JP2005122384A

JP2005122384A - Screen system

Info

Publication number: JP2005122384A
Application number: JP2003355254A
Authority: JP
Inventors: Makoto Katase; 誠片瀬; Takeshi Ishikawa; 武石川; Yasuhiro Shiobara; 康弘塩原; Junji Ajioka; 淳二味岡
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2003-10-15
Filing date: 2003-10-15
Publication date: 2005-05-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a screen system for easily and reliably controlling the position of a screen by controlling a flyable air screen. SOLUTION: A screen system 100 includes: the air screen 110 provided with a flight means to be operated in response to a given command and a communication means; a base station 121 having a measurement system for measuring the position of the air screen 110, a communication means for communicating with the air screen 110, and a control system; and a projector 123 for irradiating the air screen 110 with light. The control system comprises a command generating means for generating a flight command to control the flight of the air screen 110 in response to the position of the air screen 110 measured by the measurement system. The command is transmitted from the base station 121 and received by the air screen 110. The air screen 110 takes a flight, based on the command. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、スクリーンシステムに関するものである。 The present invention relates to a screen system.

浮揚気体を用いて浮揚力を発生させ、適宜の飛行手段を設けて飛行する空中スクリーンが知られている。このような空中スクリーンの場合には、地上に飛行無線局を用意し、この飛行無線局に待機するオペレータの操作によって空中スクリーンを操作するように構成され、オペレータは、空中スクリーンの飛行指令を無線で空中スクリーンに送り、空中スクリーンに設けられた飛行手段を動作させてその進路を制御するように構成されている。 2. Description of the Related Art An aerial screen is known in which a levitation force is generated using a levitation gas, and an appropriate flying means is provided to fly. In the case of such an aerial screen, a flight radio station is prepared on the ground, and it is configured to operate the aerial screen by the operation of an operator waiting on the flight radio station. Is sent to the aerial screen, and the flight means provided on the aerial screen is operated to control the course thereof.

一方、自動で映像を対象物体に投影する自動追尾撮影装置が知られている。
従来の自動追尾撮影装置は、対象物体が飛行しても、目標点に追尾し、その対象物体の所定位置に画像を投影するものである（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、前記従来のオペレータによる操船を前提とした空中スクリーンシステム
においては、オペレータが常時空中スクリーンを操縦する必要があるため、操船技術の優れたオペレータでないと事故が発生する危険性があり、また、長時間の飛行には不向きであるという問題点がある。
また、従来の自動追尾投影装置では、スクリーン自体は、制御されていないため、スクリーンの位置を制御することはできないという問題があった。 On the other hand, an automatic tracking imaging device that automatically projects an image on a target object is known.
A conventional automatic tracking imaging device tracks a target point and projects an image at a predetermined position of the target object even if the target object flies (see, for example, Patent Document 1).
However, in the aerial screen system on the premise of the conventional maneuvering by the operator, it is necessary for the operator to always maneuver the aerial screen, there is a risk that an accident will occur unless the operator is an excellent maneuvering technology, There is a problem that it is not suitable for long-time flight.
In addition, the conventional automatic tracking projection apparatus has a problem that the screen itself cannot be controlled because the screen itself is not controlled.

特開平０４−１８６１３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 04-18613

本発明の目的は、飛行可能な空中スクリーンを制御することにより、スクリーンの位置を容易かつ確実に制御することができるスクリーンシステムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a screen system capable of easily and reliably controlling the position of a screen by controlling a flying aerial screen.

このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のスクリーンシステムは、与えられた指令に応じて動作する飛行手段および通信手段を備えた空中スクリーンと、
前記空中スクリーンの位置を測定する測定系と、
前記空中スクリーンと通信する通信手段および制御系を備えた基地局と、
前記空中スクリーンに対して、第１の波動を照射する波動照射装置とを有するスクリーンシステムであって、
前記制御系は、前記測定系により測定された前記空中スクリーンの位置に応じて前記空中スクリーンの飛行を制御するための飛行指令を含む指令を形成する指令形成手段を備え、
前記基地局の前記通信手段により、前記指令が前記空中スクリーンに対して送信され、前記空中スクリーンの前記通信手段により、前記指令を受信し、前記空中スクリーンは、前記指令に基づいて飛行を行うよう構成されていることを特徴とする。
これにより、空中スクリーンの位置を容易に制御することができる。 Such an object is achieved by the present invention described below.
The screen system of the present invention includes an aerial screen provided with flying means and communication means that operate in response to a given command,
A measurement system for measuring the position of the aerial screen;
A base station comprising communication means and a control system for communicating with the aerial screen;
A screen system having a wave irradiation device that irradiates a first wave to the aerial screen,
The control system includes command forming means for forming a command including a flight command for controlling the flight of the aerial screen according to the position of the aerial screen measured by the measurement system,
The command is transmitted to the aerial screen by the communication means of the base station, the command is received by the communication means of the aerial screen, and the aerial screen performs flight based on the command. It is configured.
Thereby, the position of the aerial screen can be easily controlled.

本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンは、前記飛行により、空中の目的の位置へ移動するよう構成されていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの所定部位に、容易かつ確実に波動を照射することができる。
本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンは、前記飛行により、空中の目的の位置へ移動し、静止するよう構成されていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの所定部位に、容易かつ確実に波動を照射することができる。 In the screen system of the present invention, it is preferable that the aerial screen is configured to move to a target position in the air by the flight.
Thereby, a wave can be easily and reliably irradiated to the predetermined part of the aerial screen.
In the screen system of the present invention, it is preferable that the aerial screen is configured to move to a target position in the air and stop by the flight.
Thereby, a wave can be easily and reliably irradiated to the predetermined part of the aerial screen.

本発明のスクリーンシステムでは、前記目的の位置は、前記第１の波動が照射される位置であることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの所定部位に、容易かつ確実に波動を照射することができる。
本発明のスクリーンシステムでは、前記波動照射装置は、投射型表示装置であることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの所定部位に、容易かつ確実に光を照射することができる。
本発明のスクリーンシステムでは、前記波動照射装置と前記基地局とは、一体的に設けられていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンシステムの小型化を図ることができる。 In the screen system of the present invention, it is preferable that the target position is a position where the first wave is irradiated.
Thereby, a wave can be easily and reliably irradiated to the predetermined part of the aerial screen.
In the screen system of the present invention, it is preferable that the wave irradiation device is a projection display device.
Thereby, light can be easily and reliably irradiated onto a predetermined portion of the air screen.
In the screen system of the present invention, it is preferable that the wave irradiation device and the base station are provided integrally.
Thereby, size reduction of an aerial screen system can be achieved.

本発明のスクリーンシステムでは、前記第１の波動は、光または音波であることが好ましい。
本発明のスクリーンシステムでは、前記測定系は、前記空中スクリーンに設けられた少なくとも１つの第１の測定点と、前記空中スクリーン以外の所定の位置に設けられた３つの第２の測定点との距離をそれぞれ測定する距離測定手段を含むことが好ましい。
これにより、空中スクリーンの位置を容易かつ確実に測定することができる。 In the screen system of the present invention, it is preferable that the first wave is light or sound wave.
In the screen system of the present invention, the measurement system includes at least one first measurement point provided on the aerial screen and three second measurement points provided at predetermined positions other than the aerial screen. It is preferable to include distance measuring means for measuring each distance.
Thereby, the position of the aerial screen can be measured easily and reliably.

本発明のスクリーンシステムでは、前記指令形成手段は、前記空中スクリーンに対する波動生成指令を形成するように構成され、前記空中スクリーンは、前記波動生成指令に応じて第２の波動を発生する波動生成手段を前記第１の測定点に備え、前記距離測定手段は、前記空中スクリーンの前記各波動生成手段から放出された前記第２の波動を検出する、前記第２の各測定点に配置された波動検出器を備え、該各波動検出器により前記波動が検知された時間情報に基づいて前記第１の測定点と前記第２の各測定点との間の距離を算出するように構成されていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの位置を容易かつ確実に測定することができる。
本発明のスクリーンシステムでは、前記測定系は、前記基地局に設けられていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの小型化、軽量化を図ることができる。 In the screen system of the present invention, the command forming unit is configured to generate a wave generation command for the aerial screen, and the air screen generates a second wave in response to the wave generation command. At the first measuring point, and the distance measuring means detects the second wave emitted from the wave generating means of the aerial screen, and the wave arranged at each second measuring point is detected. A detector, and configured to calculate a distance between the first measurement point and the second measurement point based on time information when the wave is detected by the wave detector. It is preferable.
Thereby, the position of the aerial screen can be measured easily and reliably.
In the screen system of the present invention, it is preferable that the measurement system is provided in the base station.
Thereby, size reduction and weight reduction of an aerial screen can be achieved.

本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンの進路上の障害物を検出する障害検出手段と、該障害検出手段により前記障害物が検出されると、前記空中スクリーンの進路を変更し、前記障害物を回避するように前記飛行手段を制御する障害回避手段とを有することが好ましい。
これにより、容易かつ確実に障害物を回避することができる。
本発明のスクリーンシステムでは、前記障害回避手段は、前記基地局に設けられていることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの小型化、軽量化を図ることができる。 In the screen system of the present invention, obstacle detection means for detecting an obstacle on the path of the aerial screen, and when the obstacle is detected by the obstacle detection means, the path of the aerial screen is changed, and the obstacle It is preferable to have obstacle avoiding means for controlling the flying means so as to avoid the problem.
Thereby, an obstacle can be avoided easily and reliably.
In the screen system of the present invention, it is preferable that the failure avoiding means is provided in the base station.
Thereby, size reduction and weight reduction of an aerial screen can be achieved.

本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンの進路上の障害物を検出する障害検出手段を備え、該障害検出手段により前記障害物が検出されると前記基地局へ障害検出信号を送信するように構成され、前記指令形成手段は、前記障害検出信号に応じて前記飛行指令を変更し、前記空中スクリーンの進路を変更し、前記障害物を回避するように構成されていることが好ましい。
これにより、容易かつ確実に障害物を回避することができる。 The screen system according to the present invention further comprises obstacle detection means for detecting an obstacle on the path of the aerial screen, and transmits the obstacle detection signal to the base station when the obstacle detection means detects the obstacle. Preferably, the command forming means is configured to change the flight command in accordance with the obstacle detection signal, change a course of the aerial screen, and avoid the obstacle.
Thereby, an obstacle can be avoided easily and reliably.

本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンに電力を供給する充電基地を有することが好ましい。
本発明のスクリーンシステムでは、前記空中スクリーンは、電力不足時に帰還要請信号を前記基地局に送信するように構成され、前記制御手段は前記帰還要請信号を受けると帰還指令を形成して前記空中スクリーンへ送信し、前記空中スクリーンが前記飛行手段により前記充電基地に帰還するように構成されていることが好ましい。
本発明のスクリーンシステムでは、前記飛行手段は、浮揚気体が充填される浮揚体を有していることが好ましい。
これにより、空中スクリーンの小型化、軽量化を図ることができる。 In the screen system of the present invention, it is preferable to have a charging base for supplying power to the aerial screen.
In the screen system of the present invention, the aerial screen is configured to transmit a feedback request signal to the base station when power is insufficient, and when the control means receives the feedback request signal, it forms a feedback command to form the aerial screen. Preferably, the aerial screen is configured to return to the charging base by the flying means.
In the screen system of the present invention, the flying means preferably has a levitation body filled with a levitation gas.
Thereby, size reduction and weight reduction of an aerial screen can be achieved.

本発明のスクリーンシステムでは、前記浮揚体に浮揚気体を補充する気体補充基地を有することが好ましい。
本発明のスクリーンシステムでは、前記浮揚体は、浮揚気体の不足時に帰還要請信号を前記基地局に送信するように構成され、前記制御手段は前記帰還要請信号を受けると帰還指令を形成して前記空中スクリーンへ送信し、前記空中スクリーンが前記飛行手段により前記気体補充基地に帰還するように構成されていることが好ましい。 In the screen system of the present invention, it is preferable to have a gas replenishment base for replenishing the floating body with a floating gas.
In the screen system of the present invention, the levitation body is configured to transmit a feedback request signal to the base station when there is a shortage of levitation gas, and the control means forms a feedback command upon receiving the feedback request signal, and It is preferable that the air screen is transmitted to the aerial screen, and the aerial screen is returned to the gas replenishment base by the flying means.

以下、添付図面を参照して本発明に係るスクリーンシステムの実施形態について詳細に説明する。
図１は、本実施形態のスクリーンシステムの外観を示す概略構成図、図２は、図１に示す空中スクリーンを示す斜視図、図３は、図１に示す空中スクリーンにおける駆動部付近を拡大して示す斜視図、図４は、図１に示す基地局を示す斜視図である。
なお、以下では、説明の便宜上、図１中の右側を「右」、左側を「左」、上側を「上」、下側を「下」と言う。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a screen system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing the appearance of the screen system of the present embodiment, FIG. 2 is a perspective view showing the aerial screen shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the drive unit in the aerial screen shown in FIG. FIG. 4 is a perspective view showing the base station shown in FIG.
In the following, for convenience of explanation, the right side in FIG. 1 is referred to as “right”, the left side as “left”, the upper side as “upper”, and the lower side as “lower”.

図１に示すスクリーンシステム１００は、空中スクリーン１１０と、基地局１２１を有する。基地局１２１には、波動（第１の波動）照射装置として、プロジェクタ１２３（投射型表示装置）が、一体的に設けられている。本実施形態は、後述するように、室内に基地局１２１を設置すると、空中スクリーン１１０を部屋内に浮遊させた状態で自動飛行させることが可能な、インテリアなどとして用いることのできる小形のスクリーンシステムを構成した例を示すものである。また、本実施形態において、飛行とは、制御された状態で、空中に位置するあらゆる状態をいい、例えば、空中を移動することや、空中で静止すること等が含まれる。以下、これらの各構成要素について順次説明する。 A screen system 100 shown in FIG. 1 includes an aerial screen 110 and a base station 121. The base station 121 is integrally provided with a projector 123 (projection display device) as a wave (first wave) irradiation device. In this embodiment, as will be described later, when a base station 121 is installed in a room, a small screen system that can be used as an interior or the like that can automatically fly with the air screen 110 suspended in the room. The example which comprised this is shown. Further, in the present embodiment, “flying” refers to any state that is controlled and located in the air, and includes, for example, moving in the air, resting in the air, and the like. Hereinafter, each of these components will be described sequentially.

図２に示す空中スクリーン１１０は、例えば、ヘリウム等の浮揚気体を充填した浮揚体（バルーン）１１１と、浮揚体１１１の下部位置に取り付けられた制御管理部１１２と、駆動部１０と、スクリーン本体１１５と、浮揚体１１１の端部に配置された、第１の測定点である送受信センサＳ１と、障害物検知センサ４１、４２を備えている。また、浮遊体１１１と、駆動部１０とで、空中スクリーン１１０の飛行手段が構成される。 2 includes, for example, a floating body (balloon) 111 filled with a floating gas such as helium, a control management unit 112 attached to a lower position of the floating body 111, a driving unit 10, and a screen body. 115, a transmission / reception sensor S 1 that is a first measurement point, and obstacle detection sensors 41 and 42, which are arranged at the end of the levitation body 111. Further, the floating body 111 and the drive unit 10 constitute a flying means for the aerial screen 110.

送受信センサＳ１および障害物検知センサ４１、４２は、例えば、発光素子と受光素子とを有する光センサや超音波発生器と超音波動検出器とを備えた超音波センサなどで構成できる。
また、障害物検知センサ４１は、浮揚体１１１の右側の端部に設けられ、障害物検知センサ４２は、浮揚体１１１の左側の端部に設けられ、送受信センサＳ１は、後述する回転部１３の下側の端部に設けられている。
また、送受信センサＳ１を基準とした、スクリーン本体１１５の輪郭の相対位置のデータが、後述するＭＰＵ１２０Ａのメモリに格納されている。これにより、送受信センサＳ１の位置を測定することにより、空中スクリーン１１０全体の位置を知ることができる。 The transmission / reception sensor S1 and the obstacle detection sensors 41 and 42 can be configured by, for example, an optical sensor having a light emitting element and a light receiving element, an ultrasonic sensor having an ultrasonic generator and an ultrasonic motion detector, or the like.
The obstacle detection sensor 41 is provided at the right end of the levitation body 111, the obstacle detection sensor 42 is provided at the left end of the levitation body 111, and the transmission / reception sensor S 1 is a rotation unit 13 described later. Is provided at the lower end.
Further, data of the relative position of the outline of the screen main body 115 with reference to the transmission / reception sensor S1 is stored in the memory of the MPU 120A described later. Thereby, the position of the entire aerial screen 110 can be known by measuring the position of the transmission / reception sensor S1.

駆動部１０は、基部１１と、回転部１３と、回転部１３を回転駆動する図示されない内部モータとを有している。
図３に示すように、基部１１は、空中スクリーン１１０の下部に設けられた固定部１２と、固定部１２から下方に向かって突出し、回転可能に設けられた中心軸２４とを有している。また、中心軸２４の下側の端部には、回転部１３が固着されている。
内部モータの駆動力は、図示しない動力伝達機構を介して中心軸２４に伝達されるようになっており、回転部１３は、内部モータの駆動により、中心軸２４を中心（矢印Ａの方向）に回転する。 The drive unit 10 includes a base 11, a rotation unit 13, and an internal motor (not shown) that drives the rotation unit 13 to rotate.
As shown in FIG. 3, the base 11 has a fixed portion 12 provided at the lower portion of the aerial screen 110, and a central shaft 24 that protrudes downward from the fixed portion 12 and is rotatably provided. . A rotating part 13 is fixed to the lower end of the central shaft 24.
The driving force of the internal motor is transmitted to the central shaft 24 via a power transmission mechanism (not shown), and the rotating unit 13 is centered on the central shaft 24 (in the direction of arrow A) by driving the internal motor. Rotate to.

回転部１３は、回転体１４と、回転体１４内に回転可能に挿通（挿入）されたファン固定軸１６、１７と、ファン固定軸１６、１７に支持されたファン２５、２６と、図示されない２つのモータとで構成されている。ファン固定軸１６は、回転体１４を介して、中心軸２４に対して垂直な方向の一端側に突出し、ファン固定軸１７は、他端に突出している。
また、ファン２５、２６は、それぞれに互いに独立して、ファン固定軸１６、１７を中心として回転可能に設けられている。 The rotating unit 13 includes a rotating body 14, fan fixing shafts 16 and 17 that are rotatably inserted (inserted) into the rotating body 14, fans 25 and 26 supported by the fan fixing shafts 16 and 17, and not illustrated. It consists of two motors. The fan fixing shaft 16 protrudes to one end side in a direction perpendicular to the central axis 24 via the rotating body 14, and the fan fixing shaft 17 protrudes to the other end.
The fans 25 and 26 are provided independently of each other so as to be rotatable about the fan fixing shafts 16 and 17.

各モータの駆動力は、図示しない動力伝達機構を介してファン固定軸１６、１７に、それぞれ伝達されるようになっており、ファン２５は、モータの駆動により、ファン固定軸１６を中心（矢印Ｂの方向）に回転する。また、ファン２６は、モータの駆動により、ファン固定軸１７を中心に回転する。
ファン２５は、略円筒状のフレーム２３と、フレーム２３内に設けられたロータ支持部１８と、ロータ支持部１８に対し回転可能に設置され、回転翼３４を備えているロータ１１８と、ロータ支持部１８内に設けられ、ロータ１１８を回転駆動するファンモータ２１とを有している。ファンモータ２１の駆動力は、図示しない動力伝達機構を介してロータ支持部１８に伝達されるようになっており、ファンモータ２１の駆動により、回転翼３４には、推進力が作用する。 The driving force of each motor is transmitted to the fan fixing shafts 16 and 17 via a power transmission mechanism (not shown), and the fan 25 is centered on the fan fixing shaft 16 (arrows) by driving the motor. Rotate in direction B). The fan 26 rotates around the fan fixing shaft 17 by driving the motor.
The fan 25 includes a substantially cylindrical frame 23, a rotor support portion 18 provided in the frame 23, a rotor 118 that is rotatably arranged with respect to the rotor support portion 18, and includes rotor blades 34, and a rotor support. The fan motor 21 is provided in the section 18 and rotationally drives the rotor 118. The driving force of the fan motor 21 is transmitted to the rotor support 18 via a power transmission mechanism (not shown), and the driving force acts on the rotor blades 34 by driving the fan motor 21.

ファン２６は、略円筒状のフレーム２２と、フレーム２２内に設けられたロータ支持部１９と、ロータ支持部１９に対し回転可能に設置され、回転翼３３を備えているロータ１１７と、ロータ支持部１９内に設けられ、ロータ１１７を回転駆動するファンモータ２０とを有している。ファンモータ２０の駆動力は、図示しない動力伝達機構を介してロータ支持部１９に伝達されるようになっており、ファンモータ２０の駆動により、回転翼３３には、推進力が作用する。 The fan 26 includes a substantially cylindrical frame 22, a rotor support portion 19 provided in the frame 22, a rotor 117 that is rotatably installed with respect to the rotor support portion 19, and includes rotor blades 33. The fan motor 20 is provided in the section 19 and rotationally drives the rotor 117. The driving force of the fan motor 20 is transmitted to the rotor support portion 19 through a power transmission mechanism (not shown), and the driving force acts on the rotor blades 33 by driving the fan motor 20.

回転部１３を所定の位置へ回転させることや、ファン固定軸１６、１７を回転させて、ファン２５、２６の向きをそれぞれ、所定の方向に変更することや、片側のファンだけを回転させたり、回転翼３３、３４の回転方向を変えたり、回転数に差をつけたりすることによって精度の高い飛行を行うことができる。すなわち、任意の姿勢をとることもでき、所定の位置へ任意の軌道で移動することができる。また、飛行速度も任意に変更することができる。また、空中に浮揚し、所定の位置に静止することもできる。 The rotating unit 13 is rotated to a predetermined position, the fan fixing shafts 16 and 17 are rotated, and the directions of the fans 25 and 26 are respectively changed to predetermined directions, or only one fan is rotated. By changing the rotation direction of the rotor blades 33 and 34 or by making a difference in the number of rotations, it is possible to fly with high accuracy. That is, it can take an arbitrary posture and can move to a predetermined position in an arbitrary trajectory. Also, the flight speed can be arbitrarily changed. It can also levitate in the air and rest at a predetermined position.

スクリーン本体１１５としては、例えば、後述する基地局１２１から投影された画像（映像）を表示する反射型スクリーンまたは、透過（半透過）型スクリーンを用いることができる。また、スクリーン本体１１５の投影面（画像が表示される面）は、略平面状をなしている。
なお、本実施形態においては、スクリーン本体１１５の投影面が、例えば公知の方法により、後述するプロジェクタ１２３から照射される光の照射方向（光束の中心軸の方向）に対して、略垂直に保たれるように空中スクリーン１１０の姿勢が制御されている。
また、空中スクリーン１１０には、地面（床面）に安定的に接地するための接地脚（図示せず）が設けられていてもよい。 As the screen body 115, for example, a reflective screen or a transmissive (semi-transmissive) screen that displays an image (video) projected from the base station 121 described later can be used. Further, the projection surface (surface on which an image is displayed) of the screen body 115 is substantially planar.
In the present embodiment, the projection surface of the screen main body 115 is maintained substantially perpendicular to the irradiation direction of light emitted from the projector 123 (to be described later) (the direction of the central axis of the light beam) by, for example, a known method. The attitude of the aerial screen 110 is controlled so as to lean.
In addition, the aerial screen 110 may be provided with a grounding leg (not shown) for stably grounding to the ground (floor surface).

制御管理部１１２には、図５に示すように、後述する基地局１２１との間で無線通信を行うための通信回路Ｔ／Ｒ（通信手段）と、駆動部１０を駆動する駆動回路（図示せず）と、これらの通信回路や駆動回路を制御する制御回路（図示せず）と、浮揚体１１１内に連通したガス供給路の開閉を行う弁構造や前記各回路に電力を供給する蓄電部（いずれも図示せず）などが内蔵されている。 As shown in FIG. 5, the control management unit 112 includes a communication circuit T / R (communication means) for performing wireless communication with a base station 121, which will be described later, and a drive circuit for driving the drive unit 10 (see FIG. 5). (Not shown), a control circuit (not shown) for controlling these communication circuits and drive circuits, a valve structure for opening and closing a gas supply path communicating with the inside of the levitation body 111, and an electric storage for supplying power to each circuit (Not shown) or the like is built in.

図４に示すように、基地局１２１は、この基地局１２１上に設けられた基地台１２２と、プロジェクタ１２３とを有している。基地局１２１内には後述する制御回路（制御系）を設けた回路基板、充電系やガス供給系とともに、送受信センサＳ４（第２の測定点）が収容されている。また、基地台１２２の上面には、後述するように、空中スクリーン１１０と接続される充電部１２２ａ及び給気口１２２ｂが設けられている。さらに、基地局１２１にはアンテナ１２２ｃが突出形成されている。基地本体１２１からは配線１２４，１２５が引き出され、これらの配線１２４，１２５はセンサ容器１２６，１２７に接続されている。センサ容器１２６，１２７内には送受信センサＳ５，Ｓ６（第２の測定点）が収容されている。
また、プロジェクタ１２３は、上下方向および水平方向（図１中左右方向）に回転可能になっており、これら回転を組み合わせることによって、例えばモータ等の駆動により、上下方向および水平方向（図１中左右方向）に所定の方向に指向性良く投影を行うことができる。 As shown in FIG. 4, the base station 121 includes a base stand 122 provided on the base station 121 and a projector 123. In the base station 121, a transmission / reception sensor S4 (second measurement point) is housed together with a circuit board provided with a control circuit (control system) described later, a charging system and a gas supply system. Further, as will be described later, a charging unit 122a and an air supply port 122b connected to the aerial screen 110 are provided on the upper surface of the base table 122. Further, an antenna 122c is formed protruding from the base station 121. Wirings 124 and 125 are drawn out from the base body 121, and these wirings 124 and 125 are connected to the sensor containers 126 and 127. In the sensor containers 126 and 127, transmission / reception sensors S5 and S6 (second measurement points) are accommodated.
Further, the projector 123 is rotatable in the vertical direction and the horizontal direction (left and right direction in FIG. 1). By combining these rotations, for example, by driving a motor or the like, the vertical direction and the horizontal direction (left and right direction in FIG. 1). Projection) in a predetermined direction with high directivity.

基地局１２１内には、図１１に示すように、ＣＰＵ（中央処理ユニット、バス、メモリ、各種インターフェイス等を含むＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）１２０Ａと、このＭＰＵ１２０Ａに接続された通信回路１２０Ｂと、ＭＰＵ１２０Ａに接続された給電制御部１２８ａと、ＭＰＵ１２０Ａに接続された給気弁などを含む給気制御部１２９ａとが内蔵されている。また、通信回路１２０Ｂは前記アンテナ１２２ｃに接続されている。 In the base station 121, as shown in FIG. 11, a CPU (MPU (microprocessor unit) 120A including a central processing unit, a bus, a memory, various interfaces and the like, a communication circuit 120B connected to the MPU 120A, and an MPU 120A And an air supply control unit 129a including an air supply valve connected to the MPU 120A, and the communication circuit 120B is connected to the antenna 122c.

図１２に示すように、基地局１２１内には、前記回路系の他に蓄電器１２８とガスボンベ１２９とが収容されている。蓄電器１２８は前記給気制御部１２８ａを経て基地台１２２の充電部１２２ａに接続されている。また、ガスボンベ１２９は前記給気制御部１２９ａを介して前記給気口１２２ｂに連結されている。
図５に示すように、送受信センサＳ１には、超音波を発生する超音波発生器が、内蔵され、この超音波発生器から放出された超音波は、送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６内にそれぞれ設けられた波動検出器ＳＤによってそれぞれ検出されるようになっている。これらの送受信センサＳ４，Ｓ５，Ｓ６によって得られた検出信号は基地本体１２１内に送られ、これに基づいて空中スクリーン１１０の位置が算出される。スクリーン本体１１５の平面の法線方向と送受信センサＳ１の指向性とを一致させておく。そうすることによって、強度の高い方向を検出すれば空中スクリーン１１０の姿勢が検出できることになる。 As shown in FIG. 12, in the base station 121, a capacitor 128 and a gas cylinder 129 are accommodated in addition to the circuit system. The battery 128 is connected to the charging unit 122a of the base 122 through the air supply control unit 128a. The gas cylinder 129 is connected to the air supply port 122b via the air supply control unit 129a.
As shown in FIG. 5, the transmission / reception sensor S1 includes an ultrasonic generator that generates ultrasonic waves, and the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic generator are respectively transmitted into the transmission / reception sensors S4, S5, and S6. Each is detected by the provided wave detector SD. Detection signals obtained by these transmission / reception sensors S4, S5, and S6 are sent into the base body 121, and the position of the aerial screen 110 is calculated based on the detection signals. The normal direction of the plane of the screen main body 115 is matched with the directivity of the transmission / reception sensor S1. By doing so, the attitude of the aerial screen 110 can be detected by detecting a direction with high intensity.

また、送受信センサＳ１と、送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６と、制御回路と、通信回路Ｔ／Ｒと、ＭＰＵ１２０Ａと、通信回路１２０Ｂとで、空中スクリーン１１０の位置を測定する測定系の主要部が構成される。
以下、本実施形態のスクリーンシステムの位置測定手段（距離測定手段）の原理を図６を用いて説明する。 The main part of the measurement system that measures the position of the aerial screen 110 with the transmission / reception sensor S1, the transmission / reception sensors S4, S5, and S6, the control circuit, the communication circuit T / R, the MPU 120A, and the communication circuit 120B is provided. Composed.
Hereinafter, the principle of the position measuring means (distance measuring means) of the screen system of this embodiment will be described with reference to FIG.

図６に示すように、送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６は相互に異なる測定点に配置され、これら３つのセンサの相互距離Ｌ１２、Ｌ２３、Ｌ１３が知られていれば、Ｓ１から送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６までの距離ＬＯ１，ＬＯ２，ＬＯ３を測定することによって、前記３つの測定点を含む平面を基準としてＳ１の相対位置を決定することができる。そして、送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６が固定されていれば、Ｓ１が、Ａ地点からＡ’地点に移動すると、前記平面を基準とした空中スクリーン１１０の移動方向及び移動距離を知ることができる。 As shown in FIG. 6, the transmission / reception sensors S4, S5, and S6 are arranged at different measurement points. If the mutual distances L12, L23, and L13 of these three sensors are known, the transmission / reception sensors S4 and S5 are transmitted from S1. By measuring the distances LO1, LO2 and LO3 to S6, the relative position of S1 can be determined with reference to the plane including the three measurement points. If the transmission / reception sensors S4, S5, and S6 are fixed, when S1 moves from point A to point A ', the moving direction and moving distance of the aerial screen 110 with respect to the plane can be known.

図７は、基地局１２１において、空中スクリーン１１０の位置を制御する、位置制御のプロセスを示すタイミングチャートである。また、図１５は、空中スクリーン１１０の位置測定プロセスにおける、ＭＰＵ１２０Ａの処理手順を示す概略フローチャートである。
まず、プロジェクタ１２３により所定の位置に光の照射を行う。次に、Ｂ地点の基地局１２１内のＭＰＵ１２０Ａで形成された波生成指令ｂ１が通信回路１２０Ｂにより無線でＯ地点の空中スクリーン１１０に送信される。すると、空中スクリーン１１０の制御管理部１１２から、Ｓ１に信号が送信され、指令受信時から既定の時間ｔｏ経過後にＳ１から超音波を発生する。この超音波は、送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６にて、それぞれ検出され、それらの波検出信号ｃ１、ｃ２およびｃ３は、基地局１２１へと送られる。基地局１２１では、ＭＰＵ１２０Ａにおいて、前記検出信号ｃ１、ｃ２およびｃ３を受けた時点を表す時間情報に基づいて、超音波がＳ１から各送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６まで伝播するのに要した時間ｔｏ１、ｔｏ２、ｔｏ３（無線による通信時間はほとんど無視できる。）を求め、これらの時間と前記超音波の伝播速度とから、距離ＬＯ１，ＬＯ２およびＬＯ３を算出する。
これらの距離は、一旦ＭＰＵ１２０Ａ内のメモリに保存され、これらの距離から送受信センサＳ１の相対的座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）（センサＳ４、Ｓ５およびＳ６含む平面を基準とした位置座標）が算出される。 FIG. 7 is a timing chart showing a position control process for controlling the position of the aerial screen 110 in the base station 121. FIG. 15 is a schematic flowchart showing the processing procedure of the MPU 120 A in the position measurement process of the aerial screen 110.
First, light is irradiated to a predetermined position by the projector 123. Next, the wave generation command b1 formed by the MPU 120A in the base station 121 at the point B is wirelessly transmitted to the aerial screen 110 at the point O by the communication circuit 120B. Then, a signal is transmitted to S1 from the control management unit 112 of the aerial screen 110, and an ultrasonic wave is generated from S1 after a predetermined time to elapses from the reception of the command. The ultrasonic waves are detected by transmission / reception sensors S 4, S 5 and S 6, respectively, and their wave detection signals c 1, c 2 and c 3 are sent to the base station 121. In the base station 121, the time to1 required for the ultrasonic wave to propagate from S1 to each of the transmission / reception sensors S4, S5 and S6 based on the time information indicating the time point when the detection signals c1, c2 and c3 are received in the MPU 120A. , To2 and to3 (wireless communication time is almost negligible), and distances LO1, LO2 and LO3 are calculated from these times and the propagation speed of the ultrasonic waves.
These distances are temporarily stored in the memory in the MPU 120A, and the relative coordinates (x ₁ , y ₁ , z ₁ ) (position coordinates based on the plane including the sensors S4, S5 and S6) are determined from these distances. ) Is calculated.

前記相対的座標に基づいて、ＭＰＵ１２０Ａは、プロジェクタ１２３からの照射が行われる位置に基づいて定められた目標点（ｘ_１’、ｙ_１’、ｚ_１’）との差分（Δｘ_１、Δｙ_１、Δｚ_１）を算出する。ＭＰＵ１２０Ａは、前記差分に基づいて、制御管理部１１２に対して、各点が目標点に向かうようにファン２５、２６を駆動する制御信号を送信する。これにより、空中スクリーン１１０は、所定距離だけ離れた各目標点に対して、飛行を開始する。所定時間経過後、前記と同様にして、ＭＰＵ１２０Ａは、送受信センサＳ１の現時点の座標を算出し、差分を更新し、前記動作を繰り返す。送受信センサＳ１と目標点の位置が一致（座標の差分が０になった）後に、空中スクリーン１１０は、その位置を保った状態（送受信センサＳ１と目標点との一致を略保った状態）で静止（浮揚）する。 Based on the relative coordinates, the MPU 120A determines the difference (Δx ₁ , Δy ₁ ) from the target point (x ₁ ′, y ₁ ′, z ₁ ′) determined based on the position where irradiation from the projector 123 is performed. , Δz ₁ ). Based on the difference, the MPU 120A transmits a control signal for driving the fans 25 and 26 so that each point is directed to the target point, to the control management unit 112. Thereby, the aerial screen 110 starts flying to each target point separated by a predetermined distance. After a predetermined time has elapsed, in the same manner as described above, the MPU 120A calculates the current coordinates of the transmission / reception sensor S1, updates the difference, and repeats the operation. After the position of the transmission / reception sensor S1 matches the target point (the coordinate difference becomes 0), the aerial screen 110 keeps the position (a state where the transmission / reception sensor S1 and the target point substantially match). Stand still (levitate).

また、前述したように、送受信センサＳ１の強度が最大になるように姿勢制御を行うことにより、空中スクリーン１１０は、所定の位置および姿勢を保った状態で静止する。これにより、プロジェクタ１２３から照射された光すなわち画像が、スクリーン本体１１５上に表示される。また、前述した原理で、前記目標点を連続的または段階的に移動させつつ、プロジェクタ１２３から光を照射することにより、空中スクリーン１１０を連続的または段階的に移動させながら、そのスクリーン本体１１５に画像を表示することもできる。 Further, as described above, by performing posture control so that the intensity of the transmission / reception sensor S1 is maximized, the aerial screen 110 is stationary while maintaining a predetermined position and posture. As a result, the light emitted from the projector 123, that is, the image is displayed on the screen body 115. Further, according to the above-described principle, by irradiating light from the projector 123 while moving the target point continuously or stepwise, the aerial screen 110 is moved to the screen body 115 continuously or stepwise. An image can also be displayed.

図８は、上記のように空中スクリーン１１０の位置を測定する前に行われるべき、送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６間の相互距離Ｌ１２，Ｌ２３，Ｌ１３を求める測定位置検出プロセスを説明するための説明図である。また、図１４は、上記測定位置検出プロセスにおけるＭＰＵ１２０Ａの処理手順を示す概略フローチャートである。
図８に示すように、送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６は、その内部に超音波を受信可能な波動検出器ＳＤと、超音波を発生する波発生器ＳＴとをそれぞれ備えている。なお、波発生器ＳＴは上記３つの送受信センサのうち２つ（図示例では送受信センサＳ４、Ｓ５）だけに設けられていてもよい。 FIG. 8 is a diagram for explaining a measurement position detection process for obtaining the mutual distances L12, L23, and L13 between the transmission / reception sensors S4, S5, and S6 to be performed before the position of the aerial screen 110 is measured as described above. FIG. FIG. 14 is a schematic flowchart showing the processing procedure of the MPU 120A in the measurement position detection process.
As shown in FIG. 8, the transmission / reception sensors S4, S5, and S6 each include a wave detector SD that can receive ultrasonic waves and a wave generator ST that generates ultrasonic waves. The wave generator ST may be provided in only two of the three transmission / reception sensors (transmission / reception sensors S4 and S5 in the illustrated example).

本実施形態では、最初に、図１４に示すように、ＭＰＵ１２０Ａからの波生成指令が送受信センサＳ４へ送られ、図８に示すように送受信センサＳ４内の波発生器ＳＴにて超音波を発信させる。そして、この超音波が送受信センサＳ５，Ｓ６内のそれぞれの波動検出器ＳＤにて検出されると、その波検出信号を受けたＭＰＵ１２０Ａは、上記超音波の発信時から受信時までの時間に基づいて、相互距離Ｌ１２，Ｌ１３を求める。 In this embodiment, first, as shown in FIG. 14, a wave generation command from the MPU 120A is sent to the transmission / reception sensor S4, and an ultrasonic wave is transmitted from the wave generator ST in the transmission / reception sensor S4 as shown in FIG. Let When this ultrasonic wave is detected by each wave detector SD in the transmission / reception sensors S5 and S6, the MPU 120A that has received the wave detection signal is based on the time from when the ultrasonic wave is transmitted until when it is received. Thus, mutual distances L12 and L13 are obtained.

次に、上記と同様に、ＭＰＵ１２０Ａからの波生成指令が送受信センサＳ５へ送られ、図８に示すように送受信センサＳ２内の波発生器ＳＴにて超音波を発信させる。そして、この超音波が送受信センサＳ４，Ｓ６内のそれぞれの波動検出器ＳＤにて検出されると、前記と同様にＭＰＵ１２０Ａは相互距離Ｌ２３，Ｌ２１を求める。このようにして、３つの送受信センサＳ４、Ｓ５およびＳ６間の各相互距離Ｌ１２，Ｌ２３，Ｌ１３を求めることができる。 Next, similarly to the above, a wave generation command from the MPU 120A is sent to the transmission / reception sensor S5, and an ultrasonic wave is transmitted by the wave generator ST in the transmission / reception sensor S2 as shown in FIG. When this ultrasonic wave is detected by each wave detector SD in the transmission / reception sensors S4 and S6, the MPU 120A obtains the mutual distances L23 and L21 as described above. In this way, the mutual distances L12, L23, and L13 between the three transmission / reception sensors S4, S5, and S6 can be obtained.

なお、前記において相互距離Ｌ１２の算出とＬ２１の算出とは送受信センサＳ４とＳ５との相互距離を重複して求めていることとなるので、いずれか一方のみを演算してもよいが、例えば、図８に示すように、双方の演算が完了した時点でＬ１２とＬ２１との整合性を確認し、これが一致しない場合には、測定中にセンサが移動したものと判断して、上述の相互距離の測定プロセスをやり直すようにしてもよい。
図１３は、スクリーンシステム１００を動作させるためのＭＰＵ１２０Ａの処理手順を示す概略フローチャートである。まず、基地局１２１に設けられた図示しないスタートボタン等を手動で操作することなどによって、ＭＰＵ１２０Ａ内のメモリ内などに格納された動作プログラムが起動され、実行される。 In the above description, the calculation of the mutual distance L12 and the calculation of L21 are obtained by duplicating the mutual distance between the transmission / reception sensors S4 and S5. As shown in FIG. 8, when both operations are completed, the consistency between L12 and L21 is confirmed. If they do not match, it is determined that the sensor has moved during the measurement, and the above mutual distance is determined. The measurement process may be redone.
FIG. 13 is a schematic flowchart showing a processing procedure of the MPU 120A for operating the screen system 100. First, an operation program stored in a memory or the like in the MPU 120A is started and executed by manually operating a start button (not shown) provided in the base station 121 or the like.

次に、前記の図５、図６、図７及び図１５を参照して説明した位置測定プロセスが行われる。そして、この位置測定プロセスにて得られた空中スクリーン１１０の位置に応じて、予め定められた飛行プログラムに従った位置へと空中スクリーン１１０を飛行させるための飛行指令が作成され、これが空中スクリーン１１０へと送信される。
その後、ＭＰＵ１２０Ａは、空中スクリーン１１０から異常信号や帰還要請信号が送られてきているか否かを確認し、異常信号を受信していれば異常ルーチンを実行し、また、帰還要請信号を受信していれば帰還ルーチンを実行する。 Next, the position measurement process described with reference to FIGS. 5, 6, 7 and 15 is performed. Then, according to the position of the aerial screen 110 obtained in the position measurement process, a flight command for flying the aerial screen 110 to a position according to a predetermined flight program is created, and this flight command is generated. Sent to.
After that, the MPU 120A checks whether an abnormal signal or a feedback request signal is sent from the aerial screen 110. If the abnormal signal is received, the MPU 120A executes an abnormal routine, and receives the feedback request signal. If so, a feedback routine is executed.

ここで、異常ルーチンとは、何らかの原因で空中スクリーン１１０の制御回路や駆動回路、ファン２５、２６等が故障し、或いは、浮力が失われるなどの理由で飛行指令どおりに空中スクリーン１１０が動作しない場合に、制御管理部１１２の電力供給を強制的に遮断するなどの処理を行う。
また、この異常ルーチンにおいて、飛行指令通りには空中スクリーン１１０が動作しないものの、或る程度の飛行が可能な場合には、後述する帰還ルーチンと同様に、空中スクリーン１１０を強制的に基地局１２１の基地台上に帰還させるように構成してもよい。 Here, the abnormal routine means that the control circuit or drive circuit of the aerial screen 110, the fans 25, 26, etc. break down for some reason, or the buoyancy is lost, or the aerial screen 110 does not operate according to the flight command. In such a case, processing such as forcibly cutting off the power supply of the control management unit 112 is performed.
In this abnormal routine, although the aerial screen 110 does not operate in accordance with the flight command, but when a certain level of flight is possible, the aerial screen 110 is forcibly forced to the base station 121 as in the return routine described later. You may comprise so that it may return on the base stand.

さらに、この異常ルーチンでは、障害物検知センサ４１、４２にて、空中スクリーン１１０の左方向または右方向に障害物が検知されたとき、一時的に進路を予定の進路から外すように制御する飛行指令をＭＰＵ１２０Ａが形成し、空中スクリーン１１０が障害物を回避するように構成されている。障害物が検知されなくなると、ＭＰＵ１２０Ａは元の進路上に空中スクリーン１１０を戻すように飛行指令を送信し、空中スクリーン１１０は最初の予定通りの進路を辿って進んでいく。 Further, in this abnormal routine, when an obstacle is detected in the left direction or the right direction of the aerial screen 110 by the obstacle detection sensors 41, 42, the flight is temporarily controlled so as to remove the course from the planned course. The command is generated by the MPU 120A, and the aerial screen 110 is configured to avoid an obstacle. When the obstacle is no longer detected, the MPU 120A transmits a flight command to return the aerial screen 110 to the original path, and the aerial screen 110 follows the path as originally scheduled.

なお、本実施形態では、前記のように障害物の回避動作も基地局１２１からの指令に従って行うように構成されているため、空中スクリーン１１０の制御回路等をより簡素に構成することが可能となっている。ただし、障害物検知センサ４１、４２で障害物が検知された場合には、空中スクリーン１１０自身の判断で自動的に回避動作を行うように構成しても構わない。この場合には、障害物が検知されなくなるまで進路を一時的に変更するように飛行し、障害物が検知されなくなると、基地局１２１からの飛行指令に従った飛行状態に復帰するように構成すればよい。 In the present embodiment, as described above, the obstacle avoidance operation is also performed in accordance with the command from the base station 121. Therefore, the control circuit of the aerial screen 110 can be configured more simply. It has become. However, when an obstacle is detected by the obstacle detection sensors 41 and 42, the avoidance operation may be automatically performed based on the determination of the aerial screen 110 itself. In this case, it is configured to fly so as to temporarily change the course until no obstacle is detected, and when no obstacle is detected, return to the flight state according to the flight command from the base station 121. do it.

また、帰還ルーチンとは、空中スクリーン１１０からの帰還要請信号を受信した場合に、ＭＰＵ１２０Ａが、図１６に示す概略フローチャートに従って動作し、空中スクリーン１１０を基地局１２１の基地台１２２上に帰還させるものである。この帰還ルーチンにおいては、図１６に示すように、前記と同様の位置測定プロセスによって測定された空中スクリーン１１０の現在位置に応じて、帰還指令を空中スクリーン１１０に対して送信し、空中スクリーン１１０を基地台１２２上に誘導する。空中スクリーン１１０が基地台１２２上に到着すると、基地台１２２に内蔵された図示されないセンサから帰還完了信号が出力され、ＭＰＵ１２０Ａはこの帰還完了信号を受けて、充電制御部１２８ａを制御して充電部１２２ａを介して空中スクリーン１１０の制御管理部１１２に対する充電作業を開始する。また、給気制御部１２９ａを制御して同様に空中スクリーン１１０に対する給気作業を開始する。これらの充電作用及び給気作業は、図１６に示すように並行して行ってもよく、或いは、順次行うようにしてもよい。空中スクリーン１１０の制御管理部１１２から充電完了信号が送信されると、ＭＰＵ１２０Ａは充電制御部１２８ａに制御信号を送り、充電作業を終了させる。同様に、制御管理部１１２から給気完了信号が送信されると、ＭＰＵ１２０Ａは給気制御部１２９ａに制御信号を送り、給気作業を終了させる。
前記の充電作業及び給気作業が完了すると、ＭＰＵ１２０Ａは図１３に示す動作プログラムに基づいて再び空中スクリーン１１０を離陸させ、所定の飛行プログラムに従って飛行させる。この飛行状態は、図１３に示すように、ストップボタンなどの操作がなされるまで継続する。 In the feedback routine, when a feedback request signal from the aerial screen 110 is received, the MPU 120A operates according to the schematic flowchart shown in FIG. 16 and returns the aerial screen 110 to the base table 122 of the base station 121. It is. In this feedback routine, as shown in FIG. 16, a feedback command is transmitted to the aerial screen 110 in accordance with the current position of the aerial screen 110 measured by the same position measurement process as described above. It guides on the base stand 122. When the aerial screen 110 arrives on the base stand 122, a feedback completion signal is output from a sensor (not shown) built in the base stand 122, and the MPU 120A receives the feedback completion signal and controls the charge control unit 128a to control the charging unit. Charging work for the control management unit 112 of the aerial screen 110 is started via 122a. Further, the air supply control unit 129a is controlled to similarly start the air supply operation to the aerial screen 110. These charging operation and air supply operation may be performed in parallel as shown in FIG. 16 or may be performed sequentially. When a charge completion signal is transmitted from the control management unit 112 of the aerial screen 110, the MPU 120A sends a control signal to the charge control unit 128a to end the charging operation. Similarly, when an air supply completion signal is transmitted from the control management unit 112, the MPU 120A sends a control signal to the air supply control unit 129a to end the air supply operation.
When the charging operation and the air supply operation are completed, the MPU 120A takes off the aerial screen 110 again based on the operation program shown in FIG. 13 and flies in accordance with a predetermined flight program. This flight state continues until an operation such as a stop button is performed as shown in FIG.

以上説明したように、本実施形態では、空中スクリーン１１０は飛行プログラムに従って自動的に飛行し、途中で電力不足や浮揚気体（ヘリウムなど）の不足が生じた場合には自動的に基地台１２２上に帰還し、充電及びガス補給も自動的に行い、その後、再び飛行を継続するようになっている。
本実施形態では、基地局１２１の指令（前記波生成指令、飛行指令、帰還指令など）に基づいて空中スクリーン１１０が自動的に制御されるので、空中スクリーン１１０には高性能で消費電力の大きいＭＰＵなどの複雑な制御回路を設ける必要がなくなり、制御管理部１１２の重量や消費電力を従来よりも格段に小さくすることができる。 As described above, in the present embodiment, the aerial screen 110 automatically flies in accordance with the flight program, and when there is a shortage of power or a floating gas (such as helium), the base screen 122 is automatically The vehicle is automatically recharged and refilled, and then continues to fly again.
In the present embodiment, since the aerial screen 110 is automatically controlled based on a command from the base station 121 (the wave generation command, the flight command, the feedback command, etc.), the aerial screen 110 has high performance and high power consumption. It is not necessary to provide a complicated control circuit such as an MPU, and the weight and power consumption of the control management unit 112 can be significantly reduced as compared with the conventional case.

前記のような構成は、本実施形態のように室内でも飛行可能な小形の空中スクリーンではきわめて重要なものである。その理由は、浮揚気体を入れた風船が例えば球形の場合は直径と浮揚力との間には３次関数の正の相関があり、風船の直径が小さくなると浮揚力は急減に減少するからである。例えば、風船の直径が３０ｃｍの球体で浮揚気体にヘリウムを使用した場合は浮揚させることの可能な重量は１５ｇ程度であり、従来構成では浮上することは非常に困難である。室内等で用いるには、風船の直径は３０〜５０ｃｍ程度、大きくても１ｍ程度でなければ扱い難くなる。 Such a configuration is extremely important for a small aerial screen that can fly indoors as in this embodiment. The reason is that if the balloon with buoyant gas is spherical, for example, there is a positive third-order correlation between the diameter and the levitation force, and the levitation force decreases rapidly as the balloon diameter decreases. is there. For example, when helium is used as the buoyant gas with a sphere having a balloon diameter of 30 cm, the weight that can be levitated is about 15 g, and it is very difficult to ascend with the conventional configuration. When used indoors, the balloon has a diameter of about 30 to 50 cm, and it is difficult to handle unless it is about 1 m at most.

また、上記実施形態においては、基地局１２０と２つの送受信センサＳ５およびＳ６を収容するセンサ容器１２６，１２７とが別体に構成され、配線１２４，１２５によって接続されているが、このような構成に限定されるものではない。
例えば、図９に示す基地局２２０においては、送受信センサＳ４を内蔵した基地本体２２１、基地台２２２及びアンテナ２２３を有する点は上記実施形態と同様であるが、送受信センサＳ５およびＳ６は基地本体２２１に対して折畳式の連結アーム２２４，２２５によって連結されている。これらの連結アーム２２４，２２５は図示矢印に示すように２箇所で折りたたむことにより、基地本体の側面上にコンパクトに収納できるように構成されている。 Moreover, in the said embodiment, although the base station 120 and the sensor containers 126 and 127 which accommodate two transmission-and-reception sensors S5 and S6 are comprised separately, and it is connected by wiring 124,125, such a structure It is not limited to.
For example, the base station 220 shown in FIG. 9 is the same as the above embodiment in that it includes a base body 221 with a built-in transmission / reception sensor S4, a base stand 222, and an antenna 223, but the transmission / reception sensors S5 and S6 are the base body 221. Are connected by folding connection arms 224 and 225. These connecting arms 224 and 225 are configured to be compactly housed on the side surface of the base body by being folded at two locations as shown by the arrows in the figure.

また、図１０に示す基地局３２０においては、基地本体３２１、基地台３２２及びアンテナ３２３を備えているが、送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６の全てが基地本体３２１内に収容されている。
なお、上記以外の構成例としては、３つの送受信センサＳ４，Ｓ５およびＳ６の全てが基地本体の外側に配置されているもの、また、基地本体と各送受信センサとの間のやり取りを無線等のワイヤレス通信手段で行うようにしたものなどが挙げられる。 10 includes a base body 321, a base 322, and an antenna 323, but all of the transmission / reception sensors S 4, S 5, and S 6 are accommodated in the base body 321.
As an example of the configuration other than the above, all of the three transmission / reception sensors S4, S5, and S6 are arranged outside the base body, and the exchange between the base body and each transmission / reception sensor is wireless or the like. For example, it is possible to use wireless communication means.

前記実施形態は本発明の構成を何ら限定するものではなく、前記実施形態には記載していないが、以下のような構成を採ることも可能である。
空中スクリーン１１０には、前記の障害検知センサ以外に、光や画像を感じる目に相当する撮像装置、声や音を聞き取るマイク等の録音装置、匂いを感じる嗅覚センサ、などの各種センサを搭載することもできる。これらのセンサを搭載することによって、例えば空中スクリーン１１０に光、音、匂い等を与えることによって所定の動作を行わせることが可能になる。例えば、画像を録画したり、音声を録音したりしながら飛行するように構成することもでき、或いは、人が呼ぶと空中スクリーン１１０が接近するように構成することもできる。 The embodiment does not limit the configuration of the present invention at all, and although not described in the embodiment, the following configuration may be employed.
In addition to the obstacle detection sensor, the aerial screen 110 is equipped with various sensors such as an imaging device corresponding to an eye that senses light and images, a recording device such as a microphone that listens to voice and sound, and an olfactory sensor that senses smell. You can also. By mounting these sensors, it is possible to perform a predetermined operation by giving light, sound, smell, or the like to the aerial screen 110, for example. For example, it can be configured to fly while recording images or recording audio, or it can be configured such that the aerial screen 110 approaches when called by a person.

さらに、空中スクリーン１１０には、前記ファン以外の種々の移動手段、例えば、プロペラ、イオンエンジン、ガスボンベ、ポンプなどを用いることができる。ここで、進路を制御可能に構成するには、前記ファン等の移動手段の作用方向を変えるために移動手段自体の方向を変える駆動機構や気流の方向を変える気流制御板などを設けたりすることができる。また、上下方向に飛行する場合には、バラスト、気体の圧縮手段、小形のガスボンベなどを用いることができる。 Further, various moving means other than the fan, such as a propeller, an ion engine, a gas cylinder, and a pump, can be used for the aerial screen 110. Here, in order to be able to control the course, a driving mechanism for changing the direction of the moving means itself or an airflow control plate for changing the direction of the airflow to change the direction of action of the moving means such as the fan is provided. Can do. When flying in the vertical direction, ballast, gas compression means, a small gas cylinder, or the like can be used.

また、前記の障害物に対する回避動作は、障害物に接触してから動作するように、衝撃や加速度を検知したときに開始されるように構成してもよい。
さらに、前記空中スクリーンには、光、音などを生ずる発光素子、スピーカーなどを搭載してもよい。例えば、特定部位や飛行位置に応じた場所を照明したり、人が接近すると点灯したり挨拶をしたりするように構成することもできる。
そして、前記空中スクリーンに別のセンサを取り付け、リモコンなどの遠隔操作手段によって指令を与え、空中スクリーンの飛行を操作するように構成してもよい。この場合、空中スクリーンが受けた操作信号を一旦基地局に転送し、基地局から空中スクリーンに改めて飛行指令等の各種指令を送るように構成してもよい。 Further, the avoiding operation for the obstacle may be configured to be started when an impact or acceleration is detected so as to operate after contacting the obstacle.
Further, the aerial screen may be equipped with a light emitting element that generates light, sound, or the like, a speaker, or the like. For example, it can be configured to illuminate a place corresponding to a specific part or flight position, or to light up or greet when a person approaches.
Then, another sensor may be attached to the aerial screen, and a command may be given by remote control means such as a remote controller to operate the flight of the aerial screen. In this case, an operation signal received by the aerial screen may be once transferred to the base station, and various commands such as a flight command may be sent from the base station to the aerial screen again.

また、本実施形態では、ファン２５と、２６とを別個に設けたことから、ファン２５の回転数（回転速度）と、ファン２６の回転数(回転速度)とをそれぞれ別個に調整（調節）することができ、これにより、より容易かつ確実に、空中スクリーン１１０の飛行、回転を制御することができる。
また、例えば、通信手段を用いて、空中スクリーンの座標データをプロジェクタに送信し、プロジェクタは、座標データを基に、フォーカスレンズを駆動し、オートフォーカス（自動焦点合わせ）を行うように構成することもできる。 In the present embodiment, since the fans 25 and 26 are provided separately, the rotational speed (rotational speed) of the fan 25 and the rotational speed (rotational speed) of the fan 26 are individually adjusted (adjusted). Thereby, the flight and rotation of the air screen 110 can be controlled more easily and reliably.
In addition, for example, the coordinate data of the aerial screen is transmitted to the projector using a communication unit, and the projector is configured to drive the focus lens and perform autofocus (automatic focusing) based on the coordinate data. You can also.

また、例えば、プロジェクタにＣＣＤ等のイメージセンサ（撮像手段）を設け、フォーカスレンズを駆動しながら、テストパターンを投射し、空中スクリーン内の画像を前記イメージセンサで撮像し、エッジが最もはっきりしているところを判断して（最適なフォーカスの状態で）、フォーカスレンズを停止させ、オートフォーカスを行うように構成することもできる。 In addition, for example, an image sensor (imaging means) such as a CCD is provided in the projector, a test pattern is projected while driving a focus lens, an image in an aerial screen is captured by the image sensor, and the edge is most clear. It is also possible to configure the system so that the focus lens is stopped and the autofocus is performed by determining the position (in an optimal focus state).

また、例えば、通信手段を用いて、空中スクリーンの座標データをプロジェクタに送信し、プロジェクタの設定画面サイズを元に、ズームレンズおよびフォーカスレンズを回転させ、画面サイズおよびフォーカスを決定するオートズームを行うように構成することもできる。
また、前記オートフォーカスと、前記オートズームを組み合わせ、設定画面サイズに基づいて、ズームレンズで空中スクリーンに投影する画像サイズを決定し、フォーカスレンズを回転させながら画像をイメージセンサでとらえ、エッジが最もはっきりしているところを判断して、自動調整するように構成することもできる。 In addition, for example, by using communication means, the coordinate data of the aerial screen is transmitted to the projector, and the zoom lens and the focus lens are rotated based on the setting screen size of the projector, and auto zoom for determining the screen size and focus is performed. It can also be configured as follows.
Also, combining the auto focus and auto zoom, the image size to be projected on the aerial screen is determined by the zoom lens based on the set screen size, the image is captured by the image sensor while rotating the focus lens, and the edge is the most It can also be configured to adjust automatically by judging what is clear.

また、例えば、空中スクリーンをオペレータが操作（遠隔操作や、手に持って操作）し、ＭＰＵによって、空中スクリーンのデータをプロジェクタに送信し、プロジェクタの照射方向を変化させることにより、空中スクリーンの動きに合わせてプロジェクタが自動追随するよう構成することもできる。この場合、スクリーンの姿勢制御は、別途、公知の方法で行う。 In addition, for example, when an operator operates the aerial screen (remotely or holds it in hand), the MPU transmits the aerial screen data to the projector, and changes the irradiation direction of the projector, thereby moving the aerial screen. The projector can also be configured to automatically follow. In this case, the screen attitude control is separately performed by a known method.

また、例えば、プロジェクタ側の操作手段（リモコン等）で、照射位置（距離等）、画像サイズを設定すると、空中スクリーンが、自動追従するよう構成することもできる。
この場合、スクリーンの姿勢制御は、前述したように行う。
また、例えば、２次電池または燃料電池をプロジェクタおよび空中スクリーンに内蔵するよう構成することもできる。これにより、プロジェクタと、空中スクリーンとが、より自由なレイアウトをとることができる。これにより、空中スクリーンを不使用時や携帯時にコンパクトにでき、使用時には、所望の位置に投影できる。 Further, for example, when an irradiation position (distance, etc.) and an image size are set by an operation means (remote controller, etc.) on the projector side, the aerial screen can be configured to automatically follow.
In this case, the screen attitude control is performed as described above.
Further, for example, a secondary battery or a fuel cell may be built in the projector and the aerial screen. Thereby, the projector and the aerial screen can take a more free layout. Thereby, the aerial screen can be made compact when not in use or carried, and can be projected to a desired position when in use.

また、透過型（半透過型）スクリーンを使うことにより、プロジェクタを背面に持っていくこともできる。
また、スクリーン本体を浮遊体に本体を設け、その本体内にスクリーン本体を、例えばロール状（円筒状）に収納し、使用時に引き出して広げて使用するよう構成することもできる。これにより、空中スクリーンを不使用時や携帯時にコンパクトにできる。 Further, by using a transmissive (semi-transmissive) screen, the projector can be brought to the back.
Alternatively, the screen body may be provided on a floating body, and the screen body may be housed in, for example, a roll (cylindrical shape) inside the body, and drawn out and used when used. As a result, the aerial screen can be made compact when not in use or carried.

また、不使用時や携帯時に、空中スクリーンが、２つ、又は３つ以上に折りたたまれた状態で収納され、使用時にそれを展開して使用するよう構成することもできる。これにより、空中スクリーンをコンパクトにすることができる。
また、前記空中スクリーンをプロジェクタに収納し、使用時には、所望の位置に展開できるよう構成することもできる。これにより、空中スクリーンを不使用時や携帯時にコンパクトにできる。 In addition, when not in use or when being carried, the aerial screen is stored in a state of being folded into two or three or more, and it can be configured to be used by unfolding it when in use. Thereby, the air screen can be made compact.
In addition, the aerial screen can be housed in a projector so that it can be deployed at a desired position when used. As a result, the aerial screen can be made compact when not in use or carried.

以上、本発明のスクリーンシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 The screen system of the present invention has been described based on the illustrated embodiment, but the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is replaced with an arbitrary configuration having the same function. be able to. In addition, any other component may be added to the present invention.
Further, the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.

また、本発明では、波動検出器は、相互位置を自由に変更可能に構成されていてもよく、あるいは、あらかじめ既定の位置関係となるように配置されていてもよい。
また、本実施形態では、空中スクリーンに設ける送受信センサの数を１つとしたが、それに限られず、例えば、２つ以上でもよい。
また、本実施形態では、スクリーン本体１１５の投影面は、平面状に限らず、例えば、球面状等の曲面でもよい。また、バルーン１１１上に投影面を設けてもよい。 In the present invention, the wave detector may be configured such that the mutual position can be freely changed, or may be arranged in advance so as to have a predetermined positional relationship.
In the present embodiment, the number of transmission / reception sensors provided on the aerial screen is one. However, the number is not limited thereto, and may be two or more, for example.
In the present embodiment, the projection surface of the screen body 115 is not limited to a planar shape, and may be a curved surface such as a spherical shape. A projection surface may be provided on the balloon 111.

なお、スクリーン本体の形状が、中空の略球状で構成されている場合、本実施形態で別途行った姿勢制御を行う必要がなく、本発明をより簡易なシステムで構成することができる。
また、本実施形態では、プロジェクタと、基地局の機能を一体的に形成したが、それに限られず、例えば、基地局と、プロジェクタとは、別個のものとしてもよい。 In addition, when the shape of a screen main body is comprised by the hollow substantially spherical shape, it is not necessary to perform the attitude | position control separately performed by this embodiment, and this invention can be comprised with a simpler system.
In this embodiment, the functions of the projector and the base station are integrally formed. However, the present invention is not limited to this. For example, the base station and the projector may be separate.

なお、本実施形態では、空中スクリーン１１０に照射される波動は、画像（映像）を構成する光束であったが、本発明ではこれに限らず、例えば、音（波動）等であってもよい。すなわち、本実施形態では、波動照射装置は、プロジェクタであったが、本発明では、これに限らず、例えば、パラメトリックスピーカー等の各種スピーカー等であってもよい。換言すれば、本発明のスクリーンシステムの用途は、特に限定されず、例えば、パラメトリックスピーカーからの音を反射させるシステム等に用いることができる。 In this embodiment, the wave applied to the aerial screen 110 is a light beam constituting an image (video). However, the present invention is not limited to this, and may be, for example, a sound (wave). . That is, in the present embodiment, the wave irradiation device is a projector, but in the present invention, it is not limited thereto, and may be various speakers such as a parametric speaker. In other words, the application of the screen system of the present invention is not particularly limited, and can be used, for example, in a system that reflects sound from a parametric speaker.

本発明のスクリーンシステムの一実施形態を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows one Embodiment of the screen system of this invention. 図１に示す空中スクリーンを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the air screen shown in FIG. 図１に示す空中スクリーンにおける駆動部付近を拡大して示す斜視図である。It is a perspective view which expands and shows the drive part vicinity in the aerial screen shown in FIG. 図１に示す基地局を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the base station shown in FIG. 本実施形態の空中スクリーンの位置測定方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the position measuring method of the air screen of this embodiment. 本実施形態のセンサＳ１の位置測定方法の原理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the principle of the position measuring method of sensor S1 of this embodiment. 本実施形態の空中スクリーンの位置測定プロセスのタイミングチャートである。It is a timing chart of the position measurement process of the aerial screen of this embodiment. 本実施形態の測定位置検出プロセスを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the measurement position detection process of this embodiment. 異なる基地局の構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of a different base station. さらに異なる基地局の構造を示す斜視図である。Furthermore, it is a perspective view which shows the structure of a different base station. 基地局の概略構成を示す構成ブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a base station. 基地局の内部構造を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the internal structure of a base station. 基地局の動作プログラムの処理手順を示す概略フローチャートである。It is a schematic flowchart which shows the process sequence of the operation program of a base station. 測定位置検出プロセスの手順を示す概略フローチャートである。It is a schematic flowchart which shows the procedure of a measurement position detection process. 位置測定プロセスの手順を示す概略フローチャートである。It is a schematic flowchart which shows the procedure of a position measurement process. 帰還ルーチンの手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of a feedback routine.

Explanation of symbols

１１・・・基部、１２・・・固定部、１３・・・回転部、１４・・・回転体、１６、１７・・・ファン固定軸、１８、１９・・・ロータ支持部、２０、２１・・・ファンモータ、２２、２３・・・フレーム、２４・・・中心軸、２５、２６・・・ファン、３３、３４・・・回転翼、４１、４２・・・障害物検知センサ、１００・・・空中スクリーンシステム、１１０・・・空中スクリーン、１１１・・・浮揚体、１１２・・・制御管理部、１１５・・・スクリーン本体、１１７、１１８・・・ロータ、１２０Ａ・・・ＭＰＵ、１２０Ｂ・・・通信回路、１２１・・・基地局、１２２・・・基地台、１２２ａ・・・充電部、１２２ｂ・・・給気口、１２３・・・プロジェクタ、１２２ｃ・・・アンテナ、１２４、１２５・・・配線、１２６、１２７・・・センサ容器、１２８・・・蓄電器、１２８ａ・・・充電制御部、１２９・・・ガスボンベ、１２９ａ・・・給気制御部、１０・・・駆動部、Ｓ１、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６・・・送受信センサ、ＳＤ・・・波動検出器、ＳＴ・・・波発生器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Base part, 12 ... Fixed part, 13 ... Rotating part, 14 ... Rotating body, 16, 17 ... Fan fixed axis | shaft, 18, 19 ... Rotor support part, 20, 21 ... Fan motor, 22, 23 ... Frame, 24 ... Center axis, 25, 26 ... Fan, 33, 34 ... Rotary blades, 41, 42 ... Obstacle detection sensor, 100 ... Air screen system, 110 ... Air screen, 111 ... Floating body, 112 ... Control management unit, 115 ... Screen body, 117,118 ... Rotor, 120A ... MPU, 120B ... Communication circuit 121 ... Base station 122 ... Base stand 122a ... Charging unit 122b ... Air supply port 123 ... Projector 122c ... Antenna 124 125 ... wiring, 126, 1 7 ... sensor container, 128 ... capacitor, 128a ... charge control unit, 129 ... gas cylinder, 129a ... air supply control unit, 10 ... drive unit, S1, S4, S5, S6 ... Send / receive sensor, SD ... Wave detector, ST ... Wave generator

Claims

An aerial screen with flying means and communication means operating in response to a given command;
A measurement system for measuring the position of the aerial screen;
A base station comprising communication means and a control system for communicating with the aerial screen;
A screen system having a wave irradiation device that irradiates a first wave to the aerial screen,
The control system includes command forming means for forming a command including a flight command for controlling the flight of the aerial screen according to the position of the aerial screen measured by the measurement system,
The command is transmitted to the aerial screen by the communication means of the base station, the command is received by the communication means of the aerial screen, and the aerial screen performs flight based on the command. A screen system characterized by being configured.

The screen system according to claim 1, wherein the aerial screen is configured to move to a target position in the air by the flight.

The screen system according to claim 1, wherein the aerial screen is configured to move to a target position in the air and to stop by the flight.

The screen system according to claim 2, wherein the target position is a position where the first wave is irradiated.

The screen system according to claim 1, wherein the wave irradiation device is a projection display device.

The screen system according to claim 1, wherein the wave irradiation device and the base station are integrally provided.

The screen system according to claim 1, wherein the first wave is light or sound wave.

The measurement system measures distances between at least one first measurement point provided on the aerial screen and three second measurement points provided at predetermined positions other than the aerial screen. The screen system according to claim 1, comprising means.

The command forming means is configured to form a wave generation command for the aerial screen, and the aerial screen uses a wave generation means for generating a second wave in response to the wave generation command as the first measurement point. The distance measuring means includes a wave detector disposed at each of the second measurement points for detecting the second wave emitted from each of the wave generating means of the aerial screen. 9. The screen according to claim 8, configured to calculate a distance between the first measurement point and each of the second measurement points based on time information when the wave is detected by a wave detector. system.

The screen system according to claim 1, wherein the measurement system is provided in the base station.

Obstacle detection means for detecting an obstacle on the path of the aerial screen, and when the obstacle is detected by the obstacle detection means, the flight of the aerial screen is changed so as to avoid the obstacle. The screen system according to claim 1, further comprising obstacle avoiding means for controlling the means.

The screen system according to claim 11, wherein the failure avoiding means is provided in the base station.

The command forming means comprises fault detection means for detecting an obstacle on the path of the aerial screen, and is configured to transmit a fault detection signal to the base station when the obstacle detection means detects the obstacle. The screen system according to any one of claims 1 to 12, wherein the screen system is configured to change the flight command in accordance with the obstacle detection signal, change a course of the aerial screen, and avoid the obstacle. .

The screen system according to claim 1, further comprising a charging base that supplies power to the aerial screen.

The aerial screen is configured to transmit a feedback request signal to the base station when power is insufficient, and when the control means receives the feedback request signal, it forms a feedback command and transmits the feedback command to the aerial screen. The screen system according to claim 14, wherein the screen system is configured to return to the charging base by the flying means.

The screen system according to claim 1, wherein the flying means includes a levitation body filled with a levitation gas.

The screen system of Claim 16 which has a gas replenishment base which replenishes the floating body with a floating gas.

The levitation body is configured to transmit a return request signal to the base station when there is a shortage of levitation gas, and when the control means receives the return request signal, it forms a return command and transmits it to the aerial screen, 18. A screen system according to claim 17, wherein an air screen is configured to return to the gas replenishment base by the flying means.