JP2005165517A - Following system - Google Patents

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Toshimasa Akagi
利正 赤木
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To make a following system correctly carry out following action to a target object. <P>SOLUTION: In the following system 1, an RFID tag 2 is attached to each following object 9, and a position detection section 5d detects a positional relationship between the target object and the following device 8 based on a receiving state of response wave from an RFID tag 2 in an antenna 3. A following device control section 7 makes the following system 8 carry out the following action based on a positional relationship detected by the position detection section 5d. Since the positional relationship between the target object and the following system 8 can be correctly detected based on the receiving status of the response wave from the RFID tag 2 equipped with a sophisticated recognition function, the following system can make the following system 8 follow correctly according to the movement of tha target object. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明は、所定の目標対象に追従する追従システムに関する。   The present invention relates to a tracking system that tracks a predetermined target object.

追従システムとして、たとえば撮像装置の撮像方位を遠隔操作によって自動的に目標対象に追従させるシステムがある。このような追従システムでは、操作者が赤外線等の制御信号を追従装置である撮像装置や撮像装置を搭載した雲台に向かって送信している。この制御信号を受信すると、雲台は撮像装置を目標対象に指向させる動作を行い、撮像装置は所定の撮像条件で目標対象を撮像する（特許文献１参照）。このように、従来の追従システムは、操作者が遠隔操作を行い、追従装置を目標対象に対して追従させていた。   As a tracking system, for example, there is a system that automatically follows a target object by remote control of an imaging direction of an imaging apparatus. In such a follow-up system, an operator transmits a control signal such as infrared rays toward an image pickup apparatus that is a follow-up apparatus or a camera platform equipped with the image pickup apparatus. When receiving this control signal, the camera platform performs an operation of directing the imaging device to the target object, and the imaging device images the target object under a predetermined imaging condition (see Patent Document 1). As described above, in the conventional tracking system, the operator performs a remote operation to cause the tracking device to track the target object.

特開平０６−３８０７９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 06-38079

しかしながら、従来の撮像装置を制御する追従システムでは、操作者が目標対象の位置等を確認した上で追従装置に対して制御信号を送信し追従装置の遠隔操作を行なっていた。このため、目標対象の位置が不明確である場合や目標対象が操作者によって確認不可能な場所に移動した場合には、操作者は目標対象の位置を正確に確認することができなかった。また、目標対象の移動速度が速い場合には、目標対象の移動に対応させてリアルタイムで追従装置を遠隔操作することは、操作者にとって大きな負担となっていた。このように操作者が目標対象の位置および移動をリアルタイムで確認することができない場合には、操作者は追従装置への遠隔操作を正確に行なうことができず、追従装置が目標対象に対して追従することができないという問題があった。   However, in a conventional tracking system that controls an imaging apparatus, the operator transmits a control signal to the tracking device after confirming the position of the target object, etc., and remotely operates the tracking device. For this reason, when the position of the target object is unclear or when the target object is moved to a place where it cannot be confirmed by the operator, the operator cannot accurately confirm the position of the target object. Further, when the moving speed of the target object is high, it is a heavy burden on the operator to remotely operate the tracking device in real time in response to the movement of the target object. Thus, when the operator cannot confirm the position and movement of the target object in real time, the operator cannot accurately perform the remote operation to the tracking device, and the tracking device does not operate on the target target. There was a problem that it was not possible to follow.

この発明は、上記した従来技術の欠点に鑑みてなされたものであり、追従装置が目標対象に対して、リアルタイムで正確に追従することができる追従システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described drawbacks of the prior art, and an object thereof is to provide a tracking system in which a tracking device can accurately track a target object in real time.

請求項１にかかる追従システムは、所定の目標対象を追従する追従システムにおいて前記目標対象に付され、受信した質問波に応じて識別情報を含む応答波を送信する情報媒体と、前記情報媒体へ前記質問波を送信し該質問波に応じた前記情報媒体からの前記応答波を受信する通信手段と、前記通信手段における前記応答波の受信状態をもとに前記目標対象に追従する追従手段と、を備えたことを特徴とする。   A tracking system according to claim 1 is attached to the target object in a tracking system that follows a predetermined target object, and transmits to the information medium a response wave including identification information according to the received interrogation wave. A communication unit that transmits the interrogation wave and receives the response wave from the information medium according to the interrogation wave; and a tracking unit that follows the target object based on a reception state of the response wave in the communication unit; , Provided.

本発明にかかる追従システムによれば、情報媒体を目標対象に付し、通信手段における応答波の受信状態をもとに追従手段を追従させているため、操作者が目標対象を確認し追従手段の操作を行なう必要がなく、操作者の負担を軽減することができる。   According to the tracking system according to the present invention, the information medium is attached to the target object, and the tracking means is tracked based on the reception state of the response wave in the communication means. There is no need to perform this operation, and the burden on the operator can be reduced.

請求項２にかかる追従システムは、前記通信手段における前記応答波の受信状態に基づき前記目標対象と前記追従手段との位置関係を求める位置検出手段と、前記位置検出手段が求めた前記目標対象と前記追従手段との位置関係に基づき前記追従手段の指向性を制御する制御手段と、をさらに備えたことを特徴とする。   The tracking system according to claim 2 includes: a position detection unit that obtains a positional relationship between the target object and the tracking unit based on a reception state of the response wave in the communication unit; and the target object obtained by the position detection unit. And a control unit that controls directivity of the tracking unit based on a positional relationship with the tracking unit.

請求項３にかかる追従システムは、前記通信手段は、所定領域内に複数配置され、前記位置検出手段は、予め求められた前記通信手段の配置位置を用いて、前記情報媒体からの前記応答波を受信した前記通信手段の配置位置をもとに前記目標対象と前記追従手段との位置関係を求めることを特徴とする。   In the tracking system according to claim 3, a plurality of the communication units are arranged in a predetermined area, and the position detection unit uses the predetermined arrangement position of the communication unit to obtain the response wave from the information medium. The positional relationship between the target object and the tracking unit is obtained based on the arrangement position of the communication unit that has received the signal.

請求項４にかかる追従システムは、前記通信手段は、それぞれ異なる複数の送信強度で前記質問波を送信し、前記位置検出手段は、前記複数の送信強度と該複数の送信強度で送信された前記質問波の送信範囲との関係を用いて、前記質問波の送信強度に対する前記情報媒体の受信状態をもとに前記目標対象と前記追従手段との位置関係を検出することを特徴とする。   The tracking system according to claim 4, wherein the communication unit transmits the interrogation wave with a plurality of different transmission intensities, and the position detection unit is transmitted with the plurality of transmission intensities and the plurality of transmission intensities. The positional relationship between the target object and the follow-up means is detected based on the reception state of the information medium with respect to the transmission intensity of the interrogation wave, using the relationship with the transmission range of the interrogation wave.

請求項５にかかる追従システムは、前記所定領域は、複数の管理領域に区分され、前記追従手段は、それぞれの前記管理領域に対応して複数存在し、前記制御手段は、前記目標対象が位置する前記管理領域に対応する前記追従手段を制御することを特徴とする。   In the tracking system according to claim 5, the predetermined area is divided into a plurality of management areas, a plurality of the tracking means exist corresponding to the management areas, and the control means is configured to position the target object. The tracking means corresponding to the management area to be controlled is controlled.

本発明にかかる追従システムによれば、目標対象に情報媒体を付し通信手段における応答波の受信状態をもとに追従手段が目標対象に追従するため、操作者の負担を軽減するとともに、追従手段を目標対象に対して正確に追従させることが可能となる。   According to the tracking system of the present invention, the information medium is attached to the target object, and the tracking means follows the target object based on the reception state of the response wave in the communication means. It is possible to cause the means to accurately follow the target object.

以下、図面を参照して、この発明の実施の形態である追従システムについて、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグを情報媒体の一例として説明する。ここで、ＲＦＩＤタグとは、無線通信システムの一手法であるＲＦＩＤシステムにおいて、読み取り装置の指示に応じて蓄積した識別情報等の各種情報を電磁結合、電磁誘導等を利用した非接触方式で送信する情報媒体であってタグ形状であるものを示す。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。   Hereinafter, an RFID (Radio Frequency Identification) tag will be described as an example of an information medium for a tracking system according to an embodiment of the present invention with reference to the drawings. Here, the RFID tag is an RFID system that is one method of a wireless communication system, and transmits various types of information such as identification information accumulated in accordance with instructions from a reading device in a non-contact manner using electromagnetic coupling, electromagnetic induction, or the like. An information medium having a tag shape is shown. Note that the present invention is not limited to the embodiments. In the description of the drawings, the same parts are denoted by the same reference numerals.

（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる追従システムについて説明する。本実施の形態１にかかる追従システムは、それぞれの追従対象に付されたＲＦＩＤタグとの間で無線通信を行なうアンテナの受信状態をもとに、追従対象の中から指定された目標対象と追従装置との位置関係を求め追従装置を制御している。図１は、本実施の形態１にかかる追従システムの概略構成を示すブロック図である。 (Embodiment 1)
First, the following system according to the first embodiment will be described. The tracking system according to the first exemplary embodiment follows the target target specified from the tracking target based on the reception state of the antenna that performs wireless communication with the RFID tag attached to each tracking target. The tracking device is controlled by obtaining the positional relationship with the device. FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the tracking system according to the first embodiment.

図１に示すように、実施の形態１にかかる追従システム１では、追従装置８の追従の対象となり得る追従対象９ごとにＲＦＩＤタグ２が取り付けられている。そして、追従システム１は、所定の領域Ｓ内にマトリックス状に配置され通信範囲内に位置するＲＦＩＤタグ２と無線通信を行なう複数のアンテナ３と、アンテナ３と接続しアンテナ３の動作を制御する読み取り装置４と、入力された指示およびデータを処理する処理装置５と、操作指示と追従対象９の中から指定された目標対象の情報とが入力される入力部６と、処理装置５から出力された処理結果をもとに追従装置８を制御する追従装置制御部７と、追従装置制御部７の制御によって目標対象に追従して動作する追従装置８とを備える。追従システム１は、ＲＦＩＤタグ２とアンテナ３との間の無線通信結果に基づき処理装置５が目標対象と追従装置８との位置関係を求め、この位置関係に応じて追従装置８を追従させている。なお、図中では、一部アンテナ３と読み取り装置４との接続線を省略する。   As shown in FIG. 1, in the tracking system 1 according to the first embodiment, the RFID tag 2 is attached to each tracking target 9 that can be a tracking target of the tracking device 8. The follow-up system 1 controls the operation of the antenna 3 by connecting to the antenna 3 and a plurality of antennas 3 that are arranged in a matrix within the predetermined area S and perform radio communication with the RFID tags 2 that are located within the communication range. The reading device 4, the processing device 5 that processes the input instructions and data, the input unit 6 that receives the operation instructions and the target target information designated from the tracking target 9, and the output from the processing device 5 A tracking device control unit 7 that controls the tracking device 8 based on the processed result, and a tracking device 8 that operates following the target object under the control of the tracking device control unit 7. In the tracking system 1, the processing device 5 obtains the positional relationship between the target object and the tracking device 8 based on the wireless communication result between the RFID tag 2 and the antenna 3, and causes the tracking device 8 to track according to this positional relationship. Yes. In the drawing, a connection line between the antenna 3 and the reading device 4 is partially omitted.

追従対象９ごとに取り付けられたＲＦＩＤタグ２は、記憶部と制御部とアンテナとを備えている。ＲＦＩＤタグ２の記憶部にはＲＦＩＤタグ２ごとに異なる識別情報やＲＦＩＤタグ２が取り付けられている追従対象９に対する情報等が記憶されており、記憶部に記憶される情報は外部からの所定の指示によって読み出しと書き込みとが可能である。また、ＲＦＩＤタグ２はアンテナ３から受けた所定周波数の電波を媒介として動作電源を得て起動する。そして、ＲＦＩＤタグ２は、アンテナ３から送信され応答を要求する所定周波数の質問電波（以下、「質問波」とする。）を受信した場合には、この質問波に応じて制御部が記憶部から識別情報等の情報を抽出し、抽出した識別情報等を含む応答電波（以下、「応答波」とする。）をアンテナから送信する。ＲＦＩＤタグ２のアンテナの送受信能力は、アンテナ３と通信可能な程度であれば足りる。   The RFID tag 2 attached to each tracking target 9 includes a storage unit, a control unit, and an antenna. The storage unit of the RFID tag 2 stores different identification information for each RFID tag 2, information on the tracking target 9 to which the RFID tag 2 is attached, and the like. Reading and writing are possible according to instructions. Further, the RFID tag 2 is activated by obtaining an operating power source through radio waves of a predetermined frequency received from the antenna 3. When the RFID tag 2 receives an interrogation radio wave having a predetermined frequency that is transmitted from the antenna 3 and requests a response (hereinafter, referred to as “interrogation wave”), the control unit stores a storage unit in response to the interrogation wave. Information such as identification information is extracted from the antenna, and a response radio wave (hereinafter referred to as “response wave”) including the extracted identification information and the like is transmitted from the antenna. It is sufficient that the antenna of the RFID tag 2 has a transmission / reception capability that allows communication with the antenna 3.

アンテナ３は、ＲＦＩＤタグ２に応答を要求する質問波を送信し、送信した質問波に対するＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信して、ＲＦＩＤタグ２を読み取り、読み取り装置４に出力する。また、アンテナ３は、所定の送信強度で放射状に質問波を送信している。また、アンテナ３の質問波送信範囲の全てで領域Ｓを網羅している。また、隣り合うアンテナ３のそれぞれの質問波送信範囲は互いに重なり合う面積ができるだけ小さくなるよう設定されている。また、アンテナ３は、質問波送信範囲内に複数のＲＦＩＤタグ２が存在している場合であっても各々のＲＦＩＤタグ２に対して一度に読み取りが可能である。   The antenna 3 transmits an interrogation wave requesting a response to the RFID tag 2, receives a response wave from the RFID tag 2 in response to the transmitted interrogation wave, reads the RFID tag 2, and outputs it to the reading device 4. The antenna 3 transmits the interrogation wave radially with a predetermined transmission intensity. Further, the region S is covered by the entire interrogation wave transmission range of the antenna 3. Further, the interrogation wave transmission ranges of the adjacent antennas 3 are set so that the overlapping areas are as small as possible. Further, the antenna 3 can read each RFID tag 2 at a time even when there are a plurality of RFID tags 2 within the interrogation wave transmission range.

そして、読み取り装置４は、アンテナ制御部４ａと送受信部４ｂとを備える。アンテナ制御部４ａはアンテナ３と送受信部４ｂとの動作を制御する。そして、送受信部４ｂは送信するデータを質問波に変換し、受信した応答波を所定の形式の応答データに変換し、処理装置５に出力する。この応答データには、応答波を発信したＲＦＩＤタグ２の識別情報やＲＦＩＤタグ２が取り付けられている追従対象９に対する情報等が含まれている。また、読み取り装置４は、各ＲＦＩＤタグ２の応答データとともに各ＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報も処理装置５に出力する。   The reading device 4 includes an antenna control unit 4a and a transmission / reception unit 4b. The antenna control unit 4a controls the operation of the antenna 3 and the transmission / reception unit 4b. Then, the transmission / reception unit 4 b converts the data to be transmitted into a query wave, converts the received response wave into response data in a predetermined format, and outputs the response data to the processing device 5. The response data includes identification information of the RFID tag 2 that has transmitted the response wave, information on the tracking target 9 to which the RFID tag 2 is attached, and the like. The reading device 4 also outputs identification information of the antenna 3 that has read each RFID tag 2 together with the response data of each RFID tag 2 to the processing device 5.

処理装置５は、他の装置および他の構成部を制御する制御部５ａとデータ収集部５ｂと目標対象抽出部５ｃと位置検出部５ｄとメモリ５ｅとを備え、入力部６からの操作指示に対する処理を行なう。さらに、処理装置５は、読み取り装置４から入力された応答データ等を用いて、目標対象と追従装置８との位置関係を検出する。   The processing device 5 includes a control unit 5a that controls other devices and other components, a data collection unit 5b, a target target extraction unit 5c, a position detection unit 5d, and a memory 5e, and responds to an operation instruction from the input unit 6. Perform processing. Further, the processing device 5 detects the positional relationship between the target object and the tracking device 8 using response data or the like input from the reading device 4.

そして、データ収集部５ｂは、各ＲＦＩＤタグ２から送信された応答波の応答データとこれらのＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報とを収集する。また、目標対象抽出部５ｃは、データ収集部５ｂが収集したデータの中から、入力部６から入力された目標対象の情報をもとに、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２の応答データを抽出する。また、目標対象抽出部５ｃは、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報も抽出する。また、位置検出部５ｄは、後述する処理手順にしたがって、目標対象抽出部５ｃが抽出したＲＦＩＤタグ２の応答データとアンテナ３の識別情報とをもとに、目標対象と追従装置８との位置関係を位置データとして追従装置制御部７に出力する。また、メモリ５ｅは、入力部６からの操作指示と送受信および出力の対象となるデータ等とを記憶するとともに、予め求められたアンテナ３の配置位置を記憶する。   The data collection unit 5b collects response data of response waves transmitted from the RFID tags 2 and identification information of the antenna 3 that has read the RFID tags 2. In addition, the target target extraction unit 5c obtains response data of the RFID tag 2 attached to the target target based on the target target information input from the input unit 6 from the data collected by the data collection unit 5b. Extract. The target object extraction unit 5c also extracts the identification information of the antenna 3 that has read the RFID tag 2 attached to the target object. Further, the position detection unit 5d determines the position of the target target and the tracking device 8 based on the response data of the RFID tag 2 extracted by the target target extraction unit 5c and the identification information of the antenna 3 in accordance with a processing procedure described later. The relationship is output as position data to the follower control unit 7. The memory 5e stores an operation instruction from the input unit 6, data to be transmitted / received and output, and the like, and stores an arrangement position of the antenna 3 obtained in advance.

追従装置制御部７は、位置検出部５ｄから出力された位置データをもとに、追従装置８を制御する。そして、追従装置８は、追従装置制御部７の制御にしたがい、追従対象９の中から指定された目標対象に追従して動作する。追従装置制御部７の制御内容および追従装置８の動作に関しては、後に詳細に説明する。   The follower control unit 7 controls the follower 8 based on the position data output from the position detector 5d. Then, the tracking device 8 operates following the target target specified from the tracking target 9 according to the control of the tracking device control unit 7. The control content of the tracking device control unit 7 and the operation of the tracking device 8 will be described later in detail.

つぎに、追従対象９の中から指定された目標対象に対して追従装置８が追従動作を行なうまでの追従システム１における処理手順について説明する。図２は、追従対象９の中から指定された目標対象に対して追従装置８が追従動作を行なうまでの処理手順を示すフローチャートである。   Next, a processing procedure in the tracking system 1 until the tracking device 8 performs a tracking operation on the target target specified from the tracking target 9 will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure until the tracking device 8 performs the tracking operation on the target target specified from the tracking target 9.

まず、図２に示すように、操作者は、追従対象９の中から追従の目標となる目標対象の情報を入力部６に入力し、目標対象の指定を行なう（ステップＳ１０１）。入力する情報としては、たとえば、各追従対象９に対して予め割り当てられ各追従対象９に取り付けたＲＦＩＤタグ２に書き込まれた番号などがある。   First, as shown in FIG. 2, the operator inputs target target information as a tracking target from the tracking target 9 to the input unit 6 and designates the target target (step S101). The information to be input includes, for example, a number written in advance on the RFID tag 2 assigned to each tracking target 9 and assigned in advance to each tracking target 9.

そして、各アンテナ３は質問波を送信し、質問波送信範囲内に位置し質問波に応じたＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信する（ステップＳ１０２）。そして、各アンテナ３が受信したＲＦＩＤタグ２からの応答波は、送受信部４ｂで応答データに変換された後、処理装置５に出力される。ここで、読み取り装置４は、ＲＦＩＤタグ２からの応答データとともにＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報も処理装置５に出力する。そして、処理装置５に入力されたＲＦＩＤタグ２からの応答データと各ＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報とはデータ収集部５ｂに収集される。そして、目標対象抽出部５ｃが、目標対象の情報をもとに、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２からの応答データと、このＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の識別情報とを抽出する（ステップＳ１０３）。   Each antenna 3 transmits an interrogation wave and receives a response wave from the RFID tag 2 located within the interrogation wave transmission range and corresponding to the interrogation wave (step S102). Then, the response wave from the RFID tag 2 received by each antenna 3 is converted into response data by the transmission / reception unit 4 b and then output to the processing device 5. Here, the reading device 4 outputs the identification information of the antenna 3 that has read the RFID tag 2 together with the response data from the RFID tag 2 to the processing device 5. Then, the response data from the RFID tag 2 input to the processing device 5 and the identification information of the antenna 3 that has read each RFID tag 2 are collected by the data collection unit 5b. Then, the target target extraction unit 5c extracts response data from the RFID tag 2 attached to the target target and identification information of the antenna 3 that has read the RFID tag 2 based on the target target information ( Step S103).

つぎに、位置検出部５ｄが、抽出されたＲＦＩＤタグ２からの応答データとアンテナ３の識別情報とをもとに目標対象と追従装置８との位置関係を検出する（ステップＳ１０４）。この位置検出処理では、メモリ５ｅに記憶されているアンテナ３の配置位置から、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の位置を求めて、目標対象と追従装置８との位置関係を検出している。   Next, the position detection unit 5d detects the positional relationship between the target object and the tracking device 8 based on the extracted response data from the RFID tag 2 and the identification information of the antenna 3 (step S104). In this position detection process, the position of the antenna 3 obtained by reading the RFID tag 2 attached to the target object is obtained from the arrangement position of the antenna 3 stored in the memory 5e, and the positional relationship between the target object and the tracking device 8 is obtained. Is detected.

図３は、位置検出処理（ステップＳ１０４）を具体的に説明する図である。アンテナ３は、前述したように、質問波送信範囲内に質問波を送信し、この質問波に応じたＲＦＩＤタグ２から応答波を受信する。このため、アンテナ３が読み取ったＲＦＩＤタグ２は、ＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の質問波送信範囲内に位置する。この質問波送信範囲は、図３に模式的に示すように、たとえば、アンテナ３ａに対しては領域ａとなり、アンテナ３ｂに対しては領域ｂとなる。ここで、ＲＦＩＤタグ２ａが領域ａ内に位置していた場合には、アンテナ３ａによって読み取られる。したがって、このＲＦＩＤタグ２ａが目標対象に取り付けられている場合には、アンテナ３ａに対応する領域ａ内に目標対象が位置しているものと検出できる。また、ＲＦＩＤタグ２ｂが目標対象に取り付けられている場合には、アンテナ３ｂによってＲＦＩＤタグ２ｂが読み取られる。したがって、目標対象はＲＦＩＤタグ２ｂを読み取ったアンテナ３ｂに対応する領域ｂ内に位置しているものと検出できる。   FIG. 3 is a diagram for specifically explaining the position detection process (step S104). As described above, the antenna 3 transmits an interrogation wave within the interrogation wave transmission range, and receives a response wave from the RFID tag 2 corresponding to the interrogation wave. For this reason, the RFID tag 2 read by the antenna 3 is located within the interrogation wave transmission range of the antenna 3 that has read the RFID tag 2. As shown schematically in FIG. 3, the interrogation wave transmission range is, for example, a region a for the antenna 3a and a region b for the antenna 3b. Here, when the RFID tag 2a is located in the area a, it is read by the antenna 3a. Therefore, when the RFID tag 2a is attached to the target object, it can be detected that the target object is located in the area a corresponding to the antenna 3a. When the RFID tag 2b is attached to the target object, the RFID tag 2b is read by the antenna 3b. Therefore, it can be detected that the target object is located in the region b corresponding to the antenna 3b that has read the RFID tag 2b.

したがって、アンテナ３によって読み取られたＲＦＩＤタグ２は、ＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナ３の質問波送信範囲内に位置するため、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２がどのアンテナ３に読み取られたかを求めることによって、目標対象がどの領域にあるかを求めることができる。なお、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２が２箇所のアンテナ３によって読み取られた場合には、これらのアンテナ３の質問波送信範囲が重なり合う領域内に目標対象が位置する。たとえば、図３に示すように、目標対象にＲＦＩＤタグ２ｃが取り付けられている場合には、ＲＦＩＤタグ２ｃはアンテナ３ａとアンテナ３ｂとの質問波送信範囲内に位置するため、アンテナ３ａとアンテナ３ｂとの双方によって読み取られる。その場合には、アンテナ３ａの質問波送信範囲である領域ａとアンテナ３ｂの質問波送信範囲である領域ｂとが重なり合う領域ｃに目標対象が位置するものと検出できる。このように、複数のアンテナ３によって目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２が読み取られた場合には、これらのアンテナ３の質問波送信範囲が重なり合う領域に目標対象が位置している。このため、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２が複数のアンテナ３によって読み取られた場合も目標対象がどの領域にあるかを検出することができる。そして、位置検出処理（ステップＳ１０４）では、位置範囲および位置座標等の位置データとして、追従装置制御部７に出力される。   Therefore, since the RFID tag 2 read by the antenna 3 is located within the interrogation wave transmission range of the antenna 3 that has read the RFID tag 2, it is determined which antenna 3 has read the RFID tag 2 attached to the target object. By determining, it is possible to determine which region the target object is in. When the RFID tag 2 attached to the target object is read by the two antennas 3, the target object is located in a region where the interrogation wave transmission ranges of these antennas 3 overlap. For example, as shown in FIG. 3, when the RFID tag 2c is attached to the target object, since the RFID tag 2c is located within the interrogation wave transmission range between the antenna 3a and the antenna 3b, the antenna 3a and the antenna 3b And read by both. In that case, it can be detected that the target object is located in a region c where the region a that is the interrogation wave transmission range of the antenna 3a and the region b that is the interrogation wave transmission range of the antenna 3b overlap. As described above, when the RFID tag 2 attached to the target object by the plurality of antennas 3 is read, the target object is located in a region where the interrogation wave transmission ranges of these antennas 3 overlap. For this reason, even when the RFID tag 2 attached to the target object is read by the plurality of antennas 3, it is possible to detect in which region the target object is located. In the position detection process (step S104), the position data such as the position range and position coordinates are output to the follower control unit 7.

つぎに、追従装置制御部７が位置検出処理（ステップＳ１０４）で検出された目標対象の位置データをもとに追従装置８を制御し（ステップＳ１０５）、追従装置８は追従装置制御部７の制御によって、移動および動作を行なう。そして、入力部６から指示が入力されるまで、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５を繰り返し、目標対象と追従対象８との位置関係に応じて追従装置８の追従動作を継続する。このため、追従システム１では、入力部６から目標対象を指定した後は、自動的に目標対象と追従対象８との位置関係を検出し追従装置８が追従動作を行うこととなる。   Next, the tracking device control unit 7 controls the tracking device 8 based on the target target position data detected in the position detection process (step S104) (step S105). Movement and operation are performed under control. Then, steps S102 to S105 are repeated until an instruction is input from the input unit 6, and the tracking operation of the tracking device 8 is continued according to the positional relationship between the target object and the tracking target 8. For this reason, in the tracking system 1, after specifying the target object from the input unit 6, the positional relationship between the target object and the tracking object 8 is automatically detected, and the tracking device 8 performs the tracking operation.

ここで、図４に示すように、追従装置８が複数の競技者９１の中から指定された目標者９１ｔを撮像するカメラ８１およびカメラ８１を搭載する雲台８２である場合について、追従装置制御部７の追従装置８に対する制御内容を例示する。まず、操作者は、ＲＦＩＤタグ２を装着した競技者９１の中から、たとえば目標対象として目標者９１ｔを指定する。その後、目標者９１ｔがアンテナ３ｋの質問波送信範囲内に移動すると、目標者９１ｔが装着したＲＦＩＤタグ２がアンテナ３ｋからの質問波に応じて応答波を送信し、この応答波をアンテナ３ｋが受信する。そして、位置検出部５ｄは、アンテナ３ｋが受信した応答波をもとに、上述した処理手順で目標者９１ｔがアンテナ３ｋの質問波送信範囲内に位置することを検出し、目標者９１ｔの位置データを出力する。   Here, as shown in FIG. 4, the tracking device control is performed when the tracking device 8 is a camera 81 that captures a target 91 t specified from a plurality of players 91 and a camera platform 82 that mounts the camera 81. The control content with respect to the tracking apparatus 8 of the part 7 is illustrated. First, the operator designates, for example, a target person 91t as a target object from among the athletes 91 wearing the RFID tag 2. Thereafter, when the target 91t moves within the interrogation wave transmission range of the antenna 3k, the RFID tag 2 attached to the target 91t transmits a response wave in response to the interrogation wave from the antenna 3k, and the antenna 3k transmits the response wave. Receive. Then, the position detection unit 5d detects, based on the response wave received by the antenna 3k, that the target person 91t is located within the interrogation wave transmission range of the antenna 3k by the above-described processing procedure, and the position of the target person 91t. Output data.

そして、追従装置制御部７は、目標者９１ｔの位置データをもとに、目標者９１ｔとカメラ８１との位置関係を求め、たとえば図４に示すように、カメラ８１を搭載する雲台８２を回転させ、カメラ８１の撮像方位を右から左に変化させる。この結果、カメラ８１は、目標者９１ｔの移動に合わせて撮像方位を変化し目標者９１ｔを撮像することが可能となる。また、追従装置制御部７は、雲台８２を動作させてカメラ８１の撮像方向を上下方向に変化させるとしてもよい。   Then, the tracking device control unit 7 obtains the positional relationship between the target person 91t and the camera 81 based on the position data of the target person 91t. For example, as shown in FIG. Rotate to change the imaging direction of the camera 81 from right to left. As a result, the camera 81 can change the imaging direction in accordance with the movement of the target person 91t and can image the target person 91t. The follower control unit 7 may operate the camera platform 82 to change the imaging direction of the camera 81 in the vertical direction.

また、追従装置制御部７は、カメラ８１の撮像方位を制御するほか、カメラ８１の撮像視野を制御してもよい。位置検出部５ｄは、図４に示すように、目標者９１ｔがアンテナ３ｋの質問波送信範囲内に位置することを求め、位置データとして追従装置制御部７に出力している。このため、追従装置制御部７は、目標者９１ｔが位置するアンテナ３ｋの質問波送信範囲全体を撮像できるようにカメラ８１の撮像視野を変化させてもよい。このように、追従装置制御部７は、目標者９１ｔとカメラ８１との位置関係をもとにカメラ８１の撮像視野を変化させてカメラ８１の指向性を制御してもよい。   Further, the tracking device control unit 7 may control the imaging field of view of the camera 81 in addition to controlling the imaging orientation of the camera 81. As shown in FIG. 4, the position detection unit 5 d obtains that the target person 91 t is located within the interrogation wave transmission range of the antenna 3 k and outputs it as position data to the follower control unit 7. For this reason, the follower control unit 7 may change the imaging field of view of the camera 81 so that the entire interrogation wave transmission range of the antenna 3k where the target person 91t is located can be imaged. Thus, the tracking device control unit 7 may control the directivity of the camera 81 by changing the imaging field of view of the camera 81 based on the positional relationship between the target person 91t and the camera 81.

また、追従装置制御部７は、カメラ８１の撮像方位および撮像視野を制御するほか、カメラ８１の撮像方法を制御してもよい。たとえば、位置検出部５ｄが目標者９１ｔの位置座標を検出した場合について説明する。この場合、追従装置制御部７は、位置検出部５ｄから入力された目標者９１ｔの位置座標を用いて、カメラ８１に対する目標者９１ｔの距離を演算できる。そして、カメラ８１に対する目標者９１ｔの距離を用いてカメラ８１のレンズの焦点合わせをすることができるため、赤外線の照射等を行なって目標対象とカメラ８１との距離を測定する距離測定手順を省略することが可能となる。したがって、カメラ８１は、短時間で焦点ズレなく目標者９１ｔを撮像することができる。また、追従装置制御部７は、演算したカメラ８１に対する目標者９１ｔの距離をもとに、カメラ８１の撮像視野をさらに細かく調整し、カメラ８１が拡大撮像を行なうよう制御してもよい。また、追従装置制御部７は、カメラ８１が目標者９１ｔを常に撮像視野の中心として撮像するよう制御してもよい。追従装置制御部７がカメラ８１に対する目標者９１ｔの距離を演算することによって、距離測定手順を省略することができるため、カメラ８１は、短時間で正確に目標者９１ｔを撮像することが可能となる。   The follower control unit 7 may control the imaging method of the camera 81 in addition to controlling the imaging orientation and imaging field of view of the camera 81. For example, the case where the position detection unit 5d detects the position coordinates of the target person 91t will be described. In this case, the tracking device control unit 7 can calculate the distance of the target 91t with respect to the camera 81 using the position coordinates of the target 91t input from the position detection unit 5d. Further, since the lens of the camera 81 can be focused using the distance of the target person 91t with respect to the camera 81, the distance measurement procedure for measuring the distance between the target object and the camera 81 by performing infrared irradiation or the like is omitted. It becomes possible to do. Therefore, the camera 81 can image the target 91t without a focus shift in a short time. Further, the follow-up device control unit 7 may further finely adjust the imaging field of view of the camera 81 based on the calculated distance of the target person 91t from the camera 81, and may control the camera 81 to perform enlarged imaging. Further, the tracking device control unit 7 may perform control so that the camera 81 always images the target person 91t as the center of the imaging field. Since the tracking device control unit 7 calculates the distance of the target 91t with respect to the camera 81, the distance measurement procedure can be omitted. Therefore, the camera 81 can accurately capture the target 91t in a short time. Become.

また、追従装置制御部７は、カメラ８１の撮像方位、撮像視野、撮像方法を制御するほか、カメラ８１自体の位置を制御してもよい。たとえば、図５に示すように、追従装置制御部７は、カメラ８１を領域Ｓの周囲に設けられたレール１０ａ上を移動させて、カメラ８１の位置を制御する。追従装置制御部７は、レール１０ａ上のＢ1の位置にあったカメラ８１を目標者９１ｔに最も近いＢ2の位置に移動させて、カメラ８１にＢ2の位置から目標者９１ｔを撮像させることができる。また、図６に示すように、追従装置制御部７は、目標者９１ｔの位置に基づいて、Ｃ1の位置にあったカメラ８１を、領域Ｓの上部に設けたレール１０ｂに沿ってＣ2の位置まで移動させることができる。このように、追従システム１では、目標者９１ｔの位置に基づいてカメラ８１の位置を移動させることによって、カメラ８１は正確に目標者９１ｔを撮像することが可能となる。 Further, the tracking device control unit 7 may control the position of the camera 81 itself in addition to controlling the imaging direction, the imaging field of view, and the imaging method of the camera 81. For example, as shown in FIG. 5, the follower control unit 7 controls the position of the camera 81 by moving the camera 81 on a rail 10 a provided around the area S. Follow-up device control unit 7, a camera 81 located at the position of B 1 on the rail 10a is moved to the closest position of the B 2 at the target's 91t, thereby imaging the target's 91t from the position of B 2 to the camera 81 be able to. Further, as shown in FIG. 6, follow-up device control unit 7, based on the position of the target person 91 t, a camera 81 located at the position of the C 1, C 2 along the rails 10b provided in the upper region S It can be moved to the position. In this way, in the tracking system 1, the camera 81 can accurately capture the target 91t by moving the position of the camera 81 based on the position of the target 91t.

また、追従装置制御部７は、複数のカメラ８１を制御してもよい。たとえば、図７に示すように、領域Ｓの周囲にレール１０ａを設け、領域Ｓの上部にレール１０ｂを設けた場合、追従装置制御部７はレール１０ａ，１０ｂ上を移動する複数のカメラ８１の位置および動作を制御してもよい。このように、複数のカメラ８１を目標者９１ｔに対して移動させることによって、多方向から目標者９１ｔを撮像することができる。   Further, the tracking device control unit 7 may control a plurality of cameras 81. For example, as shown in FIG. 7, when the rail 10a is provided around the area S and the rail 10b is provided on the upper part of the area S, the follower control unit 7 has a plurality of cameras 81 moving on the rails 10a and 10b. Position and movement may be controlled. In this way, by moving the plurality of cameras 81 relative to the target person 91t, the target person 91t can be imaged from multiple directions.

このように、本実施の形態１にかかる追従システム１は、領域Ｓ内に配置されたアンテナ３のうち、どのアンテナ３が目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２を読み取ったかを求めることによって目標対象と追従装置８との位置関係を検出している。そして、追従装置制御部７は、検出された位置関係をもとに追従装置８を追従動作させているため、追従装置８は目標対象に対して正確に追従動作することができる。   As described above, the tracking system 1 according to the first embodiment obtains the target object by determining which antenna 3 among the antennas 3 arranged in the region S has read the RFID tag 2 attached to the target object. The positional relationship between the tracking device 8 and the tracking device 8 is detected. Since the tracking device control unit 7 causes the tracking device 8 to perform a tracking operation based on the detected positional relationship, the tracking device 8 can accurately follow the target object.

また、追従対象９ごとに取り付けられるＲＦＩＤタグ２は、高い認識機能を有する。すなわち、ＲＦＩＤタグ２は、電磁波を透過する人体、木材、ガラス、プラスチック、コンクリート等がＲＦＩＤタグ２とアンテナ３との間に入っても、アンテナ３との間で通信を行なうことができる。このため、追従システム１は、ＲＦＩＤタグ２とアンテナ３との間に人体や木材等が介在した場合でも、目標対象と追従装置８との位置関係を検出して正確に追従装置８を追従動作させることができる。   Further, the RFID tag 2 attached to each tracking target 9 has a high recognition function. That is, the RFID tag 2 can communicate with the antenna 3 even when a human body, wood, glass, plastic, concrete, or the like that transmits electromagnetic waves enters between the RFID tag 2 and the antenna 3. Therefore, even when a human body or wood is interposed between the RFID tag 2 and the antenna 3, the tracking system 1 detects the positional relationship between the target object and the tracking device 8 to accurately follow the tracking device 8. Can be made.

また、ＲＦＩＤタグ２とアンテナ３との間では電波を用いて通信を行なうため通信時間は短時間で足り、通信後は簡易な処理手順によって目標対象と追従装置８との位置関係を検出している。このため、追従システム１は、短時間で目標対象に対して追従装置８を追従動作させている。したがって、追従システム１は、追従装置８をほぼリアルタイムに目標対象に対して追従動作させることが可能である。   Further, since communication is performed between the RFID tag 2 and the antenna 3 using radio waves, the communication time is short. After the communication, the positional relationship between the target object and the tracking device 8 is detected by a simple processing procedure. Yes. Therefore, the tracking system 1 causes the tracking device 8 to follow the target object in a short time. Accordingly, the tracking system 1 can cause the tracking device 8 to follow the target object in substantially real time.

また、通信システム１では、アンテナ３における応答波の受信状態をもとに目標対象と追従装置８との位置関係を検出しており、操作者が目標対象の位置を確認する必要はない。このため、操作者は、最初に追従対象の中から目標対象を指定した後は目標対象の位置の検出および遠隔操作等による追従装置等の制御を行なう必要がない。したがって、通信システム１では、操作者の負担を軽減することができる。   Further, in the communication system 1, the positional relationship between the target object and the tracking device 8 is detected based on the reception state of the response wave at the antenna 3, and the operator does not need to confirm the position of the target object. For this reason, the operator does not need to control the tracking device or the like by detecting the position of the target object and performing remote operation after first specifying the target object from the tracking objects. Therefore, in the communication system 1, the burden on the operator can be reduced.

また、追従対象９に取り付けられるＲＦＩＤタグ２はアンテナ３が送信する電波から動作電源を得て動作するため電池等のバッテリーを内蔵する必要がなく、追従システム１では消費電力の低減を図ることができる。   Further, since the RFID tag 2 attached to the tracking target 9 operates by obtaining an operating power source from the radio wave transmitted by the antenna 3, it is not necessary to incorporate a battery such as a battery, and the tracking system 1 can reduce power consumption. it can.

また、ＲＦＩＤタグ２は、非接触型であるため、汚れ、雨、静電気等に強い。また、追従対象９に取り付けられたＲＦＩＤタグ２が破損した場合であっても、別のＲＦＩＤタグ２を破損したＲＦＩＤタグ２の代わりに取り付けることが可能である。このため、追従システム１の保守および維持を簡易に行なうことができる。   Further, since the RFID tag 2 is a non-contact type, it is resistant to dirt, rain, static electricity, and the like. Further, even when the RFID tag 2 attached to the tracking target 9 is damaged, it is possible to attach another RFID tag 2 in place of the damaged RFID tag 2. For this reason, maintenance and maintenance of tracking system 1 can be performed simply.

なお、追従装置８としてカメラ８１および雲台８２を動作および移動させた場合について説明したが、これに限らず、図８に示すような目標容器９２ｔを取り出す装置に対しても適用することができる。図８に示す装置では、複数の容器９２の中から、操作者によって指定された目標容器９２ｔを取り出すクレーン８３を追従装置８として備える。この装置では、複数の容器９２にそれぞれＲＦＩＤタグ２を取り付けておき、目標容器９２ｔに取り付けられたＲＦＩＤタグ２ｔの応答波を受信したアンテナ３ｋの質問波送信範囲をもとに目標容器９２とクレーン８３との位置関係を検出する。そして、追従装置制御部７は、検出結果をもとにクレーン８３を左右上下に移動させて、容器９２の中から目標容器９２ｔを取り出す。そして、目標容器９２ｔをクレーン８３によって取り出した後は、たとえば、所定の経路に沿って目標容器９２ｔをクレーン８３または他の移動装置を用いて目的位置まで移動させるとしてもよい。   In addition, although the case where the camera 81 and the pan head 82 are operated and moved as the tracking device 8 has been described, the present invention is not limited to this, and can also be applied to a device that takes out the target container 92t as shown in FIG. . In the apparatus shown in FIG. 8, a crane 83 that takes out a target container 92t designated by an operator from a plurality of containers 92 is provided as the follower 8. In this apparatus, the RFID tag 2 is attached to each of a plurality of containers 92, and the target container 92 and the crane are connected based on the interrogation wave transmission range of the antenna 3k that receives the response wave of the RFID tag 2t attached to the target container 92t. The positional relationship with 83 is detected. Then, the follower control unit 7 moves the crane 83 left and right and up and down based on the detection result, and takes out the target container 92t from the container 92. Then, after the target container 92t is taken out by the crane 83, for example, the target container 92t may be moved to the target position using the crane 83 or another moving device along a predetermined path.

ここで、ＲＦＩＤタグ２は、バッテリーを内蔵する必要がないため、小型であり、また、軽量である。このため、競技者９１および大型の容器９２等に限らず、小型容器への取り付けや内蔵も可能である。したがって、追従システム１では、追従対象９は限定されず、幅広い対象に対して追従装置８を追従させることが可能となる。   Here, since the RFID tag 2 does not need to incorporate a battery, the RFID tag 2 is small and lightweight. For this reason, not only the player 91 and the large container 92 but also a small container can be attached or built in. Therefore, in the tracking system 1, the tracking target 9 is not limited, and the tracking device 8 can track a wide range of targets.

また、本実施の形態１では、複数の追従対象９から所定の目標対象を指定して、この目標対象に対して追従する場合について説明したが、もちろん単数である追従対象９に対して追従するとしてもよい。この場合、操作者は目標対象の指定を行なう必要がなく、ＲＦＩＤタグ２が取り付けられた追従対象９に対して追従装置８が追従動作を行うため、さらに操作者の負担を軽減することが可能となる。   In the first embodiment, a case has been described in which a predetermined target object is specified from a plurality of tracking targets 9 and the target target is tracked. However, of course, a single tracking target 9 is tracked. It is good. In this case, the operator does not need to specify the target target, and the tracking device 8 performs the tracking operation on the tracking target 9 to which the RFID tag 2 is attached, so that the burden on the operator can be further reduced. It becomes.

また、本実施の形態１では、操作者が最初に目標対象を指定する場合について説明したが、これに限らず、たとえば、予め定めた条件に合致するものを追従システム１が目標対象として選定し、選定した目標対象に対して追従装置８を追従動作させるとしてもよい。たとえば、領域Ｓの所定位置に最も近い距離に位置する追従対象９を目標対象として選定するとしてもよく、所定の対象に対して最も近い距離に位置する追従対象９を目標対象として選定するとしてもよい。この場合、操作者は、目標対象の指示を行なう必要がないため、さらに操作者の負担を軽減することが可能となる。   In the first embodiment, the case where the operator first specifies the target object has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the tracking system 1 selects a target object that matches a predetermined condition as the target object. The tracking device 8 may be allowed to follow the selected target object. For example, the tracking target 9 located at the closest distance to the predetermined position in the region S may be selected as the target target, or the tracking target 9 positioned at the closest distance to the predetermined target may be selected as the target target. Good. In this case, since the operator does not need to instruct the target object, the burden on the operator can be further reduced.

また、本実施の形態１では、たとえば領域Ｓ内に２次元的にアンテナ３を配置した場合について説明したが、これに限らず、３次元的にアンテナ３を配置するとしてもよい。この場合、目標対象の位置を３次元的に検出し、検出結果をもとにさらに正確に追従装置８を追従動作させることが可能である。   In the first embodiment, for example, the case where the antenna 3 is two-dimensionally arranged in the region S has been described. However, the present invention is not limited to this, and the antenna 3 may be three-dimensionally arranged. In this case, it is possible to detect the position of the target object three-dimensionally and to make the tracking device 8 follow up more accurately based on the detection result.

また、本実施の形態１では、追従対象９にＲＦＩＤタグ２を取り付け、領域Ｓ内にアンテナを配置した場合について説明したが、これに限らず、追従対象９にアンテナ３を取り付け、領域Ｓ内にマトリックス状にＲＦＩＤタグ２を配置した追従システムとしてもよい。この場合、メモリ５ｅにはＲＦＩＤタグ２の位置座標等が記憶されており、位置検出部５ｄは、目標対象に取り付けられたアンテナ３が読み取ったＲＦＩＤタグ２の位置をメモリ５ｅに記憶されたＲＦＩＤタグ２の位置座標をもとに検出し、目標対象の位置データとして出力する。そして、追従装置制御部７は、入力された位置データに応じて追従装置８を制御する。   In the first embodiment, the case where the RFID tag 2 is attached to the tracking target 9 and the antenna is arranged in the region S has been described. However, the present invention is not limited thereto, and the antenna 3 is attached to the tracking target 9 and the region S Alternatively, a tracking system in which the RFID tags 2 are arranged in a matrix may be used. In this case, the position coordinates and the like of the RFID tag 2 are stored in the memory 5e, and the position detection unit 5d reads the position of the RFID tag 2 read by the antenna 3 attached to the target object from the RFID stored in the memory 5e. It detects based on the position coordinates of the tag 2 and outputs it as target target position data. Then, the tracking device control unit 7 controls the tracking device 8 according to the input position data.

（実施の形態２）
つぎに、本実施の形態２にかかる追従システムについて説明する。実施の形態１では、所定領域内にアンテナをマトリックス状に配置して目標対象の位置を検出していたが、本実施の形態２では、アンテナにおける質問波の送信強度を段階的に変化させて各送信強度の質問波に応じたＲＦＩＤタグ２の応答状態をもとに目標対象の位置を検出し、追従装置を制御している。 (Embodiment 2)
Next, a tracking system according to the second embodiment will be described. In the first embodiment, antennas are arranged in a matrix within a predetermined area to detect the position of the target object. However, in the second embodiment, the transmission intensity of the interrogation wave in the antenna is changed stepwise. The position of the target object is detected based on the response state of the RFID tag 2 corresponding to the interrogation wave of each transmission intensity, and the tracking device is controlled.

図９は、本実施の形態２にかかる追従システムの概略構成を示すブロック図である。図９に示すように、実施の形態２にかかる追従システム２１は、領域Ｓの外部にｘ方向アンテナ２３ａとｙ方向アンテナ２３ｂとが設けられている。ｘ方向アンテナ２３ａは、領域Ｓの横方向、すなわちｘ方向に送信強度を段階的に変化させて質問波を送信し、各送信強度で送信した質問波に対するＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信する。ｙ方向アンテナ２３ｂは、領域Ｓの縦方向、すなわちｙ方向に送信強度を段階的に変化させて質問波を送信し、各送信強度で送信した質問波に対するＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信する。ｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂにおける各段階の送信強度は予め設定されている。ここで、ｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂの最小段階の送信強度は、領域Ｓの境界上でありｘ方向アンテナ２３ａまたはｙ方向アンテナ２３ｂに最も近い距離に位置する箇所に質問波が送信される送信強度である。また、ｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂの最大段階の送信強度は、領域Ｓの境界上でありｘ方向アンテナ２３ａまたはｙ方向アンテナ２３ｂに最も遠い距離に位置する箇所に質問波が送信される送信強度である。   FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the tracking system according to the second embodiment. As shown in FIG. 9, the tracking system 21 according to the second embodiment is provided with an x-direction antenna 23 a and a y-direction antenna 23 b outside the region S. The x-direction antenna 23a transmits the interrogation wave while changing the transmission intensity stepwise in the horizontal direction of the region S, that is, the x direction, and receives the response wave from the RFID tag 2 with respect to the interrogation wave transmitted at each transmission intensity. . The y-direction antenna 23b transmits the interrogation wave while changing the transmission intensity stepwise in the vertical direction of the region S, that is, the y-direction, and receives the response wave from the RFID tag 2 with respect to the interrogation wave transmitted at each transmission intensity. . The transmission intensity at each stage in the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b is set in advance. Here, the transmission intensity at the minimum stage of the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b is such that the interrogation wave is transmitted at a location on the boundary of the region S and located at the closest distance to the x-direction antenna 23a or the y-direction antenna 23b. Transmission strength. The maximum transmission intensity of the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b is on the boundary of the region S and the interrogation wave is transmitted to a position located at the farthest distance from the x-direction antenna 23a or the y-direction antenna 23b. Transmission strength.

また、処理装置２５は、ｘ方向アンテナ２３ａとｙ方向アンテナ２３ｂとにおける応答波の受信状態をもとに、後述する処理手順を行い目標対象の位置を検出する位置検出部２５ｄを備える。実施の形態１と同様に、位置検出部２５ｄが検出した目標対象に対する位置データをもとに、追従装置制御部７は追従装置８を制御している。また、メモリ５ｅは、入力部６からの操作指示と送受信および出力の対象となるデータとのほかに、予め求められた質問波の送信強度段階と各段階の送信強度で送信された質問波の送信範囲との関係も記憶する。   In addition, the processing device 25 includes a position detection unit 25d that detects a target target position by performing a processing procedure to be described later based on reception states of response waves in the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b. As in the first embodiment, the tracking device control unit 7 controls the tracking device 8 based on the position data for the target object detected by the position detection unit 25d. Further, in addition to the operation instruction from the input unit 6 and the data to be transmitted / received and output, the memory 5e stores the transmission intensity level of the interrogation wave obtained in advance and the transmission intensity of the interrogation wave transmitted at each stage. The relationship with the transmission range is also stored.

つぎに、追従対象９の中から指定された目標対象に対して追従装置８が追従動作を行なうまでの追従システム２１における処理手順について説明する。図１０は、追従対象９の中から指定された目標対象に対して追従装置８が追従動作を行なうまでの処理手順を示すフローチャートである。   Next, a processing procedure in the tracking system 21 until the tracking device 8 performs a tracking operation on the target target specified from the tracking target 9 will be described. FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure until the tracking device 8 performs the tracking operation on the target target specified from the tracking target 9.

まず、図１０に示すように、実施の形態１と同様に、操作者は、追従対象９の中から追従の目標となる目標対象の情報を入力し、目標対象の指定を行なう（ステップＳ２０１）。そして、たとえばｘ方向アンテナ２３ａから質問波送信を行なう場合、ｘ方向アンテナ２３ａの送信強度Ｐnを最小段階の送信強度であるＰ1とする（ステップＳ２０２）。そして、ｘ方向アンテナ２３ａは、送信強度Ｐ1で質問波を送信し（ステップＳ２０３）、この質問波に応じたＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信する（ステップＳ２０４）。そして、ｘ方向アンテナ２３ａが受信したＲＦＩＤタグ２からの応答波は、実施の形態１と同様に応答データに変換された後に処理装置５に出力され、データ収集部５ｂに収集される。このとき、データ収集部５ｂには、この応答データを読み取ったアンテナの識別情報とＲＦＩＤタグ２が応じた質問波の送信強度とが収集されている。 First, as shown in FIG. 10, as in the first embodiment, the operator inputs target target information as a tracking target from the tracking target 9 and designates the target target (step S201). . For example, when query wave transmission is performed from the x-direction antenna 23a, the transmission intensity P n of the x-direction antenna 23a is set to P 1 that is the minimum transmission intensity (step S202). Then, x-direction antenna 23a transmits the interrogating wave with transmission intensity P 1 (step S203), and receives a response wave from the RFID tag 2 in accordance with the interrogation wave (step S204). Then, the response wave from the RFID tag 2 received by the x-direction antenna 23a is converted into response data as in the first embodiment, and then output to the processing device 5 and collected by the data collection unit 5b. At this time, the identification information of the antenna that has read the response data and the transmission intensity of the interrogation wave according to the RFID tag 2 are collected in the data collection unit 5b.

そして、質問波を送信した送信強度Ｐnが最大段階の送信強度Ｐnmaxであるかを判断する（ステップＳ２０５）。送信強度Ｐnが送信強度Ｐnmaxでない場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、送信強度の段階ｎをｎ＋１に１段階上げて（ステップＳ２０６）、質問波を送信し（ステップＳ２０３）、この質問波に応じたＲＦＩＤタグ２からの応答波を受信する（ステップＳ２０４）。そして、送信強度Ｐnが送信強度Ｐnmaxとなる（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）まで、ステップＳ２０３〜ステップＳ２０６を繰り返す。このように、ｘ方向アンテナ２３ａは、質問波の送信強度を段階的に上げて、各段階の送信強度で質問波を送信し、質問波に応じた応答波を受信する。 Then, it is determined whether or not the transmission intensity P n that transmitted the interrogation wave is the maximum transmission intensity P nmax (step S205). If the transmission intensity P n is not the transmission intensity P nmax (step S205: No), the transmission intensity stage n is increased by one to n + 1 (step S206), and the interrogation wave is transmitted (step S203). A response wave is received from the RFID tag 2 in response to (step S204). Then, steps S203 to S206 are repeated until the transmission intensity P n becomes the transmission intensity P nmax (step S205: Yes). In this way, the x-direction antenna 23a increases the transmission intensity of the interrogation wave stepwise, transmits the interrogation wave at the transmission intensity at each stage, and receives the response wave corresponding to the interrogation wave.

そして、送信強度Ｐnが送信強度Ｐnmaxである場合には（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、全てのアンテナが質問波を送信し終えたかを判断する（ステップＳ２０７）。ｙ方向アンテナ２３ｂの質問波送信が終了していない場合には（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に進み、ｙ方向アンテナ２３ｂについてもステップＳ２０３〜ステップＳ２０６を繰り返す。このように、全てのアンテナは各段階の送信強度で質問波を送信し、この質問波に応じた応答波を受信する。そして、全てのアンテナが質問波を送信し終えた場合には（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、実施の形態１と同様に、目標対象抽出部５ｃが目標対象の情報をもとに目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２からの応答データを抽出する（ステップＳ２０８）。また、目標対象抽出部５ｃは、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２からの応答データとともに、このＲＦＩＤタグ２を読み取ったアンテナの識別情報と、ＲＦＩＤタグ２が応じた質問波の送信強度のうち最も低い送信強度とを抽出する。 If the transmission intensity P n is the transmission intensity P nmax (step S205: Yes), it is determined whether all antennas have transmitted the interrogation wave (step S207). If the interrogation wave transmission of the y-direction antenna 23b has not ended (step S207: No), the process proceeds to step S202, and steps S203 to S206 are repeated for the y-direction antenna 23b. In this way, all antennas transmit interrogation waves at the transmission intensity at each stage and receive response waves corresponding to the interrogation waves. When all the antennas have finished transmitting the interrogation wave (step S207: Yes), the target target extraction unit 5c is attached to the target target based on the target target information as in the first embodiment. Response data from the RFID tag 2 is extracted (step S208). In addition, the target target extraction unit 5c includes the response data from the RFID tag 2 attached to the target target, the identification information of the antenna that has read the RFID tag 2, and the transmission intensity of the interrogation wave according to the RFID tag 2. Extract the lowest transmission strength.

そして、抽出された応答データ等に基づき、位置検出部２５ｄが目標対象と追従装置８との位置関係を検出する（ステップＳ２０９）。この位置検出処理では、目標対象に取り付けられたＲＦＩＤタグ２がどの段階の送信強度で送信された質問波に応じたかによって目標対象と追従装置８との位置関係を求めている。   Then, based on the extracted response data and the like, the position detection unit 25d detects the positional relationship between the target object and the tracking device 8 (step S209). In this position detection process, the positional relationship between the target object and the follow-up device 8 is determined according to the transmission intensity at which the RFID tag 2 attached to the target object responds to the query wave transmitted.

図１１は、位置検出処理（ステップＳ２０９）を具体的に説明するための図である。図１１に示す曲線ｌPx1は、ｘ方向アンテナ２３ａが送信強度Ｐx1で質問波を送信したときの質問波の到達境界である。ｘ方向アンテナ２３ａが送信強度Ｐx1で質問波を送信したときには、曲線ｌPx1を境界として曲線ｌPx1よりもｘ方向アンテナ２３ａ側に質問波が送信される。同様に、曲線ｌPx2〜曲線ｌPx7は、ｘ方向アンテナ２３ａが送信強度Ｐx2〜Ｐx7で質問波を送信した場合の質問波の到達境界である。また、曲線ｌPy1〜曲線ｌPy5は、ｙ方向アンテナ２３ｂが送信強度Ｐy1〜Ｐy5で質問波を送信した場合の質問波の到達境界である。図１１に示すような各アンテナの送信強度段階に対する質問波送信境界および範囲はメモリ５ｅに記憶されている。 FIG. 11 is a diagram for specifically explaining the position detection process (step S209). A curve l Px1 shown in FIG. 11 is an arrival boundary of the interrogation wave when the x-direction antenna 23a transmits the interrogation wave with the transmission intensity P x1 . When x-direction antenna 23a transmits the interrogating wave with transmission intensity P x1 is a question wave in the x-direction antenna 23a side than the curve l Px1 curve l Px1 as a boundary is transmitted. Similarly, curve l Px2 ~ curve l Px7 is reached the boundary of the interrogating wave when the x-direction antenna 23a transmits the interrogating wave with transmission intensity P x2 to P x7. Curves l Py1 to l Py5 are interrogation wave arrival boundaries when the y-direction antenna 23b transmits interrogation waves with transmission intensities P y1 to P y5 . The interrogation wave transmission boundary and range for the transmission intensity level of each antenna as shown in FIG. 11 are stored in the memory 5e.

そして、目標対象９ｔに取り付けられたＲＦＩＤタグ２ｔが応じた質問波の送信強度をもとに目標対象９ｔの位置検出を行なう。たとえば、目標対象抽出部５ｃによって抽出されたデータ等から、ＲＦＩＤタグ２ｔが応じた質問波の最低送信強度がｘ方向アンテナ２３ａに対しては送信強度Ｐx4でありｙ方向アンテナ２３ｂでは送信強度Ｐy2である場合について説明する。送信強度Ｐx4でｘ方向アンテナ２３ａから送信された質問波は曲線ｌPx4を境界としてｘ方向アンテナ２３ａ側に送信される。また、送信強度Ｐx4よりも１段階低い送信強度Ｐx3で送信された質問波は曲線ｌPx3を境界としてｘ方向アンテナ側に送信される。このため、ＲＦＩＤタグ２ｔが応じた質問波の最低送信強度がＰx4である場合には、ＲＦＩＤタグ２ｔは曲線ｌPx4から曲線ｌPx3の間に位置するものと考えられる。同様に、ｙ方向アンテナ２３ｂではＲＦＩＤタグ２ｔが応じた質問波の最も低い送信強度は送信強度Ｐy2であるため、ＲＦＩＤタグ２ｔは曲線ｌPy2から曲線ｌPy1の間に位置するものと考えられる。そして、ＲＦＩＤタグ２ｔは、ｘ方向アンテナ２３ａの送信強度Ｐx4に対応する範囲とｙ方向アンテナ２３ｂの送信強度Ｐy2に対応する範囲とが重なり合う領域Ｓ42内に位置すると検出される。ＲＦＩＤタグ２ｔがｘ方向アンテナ２３ａからの送信強度Ｐx4で送信された質問波およびｙ方向アンテナ２３ｂからの送信強度Ｐy2で送信された質問波に応じるためには、これらの質問波の送信範囲内に位置することを要するためである。 Then, the position of the target object 9t is detected based on the transmission intensity of the interrogation wave corresponding to the RFID tag 2t attached to the target object 9t. For example, from the data extracted by the target target extraction unit 5c, the minimum transmission intensity of the interrogation wave corresponding to the RFID tag 2t is the transmission intensity P x4 for the x-direction antenna 23a, and the transmission intensity P for the y-direction antenna 23b. The case of y2 will be described. The interrogation wave transmitted from the x-direction antenna 23a with the transmission intensity P x4 is transmitted to the x-direction antenna 23a side with the curve l Px4 as a boundary. The interrogation wave transmitted at a transmission intensity P x3 that is one step lower than the transmission intensity P x4 is transmitted to the x-direction antenna side with the curve l Px3 as a boundary. For this reason, when the minimum transmission intensity of the interrogation wave corresponding to the RFID tag 2t is P x4 , the RFID tag 2t is considered to be located between the curve l Px4 and the curve l Px3 . Similarly, in the y-direction antenna 23b, the lowest transmission intensity of the interrogation wave corresponding to the RFID tag 2t is the transmission intensity P y2 , so the RFID tag 2 t is considered to be located between the curve l Py2 and the curve l Py1. . Then, RFID tag 2t is detected to be located within the area S 42 that the range and overlap corresponding to the transmission intensity P y2 range and y-direction antenna 23b corresponding to the transmit power P x4 in the x-direction antenna 23a. In order for the RFID tag 2t to respond to the interrogation wave transmitted with the transmission intensity P x4 from the x direction antenna 23a and the interrogation wave transmitted with the transmission intensity P y2 from the y direction antenna 23b, the transmission range of these interrogation waves This is because it needs to be located inside.

このように、位置検出部２５ｄは、ＲＦＩＤタグ２ｔが応じたｘ方向アンテナ２３ａとｙ方向アンテナ２３ｂとの質問波の送信強度をもとに、メモリ５ｅに記憶されるｘ方向アンテナ２３ａとｙ方向アンテナ２３ｂとが送信する質問波の送信強度と、各送信強度で送信された質問波の送信範囲との関係を用いて、ＲＦＩＤタグ２ｔがどの領域に位置するかを検出する。   As described above, the position detection unit 25d uses the x-direction antenna 23a and the y-direction stored in the memory 5e based on the transmission intensity of the interrogation wave between the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b according to the RFID tag 2t. The region in which the RFID tag 2t is located is detected using the relationship between the transmission intensity of the interrogation wave transmitted by the antenna 23b and the transmission range of the interrogation wave transmitted at each transmission intensity.

そして、位置検出部２５ｄからＲＦＩＤタグ２ｔの位置データが出力され、追従装置制御部７は入力された位置データに基づいて追従装置８を制御し（ステップＳ２１０）、追従装置８が追従動作を行なう。なお、追従装置８は、実施の形態１と同様に、目標対象９ｔを撮像するカメラ８１およびカメラ８１を搭載する雲台８２としてもよく、また、カメラ８１はレール１０ａ，１０ｂ上を移動するとしてもよい。また、追従装置８は、カメラ８１および雲台８２に限らず、実施の形態１と同様に、クレーン８３としてもよい。   Then, the position data of the RFID tag 2t is output from the position detection unit 25d, the tracking device control unit 7 controls the tracking device 8 based on the input position data (step S210), and the tracking device 8 performs the tracking operation. . As in the first embodiment, the tracking device 8 may be a camera 81 that captures the target object 9t and a camera platform 82 on which the camera 81 is mounted, and the camera 81 moves on the rails 10a and 10b. Also good. Further, the tracking device 8 is not limited to the camera 81 and the pan head 82, and may be a crane 83 as in the first embodiment.

このように、実施の形態２にかかる追従システム２１は、ｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂの送信強度を段階的に変化させて、目標対象９ｔに取り付けられたＲＦＩＤタグ２ｔの位置を検出し、追従装置８を目標対象９ｔに追従させている。このため、実施の形態１と同様の効果を奏することが可能である   As described above, the tracking system 21 according to the second embodiment detects the position of the RFID tag 2t attached to the target object 9t by changing the transmission intensity of the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b stepwise. The tracking device 8 is made to track the target object 9t. For this reason, it is possible to produce the same effect as in the first embodiment.

また、実施の形態２では、図９に示すように、領域Ｓ内に多数のアンテナを配置する必要がない。このため、領域Ｓ内にアンテナを多数配置できない場合であっても、領域Ｓの外部にｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂを配置して、ＲＦＩＤタグ２ｔの位置を検出し、追従装置８を追従動作させることができる。また、質問波の送信方向に対応するアンテナを設けるに過ぎないため、簡易な構成で追従装置８を追従させることが可能である。   Further, in the second embodiment, it is not necessary to arrange a large number of antennas in the region S as shown in FIG. For this reason, even if it is a case where many antennas cannot be arrange | positioned in the area | region S, the x direction antenna 23a and the y direction antenna 23b are arrange | positioned outside the area S, the position of the RFID tag 2t is detected, and the tracking device 8 is Follow-up operation can be performed. Further, since only an antenna corresponding to the transmission direction of the interrogation wave is provided, the tracking device 8 can be tracked with a simple configuration.

なお、本実施の形態２では、各アンテナの送信強度を段階的に上げて質問波を送信していたが、これに限らず、最初に送信強度Ｐnmaxで質問波を送信し、送信強度を段階的に下げて質問波を送信するとしてもよい。また、送信強度を段階的に変化させる必要もなく、全段階の送信強度で質問波を送信すれば足りる。全段階の送信強度で質問波を送信すれば、上述した処理手順を行なうことによって目標対象９ｔに取り付けられたＲＦＩＤタグ２の位置を検出することができるためである。 In the second embodiment, the transmission intensity of each antenna is increased stepwise and the interrogation wave is transmitted. However, the present invention is not limited to this, and the interrogation wave is first transmitted with the transmission intensity P nmax and the transmission intensity is increased. The question wave may be transmitted step by step. Further, it is not necessary to change the transmission intensity step by step, and it is sufficient to transmit the interrogation wave with the transmission intensity at all stages. This is because if the interrogation wave is transmitted at the transmission intensity at all stages, the position of the RFID tag 2 attached to the target object 9t can be detected by performing the above-described processing procedure.

また、本実施の形態２では、ｘ方向およびｙ方向に対応する２箇所のアンテナを設けた場合について説明したが、これに限らず、さらにｚ方向から質問波を送信するｚ方向アンテナを設けてもよい。この場合、ｘ方向アンテナ２３ａおよびｙ方向アンテナ２３ｂと同様に、ｚ方向アンテナはｚ方向に段階的に質問波を送信し、これらの質問波に応じた応答波を受信する。そして、位置検出処理（ステップＳ２０９）では、目標対象９ｔに取り付けられているＲＦＩＤタグ２ｔが応じたｚ方向アンテナの質問波の送信強度も用いてＲＦＩＤタグ２ｔがどの領域に位置するかを検出する。この場合、目標対象のｚ方向の移動に対しても追従装置８は追従動作できるため、追従装置８は目標対象の多様な移動に対しても正確に追従することができる。また、アンテナを３箇所に設けるほか、アンテナを多数設けて、多方向から段階的に質問波を送信し、この質問波に対する応答波の受信結果を用いてＲＦＩＤタグ２ｔの位置を検出して、追従装置８を目標対象に追従させてもよい。   In the second embodiment, the case where two antennas corresponding to the x direction and the y direction are provided has been described. However, the present invention is not limited to this, and a z direction antenna that transmits a query wave from the z direction is further provided. Also good. In this case, similarly to the x-direction antenna 23a and the y-direction antenna 23b, the z-direction antenna transmits interrogation waves stepwise in the z-direction and receives response waves corresponding to these interrogation waves. In the position detection process (step S209), the region where the RFID tag 2t is located is detected using the transmission intensity of the interrogation wave of the z-direction antenna corresponding to the RFID tag 2t attached to the target object 9t. . In this case, since the follower 8 can follow the movement of the target object in the z direction, the follower 8 can accurately follow various movements of the target object. In addition to providing antennas at three locations, a large number of antennas are provided, interrogation waves are transmitted step by step from multiple directions, and the position of the RFID tag 2t is detected using the reception results of response waves to the interrogation waves, The tracking device 8 may follow the target object.

（実施の形態３）
つぎに、実施の形態３にかかる追従システムについて説明する。本実施の形態３では、領域Ｓを複数の領域に区分し各領域に対応する追従装置を設け、各領域を管理し追従装置を追従させている。 (Embodiment 3)
Next, a tracking system according to the third embodiment will be described. In the third embodiment, the region S is divided into a plurality of regions, and a tracking device corresponding to each region is provided, and each region is managed and the tracking device is made to follow.

図１２は、実施の形態３にかかる追従システムの追従装置の配置状態を説明する図である。図１２に示すように、実施の形態３では、たとえば領域Ｓを領域Ａ〜領域Ｄに区分している。そして、追従装置８として、たとえば、Ａカメラ８１ａ，Ｂカメラ８１ｂ，Ｃカメラ８１ｃ，Ｄカメラ８１ｄを備える。ここで、Ａカメラ８１ａは、領域Ａに対応し、領域Ａ内に目標対象が位置するときに、目標対象に追従して動作する。ただし、Ａカメラ８１ａは、領域Ａ以外に目標対象が位置する場合には、目標対象に追従しない。また、Ｂカメラ８１ｂは、領域Ｂに対応し、領域Ｂ内に目標対象が位置するときに目標対象に追従して動作する。また、Ｃカメラ８１ｃは領域Ｃに対応し、Ｄカメラ８１ｄは領域Ｄに対応する。なお、実施の形態３にかかる追従システムは、実施の形態１にかかる追従システム１または実施の形態２にかかる追従システム２１と同様の構成である。   FIG. 12 is a diagram illustrating an arrangement state of the tracking device of the tracking system according to the third embodiment. As shown in FIG. 12, in the third embodiment, for example, the region S is divided into regions A to D. As the tracking device 8, for example, an A camera 81a, a B camera 81b, a C camera 81c, and a D camera 81d are provided. Here, the A camera 81a corresponds to the area A and operates following the target object when the target object is located in the area A. However, when the target object is located outside the area A, the A camera 81a does not follow the target object. The B camera 81b corresponds to the area B and operates following the target object when the target object is located in the area B. The C camera 81c corresponds to the area C, and the D camera 81d corresponds to the area D. Note that the tracking system according to the third embodiment has the same configuration as the tracking system 1 according to the first embodiment or the tracking system 21 according to the second embodiment.

つぎに、Ａカメラ８１ａ〜Ｄカメラ８１ｄの動作等を説明する。図１３−１、図１３−２は、Ａカメラ８１ａ〜Ｄカメラ８１ｄの動作を説明する図である。たとえば、図１３−１に示すように、領域Ｂ内に位置する目標対象９ｔに対して、領域Ｂに対応するＢカメラ８１ｂが目標対象９ｔの撮像を行なっている。つぎに、目標対象９ｔが移動すると、目標対象９ｔに取り付けられたＲＦＩＤタグ２ｔからの応答波の応答状態をもとに実施の形態１または実施の形態２で述べた処理手順を行い、目標対象９ｔの位置を検出する。そして、図１３−１に示すように、目標対象９ｔが領域Ｂ内から領域Ａ内に移動すると、領域Ａに対応するＡカメラ８１ａが動作するよう制御される。たとえば、目標対象９ｔが領域Ａ内に移動した場合には、Ａカメラ８１ａは、まず、領域Ａ全体を撮像する。その後、追従装置制御部７は、検出された目標対象９ｔの詳細な位置データを用いて、図１３−２に示すようにＡカメラ８１ａの撮像方位、撮像視野、撮像方法の変更を行い、Ａカメラ８１ａは撮像対象を目標対象９ｔに絞って撮像を行なう。   Next, operations of the A camera 81a to the D camera 81d will be described. 13A and 13B are diagrams for explaining the operation of the A camera 81a to the D camera 81d. For example, as illustrated in FIG. 13A, the B camera 81 b corresponding to the area B is capturing the target object 9 t with respect to the target object 9 t located in the area B. Next, when the target object 9t moves, the processing procedure described in the first or second embodiment is performed based on the response state of the response wave from the RFID tag 2t attached to the target object 9t. The position of 9t is detected. Then, as shown in FIG. 13A, when the target object 9t moves from the area B to the area A, the A camera 81a corresponding to the area A is controlled to operate. For example, when the target object 9t moves into the area A, the A camera 81a first images the entire area A. Thereafter, the tracking device control unit 7 changes the imaging orientation, imaging field of view, and imaging method of the A camera 81a using the detailed position data of the detected target object 9t as shown in FIG. The camera 81a captures an image by narrowing the image capturing target to the target target 9t.

このように、実施の形態３では、領域Ｓを複数の領域に区分し各領域に対応した追従装置８を設け、目標対象９ｔが移動すると目標対象９ｔが移動した領域に対応した追従装置８に切り替えて、追従装置８を追従させている。このため、本実施の形態３では、実施の形態１，２と同様の効果を奏するとともに、領域ごとに管理し、追従装置８を目標対象９ｔに対して速やかに追従動作させることができる。   Thus, in Embodiment 3, the tracking device 8 corresponding to each region is provided by dividing the region S into a plurality of regions, and when the target object 9t moves, the tracking device 8 corresponding to the region to which the target target 9t has moved is provided. The follow-up device 8 is made to follow by switching. For this reason, in this Embodiment 3, while having the same effect as Embodiment 1, 2, it can manage for every area | region and can make the tracking apparatus 8 track quickly with respect to the target object 9t.

なお、Ａカメラ８１ａ〜Ｄカメラ８１ｂは、実施の形態１と同様に、レール１０ａ，１０ｂ上を移動するとしてもよい。また、追従装置８は、Ａカメラ８１ａ〜Ｄカメラ８１ｄに限らず、実施の形態１と同様に、クレーン８３としてもよい。   The A camera 81a to the D camera 81b may move on the rails 10a and 10b, as in the first embodiment. Further, the tracking device 8 is not limited to the A camera 81a to the D camera 81d, and may be the crane 83 as in the first embodiment.

また、実施の形態１〜３において、処理装置５は、各種の処理手順等を規定したプログラムを有し、これらのプログラムを動作し、前述した手順によって、目標対象抽出処理、位置検出処理などを行い、ＲＦＩＤタグ２から送信された応答データを処理している。   In the first to third embodiments, the processing device 5 has programs that define various processing procedures and the like, operates these programs, and performs target target extraction processing, position detection processing, and the like according to the above-described procedures. Response data transmitted from the RFID tag 2 is processed.

また、実施の形態１〜３では、アンテナ３，ｘ方向アンテナ２３ａ，ｙ方向アンテナ２３ｂから受信した電波から動作電源を得るＲＦＩＤタグ２について説明したが、これに限らず、電源となる電池などのバッテリー機能を内部に備えたＲＦＩＤタグとの間で無線通信を行うとしてもよい。   In the first to third embodiments, the RFID tag 2 that obtains the operating power from the radio waves received from the antenna 3, the x-direction antenna 23a, and the y-direction antenna 23b has been described. Wireless communication may be performed with an RFID tag having a battery function therein.

また、実施の形態１〜３では、ＲＦＩＤタグ２の識別情報等を読み取る読み取り装置４を備えた追従システムについて説明したが、ＲＦＩＤタグ２に蓄積された情報を書き込む書き込み機能をさらに備えていてもよい。たとえば、誤った情報がＲＦＩＤタグ２に記憶されていた場合には、誤った情報を正しい情報に書き込むことによって正確に追従対象９を管理することができる。   In the first to third embodiments, the tracking system including the reading device 4 that reads the identification information of the RFID tag 2 has been described. However, the tracking system may further include a writing function for writing information stored in the RFID tag 2. Good. For example, when incorrect information is stored in the RFID tag 2, the tracking target 9 can be accurately managed by writing the incorrect information in the correct information.

また、実施の形態１〜３では、ＲＦＩＤタグ２を情報媒体の一例として説明したが、これに限らず、アンテナと、識別情報等を記憶するメモリと、アンテナおよびメモリを制御する制御部とを備えた情報媒体であればよい。この場合、この情報媒体に対応するアンテナ３，ｘ方向アンテナ２３ａ，ｙ方向アンテナ２３ｂおよび読み取り装置４を備えた追従システムであればよく、上述した処理手順にしたがって目標対象に取り付けられた情報媒体と追従装置８との位置関係を検出し、目標対象に対して追従装置を追従させることができる。   In the first to third embodiments, the RFID tag 2 has been described as an example of an information medium. However, the present invention is not limited thereto, and an antenna, a memory that stores identification information, and a control unit that controls the antenna and the memory are provided. Any information medium provided may be used. In this case, a tracking system including the antenna 3, the x-direction antenna 23a, the y-direction antenna 23b, and the reading device 4 corresponding to the information medium may be used, and the information medium attached to the target object according to the above-described processing procedure The positional relationship with the tracking device 8 can be detected and the tracking device can be made to track the target object.

実施の形態１にかかる追従システムの概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a tracking system according to a first embodiment. 目標対象に対して追従装置が追従動作を行なうまでの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence until a tracking apparatus performs tracking operation | movement with respect to a target object. 位置検出処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a position detection process concretely. 追従装置制御処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a follower control process concretely. 追従装置制御処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a follower control process concretely. 追従装置制御処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a follower control process concretely. 追従装置制御処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a follower control process concretely. 追従装置制御処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a follower control process concretely. 実施の形態２にかかる追従システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the tracking system concerning Embodiment 2. FIG. 目標対象に対して追従装置が追従動作を行なうまでの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence until a tracking apparatus performs tracking operation | movement with respect to a target object. 位置検出処理を具体的に説明する図である。It is a figure explaining a position detection process concretely. 実施の形態３にかかる追従システムの追従装置の配置状態を説明する図である。It is a figure explaining the arrangement | positioning state of the tracking apparatus of the tracking system concerning Embodiment 3. FIG. 実施の形態３にかかる追従システムの追従装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the tracking apparatus of the tracking system concerning Embodiment 3. FIG. 実施の形態３にかかる追従システムの追従装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the tracking apparatus of the tracking system concerning Embodiment 3. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１、２１ 追従システム
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｔ ＲＦＩＤタグ
３、３ａ、３ｂ、３ｋ アンテナ
４ 読み取り装置
４ａ アンテナ制御部
４ｂ 送受信部
５ 処理装置
５ａ 制御部
５ｂ データ収集部
５ｃ 目標対象抽出部
５ｄ、２５ｄ 位置検出部
５ｅ メモリ
６ 入力部
７ 追従装置制御部
８ 追従装置
８１ カメラ
８１ａ Ａカメラ
８１ｂ Ｂカメラ
８１ｃ Ｃカメラ
８１ｄ Ｄカメラ
８２ 雲台
８３ クレーン
９ 追従対象
９ｔ 目標対象
１０ａ、１０ｂ レール
９１ 競技者
９１ｔ 目標者
９２ 容器
９２ｔ 目標容器
２３ａ ｘ方向アンテナ
２３ｂ ｙ方向アンテナ 1, 21 Tracking system 2, 2a, 2b, 2c, 2t RFID tag 3, 3a, 3b, 3k antenna 4 reading device 4a antenna control unit 4b transmission / reception unit 5 processing device 5a control unit 5b data collection unit 5c target object extraction unit 5d 25d Position detection unit 5e Memory 6 Input unit 7 Tracking device control unit 8 Tracking device 81 Camera 81a A camera 81b B camera 81c C camera 81d D camera 82 Pan head 83 Crane 9 Tracking target 9t Target target 10a, 10b Rail 91 Athlete 91t target person 92 container 92t target container 23a x direction antenna 23b y direction antenna

Claims (5)

所定の目標対象を追従する追従システムにおいて、
前記目標対象に付され、受信した質問波に応じて識別情報を含む応答波を送信する情報媒体と、
前記情報媒体へ前記質問波を送信し該質問波に応じた前記情報媒体からの前記応答波を受信する通信手段と、
前記通信手段における前記応答波の受信状態をもとに前記目標対象に追従する追従手段と、
を備えたことを特徴とする追従システム。 In a tracking system that follows a predetermined target object,
An information medium that is attached to the target object and transmits a response wave including identification information according to the received interrogation wave;
Communication means for transmitting the interrogation wave to the information medium and receiving the response wave from the information medium according to the interrogation wave;
Following means for following the target object based on the reception state of the response wave in the communication means;
A tracking system characterized by comprising: 前記通信手段における前記応答波の受信状態に基づき前記目標対象と前記追従手段との位置関係を求める位置検出手段と、
前記位置検出手段が求めた前記目標対象と前記追従手段との位置関係に基づき前記追従手段の指向性を制御する制御手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の追従システム。 Position detecting means for obtaining a positional relationship between the target object and the follow-up means based on the reception state of the response wave in the communication means;
Control means for controlling the directivity of the tracking means based on the positional relationship between the target object obtained by the position detection means and the tracking means;
The tracking system according to claim 1, further comprising: 前記通信手段は、所定領域内に複数配置され、
前記位置検出手段は、予め求められた前記通信手段の配置位置を用いて、前記情報媒体からの前記応答波を受信した前記通信手段の配置位置をもとに前記目標対象と前記追従手段との位置関係を求めることを特徴とする請求項２に記載の追従システム。 A plurality of the communication means are arranged in a predetermined area,
The position detecting means uses the arrangement position of the communication means determined in advance, and based on the arrangement position of the communication means that has received the response wave from the information medium, between the target object and the tracking means. The tracking system according to claim 2, wherein a positional relationship is obtained. 前記通信手段は、それぞれ異なる複数の送信強度で前記質問波を送信し、
前記位置検出手段は、前記複数の送信強度と該複数の送信強度で送信された前記質問波の送信範囲との関係を用いて、前記質問波の送信強度に対する前記情報媒体の受信状態をもとに前記目標対象と前記追従手段との位置関係を検出することを特徴とする請求項２または３に記載の追従システム。 The communication means transmits the interrogation wave at a plurality of different transmission intensities,
The position detecting means uses a relationship between the plurality of transmission intensities and the transmission range of the interrogation waves transmitted at the plurality of transmission intensities, based on the reception state of the information medium with respect to the transmission intensity of the interrogation waves. The tracking system according to claim 2, wherein a positional relationship between the target object and the tracking unit is detected. 前記所定領域は、複数の管理領域に区分され、
前記追従手段は、それぞれの前記管理領域に対応して複数存在し、
前記制御手段は、前記目標対象が位置する前記管理領域に対応する前記追従手段を制御することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の追従システム。

The predetermined area is divided into a plurality of management areas,
There are a plurality of the following means corresponding to each management area,
5. The tracking system according to claim 2, wherein the control unit controls the tracking unit corresponding to the management area where the target object is located. 6.

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