JP2005151920A - Electric remote controlling device of farm implement to be attached to tractor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トラクタに装着する農作業機の電動作動部の遠隔操作制御装置に係る。 The present invention relates to a remote control device for an electric actuator of an agricultural machine to be mounted on a tractor.
機体の後方に、制御手段を有する作業機を着脱自在に連結する農用トラクタにおいて、機体側に、作業機の制御を行う手元制御部と電光波発受信機を設けると共に、作業機側には、独立した電源により作動するコントローラ及び電光波発受信機を搭載してなる農用トラクタ(特許文献1)や、肥料等の散布機において、シャッターをモータの回転により左右に摺動させ、この他の回転を制御するコントロールボックスをトラクタ座席近傍に配設し、このコントロールボックスに設けられた調節ダイヤルにてシャッター開度を任意に調節可能としたことを特徴とする肥料散布機(特許文献2)等のようにトラクタの運転席などから農作業機の電動作動部を遠隔操作する方法が知られている。
前記従来技術における農作業機の遠隔操作装置の場合、トラクタに複数の農作業機を付け替えると、作業機こどに操作する機構が異なるため、専用の制御回路を設けた制御ボックスや、専用の操作スイッチを設けたコントローラが必要であり、遠隔操作機能付農作業機のコストダウンの妨げとなる。このため、トラクタ運転席側に設ける遠隔操作部を共通化し、農作業機側が入れ替わっても、トラクタ運転席側の遠隔操作部は共通で使用できる農作業用遠隔操作制御装置を提供することを目的とする。 In the case of the remote control device for agricultural machines in the prior art, when a plurality of agricultural machines are replaced with the tractor, the mechanism for operating the operating machines differs, so a control box provided with a dedicated control circuit, or a dedicated operation switch A controller provided with a remote control function is required, which hinders the cost reduction of the farm work machine with a remote control function. For this reason, the remote operation part provided in the tractor driver's seat side is made common, and even if the farm machine side is replaced, the object is to provide a remote operation control device for agricultural work that can be used in common by the remote operation part on the tractor driver's seat side. .
上記課題を解決するために、トラクタに装着される電動作動部付農作業機と、この電動作動部の動きを作業者が遠隔指示するコントローラと、コントローラの中には制御装置が設けてあり、コントローラの指示により農作業機側の電動作動部を動作実行させるリレーボックスを有し、前記コントローラをトラクタ運転席近傍に設けて操作可能とし、コントローラは、トラクタに装着される複数の農作業機に対して共通で使用可能な制御回路を有し、コントローラの制御部が装着された農作業機用の制御回路に切り換える手段を有し、コントローラの操作スイッチのスイッチ操作説明パネルは着脱自在に設けられ、トラクタに装着された農作業機に合った表示のスイッチ操作説明パネルに交換できることを特徴としたトラクタに装着する農作業機の電動遠隔操作制御装置を提供するものである。 In order to solve the above-mentioned problems, a farm work machine with an electric actuator attached to a tractor, a controller for remotely instructing the movement of the electric actuator, and a controller is provided in the controller. A relay box that causes the electric working unit on the farm work machine side to execute the operation according to the instruction, and the controller is provided near the tractor driver's seat so that it can be operated. The controller is common to a plurality of farm work machines mounted on the tractor. With a control circuit that can be used with the controller, and a means for switching to the control circuit for agricultural machinery with the controller of the controller mounted. The switch operation explanation panel of the controller operation switch is detachable and attached to the tractor. Agricultural work to be mounted on a tractor, which can be replaced with a switch operation explanation panel with a display suitable for the farm equipment There is provided a electric remote operation control device.
以上のような構成にすることにより、複数の農作業機に対して、遠隔操作制御部は共通で使用できるため、トラクタの運転席側に設ける遠隔操作制御部を複数用意する必要がなく、2台目以降の農作業機は低価格で提供できる。 With the configuration as described above, the remote operation control unit can be used in common for a plurality of farm work machines, so there is no need to prepare a plurality of remote operation control units provided on the driver's seat side of the tractor. Subsequent farm machines can be provided at low prices.
また、複数の農作業機でコントローラを兼用して同一のものを使用する場合、スイッチの表示説明が必ずしも使用している農作業機に合った表現とならない場合があるが、使用している農作業機に合った操作説明パネルに簡単に交換して使用できるため、スイッチの操作時には明確にスイッチの機能が理解でき誤操作防止となる。 In addition, when using the same controller with multiple agricultural machines as a controller, the display description on the switch may not always be suitable for the agricultural machine being used. Since it can be easily exchanged and used for the appropriate operation explanation panel, the function of the switch can be clearly understood when the switch is operated, and erroneous operation is prevented.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1はコントローラの斜視図、図2は遠隔操作制御装置のブロック図、図3は遠隔操作制御装置の制御フロー図、図4は機種判別回路の説明図、図5は遠隔操作制御装置の全体構成図を示している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a perspective view of a controller, FIG. 2 is a block diagram of a remote operation control device, FIG. 3 is a control flow diagram of the remote operation control device, FIG. 4 is an explanatory diagram of a model discrimination circuit, and FIG. The block diagram is shown.
図1はコントローラ本体の斜視図で、操作スイッチのスイッチ操作説明パネル10aは、プラスチック材等の薄板で作られ、コントローラ本体10に数ヶ所設けられた固定爪10bに差し込んで使用し、簡単に交換できる。作業者は、使用する作業機に合ったスイッチ操作説明パネル10aに差し替えることで、農作業機独自のスイッチの機能が明確に理解でき、誤操作防止となる。
FIG. 1 is a perspective view of the controller body. The switch
1a,1b,1cは異なる農作業機のスイッチ操作説明パネルの表示例を示したもので、1aは代掻き用農作業機、1bは畦塗り用農作業機、1cは肥料散布用農作業機の各々の表示内容例を示したものである。スイッチ操作パネル10aは、コントローラ本体10に着脱自在に取り付けられることを目的としており、取付方法については限定していない。
1a, 1b, and 1c show display examples of switch operation explanation panels of different farming machines. 1a is a substitute farming machine, 1b is a paddy farming machine, and 1c is a fertilizer application farming machine. An example is shown. The
図2において、(t1)はトラクタ側に設置されるものを示し、(t2)は各農作業機側を示す。コントローラ10は作業者が農作業機の動作を指示する操作部であり、この中には、遠隔操作制御装置全体を制御する制御装置11と、作業者が直接操作するスイッチ入力部12と、エラー表示等の表示部13と、各種ランプを表示するランプ出力部14とで構成されている。
In FIG. 2, (t1) shows what is installed on the tractor side, and (t2) shows each agricultural machine side. The
機種判別コネクタ31を連結することにより、制御装置11は、接続された農作業機のハーネスからの情報を基に農作業機の機種を判別し、接続された農作業機用の制御回路に自動的に切り換える。
By connecting the model
スイッチ入力部12により指示入力された信号により、制御装置11の回路が働き、センサー類30の情報を基にリレーボックス2を介して、農作業機の電動作動部である各アクチュエータ32を動作実行させる。
The circuit of the
これらの電動作動部は、トラクタに設置されているバッテリー20を電源として作動している。しかし、トラクタ以外に設置された電源を使用しても本発明の主旨は変わらない。
These electric actuators operate using the
図3において、機種判別用のコネクターを連結(S1)して、コントローラの電源を入れる(S2)と、各スイッチをチェック(S3)し、ONの操作スイッチがある場合エラー表示(S11)する。次に連結された農作業機のハーネス情報から機種判別回路が働き(S4)、演算計算によりあらかじめ設定されてある機種を特定(S5)し、特定された農作業機用にスイッチ配列を定義(S6)し、使用する各スイッチやセンサー類のチェック(S7)をし、異常がある場合はエラー表示(S10)する。異常がない場合に作業を開始することができ(S8)、農作業機を動作実行する都度動作モードをチェック(S9)し、異常がある場合エラー表示(S10)する。 In FIG. 3, when a connector for model discrimination is connected (S1) and the controller is turned on (S2), each switch is checked (S3), and if there is an ON operation switch, an error is displayed (S11). Next, a model discriminating circuit operates from harness information of the connected farming machines (S4), a model set in advance by calculation is identified (S5), and a switch array is defined for the identified farming machine (S6). Then, each switch and sensor to be used is checked (S7), and if there is an abnormality, an error is displayed (S10). If there is no abnormality, the work can be started (S8), and the operation mode is checked (S9) every time the agricultural machine is operated, and if there is an abnormality, an error is displayed (S10).
図4は制御回路が機種判別するしくみを説明したもので、本例では機種判別コネクタが4回路のものを使用した例を示す。 FIG. 4 is a diagram for explaining how the control circuit determines the model. In this example, an example in which the model determination connector has four circuits is used.
制御装置11の4回路の数値の割り当てを、それぞれAが1,Bが2,Cが4,Dが8とし、各農作業機のハーネスは、それぞれアースしている回路の組み合わせで分類されていて、(イ)のようにAのみがアースされていると制御部の割り当て数値が1のみで、演算結果が1となり農作業機aと判別され、(ロ)のようにBのみがアースされていると制御部の割り当て数値が2のみで、演算結果が2となり農作業機bと判別され、(ハ)の場合、AとBがアースされていると制御部の割り当て数値が1と2となり、演算が1+2=3となり演算結果3により農作業機Cと判別される。
The assignment of numerical values for the four circuits of the
このように4回路のコネクタの場合、(ニ)の表のように16通りの組み合わせが可能で、16機種の農作業機の設定が可能であり、本例では一つを検査モードとして使用している。コネクタの数を変えることで、設定機種数を変えることができる。尚、機種の切り換えは本例のような自動切り換えの方法の他、手動による切り換えの方法でも良い。 Thus, in the case of a 4-circuit connector, 16 combinations are possible as shown in the table of (D), and 16 types of agricultural machines can be set. In this example, one is used as an inspection mode. Yes. By changing the number of connectors, the number of set models can be changed. Note that the model switching may be a manual switching method in addition to the automatic switching method as in this example.
図5において、装置の全体構成を説明する。装置全体の電動作動部は、バッテリー20を電源として作動し、機種判別コネクター31を接続すると、コントローラ10内の制御装置11の働きで、接続された農作業機が代掻き用農作業機aであるか、畦塗り用農作業機bであるか、肥料散布用農作業機cであるか、または他の作業機であるかを判別し、接続された農作業機用の制御回路に自動的に切り換える。
In FIG. 5, the overall configuration of the apparatus will be described. When the electric actuator of the entire apparatus operates using the
作業者は、コントローラ10で農作業機の電動作動部の動作実行を指示すると、リレーボックス2はコントローラ10の信号により、トラクタに装着された農作業機の電動作動部を直接動作実行させる。
When the operator instructs the
10 コントローラ
10a スイッチ操作説明パネル
10b 固定爪
11 制御装置
12 スイッチ入力部
13 表示部
14 ランプ出力部
2 リレーボックス
20 バッテリー
30 センサー類
31 機種判別コネクタ
32 アクチュエータ
DESCRIPTION OF
Claims (1)
A farm working machine with an electric actuator mounted on the tractor, a controller for remotely instructing the movement of the electric actuator by a worker, and a controller is provided in the controller. It has a relay box for executing the operation part, and the controller is provided in the vicinity of the tractor driver's seat so that it can be operated, and the controller has a control circuit that can be used in common for a plurality of agricultural machines mounted on the tractor. And a control unit for the farm work machine to which the control unit of the controller is attached, and a switch operation explanation panel of the operation switch of the controller is detachably provided, and a display suitable for the farm machine attached to the tractor is provided. An electric remote control device for an agricultural machine to be mounted on a tractor, which can be replaced with a switch operation explanation panel.
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