させることができ、第1の実施形態のようにプーリ等を備える必要がなく挿入部13内を簡易な構成にすることができる。
After closing the pair of
In this way, the predetermined treatment is completed by conveying the
According to this
次に、第5の実施形態について図9から図11を参照しながら説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第5の実施形態と第1の実施形態との異なる点は、第1の実施形態では鉗子先端部3の先端カバー7が第1の無端ワイヤ25の第1の接続部17に支持されているとしているが、本実施形態に係る内視鏡処置システム55では、第1の接続部56が、鉗子先端部57の先端カバー58の外周面に接続されて鉗子側凸部(処置具側凸部)60とされ、ベルト状に形成された第1の無端ベルト(第1の移動部材)61の外周面に鉗子側凸部60と係合可能な第1の凹部62が設けられ、第2の接続部63が、処置部駆動機構8の基端側に接続されて開閉側凸部(可動側凸部)65とされてベルト状に形成された第2の無端ベルト(第2の移動部材)66に向けて設けられ、第2の無端ベルト66の外周面に開閉側凸部65と係合可能な第2の凹部67が設けられているとした点である。
Next, a fifth embodiment will be described with reference to FIGS.
In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component similar to embodiment mentioned above, and description is abbreviate | omitted.
The difference between the fifth embodiment and the first embodiment is that in the first embodiment, the
第1の駆動手段68は、第1のプーリ22、第2のプーリ23、及びこれらに巻回された第1の無端ベルト61を一組とするものが二組挿入部70内に備えられ、1つの第1の駆動部26及び第1のスイッチ27によってそれぞれの第2のプーリ23を同時に回転駆動する。第2の駆動手段71は、第1の実施形態と同様に第3のプーリ30と、第4のプーリ31と、及びこれらに巻回された第2の無端ベルト66と、第2の駆動部33とを備えている、
第1の駆動手段68と第2の駆動手段71とは、チャンネル4の断面円周を3等分する位置にそれぞれ配されている。
The first driving means 68 includes the
The first driving means 68 and the second driving means 71 are respectively arranged at positions that divide the cross-sectional circumference of the
次に、本実施形態に係る内視鏡処置システム55の操作方法について、以下、説明する。
内視鏡12の挿入部13を体腔内に挿入して患部を確認後、開口部16にて鉗子先端部57の先端カバー58の鉗子側凸部60を第1の無端ベルト61の第1の凹部62に係合させる。また、処置部駆動機構8の基端の開閉側凸部65を第2の無端ベルト66の第2の凹部67に係合させる。そして、前進ボタン34A及び開ボタン35Aを同時に押して、第2のプーリ23と第4のプーリ31とを同一方向に同一速度で回転させ、第1の無端ベルト61及び第2の無端ベルト66をチャンネル4に沿って移動させる。
その後は第1の実施形態と同様の方法で操作することによって処置を行うことができる。
Next, an operation method of the
After inserting the
Thereafter, treatment can be performed by operating in the same manner as in the first embodiment.
この内視鏡処置システム55によれば、第1の実施形態と同様の作用・効果を得ることができるが、第1の実施形態と異なり第2の接続部63や第1の接続部56を鉗子先端部57に接続した状態で設けることができる。したがって、鉗子先端部57を第1の駆動手段68と第2の駆動手段71とにそれぞれ支持させる際、第1の駆動部26及び第2の駆動部33を駆動することなく第1の無端ベルト61の任意の位置で鉗子先端部57と第1の無端ベルト61とを、及び、処置部駆動機構8と第2の無端ベルト66とを容易に係合することができる。
また、第1の無端ベルト61と第2の無端ベルト66との進退によって鉗子先端部57を搬送することができ、第2の無端ベルト66のみの移動によって処置部駆動機構8を開閉操作することができる。
According to this
Further, the
なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、第1の実施形態では、第1の無端ワイヤ25は、チャンネル4とチャンネル4に沿って挿入部13内に形成された第1のワイヤ用通路孔28とを貫通して配されており、第2の無端ワイヤ32は、チャンネル4と、チャンネル4に沿って挿入部13内に形成された第2のワイヤ用通路孔36とを貫通して配されているとしているが、挿入部13内に第1のワイヤ用通路孔28及び第2のワイヤ用通路孔36を設けることなく、図12から図14に示すように、第1の無端ワイヤ25と第2の無端ワイヤ32とをチャンネル4の側面に配しても構わない。これによって、挿入部13の外径をより小さくすることができる。
The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the first embodiment, the first
同様に、図15から図17に示すように、第1の無端ワイヤ25と同一平面上で第1の無端ワイヤ25の内側に第2の無端ワイヤ75を配したものとしても構わない。この場合、例えば、第3のプーリ72は、第1のプーリ22よりも外径が小さく、また、第1のプーリ22よりも基端側に配される。
また、図17から図20に示すように、上述に加え、各プーリに無端ワイヤを巻回させるのではなく、第1の接続部17が支持された第1のワイヤ(第1の移動部材)76を第1のプーリ22と第2のプーリ23との間で巻き取るものとし、第2の接続部18が支持された第2のワイヤ(第2の移動部材)77を第3のプーリ72と第4のプーリ73との間で巻き取るものとしても構わない。
これらの場合も、上述と同様に挿入部13の外径を小さくすることができる。
Similarly, as shown in FIGS. 15 to 17, the second
Further, as shown in FIGS. 17 to 20, in addition to the above, an endless wire is not wound around each pulley, but a first wire (first moving member) on which the first connecting
Also in these cases, the outer diameter of the
さらに、第3の実施形態では、滑り止め用凹凸部46が螺旋条43Bの凸部分と螺旋条43Bの巻線ピッチ間の凹部分とから構成されているとしているが、歯付きベルトのベルト面のように帯状のベルト部材の内周面に凹凸部が形成されたものとしても構わない。
また、第4の実施形態におけるソレノイド48の代わりに、図18に示すように、ピニオン78が突出して配設された第2の駆動部80とし、このピニオン78と係合可能なラック81が接合された第2の接続部50に凹部51を介して処置部駆動機構8が係合される構成としても、上述と同様の作用・効果を得ることができる。
Furthermore, in the third embodiment, the anti-slip
Further, in place of the
さらに、第5の実施形態において、第1の接続部が、先端カバー57の外周面に接続されて鉗子側凹部(処置具側凹部)とされ、第1の無端ベルト61の外周面に鉗子側凹部と係合可能な第1の凸部が設けられ、第2の接続部が、処置部駆動機構8の基端側に接続されて開閉側凹部(可動側凹部)とされて第2の無端ベルト66に向けて設けられ、第2の無端ベルト66の外周面に開閉側凹部と係合可能な第2の凸部が設けられているとしてもよい。
Furthermore, in the fifth embodiment, the first connection portion is connected to the outer peripheral surface of the
1、37、42、47、55 内視鏡処置システム
2 処置部
3、38、57 鉗子先端部(処置ユニット)
4 チャンネル
5 接続部
6 駆動手段
7、58 先端カバー(処置ユニット本体)
8 処置部駆動機構
12 内視鏡
13、70 挿入部
17 第1の接続部
18、50 第2の接続部
20、68 第1の駆動手段
21、71 第2の駆動手段
22 第1のプーリ
23 第2のプーリ
25、43 第1の無端ワイヤ(第1の移動部材)
30、72 第3のプーリ
31、73 第4のプーリ
32 第2の無端ワイヤ(第2の移動部材)
40 操作管部(延長部)
46 滑り止め用凹凸部
48 ソレノイド(第2の駆動手段)
60 鉗子側凸部(第1の接続部、処置具側凸部)
61 第1の無端ベルト(第1の移動部材)
62 第1の凹部
65 開閉側凸部(第2の接続部、可動側凸部)
66 第2の無端ベルト(第2の移動部材)
67 第2の凹部
76 第1のワイヤ(第1の移動部材)
77 第2のワイヤ(第2の移動部材)
1, 37, 42, 47, 55 Endoscopic treatment system
2
4
8 treatment
30, 72
40 Operation tube (extension)
46 Concavity and convexity portion for preventing
60 Forceps side convex portion (first connection portion, treatment instrument side convex portion)
61 First endless belt (first moving member)
62 1st recessed
66 Second endless belt (second moving member)
67 2nd recessed
77 Second wire (second moving member)
Claims (7)
前記処置ユニットを挿通可能なチャンネルと、
該チャンネルと平行な方向に移動可能とされ前記処置ユニットを支持する接続部と、
該接続部を前記チャンネルと平行方向に移動駆動させる駆動手段とを備えていることを特徴とする内視鏡処置システム。 A treatment unit having a treatment part;
A channel through which the treatment unit can be inserted;
A connecting portion that is movable in a direction parallel to the channel and supports the treatment unit;
An endoscope treatment system comprising driving means for moving and driving the connecting portion in a direction parallel to the channel.
該処置ユニット本体に支持され前記駆動手段の進退動作を前記処置部に伝達して駆動する処置部駆動機構とを備え、
前記駆動手段が、第1の駆動手段と、第2の駆動手段とを備え、
前記接続部が、前記第1の駆動手段に支持されて前記処置ユニット本体を支持する第1の接続部と、
前記第2の駆動手段に支持されて前記処置部駆動機構を支持する第2の接続部とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡処置システム。 The treatment unit is a treatment unit main body that supports the treatment portion;
A treatment portion drive mechanism that is supported by the treatment unit main body and transmits the advance / retreat operation of the drive means to the treatment portion to be driven;
The driving means includes a first driving means and a second driving means,
A first connecting portion that is supported by the first driving means and supports the treatment unit body;
The endoscope treatment system according to claim 1, further comprising: a second connection portion that is supported by the second drive unit and supports the treatment portion drive mechanism.
前記挿入部の基端側に回動自在に枢支された第2のプーリと、
前記チャンネルに沿って前記第1のプーリ及び前記第2のプーリに巻かれ前記第1の接続部を支持する第1の移動部材とを備え、
前記第2の駆動手段が、前記挿入部の前記第1のプーリ側に回動自在に枢支された第3のプーリと、
前記挿入部の前記第2のプーリ側に回動自在に枢支された第4のプーリと、
前記チャンネルに沿って前記第3のプーリ及び前記第4のプーリに巻かれ前記第2の接続部材を支持する第2の移動部材とを備えていることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡処置システム。 The first drive means is a first pulley pivotally supported on the distal end side of the insertion portion of the endoscope; and
A second pulley pivotally supported on the base end side of the insertion portion;
A first moving member wound around the first pulley and the second pulley along the channel to support the first connecting portion;
A third pulley pivotally supported by the second drive means on the first pulley side of the insertion portion;
A fourth pulley pivotally supported on the second pulley side of the insertion portion;
The inside of Claim 2 provided with the 2nd moving member wound around the said 3rd pulley and the said 4th pulley along the said channel, and supporting the said 2nd connection member. Endoscopic treatment system.
前記挿入部の基端側に回動自在に枢支された第2のプーリと、
前記第1の接続部が接続されるとともに前記チャンネルに沿って前記第1のプーリ及び前記第2のプーリに巻かれた第1の移動部材とを備え、
前記第1の接続部に、前記第2の駆動手段と前記第2の接続部とが配設されていることを特徴とする請求項2に記載の内視鏡処置システム。 The first drive means is a first pulley pivotally supported on the distal end side of the insertion portion of the endoscope; and
A second pulley pivotally supported on the base end side of the insertion portion;
A first moving member wound around the first pulley and the second pulley along the channel to which the first connecting portion is connected;
The endoscope treatment system according to claim 2, wherein the second driving unit and the second connection unit are disposed in the first connection unit.
前記第2の接続部が、前記処置部駆動機構の基端側に接続されて可動側凹部又は可動側凸部の一方とされて前記第2の移動部材に向けて設けられ、前記第2の移動部材の外周面に前記可動側凹部又は前記可動側凸部の一方と係合可能な第2の凸部又は第2の凹部が設けられていることを特徴とする請求項3に記載の内視鏡処置システム。
The first connection portion is connected to the outer peripheral surface of the treatment unit main body to be one of a treatment instrument side concave portion or a treatment instrument side convex portion, and the treatment instrument side concave portion or the outer peripheral surface of the first moving member A first convex portion or a first concave portion that is engageable with one of the treatment instrument side convex portions;
The second connecting portion is connected to the proximal end side of the treatment portion driving mechanism and is provided as one of a movable side concave portion or a movable side convex portion and is provided toward the second moving member, The inner surface according to claim 3, wherein a second convex portion or a second concave portion that can be engaged with one of the movable-side concave portion or the movable-side convex portion is provided on an outer peripheral surface of the moving member. Endoscopic treatment system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003413168A JP2005168808A (en) | 2003-12-11 | 2003-12-11 | Endoscope treatment system |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007117394A (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Olympus Medical Systems Corp | Operation assist device for endoscope |
CN111494011A (en) * | 2020-04-25 | 2020-08-07 | 哈尔滨理工大学 | Colonoscope handle manipulator for assisting doctor in colonoscopy |
-
2003
- 2003-12-11 JP JP2003413168A patent/JP2005168808A/en not_active Withdrawn
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