JP2005147713A - Map reliability calculation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、地図信頼度算出装置に関し、特に、走行制御装置等に利用される地図情報の信頼度を算出する装置に関する。 The present invention relates to a map reliability calculation device, and more particularly to a device that calculates the reliability of map information used in a travel control device or the like.
車両の走行軌跡と地図情報の道路形状を比較し、両者の相違がある基準を超えた場合、道路形状が実際の走行軌跡と異なる旨を地図管理基地局に通報し、地図管理基地局側は地図情報を修正し、修正した地図情報を車両へ向けて送出する技術がある(特許文献1参照)。 Compare the vehicle's travel trajectory with the road shape of the map information, and if the difference between the two exceeds a certain standard, the map management base station will notify the map management base station that the road shape is different from the actual travel trajectory. There is a technique for correcting map information and sending the corrected map information to a vehicle (see Patent Document 1).
しかしながら、従来の技術を用いた場合、地図情報が修正され、車両に送信されるまで旧い地図情報を利用しなければならないという問題があった。また、車両の走行軌跡を、地図情報の道路形状と比較するためには、所定時間の走行が必要であるため、それまで誤った地図情報を利用しなければならないという問題があった。加えて、一般道に沿って高速道路が新設された場合、実際の走行軌跡と既存の一般道の道路形状との相違が殆ど無いため、既存道路と新設道路との相違点を判別することが難しいという問題があった。 However, when the conventional technology is used, there is a problem that the old map information has to be used until the map information is corrected and transmitted to the vehicle. In addition, in order to compare the travel locus of the vehicle with the road shape of the map information, it is necessary to travel for a predetermined time, so that there has been a problem that erroneous map information must be used until then. In addition, when a highway is newly constructed along a general road, there is almost no difference between the actual travel locus and the road shape of the existing general road, so it is possible to determine the difference between the existing road and the new road. There was a problem that it was difficult.
このように、地図情報の変更等が反映されていない旧い地図情報を用いた場合、正確な経路案内や正確な車両制御を行うことができないという不都合があった。 As described above, when old map information that does not reflect changes in map information or the like is used, there is a disadvantage that accurate route guidance and accurate vehicle control cannot be performed.
さらに、旧くなった地図情報を更新するため、所定のタイミング(一定期間ごと)に地図情報をダウンロードすることも行われているが、通信状況や車両の状況によっては地図情報を確実にダウンロードできない場合があり、その場合は旧い地図情報をそのまま利用しなければならなかった。また、車両が走行する度に最新の地図情報をダウンロードすることも行われているが、通信コストの負担が大きいという問題があった。
本発明は、以上の課題を鑑みてなされたのものであり、経時的に変化する地図情報の信頼度を算出し、信頼度に応じた車両制御を行うことを目的とする。
本発明によれば、現在利用している第1の地図情報の第1バージョン情報と、外部から取得する第2の地図情報の第2バージョン情報とを取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された前記第1バージョン情報と前記第2バージョン情報とに基づいて、第1の地図情報の信頼度を算出する地図信頼度算出手段とを有する地図信頼度算出装置が提供される。
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to calculate the reliability of map information that changes over time and to perform vehicle control in accordance with the reliability.
According to the present invention, the information acquisition means for acquiring the first version information of the first map information currently used and the second version information of the second map information acquired from outside, the information acquisition means There is provided a map reliability calculation device comprising map reliability calculation means for calculating the reliability of the first map information based on the acquired first version information and second version information.
本発明の地図信頼度算出装置は、地図情報の新旧に応じて地図の信頼度を定量的に算出することができる。また、本発明の地図信頼度算出装置により算出された地図の信頼度を経路案内や車両制御に利用することにより、正確な経路案内、信頼性の高い車両制御を行うことができる。 The map reliability calculation device of the present invention can quantitatively calculate the reliability of a map according to the new and old map information. Further, by using the map reliability calculated by the map reliability calculation device of the present invention for route guidance and vehicle control, accurate route guidance and highly reliable vehicle control can be performed.
以下、図面に基づいて、本発明に係る実施形態の車両制御システム100を説明する。車両制御システム100は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、地図情報に基づいて車両に搭載された各種車載装置を制御する。特に、本実施形態の車両制御システム100は、地図情報が最新のものでない場合、地図情報の旧さから地図情報の信頼度を算出し、算出された信頼度に応じて地図情報の利用手法を変化させ、信頼度に応じた車両制御を行う。
Hereinafter, a
図1に車両制御システム100の構成の概要を示した。図1に示すように、車両制御システム100は、車載装置により利用される地図情報の信頼度を算出する地図信頼度算出装置200と、地図情報を利用して車両の制御を行う車載装置300とを有している。地図信頼度算出装置200は、現在使用している地図情報のバージョン情報に基づいて地図情報の信頼度を算出する。車載装置300は、地図信頼度算出装置200により算出された信頼度に応じて利用する情報の選択、車両の走行の制御を行う。車載装置300は、地図信頼度算出装置200にて生成された制御命令に従って動作してもよいし、車載装置300が信頼度に基づいて生成した制御命令に従って動作してもよい。互いに情報を授受する地図信頼度算出装置200と車載装置300とは、有線又は無線の車載LAN等により通信可能なように接続されている。車載装置300のナビゲーション装置310は、GPS機能(Global Positioning System)、および自律航法を利用して、自車位置を検出するとともに目的地に至る経路を案内する一般のナビゲーション機能を有する。ナビゲーション装置310にて取得された情報は、地図信頼度算出装置200、車載装置300にも利用可能な情報である。
FIG. 1 shows an outline of the configuration of the
<第1実施形態>
第1実施形態の車両制御システム100のブロック構成を図2に示した。図2に示すように、本実施形態の車両制御システム100は、地図信頼度算出装置200と、各種の車載装置300とを有している。
<First Embodiment>
A block configuration of the
図2に示すように、地図信頼度算出装置200は、各種情報を取得する情報取得手段210と、取得された情報に基づいて地図情報の信頼度を算出する地図信頼度算出手段220と、算出された信頼度に基づいて車載装置300に対する制御命令を生成する制御命令生成手段230とを有する。具体的には、少なくとも、地図情報の信頼度を算出するプログラム、および/または信頼度に基づいて車載装置300の制御命令を生成するプログラムを格納したROMと、このROMに格納されたプログラムを実行することで、地図信頼度算出手段220、制御命令生成手段230として機能するCPUと、アクセス可能な記憶装置(図示せず)として機能するRAMとを備えている。 As shown in FIG. 2, the map reliability calculation device 200 includes an information acquisition unit 210 that acquires various types of information, a map reliability calculation unit 220 that calculates the reliability of map information based on the acquired information, and a calculation. And a control command generation unit 230 that generates a control command for the in-vehicle device 300 based on the reliability. Specifically, at least a program that calculates the reliability of map information and / or a program that generates a control command for the in-vehicle device 300 based on the reliability, and a program stored in the ROM are executed. Thus, a CPU that functions as the map reliability calculation unit 220 and the control command generation unit 230 and a RAM that functions as an accessible storage device (not shown) are provided.
以下、地図信頼度算出装置200の各構成について説明する。
情報取得手段210は、外部のサーバにアクセスして情報を取得するための通信機能を少なくとも有し、地図情報、地図情報の更新日時やバージョン番号等の地図情報の新しさに関するバージョン情報、現在の時刻等の情報を取得する。具体的に、情報取得手段210は、第1バージョン情報取得部211と、地図情報取得部212と、と、第2バージョン情報取得部213と、現在時刻取得部214とを有している。
Hereinafter, each structure of the map reliability calculation apparatus 200 is demonstrated.
The information acquisition unit 210 has at least a communication function for acquiring information by accessing an external server, and includes map information, version information relating to the newness of map information such as update date and version number of map information, current information Get information such as time. Specifically, the information acquisition unit 210 includes a first version information acquisition unit 211, a map
地図情報取得部212は、現在利用している第1の地図情報、第1の地図情報よりも新しい第2の地図情報等を取得する。本実施形態の地図情報取得部212は、地図提供サーバにアクセスして地図情報を取得する。地図情報のデータダウンロードは、携帯電話を用いてインターネット網より接続した地図サーバからダウンロードしても良く、また道路に設置されたビーコンなどのインフラから行っても良い。その場合は、ビーコンやFM多重放送などの情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナおよびコンバータも備える。取得する地図情報は、提供される地図情報の全部でもよいし、メッシュ状に区分された所定領域についての一部の地図情報であってもよい。この場合、所定領域の地図情報には、所定領域を特定する領域識別情報が含まれ、取得の対象となる地図情報の特定が可能である。地図情報取得部212により取得された地図情報は、例えばHDDなどのような書換え可能な記憶メディアに記憶する。
The map
第1バージョン情報取得部211は、車載装置300が現在利用している第1の地図情報の更新日時、バージョン識別子などの第1バージョン情報を取得する。バージョン識別子は、バージョンの版番号、バージョン更新日時などの情報のバージョンを特定する情報である。現在利用されている第1地図情報が地図信頼度算出装置200の記憶手段に格納されている場合は、その記憶手段にアクセスして第1バージョン情報を取得する。 The first version information acquisition unit 211 acquires first version information such as the update date / time and version identifier of the first map information currently used by the in-vehicle device 300. The version identifier is information that identifies the version of information such as the version number of the version and the version update date and time. When the currently used first map information is stored in the storage means of the map reliability calculation device 200, the first version information is acquired by accessing the storage means.
第2バージョン情報取得部213は、新たに取得される第2の地図情報の更新日時、バージョン識別子等の第2バージョン情報を取得する。第2の地図情報が地図情報提供サーバに格納されている場合は、通信機能を用いて第2バージョン情報をサーバから取得する。ちなみに、第2の地図情報は、第1の地図情報よりも更新日時が遅く、バージョン番号が高い(バージョンアップがより多く行われている)地図情報である。
The second version
現在時刻取得部214は、内蔵されたタイマ又は外部から現在時刻を取得する。
The current
地図信頼度算手段220は、情報取得手段210により取得された第1バージョン情報と第2バージョン情報とに基づいて、現在利用している第1地図情報の信頼度を算出する。本実施形態の地図信頼度算出手段220は、比較部221と、算出部222と、出力部223とを有している。 The map reliability calculation means 220 calculates the reliability of the first map information currently used based on the first version information and the second version information acquired by the information acquisition means 210. The map reliability calculation unit 220 according to the present embodiment includes a comparison unit 221, a calculation unit 222, and an output unit 223.
比較部221は、第1バージョン情報と第2バージョン情報とを比較する。比較部221は、第1バージョン情報に含まれる更新日時と第2バージョン情報に含まれる更新日時とを比較し、その時間の差分を求めてもよいし、第1バージョン情報に含まれるバージョン番号と第2バージョン情報に含まれるバージョン番号とを比較し、バージョンアップが行われた回数の差分を求めてもよい。また、比較部221は、第1バージョン情報の更新日時と情報取得手段210により取得された現在時刻とを比較し、その時間の差分を求めてもよい。この場合、外部の地図サーバとの通信手段を持たなくても地図情報の信頼度(新旧)を判断することができる。 The comparison unit 221 compares the first version information and the second version information. The comparison unit 221 may compare the update date / time included in the first version information with the update date / time included in the second version information to obtain a difference in time, or the version number included in the first version information The version number included in the second version information may be compared to obtain a difference in the number of times the version upgrade has been performed. In addition, the comparison unit 221 may compare the update date and time of the first version information with the current time acquired by the information acquisition unit 210 and obtain a difference between the times. In this case, the reliability (new and old) of the map information can be determined without having a means for communicating with an external map server.
算出部222は、比較部221が求めた時間的な差分に基づいて地図情報の信頼度を算出する。信頼度は、地図情報の新しさに基づく信頼性を示す値である。本実施形態の算出部222は、比較部221が求める時間的な差分と信頼度とを対応づけた対応データを参照して、比較結果に基づいて信頼度を算出する。算出手法は特に限定されず、算出部222は、所定の演算式を用いて信頼度を算出してもよい。これにより、信頼度を定量的な値として得ることができる。 The calculation unit 222 calculates the reliability of the map information based on the temporal difference obtained by the comparison unit 221. The reliability is a value indicating reliability based on the newness of the map information. The calculation unit 222 according to the present embodiment refers to the correspondence data in which the temporal difference obtained by the comparison unit 221 is associated with the reliability, and calculates the reliability based on the comparison result. The calculation method is not particularly limited, and the calculation unit 222 may calculate the reliability using a predetermined arithmetic expression. Thereby, the reliability can be obtained as a quantitative value.
出力部223は、算出部222により算出された第1地図情報の信頼度を車載装置300の各装置又は制御命令生成手段230へ向けて出力する。車載装置300に出力された地図情報の信頼度は、提示手段350を介してユーザに提示され、ナビゲーション装置310の経路案内に利用され、バッテリ回生制御装置330の回生制御に利用され、車線逸脱防止装置340の車線逸脱防止制御に利用される。また、制御命令生成手段230に送出された地図情報の信頼度は、車載装置300の各装置又は情報取得手段210に対する制御命令の生成に利用される。
The output unit 223 outputs the reliability of the first map information calculated by the calculation unit 222 to each device of the in-vehicle device 300 or the control command generation unit 230. The reliability of the map information output to the in-vehicle device 300 is presented to the user via the presenting means 350, is used for route guidance of the navigation device 310, is used for regeneration control of the battery
制御命令生成手段230は、地図信頼度算出手段220が算出した信頼度に基づいて制御命令を生成する。 The control command generation unit 230 generates a control command based on the reliability calculated by the map reliability calculation unit 220.
制御命令生成手段230は、算出された信頼度が所定の閾値よりも低い場合、情報取得手段210に、現在利用している第1の地図情報よりも新しい地図情報を外部から取得させ、第1の地図情報を更新させる制御命令を生成する。信頼度の閾値は、信頼度の態様(更新日時の差分、現在時刻との差分、バージョン番号の差分)に応じて設定されることが好ましい。この制御命令が実行されることにより、現在利用している地図情報が旧くなって、信頼度が低下したと判断されたタイミングで、現在利用している地図情報(第1の地図情報)を更新することができる。これにより常に新しい、信頼度の高い地図情報を利用することができ、地図情報を利用する各車載装置300の処理の信頼性を維持することができる。 When the calculated reliability is lower than the predetermined threshold, the control command generation unit 230 causes the information acquisition unit 210 to acquire map information that is newer than the first map information currently used from the outside. A control command for updating the map information is generated. The reliability threshold value is preferably set according to the reliability mode (update date difference, difference with current time, version number difference). When this control command is executed, the currently used map information (first map information) is updated at the timing when it is determined that the currently used map information has become old and the reliability has decreased. can do. As a result, new and highly reliable map information can always be used, and the reliability of the processing of each in-vehicle device 300 that uses the map information can be maintained.
制御命令生成手段230は、地図情報を用いて情報処理を行うナビゲーション装置310、走行制御装置320、バッテリ回生制御装置330、車線逸脱防止制御装置340等の車載装置300に向けて制御命令を送出する。
The control command generation unit 230 sends a control command to the in-vehicle device 300 such as the navigation device 310 that performs information processing using the map information, the
また、制御命令生成手段230は、地図信頼度算出手段220により算出された地図情報の信頼度に基づいて車両に搭載された各種車載装置を制御する制御命令を生成する。つまり、制御命令生成手段230は、地図情報に含まれる情報のうち利用する情報の地図属性(処理時にプレビューする(読み込む)地図属性)を制限することにより地図情報の利用手法を変化させる制御命令を生成し、または地図情報を利用して行われる走行制御、地図情報を利用したバッテリ回生制御、地図情報を利用した車線逸脱防止制御等の制御手法を変更させる制御命令を生成する。 Further, the control command generation unit 230 generates a control command for controlling various in-vehicle devices mounted on the vehicle based on the reliability of the map information calculated by the map reliability calculation unit 220. That is, the control command generation means 230 outputs a control command for changing the map information usage method by limiting the map attribute of the information to be used (map attribute to be previewed (read) at the time of processing) among the information included in the map information. A control command is generated that changes control methods such as travel control performed using map information, battery regeneration control using map information, and lane departure prevention control using map information.
制御命令生成手段230は、地図情報に含まれる情報のうち利用する情報の地図属性と信頼度とを予め対応づけた対応情報を参照して、信頼度に基づいて利用する地図属性を選択判断し、利用する地図属性のみが含まれる地図情報を読み込ませる制御命令を車載装置300に向けて送出する。 The control command generation unit 230 selects and determines the map attribute to be used based on the reliability with reference to the correspondence information in which the map attribute of the information to be used and the reliability are associated in advance among the information included in the map information. Then, a control command for reading the map information including only the map attribute to be used is sent to the in-vehicle device 300.
制御命令生成手段230は、地図情報の信頼度と利用する地図属性(又は利用しない地図属性)とを対応づけた、信頼度−地図属性対応情報231を有する。この信頼度−地図属性対応情報231の一例を図3に示した。図3に示すように、信頼度は地図データの旧さとして表され、この信頼度と利用しない地図属性とが対応づけられている。地図属性として、インターチェンジの所在位置(IC)、ジャンクションの所在位置(JCT)、交差点の位置、信号の位置、料金所の位置、車線数、道路幅、道路種別、道路の極率、道路の勾配、一時停止をするべき位置が示されている。
The control command generation unit 230 includes reliability-map
制御命令生成手段230は、信頼度−地図属性対応情報231を参照し、地図情報の旧さが1ヶ月以上である場合、道路の曲率、道路の勾配、一時停止の地図属性以外の地図属性を選択し、選択された地図属性のみを含む地図情報を利用させる旨の制御命令を生成する。また、地図情報の旧さが1年以上である場合、道路の車線数、道路幅、道路種別の地図属性を除いた地図属性を選択し、選択された地図属性のみを含む地図情報を利用させる旨の制御命令を生成する。さらに、地図情報の旧さが3年以上である場合、インターチェンジの所在位置、ジャンクションの所在位置、信号の位置、料金所の位置以外の地図属性である、道路の勾配、一時停止、道路の車線数、道路幅、道路種別を除いた地図情報を利用させる旨の制御命令を作成する。
The control command generation unit 230 refers to the reliability-map
信頼度−地図属性対応情報231において、1ヶ月以上更新がされていない地図情報に含まれる、カーブの曲率や勾配、一時停止の場所に関する情報は利用しないこととした。これらの情報は、車両走行制御における減速制御や警報制御、またはHEV(ハイブリッド車両)、FCV(燃料電池電気自動車)等の電気自動車の充放電制御を行うにあたり重要な情報であり、旧い情報に基づいて誤った制御を行う事態を避けるためである。また、1年以上更新がされていない地図情報に含まれる車線数、道路幅、道路種別は利用しないこととした。これらの情報は、車線逸脱防止制御、特に車線認識において重要な情報であり、旧い情報に基づいて誤った制御を行う事態を避けるためである。3年以上更新がされていない場合でも、地図情報に含まれるインターチェンジ、ジャンクション、交差点、信号、料金所の所在位置は利用する。これらの位置が変更される可能性は極めて低く、走行制御やバッテリ回生制御等に与える影響も比較的低いからである。
In the reliability-map
このように、算出された信頼度に基づいて所定の地図属性を除き、有用な地図属性のみを含む地図情報を利用させることにより、地図情報を用いて制御を行う車載装置300は、旧い地図情報に基づいて誤った判断をすることがなく、正確な制御を行うため、信頼性の高い車載装置300を提供することができる。 Thus, the vehicle-mounted device 300 that performs control using map information by using map information that includes only useful map attributes, excluding predetermined map attributes based on the calculated reliability, is based on old map information. Therefore, it is possible to provide a highly reliable in-vehicle device 300 because accurate control is performed without making an erroneous determination based on the above.
たとえば、ナビゲーション装置310は、旧い地図情報に基づいて誤った推奨経路を提示することを防止するとともに、現実とは異なる情報を提示することをも防止することができる。走行制御装置320は、旧い地図情報に基づいて誤った走行速度制御(減速度制御または加速度制御)を行うことを防止することができる。バッテリ回生防止制御装置340は、旧い地図情報に基づいて誤ったバッテリ回生制御を行うことを防止することができる。車線逸脱防止制御装置340は、旧い地図情報に基づいて誤った車線逸脱防止制御を行うこと防止することができる。
For example, the navigation device 310 can prevent an erroneous recommended route from being presented based on old map information, and can also prevent information different from the reality from being presented. The traveling
次に、地図信頼度算出装置200の動作を説明する。地図信頼度算出装置200の制御手順を図4のフローチャートに示した。
情報取得手段210の第1バージョン情報取得部211は、現在使用している第1の地図情報の第1バージョン情報(Vd)を取得する(S111)。本例の第1バージョン情報は、第1の地図情報の更新日時(Vd)である。対象とする地図情報の範囲は、例えば自車位置の所在する領域であって、メッシュ状に区分された所定領域の地図情報であってもよいし、自車位置から一定範囲(例えば半径1km)の地図情報としても良い。現在時刻取得部214は、現在の日時(Nd)を取得する(S112)。第2バージョン情報取得部213は、外部から取得する第2の地図情報の第2バージョン情報(Sd)を取得する(S113)。本例の第2バージョン情報は、第2の地図情報のバージョンの日付(Sd)である。第2地図情報の更新日時であってもよい。
Next, the operation of the map reliability calculation device 200 will be described. The control procedure of the map reliability calculation device 200 is shown in the flowchart of FIG.
The first version information acquisition unit 211 of the information acquisition unit 210 acquires the first version information (Vd) of the first map information currently used (S111). The first version information in this example is the update date (Vd) of the first map information. The target map information range may be, for example, a region where the own vehicle position is located, and may be map information of a predetermined region divided in a mesh shape, or a certain range from the own vehicle position (for example, a radius of 1 km) It is good also as map information. The current
地図信頼度算出手段220は、第1の地図情報の信頼度を算出する(S114)。具体的に、算出部222は、第1の地図情報(利用中の地図情報)の更新日時(Vd)と第2の地図情報のバージョンの日付(Sd)との差を算出する(S114)。算出した結果が所定の値Ds(たとえば7日など)よりも大きい場合(Vd−Sd>Ds)である場合、第1の地図情報は最新のものではなく、信頼度が低いと判断してS115へ進み、そうでない場合、第1の地図情報は最新のものであり、S117へ進み、第1の地図情報の旧さ(現在時刻からの時間的ずれ)を示す信頼度Mn=0(第1の地図情報は最新である)とみなす。 The map reliability calculation means 220 calculates the reliability of the first map information (S114). Specifically, the calculation unit 222 calculates the difference between the update date (Vd) of the first map information (map information in use) and the version date (Sd) of the second map information (S114). If the calculated result is larger than a predetermined value Ds (for example, 7 days) (Vd−Sd> Ds), it is determined that the first map information is not the latest and the reliability is low, and S115. If not, the first map information is the latest, and the process proceeds to S117, where the reliability of the first map information (the time lag from the current time) Mn = 0 (first The map information is considered up-to-date.
S115において、第1地図情報が旧く、信頼度が低いと判断された場合、制御命令生成手段230は、第2の地図情報をダウンロードさせる制御命令を生成し、情報取得手段210に向けて送出する。情報取得手段210はこの命令に従い第2地図情報のダウンロードを行う。ダウンロード(DL)は、自動的に行われるように自動ダウンロード(DL)設定としておくことも可能である。ダウンロードが自動的に行われる場合には(S115のYes)、最新の地図情報がダウンロードされることとなり、第1の地図情報は最新の地図情報であり、S117へ進む。 In S115, when it is determined that the first map information is old and the reliability is low, the control command generation unit 230 generates a control command for downloading the second map information and sends it to the information acquisition unit 210. . The information acquisition unit 210 downloads the second map information according to this command. Download (DL) can be set to automatic download (DL) so that it is automatically performed. When the download is automatically performed (Yes in S115), the latest map information is downloaded, and the first map information is the latest map information, and the process proceeds to S117.
自動的にダウンロード(DL)が行われない場合はS118へ進む。S118では、算出部222が、第1地図情報の信頼度Mnを算出する。信頼度Mnは、第1地図情報のバージョンの日付(Vd)と現在日時(Nd)との差に基づいて求められる。算出部222は、Mn=Nd(現在時刻)−Vd(バージョンの日付)を算出する。 If the download (DL) is not automatically performed, the process proceeds to S118. In S118, the calculation unit 222 calculates the reliability Mn of the first map information. The reliability Mn is obtained based on the difference between the version date (Vd) of the first map information and the current date (Nd). The calculation unit 222 calculates Mn = Nd (current time) −Vd (version date).
なお、地図情報の自動ダウンロードは、道路に設置されたビーコンなどのインフラから地図情報を取得する場合や、固定料金制の携帯電話を用いて地図サーバから取得する場合のように、新たな地図情報のダウンロードに課金されない場合に利用することが好ましい。 In addition, automatic map information download is a new map information, such as when acquiring map information from infrastructure such as beacons installed on the road, or when acquiring from a map server using a fixed-price mobile phone. It is preferable to use it when there is no charge for downloading.
制御命令生成手段230は、地図情報に含まれる情報のうち利用する情報の地図属性と信頼度とを対応づけた対応情報231を参照して、算出された信頼度(MnまたはDs)に基づいて、利用する地図属性を判断し、利用する地図属性のみが含まれる地図情報を利用させる制御命令を生成し、車載装置300に向けて出力する。車載装置300は、この制御命令に従い地図属性が制限された地図情報をプレビューする(読み込む)。
Based on the calculated reliability (Mn or Ds), the control command generation unit 230 refers to the
本実施形態によれば、旧い地図情報を利用する場合であっても、経路案内、走行制御、バッテリ回生制御、車線逸脱防止制御に与える悪影響を抑制し、これらの制御において誤判断、誤作動が起きることを防止することができる。最新の地図情報が取得できない事態であっても、安全性の高い走行制御、バッテリ回生制御、車線逸脱防止制御を実行させることができる。 According to the present embodiment, even when old map information is used, adverse effects on route guidance, travel control, battery regeneration control, and lane departure prevention control are suppressed, and misjudgment and malfunction in these controls are prevented. You can prevent it from happening. Even in situations where the latest map information cannot be acquired, highly safe travel control, battery regeneration control, and lane departure prevention control can be executed.
<第2実施形態>
第2実施形態は、地図情報の信頼度をマップマッチング履歴に基づいて算出する点を特徴とし、この点が第1実施形態と異なる。説明の重複を避けるため、ここでは共通する部分についての説明は省略し、異なる点を中心に説明する。
Second Embodiment
The second embodiment is characterized in that the reliability of the map information is calculated based on the map matching history, and this point is different from the first embodiment. In order to avoid duplication of explanation, explanation of common parts is omitted here, and different points are mainly explained.
第2実施形態の地図情報信頼度算出装置200のブロック構成を図5に示した。図5に示すように、本実施形態の情報処理手段210は、マップマッチング履歴取得部215を有している。マップマッチング履歴取得部215は、現在利用している第1の地図情報に基づくマップマッチング履歴をナビゲーション装置310から取得する。本実施形態では、ナビゲーション装置310が行ったマップマッチング履歴を取得する。マップマッチングとは、GPS機能(Global Positioning System)等を利用する自車位置検出機能により検出された、自車両の実際の走行経路(走行ポイント)と第1の地図情報上の経路とを比較し、両経路のずれ量を参照しながら車両の走行経路を特定する処理である。両経路のずれ量が所定量以内であれば、車両は第1の地図情報上の経路を走行しているとみなし、車両の走行経路を地図情報上の経路にマッチングさせる。受信環境によってはGPS信号から車両の正確な位置を特定できない場合に車両位置を補正するためである。このような処理が行われたマップマッチングの履歴には、自車両の位置と第1の地図情報の経路とのずれ量に関する情報が含まれている。
The block configuration of the map information reliability calculation device 200 of the second embodiment is shown in FIG. As illustrated in FIG. 5, the information processing unit 210 of the present embodiment includes a map matching
マップマッチング履歴の記録について説明すると、図6に示すように、地図情報の道路情報は、交差点や分岐合流の位置を示すノードとノード間の道路形状を表現するための補間点とそれらを結ぶリンクから構成されている。マップマッチング履歴は、リンク毎に記録してもよく、M0,M1,M2のようにノードからノードまでの区間ごとに記録してもよいし、M0〜M2のノード区間をまとめて記録しても良い。マップマッチング履歴には、走行経路と第1の地図情報の経路とのずれ量、又はリンクやノード間の距離に対してマップマッチングが成功した(ずれ量が所定量以下と判断された)走行距離の割合をマップマッチング成功率が含まれる。これらとともに、走行日時(Rdi)を併せて記録してもよい。する。 As shown in FIG. 6, the road information of the map information includes a node indicating the position of an intersection or a branch junction, an interpolation point for expressing a road shape between the nodes, and a link connecting them. It is composed of The map matching history may be recorded for each link, may be recorded for each section from node to node such as M0, M1, and M2, or may be recorded collectively for node sections of M0 to M2. good. In the map matching history, the amount of deviation between the travel route and the route of the first map information, or the distance that the map matching has succeeded with respect to the distance between the link and the node (the displacement is determined to be less than the predetermined amount) The percentage of map matching success is included. Together with these, the travel date and time (Rdi) may be recorded together. To do.
ちなみに、本実施形態のマップマッチング履歴取得部215は、所定期間におけるマップマッチング履歴のみを取得するようにしてもよいし、GPS(Global Positioning System)からの信号の受信環境が良好である場合(例えば情報受信可能な衛星数が4つ以上である場合)のマップマッチング履歴のみを取得するようにしてもよい。
Incidentally, the map matching
地図信頼度算出手段220は、マップマッチング履歴から求められる、実際の走行履歴経路と第1の地図情報の経路とのずれ量に基づいて、第1の地図情報の信頼度を算出する。実際の走行履歴経路と第1の地図情報の経路とのずれ量が小さい場合、第1の地図情報の信頼度を高くし、ずれ量が大きい場合、第1の地図情報の信頼度を低く算出する。ずれ量の値と信頼度の値とは、予め対応づけておいてもよいし、所定の計算式により算出してもよい。なお、実際の走行履歴と第1の地図情報の経路とのずれ量は、所定期間内のマップマッチング履歴における、両経路のずれ量の平均であってもよいし、ずれ量が所定範囲である場合に実行されるマップマッチング成功率(所定距離に対してマップマッチング処理が行われた(ずれ量が所定量以下と判断された)走行距離の割合としてもよい。 The map reliability calculation means 220 calculates the reliability of the first map information based on the amount of deviation between the actual travel history route and the route of the first map information obtained from the map matching history. When the deviation amount between the actual travel history route and the route of the first map information is small, the reliability of the first map information is increased, and when the deviation amount is large, the reliability of the first map information is calculated low. To do. The deviation amount value and the reliability value may be associated in advance or may be calculated by a predetermined calculation formula. The deviation amount between the actual travel history and the route of the first map information may be an average of the deviation amounts of both routes in the map matching history within a predetermined period, or the deviation amount is within a predetermined range. The map matching success rate executed in this case (the ratio of the travel distance in which the map matching processing is performed for the predetermined distance (the deviation amount is determined to be equal to or less than the predetermined amount) may be used.
次に、第2実施形態の地図信頼度算出装置200の動作手順を図7に示したフローチャートに基づいて説明する。なお本制御は、ナビゲーション装置310のメインプログラムから呼び出されている。呼出周期は特に限定されず、メッシュ状に区分された地図情報の区画の境界境界を通過するときとしても良いし、また自車両が一定距離(例えば200m)走行したタイミング毎としてもよい。 Next, the operation procedure of the map reliability calculation apparatus 200 of the second embodiment will be described based on the flowchart shown in FIG. This control is called from the main program of the navigation device 310. The calling period is not particularly limited, and may be when the vehicle passes through the boundary boundary of the map information section divided into meshes, or at every timing when the host vehicle travels a certain distance (for example, 200 m).
情報取得手段210の第1バージョン情報取得部211は現在利用している第1地図情報の第1バージョン情報(Vd)を取得する(S211)。本例の第1バーション情報はバージョンを特定する日付である。S211に続くS112、S118、S119は、図4に示した第1実施形態の動作と同様である。 The first version information acquisition unit 211 of the information acquisition unit 210 acquires the first version information (Vd) of the first map information currently used (S211). The first version information in this example is a date for specifying a version. S112, S118, and S119 following S211 are the same as the operations of the first embodiment shown in FIG.
S212では、情報提示や車両制御に用いるために現在利用している(プレビューしている)地図情報にマップマッチング履歴が記録されているかどうかを判断する。マップマッチング履歴は、ナビゲーション装置310に記憶されたものを利用する。マップマッチング履歴が記憶されていればS213へ進み、そうでなければ本制御を終了する。 In S212, it is determined whether a map matching history is recorded in the map information currently used (previewed) for use in information presentation and vehicle control. The map matching history is stored in the navigation device 310. If a map matching history is stored, the process proceeds to S213, and if not, this control is terminated.
S213では、S212で利用している(プレビューしている)範囲のリンクまたはノード間のマップマッチング成功率(ずれ量が所定量以下となる率)の平均値(または最小値)が所定値Ms(例えば90%)以上で、かつ記録した日時Rdiと現在の日付Ndとの差が所定値(例えば1週間)以下であれば、道路形状の変化は無いと判断しS214へ進み、そうでなければ本制御を終了する。 In S213, the average value (or the minimum value) of the map matching success rate (the rate at which the deviation amount is equal to or less than the predetermined amount) between the links or nodes in the range used (previewed) in S212 is the predetermined value Ms ( If the difference between the recorded date and time Rdi and the current date Nd is equal to or less than a predetermined value (for example, one week), it is determined that there is no change in the road shape and the process proceeds to S214. This control is terminated.
S214では、地図情報が時間的に旧くても、道路形状に関する地図属性(たとえば、曲率、勾配、道幅、道路種別)は、情報提示や車両制御に用いる。例えば、走行制御装置320のカーブ手前減速制御システムにおいて、地図情報の更新日時が現在の日付よりも3年以上前であっても、現在利用している(プレビューしている)地図情報のカーブ形状には変更がなく、地図情報の信頼性が高いとして地図情報が最新のものである場合と同様の動作制御を行う。
In S214, even if the map information is old in time, map attributes (for example, curvature, gradient, road width, road type) regarding the road shape are used for information presentation and vehicle control. For example, in the deceleration control system before the curve of the
本実施形態によれば、マップマッチングの履歴から取得した実際の走行履歴と現在利用している第1の地図情報のずれ量に基づいて、地図情報の信頼度を算出することができる。地図情報が時間的に旧いものであっても、地図情報の内容に変化がない場合もあり、地図情報のバージョン情報に基づいて地図情報の信頼度を画一的に判断できない場合もある。本実施形態では、実際の地図情報の変化をマップマッチング履歴のずれ量から判断するため、現実の状況に応じた地図情報の信頼度を求めることができる。 According to this embodiment, the reliability of map information can be calculated based on the deviation amount between the actual travel history acquired from the map matching history and the first map information currently used. Even if the map information is old in time, the contents of the map information may not change, and the reliability of the map information may not be determined uniformly based on the version information of the map information. In the present embodiment, since the actual change in map information is determined from the amount of shift in the map matching history, the reliability of the map information according to the actual situation can be obtained.
以上のように、過去に走行した経路のマップマッチング履歴を用いて道路形状に関する地図属性の信頼性を判定し、情報提示や車両制御の作動内容に反映させることで、変化が反映されていない地図情報に基づく誤作動を防止することができる。 As described above, a map that does not reflect changes is determined by determining the reliability of map attributes related to road shapes using the map matching history of routes that have traveled in the past, and reflecting the information in the operation of information presentation and vehicle control. Malfunctions based on information can be prevented.
なお、第1実施形態および第2実施形態では、車両制御システム100について説明をしたが、コンピュータに本発明の車両制御用プログラムを実行させた場合は、同様に動作し、同様の効果を奏する。
In the first embodiment and the second embodiment, the
<第3実施形態>
第3実施形態は、車載装置300側が情報提示や車両制御の作動内容の決定する点を特徴とする。つまり、車載装置300の各装置は、地図信頼度算出装置200が算出した第1の地図情報の信頼度を取得し、この信頼度に応じて車両制御の作動内容等を決定する。第1の地図情報の信頼度を算出する機能において、本実施形態の地図信頼度算出装置200は第1実施形態の地図信頼度算出装置200と共通する。ここでは、地図情報と当該地図情報の信頼度を用いて車両制御を行う走行制御装置320、バッテリ回生制御装置330、車線逸脱防止制御装置340について、それぞれ説明する。
<Third Embodiment>
The third embodiment is characterized in that the in-vehicle device 300 side determines the operation content of information presentation and vehicle control. That is, each device of the in-vehicle device 300 acquires the reliability of the first map information calculated by the map reliability calculation device 200, and determines the operation content of the vehicle control according to this reliability. In the function of calculating the reliability of the first map information, the map reliability calculation device 200 of the present embodiment is common to the map reliability calculation device 200 of the first embodiment. Here, the
(3−1)車両制御システム100を構成する走行制御装置320は、第1実施形態または第2実施形態の地図信頼度算出装置200と連携し、地図情報に基づいて車両の走行速度を制御する。本実施形態の走行制御装置320は、信頼度に応じて車両の減速度を決定し、決定された減速度に基づいて車両の走行速度を制御する。ちなみに、この種の装置としては、特開平11−222055号公報に記載された車両制御装置がある。
(3-1) The
走行制御装置320は、信頼度取得部321と制御部322とを有する。信頼度取得部321は地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する。制御部322は信頼度が算出された地図情報を参照し、所定の地点(たとえばカーブ手前、交差点手前)において車両が所定の速度で走行するように、信頼度に応じて走行中の車両の減速度を決定する。
The
制御部322は、信頼度に対応する制御内容で走行制御を行う。信頼度に対応づけられた走行制御装置320の制御内容を図9の第1列に示した。図9には、制御内容の一例として、カーブ手前における減速制御内容を示した。図9に示すように、地図情報の信頼度に対し、最大減速度xGと、所定条件の下でブレーキ操作を促す警報出力処理を行うか否かとが、対応づけられている。図9の例では、地図情報の信頼度は、地図情報の旧さ(新しさ)であって、第1バージョン情報と第2バージョン情報(又は現在日時)との時間差により表現されている。もちろん、マップマッチング履歴に基づく実際の走行経路と第1の地図情報上の経路とのずれ量により表現することも可能である。
The control unit 322 performs traveling control with the control content corresponding to the reliability. The control contents of the
本実施形態の走行制御装置320は、地図情報が最新(ずれ量が所定量以下)と判断された場合、最大減速度を0.3Gとし、所定条件の下でブレーキ操作を促す警報出力処理を行う。地図情報が旧くなるに従い(信頼度が低下するに従い)、最大減速度を減少させ、地図情報が1年以上旧い場合は減速を行わない。さらに、地図情報が3年以上旧い場合は地図情報の信頼度が低く、適切な警報の出力および適切な減速制御を行うことができないおそれがあることから、減速制御及び警報出力を行わない。
When it is determined that the map information is the latest (deviation amount is equal to or less than a predetermined amount), the
本実施形態の走行制御装置320の制御手順を図10のフローチャート図に示した。図10に示すように、信頼度取得部321は、地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する(S311)。制御部322は、信頼度に応じた制御内容(図9参照)を取得し(S312)、信頼度に応じた走行制御を行う(S313)。
The control procedure of the
本実施形態の走行制御装置320によれば、地図情報が旧く、実際の道路形状と一致していないおそれのある場合に、誤った警報や誤った減速制御を行うことを防止することができる。たとえば、S字状にカーブする道路が直線道路に変更されたにもかかわらず、地図情報が更新されていない場合、このような旧い地図情報を用いて減速制御を行うと、直線道路において減速を促す警報や減速制御が行われてしまう場合がある。また、既存の道路に併走する併走路が新設されたにもかかわらず、地図情報が更新されていない場合、実際には新設道路を走行している自車両の走行経路を既存道路にマップマッチングしてしまうおそれがある。このような旧い地図情報を用いて減速制御を行うと、実際の走行経路にはカーブがないのに、減速を促す警報や減速制御が行われてしまう場合がある。本実施形態の走行制御装置320は、地図情報の旧さに応じて地図情報の信頼度を算出し、信頼度に応じた制御を行うため、このような誤った警報や減速制御を行うことがない。
According to the
(3−2)車両制御システム100を構成するバッテリ回生制御装置330は、第1実施形態または第2実施形態の地図信頼度算出装置200と連携し、地図情報に含まれる充放電スケジュール決定要因に基づいてHEV(ハイブリッド車),EV(電気自動車)、FCV(燃料電池電気自動車)のバッテリの走行中における充放電スケジュールを決定する。本実施形態のバッテリ回生制御装置330は、信頼度に応じて充放電制御範囲(充電率の範囲)を決定し、信頼度に応じて地図情報中の充放電スケジュールの決定要因を選択する。ちなみに、この種の装置としては、特開2001−183150号公報に記載された走行パターン生成装置がある。
(3-2) The battery
バッテリ回生制御装置330は、信頼度取得部331と制御部332とを有する。信頼度取得部331は地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する。制御部332は信頼度が算出された地図情報に含まれる、交差点の位置、高低差その他の充放電スケジュール決定要因を参照し、電気自動車のバッテリの回生充電量が最大となるように、信頼度に応じて走行中の車両の充放電スケジュールを決定する。
The battery
制御部332は、信頼度に応じた充放電スケジュール決定要因の選択、および信頼度に応じた充放電制御範囲(制御を行う充電率の範囲)の決定を行う。信頼度に対応づけられたバッテリ回生制御装置330の制御内容を図9の第2列に示した。図9に示すように、地図情報の信頼度に対し、回生可能区間の予測を行うか否か、利用する充放電スケジュール決定要因に対応する地図属性の限定条件、充放電制御範囲が、対応づけられている。地図属性の限定範囲は、図3に示した対応情報に基づいて決定する。なお、図9の例では、地図情報の信頼度は、地図情報の旧さ(新しさ)であって、第1バージョン情報と第2バージョン情報(又は現在日時)との時間差により表現されている。もちろん、マップマッチング履歴に基づく実際の走行経路と第1の地図情報上の経路とのずれ量により表現することも可能である。
The control unit 332 selects a charge / discharge schedule determination factor according to the reliability, and determines a charge / discharge control range (a range of charge rates for performing control) according to the reliability. The control contents of the battery
本実施形態のバッテリ回生制御装置330は、地図情報が最新(ずれ量が所定量以下)と判断された場合、回生可能区間を予測し、地図情報に含まれるすべての情報を制限することなく利用し、充放電制御範囲を充電率20%〜90%の範囲で行う。地図情報が旧くなるに従い(信頼度が低下するに従い)、充放電スケジュール決定要因に対応する地図属性を制限し、充放電制御範囲を狭くする。地図情報が1ヶ月以上旧い場合は、道路曲率、道路勾配、一時停止の位置についての地図属性を除いた決定要因を用いて充放電スケジュールを決定する(図3参照)。地図情報が1年以上旧い場合は充放電制御範囲を30〜70%と制限する。さらに、地図情報が3年以上旧い場合は地図情報の信頼度が低く、適切な充放電スケジュールを決定することができないおそれがあるため、回生可能区間の予測および充放電制御を行わない。
The battery
本実施形態のバッテリ回生制御装置330の制御手順を図10に示した。図10に示すように、信頼度取得部331は、地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する(S311)。制御部332は、信頼度に応じた制御内容(図9参照)を取得し(S312)、信頼度に応じた走行制御を行う(S313)。
The control procedure of the battery
本実施形態のバッテリ回生制御装置330によれば、地図情報が旧く、実際の道路状態と一致していないおそれのある場合に、誤ったバッテリ回生スケジュールに基づくバッテリ回生制御を行うことを防止することができる。
According to the battery
(3−3)車両制御システム100を構成する車線逸脱防止制御装置340は、第1実施形態または第2実施形態の地図信頼度算出装置200と連携し、CCDカメラにより取得した車線映像に加え、地図情報中の車線判別情報を補助情報として用いて車線を認識し、認識した車線からの車両の逸脱走行を防止する。本実施形態の車線逸脱防止制御装置340は、信頼度に応じて地図情報に含まれる車線判別情報を補助情報として利用するか否かを決定し、信頼度に応じて地図情報に含まれる情報のうち利用する情報の地図属性を選択する。ちなみに、この種の装置としては、特開2002−109694号公報に記載された運転支援システムがある。
(3-3) The lane departure prevention control device 340 constituting the
車線逸脱防止制御装置340は、信頼度取得部341と制御部342とを有する。信頼度取得部341は地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する。制御部342は信頼度が算出された地図情報に含まれる、車線判別情報を参照し、車線の数、走行車線の位置に応じて車線逸脱防止制御を行う。 The lane departure prevention control device 340 includes a reliability acquisition unit 341 and a control unit 342. The reliability acquisition unit 341 acquires the reliability from the map reliability calculation means 220. The control unit 342 performs lane departure prevention control according to the number of lanes and the position of the traveling lane with reference to the lane discrimination information included in the map information whose reliability is calculated.
制御部342は、信頼度に応じた車線判別情報の選択を行う。信頼度に対応づけられた車線逸脱防止装置340の制御内容を図9の第3列に示した。図9に示すように、地図情報の信頼度に対し、車線判別情報の選択するか否か、選択する車線判別情報に対応する地図属性の限定範囲が対応づけられている。地図属性の限定範囲は、図3に示した対応情報に基づいて決定する。なお、図9の例では、地図情報の信頼度は、地図情報の旧さ(新しさ)であって、第1バージョン情報と第2バージョン情報(又は現在日時)との時間差により表現されている。もちろん、マップマッチング履歴に基づく実際の走行経路と第1の地図情報上の経路とのずれ量により表現することも可能である。 The control unit 342 selects lane discrimination information according to the reliability. The control contents of the lane departure prevention apparatus 340 associated with the reliability are shown in the third column of FIG. As shown in FIG. 9, whether or not the lane discrimination information is selected is associated with the reliability of the map information, and the limited range of the map attribute corresponding to the selected lane discrimination information is associated. The limited range of the map attribute is determined based on the correspondence information shown in FIG. In the example of FIG. 9, the reliability of the map information is the oldness (newness) of the map information, and is expressed by the time difference between the first version information and the second version information (or the current date and time). . Of course, it can also be expressed by the amount of deviation between the actual travel route based on the map matching history and the route on the first map information.
本実施形態の車線逸脱防止制御装置340は、地図情報が最新(ずれ量が所定量以下)と判断された場合、地図情報に含まれるすべての情報を制限することなく利用する。地図情報が旧くなるに従い(信頼度が低下するに従い)、車線判別情報に対応する地図属性を制限する。地図情報が1年以上旧い場合は、車線数、道幅、道路種別といった車線判別情報を除いた地図情報に基づいて車線数、車線の位置などを判別し、認識された車線に基づく車線逸脱防止制御を行う(図3参照)
本実施形態の車線逸脱防止制御装置340の制御手順を図10に示した。図10に示すように、信頼度取得部341は、地図信頼度算出手段220から信頼度を取得する(S311)。制御部342は、信頼度に応じた制御内容(図9参照)を取得し(S312)、信頼度に応じた車線逸脱防止制御を行う(S313)。
The lane departure prevention control device 340 according to the present embodiment uses all information included in the map information without restriction when the map information is determined to be the latest (deviation amount is equal to or less than a predetermined amount). As the map information becomes old (as the reliability decreases), the map attribute corresponding to the lane discrimination information is limited. If the map information is older than one year, the number of lanes, the position of the lane, etc. are discriminated based on the map information excluding the lane discriminating information such as the number of lanes, road width and road type, and lane departure prevention control based on the recognized lanes (See Fig. 3)
The control procedure of the lane departure prevention control device 340 of this embodiment is shown in FIG. As shown in FIG. 10, the reliability acquisition unit 341 acquires the reliability from the map reliability calculation means 220 (S311). The control unit 342 acquires control contents (see FIG. 9) according to the reliability (S312), and performs lane departure prevention control according to the reliability (S313).
本実施形態の車線逸脱防止制御装置340によれば、地図情報が旧く、車線増設等が行われた実際の道路状態と一致していないおそれのある場合に、誤った車線認識に基づく車線逸脱防止制御を行うことを防止することができる。 According to the lane departure prevention control device 340 of the present embodiment, when the map information is old and there is a possibility that it does not coincide with the actual road state where lane addition or the like has been performed, lane departure prevention based on erroneous lane recognition is performed. It is possible to prevent control.
以上のように、本実施形態の車両制御システムによれば、現在利用している地図情報の信頼度に応じて情報提示および車両制御の内容を決定することで、地図情報に記録された情報と実際の道路状況が異なる場合でも、誤った情報提示や車両制御を防止することができる。 As described above, according to the vehicle control system of the present embodiment, the information recorded in the map information is determined by determining the content of the information presentation and the vehicle control according to the reliability of the map information currently used. Even when actual road conditions are different, erroneous information presentation and vehicle control can be prevented.
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
100…車両制御システム
200…地図信頼度算出装置
210…情報取得手段
211・・・第1バージョン情報取得部
212・・・地図情報取得部
213・・・第2バージョン情報取得部
214・・・現在時刻取得部
215・・・マップマッチング履歴取得部
220・・・地図信頼度算出手段
221・・・比較部
222・・・算出部222
223・・・出力部223
230・・・制御命令生成手段
231・・・信頼度−制御値テーブル
300・・・車載装置
310・・・ナビゲーション装置
320・・・走行制御装置
330・・・バッテリ回生制御装置
340・・・車線逸脱防止制御装置
350・・・提示装置
DESCRIPTION OF
223... Output unit 223
230: Control command generation means 231: Reliability-control value table 300 ... On-vehicle device 310 ...
Claims (15)
前記情報取得手段により取得された前記第1バージョン情報と前記第2バージョン情報とに基づいて、前記第1の地図情報の信頼度を算出する地図信頼度算出手段とを有する地図信頼度算出装置。 Information acquisition means for acquiring the first version information of the first map information currently used and the second version information of the second map information acquired from outside;
A map reliability calculation device comprising: map reliability calculation means for calculating reliability of the first map information based on the first version information and the second version information acquired by the information acquisition means.
前記情報取得手段により取得されたマップマッチング履歴から求められた、実際の走行履歴経路と前記第1の地図情報の経路とのずれ量に基づいて、前記第1の地図情報の信頼度を算出する地図信頼度算出手段とを有する地図信頼度算出装置。 Information acquisition means for acquiring a map matching history based on the first map information currently used;
The reliability of the first map information is calculated based on the amount of deviation between the actual travel history route and the route of the first map information obtained from the map matching history acquired by the information acquisition means. A map reliability calculation device comprising map reliability calculation means.
前記走行制御装置は、前記信頼度に応じて車両の減速度を決定し、決定された減速度に基づいて車両の走行速度を制御する車両制御システム。 A vehicle control system comprising: the map reliability calculation device according to any one of claims 1 to 8; and a travel control device that controls a travel speed of the vehicle based on map information,
The travel control device determines a vehicle deceleration according to the reliability, and controls a vehicle travel speed based on the determined deceleration.
前記バッテリ回生制御装置は、前記地図信頼度算出装置により算出された信頼度に応じて前記地図情報中の充放電スケジュールの決定要因を選択する車両制御システム。 The map reliability calculation device according to any one of claims 1 to 8, and a battery regeneration control device that determines a charge / discharge schedule during travel of a battery for an electric vehicle based on a charge / discharge schedule determination factor included in the map information. A vehicle control system comprising:
The said battery regeneration control apparatus is a vehicle control system which selects the determination factor of the charging / discharging schedule in the said map information according to the reliability calculated by the said map reliability calculation apparatus.
前記車線逸脱防止装置は、前記地図信頼度算出装置により算出された信頼度に応じて前記地図情報中の車線判別情報を選択する車両制御システム。 A vehicle control system comprising the map reliability calculation device according to any one of claims 1 to 8 and a lane departure prevention device that performs lane departure prevention control based on lane discrimination information included in map information,
The lane departure prevention device is a vehicle control system that selects lane discrimination information in the map information according to the reliability calculated by the map reliability calculation device.
現在利用している第1の地図情報の第1バージョン情報と、外部から取得する第2の地図情報の第2バージョン情報とを取得するステップと、
前記取得された前記第1バージョン情報と前記第2バージョン情報とに基づいて、前記第1の地図情報の信頼度を算出するステップと、
前記算出された信頼度を出力するステップとを実行させるための車両制御装置用プログラム。 A computer equipped with a navigation function,
Obtaining the first version information of the first map information currently used and the second version information of the second map information obtained from outside;
Calculating a reliability of the first map information based on the acquired first version information and the second version information;
A program for a vehicle control device for executing the step of outputting the calculated reliability.
現在利用している第1の地図情報に基づくマップマッチング履歴を、前記ナビゲーション機能を用いて取得するステップと、
前記取得されたマップマッチング履歴から求められた、実際の走行履歴経路と前記第1の地図情報の経路とのずれ量に基づいて、前記第1の地図情報の信頼度を算出するステップと、
前記算出された信頼度を出力するステップとを実行させるための車両制御装置用プログラム。
A computer equipped with a navigation function,
Obtaining a map matching history based on the first map information currently used using the navigation function;
Calculating the reliability of the first map information based on the amount of deviation between the actual travel history route and the route of the first map information obtained from the acquired map matching history;
A program for a vehicle control device for executing the step of outputting the calculated reliability.
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