JP2005075261A - Occupant detecting system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、乗員検知システム及びそれに関連する技術に関するものである。 The present invention relates to an occupant detection system and related technology.
自動車に乗員が乗っているか否かを検知する方法として、例えば特許文献1のように、自動車内のシート(座席)に着座センサを搭載する方法がある。この方法では、座席に設置された着座センサ(荷重検知シート)でシート面における荷重を検知し、この着座センサで荷重を検知したときに、検知回路部において着座があった旨を判断する。 As a method of detecting whether or not an occupant is on a vehicle, there is a method of mounting a seating sensor on a seat (seat) in a vehicle as disclosed in Patent Document 1, for example. In this method, a load on the seat surface is detected by a seating sensor (load detection sheet) installed on the seat, and when the load is detected by the seating sensor, it is determined that the seating is detected in the detection circuit unit.
上記特許文献1では、シート面の直下に着座センサを配置しなければならないため、シートの製造工程が煩雑になるという問題がある。 In the above-mentioned patent document 1, since the seating sensor must be arranged directly under the seat surface, there is a problem that the manufacturing process of the seat becomes complicated.
そこで、例えばインストルメントパネルにCCDセンサ等の撮像装置を設置し、車室内を撮像して、この撮像映像の輪郭抽出、特徴抽出及びパターン認識等の種々の画像処理を行うことで、乗員の有無を判断する方法も考えられる(提案例)。この場合は、特許文献1に比べて、シート面の直下に着座センサを配置しなくても済み、シートの製造工程が簡単になる。 Therefore, for example, by installing an imaging device such as a CCD sensor on the instrument panel, imaging the interior of the vehicle, and performing various image processing such as contour extraction, feature extraction, and pattern recognition of the captured image, the presence or absence of passengers It is also possible to determine the above (proposed example). In this case, as compared with Patent Document 1, it is not necessary to arrange a seating sensor immediately below the seat surface, and the seat manufacturing process is simplified.
しかしながら、一般的な撮像画角を有する撮像装置を使用すると、コストの低減を目的としてCCDセンサを1個だけしか使用しない場合は、例えば助手席の乗員のみしか検知できないといった不便さが生じ、運転席と助手席の両方の乗員検知を行いたい場合は、少なくとも2個のCCDセンサを設置しなければならず非効率である。 However, when an imaging device having a general imaging angle of view is used, when only one CCD sensor is used for the purpose of cost reduction, for example, only the passenger in the passenger seat can be detected, which causes inconvenience. If it is desired to detect both passengers and passenger seats, at least two CCD sensors must be installed, which is inefficient.
一方、例えば図6のように、単一のCCDセンサ1で、その撮像画角が比較的大きいものを使用した場合は、例えばその撮像方向の中心2を運転席3と助手席4の中間に設定することで、運転席3と助手席4の両方を撮像できる。この場合は、単一のCCDセンサ1で撮像された画像について、輪郭抽出、特徴抽出及びパターン認識等の種々の画像処理を行うだけで、運転席3と助手席4の両方の乗員5,6を検知できる。
On the other hand, when a single CCD sensor 1 having a relatively large imaging angle of view is used as shown in FIG. 6, for example, the center 2 in the imaging direction is placed between the
しかしながら、この図6のCCDセンサ1に結像される像は、図7中の符号7のようになり、運転席3と助手席4との間の空間8がそのまま現れることから、輪郭抽出、特徴抽出及びパターン認識等の種々の画像処理を行って乗員5,6の検知を行う場合、画像7の全領域中に占める画像処理対象領域9が、運転席3と助手席4との間の空間8の分だけ狭まってしまい、その分、画像処理精度が低下してしまう。
However, the image formed on the CCD sensor 1 in FIG. 6 is as indicated by
そこで、本発明の課題は、車室内を撮像した画像を画像処理して複数のシートの乗員検知を行う場合に、画像処理精度を向上することを最も主要な特徴とする。 Therefore, the main feature of the present invention is to improve image processing accuracy when image processing is performed on an image of a passenger compartment to detect a plurality of seats.
上記課題を解決すべく、請求項1に記載の発明は、自動車の車室内の所定の二箇所の搭乗位置に乗員が居るか否かを検出する乗員検知システムであって、車室内の前記両搭乗位置を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された撮像映像について所定の画像処理を行って、この画像処理の結果に基づいて前記各搭乗位置のそれぞれの乗員の有無を判断する乗員有無検出手段とを備え、前記撮像装置が、単一の撮像素子と、一の面に一方の前記搭乗位置の像が入射され、他の面に他方の前記搭乗位置の像が入射され、両方の前記像が内部で反射されて前記撮像素子側に集光されるプリズムとを備えるものである。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 is an occupant detection system that detects whether or not an occupant is present at two predetermined boarding positions in a vehicle interior of an automobile. An imaging device that captures the boarding position, and the presence / absence of an occupant that performs predetermined image processing on the captured image captured by the imaging device and determines the presence / absence of each occupant at each boarding position based on the result of the image processing Detecting means, wherein the imaging apparatus has a single imaging element, one image of the boarding position is incident on one surface, and the other image of the boarding position is incident on the other surface. And a prism that is reflected inside and focused on the image sensor side.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の乗員検知システムであって、前記プリズムの先端の頂角は、前記撮像素子の撮像有効領域に入射される像が、前記各搭乗位置の像に限定されるよう、前記プリズムの前記各面に入射される像の範囲を限定する角度に設定されたものである。 The invention according to claim 2 is the occupant detection system according to claim 1, wherein the apex angle of the tip of the prism is such that an image incident on an imaging effective area of the imaging element is the position of each boarding position. The angle is set to limit the range of the image incident on each surface of the prism so as to be limited to an image.
請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の乗員検知システムであって、前記一方の前記搭乗位置が運転席であり、前記他方の前記搭乗位置が助手席であり、前記撮像装置が車室内のインストゥルメント・パネルに設置されるものである。
Invention of
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の乗員検知システムであって、前記撮像素子が、インストゥルメント・パネル内の各電気部品を実装する実装基板に実装されるものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the occupant detection system according to the third aspect, the image pickup device is mounted on a mounting board on which each electrical component in the instrument panel is mounted.
請求項5に記載の発明は、請求項3または請求項4に記載の乗員検知システムであって、前記インストゥルメント・パネルに設置され、一方の前記搭乗位置の像を前記プリズムの前記一の面に入射し、他方の前記搭乗位置の像を前記プリズムの前記他の面に入射するための透明窓が形成されて、前記撮像素子及び前記プリズムを覆って外部から目立たなくするためのカバーをさらに備えるものである。
The invention according to
請求項1に記載の発明の乗員検知システムは、車室内の両搭乗位置を撮像する撮像装置が、単一の撮像素子と、一の面に一方の搭乗位置の像が入射され、他の面に他方の搭乗位置の像が入射され、両方の像が内部で反射されて撮像素子側に集光されるプリズムとを備え、撮像装置で撮像された撮像映像について所定の画像処理を行って、この画像処理の結果に基づいて各搭乗位置のそれぞれの乗員の有無を判断するようにしているので、単一の撮像素子で2箇所の乗員の有無を検出できる。 In the occupant detection system according to the first aspect of the present invention, an image pickup apparatus that picks up images of both boarding positions in a vehicle interior has a single image sensor and an image of one boarding position incident on one surface, and the other surface. The image of the other boarding position is incident on the prism, and both images are reflected internally and condensed on the image sensor side, and a predetermined image processing is performed on the captured image captured by the imaging device, Since the presence / absence of each occupant at each boarding position is determined based on the result of this image processing, the presence / absence of two occupants can be detected with a single image sensor.
そして、請求項1に記載の発明の乗員検知システムは、例えば請求項2に記載されるように、プリズムの先端の頂角を、撮像素子の撮像有効領域に入射される像が、各搭乗位置の像に限定されるよう、プリズムの各面に入射される像の範囲を限定する角度に設定するなどして、撮像対象である両搭乗位置の像をプリズムにより有効に撮像素子に集光しているので、撮像素子の撮像有効領域全体に亘って両搭乗位置の像を結像させることができる。したがって、両搭乗位置だけでなく当該両搭乗位置の間の空間を併せて撮像して搭乗位置のみを対象に乗員の有無を検出する場合に比べて、撮像素子の撮像有効領域につき広い像レンジで撮像した高解像度の撮像映像で種々の画像処理を行うことができる。したがって、乗員の有無の判断精度が向上する利点がある。 In the occupant detection system according to the first aspect of the present invention, for example, as described in the second aspect, the apex angle of the tip of the prism, and the image incident on the imaging effective area of the imaging element are The image of both boarding positions, which is the imaging target, is effectively condensed on the image sensor by the prism by setting the angle to limit the range of the image incident on each surface of the prism so that it is limited to the image of Therefore, it is possible to form images of both boarding positions over the entire imaging effective area of the imaging device. Therefore, compared with the case where not only both boarding positions but also the space between both boarding positions are imaged together to detect the presence or absence of an occupant only for the boarding position, the imaging effective area of the image sensor has a wider image range. Various image processing can be performed on the captured high-resolution captured video. Therefore, there is an advantage that the determination accuracy of the presence or absence of a passenger is improved.
請求項3に記載の発明の乗員検知システムは、一方の搭乗位置が運転席であり、他方の搭乗位置が助手席である場合においては、撮像装置が車室内のインストゥルメント・パネルに設置して、撮像対象である運転席及び助手席を有効に同時に撮像できる。 In the occupant detection system according to the third aspect of the present invention, when one boarding position is a driver's seat and the other boarding position is a passenger seat, the imaging device is installed on the instrument panel in the passenger compartment. Thus, the driver's seat and the passenger's seat that are imaging targets can be effectively imaged simultaneously.
請求項4に記載の発明の乗員検知システムは、撮像素子を実装する基板として、インストゥルメント・パネル内の各電気部品を実装する実装基板を兼用しているので、別個に撮像素子専用の実装基板のみを使用する場合に比べて、部品点数を低減できるとともに、この実装基板を通じて、乗員有無検出手段に対する接続を容易に行うことができる。 In the occupant detection system according to the fourth aspect of the invention, since the mounting board for mounting each electrical component in the instrument panel is also used as the board for mounting the image sensor, the mounting dedicated to the image sensor is separately provided. Compared with the case where only the board is used, the number of parts can be reduced, and connection to the occupant presence / absence detecting means can be easily performed through the mounting board.
請求項5に記載の発明の乗員検知システムは、カバーにより、撮像素子及び前記プリズムを外部から目立たなくすることができ、美観を向上できる利点がある。 The occupant detection system according to the fifth aspect of the invention has an advantage that the image sensor and the prism can be made inconspicuous from the outside by the cover, and the aesthetic appearance can be improved.
図1は本発明の一実施形態に係る乗員検知システム10が搭載された自動車の車室内を示す図、図2はその乗員検知システム10を示すブロック図である。
FIG. 1 is a view showing a passenger compartment of an automobile equipped with an
この乗員検知システム10は、自動車に乗員が乗っているか否かを検知するものであって、図1の如く、自動車のインストゥルメント・パネル11において運転席12と助手席13との中間位置に対向する位置に配置されている。
The
この乗員検知システム10は、車室内の運転席12及び助手席13を前方(インストゥルメント・パネル11側)から撮像する撮像装置14と、この撮像装置14で撮像された撮像映像について輪郭抽出、特徴抽出及びパターン認識等の種々の画像処理を行う画像処理部15と、この画像処理部15での画像処理結果に基づいて運転席12及び助手席13のそれぞれの乗員の有無を判断する判断部16とを備える。
The
撮像装置14は、CCD等の撮像素子21と、この撮像素子21に対して集光するためのレンズ系22と、左右斜めから取り込んだ光30a,30bを内部で1回反射させてレンズ系22側に集光するプリズム(光学素子)23とを備え、これらが、図3及び図4の如く、透明プラスチック等で形成された透明窓26a,26bを有するカバー(アクリル板)24の内面側に配されて、インストゥルメント・パネル11の内部に設置される。このカバー24は、インストゥルメント・パネル11の例えば中央部分等にあって、撮像素子21、レンズ系22及びプリズム23を覆って外部から目立たなくするために、インストゥルメント・パネル11の開口部11aに固定して設置されるものである。
The
レンズ系22は、図2の如く、撮像素子21の撮像有効領域に対してプリズム23からの光を集光するもので、具体的には74°の凸レンズが使用される。そして、このレンズ系22の光軸L1が撮像素子21の中心軸に一致するように配置される。
As shown in FIG. 2, the
プリズム23は、図2の如く、例えばガラス等の透明体が使用されて平面視二等辺三角形の三角柱状に形成されており、レンズ系22の前面側で、このレンズ系22の光軸L1を軸として平面視線対称に設置されている。このプリズム23は、カバー24の透明窓26a,26b(図3及び図4)に対向する視野側面36a,36bとレンズ系22に対向する背面36cとが光透過面となっている。
As shown in FIG. 2, the
これにより、車室内の運転席12及び助手席13の像は、光30a,30bとしてカバー24の透明窓26a,26b(図3及び図4)を通過してプリズム23の各視野側面36a,36bから内部に進入し、その反対側の側面36b,36aで全反射して、背面36cからレンズ系22に向けて出射される。尚、プリズム23の左右の視野側面36a,36bに斜め方向から入射された車室内の運転席12及び助手席13の映像は、プリズム23の内部で1回反射を行うことから、この撮像装置14から見て左側に位置する運転席12の像は、プリズム23の背面36cから出射してレンズ系22を通過した後、撮像素子21の図2中左側の領域37に入射され、逆に撮像装置14から見て右側に位置する助手席13の像は、プリズム23の背面36cから出射してレンズ系22を通過した後、撮像素子21の図2中右側の領域38に入射される。したがって、運転席12と助手席13との相対的な左右関係は、図5の如く、実際の左右関係と同等となる。ただし、プリズム23の各視野側面36a,36bから内部に進入したそれぞれの像は、プリズム23内での1回反射により各映像が鏡像反転して撮像されるため、撮像素子21の左右それぞれの領域37,38で撮像された撮像映像41は、実際の車室内の運転席12及び助手席13のそれぞれの像に対して左右関係が逆向きになる。
As a result, the images of the driver's
ここで、一般に、運転席12と助手席13の両方の乗員を検知するには、水平から45°〜82°程度が望まれ、上記のレンズ系22として74°の凸レンズを使用し、例えば材質がBK4のプリズム23を使用した場合、スネルの法則のガラス屈折率と入射角度の関係より、プリズム23の頂角を32°にすることによって、所望の視野範囲を得ることができる。
Here, in general, in order to detect the occupants of both the driver's
画像処理部15は、撮像装置14の撮像素子21で撮像された撮像映像41について輪郭抽出を行い、抽出された輪郭に対して特徴抽出及びパターン認識等を行って、予め設定されている人間の像に対する一致度を演算する。
The
判断部16は、画像処理部15から与えられた一致度に基づいて、運転席12及び助手席13のそれぞれについて乗員の有無を判断する。ここでの判断結果は、図示しない車内LAN等の所定のネットワークを通じて他の車載電装ユニットに伝達され、例えばエアバッグの作動の要否判断等に利用される。
The
尚、画像処理部15及び判断部16は、撮像装置14で撮像された撮像映像について画像処理を行い、この画像処理の結果に基づいて運転席12及び助手席13のそれぞれの乗員の有無を判断する乗員有無検出手段として機能する。
Note that the
尚、図4中の符号42は、インストゥルメント・パネル11内の種々の電気部品を実装する実装基板を示しており、この乗員検知システム10の撮像素子21、画像処理部15及び判断部16等が実装される。
4 indicates a mounting board on which various electrical components in the
<使用方法>
上記構成の車両周辺視認装置の使用方法を説明する。まず、図1に示した車室内の運転席12及び助手席13の像は、光30a,30bとして、カバー24の透明窓26a,26b(図3及び図4)を通過して、図2の如く、プリズム23の視野側面36a,36bから内部に進入し、その反対側の側面36a,36bで1回反射した後に、背面36cからレンズ系22を通じて撮像素子21に入射される。このときの撮像素子21に結像した像は図5のようになる。
<How to use>
The usage method of the vehicle periphery visual recognition apparatus of the said structure is demonstrated. First, the images of the driver's
この図5に示したように、単一の撮像素子21を使用するだけで、運転席12と助手席13の両方を同時に監視できる。
As shown in FIG. 5, both the driver's
ここで、図2の如く、プリズム23の前部先端の頂角(材質がBK4のプリズム23を使用した場合は32°)の設定により、プリズム23内での1回反射及びレンズ系22を経て撮像素子21の撮像有効領域に結像するのに有効なプリズム23の各視野側面36a,36bに対する入射角度が、プリズム23から見て運転席12及び助手席13に対応した角度範囲として設定されているので、この撮像素子21の左右それぞれの領域37,38には、運転席12と助手席13とが可及的に広い像レンジを以て入射される。
Here, as shown in FIG. 2, by setting the apex angle of the front end of the prism 23 (32 ° in the case of using the
したがって、この撮像素子21で撮像された撮像映像を、画像処理部15で輪郭抽出し、抽出された輪郭に対して特徴抽出及びパターン認識等を行う際に、図6に示した乗員検知システムでの撮像映像(図7)に比べて、プリズム23に入射する光の角度を運転席12及び助手席13の像の範囲に限定し、その像を撮像素子21の撮像有効領域に対して入射するようにしているので、撮像視野範囲を有効に活用でき、運転席12及び助手席13の像を広い像レンジで撮像した高解像度の撮像映像41で上記の種々の画像処理を行うことができる。したがって、判断部16における乗員の有無の判断精度が向上する利点がある。
Therefore, when the captured image captured by the
また、撮像素子21を実装する基板として、インストゥルメント・パネル11内の種々の電気部品を実装する実装基板42を兼用しているので、別個に撮像素子21専用の実装基板のみを使用する場合に比べて、部品点数を低減できるとともに、この実装基板42を通じて、乗員有無検出手段である画像処理部15及び判断部16に対する接続を容易に行うことができる。
Further, since the mounting
さらに、カバー24により、撮像素子21及びプリズム23を外部から目立たなくすることができ、美観を向上できる利点がある。
Furthermore, the
尚、上記実施形態では、運転席12及び助手席13の乗員の有無を判断する乗員検知システムについて説明したが、例えばリアシートの乗員の有無を検出するものに適用しても差し支えない。この場合は、例えば車室の天井部に撮像装置14を設置して、リアシートの左右の2つの座席領域における乗員の有無を検出するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the occupant detection system that determines the presence or absence of occupants in the
また、上述のような乗員の有無の検出だけでなく、乗員のシートベルトの着用の有無や、運転者の居眠り運転の検出等を、画像認識等の画像処理で併せて実行しても良い。 Further, not only the detection of the presence / absence of an occupant as described above, but also detection of the presence / absence of the occupant's seat belt, the detection of the driver's dozing operation, and the like may be performed together by image processing such as image recognition.
10 乗員検知システム
11 インストゥルメント・パネル
11a 開口部
12 運転席
13 助手席
14 撮像装置
15 画像処理部
16 判断部
21 撮像素子
22 レンズ系
23 プリズム
24 カバー
26a,26b 透明窓
30a,30b 光
36a,36b 視野側面
36c 背面
41 撮像映像
1 実装基板
DESCRIPTION OF
Claims (5)
車室内の前記両搭乗位置を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された撮像映像について所定の画像処理を行って、この画像処理の結果に基づいて前記各搭乗位置のそれぞれの乗員の有無を判断する乗員有無検出手段と
を備え、
前記撮像装置が、
単一の撮像素子と、
一の面に一方の前記搭乗位置の像が入射され、他の面に他方の前記搭乗位置の像が入射され、両方の前記像が内部で反射されて前記撮像素子側に集光されるプリズムと
を備える乗員検知システム。 An occupant detection system for detecting whether or not an occupant is present at two predetermined boarding positions in a vehicle interior,
An imaging device for imaging both the boarding positions in the vehicle interior;
Occupant presence / absence detection means for performing predetermined image processing on the captured video imaged by the imaging device and determining the presence / absence of each occupant at each boarding position based on a result of the image processing,
The imaging device is
A single image sensor;
A prism in which an image of one of the boarding positions is incident on one surface, an image of the other boarding position is incident on the other surface, and both the images are reflected inside and condensed on the imaging element side. An occupant detection system.
前記プリズムの先端の頂角は、前記撮像素子の撮像有効領域に入射される像が、前記各搭乗位置の像に限定されるよう、前記プリズムの前記各面に入射される像の範囲を限定する角度に設定された乗員検知システム。 The occupant detection system according to claim 1,
The apex angle of the tip of the prism limits the range of the image incident on each surface of the prism so that the image incident on the imaging effective area of the imaging element is limited to the image at each boarding position. An occupant detection system set at an angle to perform.
前記一方の前記搭乗位置が運転席であり、
前記他方の前記搭乗位置が助手席であり、
前記撮像装置が車室内のインストゥルメント・パネルに設置される乗員検知システム。 The occupant detection system according to claim 1 or 2,
The boarding position of the one is a driver's seat;
The other boarding position is a passenger seat;
An occupant detection system in which the imaging device is installed on an instrument panel in a vehicle cabin.
前記撮像素子が、インストゥルメント・パネル内の各電気部品を実装する実装基板に実装される乗員検知システム。 The occupant detection system according to claim 3,
An occupant detection system in which the image sensor is mounted on a mounting board on which each electrical component in the instrument panel is mounted.
前記インストゥルメント・パネルに設置され、一方の前記搭乗位置の像を前記プリズムの前記一の面に入射し、他方の前記搭乗位置の像を前記プリズムの前記他の面に入射するための透明窓が形成されて、前記撮像素子及び前記プリズムを覆って外部から目立たなくするためのカバーをさらに備える乗員検知システム。
The occupant detection system according to claim 3 or 4,
Transparent on which the image of one of the boarding positions is incident on the one surface of the prism and the other image of the boarding position is incident on the other surface of the prism. An occupant detection system further comprising a cover in which a window is formed to cover the imaging element and the prism so as not to be conspicuous from the outside.
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Cited By (2)
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US8059867B2 (en) | 2005-02-18 | 2011-11-15 | Takata Corporation | Detection system, informing system, actuation system and vehicle |
JPWO2022018830A1 (en) * | 2020-07-21 | 2022-01-27 |
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2003
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