JP2005076448A - Display system for work machinery - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of displaying the information of location of a construction work machine. <P>SOLUTION: This invention provides the system and method of a display for construction work machinery. A topographical map indicating the ground surface structure at the present geographical position is displayed. The displayed topographical map includes a plurality of segments with different heights. The plurality of height segments represents the values of actual surface altitudes at different geographical positions respectively. The position of a ground contact tool operably connected with a construction work machine is supervised. The present height of the ground contact tool is identified. The display of a height segment corresponding to the position of the ground contact tool is renewed when the tool indicates changes in the value of actual surface height represented by the height segment corresponding to the tool. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ディスプレイシステム、より詳しくは、作業機械用のディスプレイシステムに関する。   The present invention relates to a display system, and more particularly to a display system for a work machine.

作業機械は、例えば建設現場のような地理的位置から土壌または他の材料を掘削するために一般に使用される。作業機械は、典型的に、地理的位置の表面から土壌または材料を除去するために、例えばバケットまたはショベルのような接地ツールを含む。作業機械操作者は、所望の表面構造に一致するように表面を形作るために地理的位置から土壌または他の材料を掘削するための接地ツールの移動を制御することが可能である。   Work machines are commonly used to excavate soil or other materials from a geographical location, such as a construction site. Work machines typically include a grounding tool, such as a bucket or excavator, to remove soil or material from the surface of the geographical location. The work machine operator can control the movement of the grounding tool to excavate soil or other material from a geographic location to shape the surface to match the desired surface structure.

作業機械の接地ツールには油圧システムによって動力を供給し得る。典型的な油圧システムは、接地ツールを装着する作業器具連結装置と相互連結される例えば油圧シリンダであり得る一連の油圧アクチュエータを含む。油圧システムはまた、それぞれの油圧アクチュエータ内へのまたそこからの流体流の速度および方向を制御する一連の制御弁を含んでもよい。それぞれの油圧アクチュエータへのまたそこからの流体流を調和させることによって、作業器具連結装置の運動全体および接地ツールを制御してもよい。   The work tool grounding tool may be powered by a hydraulic system. A typical hydraulic system includes a series of hydraulic actuators that can be, for example, hydraulic cylinders, interconnected with a work implement coupling device that mounts a grounding tool. The hydraulic system may also include a series of control valves that control the speed and direction of fluid flow into and out of each hydraulic actuator. By coordinating fluid flow to and from each hydraulic actuator, the overall motion of the work implement coupling device and the grounding tool may be controlled.

操作者は、例えば、ある長さ、幅、および深さを有するある勾配または溝を有する表面であり得る所望の表面構造を達成するように地理的位置から土壌を掘削するために、作業機械上の接地ツールの運動を制御し得る。多くの場合、所望の表面構造を達成するために、かなりの量の土壌、または他の材料を掘削しなければならない。操作者は、適切な量の材料が掘削された時点、および所望の表面構造が達成された時点を決定するために、地理的位置の表面の現在の高さについて複数の測定を行わなければならない場合がある。   An operator can operate on a work machine to excavate soil from a geographic location to achieve a desired surface structure, which can be, for example, a surface with a certain slope or groove having a certain length, width, and depth. The movement of the grounding tool can be controlled. In many cases, a significant amount of soil, or other material, must be excavated to achieve the desired surface structure. The operator must make multiple measurements on the current height of the surface at the geographical location to determine when the appropriate amount of material has been excavated and when the desired surface structure has been achieved. There is a case.

必要とされる測定量を低減するために、作業機械は、作業機械に対する接地ツールの位置を示す位置付けシステムを含んでもよい。例えば、一連の位置センサを接地ツールまたは作業器具連結装置に使用してもよい。センサによって提供される情報に基づき、制御システムは、作業機械に対する接地ツールの位置を決定し得る。この位置情報は、掘削される領域の現在の表面位置を推定するためにその情報を利用し得る操作者に提供されてもよい。このようにして、位置付けシステムは、掘削手順の間に必要な測定時間量を低減することが可能である。   To reduce the amount of measurement required, the work machine may include a positioning system that indicates the position of the grounding tool relative to the work machine. For example, a series of position sensors may be used for a grounding tool or work implement coupling device. Based on the information provided by the sensors, the control system can determine the position of the grounding tool relative to the work machine. This position information may be provided to an operator who may use that information to estimate the current surface position of the area to be excavated. In this way, the positioning system can reduce the amount of measurement time required during the excavation procedure.

作業機械はまた、位置情報を図形フォーマットで操作者に提供するためのディスプレイシステムを含み得る。例えば、カラフト（Ｋａｌａｆｕｔ）らへの（特許文献１）に示されているように、作業機械は、作業機械の本体および作業現場に対する接地ツールの位置を示すように構成されるディスプレイシステムを含んでもよい。ディスプレイシステムが作業機械に対する接地ツールの位置を示すとき、操作者はディスプレイシステムを使用して、地理的位置の表面の現在の高さを推定し得る。   The work machine may also include a display system for providing location information to the operator in a graphical format. For example, the work machine may include a display system configured to indicate the position of the grounding tool relative to the body of the work machine and the work site, as shown in US Pat. Good. When the display system indicates the position of the grounding tool relative to the work machine, the operator can use the display system to estimate the current height of the surface at the geographical location.

しかし、この種類のディスプレイシステムによって提供される位置情報は、操作者が地理的位置を効率的に掘削することを可能にするには不十分であるかもしれない。例えば、この種類のディスプレイシステムは、所望の表面構造に対する接地ツールの位置を示さない。さらに、この種類のディスプレイシステムは、所望の表面構造に対する現在の地理的位置の現在の表面レベルを示さない。   However, the location information provided by this type of display system may not be sufficient to allow an operator to excavate a geographic location efficiently. For example, this type of display system does not indicate the position of the grounding tool relative to the desired surface structure. Further, this type of display system does not indicate the current surface level of the current geographic location for the desired surface structure.

米国特許第６，４５３，２２７号明細書US Pat. No. 6,453,227

本発明の開示のディスプレイシステムは１つ以上の上述の課題を解決する。   The display system of the present disclosure solves one or more of the above problems.

本発明の開示の一形態は、作業機械の位置情報を表示する方法に関する。地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップが表示される。地形マップのディスプレイは複数の高さセグメントを含む。複数の高さセグメントのそれぞれは、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を有する。作業機械に動作可能に連結された接地ツールの位置が監視される。接地ツールの現在の高さが識別される。接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイは、接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに更新される。   One aspect of the present disclosure relates to a method for displaying position information of a work machine. A topographic map showing the current surface structure of the geographical location is displayed. The display of the terrain map includes a plurality of height segments. Each of the plurality of height segments has an actual surface height value of a distinct region of geographic location. The position of the grounding tool operably connected to the work machine is monitored. The current height of the grounding tool is identified. The display of the height segment corresponding to the position of the grounding tool is updated when the current height of the grounding tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the grounding tool.

本発明の開示の他の形態は、接地ツールを有する作業機械用のディスプレイシステムに関する。位置感知システムは接地ツールの現在位置の表示を行う。ディスプレイ装置は、地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップを表示する。地形マップのディスプレイは複数の高さセグメントを含み、これらのセグメントのそれぞれは、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を有する。制御部は接地ツールの現在の高さを決定する。制御部は、接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新する。   Another aspect of the present disclosure relates to a display system for a work machine having a grounding tool. The position sensing system displays the current position of the grounding tool. The display device displays a topographic map showing the current surface structure of the geographical location. The display of the terrain map includes a plurality of height segments, each of which has an actual surface height value in a separate region of geographic location. The control unit determines the current height of the grounding tool. The control unit displays the height segment display corresponding to the position of the grounding tool when the current height of the grounding tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the grounding tool. Update.

作業機械１０の模範的な実施形態が図１に示されている。作業機械１０は、地理的位置から土壌または他の材料を掘削するために一般に使用される例えばエクスカベータまたはバックホーのような任意の種類の機械であり得る。本発明の開示目的に関し、「地理的位置」という用語は、所望の表面構造に一致するように地形表面を形作るために掘削し得る任意の土地の特徴または地形を含むと意図される。例えば、建設現場または採掘現場から材料を掘削するために、作業機械１０を使用することが可能である。   An exemplary embodiment of work machine 10 is shown in FIG. The work machine 10 can be any type of machine commonly used to excavate soil or other material from a geographic location, such as an excavator or backhoe. For the purposes of the present disclosure, the term “geographic location” is intended to include any land feature or terrain that can be excavated to shape a terrain surface to match a desired surface structure. For example, the work machine 10 can be used to excavate material from a construction site or mining site.

図１に示したように、作業機械１０は、操作者用の着座領域を含み得るハウジング１２を含む。ハウジング１２は、垂直軸線３４を中心にハウジング１２を回転または旋回するように構成されるスイングアセンブリ１６に装着し得る。スイングアセンブリ１６は、垂直軸線３４を中心にハウジング１２を旋回する例えば流体モータまたは油圧シリンダのような油圧アクチュエータを含んでもよい。加圧流体をスイングアセンブリ１６の油圧アクチュエータに導入して、スイングアセンブリ１６を移動し得る。導入される加圧流体流の方向および速度はスイングアセンブリ１６の移動の方向および速度を制御する。   As shown in FIG. 1, work machine 10 includes a housing 12 that may include a seating area for an operator. The housing 12 may be mounted to a swing assembly 16 that is configured to rotate or pivot the housing 12 about a vertical axis 34. The swing assembly 16 may include a hydraulic actuator such as a fluid motor or a hydraulic cylinder that pivots the housing 12 about a vertical axis 34. Pressurized fluid may be introduced into the hydraulic actuator of the swing assembly 16 to move the swing assembly 16. The direction and speed of the introduced pressurized fluid flow controls the direction and speed of movement of the swing assembly 16.

ハウジング１２およびスイングアセンブリ１６は台車けん引装置１４によって支持される。台車けん引装置１４は、作業機械１０が動作しているときに作業機械１０のために安定した支持を提供できる任意の種類の装置でよい。さらに、台車けん引装置１４は、作業現場の周りおよび／または作業現場の間の作業機械１０の移動を可能にし得る。例えば、台車けん引装置１４は車輪ベースまたは履帯ベースであり得る。さらに、台車けん引装置は、例えばはしけのような水上船でよい。   The housing 12 and swing assembly 16 are supported by a truck traction device 14. The truck traction device 14 may be any type of device that can provide stable support for the work machine 10 when the work machine 10 is in operation. Further, the truck towing device 14 may allow movement of the work machine 10 around and / or between work sites. For example, the truck traction device 14 can be a wheel base or a track base. Furthermore, the truck towing device may be a surface boat such as a barge.

図１にさらに示したように、作業機械１０は、接地ツール２４を動作可能に装着する作業器具連結装置１８を含む。作業器具連結装置１８は、スティック２２を動作可能に装着するブーム２０を含み得る。スティック２２は接地ツール２４を動作可能に装着し得る。接地ツール２４は、荷２６のような土壌、残骸、または他の材料を移動するために作業機械で一般に使用される任意の種類の機構であり得る。例えば、接地ツール２４はショベル、バケット、ブレード、またはクラムシェルでよい。   As further shown in FIG. 1, work machine 10 includes a work implement coupling device 18 that operably mounts a grounding tool 24. The work implement coupling device 18 may include a boom 20 on which the stick 22 is operably mounted. The stick 22 may operably attach a grounding tool 24. The grounding tool 24 can be any type of mechanism commonly used in work machines to move soil, debris, or other material, such as a load 26. For example, the grounding tool 24 can be an excavator, bucket, blade, or clamshell.

クラウド機構のブーム２０は、矢印２１で示した方向に移動するためにハウジング１２に旋回可能に装着し得る。他の模範的な実施形態では、ブーム２０をスイングアセンブリ１６に直接装着してもよく、またハウジング１２を台車けん引装置１４に対して固定してもよい。この代替的実施形態では、スイングアセンブリ１６により、ハウジング１２に対して垂直軸線を中心にブーム２０を旋回することが可能であろう。   The boom 20 of the cloud mechanism can be pivotally mounted on the housing 12 for movement in the direction indicated by the arrow 21. In other exemplary embodiments, the boom 20 may be mounted directly to the swing assembly 16 and the housing 12 may be secured to the bogie traction device 14. In this alternative embodiment, the swing assembly 16 would allow the boom 20 to pivot about a vertical axis relative to the housing 12.

ブームアクチュエータ２８は、ブーム２０とハウジング１２との間またはブーム２０とスイングアセンブリ１６との間に連結し得る。ブームアクチュエータ２８は、例えば流体モータまたは油圧シリンダのような油圧動力が供給される１つ以上のアクチュエータであり得る。代わりに、ブームアクチュエータ２８は、ハウジング１２に対してブーム２０を移動できるような当業者に容易に明白な他の任意の装置でよい。加圧流体をブームアクチュエータ２８に導入して、ハウジング１２に対しブーム２０を移動し得る。ブームアクチュエータ２８への加圧流体流の方向および速度を制御し、これによって、ブーム２０の移動の方向および速度を制御し得る。   The boom actuator 28 may be coupled between the boom 20 and the housing 12 or between the boom 20 and the swing assembly 16. The boom actuator 28 may be one or more actuators that are supplied with hydraulic power, such as a fluid motor or a hydraulic cylinder. Alternatively, the boom actuator 28 may be any other device readily apparent to those skilled in the art that can move the boom 20 relative to the housing 12. Pressurized fluid can be introduced into the boom actuator 28 to move the boom 20 relative to the housing 12. The direction and speed of the pressurized fluid flow to the boom actuator 28 may be controlled, thereby controlling the direction and speed of movement of the boom 20.

スティック２２は、矢印２３で示した方向に移動するためにブーム２０の一方の端部に旋回可能に連結される。スティックアクチュエータ３０は、スティック２２とブーム２０との間に連結してもよい。スティックアクチュエータ３０は、例えば流体モータまたは油圧シリンダのような油圧動力が供給される１つ以上のアクチュエータであり得る。代わりに、スティックアクチュエータ２２は、ブーム２０に対してスティック２２を移動できるような当業者に容易に明白な他の任意の装置でよい。加圧流体をスティックアクチュエータ３０に導入して、ブーム２０に対しスティック２２を移動し得る。スティックアクチュエータ３０への加圧流体流の方向および速度を制御し、これによって、スティック２２の移動の方向および速度を制御し得る。   The stick 22 is pivotally connected to one end of the boom 20 in order to move in the direction indicated by the arrow 23. The stick actuator 30 may be connected between the stick 22 and the boom 20. The stick actuator 30 may be one or more actuators that are supplied with hydraulic power, such as a fluid motor or a hydraulic cylinder. Alternatively, the stick actuator 22 may be any other device readily apparent to those skilled in the art that can move the stick 22 relative to the boom 20. Pressurized fluid can be introduced into the stick actuator 30 to move the stick 22 relative to the boom 20. The direction and speed of the pressurized fluid flow to the stick actuator 30 may be controlled, thereby controlling the direction and speed of movement of the stick 22.

接地ツール２４は、矢印２５で示した方向に移動するためにスティック２２の一方の端部に旋回可能に連結される。ツールアクチュエータ３２は、接地ツール２４とスティック２２との間に連結してもよい。ツールアクチュエータ３２は、例えば流体モータまたは油圧シリンダのような油圧動力が供給される１つ以上のアクチュエータであり得る。代わりに、ツールアクチュエータ３２は、スティック２２に対して接地ツール２４を移動できるような当業者に容易に明白な他の任意の適切な装置でよい。加圧流体をツールアクチュエータ２２に導入して、スティック２２に対し接地ツール２４を移動し得る。ツールアクチュエータ３２への加圧流体流の方向および速度を制御し、これによって、スティック２２に対する接地ツール２４の移動の方向および速度を制御し得る。   The grounding tool 24 is pivotally connected to one end of the stick 22 for movement in the direction indicated by the arrow 25. Tool actuator 32 may be coupled between ground tool 24 and stick 22. The tool actuator 32 may be one or more actuators that are supplied with hydraulic power, such as a fluid motor or a hydraulic cylinder. Alternatively, the tool actuator 32 may be any other suitable device readily apparent to those skilled in the art that can move the ground tool 24 relative to the stick 22. Pressurized fluid can be introduced into the tool actuator 22 to move the ground tool 24 relative to the stick 22. The direction and speed of the pressurized fluid flow to the tool actuator 32 may be controlled, thereby controlling the direction and speed of movement of the ground tool 24 relative to the stick 22.

図２に概略的に示したように、作業機械１０は制御部４０を含み得る。制御部４０は、例えばメモリ６２、二次記憶装置、中央処理ユニットのようなプロセッサ、および入力装置のようなアプリケーションを動かすために必要なすべての構成要素を有するコンピュータを含み得る。当業者は、このコンピュータが、追加のまたは異なる構成要素を含むことができることを理解するであろう。さらに、本発明の形態はメモリに格納されるものとして記載されているが、当業者は、これらの形態も、ハードディスク、フロッピディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいは他の形態のＲＡＭまたはＲＯＭを含むコンピュータチップおよび二次記憶装置のような他の種類のコンピュータプログラム製品またはコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶するかあるいはそれらから読み取ることができることを理解するであろう。   As schematically illustrated in FIG. 2, the work machine 10 may include a control unit 40. The controller 40 may include a computer having all components necessary to run an application such as a memory 62, a secondary storage device, a central processing unit, and an input device, for example. One skilled in the art will appreciate that the computer can include additional or different components. Further, although the embodiments of the present invention have been described as being stored in memory, those skilled in the art will recognize that these forms are also hard disks, floppy disks, CD-ROMs, or other forms of RAM or ROM. It will be understood that other types of computer program products such as secondary storage devices or computer readable media can be stored on or read from.

図２にさらに示したように、制御部４０は一連の制御弁４２、４６、５０、および５４に動作可能に連結される。制御弁４２は、スイングアセンブリ１６に通じる流体ラインに配置される。制御弁４６は、ブームアクチュエータ２８に通じる流体ラインに配置される。制御弁５０は、スティックアクチュエータ３０に通じる流体ラインに配置される。制御弁５４は、ツールアクチュエータ３２に通じる流体ラインに配置される。   As further shown in FIG. 2, the controller 40 is operably coupled to a series of control valves 42, 46, 50 and 54. Control valve 42 is disposed in the fluid line leading to swing assembly 16. Control valve 46 is disposed in the fluid line leading to boom actuator 28. The control valve 50 is disposed in a fluid line that leads to the stick actuator 30. Control valve 54 is disposed in the fluid line leading to tool actuator 32.

それぞれの制御弁４２、４６、５０、および５４は、油圧アクチュエータのチャンバへの流体流の速度および方向を制御するように構成される。例えば、制御弁４２はスイングアセンブリ１６の油圧アクチュエータへの流体流の速度および方向を制御する。同様に、制御弁４６、５０、および５４はブームアクチュエータ２８、スティックアクチュエータ３０、およびツールアクチュエータ３２への流体流の速度および方向をそれぞれ制御する。それぞれの制御弁４２、４６、５０、および５４は、例えば４つで１組の独立計量弁のような方向制御弁であり得る。代わりに、それぞれの制御弁４２、４６、５０および５４は、スプール弁、分割スプール弁、または油圧アクチュエータ内へのまたそこからの流体流の速度および方向を制御するように構成される他の任意の機構でもよい。   Each control valve 42, 46, 50, and 54 is configured to control the speed and direction of fluid flow into the chamber of the hydraulic actuator. For example, the control valve 42 controls the speed and direction of fluid flow to the hydraulic actuator of the swing assembly 16. Similarly, control valves 46, 50, and 54 control the speed and direction of fluid flow to boom actuator 28, stick actuator 30, and tool actuator 32, respectively. Each control valve 42, 46, 50, and 54 may be a directional control valve such as a set of four independent metering valves, for example. Instead, each control valve 42, 46, 50 and 54 is a spool valve, split spool valve, or any other configured to control the speed and direction of fluid flow into and out of the hydraulic actuator. The mechanism may be used.

制御部４０は、制御弁４２、４６、５０、および５４の相対位置を制御し、これによって、個々の油圧アクチュエータへの流体流の速度および方向を制御するように構成される。制御弁４２、４６、５０、および５４を通して流体流の速度および方向を制御することによって、制御部４０はスイングアセンブリ１６、ブーム２０、スティック２２、および接地ツール２４の移動の速度および方向を制御し得る。このようにして、制御部４０は、作業器具連結装置１８の移動の速度および方向全体を制御し得る。   The controller 40 is configured to control the relative positions of the control valves 42, 46, 50, and 54, thereby controlling the speed and direction of fluid flow to the individual hydraulic actuators. By controlling the speed and direction of fluid flow through control valves 42, 46, 50, and 54, controller 40 controls the speed and direction of movement of swing assembly 16, boom 20, stick 22, and grounding tool 24. obtain. In this way, the control unit 40 can control the overall speed and direction of movement of the work implement coupling device 18.

図２に示したように、作業機械１０は、作業器具連結装置１８および接地ツール２４の位置に関する情報を提供する位置感知システム４３も含み得る。位置感知システム４３は、作業器具連結装置１８および接地ツール２４の位置を感知するように構成される一連のセンサ４４、４８、５２、および５６を含み得る。一連のセンサは、機械的連結装置の要素の相対位置を決定するために一般に使用される任意の種類のセンサでもよい。   As shown in FIG. 2, work machine 10 may also include a position sensing system 43 that provides information regarding the position of work implement coupling device 18 and grounding tool 24. The position sensing system 43 may include a series of sensors 44, 48, 52, and 56 configured to sense the position of the work implement coupling device 18 and the ground tool 24. The series of sensors may be any type of sensor commonly used to determine the relative positions of the elements of the mechanical coupling device.

模範的な一実施形態では、位置センサ４４、４８、５２、および５６は、接地ツール２４を支持する作業器具連結装置１８のそれぞれの要素の相対位置を決定するように構成し得る。特に、位置センサ４４は、垂直軸線３４に対するスイングアセンブリ１６の回転角を測定するように構成してもよく、位置センサ４８は、ハウジング１２とブーム２０との間の角度を測定するように構成してもよく、位置センサ５２は、ブーム２０とスティック２２との間の回転角を測定するように構成してもよく、また位置センサ５４は、スティック２２と接地ツール２４との間の回転角を測定するように構成してもよい。この情報から、制御部４０は、ハウジング１２に対する接地ツール２４の位置を決定し得る。   In an exemplary embodiment, position sensors 44, 48, 52, and 56 may be configured to determine the relative position of each element of work implement coupling device 18 that supports ground tool 24. In particular, the position sensor 44 may be configured to measure the rotation angle of the swing assembly 16 relative to the vertical axis 34, and the position sensor 48 is configured to measure the angle between the housing 12 and the boom 20. The position sensor 52 may be configured to measure the rotation angle between the boom 20 and the stick 22, and the position sensor 54 may measure the rotation angle between the stick 22 and the grounding tool 24. You may comprise so that it may measure. From this information, the controller 40 can determine the position of the grounding tool 24 relative to the housing 12.

代わりに、位置センサ４４、４８、５２、および５６は、個々のアクチュエータの相対変位を決定するように、すなわちアクチュエータが延長される距離を決定するように構成してもよい。特に、位置センサ４４は、スイングアセンブリ１６と関連する油圧アクチュエータの伸長を測定するように構成してもよく、位置センサ４８は、ブームアクチュエータ２８の伸長を測定するように構成してもよく、位置センサ５２は、スティックアクチュエータ３０の伸長を測定するように構成してもよく、また位置センサ５４は、ツールアクチュエータ３２の伸長を測定するように構成してもよい。この情報から、制御部４０は、ハウジング１２に対する接地ツール２４の位置も決定し得る。   Alternatively, the position sensors 44, 48, 52 and 56 may be configured to determine the relative displacement of the individual actuators, i.e. to determine the distance over which the actuators are extended. In particular, the position sensor 44 may be configured to measure the extension of the hydraulic actuator associated with the swing assembly 16, and the position sensor 48 may be configured to measure the extension of the boom actuator 28. The sensor 52 may be configured to measure the extension of the stick actuator 30 and the position sensor 54 may be configured to measure the extension of the tool actuator 32. From this information, the controller 40 can also determine the position of the grounding tool 24 relative to the housing 12.

当業者に明白であるように、アクチュエータの変位を認識することによって、ハウジング１２に対するブーム２０、スティック２２、および接地ツール２４の位置を簡単な三角法の計算によって決定し得る。位置感知システム４３はこの位置情報を制御部４０に送信する。位置信号を条件付けるために、信号プロセッサ６４を含んでもよい。このようにして、位置感知システム４３は、制御部４０が接地ツール２４の現在位置を計算するために必要な情報を提供する。制御部４０は位置情報を利用して、接地ツール２４の速度、方向、および加速度を決定し得る。   As will be apparent to those skilled in the art, by recognizing actuator displacement, the position of the boom 20, stick 22, and grounding tool 24 relative to the housing 12 can be determined by simple trigonometric calculations. The position sensing system 43 transmits this position information to the control unit 40. A signal processor 64 may be included to condition the position signal. In this way, the position sensing system 43 provides information necessary for the controller 40 to calculate the current position of the grounding tool 24. The control unit 40 can determine the speed, direction, and acceleration of the grounding tool 24 using the position information.

制御部４０はまた、特定の表面構造に対する作業機械１０および／または接地ツール２４の位置を決定し得る。作業機械１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、または表面構造に対する作業機械の位置の表示を行う他の位置決定機構を含んでもよい。代わりに、全地球測位システムを接地ツール２４と連結して、特定の表面構造に対する接地ツール２４の位置の表示を行ってもよい。   The controller 40 may also determine the position of the work machine 10 and / or the ground tool 24 relative to a particular surface structure. Work machine 10 may include a global positioning system (GPS) or other position determination mechanism that provides an indication of the position of the work machine relative to the surface structure. Alternatively, the global positioning system may be coupled with the ground tool 24 to provide an indication of the position of the ground tool 24 relative to a particular surface structure.

制御部４０は、操作者および／または自動化制御プログラムから移動命令を受けることが可能である。例えば、操作者は、１組の制御レバー５８から構成される入力装置を操作して、移動命令を行うことが可能である。１組の制御レバー５８は、例えば、スイングアセンブリ１６、ブーム２０、スティック２２、および接地ツール２４のそれぞれの運動を制御するための１つのレバーを含んでもよい。１組の制御レバー５８を選択的に移動することによって、操作者は、スイングアセンブリ１６、ブーム２０、スティック２２、および接地ツール２４のそれぞれの移動の速度および方向を個別または選択的に制御し得る。このようにして、制御レバー５８の移動を調和させることによって、操作者は作業器具連結装置１８の運動を制御し得る。代わりに、制御部４０は、作業サイクル全体を通じて接地ツール１８を案内するために作業器具連結装置１８および接地ツール２４の移動命令を提供する自動化プログラムを含んでもよい。   The control unit 40 can receive a movement command from an operator and / or an automation control program. For example, the operator can issue a movement command by operating an input device including a set of control levers 58. The set of control levers 58 may include, for example, a single lever for controlling the respective movements of the swing assembly 16, the boom 20, the stick 22, and the grounding tool 24. By selectively moving a set of control levers 58, an operator can individually or selectively control the speed and direction of movement of each of the swing assembly 16, boom 20, stick 22, and grounding tool 24. . In this way, by coordinating the movement of the control lever 58, the operator can control the movement of the work implement coupling device 18. Alternatively, the controller 40 may include an automation program that provides movement instructions for the work implement coupling device 18 and the ground tool 24 to guide the ground tool 18 throughout the work cycle.

作業機械１０はまた操作者インタフェース６０を含み得る。操作者インタフェース６０は、操作者と制御部４０との間にインタフェースを提供する入力モジュール６６およびディスプレイモジュール６８を含み得る。入力モジュール６６により、操作者は情報を制御部４０に入力することができ、これに対し、ディスプレイモジュール６８は制御部４０から操作者への情報を表示することが可能である。   Work machine 10 may also include an operator interface 60. The operator interface 60 may include an input module 66 and a display module 68 that provide an interface between the operator and the controller 40. The input module 66 allows the operator to input information to the control unit 40, while the display module 68 can display information from the control unit 40 to the operator.

入力モジュール６６は、例えばタッチスクリーン、キーボード、マウス、またはジョイスティックのような入力装置を含んでもよい。操作者は、特定の作業に関する情報を入力モジュール６６を通して制御部４０に入力し得る。この情報は、特定の地理的位置の所望の表面構造を含んでもよい。例えば、操作者は、特定の地理的位置で掘削すべき溝のある構造パラメータを識別し得る。構造パラメータは、例えば溝の長さ、幅、および深さの測定を含み得る。代わりに、操作者は、特定の地理的位置のある勾配角を特定したいと望むことがある。所望の勾配角構造は、水平表面、傾斜表面、または下降表面であってもよい。所望の表面構造パラメータは、作業機械１０の位置に対する距離および角度基準として入力し得ることが考えられる。代わりに、所望の表面構造パラメータは、全地球測位システムによって決定し得るような絶対距離および角度基準として入力してもよい。   The input module 66 may include an input device such as a touch screen, a keyboard, a mouse, or a joystick. The operator can input information regarding a specific work to the control unit 40 through the input module 66. This information may include the desired surface structure of a particular geographic location. For example, an operator may identify structural parameters with grooves to be drilled at a particular geographical location. Structural parameters can include, for example, measurements of groove length, width, and depth. Instead, the operator may wish to specify a certain slope angle for a particular geographic location. The desired gradient angle structure may be a horizontal surface, an inclined surface, or a descending surface. It is contemplated that the desired surface structure parameters can be entered as a distance and angle reference to the position of work machine 10. Alternatively, the desired surface structure parameters may be entered as absolute distance and angle references as may be determined by a global positioning system.

入力モジュール６６を使用して、他の命令を制御部４０に入力してもよい。例えば、操作者は、ある自動化作業サイクルに従うように制御部４０に命令してもよい。同様に、入力モジュール６６を使用して、制御部４０が必要とする他の任意の情報を入力することが可能である。   Another command may be input to the controller 40 using the input module 66. For example, the operator may instruct the control unit 40 to follow a certain automated work cycle. Similarly, any other information required by the control unit 40 can be input using the input module 66.

ディスプレイモジュール６８は、作業機械１０の操作に関する情報を操作者に提供するように構成し得る。例えば、ディスプレイモジュール６８は、接地ツール２４の位置に関する情報を図形的または絵図的に表示し得る。同様に、ディスプレイモジュール６８を使用して、操作者が必要とするまたは所望する他の任意の情報を表示することも可能である。   The display module 68 may be configured to provide information regarding the operation of the work machine 10 to the operator. For example, the display module 68 may display information regarding the position of the ground tool 24 graphically or pictorially. Similarly, the display module 68 can be used to display any other information needed or desired by the operator.

ディスプレイモジュール６８によって提供される地形マップ７０の模範的なディスプレイが、図３に示されている。地形マップディスプレイは、接地ツール２４の現在位置の表示を行うツール表示７２も含み得る。ディスプレイは、接地ツール２４の以前の位置を示す１つ以上の以前のツール表示７２’と７２”も含み得ることが考えられる。ディスプレイはまた、接地ツール２４の先端、または他の部分の移動経路７８の表示を提供してもよい。   An exemplary display of the terrain map 70 provided by the display module 68 is shown in FIG. The terrain map display may also include a tool display 72 that displays the current position of the grounding tool 24. It is contemplated that the display may also include one or more previous tool displays 72 ′ and 72 ″ that indicate the previous position of the ground tool 24. The display may also include a path of travel of the tip of the ground tool 24, or other portion. 78 displays may be provided.

地形マップ７０のディスプレイは一連の高さセグメント７４に分割し得る。高さセグメント７４のそれぞれは、掘削すべき特定の地理的位置の別個の領域を表し得る。制御部４０は、接地ツール２４の到達距離内にある特定の地理的位置の部分の別個の領域に対応する三次元配列の高さセグメント７４を維持し得る。制御部４０は、接地ツール２４の現在位置に対応する一連の高さセグメント７４を表示し得る。例えば、制御部４０は、作業器具連結装置１８の現在の動作面と整列するそれらの高さセグメント７４を表示することが可能である。   The display of the terrain map 70 may be divided into a series of height segments 74. Each of the height segments 74 may represent a separate area of a particular geographic location to be drilled. The controller 40 may maintain a three-dimensional array of height segments 74 corresponding to distinct regions of a particular geographic location within the reach of the grounding tool 24. The controller 40 may display a series of height segments 74 that correspond to the current position of the grounding tool 24. For example, the controller 40 can display those height segments 74 that are aligned with the current operating surface of the work implement coupling device 18.

制御部４０のメモリ６２は、それぞれの高さセグメント７４に関する２つの値を記憶し得る。メモリ６２は、所望の表面高さ値８０および実際の表面高さ値７６を記憶し得る。一連の所望の表面高さ値８０は、操作者インタフェース６０の入力モジュール６６を通して操作者が入力してもよい。   The memory 62 of the control unit 40 can store two values for each height segment 74. Memory 62 may store a desired surface height value 80 and an actual surface height value 76. A series of desired surface height values 80 may be entered by the operator through the input module 66 of the operator interface 60.

制御部４０は、作業機械１０の操作中に実際の表面高さ値７６を更新し得る。制御部４０は、接地ツール２４が地理的位置の表面と係合したことが制御部４０によって決定されたときに、特定の高さセグメント７４の実際の表面高さ値７６を更新し得る。制御部４０は、例えばアクチュエータ２８、３０、または３２の１つが力の増大を受けたとき、あるいは接地ツール２４が、対応する実際の表面高さ値７６の以前の値よりも低い高さに移動されたときのように、接地ツール２４が地理的位置の表面と係合したことを様々な方法によって決定し得る。位置情報を作業機械１０の操作者に表示かつ更新する模範的な方法１００を図４に示し、以下により詳細に説明する。   The control unit 40 can update the actual surface height value 76 during operation of the work machine 10. The controller 40 may update the actual surface height value 76 for a particular height segment 74 when the controller 40 determines that the grounding tool 24 has engaged the surface at the geographic location. The controller 40 may move, for example, when one of the actuators 28, 30, or 32 is subjected to an increase in force, or the grounding tool 24 moves to a height that is lower than the previous value of the corresponding actual surface height value 76. As has been done, it can be determined in various ways that the grounding tool 24 has engaged the surface of the geographic location. An exemplary method 100 for displaying and updating position information to an operator of work machine 10 is shown in FIG. 4 and described in more detail below.

操作者は作業機械１０を操作して、特定の地理的位置から土壌または他の材料を掘削することが可能である。操作者は、操作者インタフェース６０を介して特定の地理的位置の所望の表面構造を入力し得る。所望の表面構造は一連の所望の表面高さ値８０として制御部４０のメモリ６２に記憶し得る。それぞれの所望の表面高さ値８０は、特定の地理的位置の別個の領域を表す高さセグメント７４に対応し得る。   An operator can operate the work machine 10 to excavate soil or other material from a particular geographic location. An operator may enter a desired surface structure at a particular geographic location via operator interface 60. The desired surface structure can be stored in the memory 62 of the controller 40 as a series of desired surface height values 80. Each desired surface height value 80 may correspond to a height segment 74 that represents a distinct area of a particular geographic location.

ディスプレイモジュール６８は地形マップ７０を操作者に表示し得る（ステップ１０２）。地形マップ７０のディスプレイは、一連の高さセグメント７４の所望の表面高さ値８０の表示を含んでもよい。地形マップ７０のディスプレイはまた、一連の高さセグメント７４の実際の表面高さ値７６の表示も含んでもよい。   Display module 68 may display terrain map 70 to the operator (step 102). The display of the terrain map 70 may include an indication of a desired surface height value 80 for a series of height segments 74. The display of the terrain map 70 may also include an indication of the actual surface height value 76 of the series of height segments 74.

接地ツール２４の位置は監視される（ステップ１０４）。位置感知システム４３は接地ツール２４の位置を決定し得る。作業機械１０のハウジング１２に対するまたは他の任意の固定位置に対する接地ツール２４の位置を測定してもよい。   The position of the ground tool 24 is monitored (step 104). The position sensing system 43 can determine the position of the grounding tool 24. The position of the grounding tool 24 relative to the housing 12 of the work machine 10 or relative to any other fixed position may be measured.

ディスプレイモジュール６８は、高さセグメント７４に対する接地ツール２４の現在位置を表示し得る（ステップ１０５）。実際の表面レベル７６および所望の表面レベル８０の両方の高さ値に対する接地ツール２４の位置を表示してもよい。このようにして、操作者は、所望の表面構造を達成するために除去すべき材料の量を迅速に決定し得る。   Display module 68 may display the current position of grounding tool 24 relative to height segment 74 (step 105). The position of the ground tool 24 relative to both the actual surface level 76 and desired surface level 80 height values may be displayed. In this way, the operator can quickly determine the amount of material to be removed to achieve the desired surface structure.

制御部４０は、接地ツール２４が特定の地理的位置の表面と係合しているかどうかを決定し得る（ステップ１０６）。制御部４０は、位置感知システム４３によって提供される情報に基づき、接地ツール２４が表面と係合していることを決定し得る。メモリ６２に記憶された実際の表面高さ値７６よりも低い高さに接地ツール２４があることを位置感知システム４３が示すならば、制御部４０は、接地ツール２４が地理的位置から材料を除去したこと、および実際の表面高さ値７６をそれに応じて更新すべきことを推定し得る。   The controller 40 may determine whether the ground tool 24 is engaged with a surface at a particular geographic location (step 106). Controller 40 may determine that grounding tool 24 is engaged with the surface based on information provided by position sensing system 43. If the position sensing system 43 indicates that the grounding tool 24 is at a height lower than the actual surface height value 76 stored in the memory 62, the controller 40 may cause the grounding tool 24 to remove material from a geographic location. It can be estimated that it has been removed and that the actual surface height value 76 should be updated accordingly.

代わりに、制御部４０は、ツールアクチュエータ３２、スティックアクチュエータ３０、およびブームアクチュエータ２８の１つ以上と関連する圧力センサ（図示せず）によって提供される情報に基づき、接地ツール２４が表面と係合していることを決定してもよい。これらのアクチュエータの１つの中の圧力またはこれらのアクチュエータの１つと連結された流体ライン内の圧力の増加は、接地ツール２４が地理的位置の現在の表面レベルと係合していることを示している可能性がある。このような圧力増加が識別されると、制御部４０は位置感知システム４３から接地ツール２４の現在位置を獲得し、それに応じて実際の表面高さ値を修正し得る。   Instead, the control unit 40 determines that the ground tool 24 engages the surface based on information provided by a pressure sensor (not shown) associated with one or more of the tool actuator 32, stick actuator 30, and boom actuator 28. You may decide that you are doing. An increase in pressure in one of these actuators or in a fluid line connected to one of these actuators indicates that the grounding tool 24 is engaged with the current surface level of the geographic location. There is a possibility. If such a pressure increase is identified, the controller 40 may obtain the current position of the grounding tool 24 from the position sensing system 43 and modify the actual surface height value accordingly.

制御部４０はまた、実際の表面高さ値７６が変化し、更新すべきかどうかを決定し得る（ステップ１０８）。接地ツール２４が地理的位置の現在の表面に係合した高さが、メモリ６２に記憶された高さ値と異なることを制御部４０が決定するならば、制御部４０は、それに応じて実際の表面高さ値７６を更新し得る。実際の表面高さ値７６は、材料が地理的位置から除去されるときに減少することがある。実際の表面高さ値７６は、操作者が以前の掘削領域に材料を「埋め戻す」かあるいは加えるときに増加またはリセットし得る。   The controller 40 may also determine whether the actual surface height value 76 has changed and should be updated (step 108). If the controller 40 determines that the height at which the grounding tool 24 engages the current surface of the geographic location is different from the height value stored in the memory 62, the controller 40 will actually respond accordingly. The surface height value 76 may be updated. The actual surface height value 76 may decrease as material is removed from the geographic location. The actual surface height value 76 may be increased or reset when the operator “backfills” or adds material to the previous excavation area.

実際の表面高さ値７６が更新されるならば、地形マップ７０のディスプレイは、高さの変化を反映するように更新することも可能である（ステップ１１０）。地形マップ７０のディスプレイを更新することによって、制御部４０は、所望の表面構造に対する地理的位置の現在の表面の位置に関する情報を操作者に提供し得る。このようにして、操作者は、所望の表面構造を達成するために除去すべき材料の量を決定し得る。   If the actual surface height value 76 is updated, the display of the terrain map 70 can also be updated to reflect the change in height (step 110). By updating the display of the terrain map 70, the controller 40 may provide the operator with information regarding the current surface location of the geographic location relative to the desired surface structure. In this way, the operator can determine the amount of material to be removed to achieve the desired surface structure.

制御部４０は、接地ツール２４の位置を監視し続けることが可能である。制御部４０はまた、接地ツール２４が地理的位置の現在の表面レベルと係合する時点を決定し、それに応じて地形マップ７０のディスプレイを更新し続けることが可能である。更新は、作業機械１０の操作中に連続的または定期的に実行し得る。   The controller 40 can continue to monitor the position of the grounding tool 24. The controller 40 can also determine when the grounding tool 24 engages the current surface level of the geographic location and continue to update the display of the terrain map 70 accordingly. Updates may be performed continuously or periodically during operation of work machine 10.

上述のディスプレイシステムを使用して、位置情報を作業機械の操作者に提供してもよい。ディスプレイシステムは、接地ツールの現在位置、作業される地理的領域の表面の現在の高さ、および所望の表面構造の高さを表示し得る。それぞれの表示は、地理的位置の現在の表面レベルが所望の表面構造の上または下にあるかどうか、また接地ツールが所望の表面構造の上または下にあるかどうかを操作者が決定することが可能であるように、互いに表示してもよい。さらに、ディスプレイによって提供される情報により、操作者は、所望の表面構造を達成するために地理的位置から除去すべき材料の残量を推定することができる。   The display system described above may be used to provide position information to the operator of the work machine. The display system may display the current position of the grounding tool, the current height of the surface of the geographic area being worked on, and the height of the desired surface structure. Each display allows the operator to determine whether the current surface level of the geographic location is above or below the desired surface structure and whether the grounding tool is above or below the desired surface structure. May be displayed together so that they are possible. Further, the information provided by the display allows the operator to estimate the remaining amount of material that should be removed from the geographic location to achieve the desired surface structure.

上述のディスプレイシステムは任意の種類の作業機械に使用し得る。例えば、ディスプレイシステムは、エクスカベータまたはバックホーのような掘削作業機械に使用してもよい。しかし、当業者は、記載したディスプレイシステムを例えばブルドーザまたはモータグレーダのような他の種類の作業機械に使用し得ることを認識するであろう。   The display system described above can be used on any type of work machine. For example, the display system may be used in excavation work machines such as excavators or backhoes. However, those skilled in the art will recognize that the described display system may be used with other types of work machines such as bulldozers or motor graders.

本発明の範囲から逸脱することなく、記載したディスプレイシステムにおいて、様々な修正および変更を行うことができることが当業者には明白であろう。開示したディスプレイシステムの他の実施形態は、本明細書に開示したディスプレイシステムの仕様および実施を考慮すれば当業者には明白であろう。仕様および実施例は模範的なものに過ぎないものと考えられ、真の範囲は次の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって示されることが意図される。   It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the described display system without departing from the scope of the invention. Other embodiments of the disclosed display system will be apparent to those skilled in the art in view of the specification and implementation of the display system disclosed herein. It is intended that the specification and examples be considered as exemplary only, with a true scope being indicated by the following claims and their equivalents.

本発明による模範的な作業機械の側面図である。1 is a side view of an exemplary work machine according to the present invention. FIG. 本発明による作業機械の模範的な実施形態のブロック図である。1 is a block diagram of an exemplary embodiment of a work machine according to the present invention. 本発明の模範的な実施形態によるディスプレイの表示である。4 is a display on a display according to an exemplary embodiment of the present invention. 本発明に従って情報を操作者に表示する模範的な方法を示したフローチャートである。5 is a flowchart illustrating an exemplary method for displaying information to an operator in accordance with the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 作業機械
１２ ハウジング
１４ 台車けん引装置
１６ スイングアセンブリ
１８ 作業器具連結装置
２０ ブーム
２１ 方向矢印
２２ スティック
２３ 方向矢印
２４ 接地ツール
２５ 方向矢印
２６ 荷
２８ ブームアクチュエータ
３０ スティックアクチュエータ
３２ 接地ツールアクチュエータ
３４ 垂直軸線
４０ 制御部
４２ 制御弁
４３ 位置感知システム
４４ 位置センサ
４６ 制御弁
４８ 位置センサ
５０ 制御弁
５２ 位置センサ
５４ 制御弁
５６ 位置センサ
５８ 制御レバー
６０ 操作者インタフェース
６２ メモリ
６４ 信号プロセッサ
６６ 入力モジュール
６８ ディスプレイモジュール
７０ 地形マップ
７２ ツール表示
７２’ ツール表示
７２” ツール表示
７４ 高さセグメント
７６ 実際の高さ値
７８ 移動経路
８０ 所望の表面構造
１００ 方法
１０２ 地形マップの表示（ステップ）
１０４ ツール位置の監視（ステップ）
１０５ ツール位置の表示（ステップ）
１０６ ツールが表面にあるか？（ステップ）
１０８ 高さが変化したか？（ステップ）
１１０ 地形マップの更新（ステップ）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Work machine 12 Housing 14 Carriage towing device 16 Swing assembly 18 Work implement coupling device 20 Boom 21 Direction arrow 22 Stick 23 Direction arrow 24 Ground tool 25 Direction arrow 26 Load 28 Boom actuator 30 Stick actuator 32 Ground tool actuator 34 Vertical axis 40 Control Part 42 control valve 43 position sensing system 44 position sensor 46 control valve 48 position sensor 50 control valve 52 position sensor 54 control valve 56 position sensor 58 control lever 60 operator interface 62 memory 64 signal processor 66 input module 68 display module 70 topographic map 72 Tool display 72 'Tool display 72 "Tool display 74 Height segment 76 Actual height value 78 Travel path 80 Desired surface Concrete 100 method 102 terrain map display (step)
104 Tool position monitoring (step)
105 Tool position display (step)
106 Is the tool on the surface? (Step)
108 Has the height changed? (Step)
110 Topographic map update (step)

Claims (5)

作業機械の位置情報を表示する方法であって、
地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップを表示するステップであって、地形マップのディスプレイが複数の高さセグメントを含み、複数の高さセグメントのそれぞれが、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を有するステップと、
作業機械に動作可能に連結された接地ツールの位置を監視するステップと、
接地ツールの現在の高さを識別するステップと、
接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新するステップと、
を含む方法。 A method for displaying position information of a work machine,
Displaying a terrain map showing the current surface structure of a geographic location, wherein the terrain map display includes a plurality of height segments, each of the plurality of height segments being a separate region of the geographic location; A step having an actual surface height value;
Monitoring the position of a grounding tool operably coupled to the work machine;
Identifying the current height of the grounding tool;
Updating the display of the height segment corresponding to the position of the grounding tool when the current height of the grounding tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the grounding tool; ,
Including methods. 接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値よりも小さいときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。   Updating the display of the height segment corresponding to the position of the ground tool when the current height of the ground tool is less than the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the ground tool; The method of claim 1 comprising. 接地ツールを有する作業機械用のディスプレイシステムであって、
接地ツールの現在位置を感知するための感知手段と、
地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップを表示するためのディスプレイ手段であって、地形マップのディスプレイが複数の高さセグメントを含み、複数の高さセグメントのそれぞれが、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を表すディスプレイ手段と、
接地ツールの現在の高さを決定するための、および接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新するための制御手段と、
を備えるディスプレイシステム。 A display system for a work machine having a grounding tool,
Sensing means for sensing the current position of the grounding tool;
A display means for displaying a terrain map showing a current surface structure of a geographic location, wherein the terrain map display includes a plurality of height segments, each of the plurality of height segments being a separate geographic location. Display means representing the actual surface height value of the area of
For determining the current height of the grounding tool and when the current height of the grounding tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the grounding tool, Control means for updating the display of the height segment corresponding to the position;
A display system comprising: 作業機械であって、
台車けん引装置と、
台車けん引装置に装着されたハウジングと、
接地ツールと、
接地ツールに動作可能に連結されかつ接地ツールの現在位置の表示を提供するように構成された位置感知システムと、
地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップを表示するように構成されたディスプレイ装置であって、地形マップのディスプレイが複数の高さセグメントを含み、複数の高さセグメントのそれぞれが、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を有するディスプレイ装置と、
接地ツールの現在の高さを決定するように、また接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新するように動作可能な制御部と、
を備える作業機械。 A working machine,
A trolley towing device;
A housing mounted on a truck towing device;
A grounding tool;
A position sensing system operably coupled to the grounding tool and configured to provide an indication of the current position of the grounding tool;
A display device configured to display a topographic map showing a current surface structure of a geographical location, wherein the topographic map display includes a plurality of height segments, each of the plurality of height segments being a geographic A display device having actual surface height values of discrete regions of position;
To determine the current height of the ground tool and when the current height of the ground tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the ground tool, A controller operable to update the display of the height segment corresponding to the position;
Work machine with. 接地ツールを有する作業機械用のディスプレイシステムであって、
接地ツールの現在位置の表示を行うように構成された位置感知システムと、
地理的位置の現在の表面構造を示す地形マップを表示するように構成されたディスプレイ装置であって、地形マップのディスプレイが複数の高さセグメントを含み、複数の高さセグメントのそれぞれが、地理的位置の別個の領域の実際の表面高さ値を有するディスプレイ装置と、
接地ツールの現在の高さを決定するように、また接地ツールの現在の高さが、接地ツールの位置に対応する高さセグメントの実際の表面高さ値の変化を示すときに、接地ツールの位置に対応する高さセグメントのディスプレイを更新するように動作可能な制御部と、
を備えるディスプレイシステム。 A display system for a work machine having a grounding tool,
A position sensing system configured to display the current position of the grounding tool;
A display device configured to display a topographic map showing a current surface structure of a geographical location, wherein the topographic map display includes a plurality of height segments, each of the plurality of height segments being a geographic A display device having actual surface height values of discrete regions of position;
To determine the current height of the ground tool and when the current height of the ground tool indicates a change in the actual surface height value of the height segment corresponding to the position of the ground tool, A controller operable to update the display of the height segment corresponding to the position;
A display system comprising:
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