JP2005155782A - Flexible actuator - Google Patents

Flexible actuator Download PDF

Info

Publication number
JP2005155782A
JP2005155782A JP2003395337A JP2003395337A JP2005155782A JP 2005155782 A JP2005155782 A JP 2005155782A JP 2003395337 A JP2003395337 A JP 2003395337A JP 2003395337 A JP2003395337 A JP 2003395337A JP 2005155782 A JP2005155782 A JP 2005155782A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
output shaft
housing
planetary gear
carrier
boss portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003395337A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuhiro Yonezawa
和博 米沢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MACH ENG KK
Machine Engineering Co Ltd
Original Assignee
MACH ENG KK
Machine Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MACH ENG KK, Machine Engineering Co Ltd filed Critical MACH ENG KK
Priority to JP2003395337A priority Critical patent/JP2005155782A/en
Publication of JP2005155782A publication Critical patent/JP2005155782A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Retarders (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flexible actuator 1 having a short and thick output shaft 3 to increase rigidity and capable of simplifying a shaft support structure of the output shaft 3 to facilitate assembly. <P>SOLUTION: The output shaft 3 of a planetary gear gear shift mechanism 2 connected with a stepping motor 6 is composed of a first output shaft 3a and a second output shaft 3b. The first output shaft 3a is short and is stored in a housing 8, and the second output shaft 3b is provided with a boss part 12 and a flange part 13. The first output shaft 3a is pressed in the boss part 12 of the second output shaft 3b, and the center of the flange part 13 of the second output shaft 3b is fixed by a screw in a tip part of the first output shaft to fix the first and second output shafts 3a, 3b. Consequently, the output shaft 3 becomes short and thick. A bearing 16 supporting the second output shaft 3b pivotally in the housing 8 is nipped and fixed between a carrier 10 integrated with the first output shaft 3a and a step part 18 by the flange part 13 of the second output shaft 3b. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

自動組立機に用いられるインデックステーブルや旋回型ＰＰＵ（ピックアップアンドプレースユニット）の割り出し（回転量による位置決め）を行う機構の駆動源として用いる。   It is used as a drive source for a mechanism that performs indexing (positioning by rotation amount) of an index table and a swivel type PPU (pickup and place unit) used in an automatic assembly machine.

フレキシブルアクチュエーターは、ステッピングモーターとその出力軸に結合するギアヘッドとからなる。ギアヘッドは、ステッピングモーターの回転とテーブルの割り出し角度との整合を取るために用いられる。例えば、ステッピングモーターが０．７２°／１パルスの回転（通常、５相コイル）であるとき、これをそのままテーブルの回転入力軸へ直結すると、テーブルの送り量が０．７２°の角度を単位とした中途半端なものとなり、現実的でない。これを解決するためギアヘッドを用いて、フレキシブルアクチュエーターの出力として実際の使用に便利な整数（０．１°、１°など）とする。   The flexible actuator is composed of a stepping motor and a gear head coupled to its output shaft. The gear head is used to match the rotation of the stepping motor and the index angle of the table. For example, when the stepping motor is rotating at 0.72 ° / 1 pulse (usually a five-phase coil), if this is directly connected to the rotary input shaft of the table, the table feed amount is in units of 0.72 °. It becomes halfway and is not realistic. In order to solve this problem, a gear head is used to set an integer (0.1 °, 1 °, etc.) convenient for actual use as an output of the flexible actuator.

このため、フレキシブルアタッチメントは、一般にステッピングモーターへ変速機構を結合した構造となっている。また、変速機構は精度の点から高級なものではハーモニックドライブ機構であるが、通常の精度では遊星ギア機構であって、遊星ギアを取り付けたキャリアに出力軸を一体的に設ける構造が一般的である。
特許文献１〜３は、減速機や変速機との名称であるが、モーターと結合して用いる、いわゆるギアヘッドである。これらでは、ピニオンの周りを回転する遊星歯車を備えたキャリアに出力軸を一体に構成し、ハウジングの外に長く突出させている。 For this reason, the flexible attachment generally has a structure in which a speed change mechanism is coupled to a stepping motor. In terms of accuracy, the speed change mechanism is a harmonic drive mechanism, but it is a planetary gear mechanism with a normal accuracy, and generally has a structure in which an output shaft is integrally provided on a carrier to which the planetary gear is attached. is there.
Patent Documents 1 to 3 are so-called gear heads that are used as a reduction gear and a transmission, but are used in combination with a motor. In these, an output shaft is integrally formed on a carrier provided with a planetary gear that rotates around a pinion, and is extended long outside the housing.

特開平９−３１７９３７号公報JP-A-9-317937 特開平１１−１５９５８２号公報JP 11-159582 A 特開２００３−２２２２０１号公報JP 2003-222201 A

テーブルや旋回型ＰＰＵは、フレキシブルアクチュエーター１（図４ 従来例）の出力軸３（遊星ギア変速機構２の出力軸３）の先端部に取り付けることになるが、従来の遊星ギア変速機構２の出力軸３は、ピニオン４に噛み合う遊星ギア５の位置から先端までの距離が長く、また、ステッピングモーター６の出力軸７と同程度の径でしかない。   The table and swivel type PPU are attached to the tip of the output shaft 3 (output shaft 3 of the planetary gear transmission mechanism 2) of the flexible actuator 1 (FIG. 4 conventional example). The shaft 3 has a long distance from the position of the planetary gear 5 that meshes with the pinion 4 to the tip, and has only a diameter similar to that of the output shaft 7 of the stepping motor 6.

このため、ハウジング８の先端から飛び出した出力軸３の撓みや、出力軸全体のねじれなどにより、テーブルなどの割り出し精度が低下する。そのため、出力軸３をハウジング８との間で高剛性のアンギュラーベアリングを用いて軸支するなどしても、テーブルの位置決め精度を向上させることが難しい。
この発明は、出力軸３に起因する割り出し精度の低下を解消し、また、ハウジング８に対する出力軸３の軸支構造を簡素にして、部品点数の増加を抑制した構造のフレキシブルアクチュエーターの提供を課題とする。 For this reason, the indexing accuracy of the table or the like decreases due to the deflection of the output shaft 3 protruding from the tip of the housing 8 or the torsion of the entire output shaft. Therefore, it is difficult to improve the positioning accuracy of the table even if the output shaft 3 is pivotally supported with the housing 8 using a highly rigid angular bearing.
An object of the present invention is to provide a flexible actuator having a structure in which a decrease in indexing accuracy due to the output shaft 3 is eliminated, and the shaft support structure of the output shaft 3 with respect to the housing 8 is simplified to suppress an increase in the number of parts. And

ステッピングモーターに連結された遊星ギア変速機構の出力軸を、軸方向に第１の出力軸と第２の出力軸で構成する。
第１の出力軸は、ハウジングの内部に納まる短いものとし、第２出力軸は、ハウジング内に納まる長さのボス部とその先端にフランジ部を一体に形成したものとする。フランジ部の表面がテーブルなどのアタッチメント取付け面となる。
ハウジングは、遊星ギア変速機のピニオンとインターナルギアを支持する機体となるものであり、また、変速機としての外殻を形成するものである。
第２出力軸のボス部に第１出力軸を圧入すると共に、第２出力軸のフランジ部中央から第１出力軸の先端面へ、このフランジ部をねじ止めして組み付けた構造とする。
遊星ギア変速機構におけるキャリアの表面と第２出力軸におけるボス部の外周面に設けた段差部との間に、出力軸をハウジングに軸支させるベアリングを挟持し固定する。 An output shaft of the planetary gear transmission mechanism connected to the stepping motor is constituted by a first output shaft and a second output shaft in the axial direction.
The first output shaft is assumed to be short enough to be accommodated in the housing, and the second output shaft is assumed to be integrally formed with a boss portion having a length that can be accommodated in the housing and a flange portion at the tip thereof. The surface of the flange portion is an attachment mounting surface such as a table.
The housing serves as an airframe that supports the pinion and the internal gear of the planetary gear transmission, and forms an outer shell as the transmission.
The first output shaft is press-fitted into the boss portion of the second output shaft, and the flange portion is screwed and assembled from the center of the flange portion of the second output shaft to the tip surface of the first output shaft.
A bearing for supporting the output shaft on the housing is sandwiched and fixed between the surface of the carrier in the planetary gear speed change mechanism and the stepped portion provided on the outer peripheral surface of the boss portion of the second output shaft.

この構成によれば、変速機の出力軸は、第１出力軸に第２出力軸のボス部を被せた、太く短いものとなり剛性が向上する。その結果、出力軸の撓みやねじれの量が少なくなる。また、フランジ部はハウジングの先端面に近接すると共に、面積が大きいので、テーブルなどのアタッチメントを取付けやすく、取付け状態が安定して確実な取付け状態となる。   According to this configuration, the output shaft of the transmission is thick and short with the first output shaft covered with the boss portion of the second output shaft, and the rigidity is improved. As a result, the amount of bending and twisting of the output shaft is reduced. Further, since the flange portion is close to the front end surface of the housing and has a large area, it is easy to attach an attachment such as a table, and the attachment state is stable and secure.

また、第１出力軸と第２出力軸の結合構造を利用して、遊星ギア変速機構におけるキャリア表面と第２出力軸の外周面に設けた段差部との間に、出力軸をハウジングへ軸支するベアリングを挟持させて取付けることができる。すなわち、このベアリングは、第２出力軸の外周面とハウジングの内面との間に配置されるものであるが、第１出力軸へ第２出力軸を取付けるときに同時に挟持させることができる。挟持状態は、第１の出力軸が第２の出力軸のボス部へ圧入されるという固定状態と、第１出力軸の先端に第２出力軸のフランジ部中央を、フランジ部の側からねじ止めするとの構成によって、確実なものとなる。   Further, by utilizing the coupling structure of the first output shaft and the second output shaft, the output shaft is connected to the housing between the carrier surface in the planetary gear speed change mechanism and the step portion provided on the outer peripheral surface of the second output shaft. The supporting bearing can be clamped and installed. That is, this bearing is disposed between the outer peripheral surface of the second output shaft and the inner surface of the housing, but can be held at the same time when the second output shaft is attached to the first output shaft. The clamping state includes a fixed state in which the first output shaft is press-fitted into the boss portion of the second output shaft, and the center of the flange portion of the second output shaft at the tip of the first output shaft, and the screw from the flange portion side. It is certain by the structure to stop.

ステッピングモーターと、これに連結された遊星ギア変速機構とからなるフレキシブルアクチュエーターとする。
遊星ギア変速機構は、インターナルギアがハウジングに固定され、ピニオンがステッピングモーターに連結された入力軸に固定され、遊星ギアがキャリアに軸支されて、インターナルギアとピニオンに噛み合い、出力軸をこのキャリアと一体に形成した構造とする。 The flexible actuator is composed of a stepping motor and a planetary gear transmission mechanism connected to the stepping motor.
In the planetary gear speed change mechanism, the internal gear is fixed to the housing, the pinion is fixed to the input shaft connected to the stepping motor, the planetary gear is pivotally supported by the carrier, and meshes with the internal gear and the pinion. And a structure that is formed integrally.

そして、出力軸を第１の出力軸と第２の出力軸とで構成する。
第１の出力軸は、キャリアと一体でハウジング内に納まる短い軸とする。実際上、第１の出力軸は市販の遊星ギア変速機の出力軸を短く切断したのと同様な形態となる。
第２の出力軸は、フランジ部とボス部を一体に備えた形態とする。
第２の出力軸を第１の出力軸へ固定する。このとき、第１の出力軸を第２の出力軸におけるボス部へ圧入し、フランジ部をハウジングの先端面に近接させる。 The output shaft is composed of a first output shaft and a second output shaft.
The first output shaft is a short shaft that is integral with the carrier and fits in the housing. In practice, the first output shaft has the same form as a short cut off the output shaft of a commercially available planetary gear transmission.
The second output shaft has a form in which a flange portion and a boss portion are integrally provided.
The second output shaft is fixed to the first output shaft. At this time, the first output shaft is press-fitted into the boss portion of the second output shaft, and the flange portion is brought close to the front end surface of the housing.

さらに、第１出力軸に対して第２出力軸を、第２出力軸側から第１出力軸の先端面にねじ止めする。
出力軸は、第２出力軸におけるボス部の外周面とハウジング内面との間にボールベアリングを配置して軸支する。この場合、ボールベアリングの内輪を第１出力軸側の前記キャリア表面と第２出力軸側の前記ボス部外周面に設けた段差部との間に挟持させる。挟持状態は、第２出力軸のボス部に第１出力軸が圧入された状態と、第１出力軸先端面に対し第２出力軸を、第２出力軸側からねじ止めした構造によって強力に維持される。 Further, the second output shaft is screwed to the front end surface of the first output shaft from the second output shaft side with respect to the first output shaft.
The output shaft is supported by disposing a ball bearing between the outer peripheral surface of the boss portion and the inner surface of the housing in the second output shaft. In this case, the inner ring of the ball bearing is sandwiched between the carrier surface on the first output shaft side and the stepped portion provided on the outer peripheral surface of the boss portion on the second output shaft side. The clamping state is strong by a state in which the first output shaft is press-fitted into the boss portion of the second output shaft and a structure in which the second output shaft is screwed from the second output shaft side to the front end surface of the first output shaft. Maintained.

図１、図２において、フレキシブルアクチュエーター１は、ステッピングモーター６にギアヘッドとしての遊星ギア変速機構２を結合した構造となっている（従来例と共通する部分には同じ符号を用いる）。
ステッピングモーター６は出力軸７を有し、これを５相のコイル構成とドライバーから供給するパルス電力により、０．７２°／１パルスで回転させるものである。 1 and 2, the flexible actuator 1 has a structure in which a planetary gear transmission mechanism 2 as a gear head is coupled to a stepping motor 6 (the same reference numerals are used for parts common to the conventional example).
The stepping motor 6 has an output shaft 7, which is rotated at 0.72 ° / 1 pulse by a 5-phase coil configuration and pulse power supplied from a driver.

遊星ギア変速機構２は、ハウジング８と入力軸９、キャリア１０、出力軸３、インターナルギア１１、ピニオン４及び遊星ギア５を備えている。変速比はこの例では入力軸／出力軸＝０．７２°／０．１°である。
ハウジング８は主ハウジング８ａと先端側の副ハウジング８ｂとからなり、出力軸３は、第１の出力軸３ａと先端側の第２出力軸３ｂとからなる。
第１の出力軸３ａは、キャリア１０と一体に形成され、ハウジング８（８ａ+８ｂ）内に納まる長さである。
第２出力軸３ｂは、ボス部１２とフランジ部１３を備える。 The planetary gear transmission mechanism 2 includes a housing 8, an input shaft 9, a carrier 10, an output shaft 3, an internal gear 11, a pinion 4, and a planetary gear 5. In this example, the gear ratio is input shaft / output shaft = 0.72 ° / 0.1 °.
The housing 8 includes a main housing 8a and a sub housing 8b on the front end side, and the output shaft 3 includes a first output shaft 3a and a second output shaft 3b on the front end side.
The first output shaft 3a is formed integrally with the carrier 10 and has a length that fits within the housing 8 (8a + 8b).
The second output shaft 3 b includes a boss portion 12 and a flange portion 13.

主ハウジング８ａの基端側にステッピングモーター６を取付ける。その出力軸７をベアリング１４で主ハウジング８ａに軸支されている入力軸９に取付ける。入力軸９は、先端にピニオン４を形成してある。主ハウジング８ａの先端側の内側にインターナルギア１１をボルト１５で取付ける。キャリア１０に２個の遊星ギア５を軸支しておく。   A stepping motor 6 is attached to the base end side of the main housing 8a. The output shaft 7 is attached to the input shaft 9 supported by the main housing 8a by a bearing 14. The input shaft 9 has a pinion 4 formed at the tip. The internal gear 11 is attached with a bolt 15 inside the front end side of the main housing 8a. Two planetary gears 5 are pivotally supported on the carrier 10.

一方、副ハウジング８ｂに第２出力軸３ｂをベアリング１６を用いて軸支する。第２出力軸３ｂにおけるボス部１２は、副ハウジング８ｂに納まる長さであり、第２出力軸３ｂは、ボス部１２が副ハウジング８ｂに納まり、フランジ部１３は副ハウジング８ｂの先端面に沿って回転する格好で軸支される。このとき、ベアリング１６の内輪１７は、第２出力軸３ｂにおけるボス部１２の外周面に嵌合され、フランジ部１３を構成する段差部１８によって先端側への抜け止めがなされている。   On the other hand, the second output shaft 3b is pivotally supported on the sub housing 8b using a bearing 16. The boss portion 12 of the second output shaft 3b has a length that can be accommodated in the sub housing 8b, the second output shaft 3b has the boss portion 12 accommodated in the sub housing 8b, and the flange portion 13 along the front end surface of the sub housing 8b. It is pivotally supported in a rotating fashion. At this time, the inner ring 17 of the bearing 16 is fitted to the outer peripheral surface of the boss portion 12 in the second output shaft 3 b, and is prevented from coming off to the front end side by the step portion 18 constituting the flange portion 13.

ついで、前記の遊星ギア５を軸支したキャリア１０と一体に形成されている第１出力軸３ａを、第２出力軸３ｂのボス部１２に圧入する。このとき、ベアリング１６の内輪１７はキャリア１０の表面に当接させる。そして、第２出力軸３ｂのフランジ部１３の中央部を前記第１出力軸３ａの先端部に、ワッシャと皿ばね座金を用いてねじ１９で固定する。
ベアリング１６の内輪１７は、結局、キャリア１０の表面と第２出力軸３ｂにおけるボス部１２の段差部１８とに挟持された格好で安定に固定される。 Next, the first output shaft 3a formed integrally with the carrier 10 that pivotally supports the planetary gear 5 is press-fitted into the boss portion 12 of the second output shaft 3b. At this time, the inner ring 17 of the bearing 16 is brought into contact with the surface of the carrier 10. And the center part of the flange part 13 of the 2nd output shaft 3b is fixed to the front-end | tip part of the said 1st output shaft 3a with the screw 19 using a washer and a disk spring washer.
After all, the inner ring 17 of the bearing 16 is fixed and stably fixed between the surface of the carrier 10 and the stepped portion 18 of the boss portion 12 of the second output shaft 3b.

そして、遊星ギア５と出力軸３が組まれた副ハウジング８ｂを主ハウジング８ａに近づけ、遊星ギア５をピニオン４とインターナルギア１１とに噛合わせ、ボルト２０を用いて、主ハウジング８ａに副ハウジング８ｂを結合する。
これにより、遊星ギア変速機構２の組立が完了する。 Then, the sub-housing 8b in which the planetary gear 5 and the output shaft 3 are assembled is brought close to the main housing 8a, the planetary gear 5 is engaged with the pinion 4 and the internal gear 11, and the main housing 8a is attached to the sub-housing using the bolt 20. Join 8b.
Thereby, the assembly of the planetary gear transmission mechanism 2 is completed.

なお、この実施例において、キャリア１０には、図３のように、半径方向のすり割２１とその間隔を調整するための調整ねじ２２が配置されている。副ハウジング８ｂに形成された貫通孔２３を利用して、外部からこの調整ねじを操作してすり割２１の間隔を調整すると、遊星ギア５の位置が変位し、遊星ギア５とインターナルギア１１あるいはピニオン４との噛合関係において、バックラッシュを解消することができる。
この構成は、特公平３−０７５７８３号公報（特許第１７０６９９４号）に開示されている。 In this embodiment, the carrier 10 is provided with a radial slit 21 and an adjusting screw 22 for adjusting the interval as shown in FIG. When the interval between the slits 21 is adjusted by operating this adjusting screw from the outside using the through hole 23 formed in the sub-housing 8b, the position of the planetary gear 5 is displaced, and the planetary gear 5 and the internal gear 11 or The backlash can be eliminated in the meshing relationship with the pinion 4.
This configuration is disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-075783 (Japanese Patent No. 1706994).

正面図（一部断面）Front view (partial cross section) 分解して示す断面による正面図（一部）Front view (partly) with exploded cross section キャリア部分を示す正面図Front view showing the carrier part 従来例を示した正面図（一部断面）Front view showing a conventional example (partial cross section)

符号の説明Explanation of symbols

１ フレキシブルアクチュエーター
２ 遊星ギア変速機構
３ 出力軸
３ａ 第１出力軸
３ｂ 第２出力軸
４ ピニオン
５ 遊星ギア
６ ステッピングモーター
７ 出力軸
８ ハウジング
８ａ 主ハウジング
８ｂ 副ハウジング
９ 入力軸（ステッピングモーターの）
１０ キャリア
１１ インターナルギア
１２ ボス部
１３ フランジ部
１４ ベアリング（入力軸の）
１５ ボルト（インターナルギア固定用）
１６ ベアリング（出力軸３用）
１７ ベアリング１６の内輪
１８ 段差部
１９ ねじ
２０ ボルト（ハウジング結合用）
２１ すり割
２２ 調整ねじ
２３ 貫通孔（操作用） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Flexible actuator 2 Planetary gear speed change mechanism 3 Output shaft 3a 1st output shaft 3b 2nd output shaft 4 Pinion 5 Planetary gear 6 Stepping motor 7 Output shaft 8 Housing 8a Main housing 8b Sub housing 9 Input shaft (of stepping motor)
10 Carrier 11 Internal gear 12 Boss part 13 Flange part 14 Bearing (of input shaft)
15 bolts (for fixing internal gear)
16 Bearing (for output shaft 3)
17 Inner ring 18 of bearing 16 Stepped portion 19 Screw 20 Bolt (for housing connection)
21 Slot 22 Adjustment screw 23 Through hole (for operation)

Claims (2)

ステッピングモーターと、これに連結された遊星ギア変速機構とからなり、遊星ギア変速機構は、インターナルギアがハウジングに固定され、ピニオンをステッピングモーターからの入力軸に連結し、遊星ギアのキャリアに出力軸を一体に取付けた構造を有し、出力軸をキャリアと一体でハウジング内に納まる短い第１の出力軸と、ハウジング外に露出するフランジ部を備えたボス部とからなる第２の出力軸とで構成し、第１の出力軸にボス部を嵌入し、フランジ部をハウジングの先端面に近接させて、第２の出力軸を第１の出力軸へ一体に固定してあり、前記フランジ部の表面をアタッチメント取付け面としてあることを特徴としたフレキシブルアクチュエーター。   It consists of a stepping motor and a planetary gear transmission mechanism connected to the stepping motor. The planetary gear transmission mechanism has an internal gear fixed to the housing, a pinion connected to the input shaft from the stepping motor, and an output shaft to the planetary gear carrier. And a second output shaft comprising a short first output shaft in which the output shaft is integrated with the carrier and housed in the housing, and a boss portion having a flange portion exposed to the outside of the housing. The boss portion is fitted into the first output shaft, the flange portion is brought close to the front end surface of the housing, and the second output shaft is integrally fixed to the first output shaft, and the flange portion A flexible actuator characterized by having an attachment surface as an attachment mounting surface. 第１出力軸は、第２出力軸のボス部へ圧入された状態にあるとともに、第１出力軸に対して第２出力軸が、第２出力軸側から第１出力軸の先端面にねじ止めされており、第２出力軸におけるボス部の外周面とハウジング内面との間にボールベアリングが配置され、ボールベアリングの内輪が第１出力軸側の前記キャリア表面と第２出力軸側の前記ボス部外周面に設けた段差部との間に挟持されていることを特徴とした請求項１に記載のフレキシブルアクチュエーター。
The first output shaft is press-fitted into the boss portion of the second output shaft, and the second output shaft is screwed from the second output shaft side to the tip surface of the first output shaft with respect to the first output shaft. A ball bearing is disposed between the outer peripheral surface of the boss portion of the second output shaft and the inner surface of the housing, and an inner ring of the ball bearing is disposed on the carrier surface on the first output shaft side and the carrier surface on the second output shaft side. The flexible actuator according to claim 1, wherein the flexible actuator is sandwiched between a step portion provided on the outer peripheral surface of the boss portion.
JP2003395337A 2003-11-26 2003-11-26 Flexible actuator Pending JP2005155782A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003395337A JP2005155782A (en) 2003-11-26 2003-11-26 Flexible actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003395337A JP2005155782A (en) 2003-11-26 2003-11-26 Flexible actuator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005155782A true JP2005155782A (en) 2005-06-16

Family

ID=34721138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003395337A Pending JP2005155782A (en) 2003-11-26 2003-11-26 Flexible actuator

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005155782A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100823941B1 (en) * 2007-04-11 2008-04-22 주식회사 흥진에이티 Reducer apparatus
CN106015464A (en) * 2016-07-05 2016-10-12 绍兴金道齿轮箱有限公司 Gearbox and cover body structure thereof
CN107339376A (en) * 2017-09-14 2017-11-10 高小秒 A kind of small-sized turbofan turbo oar engine speed changer
CN109538735A (en) * 2019-01-14 2019-03-29 杨庆华 Electromechanical harmonic speed reducer
CN109707826A (en) * 2019-01-14 2019-05-03 杨庆华 Electromechanical harmonic speed reducer

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5793658U (en) * 1980-11-27 1982-06-09
JPH02185709A (en) * 1989-01-12 1990-07-20 Mitsubishi Electric Corp Fixed cylinder assembly for vtr
JP2003092851A (en) * 2001-09-20 2003-03-28 Seiko Instruments Inc Spindle motor having fluid dynamic pressure bearing
JP2003159635A (en) * 2001-09-17 2003-06-03 Koganei Corp Index device
JP2003222201A (en) * 2002-01-31 2003-08-08 Nidec-Shimpo Corp Planetary gear reduction gear and drive unit using same
JP2003232346A (en) * 2001-12-04 2003-08-22 Koyo Seiko Co Ltd Bearing device for supporting pinion shaft

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5793658U (en) * 1980-11-27 1982-06-09
JPH02185709A (en) * 1989-01-12 1990-07-20 Mitsubishi Electric Corp Fixed cylinder assembly for vtr
JP2003159635A (en) * 2001-09-17 2003-06-03 Koganei Corp Index device
JP2003092851A (en) * 2001-09-20 2003-03-28 Seiko Instruments Inc Spindle motor having fluid dynamic pressure bearing
JP2003232346A (en) * 2001-12-04 2003-08-22 Koyo Seiko Co Ltd Bearing device for supporting pinion shaft
JP2003222201A (en) * 2002-01-31 2003-08-08 Nidec-Shimpo Corp Planetary gear reduction gear and drive unit using same

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100823941B1 (en) * 2007-04-11 2008-04-22 주식회사 흥진에이티 Reducer apparatus
CN106015464A (en) * 2016-07-05 2016-10-12 绍兴金道齿轮箱有限公司 Gearbox and cover body structure thereof
CN107339376A (en) * 2017-09-14 2017-11-10 高小秒 A kind of small-sized turbofan turbo oar engine speed changer
CN109538735A (en) * 2019-01-14 2019-03-29 杨庆华 Electromechanical harmonic speed reducer
CN109707826A (en) * 2019-01-14 2019-05-03 杨庆华 Electromechanical harmonic speed reducer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7966907B2 (en) Finger joint mechanism
JP4676301B2 (en) Mirror device for vehicle
JP2015123769A (en) Power steering device
US20060189430A1 (en) Motor-incorporated hypocycloid-type speed reducer
JP2002243000A (en) Actuator with wave motion gear reducer
JP2006298159A (en) Chain tensioner device
JP2005155782A (en) Flexible actuator
US6786112B2 (en) Harmonic drive with crowned drive ring
JP6693829B2 (en) Power transmission device
JP2888691B2 (en) Inner mesh planetary gear structure
JP2004197836A (en) Planetary gear speed reducer
US20090133518A1 (en) Motion converter
JP6216742B2 (en) Geared motor
JP2001074126A (en) Anti-backlash gear
JP2007302088A (en) Electric power steering device
JP2001271893A (en) Gear box
JP6026849B2 (en) motor
JP2000039051A (en) Linear type actuator
JP2020039206A (en) Geared motor
JP2004129374A (en) Motor with reduction gear
JP4648806B2 (en) Planetary gear set
JP4201786B2 (en) Motor drive device
JP2008126873A (en) Power steering device
CN220551467U (en) Driving device and electronic product
JP2008252974A (en) Motor with reduction gear mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20061017

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20091027

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A02 Decision of refusal

Effective date: 20100316

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02