JP2005160423A - Farm operation-supporting program, operation navigator for agricultural vehicle and farm operation-supporting method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a farm operation-supporting apparatus and an operation navigator for agricultural vehicles, capable of performing precision farming and carrying out efficient driving support. <P>SOLUTION: The farm operation-supporting apparatus performs message communication between a plurality of objects and produces farm operation-supporting information and the produced farm operation-supporting information is transmitted to a navigator. The navigator displays farm operation-supporting information acquired from the farm operation-supporting apparatus and position information acquired from a prescribed measuring apparatus and outputs control order for carrying out automatic operation in an operation vehicle such as tractor and control order for carrying out fertilizer application or agrochemical application in a prescribed amount. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター及び農作業支援方法に関する。   The present invention relates to a farm work support program, a farm vehicle work navigator, and a farm work support method.

従来、農用トラクタ等において、対地速度センサを利用し、車両の走行速度や既作業面積、作業効率などを検出、演算し、表示する装置が提案されている。また、自動車において、ＧＰＳやジャイロセンサを利用し、現在位置や目的地までの経路、所要時間などを検出、演算し、地図情報とともに表示する装置が提案されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a device for detecting, calculating, and displaying a vehicle traveling speed, an existing work area, work efficiency, and the like using a ground speed sensor in an agricultural tractor or the like has been proposed. In addition, a device has been proposed that uses a GPS or a gyro sensor in an automobile to detect and calculate a current position, a route to a destination, a required time, and the like, and display it together with map information.

しかし、薬剤散布のような作業の痕跡が不明瞭な作業や作業幅が広い作業では、オペレータにとっては行程間の適切な作業オーバーラップを維持することが難しく、作業能率や資材の利用効率、環境への影響といった点で問題があるということが指摘されている。このような問題点を解決する従来技術として特許文献１記載の運行支援装置が提案されている。   However, it is difficult for an operator to maintain an appropriate work overlap between strokes in an operation where the trace of the operation is unclear, such as drug spraying, or an operation with a wide operation width. It has been pointed out that there is a problem in terms of impact on the environment. As a conventional technique for solving such problems, an operation support apparatus described in Patent Document 1 has been proposed.

この特許文献１記載の運行支援装置は、車両の位置情報、車両走行方位情報、車両傾斜や作業機の昇降などの車両状態、及び経過時間を取得して、運転席前方の表示装置の表示部に、ほ場区画線と、現在位置に車両を表示するマーク、走行軌跡を表示するようにしたので、トラクタなどのほ場作業車両の有人運転時に、車両位置情報などを基に、作業軌跡や進行方向などの運転支援情報を車両上でモニタすることができるというものである。   The operation support device described in Patent Document 1 acquires vehicle position information, vehicle traveling direction information, vehicle state such as vehicle inclination and lifting / lowering of a work implement, and elapsed time, and displays the display unit of the display device in front of the driver's seat. In addition, the field marking line, the mark for displaying the vehicle at the current position, and the traveling locus are displayed. Therefore, when the field working vehicle such as a tractor is manned, the work locus and the traveling direction are determined based on the vehicle position information. Driving support information such as can be monitored on the vehicle.

特開平１０−６６４０３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-66403

しかしながら、特許文献１記載の運行支援装置では、作業軌跡や進行方向などの運転支援情報を操作者に提供することができるものの、ほ場内のある地点に投入する肥料、薬剤の総量低減、収穫量、品質の向上、ばらつき低下を目的とする精密農業を十分に行うことができないという問題があった。   However, although the operation support device described in Patent Document 1 can provide the operator with driving support information such as a work track and a traveling direction, the fertilizer, the total amount of medicines to be reduced, and the yield amount to be introduced at a certain point in the field. There was a problem that precision agriculture aimed at improving quality and reducing variation could not be sufficiently performed.

また、無駄のない効率的な農用車両における運転支援、肥料、薬剤の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業を請負った相手や消費者に対する作業証明等も十分に行うことができないという問題もあった。   In addition, driving assistance for efficient and efficient farm vehicles, input of fertilizer, chemicals, acquisition of data that contributes to farm management such as production forecasting, and sufficient work certification for counterparts and consumers who have contracted farm work. There was also a problem that it was not possible.

そこで、本発明は上記問題点に鑑みなされたものであって、精密農業を行うことができるとともに、無駄のない効率的な運転支援を行うことができる農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター、及び農作業支援方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of the above-described problems, and can perform precision farming and can provide efficient driving support without waste, an agricultural work support program, an agricultural vehicle work navigator, and The purpose is to provide a farming support method.

上記課題を解決するために、請求項１記載の農作業支援プログラムは、地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト、及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１ステップをコンピュータに実行させる。   In order to solve the above problem, a farm work support program according to claim 1 is a map object relating to a map, an object object relating to an object existing on the ground surface, a weather object relating to weather, a climate object relating to climate, a soil object relating to soil, At least one of a growth object related to cultivation, a yield object related to crop yield, a route creation object that creates a route for a work vehicle, a fertilizer or pesticide object that calculates the amount of fertilizer or pesticide applied, and a warning object that generates warning information Message communication is performed between a plurality of objects including any one of the objects, and the computer is caused to execute a first step of generating farm work support information.

請求項１記載の発明によれば、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成するようにしたので、例えば精密農業、農用車両における運転支援、肥料・薬剤等の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業の請負者や消費者に対する作業証明等を行うことができる。   According to the invention described in claim 1, since message communication is performed between a plurality of objects to generate farm work support information, for example, precision farming, driving support in agricultural vehicles, input amounts of fertilizers and drugs, It is possible to obtain materials that contribute to farm management, such as production forecasting, and to certify work for agricultural contractors and consumers.

また、本発明は、請求項２に記載のように、請求項１記載の農作業支援プログラムにおいて、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算し、該演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成する第２ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする。   Further, according to the present invention, as described in claim 2, in the farm work support program according to claim 1, data of each object corresponding to each point of the map object is calculated temporally or spatially, and the calculation is performed. The computer may further execute a second step of generating a new object using the result.

請求項２記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応するオブジェクトのデータ、例えば、物体の位置、天候、気候、土壌に関する情報、生物の育成状態、作物の収穫量、肥料又は農薬の散布量を時間的又は空間的に演算して、演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成するようにしたので、状況の変化に応じた農作業支援情報を生成することができる。   According to the invention described in claim 2, object data corresponding to each point of the map object, for example, information on the position of the object, weather, climate, soil, growing state of the organism, crop yield, fertilizer or pesticide Since the application amount is calculated temporally or spatially and a new object is generated using the calculation result, it is possible to generate farm work support information according to the change in the situation.

また、本発明は、請求項３に記載のように、請求項１又は請求項２記載の農作物支援プログラムにおいて、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各地点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第３ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする。   Further, according to the present invention, as described in claim 3, in the agricultural product support program according to claim 1 or 2, based on the data of each object corresponding to each point of the map object, between the points. Further, the computer is further caused to execute a third step of calculating information on a point where the points are interpolated or a point where the points are integrated.

請求項３記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応付けて登録されている情報に基づいて、他の地点の情報を補間又は統合するようにしたので、情報を空間的に補間して、情報の連続性を保つことができる。   According to the third aspect of the invention, since information on other points is interpolated or integrated based on information registered in association with each point of the map object, the information is spatially interpolated. Thus, the continuity of information can be maintained.

また、本発明は、請求項４に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両における作業経路を生成するステップを含むことを特徴とする。   Further, according to the present invention, as described in claim 4, in the agricultural work support program according to any one of claims 1 to 3, the first step is a work of the object object acquired from the outside. The method includes generating a work route in the work vehicle based on vehicle position information.

請求項４記載の発明によれば、作業車両に対して、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to provide optimal route information capable of performing a lean operation on the work vehicle.

また、本発明は、請求項５に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出するステップを含むことを特徴とする。請求項５記載の発明によれば、複数のオブジェクトを用いた最適な肥料又は農薬の散布量を算出することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 5, in the farm work support program according to any one of claims 1 to 3, the first step is a work of the object object acquired from the outside. The method includes a step of calculating a fertilizer or agrochemical application amount on a route of the work vehicle based on vehicle position information. According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to calculate the optimum fertilizer or pesticide application amount using a plurality of objects.

また、本発明は、請求項６に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成するステップを含むことを特徴とする。請求項６記載の発明によれば、作業車両の経路上における危険地点の警告メッセージ等の警告情報を生成するようにしたので、この情報を作業車両等に提供することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 6, in the farm work support program according to any one of claims 1 to 3, the first step is a work of the object object acquired from the outside. It includes a step of generating warning information of a danger point on the route of the work vehicle based on vehicle position information. According to the sixth aspect of the invention, warning information such as a warning message of a dangerous point on the route of the work vehicle is generated, so this information can be provided to the work vehicle or the like.

また、本発明は、請求項７に記載のように、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、所定の測定装置により測定した土壌オブジェクト、生育オブジェクト又は収量オブジェクトに含まれる情報と、前記測定装置が測定した地点の位置情報とを外部から取得し、取得した該情報から前記農作業支援情報を生成することを特徴とする。   Moreover, as for this invention, in the agricultural-work assistance program as described in any one of Claims 1-6, as for this invention, the said 1st step is a soil object measured with the predetermined | prescribed measuring apparatus. The information included in the growing object or the yield object and the position information of the point measured by the measuring device are acquired from the outside, and the farm work support information is generated from the acquired information.

請求項７記載の発明によれば、測定情報、例えば、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報等と、位置情報に基づいて、農作業支援情報を生成するようにしたので、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。   According to the seventh aspect of the present invention, the farm work support information is generated based on the measurement information, for example, the soil condition, the growth state of the production, the information on the yield, and the position information. Based on the information that changes, it is possible to generate agricultural support information without waste.

また、請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターは、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部装置から受信する受信手段と、前記受信手段が受信した農作業支援情報を表示する表示手段とを有することを特徴とする。請求項８記載の発明によれば、表示手段に表示された農作業支援情報に基づいて、無駄の無い農作業を行うことができる。   The farm vehicle work navigator according to claim 8 is a receiving means for receiving farm work support information for supporting farm work generated by performing message communication between a plurality of objects from an external device, and the receiving means receives the farm work support information. Display means for displaying the farm work support information. According to invention of Claim 8, based on the farm work assistance information displayed on the display means, farm work without waste can be performed.

また、本発明は、請求項９に記載のように、請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、前記車両の作業経路に基づいて、農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力する手段、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力する手段を更に有することを特徴とする。請求項９記載の発明によれば、無駄の無い農作業を行うことができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 9, in the agricultural vehicle work navigator according to claim 8, the agricultural work support information includes a work route of the vehicle, a fertilizer application amount, or an agricultural chemical application amount, and the vehicle Means for outputting a control command for performing automatic driving to the agricultural vehicle based on the working route of the above, or for applying a predetermined amount of fertilizer or agricultural chemicals to the agricultural vehicle based on the fertilizer application amount or the agricultural chemical application amount It further has means for outputting the control command. According to invention of Claim 9, a farm work without waste can be performed.

また、請求項１０記載の農用車両用作業ナビゲーターは、請求項８又は請求項９記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する手段を有することを特徴とする。   Moreover, the work navigator for agricultural vehicles according to claim 10 is the work navigator for agricultural vehicles according to claim 8 or 9, further comprising measurement information measured by a predetermined measuring device and measurement by the predetermined measuring device. It has a means which acquires the positional information in a point and transmits these information to the said external device.

請求項１０記載の発明によれば、測定情報、例えば土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報と、位置情報を外部装置へ送信するようにしたので、外部装置は、動的に変化する情報に基づいて農作業支援情報を生成することができる。   According to the invention of claim 10, since the measurement information, for example, the information regarding the state of the soil, the growth state of the production, the yield, and the position information are transmitted to the external device, the external device changes dynamically. Farm work support information can be generated based on the information to be performed.

また、請求項１１記載の農用車両用作業ナビゲーターは、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した警告情報を報知する報知手段とを有することを特徴とする。請求項１１記載の発明によれば、作業者に作業車両の経路上における危険地点の警告情報を報知できる。   The farm vehicle work navigator according to claim 11 is a receiving means for receiving warning information of a dangerous spot on a route of a work vehicle generated by performing message communication between a plurality of objects, and the receiving means receives the warning information. And a notifying means for notifying warning information. According to the eleventh aspect of the present invention, it is possible to notify the worker of warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle.

また、請求項１２記載の農作業支援方法は、地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１の工程と、前記農作業支援情報を外部へ送信する第２の工程とを有することを特徴とする。   Further, the farm work support method according to claim 12 includes a map object relating to a map, an object object relating to an object existing on the ground surface, a weather object relating to weather, a climate object relating to climate, a soil object relating to soil, a growth object relating to the breeding of organisms, a crop A yield object related to the amount of harvest, a route creation object that creates a route for the work vehicle, a fertilizer or pesticide object that calculates the amount of fertilizer or pesticide applied, and a warning object that generates warning information. It has a 1st process which performs message communication between several objects, and produces | generates farm work support information, and a 2nd process which transmits the said farm work support information to the exterior.

請求項１２記載の発明によれば、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行い、農作業を支援するための農作業支援情報を生成して、生成した農作業支援情報を外部へ出力するようにしたので、例えば、機密農業、農用車両における運転支援、肥料・薬剤等の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業を請負者や消費者に対する作業証明等を行うことができる。   According to the twelfth aspect of the invention, message communication is performed between a plurality of objects, farm work support information for supporting farm work is generated, and the generated farm work support information is output to the outside. It is possible to provide confidential farming, driving support for agricultural vehicles, input of fertilizers and chemicals, acquisition of materials that contribute to farm management such as production prediction, and certification of farm work to contractors and consumers.

また、本発明は、請求項１３に記載のように、請求項１２記載の農作業支援方法において、前記複数のオブジェクトの情報は、前記地図オブジェクトの地図データに基づいて、一元的に管理されていることを特徴とする。請求項１３記載の発明によれば、地図オブジェクトの地図データに基づいて、各オブジェクトの情報を一元的に管理することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 13, in the farm work support method according to claim 12, information of the plurality of objects is managed in a unified manner based on map data of the map object. It is characterized by that. According to the thirteenth aspect of the present invention, information on each object can be managed centrally based on the map data of the map object.

また、請求項１４記載の農作業支援方法は、請求項１２又は請求項１３記載の農作業支援方法において、更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する前記オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算する第３の工程と、前記第３の工程で得た演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成する第４の工程とを有することを特徴とする。   Further, the farm work support method according to claim 14 is the farm work support method according to claim 12 or claim 13, wherein the data of the object corresponding to each point of the map object is further calculated temporally or spatially. The method includes a third step and a fourth step of generating a new object using the calculation result obtained in the third step.

請求項１４記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応するオブジェクトのデータ、例えば、物体の位置、天候、気候、土壌に関する情報、生物の育成状態、作物の収穫量、肥料又は農薬の散布量等を時間的又は空間的に演算し、この演算結果に基づき新たなオブジェクトを生成するようにしたので、状況の変化に応じた精密農業を行うことができる。   According to the invention described in claim 14, data of an object corresponding to each point of the map object, for example, information on the position of the object, weather, climate, soil, growing state of the organism, crop yield, fertilizer or pesticide Since the amount of spraying etc. is calculated temporally or spatially and a new object is generated based on the calculation result, it is possible to carry out precision farming according to changes in the situation.

また、請求項１５記載の農作業支援方法は、請求項１４記載の農作業支援方法において、更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第５の工程を有することを特徴とする。請求項１５記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応付けて登録されている情報に基づいて、他の地点の情報を補間又は統合したので、情報の連続性が保たれる。   The farm work support method according to claim 15 is the farm work support method according to claim 14, further comprising: a point for interpolating between the points based on the data of each object corresponding to each point of the map object; It has the 5th process of calculating the information of the point which integrates each said point. According to the fifteenth aspect of the invention, information on other points is interpolated or integrated based on information registered in association with each point of the map object, so that the continuity of information is maintained.

また、本発明は、請求項１６に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクト内の作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の作業経路を生成する工程を含むことを特徴とする。請求項１６記載の発明によれば、外部から取得した位置情報に基づいて作業車両の作業経路を生成するようにしたので、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 16, in the farm work support method according to any one of claims 12 to 15, the first step is the step of inside the object object acquired from the outside. A step of generating a work route of the work vehicle based on position information of the work vehicle. According to the invention described in claim 16, since the work route of the work vehicle is generated based on the position information acquired from the outside, it is possible to provide the optimum route information that can be used without waste. it can.

また、本発明は、請求項１７に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する工程を含むことを特徴とする。請求項１７記載の発明によれば、作業車両の経路上における最適な肥料又は農薬の散布量を算出し、これを作業車両に提供することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 17, in the agricultural work support method according to any one of claims 12 to 15, the first step is the step of the object object acquired from the outside. The method includes a step of calculating a fertilizer or agrochemical application amount on a route of the work vehicle based on position information of the work vehicle. According to the seventeenth aspect of the present invention, it is possible to calculate the optimum fertilizer or pesticide application amount on the route of the work vehicle and provide this to the work vehicle.

また、本発明は、請求項１８に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する工程を含むことを特徴とする。請求項１８記載の発明によれば、作業車両の経路上における危険地点の警告情報を作業車両に提供することができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 18, in the agricultural work support method according to any one of claims 12 to 15, the first step is the step of the object object acquired from the outside. It includes a step of generating warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle based on the position information of the work vehicle. According to the eighteenth aspect of the invention, it is possible to provide the work vehicle with warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle.

また、請求項１９記載の農作業支援方法は、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を外部から取得する第６の工程を有し、前記第１の工程は、前記第６工程で取得した測定情報及び位置情報に基づき、前記農作業支援情報を生成することを特徴とする。   The farm work support method according to claim 19 is the farm work support method according to any one of claims 12 to 15, further comprising measurement information measured by a predetermined measurement device and the predetermined measurement device. It has the 6th process of acquiring the position information in the measured point from the outside, and the 1st process generates the farm work support information based on the measurement information and the position information acquired in the 6th process. Features.

請求項１９記載の発明によれば、測定情報、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報等と、位置情報に基づいて、農作業支援情報を生成するようにしたので、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。   According to the nineteenth aspect of the invention, since the farm work support information is generated based on the measurement information, the soil state, the growth state of the production, the information on the harvest amount, and the position information, the dynamic change is performed. Based on the information to be performed, it is possible to generate agricultural work support information without waste.

また、請求項２０記載の農作業支援方法は、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部から受信する受信工程と、前記受信工程で受信した農作業支援情報を表示手段に表示する表示工程とを有することを特徴とする。請求項２０記載の発明によれば、表示手段に表示された農作業支援情報に基づいて、無駄の無い農作業を行うことができる。   The farm work support method according to claim 20, wherein the farm work support information received from the outside receives farm work support information for supporting farm work generated by performing message communication between a plurality of objects, and the farm work support received in the reception process. And a display step of displaying information on the display means. According to the twentieth aspect of the invention, it is possible to perform a lean farm work based on the farm work support information displayed on the display means.

また、本発明は、請求項２１に記載のように、請求項２０記載の農作業支援方法において、前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、前記車両の作業経路に基づき農用車両に自動運転を行わせるための制御命令を出力する工程、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づき農車両に所定量の施肥若しくは農薬散布を行わせるための制御命令を出力する工程を更に有することを特徴とする。請求項２１記載の発明によれば、無駄の無い農作業を行うことができる。   Further, according to the present invention, as described in claim 21, in the farm work support method according to claim 20, the farm work support information includes a work route of the vehicle, a fertilizer application amount, or an agrochemical application amount, and the operation of the vehicle A step of outputting a control command for causing the agricultural vehicle to perform automatic driving based on the route, or a control command for causing the agricultural vehicle to perform a predetermined amount of fertilizer application or agricultural chemical application based on the fertilizer application amount or the agricultural chemical application amount It further has the process of outputting, It is characterized by the above-mentioned. According to the invention of claim 21, it is possible to perform a farm work without waste.

また、請求項２２記載の農作業支援方法は、請求項２０又は請求項２１記載の農作業支援方法において、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点の位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する工程を有することを特徴とする。請求項２２記載の発明によれば、測定情報、例えば、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報及び位置情報を外部装置へ送信するようにしたので、外部装置は、動的に変化する情報に基づいて、農作業支援情報を生成することができる。   The farm work support method according to claim 22 is the farm work support method according to claim 20 or claim 21, further comprising measurement information measured by a predetermined measurement device and position information of a point measured by the predetermined measurement device. And acquiring the information and transmitting the information to the external device. According to the invention described in claim 22, since the measurement information, for example, the state of the soil, the growth state of the production, the information on the yield, and the position information are transmitted to the external device, the external device changes dynamically. Farm work support information can be generated based on the information to be performed.

また、請求項２３記載の農作業支援方法は、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を外部装置から受信する受信工程と、前記受信工程で受信した警告情報を報知手段から報知する報知工程とを有することを特徴とする。請求項２３記載の発明によれば、作業者に作業車両の経路上における危険地点の警告情報用いて報知手段により報知することができる。   The farm work support method according to claim 23 is a receiving step of receiving warning information of a dangerous point on a route of a work vehicle generated by performing message communication between a plurality of objects from an external device, and receiving in the receiving step. And a notification step of notifying the warning information from the notification means. According to the twenty-third aspect of the present invention, it is possible to notify the worker by the notification means using the warning information of the dangerous point on the route of the work vehicle.

本発明によれば、精密農業を行うことができるとともに、無駄のない効率的な運転支援を行うことができる農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター及び農作業支援方法を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a farm work support program, a farm vehicle work navigator, and a farm work support method that can perform precision farming and perform efficient driving support without waste.

以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described.

図１は、本実施例による農作業支援システムの構成を示す図である。図１に示すように、農作業支援システム１は、農作業支援装置２と、農用車両用作業ナビゲーター（以下、「ナビゲーター」という）３とを有する。農作業支援装置２は、農作業を支援するための農作業支援情報を生成し、この農作業支援情報をナビゲーター３へ渡す。農作業支援装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置により構成され、情報センタなどに設置されるものである。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a farm work support system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the farm work support system 1 includes a farm work support apparatus 2 and a farm vehicle work navigator (hereinafter referred to as “navigator”) 3. The farm work support apparatus 2 generates farm work support information for supporting farm work, and passes this farm work support information to the navigator 3. The farm work support apparatus 2 is configured by an information processing apparatus such as a personal computer, for example, and is installed in an information center or the like.

ナビゲーター３は、農作業支援装置２から農作業支援情報を受け取ると、所定の表示装置に農作業支援情報を表示したり、接続された農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力したり、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力したりする。ナビゲーター３は、例えば、携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置により構成されている。農作業支援装置２とナビゲーター３間は、有線接続やメモリカード７を用いてデータの受け渡しが行われる。また、農作業支援装置２とナビゲーター３は、無線通信ネットワーク、有線通信ネットワークにより接続するようにしてもよい。   When the navigator 3 receives the farm work support information from the farm work support apparatus 2, the navigator 3 displays the farm work support information on a predetermined display device, outputs a control command for performing automatic driving to the connected farm vehicle, Or output a control command for applying a predetermined amount of fertilizer or pesticide application. The navigator 3 is configured by an information processing apparatus such as a mobile phone, a PDA (Personal Digital Assistant), and a personal computer. Data transfer is performed between the farm work support device 2 and the navigator 3 using a wired connection or a memory card 7. Further, the farm work support apparatus 2 and the navigator 3 may be connected by a wireless communication network or a wired communication network.

次に、農作業支援装置２及びナビゲーター３の内部構成について説明する。図２は、農作業支援装置２のブロック図である。図２に示すように、農作業支援装置２は、プロセッサ２１、メモリ２２、ネットワークインターフェース２３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）インターフェース２４、ＨＤＤ２５、カードインターフェース２６、バス２７を有する。   Next, the internal configuration of the farm work support apparatus 2 and the navigator 3 will be described. FIG. 2 is a block diagram of the farm work support apparatus 2. As shown in FIG. 2, the farm work support apparatus 2 includes a processor 21, a memory 22, a network interface 23, an HDD (Hard Disc Drive) interface 24, an HDD 25, a card interface 26, and a bus 27.

プロセッサ２１は、農作業支援装置２のメインコントローラであり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と呼ばれるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップで構成されている。また、プロセッサ２１は、オペレーションシステムの制御下で、各種のアプリケーションを実行する。プロセッサ２１は、ＨＤＤ２５内の農作業支援プログラムをメモリ２２上にロードして、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行わせて農作業支援情報を生成する。   The processor 21 is a main controller of the farm work support apparatus 2 and is configured by an LSI (Large Scale Integrated Circuit) chip called a CPU (Central Processing Unit), for example. The processor 21 executes various applications under the control of the operation system. The processor 21 loads the farm work support program in the HDD 25 onto the memory 22 and generates farm work support information by performing message communication between a plurality of objects.

メモリ２２は、プロセッサ２１において実行されるプログラムコードを格納し、実行中の作業データを一時保管するために使用される記憶装置である。ネットワークインターフェース２３は、イーサーネットなどの所定の通信プロトコルに従って、農作業支援装置２をＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークに接続するものである。ネットワークインターフェース２３は、ＬＡＮアダプタカードの形態で提供され、マザーボード（図示省略）上のＰＣＩバススロットに装着して用いられる。農作業支援装置２は、このネットワークインターフェース２３を介して、ナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求を受信したり、ナビゲーター３へ向けて農作業支援情報を送信したりすることができる。   The memory 22 is a storage device that stores program code executed by the processor 21 and is used for temporarily storing work data being executed. The network interface 23 connects the farm work support apparatus 2 to a network such as a LAN (Local Area Network) according to a predetermined communication protocol such as Ethernet. The network interface 23 is provided in the form of a LAN adapter card, and is used by being attached to a PCI bus slot on a motherboard (not shown). The farm work support apparatus 2 can receive a farm work support information transmission request from the navigator 3 or send the farm work support information to the navigator 3 via the network interface 23.

ＨＤＤインターフェース２４は、ハードディスクドライブなどの外部記憶装置を農作業支援装置２に接続するための装置である。ＨＤＤ２５は、記憶担体としての磁気ディスクを固定的に搭載した外部記憶装置である。このＨＤＤ２５には、プロセッサ２１が実行すべきオペレーティングシステムのプログラムコードやアプリケーションプログラム、デバイスドライバなどが不揮発的に格納されている。   The HDD interface 24 is a device for connecting an external storage device such as a hard disk drive to the farm work support device 2. The HDD 25 is an external storage device on which a magnetic disk as a storage carrier is fixedly mounted. In the HDD 25, operating system program codes to be executed by the processor 21, application programs, device drivers, and the like are stored in a nonvolatile manner.

また、このＨＤＤ２５は、地図データ、地表上に存在する物体の座標情報、天候情報、気候情報、地図データに対応する土壌情報、地図データに対応する生物の生育情報、地図データに対応する農作物の収量等の各種データを格納したデータベースを有する。このデータベース内のデータは、プロセッサ２１の指示に基づき更新することができるようになっている。ＨＤＤ２５は、ネットワークインターフェース２３やカードインターフェース２６を介して入力されたデータを格納することができるようにもなっている。   The HDD 25 also includes map data, coordinate information of objects existing on the ground surface, weather information, climate information, soil information corresponding to the map data, growth information of organisms corresponding to the map data, and crop information corresponding to the map data. It has a database that stores various data such as yield. The data in this database can be updated based on instructions from the processor 21. The HDD 25 can store data input via the network interface 23 and the card interface 26.

カードインターフェース２６は、バス２７とメモリカード７間を接続するためのものである。農作業支援装置２は、カードインターフェース２７を介してメモリカード７に格納されたナビゲーター３からの情報を取得したり、ナビゲーター３に渡す農作業支援情報をメモリカード７内に格納したりすることができる。バス２７は、プロセッサ２１を他の機器類と相互接続するものであり、バス２７上の各機器にはそれぞれ固有のメモリアドレス又はＩ／Ｏアドレスが付与されている。プロセッサ２１はこれらのアドレスによって機器へのアクセスが可能となっている。バス２７の一例は、例えばＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バスである。   The card interface 26 is for connecting the bus 27 and the memory card 7. The farm work support apparatus 2 can acquire information from the navigator 3 stored in the memory card 7 via the card interface 27 and store farm work support information to be passed to the navigator 3 in the memory card 7. The bus 27 interconnects the processor 21 with other devices, and each device on the bus 27 is given a unique memory address or I / O address. The processor 21 can access the device by these addresses. An example of the bus 27 is a Peripheral Component Interconnect (PCI) bus, for example.

本実施例で言うオブジェクト指向に基づくソフトウエアは、データとそのデータに対する処理手続きとを一体化させた「オブジェクト」というモジュール単位で扱われる。オブジェクト指向プログラムによれば、必要に応じて複数のオブジェクトを組み合わせたり、作成したりすることで１つのソフトウエアが完成される。   The object-oriented software referred to in this embodiment is handled in units of modules called “objects” in which data and processing procedures for the data are integrated. According to the object-oriented program, one piece of software is completed by combining or creating a plurality of objects as necessary.

図３は農作業支援装置２のソフトウエア環境を模式的に示す図である。図３において、符号５０はオペレーションシステム、５１はアプリケーション、５２は農作業支援オブジェクト、６０は子オブジェクトをそれぞれ示している。農作業支援オブジェクト５２は、親オブジェクト５３であり、子オブジェクト６０内のオブジェクト６１〜７０について、動作の停止、オブジェクト間通信の結合、オブジェクトの破棄等を指示する。   FIG. 3 is a diagram schematically showing a software environment of the farm work support apparatus 2. In FIG. 3, reference numeral 50 denotes an operation system, 51 denotes an application, 52 denotes a farm work support object, and 60 denotes a child object. The farm work support object 52 is the parent object 53, and instructs the objects 61 to 70 in the child object 60 to stop the operation, combine communication between objects, discard the object, and the like.

農作業支援オブジェクト５２は、必要な子オブジェクトのロード、初期化、オブジェクト間通信のための結合構築、これらオブジェクトの起動を指示する。ここで、オブジェクト間の結合とは、オブジェクト間でデータを送受信するための結合を意味する。また、農作業支援オブジェクト５２は、アプリケーション５１からメッセージを受け取り、複数の子オブジェクト６０との間でメッセージ通信を行ってメッセージに応じた農作業支援情報を生成する。   The farm work support object 52 instructs loading of necessary child objects, initialization, connection construction for inter-object communication, and activation of these objects. Here, the connection between objects means a connection for transmitting and receiving data between objects. In addition, the farm work support object 52 receives a message from the application 51 and performs message communication with a plurality of child objects 60 to generate farm work support information according to the message.

図３に示すように、子オブジェクト６０は、地図オブジェクト６１、物体オブジェクト６２、天候オブジェクト６３、気候オブジェクト６４、土壌オブジェクト６５、生育オブジェクト６６、収量オブジェクト６７、経路作成オブジェクト６８、肥料農薬オブジェクト６９及び警告オブジェクト７０等を有する。
子オブジェクト６０は、オブジェクト６１〜７０間同士でメッセージ通信を行う。 As shown in FIG. 3, the child object 60 includes a map object 61, a body object 62, a weather object 63, a climate object 64, a soil object 65, a growth object 66, a yield object 67, a route creation object 68, a fertilizer pesticide object 69, and It has a warning object 70 and the like.
The child object 60 performs message communication between the objects 61 to 70.

農作業支援オブジェクト５２及び子オブジェクト６０内のオブジェクト６１〜７０は、それぞれオブジェクトＩＤ、セレクタ番号によりメソッドを特定してデータを交換する。農作業支援オブジェクト５２は、地図オブジェクト６１の地図データ、名前、ＩＤ番号及び種類等に基づき子オブジェクト６０内の各オブジェクト６１〜７０を一元的に管理している。農作業支援オブジェクト５０は、複数の子オブジェクト６０が時間的又は空間的に演算した演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成し、生成したオブジェクトを子オブジェクト６０内に登録する。新たなオブジェクトを用いて、例えば、肥料又は薬剤散布量等の作業計画の設定や収量の予測等を行うことができる。   The farm work support object 52 and the objects 61 to 70 in the child object 60 exchange data by specifying a method by the object ID and the selector number, respectively. The farm work support object 52 centrally manages the objects 61 to 70 in the child object 60 based on the map data, name, ID number, type, and the like of the map object 61. The farm work support object 50 generates a new object by using a calculation result calculated by a plurality of child objects 60 in terms of time or space, and registers the generated object in the child object 60. Using a new object, for example, it is possible to set a work plan such as fertilizer or chemical application amount, predict yield, and the like.

次に、各オブジェクト６１〜７０について説明する。地図オブジェクト６１は、所定の地域の地図を所定の大きさ区域ごとに分割してオブジェクト化したものである。この地図オブジェクト６１は、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地図を検索してメッセージ源に返す等の処理を行う。この処理を手続き（メソッド）という。   Next, each object 61-70 is demonstrated. The map object 61 is obtained by dividing a map of a predetermined area into objects of a predetermined size. When the map object 61 receives a message from another object, the map object 61 performs processing such as searching for a map specified by the message and returning it to the message source. This process is called a procedure (method).

ここで、地図オブジェクト６１の地図データの構成を説明する。図５は地図データの構成を示す図である。図５に示すように、地図データは一定区画ごとに区切ったメッシュという単位で管理される。また、地図データはレイヤーと呼ばれる概念を持っている。物体オブジェクト６２は、地表上に存在する物体に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された物体を検索してメッセージ源に返す等の処理を行う。天候オブジェクト６３は、天候に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における天候を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。   Here, the structure of the map data of the map object 61 will be described. FIG. 5 is a diagram showing the structure of map data. As shown in FIG. 5, the map data is managed in units called meshes divided for each predetermined section. Map data has a concept called a layer. The object object 62 is an object related to an object existing on the ground surface. When a message is received from another object, the object object 62 searches for the object specified by the message and returns it to the message source. The weather object 63 is an object related to the weather. When a message is received from another object, the weather object 63 searches for the weather at the point specified by the message and returns it to the message source.

気候オブジェクト６４は、気候に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における気候を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。土壌オブジェクト６５は、土壌に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における土壌の状態を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。   The climate object 64 is an object related to the climate. When a message is received from another object, the climate object 64 searches for the climate at the point specified by the message and returns it to the message source. The soil object 65 is an object related to soil, and when a message is received from another object, the soil state at a point designated by the message is searched and returned to the message source.

生育オブジェクト６６は、生物の育成に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における生物の育成状態を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。収量オブジェクト６７は、農作物の収穫量に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における農作物の収穫量を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。   The growth object 66 is an object related to the growth of a living organism. When a message is received from another object, the growth object 66 searches for the growth state of the living organism at a point designated by the message and returns it to the message source. The yield object 67 is an object related to the crop yield. When a message is received from another object, the yield object 67 searches for the crop yield at the point designated by the message and returns it to the message source.

経路作成オブジェクト６８は、作業車両の経路を作成するオブジェクトであって、位置情報、速度、進行方向等に対する操舵角等が定義された動的な情報を持っている。経路作成オブジェクト６８は、メッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における最適な経路（理想の経路）を作成して、メッセージ源に返す等の処理を行う。経路作成オブジェクト６８は、ナビゲーター３から農用車両の位置情報を受け取ると、あらかじめ登録した地点情報を元に随時更新し、更新した作業車両の作業経路を生成してナビゲーター３に渡す処理を行う。これにより、農用車両やナビゲーター３に対して、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。   The route creation object 68 is an object for creating a route of the work vehicle, and has dynamic information in which position information, speed, steering angle with respect to the traveling direction, and the like are defined. When the route creation object 68 receives the message, it creates an optimum route (ideal route) at the point designated by the message and returns it to the message source. When receiving the position information of the agricultural vehicle from the navigator 3, the route creation object 68 performs a process of updating as needed based on the pre-registered spot information, generating a work route of the updated work vehicle, and passing it to the navigator 3. Thereby, it is possible to provide optimal route information capable of performing a lean operation to the agricultural vehicle and the navigator 3.

肥料農薬オブジェクト６９は、肥料又は農薬の散布量を算出するオブジェクトであって、メッセージを受け取ったときに、メッセージにより指定された地点における最適な肥料又は農薬の散布量を算出して、メッセージ源に返す等の処理を行う。警告オブジェクト７０は、警告情報を生成するオブジェクトであって、メッセージを受け取ったときに、メッセージより指定された地点に関する警告情報を生成して、メッセージ源に返す等の処理を行う。より詳細には、警告オブジェクトは、物体オブジェクト内の作業車両の位置情報をナビゲーター３から受け取ると、作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する。これにより、作業車両では、警告情報を用いて、安全な作業を行うことができる。   The fertilizer pesticide object 69 is an object for calculating the amount of fertilizer or pesticide applied. When receiving a message, the fertilizer pesticide object 69 calculates the optimum amount of fertilizer or pesticide applied at the point specified by the message and uses it as the message source. Perform processing such as returning. The warning object 70 is an object that generates warning information. When receiving a message, the warning object 70 generates warning information related to a point specified by the message and returns it to the message source. More specifically, when the warning object receives the position information of the work vehicle in the object object from the navigator 3, the warning object generates warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle. As a result, the work vehicle can perform safe work using the warning information.

また、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３に接続された測定装置が測定した測定情報と、所定の測定装置が測定した地点における位置情報をメモリカード７を介して取得して、取得した情報に基づいて、農作業支援情報を生成する。これにより、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。   Further, the farm work support object 52 acquires the measurement information measured by the measurement device connected to the navigator 3 and the position information at the point measured by the predetermined measurement device via the memory card 7, and based on the acquired information. The farm work support information is generated. Thereby, it is possible to generate lean farming support information based on dynamically changing information.

図６は、一元的に管理されているオブジェクト６１〜７０のデータを説明するための図である。図６に示すように、上記各オブジェクト６１〜７０のデータは、農作業支援オブジェクト５２により最下層の地図データの各地点に対応付けられて一元的に管理されている。図６において、地図、物体の位置、天候、気候、土壌の状態、作物の生育状態、前年の収量、来年の肥料の量等は、地図レイヤー、物体レイヤー、天候レイヤー、気候レイヤー、土壌レイヤー、育成レイヤー、前年の収量レイヤー、来年の肥料レイヤー等として地図レイヤー上に一元的に管理されている。   FIG. 6 is a diagram for explaining data of the objects 61 to 70 managed in a centralized manner. As shown in FIG. 6, the data of the objects 61 to 70 are managed in a unified manner by the farm work support object 52 in association with the points of the map data on the lowest layer. In FIG. 6, the map, the position of the object, the weather, the climate, the soil condition, the crop growth condition, the yield of the previous year, the amount of fertilizer for the next year, etc. are the map layer, the object layer, the weather layer, the climate layer, the soil layer, It is centrally managed on the map layer as a growing layer, the previous year's yield layer, and the next year's fertilizer layer.

また、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３から受け取った位置情報、各種測定情報等に基づきオブジェクト６１〜７０との間でメッセージ通信を行って、地図オブジェクト６１の各地点に対応する情報を時間的又は空間的に演算し、演算した結果を用いて新たなオブジェクトを生成する。農作業支援オブジェクト５２は新たなオブジェクトを生成すると、生成したオブジェクトを子オブジェクト６０として登録する。農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３から受け取ったデータを、オブジェクト毎に予め定められた所定の定義に従って変換し、変換したデータを用いて各オブジェクト内のデータを更新する。これにより、各オブジェクトは動的に変化するデータを持つことができる。   In addition, the farm work support object 52 performs message communication with the objects 61 to 70 based on the position information received from the navigator 3, various measurement information, and the like, and transmits information corresponding to each point of the map object 61 in terms of time or A spatial calculation is performed, and a new object is generated using the calculation result. When the farm work support object 52 creates a new object, the farm work support object 52 registers the created object as a child object 60. The farm work support object 52 converts the data received from the navigator 3 according to a predetermined definition predetermined for each object, and updates the data in each object using the converted data. Thereby, each object can have dynamically changing data.

また、農作業支援オブジェクト５２は、地図オブジェクト６１の各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、各地点の間を補間する地点又は各地点を統合する地点の情報を演算し、演算した情報を各オブジェクト６１〜７０が保持する。これにより、情報の連続性が保たれる。   Further, the farm work support object 52 calculates the information of the points that interpolate between the points or the points that integrate the points based on the data of the objects corresponding to the points of the map object 61, and calculates the calculated information for each point. Objects 61-70 hold. Thereby, the continuity of information is maintained.

図５に示すように、地図オブジェクト６１の各地点に対応する各オブジェクト６１〜７０のデータに基づき、地点ＡＢ間を補間する地点Ｃ、Ｄ又は地点Ｃを統合する地点Ａの情報を演算し、演算した情報を各オブジェクト６１〜７０が保持する。これにより、情報の連続性が保たれる。   As shown in FIG. 5, based on the data of the objects 61 to 70 corresponding to the respective points of the map object 61, the information of the points C and D that interpolate between the points AB or the point A that integrates the points C is calculated. Each object 61-70 holds the calculated information. Thereby, the continuity of information is maintained.

より詳細には、例えば、ほ場内の位置情報と、その地点の土壌の状態、農作物の育成状態、収穫量、設定した肥料農薬散布量等の情報を組みとして、その組が登録されているオブジェクト６１〜７０に対し、任意の地点Ｃ、Ｄの最近傍Ａ、Ｂに登録されている情報をその地点の情報として所定の補間方法によって、任意の地点Ｃ、Ｄの位置情報に対しても情報を空間的に補間する演算を行う。ここで、補間方法は、ボロノイ線図を用いた補間方法又はスプライン変換による補間方法等を用いることができる。また、逆に地点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの情報が存在する場合に、地点Ｃの情報を地点Ａに統合し、また、地点Ｄの情報を地点Ｂに統合する演算を行う。補間又は統合した情報は必要なオブジェクト６１〜７０が保持する。   In more detail, for example, the position information in the field and the information of the set, including the soil condition at that point, the growing state of the crop, the harvest amount, the set fertilizer pesticide application amount, etc. 61 to 70, information registered in the nearest points A and B of the arbitrary points C and D as information on the points, and information on the position information of the arbitrary points C and D by a predetermined interpolation method To perform spatial interpolation. Here, as the interpolation method, an interpolation method using a Voronoi diagram, an interpolation method by spline conversion, or the like can be used. Conversely, when information on points A, B, C, and D exists, calculation is performed to integrate the information on point C into point A and integrate the information on point D into point B. Necessary objects 61 to 70 hold the interpolated or integrated information.

次に、ナビゲーター３について説明する。図４はナビゲーターのブロック図を示す図である。ナビゲーター３は、土壌サンプリング装置、肥料・農薬可変散布装置、穀物収穫情報測定装置および作物生育情報測定装置に接続して使用する機能（精密農業支援機能）と、運転支援を行う機能（運転支援機能）とを有する。ここで、精密農業とは、ほ場内のある地点における土壌状態や作物の生育状態、収穫量等に応じて、その地点の肥料又は農薬散布等の作業の程度等を変えることで、投入する肥料・農薬の総量低減や収穫量、品質の向上、ばらつき低下を目的とする農業をいう。また、運転支援機能とは、あらかじめ登録した地点に関する情報等を元に無駄のない効率的な作業を行うための経路情報表示や自動又は半自動運転機能をいう。   Next, the navigator 3 will be described. FIG. 4 is a block diagram of the navigator. The navigator 3 is connected to a soil sampling device, a fertilizer / pesticide variable spraying device, a grain harvest information measuring device and a crop growth information measuring device (precision agriculture support function) and a function for driving support (driving support function). ). Here, precision agriculture refers to the fertilizer to be input by changing the degree of work such as fertilizer or agricultural chemical spraying at that point according to the soil condition at the point in the field, the growing state of the crop, the harvest amount, etc.・ Agriculture that aims to reduce the total amount of agricultural chemicals, improve yield, quality, and reduce variations. The driving support function refers to a route information display or an automatic or semi-automatic driving function for performing efficient work without waste based on information on a pre-registered point or the like.

図４に示すように、ナビゲーター３は、通信部３１、記録部３２、入力部３３、制御部３４、表示部３５、カードインターフェース３６、バス３７を有する。通信部３１は、農作業支援装置２との間の通信を制御する。カードインターフェース３６は、バス３６とメモリカード７間でデータの受け渡しを行う。ナビゲーター３は、カードインターフェース３６を介してメモリカード７に格納された農作業支援情報を受け取ったり、農作業支援情報の生成に必要な情報をメモリカード７に格納したりする。   As shown in FIG. 4, the navigator 3 includes a communication unit 31, a recording unit 32, an input unit 33, a control unit 34, a display unit 35, a card interface 36, and a bus 37. The communication unit 31 controls communication with the farm work support apparatus 2. The card interface 36 exchanges data between the bus 36 and the memory card 7. The navigator 3 receives the farm work support information stored in the memory card 7 via the card interface 36 and stores information necessary for generating the farm work support information in the memory card 7.

この農作業支援情報には、作業車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量、作業車両の経路上における危険地点の警告情報等が含まれる。なお、ナビゲーター３は、通信部３１を介して農作業支援情報の送信要求を農作業支援装置２へ送信して、農作業支援装置（外部装置）２から農作業支援情報を受信するようにしてもよい。   This farm work support information includes the work route of the work vehicle, the fertilizer application amount or the agricultural chemical application amount, the warning information of the dangerous point on the work vehicle route, and the like. The navigator 3 may transmit a farm work support information transmission request to the farm work support apparatus 2 via the communication unit 31 and receive the farm work support information from the farm work support apparatus (external device) 2.

記録部３２は、農作業支援装置２からの農作業支援情報を記録し、制御部３４が実行する所定のプログラムを記録する。入力部３３は、例えば、キーボート、マウス、タッチパネルで構成され、ユーザからの入力を受け付けるためのものである。制御部３４は、記録部３２に記録された所定のプログラムをロードし、ナビゲーター３全体を制御する。表示部３５は、ユーザに対して、メニュー画面を提供し、農作業支援装置２から受け取った農作業支援情報を画面上に表示する。表示部３５は、農作業支援装置２から受け取った警告情報を表示する。なお、表示部３５が、表示手段及び報知手段に相当する。   The recording unit 32 records the farm work support information from the farm work support device 2 and records a predetermined program executed by the control unit 34. The input unit 33 includes, for example, a keyboard, a mouse, and a touch panel, and receives input from the user. The control unit 34 loads a predetermined program recorded in the recording unit 32 and controls the entire navigator 3. The display unit 35 provides a menu screen to the user and displays the farm work support information received from the farm work support apparatus 2 on the screen. The display unit 35 displays the warning information received from the farm work support apparatus 2. The display unit 35 corresponds to a display unit and a notification unit.

また、ナビゲーター３は、Ｉ／Ｏ（インプット／アウトプット）コントローラ４１を介して、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ）センサ４２、方位センサ４３、土壌サンプリング装置４４、収穫情報測定装置４５、作物生育情報測定装置４６、肥料・農薬可変散布装置４７、トラクタ４８等に接続されている。この土壌サンプリング装置、収穫情報測定装置、作物生育情報測定装置が所定の測定装置に相当する。   The navigator 3 is connected via an I / O (input / output) controller 41 to a GPS (Global Positioning systems) sensor 42, an orientation sensor 43, a soil sampling device 44, a harvest information measuring device 45, and a crop growth information measuring device. 46, a fertilizer / pesticidal variable spraying device 47, a tractor 48 and the like. This soil sampling device, harvest information measuring device, and crop growth information measuring device correspond to a predetermined measuring device.

Ｉ／Ｏコントローラ４１は、各種情報の入出力を行うためのものである。ＧＰＳセンサ４２は、位置測定手段であって、衛星からの電波を受信し、ナビゲーター３の現在位置を測定するためのものである。方位センサ４３は、方位を測定するためのものである。ナビゲーター３は、ＧＰＳ４２、方位センサ４３からの情報に基づき、測定装置が測定した地点における位置情報を取得する。   The I / O controller 41 is for inputting / outputting various information. The GPS sensor 42 is a position measuring means for receiving radio waves from a satellite and measuring the current position of the navigator 3. The direction sensor 43 is for measuring the direction. The navigator 3 acquires position information at a point measured by the measuring device based on information from the GPS 42 and the direction sensor 43.

土壌サンプリング装置４４は、土壌サンプルを取得するためのものである。この土壌サンプリング装置４４をナビゲーター３に接続することにより、サンプリングの目標位置や現在位置を表示して、目標位置でのサンプル採取を支援することができる。サンプル採取位置は、ナビゲーター３からメモリカード７を介して農作業支援装置２へ渡され、また、別の土壌分析装置で分析された採取サンプルの分析結果は、別途、農作業支援装置２に読込まれ、図３に示した土壌オブジェクト６５内のデータが更新される。   The soil sampling device 44 is for acquiring a soil sample. By connecting the soil sampling device 44 to the navigator 3, it is possible to display the sampling target position and the current position, and to support the sampling at the target position. The sample collection position is passed from the navigator 3 to the farm work support apparatus 2 via the memory card 7, and the analysis result of the collected sample analyzed by another soil analysis apparatus is read into the farm work support apparatus 2 separately. Data in the soil object 65 shown in FIG. 3 is updated.

収穫情報測定装置４５は、籾重量や水分情報を取得するためのものである。この収穫情報測定装置４５をナビゲーター３に接続することにより、ナビゲーター３は、籾重量や水分情報と位置情報を同時に取得することができる。ナビゲーター３は、この取得した情報をメモリカード７を介して農作業支援装置２へ渡して、図３で示した収量オブジェクト６７内のデータが更新される。これにより、収量等のデータマップを作成することができる。   The harvest information measuring device 45 is for acquiring hull weight and moisture information. By connecting this harvesting information measuring device 45 to the navigator 3, the navigator 3 can simultaneously obtain the cocoon weight, moisture information and position information. The navigator 3 passes this acquired information to the farm work support apparatus 2 via the memory card 7, and the data in the yield object 67 shown in FIG. 3 is updated. As a result, a data map such as yield can be created.

作物生育情報測定装置４６は、例えば産業用無人ヘリコプタで５０ｍ程度上空から分光撮影式のデジタル画像を取得し、その画像を解析して水稲等の葉色や生育量を求める空中測定式の作物生育情報測定装置である。この作物生育情報測定装置４６は、例えば、カメラ装置、カメラ懸架装置、外光補正用の太陽光センサ、送受信機、映像モニタ等で構成される。作物生育情報測定装置４６で測定された作物の育成情報は、ナビゲーター３およびメモリカード７を介して、農作業支援装置２へ渡され、図３で示した生育オブジェクト内のデータが更新される。   The crop growth information measuring device 46 is an aerial measurement type crop growth information that obtains a spectroscopic digital image from about 50 m above, for example, with an industrial unmanned helicopter, and analyzes the image to determine the leaf color and growth amount of rice or the like. It is a measuring device. The crop growth information measuring device 46 includes, for example, a camera device, a camera suspension device, a sunlight sensor for external light correction, a transceiver, a video monitor, and the like. The growing information of the crop measured by the crop growth information measuring device 46 is transferred to the farm work support device 2 via the navigator 3 and the memory card 7, and the data in the growing object shown in FIG. 3 is updated.

肥料・農薬可変散布装置４７は、肥料や農薬の散布量を任意に変えて散布できる装置である。この肥料・農薬可変散布装置４７に接続されたナビゲーター３は、施肥マップ、または農薬散布マップと現在位置に基づき可変散布指令を出力し、場所に応じた自動可変施肥や農薬の自動可変散布を実施し、作業状況を表示・記録することができる。   The fertilizer / agricultural chemical variable spraying device 47 is a device that can spray the fertilizer and the agricultural chemicals by arbitrarily changing the spraying amount. The navigator 3 connected to the fertilizer / pesticidal variable spraying device 47 outputs a variable spraying command based on the fertilization map or the agricultural chemical spraying map and the current position, and implements automatic variable fertilization and automatic variable spraying of agricultural chemicals according to the location. The work status can be displayed and recorded.

農作業支援装置２の肥料又は農薬オブジェクト６９は、物体オブジェクト６２内の作業作業の位置情報をナビゲーター３から受け取って、作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する。   The fertilizer or pesticide object 69 of the farm work support apparatus 2 receives the position information of the work work in the object object 62 from the navigator 3, and calculates the fertilizer or pesticide application amount on the route of the work vehicle.

トラクタ４８は、農用車両である。ナビゲーター３をトラクタ４８に搭載することにより、無駄のない作業の支援を行う運転支援機能を実現することができる。より詳細には、トラクタ４８に接続されたナビゲーター３は、作業機等の状態と位置情報を同時に取得し、作業軌跡等の運転支援情報の表示や各種作業情報の記録を行う機能等をもつ。トラクタ４８は、農作業支援装置２からの作業経路を含む農作業支援情報を受け取ると、この農作業支援情報に基づいた制御信号に応じて、自動運転を行う手段を有する。また、トラクタ４８は、ナビゲーター３から肥料又は農薬散布量を含む農作業支援情報を受け取ると、この農作業支援情報に基づいて、トラクタ４８に接続された肥料・農薬可変散布装置４７を用いて施肥又は農薬散布を行う。   The tractor 48 is an agricultural vehicle. By mounting the navigator 3 on the tractor 48, it is possible to realize a driving support function that supports work without waste. More specifically, the navigator 3 connected to the tractor 48 has a function of simultaneously acquiring the status and position information of the work implement and the like, displaying driving support information such as a work trajectory, and recording various work information. When the tractor 48 receives the farm work support information including the work route from the farm work support device 2, the tractor 48 has means for performing an automatic operation in accordance with a control signal based on the farm work support information. Further, when the tractor 48 receives the farm work support information including the fertilizer or the agricultural chemical application amount from the navigator 3, the fertilizer or the agricultural chemical is applied using the fertilizer / pesticide variable spray device 47 connected to the tractor 48 based on the farm work support information. Spray.

次に、ナビゲーター３の表示部３５の表示例について説明する。まず、土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例について説明する。図７は、土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例（作業途中）を示している。図７において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。この表示の黒丸Ｐ１は、事前に設定した目標位置を中心とする半径１．５ｍ（可変）のもので、現在位置がその中心付近になったらサンプル採取を行う。黒丸Ｐ１中の白地の小丸Ｐ２は既サンプリング点であり、その位置座標とサンプル番号が記録される。これらの表示は拡大／縮小や回転、スクロールが可能で現在位置を常に表示中心とする自動スクロール機能もある。これにより、ほ場内の土壌状態分布やその経時変化（履歴）を適正に把握できる土壌サンプルを容易に取得することができる。   Next, a display example of the display unit 35 of the navigator 3 will be described. First, the display example by the software of soil sampling specification is demonstrated. FIG. 7 shows a display example (in the middle of work) using the soil sampling specification software. In FIG. 7, 3 is a navigator, and 35 is a display unit. The black circle P1 in this display has a radius of 1.5 m (variable) with the target position set in advance as the center, and samples are collected when the current position is near the center. A small white circle P2 in the black circle P1 is an already sampled point, and its position coordinates and sample number are recorded. These displays can be enlarged / reduced, rotated, and scrolled, and there is an automatic scroll function in which the current position is always the display center. Thereby, the soil sample which can grasp | ascertain appropriately the soil state distribution in a field and its temporal change (history) can be acquired easily.

次に、可変施肥仕様のソフトによる表示例について説明する。図８は可変施肥仕様のソフトによる表示例を示している。図８において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。表示の背景は、別途作成・読み込んだ施肥マップの色分け表示であり、出力された施肥指令値は、指令値の大きさに応じた半径の丸（Ｐ３）として一定距離移動毎に表示される。図８において、肥料・農薬可変散布装置４７への指令値出力の更新周期は例えば１秒である。この表示も拡大／縮小等が自在である。また、作業終了後には、作業軌跡と出力された施肥指令値をメモリカード（ＳＤカード等）７に記録することができる。   Next, a display example by software of variable fertilization specification will be described. FIG. 8 shows a display example by software of variable fertilization specification. In FIG. 8, 3 is a navigator, and 35 is a display unit. The background of the display is a color-coded display of a fertilization map created and read separately. The output fertilization command value is displayed as a radius circle (P3) corresponding to the size of the command value for every fixed distance movement. In FIG. 8, the update period of the command value output to the fertilizer / pesticidal variable spraying device 47 is, for example, 1 second. This display can also be enlarged / reduced. In addition, after the work is completed, the work trajectory and the output fertilization command value can be recorded in the memory card (SD card or the like) 7.

次に、収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示している。図９は、収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示している。図９において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。この表示の各点Ｐ４は、その大きさがその位置における収穫籾の重量を表し、点の色が水分値を表す。これらの重量、水分値表示は、現在位置（刈取り位置）表示から一定時間遅れて、対応する位置に表示される。回行時や籾排出時の走行軌跡も点列で表示される。表示における各点Ｐ４は一定距離移動毎に表示されるが、ナビゲーター３に記録される情報は１秒毎であり、記録情報はメモリカード７に書き込まれ、農作業支援プログラムにより編集等を行うことができる。   Next, a display example using the harvest information measurement specification software is shown. FIG. 9 shows a display example by the software of the harvest information measurement specification. In FIG. 9, 3 is a navigator, and 35 is a display unit. The size of each point P4 in this display represents the weight of the harvested straw at that position, and the color of the point represents the moisture value. These weight and moisture value displays are displayed at corresponding positions with a certain delay from the current position (cutting position) display. The travel trajectory during turning and soot discharge is also displayed as a sequence of points. Each point P4 in the display is displayed every certain distance movement, but the information recorded in the navigator 3 is every second, the recorded information is written in the memory card 7, and can be edited by the farm work support program. it can.

次に、運転支援機能に関し、薬剤散布作業中のナビゲーターの表示例について説明する。図１０は、薬剤散布作業中のナビゲーター表示例を示している。この表示中の点列Ｐ５は、走行軌跡であり、作業時は作業幅に応じた線分（Ｐ６）が作業軌跡として表示される。この点の位置情報は作業／非作業の状態とともに記録される。表示は現在位置が常に画面中央に表示され、進行方向と上方とする自動スクロールのほか、タッチパネル等による任意の拡大／縮小、スクロール等が可能である。   Next, a display example of a navigator during a medicine spraying operation regarding the driving support function will be described. FIG. 10 shows an example of a navigator display during a medicine spraying operation. The displayed point sequence P5 is a travel locus, and a line segment (P6) corresponding to the work width is displayed as a work locus during work. The position information of this point is recorded together with the working / non-working state. In the display, the current position is always displayed in the center of the screen, and in addition to automatic scrolling in the direction of travel and upward, arbitrary enlargement / reduction, scrolling, etc. are possible using a touch panel or the like.

運転支援情報としては、作業幅に応じて設定した経路ガイド線Ｐ７が格子状に表示されるとともに、進行方向と平行な最寄りのガイド線（目標経路）に対する偏差及びその方向が、画面上部に数値Ｐ８と矢印Ｐ９で示される。この表示を参照して作業を行うことで、目標経路に沿う直進作業を行うことができる。また、目標経路としてのガイド線の表示位置は作業途中に調整することもできる。そのほか、あらかじめ登録した点の近傍で文字情報等を表示する機能等、作業に有用な情報や安全に関する情報の表示なども行える。   As the driving support information, the route guide line P7 set according to the work width is displayed in a grid, and the deviation from the nearest guide line (target route) parallel to the traveling direction and the direction are numerical values at the top of the screen. Indicated by P8 and arrow P9. By performing work with reference to this display, it is possible to perform straight work along the target route. Further, the display position of the guide line as the target route can be adjusted during the work. In addition, it is possible to display information useful for work and information related to safety, such as a function of displaying character information in the vicinity of a pre-registered point.

運転支援機能を持つナビゲーター３により、無駄のない作業の支援を行うことができる。この表示における運転支援情報に従って、車両を誘導し、ほ場全面を塗りつぶすように作業を行うことにより、無駄のない効率的な作業が実施できる。また、農作業支援装置２では、作業のデータ設定等を容易に行うことが可能で、例えば、データマップの任意メッシュマップ化などの記録情報の編集を行うこともできる。   The navigator 3 having a driving support function can support a lean operation. By guiding the vehicle according to the driving support information in this display and performing the work to fill the entire field, efficient work without waste can be performed. Further, the farm work support apparatus 2 can easily set work data, and can edit record information such as, for example, creating an arbitrary mesh map of a data map.

次に、第２実施例について説明する。第２実施例は、ネットワークを介して農作業支援情報の受け渡しを行うようにしたものである。なお、農作業支援装置およびナビゲーターの構成は、第１実施例で説明したものと同一であるため、第１実施例で説明した農作業支援装置２およびナビゲーター３を用いて説明する。まず、農作業支援情報の取得処理について説明する。図１１は農作業支援情報の取得処理フローチャートである。   Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, farm work support information is transferred via a network. In addition, since the structure of a farm work support apparatus and a navigator is the same as what was demonstrated in 1st Example, it demonstrates using the farm work support apparatus 2 and navigator 3 which were demonstrated in 1st Example. First, the farm work support information acquisition process will be described. FIG. 11 is a flowchart of farm work support information acquisition processing.

ステップＳ１１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの農作業支援情報の送付要求を受け取る。ステップＳ１２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ１３で、制御部３４は、通信部３１を介して農作業支援情報の送信要求及び現在位置情報を農作業支援装置２へ送信する。ステップＳ１４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求及び現在位置情報を受信する。   In step S <b> 11, the control unit 34 of the navigator 3 receives a request for sending farm work support information from the operator via the input unit 33. In step S <b> 12, the control unit 34 acquires current position information from the GPS sensor 42. In step S <b> 13, the control unit 34 transmits the farm work support information transmission request and the current position information to the farm work support device 2 via the communication unit 31. In step S <b> 14, the farm work support apparatus 2 receives the farm work support information transmission request and the current position information from the navigator 3 via the network interface 23.

ステップＳ１５で、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求に応じて、必要な子オブジェクト６０のロード、初期化、オブジェクト間通信のための結合構築を行い、さらに、子オブジェクト６０の起動を指示し、起動した子オブジェクト６０との間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する。ステップＳ１６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して生成した農作物支援情報をナビゲーター３へ送信する。   In step S15, the farm work support object 52 performs load construction, initialization, and connection construction for communication between the objects in response to the farm work support information transmission request from the navigator 3, and further includes child objects. 60 is instructed to activate, and message communication is performed with the activated child object 60 to generate farm work support information. In step S <b> 16, the farm work support apparatus 2 transmits the crop support information generated via the network interface 23 to the navigator 3.

ステップＳ１７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して農作業支援情報を受信する。ステップＳ１８で、制御部３４は、受信した農作業支援情報を記録部３２に格納するとともに、表示部３５に出力して農作業支援情報の表示を行う。ステップＳ１９で、制御部３４は、農作業支援情報に含まれる車両の作業経路に基づいて、トラクタ４８に自動運転を行うための制御命令を出力して、トラクタ４８の自動運転を可能にする。また、制御部３４は、農作業支援情報に含まれる肥料散布量又は農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を肥料・農薬可変散布装置４７に出力して、施肥農薬散布を行う。   In step S <b> 17, the navigator 3 receives the farm work support information via the communication unit 31. In step S18, the control unit 34 stores the received farm work support information in the recording unit 32, and outputs it to the display unit 35 to display the farm work support information. In step S <b> 19, the control unit 34 outputs a control command for performing an automatic operation to the tractor 48 based on the work route of the vehicle included in the farm work support information, thereby enabling the tractor 48 to be automatically operated. Further, the control unit 34 outputs a control command for applying a predetermined amount of fertilizer or agricultural chemical spray to the agricultural vehicle based on the fertilizer spray amount or the agricultural chemical spray amount included in the farm work support information to the fertilizer / pesticidal variable spray device 47. Then, apply fertilizer and pesticides.

次に、農作業支援情報の一例として、作業車両の作業経路情報、肥料又は農薬散布量情報の取得処理について説明する。図１２は、作業経路情報の取得処理フローチャートである。ステップＳ２１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの作業経路の送信要求を受け付ける。ステップＳ２２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ２３で、制御部３４は、通信部３１を介して作業経路の送信要求及び位置情報を農作業支援装置２へ送信する。   Next, as an example of the farm work support information, a process for acquiring work route information, fertilizer or agrochemical application amount information of the work vehicle will be described. FIG. 12 is a flowchart of work route information acquisition processing. In step S <b> 21, the control unit 34 of the navigator 3 receives a work route transmission request from the operator via the input unit 33. In step S <b> 22, the control unit 34 acquires current position information from the GPS sensor 42. In step S <b> 23, the control unit 34 transmits a work route transmission request and position information to the farm work support apparatus 2 via the communication unit 31.

ステップＳ２４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの作業経路の送信要求及び位置情報を受信する。ステップＳ２５で、農作業支援オブジェクト５２は、物体オブジェクト６２、経路作成オブジェクト６８を起動して、これらのオブジェクトとの間でメッセージ通信を行って、無駄のない農作業を行うことができる作業経路を生成する。   In step S <b> 24, the farm work support apparatus 2 receives a work route transmission request and position information from the navigator 3 via the network interface 23. In step S25, the farm work support object 52 activates the object object 62 and the path creation object 68, performs message communication with these objects, and generates a work path that can perform lean farm work. .

ステップＳ２６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して生成した作業経路をナビゲーター３へ送信する。ステップＳ２７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して作業経路を受信する。ステップＳ２８で、制御部３４は、受信した作業経路を表示部３５に表示する。これにより、表示部３５上にずれ量、次に進むべき方向、ハンドルの操作量等の情報が表示される。   In step S <b> 26, the farm work support apparatus 2 transmits the work route generated via the network interface 23 to the navigator 3. In step S <b> 27, the navigator 3 receives the work route via the communication unit 31. In step S <b> 28, the control unit 34 displays the received work route on the display unit 35. As a result, information such as the shift amount, the next direction to be advanced, and the operation amount of the handle is displayed on the display unit 35.

ステップＳ２９で、制御部３４は、作業経路を作業車両へ出力する。作業車両は、最適な作業経路情に基づき半自動又は自動運転を行うことができる。これにより、精密農業、農用車両による安全な農作業を実現できる。また、複数車両の位置情報を農作業支援装置２へ送信することにより、複数の農用車両による連係した作業を行うこともできる。   In step S29, control unit 34 outputs the work route to the work vehicle. The work vehicle can perform semi-automatic or automatic driving based on optimal work route information. Thereby, safe farming by precision agriculture and agricultural vehicles can be realized. In addition, by transmitting the position information of a plurality of vehicles to the farm work support apparatus 2, it is possible to perform a coordinated work by a plurality of farm vehicles.

次に、肥料又は農薬散布量情報の取得処理について説明する。図１３は、肥料農薬散布量の取得処理フローチャートである。ステップＳ３１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの肥料農薬散布量の送信要求を受け付ける。ステップＳ３２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ３３で、制御部３４は、通信部３１を介して肥料農薬散布量の送信要求及び位置情報を農作業支援装置２へ送信する。ステップＳ３４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの肥料農薬散布量の送信要求及び位置情報を受信する。   Next, the acquisition process of fertilizer or agrochemical application amount information is demonstrated. FIG. 13 is a flowchart of a fertilizer pesticide application amount acquisition process. In step S <b> 31, the control unit 34 of the navigator 3 receives a request for transmission of the fertilizer / pesticidal application amount from the operator via the input unit 33. In step S <b> 32, the control unit 34 acquires current position information from the GPS sensor 42. In step S <b> 33, the control unit 34 transmits the request for transmitting the fertilizer / pesticidal application amount and the position information to the farm work support apparatus 2 via the communication unit 31. In step S <b> 34, the farm work support apparatus 2 receives the transmission request and the position information of the fertilizer / agrochemical application amount from the navigator 3 through the network interface 23.

ステップＳ３５で、農作業支援オブジェクト５２は、物体オブジェクト６２、肥料農薬オブジェクト６９を起動して、これらのオブジェクトとの間でメッセージ通信を行って、作業車両の経路上における肥料農薬散布量を算出する。ステップＳ３６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して算出した肥料農薬散布量をナビゲーター３へ送信する。ステップＳ３７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して肥料農薬散布量を受信する。ステップＳ３８で、制御部３４は、受信した肥料農薬散布量を表示部３５に表示する。ステップＳ３９で、制御部３４は、肥料農薬散布量を肥料・農薬可変散布装置４７へ出力する。肥料・農薬可変散布装置４７は、最適な肥料農薬散布量に基づき半自動又は自動的に施肥又は農薬の散布を行う。   In step S35, the farm work support object 52 activates the object object 62 and the fertilizer pesticide object 69, performs message communication with these objects, and calculates the fertilizer pesticide application amount on the route of the work vehicle. In step S <b> 36, the farm work support apparatus 2 transmits the fertilizer pesticide application amount calculated through the network interface 23 to the navigator 3. In step S <b> 37, the navigator 3 receives the fertilizer pesticide application amount via the communication unit 31. In step S <b> 38, the control unit 34 displays the received fertilizer pesticide application amount on the display unit 35. In step S <b> 39, the control unit 34 outputs the fertilizer / pesticidal application amount to the fertilizer / pesticidal variable application device 47. The fertilizer / pesticidal variable spraying device 47 applies fertilizer or agricultural chemicals semi-automatically or automatically based on the optimum fertilizer / pesticidal spraying amount.

このように、位置情報に基づいて、その場所に応じた肥料又は薬剤散布量をあらかじめ登録されている地点情報を元に随時更新し、その地点における適切な肥料又は農薬散布量を算出するようにしたので、ほ場に投入する肥料、薬剤の総量の低減、収穫量、品質の向上、ばらつきの低下等に寄与することができる。これにより、精密農業を支援できる。   In this way, based on the position information, the fertilizer or chemical application amount according to the location is updated as needed based on the pre-registered point information, and the appropriate fertilizer or pesticide application amount at that point is calculated. Therefore, it can contribute to the reduction of the total amount of fertilizer and chemicals to be put into the field, the yield, the quality, the variation, etc. This can support precision agriculture.

以上、本発明の一実施例を説明した。本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々変形が可能である。例えば、図３では、子オブジェクト６０の例を例示しているが、本発明はこれらのオブジェクトに限定されることなく、本発明を実現するために必要な種々のオブジェクトが含まれる。   The embodiment of the present invention has been described above. The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention. For example, FIG. 3 illustrates an example of the child object 60, but the present invention is not limited to these objects, and includes various objects necessary for realizing the present invention.

また、図４では、ナビゲーター３と農用車両であるトラクタ４８とを別装置として構成しているが、農用車両内にナビゲーター装置を内蔵するようにしてもよい。また、測定装置として、土壌サンプルリング装置４４、収穫情報測定装置４５、作業生育情報測定装置４６を例示しているが、本発明に用いられる測定装置は、これらの測定装置に限定されるものではない。また、これらの測定装置をトラクタ等の農用車両に内蔵するようにしてもよい。   In FIG. 4, the navigator 3 and the tractor 48, which is an agricultural vehicle, are configured as separate devices, but the navigator device may be built in the agricultural vehicle. Moreover, although the soil sampling apparatus 44, the harvest information measuring apparatus 45, and the work growth information measuring apparatus 46 are illustrated as a measuring apparatus, the measuring apparatus used for this invention is not limited to these measuring apparatuses. Absent. Moreover, you may make it incorporate these measuring apparatuses in agricultural vehicles, such as a tractor.

本実施の形態による農作業支援システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the agricultural-work assistance system by this Embodiment. 農作業支援装置のブロック図である。It is a block diagram of an agricultural work support apparatus. 農作業支援装置のソフトウエア環境を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the software environment of an agricultural work support apparatus. ナビゲーターのブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of a navigator. 地図データの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of map data. 一元的に管理されているオブジェクトのデータを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the data of the object managed centrally. 土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display by the software of a soil sampling specification. 可変施肥仕様のソフトによる表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display by the software of variable fertilization specification. 収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display by the software of the harvest information measurement specification. 薬剤散布作業中のナビゲーター表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a navigator display during chemical | medical agent dispersion | distribution work. 農作業支援情報の取得処理フローチャートである。It is an acquisition process flowchart of farming work support information. 作業経路情報の取得処理フローチャートである。It is an acquisition process flowchart of work route information. 肥料農薬散布量の取得処理フローチャートである。It is an acquisition processing flowchart of fertilizer pesticide application amount.

符号の説明Explanation of symbols

１ 農作業支援システム ４１ Ｉ／Ｏコントローラ
２ 農作業支援装置 ４２ ＧＰＳ
３ 農用車両用作業ナビゲーター ４３ 方位センサ
２１ プロセッサ ４４ 土壌サンプリング装置
２２ メモリ ４５ 収穫情報測定装置
２３ ネットワークインターフェース ４６ 作物生育情報測定装置
２４ ＨＤＤインターフェース ４７ 肥料・農薬可変散布装置
２５ ＨＤＤ ４８ トラクタ
３４ 制御部
３５ 表示部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Agricultural work support system 41 I / O controller 2 Agricultural work support apparatus 42 GPS
3 Agricultural vehicle work navigator 43 Direction sensor 21 Processor 44 Soil sampling device 22 Memory 45 Harvest information measuring device 23 Network interface 46 Crop growth information measuring device 24 HDD interface 47 Fertilizer / pesticidal variable spraying device 25 HDD 48 Tractor 34 Control unit
35 Display section

Claims (23)

地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト、及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１ステップを汎用のコンピュータに実行させる農作業支援プログラム。 Map objects related to maps, object objects related to objects on the surface of the earth, weather objects related to weather, climate objects related to climate, soil objects related to soil, growth objects related to the growth of organisms, yield objects related to crop yields, route of work vehicles Message communication between a plurality of objects including at least one of a path creation object to be created, a fertilizer or pesticide object for calculating the fertilizer or pesticide application amount, and a warning object for generating warning information, A farm work support program for causing a general-purpose computer to execute the first step of generating farm work support information. 前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算し、該演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成する第２ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１記載の農作業支援プログラム。 The data of each object corresponding to each point of the map object is calculated temporally or spatially, and the computer is further caused to execute a second step of generating a new object using the calculation result. The agricultural work support program according to claim 1. 前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各地点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第３ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の農作物支援プログラム。 Based on the data of each object corresponding to each point of the map object, the computer may further execute a third step of calculating information of a point to interpolate between the points or a point to integrate the points. The agricultural product support program according to claim 1 or claim 2, characterized by the above. 前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両における作業経路を生成するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。 4. The method according to claim 1, wherein the first step includes a step of generating a work route in the work vehicle based on position information of the work vehicle of the object object acquired from the outside. The agricultural work support program according to one item. 前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。 2. The first step includes a step of calculating a fertilizer or agrochemical application amount on a route of the work vehicle based on position information of the work vehicle of the object object acquired from the outside. The agricultural work support program according to any one of claims 1 to 3. 前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。 The first step includes a step of generating warning information of a dangerous point on a route of the work vehicle based on position information of the work vehicle of the object object acquired from the outside. The agricultural work support program according to claim 3. 前記第１ステップは、所定の測定装置により測定した土壌オブジェクト、生育オブジェクト又は収量オブジェクトに含まれる情報と、前記測定装置が測定した地点の位置情報とを外部から取得し、取得した該情報から前記農作業支援情報を生成することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。 In the first step, information included in a soil object, a growth object, or a yield object measured by a predetermined measuring device and position information of a point measured by the measuring device are acquired from the outside, and the information obtained from the acquired information The farm work support program according to any one of claims 1 to 6, wherein farm work support information is generated. 複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部装置から受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した農作業支援情報を表示する表示手段とを有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。 Receiving means for receiving farm work support information for supporting farm work generated by performing message communication between a plurality of objects from an external device;
A farm vehicle work navigator comprising display means for displaying farm work support information received by the receiving means. 請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、
前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、
前記車両の作業経路に基づいて、農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力する手段、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力する手段を更に有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。 The work navigator for agricultural vehicles according to claim 8,
The farm work support information includes a vehicle work route, fertilizer application amount or agricultural chemical application amount,
Based on the work route of the vehicle, means for outputting a control command for performing automatic operation on the agricultural vehicle, or applying a predetermined amount of fertilizer or agricultural chemical application to the agricultural vehicle based on the fertilizer application amount or the agricultural chemical application amount A work navigator for agricultural vehicles, further comprising means for outputting a control command for performing. 前記農用車両用作業ナビゲーターは更に、
所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する手段を有することを特徴とする請求項８又は請求項９記載の農用車両用作業ナビゲーター。 The agricultural vehicle work navigator further comprises:
9. The apparatus according to claim 8, further comprising means for acquiring measurement information measured by a predetermined measurement device and position information at a point measured by the predetermined measurement device and transmitting the information to the external device. 9. A work navigator for agricultural vehicles according to 9. 複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した警告情報を報知する報知手段とを有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。 Receiving means for receiving warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle generated by performing message communication between a plurality of objects;
A work navigator for agricultural vehicles, comprising: a notifying means for notifying warning information received by the receiving means. 地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１の工程と、
前記農作業支援情報を外部へ送信する第２の工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。 Map objects related to maps, object objects related to objects on the ground surface, weather objects related to weather, climate objects related to climate, soil objects related to soil, growth objects related to the growth of living organisms, yield objects related to crop yields, and route of work vehicles Agricultural work by performing message communication between a plurality of objects including at least one of a path creation object to be created, a fertilizer or pesticide object for calculating the fertilizer or pesticide application amount, and a warning object for generating warning information A first step of generating support information;
And a second step of transmitting the farm work support information to the outside. 前記複数のオブジェクトの情報は、前記地図オブジェクトの地図データに基づいて、一元的に管理されていることを特徴とする請求項１２記載の農作業支援方法。 13. The farm work support method according to claim 12, wherein information on the plurality of objects is managed in a unified manner based on map data of the map object. 前記農作業支援方法は更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する前記オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算する第３の工程と、
前記第３の工程で得た演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成する第４の工程とを有することを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の農作業支援方法。 The farm work support method further includes a third step of temporally or spatially calculating the data of the object corresponding to each point of the map object;
The farm work support method according to claim 12 or 13, further comprising a fourth step of generating a new object using the calculation result obtained in the third step. 農作業支援方法は更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第５の工程を有することを特徴とする請求項１４記載の農作業支援方法。 The farm work support method further includes a fifth step of calculating information on a point that interpolates between the points or a point that integrates the points based on data of each object corresponding to each point of the map object. The agricultural work support method according to claim 14. 前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクト内の作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の作業経路を生成する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。 16. The method according to claim 12, wherein the first step includes a step of generating a work route of the work vehicle based on position information of the work vehicle in the object object acquired from the outside. The agricultural work support method according to one item. 前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。 The said 1st process includes the process of calculating the application quantity of the fertilizer or the agrochemical on the path | route of the said working vehicle based on the positional information on the working vehicle of the said object object acquired from the outside from Claim 12 characterized by the above-mentioned. The agricultural work support method according to claim 15. 前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。 The first step includes a step of generating warning information of a dangerous point on a route of the work vehicle based on position information of the work vehicle of the object object acquired from the outside. The agricultural work support method according to any one of Items 15. 前記農作業支援方法は更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を外部から取得する第６の工程を有し、
前記第１の工程は、前記第６工程で取得した測定情報及び位置情報に基づき、前記農作業支援情報を生成することを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。 The farm work support method further includes a sixth step of acquiring measurement information measured by a predetermined measurement device and position information at a point measured by the predetermined measurement device from the outside,
The farm work according to any one of claims 12 to 15, wherein the first process generates the farm work support information based on the measurement information and the position information acquired in the sixth process. Support method. 複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部から受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した農作業支援情報を表示手段に表示する表示工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。 A receiving process for receiving farm work support information for supporting farm work generated by performing message communication between a plurality of objects;
A farm work support method, comprising: a display process for displaying the farm work support information received in the receiving process on a display means. 請求項２０記載の農作業支援方法において、
前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、
前記車両の作業経路に基づき農用車両に自動運転を行わせるための制御命令を出力する工程、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づき農車両に所定量の施肥若しくは農薬散布を行わせるための制御命令を出力する工程を更に有することを特徴とする農作業支援方法。 The farm work support method according to claim 20,
The farm work support information includes a vehicle work route, fertilizer application amount or agricultural chemical application amount,
A step of outputting a control command for causing an agricultural vehicle to perform automatic driving based on the work route of the vehicle, or for causing a farm vehicle to perform a predetermined amount of fertilizer application or pesticide application based on the fertilizer application amount or the agricultural chemical application amount A method for supporting agricultural work, further comprising the step of outputting a control command. 前記農作業支援方法は更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点の位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する工程を有することを特徴とする請求項２０又は請求項２１記載の農作業支援方法。 The farm work support method further includes a step of acquiring measurement information measured by a predetermined measurement device and position information of a spot measured by the predetermined measurement device, and transmitting these information to the external device. The farm work support method according to claim 20 or claim 21 to be performed. 複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を外部装置から受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した警告情報を報知手段から報知する報知工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。 A receiving step of receiving warning information of a dangerous point on the route of the work vehicle generated by performing message communication between a plurality of objects from an external device;
A farm work support method comprising: a notifying step of notifying warning information received in the receiving step from a notifying unit.
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