JP2005128603A - Object recognition device and method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object recognition device and an object recognition method capable of eliminating a detection signal of an unwanted object by using map data. <P>SOLUTION: This object recognition device 10 is provided with an own vehicle position detection part 20 detecting an own vehicle position for outputting an own vehicle position signal 22 showing the detection result, an object position detection part 30 detecting a relative distance and a relative direction of an object moving relatively to the own vehicle to the own vehicle and outputting an object position signal 32 showing the detection result, a storage part 40 storing the map data, and a ghost determination part 50 reading the map data in reference to the own vehicle position according to the own vehicle position signal 22, comparing the read map data with the object position signal 32, and determining the object position signal 32 as a ghost signal when no object is positioned on a road in the map data. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自車に対して相対的な移動をする物体を認知するための物体認知装置およびその方法に関し、特に、車両に搭載されるレーダー装置を用いて物体の認知を行う物体認知装置に関する。   The present invention relates to an object recognition apparatus and method for recognizing an object that moves relative to a host vehicle, and more particularly, to an object recognition apparatus that recognizes an object using a radar device mounted on a vehicle. .

道路上の車両や障害物を認知し障害物との衝突を回避するシステム、車間距離を測定するシステム、および前方を走行する車両を追尾するシステム等において車載用レーダー装置が利用されている。レーダー装置は、電波を送信し対象物による反射波を受信することで対象物までの距離、方向および速度等を検出するものである。   In-vehicle radar devices are used in systems that recognize vehicles and obstacles on the road and avoid collisions with obstacles, systems that measure distances between vehicles, systems that track vehicles traveling ahead, and the like. The radar device detects a distance, a direction, a speed, and the like to an object by transmitting a radio wave and receiving a reflected wave from the object.

レーダー装置により位置検出等を行う場合、目的の対象物からの受信信号の他に、他の障害物等からの反射波である２次エコー信号またはゴースト信号が含まれることがある。このような信号は、位置検出精度の劣化を招き、また誤った位置検出を生じさせてしまう。   When position detection or the like is performed by a radar device, a secondary echo signal or a ghost signal that is a reflected wave from another obstacle or the like may be included in addition to a reception signal from a target object. Such a signal causes deterioration in position detection accuracy and causes erroneous position detection.

こうした問題を解決するために、特許文献１は、送信信号による受信信号を送信位相に基づいてフーリエ変換し、ゴーストになる２次エコー信号を検出してこれを除去するレーダー装置を開示している。   In order to solve such a problem, Patent Document 1 discloses a radar device that performs Fourier transform on a received signal based on a transmission signal based on a transmission phase, detects a secondary echo signal that becomes a ghost, and removes it. .

特開平８−１４６１２４号JP-A-8-146124

しかしながら上記従来のレーダー装置を用いた位置検出には次のような課題がある。車両の走行中に、車載用レーダー装置から電波を送信すると、目的とする道路の車両からはもとより、目的としない道路内や道路沿いの種々の物体からも電波が反射してくる。後者の目的としない物体からの反射信号は雑音成分として除去する必要があるが、上記特許文献１に示す方法を用いた場合には、道路以外の対象物からの信号を効率よく除去することが難しく、またフーリエ変換等の複雑な信号処理を必要とするために処理時間および処理コストが増加してしまう。   However, position detection using the conventional radar device has the following problems. When a radio wave is transmitted from the on-vehicle radar device while the vehicle is running, the radio wave is reflected not only from the vehicle on the target road but also from various objects in the road or along the road that are not the target. The reflected signal from an object not intended for the latter needs to be removed as a noise component. However, when the method shown in Patent Document 1 is used, a signal from an object other than a road can be efficiently removed. It is difficult and requires complicated signal processing such as Fourier transform, which increases processing time and processing cost.

本発明は、上記従来の課題を解決し、地図データを利用して目的としない物体の検出信号を効率よく除去することができる、物体認知装置および物体認知方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to solve the above-described conventional problems and to provide an object recognition device and an object recognition method that can efficiently remove a detection signal of an object that is not intended using map data.

本発明に係る物体認知装置は、自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置信号を出力する自車位置検出手段と、地図データを記憶する記憶手段と、自車に対して相対的な移動をする物体について、自車に対する物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力する物体位置検出手段と、自車位置信号に基づき自車位置を基準とする地図データを記憶手段から読出し、読み出された地図データと物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき物体位置信号をゴースト信号と判定するゴースト判定手段とを有するものである。   An object recognition device according to the present invention detects a host vehicle position, outputs a host vehicle position signal indicating the detection result, a storage unit that stores map data, and a relative to the host vehicle. An object position detecting means for detecting a relative distance and a relative direction of the object with respect to the own vehicle and outputting an object position signal indicating the detection result; A ghost that reads map data based on the vehicle position from the storage means, compares the read map data with the object position signal, and determines that the object position signal is a ghost signal when the object is not located on the road of the map data. Determination means.

本発明に係る物体認知方法は、自車位置を検出し、検出された自車位置周辺の地図データをディスプレイに表示する機能を備えたナビゲーション装置において以下のステップを有する。自車に対して相対的に移動する物体について、当該物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力するステップと、自車位置周辺の地図データと物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき物体位置信号をゴースト信号と判定するステップとを有する。   An object recognition method according to the present invention includes the following steps in a navigation device having a function of detecting a vehicle position and displaying map data around the detected vehicle position on a display. A step of detecting a relative distance and a relative direction of the object moving relative to the own vehicle and outputting an object position signal indicating the detection result; and map data around the own vehicle position And the object position signal, and determining that the object position signal is a ghost signal when the object is not located on the road of the map data.

本発明の物体認知装置によれば、物体位置信号と地図データを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき、当該物体位置信号をゴースト信号と判定するようにしたので、道路以外の目的としない対象物によるゴースト信号を非常に簡単にかつ効率よく除去することができる。さらに、既存のナビゲーション装置の地図データを活用することで、一層の低コスト化を実現することができる。   According to the object recognition device of the present invention, the object position signal is compared with the map data, and when the object is not located on the road of the map data, the object position signal is determined as the ghost signal. Ghost signals due to unintended objects can be removed very easily and efficiently. Furthermore, further cost reduction can be realized by utilizing the map data of the existing navigation device.

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態に係る物体認知装置は、車両に搭載されて当該車両に対して相対的な運動をする物体を認知するものである。図１は物体認知装置１０の構成を示すブロック図である。すなわち、物体認知装置１０は、自車位置を検出しその検出結果を示す自車位置信号２２を出力する自車位置検出部２０と、自車に対して相対的な移動をする物体について自車に対する物体の相対的な距離および相対的な方向を検出しその検出結果を示す物体位置信号３２を出力する物体位置検出部３０と、地図データを記憶する記憶部４０と、自車位置信号２２に基づき自車位置を基準とする地図データを記憶部４０から読出し、読み出された地図データと物体位置信号３２とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき物体位置信号３２をゴースト信号と判定するゴースト判定部５０とを有している。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. The object recognition apparatus according to the present embodiment recognizes an object that is mounted on a vehicle and moves relative to the vehicle. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the object recognition device 10. That is, the object recognition device 10 detects the position of the vehicle and outputs a vehicle position signal 22 indicating the detection result, and the vehicle recognizes the object moving relative to the vehicle. An object position detector 30 that detects the relative distance and direction of the object relative to the vehicle and outputs an object position signal 32 indicating the detection result; a storage unit 40 that stores map data; and a vehicle position signal 22 Based on the vehicle position, the map data is read from the storage unit 40, the read map data and the object position signal 32 are collated, and when the object is not located on the road of the map data, the object position signal 32 is It has the ghost determination part 50 determined to be a signal.

好ましくは、ゴースト信号と判定された物体位置信号３２を除去する。またゴースト判定部５０は、物体が道路上に位置するとき当該物体を車両と判定する。物体位置検出部３０は、例えばレーダーにより物体の位置を検出する車載用レーダー装置を含んで構成される。   Preferably, the object position signal 32 determined as a ghost signal is removed. The ghost determination unit 50 determines that the object is a vehicle when the object is located on the road. The object position detection unit 30 includes an in-vehicle radar device that detects the position of an object using, for example, a radar.

さらに物体認知装置１０は、表示制御部６０とディスプレイ７０を含むことができる。表示制御部６０は、自車位置検出部２０によって検出された自車位置周辺の地図をディスプレイ７０に表示させ、かつ、ゴースト判定部５０により物体が地図データの道路上に位置すると判定されたとき当該物体をディスプレイの道路上に表示させる。他方、物体位置信号３２がゴースト信号と判定されたとき当該物体をディスプレイ上に表示させないようにする。   Furthermore, the object recognition device 10 can include a display control unit 60 and a display 70. When the display control unit 60 displays the map around the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 20 on the display 70 and the ghost determination unit 50 determines that the object is located on the road of the map data The object is displayed on the road of the display. On the other hand, when the object position signal 32 is determined to be a ghost signal, the object is not displayed on the display.

次に、本発明の実施例について説明する。好ましくは本実施例に係る物体認知装置１００は、図２に示すように車載用レーダー装置２００と車載用ナビゲーション装置３００を用いて構成される。車載用レーダー装置２００は、図３に示すように、自車２１０の前方に取り付けられる。車載用レーダー装置２００は、自車２１０の走行中にその前方からレーダー波Ｒを発し、目的とする対象物からの反射波を受信することで物体の位置検出を行う。   Next, examples of the present invention will be described. Preferably, the object recognition apparatus 100 according to the present embodiment is configured using an in-vehicle radar device 200 and an in-vehicle navigation device 300 as shown in FIG. The in-vehicle radar device 200 is attached in front of the host vehicle 210 as shown in FIG. The on-vehicle radar device 200 detects the position of the object by emitting a radar wave R from the front of the host vehicle 210 while receiving the reflected wave from the target object.

一方、車載用ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳ(Global Positioning System)を利用することで自車２１０の位置検出を行い、検出された自車位置周辺の地図データをハードディスク等の記憶媒体から読出してこれをディスプレイに描画するとともに自車位置マークを重ねて描画する。そして、自車２１０の移動により現在位置が変化すると、その位置変化に応じて地図がスクロールされ、現在位置が分かるようになっている。   On the other hand, the in-vehicle navigation device 300 detects the position of the host vehicle 210 by using GPS (Global Positioning System), reads out map data around the detected host vehicle position from a storage medium such as a hard disk, and the like. Draw on the display and overlay the vehicle position mark. When the current position changes due to the movement of the host vehicle 210, the map is scrolled in accordance with the change in position so that the current position can be understood.

図４は、車載用レーダー装置２００および車載用ナビゲーション装置３００の内部構成を示すブロック図である。車載用レーダー装置２００は、自車２１０の前方から一定の広がり角度（±１０度程度）でミリ波レーダーを送信する送信部２２０と、送信部２２０から一定の周期（例えば１／１０秒）でレーダー波を送信させる送信駆動部２３０と、自車２１０に対して相対的に移動する物体やそれ以外の障害物において反射された反射波を受信する受信部２４０と、受信部２４０で受けた反射波を処理することで、移動する物体の位置を解析する位置解析部２５０とを含んで構成される。位置解析部２５０は、受信信号を解析することで自車２１０に対する物体の相対的な距離および相対的な方向を解析し、これらの情報を含む物体位置信号２５２を出力する。   FIG. 4 is a block diagram showing the internal configuration of the in-vehicle radar device 200 and the in-vehicle navigation device 300. The in-vehicle radar device 200 includes a transmission unit 220 that transmits millimeter-wave radar at a certain spread angle (about ± 10 degrees) from the front of the host vehicle 210, and a constant period (for example, 1/10 second) from the transmission unit 220. A transmission drive unit 230 that transmits a radar wave, a reception unit 240 that receives a reflected wave reflected by an object moving relative to the host vehicle 210 and other obstacles, and a reflection received by the reception unit 240 A position analysis unit 250 that analyzes the position of the moving object by processing the wave is configured. The position analysis unit 250 analyzes the received signal to analyze the relative distance and relative direction of the object with respect to the host vehicle 210, and outputs an object position signal 252 including these pieces of information.

ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳを利用して自車位置を検出するＧＰＳ受信装置３１０と、ＧＰＳ信号との交信ができないときなどにジャイロセンサや車速センサにより自車位置を検出する自立航法用センサ３２０と、ユーザーからの指示等を入力する操作入力部３３０と、無線通信を介して他の車両との車々間通信や路車間通信を行う通信制御部３４０と、ナビゲーションに必要な地図データ等を記憶する記憶部３５０と、スピーカ３６２から音声出力をさせるための音声信号を供給する音声出力部３６０と、ディスプレイ３７２に地図や自車位置を描画させるための表示制御部３７０と、ナビゲーション機能を実行するためのプログラムや物体認知動作を実行するためのプログラムを記憶するプログラムメモリ３８０と、プログラムに従い上記各部を制御する制御部３９０とを含んで構成される。   The navigation device 300 includes a GPS receiver 310 that detects the position of the vehicle using GPS, a self-contained navigation sensor 320 that detects the position of the vehicle using a gyro sensor or a vehicle speed sensor when communication with a GPS signal is not possible, and the like. An operation input unit 330 for inputting an instruction from the user, a communication control unit 340 for performing vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication with other vehicles via wireless communication, and a memory for storing map data and the like necessary for navigation Unit 350, audio output unit 360 for supplying an audio signal for outputting audio from speaker 362, display control unit 370 for drawing a map or a vehicle position on display 372, and for executing a navigation function A program memory 380 for storing a program and a program for executing an object recognition operation, and a program Follow configured to include a control unit 390 for controlling the respective units.

プログラムメモリ３８０は、例えば、現在地から目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム３８２や、探索された経路に沿って目的地までの誘導を行う誘導案内プログラム３８４を含み、さらに、車載用レーダー装置２００からの物体位置信号２５２がゴースト信号か否かを判定するプログラム３８６や、この判定に応じて物体の表示を制御するプログラム３８８等を記憶している。   The program memory 380 includes, for example, a route search program 382 for searching for an optimum route from the current location to the destination, a guidance guide program 384 for guiding to the destination along the searched route, A program 386 for determining whether or not the object position signal 252 from the in-vehicle radar device 200 is a ghost signal, a program 388 for controlling display of an object in accordance with this determination, and the like are stored.

次に本実施例による物体の認知動作について図５のフローチャートを参照して説明する。ナビゲーション装置３００が起動されると、自車２１０の現在位置がＧＰＳ受信装置３１０および／また自立航法用センサ３２０によって検出される（ステップＳ１０１）。制御部３９０は、検出結果を示す自車位置信号を受け取り、記憶部３５０が自車位置を基準とする地図データを読出す(ステップＳ１０２)。制御部３９０は、読み出した地図データをディスプレイ３７２に表示させる（ステップＳ１０３）。このとき、ディスプレイ３７２には、図６に示すように、地図データの道路Ｔ上に自車位置マークＭが重ねて描画される。   Next, the recognition operation of the object according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the navigation device 300 is activated, the current position of the host vehicle 210 is detected by the GPS receiver 310 and / or the self-contained navigation sensor 320 (step S101). The control unit 390 receives the vehicle position signal indicating the detection result, and the storage unit 350 reads map data based on the vehicle position (step S102). The control unit 390 displays the read map data on the display 372 (step S103). At this time, as shown in FIG. 6, the vehicle position mark M is drawn on the display 372 so as to overlap the road T of the map data.

一方、車載用レーダー装置２００は、自車２１０の前方を走行する車両（物体）４００の位置検出を行う（ステップＳ１０４）。上記したように、前方を走行する車両４００からの反射波により自車２１０との相対的な距離および相対的な方向が検出され、これが物体位置信号２５２としてナビゲーション装置３００側に出力される（ステップＳ１０５）。制御部３９０は、ゴースト判定プログラム３８６に従い、車載用レーダー装置２００からの物体位置信号２５２を受け取り、物体位置信号２５２と自車位置を基準とする地図データとの照合を行う（ステップＳ１０６）。   On the other hand, the on-vehicle radar device 200 detects the position of the vehicle (object) 400 traveling in front of the host vehicle 210 (step S104). As described above, the relative distance and the relative direction with respect to the host vehicle 210 are detected by the reflected wave from the vehicle 400 traveling in front, and this is output to the navigation device 300 side as the object position signal 252 (step). S105). The control unit 390 receives the object position signal 252 from the in-vehicle radar device 200 in accordance with the ghost determination program 386, and collates the object position signal 252 with map data based on the own vehicle position (step S106).

制御部３９０は、物体位置信号２５２に基づき自車位置に対する車両４００の相対的位置を認識し、その車両位置が道路上にあるか否かを判別する(ステップＳ１０７)。車両位置が地図データの道路上に一致していれば、車両と判定する（ステップＳ１０８）。例えば図６に示すように、自車２１０に対する車両４００の相対的な位置は、自車の基準位置Ｃ１と車両４００の位置Ｃ２２とを結ぶベクトルＶで捕らえることができ、また、地図データに含まれる道路（リンク）は緯度、経度の座標データを有している。このため、物体位置信号２５２と地図データをマップマッチングすることで、容易に車両４００が道路上に位置するか否かを判定することができる。   The control unit 390 recognizes the relative position of the vehicle 400 with respect to the own vehicle position based on the object position signal 252 and determines whether or not the vehicle position is on the road (step S107). If the vehicle position matches the road of the map data, it is determined as a vehicle (step S108). For example, as shown in FIG. 6, the relative position of the vehicle 400 with respect to the own vehicle 210 can be captured by a vector V connecting the reference position C1 of the own vehicle and the position C22 of the vehicle 400, and is included in the map data. Roads (links) have latitude and longitude coordinate data. For this reason, it is possible to easily determine whether or not the vehicle 400 is located on the road by performing map matching between the object position signal 252 and the map data.

車両位置が道路上に一致していないとき、制御部３９０は、車載用レーダー装置２００によって検出された物体位置信号２５２がゴースト信号であると判定する（ステップＳ１０９）。例えば図７に示すように、自車２１０の前方の道路が右側にカーブし、その前方を車両４００が走行し、かつ道路の左側に沿ってガードレール４１０が配置されているとする。このような場合、自車２１０から発射されたレーダー波Ｒの一部Ｒ１が直接に車両４００に当たらずガードレール４１０で反射されてしまい、この結果、位置解析部２５０が車両４００の本来の位置ではなく、そのゴースト（虚像）４２０の位置を検出してしまうことがある。制御部３９０は、道路上に位置しない車両はゴーストであると判定し、当該物体位置信号２５２を除去する（ステップＳ１１０）。   When the vehicle position does not coincide with the road, the control unit 390 determines that the object position signal 252 detected by the in-vehicle radar device 200 is a ghost signal (step S109). For example, as shown in FIG. 7, it is assumed that the road ahead of the host vehicle 210 curves to the right, the vehicle 400 travels in front of the road, and the guard rail 410 is arranged along the left side of the road. In such a case, a part R1 of the radar wave R emitted from the host vehicle 210 does not directly hit the vehicle 400 but is reflected by the guard rail 410. As a result, the position analysis unit 250 is not at the original position of the vehicle 400. Instead, the position of the ghost (virtual image) 420 may be detected. The control unit 390 determines that the vehicle not located on the road is a ghost, and removes the object position signal 252 (step S110).

一方、制御部３９０は、車両４００の位置が地図データの道路上に一致している場合には、図６に示すように車両４００を道路Ｔ上に描画することができ（ステップＳ１１１）、ディスプレイ上にリアリティのある表示を与えるようにしてもよい。運転者は前方の車両４００との車間距離を一定に保つための指標に利用することができる。勿論、ゴースト信号と判定された車両は地図上に示されることはない。   On the other hand, when the position of the vehicle 400 matches the road of the map data, the control unit 390 can draw the vehicle 400 on the road T as shown in FIG. 6 (step S111). You may make it give a display with reality. The driver can use it as an index for keeping the distance between the vehicle 400 and the vehicle 400 ahead. Of course, the vehicle determined to be a ghost signal is not shown on the map.

このように本実施例によれば、車載用レーダー装置と車両との間にあるガードレールのような反射物の影響で生じるゴーストの除去に、ナビゲーション装置に搭載の地図データを利用することができ、これにより道路以外の場所からの車両等の物体の信号を取り込まないようにすることができる。   Thus, according to the present embodiment, the map data mounted on the navigation device can be used to remove ghosts caused by the influence of reflecting objects such as guardrails between the vehicle-mounted radar device and the vehicle, As a result, it is possible to prevent the capture of signals from objects such as vehicles from places other than the road.

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the specific embodiments, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Deformation / change is possible.

上記実施例では、物体の認知対象として車両を例にしたが、これ以外の二輪車等の移動する物体であってもよい。また、車載用レーダー装置として、ミリ波レーダーを例示したが、必ずしもこれに限定されるものではない。   In the above embodiment, the vehicle is taken as an example of the object recognition object, but other moving objects such as a two-wheeled vehicle may be used. Moreover, although the millimeter wave radar was illustrated as a vehicle-mounted radar apparatus, it is not necessarily limited to this.

上記実施例では物体認知装置を例示するが、ここにいう装置とは限定的に解釈されるべきではなく、複数の装置が結合されたシステムを含む概念である。また、好適な例として車載用レーダー装置とナビゲーション装置とを結合する構成を示したが、例えばナビゲーション装置が車載用レーダー機能を包含するものであっても良いし、その反対に車載用レーダー装置がナビゲーション機能を包含するものであっても良い。   Although the object recognition apparatus is illustrated in the above embodiment, it should not be construed as limited to the apparatus described here, and is a concept including a system in which a plurality of apparatuses are combined. Moreover, although the structure which couple | bonds a vehicle-mounted radar apparatus and a navigation apparatus was shown as a suitable example, for example, a navigation apparatus may include a vehicle-mounted radar function, and vice versa. It may include a navigation function.

本発明に係る物体認知装置および物体認知方法は、自車に対して相対的に移動する物体を認知する車載用装置として利用され、好ましくは、車載用レーダー装置と結合される車載用ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、あるいはナビゲーション機能を含むオーディオシステムにおいて利用することができる。   The object recognition device and the object recognition method according to the present invention are used as a vehicle-mounted device that recognizes an object that moves relative to the host vehicle, and preferably, a vehicle-mounted navigation device that is combined with a vehicle-mounted radar device, It can be used in a navigation system or an audio system including a navigation function.

本発明の実施の形態に係る物体認知装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the object recognition apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施例に係る物体認知装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the object recognition apparatus which concerns on the Example of this invention. 車載用レーダー装置の取り付け位置を示す図である。It is a figure which shows the attachment position of the vehicle-mounted radar apparatus. 車載用レーダー装置およびナビゲーション装置の内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a vehicle-mounted radar apparatus and a navigation apparatus. 本実施例に係る物体認知装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the object recognition apparatus which concerns on a present Example. ディスプレイの表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of a display. 車載用レーダー装置によるゴーストの発生を説明する図である。It is a figure explaining generation | occurrence | production of the ghost by the vehicle-mounted radar apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０、１００：物体認知装置 ２０：自車位置検出部
３０：物体位置検出部 ４０：記憶部
５０：ゴースト判定部 ６０：表示制御部
７０：ディスプレイ ２００：車載用レーダー装置
２１０：自車 ３００：ナビゲーション装置
３１０：ＧＰＳ受信装置 ３２０：自立航法用センサ
３５０：記憶部 ３８０：プログラムメモリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,100: Object recognition apparatus 20: Own vehicle position detection part 30: Object position detection part 40: Storage part 50: Ghost determination part 60: Display control part 70: Display 200: In-vehicle radar device 210: Own car 300: Navigation Device 310: GPS receiver 320: Self-contained navigation sensor 350: Storage unit 380: Program memory

Claims (10)

自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置信号を出力する自車位置検出手段と、
地図データを記憶する記憶手段と、
自車に対して相対的な移動をする物体について、自車に対する物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力する物体位置検出手段と、
自車位置信号に基づき自車位置を基準とする地図データを記憶手段から読出し、読み出された地図データと物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき物体位置信号をゴースト信号と判定するゴースト判定手段と、を有する物体認知装置。 A vehicle position detecting means for detecting the vehicle position and outputting a vehicle position signal indicating the detection result;
Storage means for storing map data;
An object position detecting means for detecting a relative distance and a relative direction of the object relative to the own vehicle and outputting an object position signal indicating a detection result of the object moving relative to the own vehicle;
Based on the vehicle position signal, the map data based on the vehicle position is read from the storage means, the read map data is compared with the object position signal, and the object position signal when the object is not located on the road of the map data An object recognition device having ghost determination means for determining a ghost signal as a ghost signal. ゴースト判定手段は、ゴースト信号と判定された物体位置信号を除去する、請求項１に記載の物体認知装置。 The object recognition apparatus according to claim 1, wherein the ghost determination unit removes the object position signal determined to be a ghost signal. ゴースト判定手段は、物体が地図データの道路上に位置するとき当該物体を車両と判定する、請求項１または２に記載の物体認知装置。 The object recognition device according to claim 1, wherein the ghost determination unit determines that the object is a vehicle when the object is located on a road of the map data. 物体位置検出手段は、レーダーにより物体の位置を検出する車載用レーダー装置を含む、請求項１ないし３いずれかに記載の物体認知装置。 The object recognition device according to any one of claims 1 to 3, wherein the object position detection means includes an in-vehicle radar device that detects the position of the object by a radar. 物体認知装置はさらに、自車位置周辺の地図を表示する表示手段と、前記ゴースト判定手段により物体が車両と判定されたとき当該物体を表示手段に表示させる表示制御手段とを有する、請求項１ないし４いずれかに記載の物体認知装置。 The object recognition apparatus further includes display means for displaying a map around the vehicle position, and display control means for displaying the object on the display means when the ghost determination means determines that the object is a vehicle. Thru | or any 4 object recognition apparatus. 表示制御手段は、前記ゴースト判定手段により物体位置信号がゴースト信号と判定されたとき、当該物体を表示手段に表示させない、請求項１ないし５いずれかに記載の物体認知装置。 6. The object recognition device according to claim 1, wherein the display control means does not display the object on the display means when the object position signal is determined to be a ghost signal by the ghost determination means. 自車位置を検出し、検出された自車位置周辺の地図データをディスプレイに表示する機能を備えたナビゲーション装置における移動物体の認知方法であって、
自車に対して相対的に移動する物体について、当該物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力するステップと、
自車位置周辺の地図データと物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき物体位置信号をゴースト信号と判定するステップとを有する物体認知方法。 A method for recognizing a moving object in a navigation device having a function of detecting a vehicle position and displaying map data around the detected vehicle position on a display,
Detecting a relative distance and a relative direction of the object moving relative to the host vehicle, and outputting an object position signal indicating the detection result;
A method for recognizing an object, comprising: comparing map data around the vehicle position with an object position signal, and determining that the object position signal is a ghost signal when the object is not located on the road of the map data. 前記判定するステップは、ゴースト信号と判定された物体位置信号を除去し、当該物体をディスプレイに表示しない、請求項７に記載の物体認知方法。 The object determining method according to claim 7, wherein the determining step removes an object position signal determined to be a ghost signal and does not display the object on a display. 移動物体の認知方法はさらに、物体が地図データの道路上に位置するとき、当該物体をディスプレイの道路上に表示するステップを有する、請求項７に記載の物体認知方法。 The object recognition method according to claim 7, further comprising a step of displaying the object on the road of the display when the object is located on the road of the map data. 物体位置信号は、自車に搭載されたレーダー装置により検出される、請求項７ないし９いずれかに記載の物体認知方法。 The object recognition method according to claim 7, wherein the object position signal is detected by a radar device mounted on the own vehicle.
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