JP2005148889A - Autonomous traveling device with cleaning function - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、部屋の全体を隈無く清掃する清掃機能付き自律走行装置に関する発明である。 The present invention relates to an autonomous traveling device with a cleaning function that cleans the entire room without any problems.
従来の技術（例えば、特許文献１参照）に関して、図８、図９で説明する。 A conventional technique (see, for example, Patent Document 1) will be described with reference to FIGS.
図８において、１は自律走行装置１２の前方を清掃する通常ノズルであり、市販の掃除機のブラシノズルのように回転ブラシ等でかき上げながらじゅうたんの中のゴミを吸引する。また、３は車輪、５は補助車輪であり、自律走行装置１１の下部に設置されて床面に接触する。自律走行装置１２は、制御手段１１でモータ４に装着された車輪３を制御することにより、希望する方向、位置にまで移動することができる。 In FIG. 8, 1 is a normal nozzle that cleans the front of the autonomous mobile device 12, and sucks up dust in the carpet while scooping it up with a rotating brush or the like like a brush nozzle of a commercially available vacuum cleaner. Further, 3 is a wheel and 5 is an auxiliary wheel, which is installed at the lower part of the autonomous traveling device 11 and contacts the floor surface. The autonomous traveling device 12 can move to a desired direction and position by controlling the wheels 3 attached to the motor 4 by the control means 11.
通常ノズル１で吸引された空気は、第一の管１０、ダストボックス７、吸引モータ６を通って、排気される。通常ノズル１で吸いこまれたゴミは、どちらの場合もフィルタが装着されたダストボックス７にたまる構成とする。 The air sucked by the normal nozzle 1 is exhausted through the first pipe 10, the dust box 7 and the suction motor 6. The dust sucked by the normal nozzle 1 is configured to accumulate in the dust box 7 in which the filter is mounted in both cases.
次に動作について図２で説明する。 Next, the operation will be described with reference to FIG.
図９は、通常ノズル１が清掃できる範囲を示した図である。図９に示したように、矢印の実線方向に自律走行装置１２が走行した時、通常ノズル１で吸引できる範囲を、色を変えて、示している。図９に示すように、通常ノズル１を用いることにより、自律走行装置１２が走行したゴミを吸引することができる。 FIG. 9 is a diagram showing a range in which the normal nozzle 1 can be cleaned. As shown in FIG. 9, when the autonomous mobile device 12 travels in the direction of the solid line of the arrow, the range that can be sucked by the normal nozzle 1 is shown in different colors. As shown in FIG. 9, by using the normal nozzle 1, it is possible to suck the dust traveled by the autonomous traveling device 12.
上記示すように部屋の隅を周回する周回工程、部屋の中を隈無く走行する中塗り工程を行うことにより、部屋のゴミを使用者の手を煩わせることなく自律的に掃除することができる。
上記従来の技術で、部屋の隅を周回する周回工程、部屋の中を隈無く走行する中塗り工程を行うことにより、部屋のゴミを使用者の手を煩わせることなく自律的に掃除することができる。 With the above-mentioned conventional technology, it is possible to autonomously clean the trash in the room without bothering the user by performing a rounding process that circulates around the corner of the room and an intermediate coating process that travels smoothly through the room. Can do.
しかしながら、自律走行装置１２が部屋を隈無く走行した場合でも、通常ノズル１では部屋の壁の隅が清掃できないため、部屋の隅のゴミを残るという課題があった。 However, even when the autonomous traveling device 12 travels through the room without any problem, the corner of the wall of the room cannot be cleaned with the normal nozzle 1, so that there is a problem that dust in the corner of the room remains.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、部屋の隅のゴミを残さない構成とした掃除機能付き自律走行装置を提供することを目的とする。 This invention solves the said conventional subject, and it aims at providing the autonomous running apparatus with a cleaning function made into the structure which does not leave the garbage of the corner of a room.
前記従来の課題を解決するために、本発明の掃除機能付き自律走行装置は、自律走行装置を移動させるモータおよび車輪と、自律走行装置の周囲の障害物の検知、壁までの距離測定結果をセンサ値として出力するセンサと、前記本体の走行工程を記憶する走行工程記憶手段と、前記センサのセンサ値と前記走行工程記憶手段の走行工程を入力として、本体の制御方式を決定し、制御信号として出力する制御手段と、壁際のゴミを吸引するための隅ノズルと、前記本体前方のゴミを吸引する通常ノズルと、前記制御手段の制御信号に従って隅ノズルと通常ノズルのどちらかで吸引するかを選択する吸引方式選択手段を備えたものである。 In order to solve the above-mentioned conventional problems, the autonomous traveling device with a cleaning function of the present invention includes a motor and wheels for moving the autonomous traveling device, detection of obstacles around the autonomous traveling device, and a distance measurement result to the wall. A sensor output as a sensor value, a travel process storage means for storing the travel process of the main body, a sensor value of the sensor and a travel process of the travel process storage means as inputs, a control method for the main body is determined, and a control signal Control means for outputting as a corner nozzle for sucking dust near the wall, a normal nozzle for sucking dust in front of the main body, and whether to suck by the corner nozzle or the normal nozzle according to the control signal of the control means Is provided with a suction method selection means for selecting.
これによって、部屋の周囲を走行する周回工程では、通常ノズルで清掃することが難しい壁際のゴミを隅ノズルで清掃することができる。 Thereby, in the rounding process of traveling around the room, it is possible to clean the dust near the wall, which is difficult to clean with the normal nozzle, with the corner nozzle.
また、部屋内部を隈無く走行する中塗り工程では、清掃幅が広い通常ノズルを用いて清掃することにより、より効率的に清掃することができる。 Further, in the intermediate coating process in which the interior of the room travels without any trouble, cleaning can be performed more efficiently by cleaning using a normal nozzle having a wide cleaning width.
よって、状況に応じたノズルを選択し、そのノズルを用いて清掃することにより部屋全体を隈無く、効率的に清掃することができる。 Therefore, it is possible to efficiently clean the entire room by selecting a nozzle according to the situation and cleaning it using the nozzle.
本発明の掃除機付き自律走行装置は、部屋内部だけでなく、部屋の隅まで部屋全体隈無く掃除することができる。 The autonomous traveling device with a vacuum cleaner of the present invention can clean the entire room not only inside the room but also to the corner of the room.
第１の発明は、自律走行装置を移動させるモータおよび車輪と、自律走行装置の周囲の障害物の検知、壁までの距離測定結果をセンサ値として出力するセンサと、前記本体の走行工程を記憶する走行工程記憶手段と、前記センサのセンサ値と前記走行工程記憶手段の走行工程を入力として、本体の制御方式を決定し、制御信号として出力する制御手段と、壁際のゴミを吸引するための隅ノズルと、前記本体前方のゴミを吸引する通常ノズルと、前記制御手段の制御信号に従って隅ノズルと通常ノズルのどちらかで吸引するかを選択する吸引方式選択手段を備えたものである。 1st invention memorize | stores the motor and wheel which move an autonomous traveling apparatus, the detection of the obstacle of the surroundings of an autonomous traveling apparatus, the sensor which outputs the distance measurement result to a wall as a sensor value, and the traveling process of the said main body A running process storage means, a sensor value of the sensor and a running process of the running process storage means as inputs, a control means for determining a control method of the main body and outputting it as a control signal, and for sucking dust near the wall A corner nozzle, a normal nozzle for sucking dust in front of the main body, and a suction method selection means for selecting whether to suck the corner nozzle or the normal nozzle in accordance with a control signal of the control means.
上記第１の発明の構成、動作によると、一例にてあげると、部屋の周囲を走行する周回工程では、通常ノズルで清掃することが難しい壁際のゴミを隅ノズルを用いることにより清掃することができる。また、部屋内部を隈無く走行する中塗り工程では、清掃幅が広い通常ノズルを用いて清掃することにより、より効率的に清掃することができる。 According to the configuration and operation of the first invention, as an example, in the circulation process of traveling around the room, it is possible to clean the dust at the wall, which is difficult to clean with a normal nozzle, by using a corner nozzle. it can. Further, in the intermediate coating process in which the interior of the room travels without any trouble, cleaning can be performed more efficiently by cleaning using a normal nozzle having a wide cleaning width.
よって、状況に応じたノズルを選択し、そのノズルを用いて清掃することにより部屋全体を隈無く、効率的に清掃することができる。 Therefore, it is possible to efficiently clean the entire room by selecting a nozzle according to the situation and cleaning it using the nozzle.
第２の発明は、第１の発明に加えて、隅清掃範囲記憶手段が記憶する隅ノズル清掃範囲、ノズル清掃範囲記憶手段が記憶するノズル清掃範囲を用いて部屋全体を清掃できるように走行制御を行う構成とするものである。 In addition to the first invention, the second aspect of the invention controls traveling so that the entire room can be cleaned using the corner nozzle cleaning range stored by the corner cleaning range storage unit and the nozzle cleaning range stored by the nozzle cleaning range storage unit. It is set as the structure which performs.
上記第２の発明の構成、動作によると、隅ノズルで清掃できる範囲、通常ノズルで清掃できる範囲が既知であるから、ゴミ量検知、人による目視を行わなくても、清掃の残り部分を知ることができ、ゴミがないのに自律走行装置１１による清掃を行うといった無駄な清掃を行う必要がなくなる。 According to the configuration and operation of the second aspect of the invention, since the range that can be cleaned by the corner nozzle and the range that can be cleaned by the normal nozzle are already known, the remaining portion of the cleaning can be known without performing dust amount detection or visual inspection by a person. This eliminates the need for unnecessary cleaning such as cleaning by the autonomous mobile device 11 when there is no dust.
第３の発明は、第１または第２に記載の制御手段が、隅ノズルで清掃している場合の本体の走行速度を通常ノズルで清掃する場合の速度と比べて遅くする構成とするものである。 In a third aspect of the invention, the control means described in the first or second aspect is configured to slow down the traveling speed of the main body when cleaning is performed with the corner nozzle as compared with the speed when cleaning with the normal nozzle. is there.
上記第３の構成、動作によると、隅ノズルで壁際の清掃を行っている際は、前方の障害物検知に加えて、より多くの制御を行う必要があるため、走行速度を遅くすることにより、より安全な自律走行装置の制御を行うことができる。 According to the third configuration and operation described above, when cleaning the wall near the corner nozzle, it is necessary to perform more control in addition to the front obstacle detection. Therefore, it is possible to control the autonomous traveling device more safely.
第４の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御手段が、生後手段を壁までの距離に応じた本体の走行速度を設定する構成とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, the control means according to any one of claims 1 to 3 sets the travel speed of the main body according to the distance to the wall of the postnatal means.
上記第４の発明の構成、動作によると、図６に示すように、設定された距離Ｘｓで速度０となるような関数式を用いて自律走行装置１１の前方速度Ｖを制御することにより、よりスムーズに走行し、障害物への衝突が起こらない自律走行装置の制御を行うことができる。 According to the configuration and operation of the fourth aspect of the invention, as shown in FIG. 6, by controlling the forward speed V of the autonomous traveling device 11 using a functional expression that gives a speed of 0 at a set distance Xs, The autonomous traveling device that travels more smoothly and does not collide with an obstacle can be controlled.
第５の発明は、第１から４のいずれか１項に記載の制御手段が、清掃工程に応じた本体のノズル選択、走行制御を行う構成とするものである。 According to a fifth aspect of the present invention, the control means according to any one of the first to fourth aspects is configured to perform nozzle selection and travel control of the main body according to the cleaning process.
上記第５の発明の構成、動作によると、工程に即したノズルを選択し、そのノズルを用いて清掃することにより部屋全体を隈無く、効率的に清掃することができる。 According to the configuration and operation of the fifth aspect of the invention, it is possible to efficiently clean the entire room by selecting a nozzle in accordance with the process and cleaning it using the nozzle.
第６の発明は、第１から４のいずれか１項に記載の制御手段が、制御手段をゴミ量に応じた本体の走行制御を行う構成とするものであり、上記第６の発明の構成、動作によると、ゴミ量が少ないときは周回工程を中止するものであり、部屋が掃除されてきれいなのに、もう一度丁寧な掃除を行うといった時間的に、エネルギー的な無駄を防ぐことができる。 According to a sixth aspect of the present invention, the control means according to any one of the first to fourth aspects is configured such that the control means performs traveling control of the main body according to the amount of dust. According to the operation, when the amount of garbage is small, the circulation process is stopped, and it is possible to prevent energy waste in terms of time when the room is cleaned and clean, but is carefully cleaned again.
第７の発明は、第１から４のいずれか１項に記載の制御手段が、床状態に応じた本体の走行制御を行うものであり、上記請求項７の発明の構成、動作によると、部屋の床材に適した掃除方法を使用することにより、よりきれいな清掃をより効率的に提供することができる。 According to a seventh aspect of the present invention, the control means according to any one of the first to fourth aspects performs the traveling control of the main body according to the floor state. According to the configuration and operation of the above-mentioned aspect of the present invention, By using a cleaning method suitable for the flooring of the room, cleaner cleaning can be provided more efficiently.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
（実施の形態１）
本発明の第１の実施の形態について図３で説明する。図１において、１は自律走行装置１２の前方を清掃する通常ノズルであり、市販の掃除機のブラシノズルのように回転ブラシ等でかき上げながらじゅうたんの中のゴミを吸引する。また、２は隅ノズルであり、壁、障害物の隅を掃除するために設置され、市販の掃除機で使用される隅ノズルのように隅のゴミを取りやすいように先が細くとんがった構造をしている。また、３は車輪、５は補助車輪であり、自律走行装置１２の下部に設置されて床面に接触する。
(Embodiment 1)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 1, 1 is a normal nozzle that cleans the front of the autonomous mobile device 12, and sucks up dust in the carpet while scooping it up with a rotating brush or the like like a brush nozzle of a commercially available vacuum cleaner. In addition, 2 is a corner nozzle, which is installed to clean the corners of walls and obstacles, and has a structure that is tapered and pointed so that it is easy to remove corner dust like corner nozzles used in commercial vacuum cleaners. I am doing. Further, 3 is a wheel and 5 is an auxiliary wheel, which is installed at the lower part of the autonomous traveling device 12 and contacts the floor surface.
自律走行装置１２は、制御手段１１でモータ４に装着された車輪３を制御することにより、希望する方向、位置にまで移動することができる。８はゴミの吸引方向を切り替える切り替え弁であり、制御手段１１によりその方向を制御される。切替弁８は、通常ノズル１を使用する場合、通常ノズル方向に切り替える。通常ノズル１で吸引された空気は、第一の管１０、切り替え弁８、ダストボックス７、吸引モータ６を通って、排気される。また、隅ノズル２を使用する場合、切り替え弁を隅ノズル２方向に切り替える。 The autonomous traveling device 12 can move to a desired direction and position by controlling the wheels 3 attached to the motor 4 by the control means 11. Reference numeral 8 denotes a switching valve for switching the dust suction direction, and the direction is controlled by the control means 11. When the normal nozzle 1 is used, the switching valve 8 switches in the normal nozzle direction. The air sucked by the normal nozzle 1 is exhausted through the first pipe 10, the switching valve 8, the dust box 7, and the suction motor 6. When the corner nozzle 2 is used, the switching valve is switched in the direction of the corner nozzle 2.
隅ノズル２で吸引された空気は、第二の管９、切り替え弁８、ダストボックス７、吸引モータ６を通じて、排気される。通常ノズル１、隅ノズル２で吸いこまれたゴミは、どちらの場合もフィルタが装着されたダストボックス７にたまる構成とする。 The air sucked by the corner nozzle 2 is exhausted through the second pipe 9, the switching valve 8, the dust box 7, and the suction motor 6. The dust sucked by the normal nozzle 1 and the corner nozzle 2 is configured to accumulate in the dust box 7 to which a filter is attached in both cases.
次に、第１の実施の形態の動作について一例にて図２で説明する。図２は、通常ノズル１、隅ノズル２が清掃できる範囲を示した図である。図２に示したように、矢印の実線方向に自律走行装置１２が走行した時、通常ノズル１で吸引できる範囲１４を色を変えて示している。また、矢印の点線方向に自律走行装置１２が走行した時、隅ノズル２で吸引できる範囲１３を同様に色を変えて示している。 Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to FIG. 2 as an example. FIG. 2 is a diagram showing a range in which the normal nozzle 1 and the corner nozzle 2 can be cleaned. As shown in FIG. 2, when the autonomous mobile device 12 travels in the direction of the solid line of the arrow, the range 14 that can be sucked by the normal nozzle 1 is shown in different colors. Further, when the autonomous traveling device 12 travels in the direction of the dotted line of the arrow, the range 13 that can be sucked by the corner nozzle 2 is similarly changed in color.
図２に示すように、通常ノズル１を用いることにより、自律走行装置１２の前方のゴミを掃除することができる。また、隅ノズル２を用いることにより、自律走行装置１２右側面の壁１５の隅のゴミを掃除することができる。制御手段１１は、設定した条件に従って通常ノズル１で掃除を行うか、隅ノズル２で掃除を行うかを選択し、切り替え弁の変更、通電ノズル１への通電の有無を制御する。 As shown in FIG. 2, by using the normal nozzle 1, dust in front of the autonomous mobile device 12 can be cleaned. In addition, by using the corner nozzle 2, dust at the corner of the wall 15 on the right side surface of the autonomous traveling device 12 can be cleaned. The control means 11 selects whether to clean with the normal nozzle 1 or the corner nozzle 2 according to the set conditions, and controls the change of the switching valve and the energization of the energizing nozzle 1.
上述したように、通常ノズル１で清掃できる範囲、隅ノズル２で清掃できる範囲を予め知ることにより、自律走行装置の軌跡を追うだけで、ゴミ量検知、人による目視を行わなくても、清掃の残り部分を知ることができ、ゴミがないのに自律走行装置１１による清掃を行うといった無駄な清掃を行う必要がなくなる。 As described above, by knowing in advance the range that can be cleaned with the normal nozzle 1 and the range that can be cleaned with the corner nozzle 2, it is possible to follow the path of the autonomous traveling device and perform cleaning without detecting the amount of dust and visual inspection by a person. Therefore, it is not necessary to perform unnecessary cleaning such as cleaning by the autonomous mobile device 11 when there is no dust.
また、ある部屋全体のゴミを自律走行装置１２で清掃するために、走行するべき自律走行装置１２の走行経路を容易に設定することができる。 Moreover, in order to clean the garbage of the whole room with the autonomous traveling device 12, the traveling route of the autonomous traveling device 12 which should travel can be set easily.
上記示すように、通常ノズル１、隅ノズル２で清掃できる範囲を予め知ることによって、より効率的な自律走行装置１１の走行制御を行うことができる。 As described above, by knowing in advance the range that can be cleaned by the normal nozzle 1 and the corner nozzle 2, more efficient traveling control of the autonomous traveling device 11 can be performed.
次に、自律走行装置１２の清掃工程について図３で説明する。 Next, the cleaning process of the autonomous mobile device 12 will be described with reference to FIG.
図３は、自律走行装置１２の清掃工程を示した図である。図５に示すように、自律走行装置１２は、まず、壁際を走行する周回工程を行う。その際に隅ノズルで壁際のゴミを吸い取ることにより、図３に示す壁際の一定範囲を清掃することができる。 FIG. 3 is a diagram illustrating a cleaning process of the autonomous mobile device 12. As shown in FIG. 5, the autonomous traveling device 12 first performs a circulation process of traveling along the wall. At that time, a certain area near the wall shown in FIG. 3 can be cleaned by sucking out the dust near the wall with the corner nozzle.
次に、部屋内部を隈無く往復走行する中塗り工程を行う。その際に通常ノズルで床のゴミを吸い取ることにより、図３に示す部屋内部の清掃を行うことができる。 Next, an intermediate coating process is performed in which the interior of the room travels back and forth without any defects. At that time, the interior of the room shown in FIG. 3 can be cleaned by sucking up dust on the floor with a normal nozzle.
上記で述べたように、周回工程では、通常ノズルで清掃することが難しい壁際のゴミを隅ノズルを用いることにより清掃することができる。また、中塗り工程では、清掃幅が広い通常ノズルを用いて清掃することにより、より効率的に清掃することができる。 As described above, in the rounding step, it is possible to clean the dust near the wall, which is usually difficult to clean with the nozzle, by using the corner nozzle. Further, in the intermediate coating step, cleaning can be performed more efficiently by cleaning using a normal nozzle having a wide cleaning width.
上記で示したように、工程に即したノズルを選択し、そのノズルを用いて清掃することにより部屋全体を隈無く、効率的に清掃することができる。 As described above, by selecting a nozzle in accordance with the process and cleaning it using the nozzle, it is possible to efficiently clean the entire room without any hesitation.
さらに、それぞれの工程での自律走行装置１２の動作について一例にて説明する。最初に、通常ノズル１で部屋の中を清掃する中塗り工程について説明する。 Furthermore, the operation of the autonomous mobile device 12 in each step will be described with an example. First, an intermediate coating process for cleaning the inside of the room with the normal nozzle 1 will be described.
図４に示すように、前方センサ１６によって前方の障害物、壁等を検知して避けながら、部屋内部の清掃を行うことができる。 As shown in FIG. 4, the interior of the room can be cleaned while the front sensor 16 detects and avoids obstacles and walls ahead.
次に、隅ノズル２で部屋の隅を清掃する隅清掃工程について説明する。前方センサ１６による障害物検知、壁認識がされていない場合、真横センサ１７で測定する壁１５と自律走行装置１２の距離ｘが設定された距離ｘｓになるように、自律走行装置１２の制御を行う。前方センサ１６によって障害物検知がされると、障害物と自律走行装置１２との前方方向の距離Ｘ１が設定された距離Ｘｓ１になるまで接近する。そして、障害物が見えなくなるまで自律走行装置１２は反時計回りにその場でスピンターンを行う。真横センサ１７で測定する壁１５と自律走行装置１２の距離ｘが設定された距離ｘｓになるように、自律走行装置１２の制御を行う。 Next, a corner cleaning process for cleaning the corner of the room with the corner nozzle 2 will be described. When the obstacle detection and wall recognition by the front sensor 16 are not performed, the autonomous traveling device 12 is controlled so that the distance x between the wall 15 measured by the lateral sensor 17 and the autonomous traveling device 12 becomes the set distance xs. Do. When an obstacle is detected by the front sensor 16, the distance X1 in the forward direction between the obstacle and the autonomous traveling device 12 approaches until the set distance Xs1 is reached. Then, the autonomous mobile device 12 performs a spin turn on the spot counterclockwise until the obstacle disappears. The autonomous traveling device 12 is controlled so that the distance x between the wall 15 measured by the lateral sensor 17 and the autonomous traveling device 12 becomes the set distance xs.
次に、自律走行装置１２の横速度ｖに関して、一例にて説明する。ここで、横速度ｖを自律走行装置１２の壁に接近する速度、前方速度Ｖを自律走行装置の前方方向の速度として定義する。上述したように、横速度ｖを制御しながら、設定された距離ｘｓまで壁に接近する。 Next, the lateral speed v of the autonomous mobile device 12 will be described with an example. Here, the lateral speed v is defined as the speed of approaching the wall of the autonomous traveling device 12, and the forward speed V is defined as the speed in the forward direction of the autonomous traveling device. As described above, the wall approaches the set distance xs while controlling the lateral velocity v.
図５は、壁等の右側面方向の障害物までの距離ｘと横速度ｖの関係を示した図である。ただし、横軸を障害物までの距離ｘ、縦軸を前方速度ｖとして図示した。また、平均の前方速度Ｖも同時に示した。図５に示すように、設定された距離ｘｓで速度０となるような関数式を用いて自律走行装置１２の前方速度Ｖを制御することにより、よりスムーズに走行し、壁との距離がｘｓになるような自律走行装置１１の制御を行うことができる。 FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the distance x to the obstacle in the right side direction such as a wall and the lateral velocity v. However, the horizontal axis represents the distance x to the obstacle, and the vertical axis represents the forward speed v. The average forward speed V is also shown. As shown in FIG. 5, by controlling the forward speed V of the autonomous traveling device 12 using a function equation that achieves a speed of 0 at a set distance xs, the vehicle travels more smoothly and the distance from the wall is xs. Thus, the autonomous traveling device 11 can be controlled.
また、自律走行装置１２の横速度制御は、前方速度制御と比べて壁にぶつからないように、はなれないように行うという精度が要求される。そのため、横速度ｖは、一般的に前方速度Ｖと比べて小さくし、より壁への接近精度が良い自律走行装置１２の制御を実現する。 Further, the lateral speed control of the autonomous mobile device 12 is required to be accurate so as not to hit the wall as compared to the forward speed control. Therefore, the lateral speed v is generally smaller than the forward speed V, and the control of the autonomous traveling device 12 with better accuracy of approaching the wall is realized.
（実施の形態２）
本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、第１の実施の形態に加えて、ゴミ量に応じた自律走行走行装置本体の走行制御を行うものである。よって、第２の実施の形態の構成、動作について、第１の実施の形態との差異を中心に述べて、その他の構成、動作に関しては第１の実施の形態と同じとする。
(Embodiment 2)
A second embodiment of the present invention will be described. In addition to the first embodiment, the second embodiment performs traveling control of the autonomous traveling device main body according to the amount of dust. Therefore, the configuration and operation of the second embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment, and the other configurations and operations will be the same as those of the first embodiment.
第２の実施の形態の動作について図６で説明する。図６は、隅ノズルによる周回工程、通常ノズルによる中塗り工程を示した図である。一般的な床材、特にフローリングの場合、部屋のゴミは壁の隅の方にたまる。つまり、壁の隅のゴミ量を調べることにより、いつ掃除したか、どうかがわかる。 The operation of the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram showing a turning process using corner nozzles and an intermediate coating process using normal nozzles. In the case of typical flooring, especially flooring, room garbage accumulates near the corners of the wall. In other words, by checking the amount of dust at the corners of the wall, you can tell when it was cleaned.
図６に示すように、まず、最初の周回工程において、一定距離の隅ノズルで吸引した壁の隅のゴミ量を調べることにより、部屋をきっちりと掃除するべきかどうかを判定する。一定距離Ｌｓ隅ノズルで吸引して、ゴミ量がすくなかった場合、周回工程を終了して、中塗り工程に移行する。上記工程にすることにより、一例としてあげると部屋が前日に掃除されてきれいなのに、もう一度丁寧な掃除を行うといった時間的に、エネルギー的な無駄を防ぐことができる。 As shown in FIG. 6, first, in the first rounding step, it is determined whether or not the room should be cleaned by examining the amount of dust at the corner of the wall sucked by a corner nozzle at a fixed distance. If the amount of dust is not small due to suction by a constant distance Ls corner nozzle, the circulation process is terminated and the intermediate coating process is started. By adopting the above process, for example, it is possible to prevent energy waste in terms of time, such as when the room is cleaned the previous day and clean, but is carefully cleaned again.
上記第２の実施の形態の発明は、制御手段をゴミ量に応じた本体の走行制御を行う構成とするものであり、上記第２の実施の形態の構成、動作によると、部屋がきれいなのに、もう一度丁寧な掃除を行うといった時間的に、エネルギー的な無駄を防ぐことができる。 In the invention of the second embodiment, the control means is configured to control the travel of the main body according to the amount of dust. According to the configuration and operation of the second embodiment, the room is clean. In addition, it is possible to prevent energy waste in terms of time, such as careful cleaning again.
（実施の形態３）
本発明の第３の実施の形態は、第１の実施の形態の発明に加えて、床状態に応じた本体の走行制御を行う構成と加えるものである。よって、第３の実施の形態の構成、動作について、第１の実施の形態の構成、動作との差異を中心に述べ、その他の構成、動作は第１の実施の形態と同じものとする。
(Embodiment 3)
In addition to the invention of the first embodiment, the third embodiment of the present invention is added to the configuration for performing traveling control of the main body according to the floor condition. Therefore, the configuration and operation of the third embodiment will be described with a focus on differences from the configuration and operation of the first embodiment, and the other configurations and operations will be the same as those of the first embodiment.
第３の実施の形態の動作について図９で一例として説明する。図７は、床材がフローリングの場合の自律走行装置の制御方法を示した図である。図７に示すように、床材がフローリングの場合、ゴミは部屋の隅にたまりやすく、逆に部屋の中にはゴミはあまりない。つまり、部屋の隅を丁寧に掃除し、部屋の中を普通に掃除することにより、フローリングの部屋をきれいに掃除することができる。 The operation of the third embodiment will be described as an example with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating a control method of the autonomous mobile device when the flooring is flooring. As shown in FIG. 7, when the flooring is flooring, the dust tends to collect in the corners of the room, and conversely, there is not much dust in the room. In other words, the flooring room can be cleaned cleanly by carefully cleaning the corners of the room and cleaning the inside of the room normally.
そこで、図７に示すように周回工程の隅ノズルの清掃時、自律走行装置の速度を遅く、かつ、何度も往復することにより、丁寧に壁の隅の掃除を行うこととする。床材がじゅうたん、または、畳の場合は、逆に、部屋の中の方にゴミがたまりやすいので、部屋の中を丁寧に掃除を行う。 Therefore, as shown in FIG. 7, when cleaning the corner nozzle in the rounding process, the corner of the wall is carefully cleaned by slowing the speed of the autonomous traveling device and reciprocating many times. If the flooring is a carpet or tatami mat, the trash tends to collect in the room, so clean the room carefully.
上記で示したように、部屋の床材に適した掃除方法を使用することにより、よりきれいな清掃をより効率的に提供することができる。 As indicated above, cleaner cleaning can be provided more efficiently by using a cleaning method suitable for the flooring of the room.
第３の実施の形態の発明は、第１の実施の形態に加えて、床状態に応じた本体の走行制御を行うものであり、上記第３の実施の形態の構成、動作によると、部屋の床材に適した掃除方法を使用することにより、よりきれいな清掃をより効率的に提供することができる。 In addition to the first embodiment, the invention of the third embodiment performs traveling control of the main body according to the floor state. According to the configuration and operation of the third embodiment, the room By using a cleaning method suitable for the floor material, cleaner cleaning can be provided more efficiently.
本発明の掃除機能付き自律走行装置は、通常ノズル、隅ノズルを状況に応じて使用することにより、走行する部屋全体を隈無く掃除することが可能となるので、芝刈りロボット等の家庭ロボットの用途にも適応できる。 The autonomous traveling device with a cleaning function of the present invention can clean the entire traveling room without any problems by using the normal nozzle and the corner nozzle according to the situation. It can be adapted to the application.
１ 通常ノズル
２ 隅ノズル
３ 車輪
４ モータ
５ 補助車輪
６ 吸引モータ
７ ダストボックス
８ 切替弁
９ 第二の管
１０ 第一の管
１１ 中塗り工程
１２ 周回工程
１３ 隅ノズルの清掃範囲
１４ 通常ノズルの清掃範囲
１５ 壁
１６ 走行部屋
１７ 前方センサ
１８ 真横センサ
１９ 障害物
２０ 周回工程の終了位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Normal nozzle 2 Corner nozzle 3 Wheel 4 Motor 5 Auxiliary wheel 6 Suction motor 7 Dust box 8 Switching valve 9 Second pipe 10 First pipe 11 Intermediate coating process 12 Circulation process 13 Corner nozzle cleaning range 14 Normal nozzle cleaning range 15 Wall 16 Traveling Room 17 Front Sensor 18 Right Side Sensor 19
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