JP2005055952A - Feedback control device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フィードバック制御装置に係り、特に、内燃機関の各制御対象を目標値に制御するためのフィードバック制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、内燃機関における様々な制御対象(EGR率、過給圧力、燃料噴射量等)を目標値に制御するためにフィードバック制御が行われている。
【0003】
フィードバック制御とは、制御対象の実際値と目標値との偏差に基づいて、制御対象に影響を与える制御装置(吸気絞り弁、EGR弁、可変ターボ装置の可変ノズルベーン、燃料噴射弁等)の制御量を調節して、制御対象の実際値を目標値に一致させるものである。
【0004】
一般的なフィードバック制御としては、上記偏差から演算される比例項(P項)、積分項(I項)及び微分項(D項)に基づいて制御装置の制御量を調節するPID制御が知られている。
【0005】
【特許文献1】
特開2001−263081号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、PID制御における一つの問題点は、実際値と目標値とが比較的大きく離れているときに、積分項に起因するオーバーシュート或いはアンダーシュートが発生することである。
【0007】
これを図5を用いて説明する。
【0008】
図は、時点t1において目標値が急激に上昇し、実際値が目標値よりも大きく下回った場合を示している。
【0009】
図から分かるように、フィードバック制御により実際値が目標値に近づく間、実際値と目標値との偏差に基づいて積分項が演算され、その積分項は実際値と目標値とが一致する時点t2まで足し込まれる(積算される)。つまり、積分項だけを見れば、時点t2において実際値が目標値と一致しているにも関わらず、実際値を上昇させようとする制御が実行される。その結果、図に示すように、実際値が目標値を超えて上昇してしまう。これが、オーバーシュートである。実際値が目標値を超えると偏差がマイナスになるため積分項が徐々に減小していくが、結果として、実際値が目標値に収束するまでの時間が長くなってしまう。
【0010】
他方、実際値が目標値を上回っていた場合には、同様の理由から、実際値が目標値を超えて減小してしまうアンダーシュートが発生する。
【0011】
なお、制御対象の実際値と目標値との偏差が比較的小さい場合には、実際値が目標値に比較的短期間で一致するため、積分項の過度な足し込み(積算)が行われず、問題となるほどのオーバーシュート又はアンダーシュートは発生しない。
【0012】
そこで、実際値と目標値との偏差が所定値よりも大きいときには、積分項に基づく制御を実行しないようにした制御装置が提案されている(特許文献1参照)。この装置では、実際値と目標値との偏差が所定値よりも大きい場合、比例項及び/又は微分項のみに基づくフィードバック制御を行うため、上述したようなオーバーシュート又はアンダーシュートは発生しない。
【0013】
しかしながら、この場合、積分項の使用・不使用を切り換える偏差の設定が非常に困難であった。つまり、偏差がどの程度大きくなるとオーバーシュート又はアンダーシュートが発生するのかをワンポイントで判断・設定するのは非常に困難である。
【0014】
また、偏差が大きいときには積分項によるフィードバック制御を実行しないため、外乱等が生じたときに実際値を目標値に収束させるまでの時間が長くなってしまうおそれがある。また、積分項に基づく制御を実行しないことによって、定常偏差が発生するおそれもある。
【0015】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、オーバーシュート又はアンダーシュートを防止でき、かつ高精度な制御を実行できるフィードバック制御装置を提供することにある。
【0016】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、制御対象の実際値を目標値に一致させるべく制御対象に影響を及ぼす制御装置の制御量を調節するものであって、上記実際値と目標値との偏差に基づいて積分項を演算する積分項演算手段を備えると共に、制御モードとして、少なくとも上記積分項演算手段により演算した積分項を用いて上記制御装置の制御量を調節するフィードバック制御モードと、上記偏差を加味せずに上記制御装置の制御量を調節する非フィードバック制御モードとを備えたフィードバック制御装置において、上記非フィードバック制御モードから上記フィードバック制御モードに移行したときに、少なくとも初回の積分項演算における上記目標値を、上記実際値に置き換える置換手段を備えたものである。
【0017】
ここで、上記目標値に対して一次遅れフィルタをかけてフィルタ後目標値とするフィルタ手段を備え、上記積分項演算手段は、上記非フィードバック制御モードから上記フィードバック制御モードに移行したときに、上記実際値と上記フィルタ後目標値との偏差に基づいて上記積分項を演算するようにしても良い。
【0018】
また、上記偏差を加味せずに上記制御装置の基本制御量を演算する基本制御量演算手段と、上記偏差に基づいて比例項を演算する比例項演算手段とを備え、上記フィードバック制御モードを行うときには、上記基本制御量、上記比例項及び上記積分項に基づいて上記制御対象の制御量を調節するようにしても良い。
【0019】
また、上記制御対象が、内燃機関のEGR装置によるEGR率又はEGR率を間接的に表す物理量であり、EGR率、又はEGR率を間接的に表す物理量の目標値が上記内燃機関の運転状態等に基づいて決定されるようにしても良い。
【0020】
また、EGR率又はEGR率を間接的に表す物理量の実際値が、少なくとも内燃機関の吸入空気量の実際値に基づいて決定され、上記EGR率又はEGR率を間接的に表す物理量に影響を及ぼす制御装置が内燃機関の吸気通路に設けられた吸気絞り弁であっても良い。
【0021】
また、上記内燃機関は、その排気通路に排気ブレーキ制御弁を有しており、その排気ブレーキ制御弁の作動中は上記非フィードバック制御モードを実行し、上記排気ブレーキ制御弁の非作動中は上記フィードバック制御モードを実行するようにしても良い。
【0022】
また、上記制御対象が、可変ターボ装置を備えた内燃機関の過給圧力であり、上記過給圧力の実際値は上記内燃機関の吸気通路に設けられた過給圧力検出手段により検出され、上記過給圧力の目標値は上記内燃機関の運転状態等に基づいて決定され、上記制御対象に影響を及ぼす制御装置は、上記可変ターボ装置の排気タービンの上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路に設けられた排気バイパス弁及び/又は上記排気タービン入口の流速を制御する可変ノズルベーンであっても良い。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【0024】
本実施形態のフィードバック制御装置は、EGR装置を備えた内燃機関において、EGR率の実際値を目標値に制御するものである。
【0025】
まず、図1を用いて本実施形態のフィードバック制御装置を備えた内燃機関の概略構成を説明する。
【0026】
図中1がエンジン本体であり、エンジン本体1の各気筒の燃焼室に吸気通路2及び排気通路3が接続される。また、各気筒の燃焼室に臨んでインジェクタ(燃料噴射弁)4が設けられる。インジェクタ4は図示しないコモンレールに接続され、そのコモンレールに貯留された高圧燃料がインジェクタ4に常時供給される。
【0027】
本実施形態の内燃機関は、排気通路3を流れる排気ガスの一部を吸気通路2に還流してNOxの低減を図るEGR装置5を具備している。EGR装置5は、吸気通路2と排気通路3とを結ぶEGR管6と、EGR管6に設けられ、EGR管6内の排気ガスの流量を制御してEGR率を調節するEGR弁7と、EGR弁7の上流側でEGR管6内を流れる排気ガス(EGRガス)を冷却するEGRクーラ8とを備える。
【0028】
吸気通路2における、EGR管6との接続部の上流側には、吸気通路2内の吸気を適宜絞るための吸気絞り弁9が設けられる。この吸気絞り弁9により吸気を絞ることによって、EGR管6により連結された吸気通路2と排気通路3との圧力差を調節でき、それによってEGR率を調節することができる。
【0029】
吸気通路2及び排気通路3には、可変ターボ装置10が設けられる。即ち、排気通路3におけるEGR管6との接続部の下流側に排気タービン11が設けられ、吸気通路2におけるEGR管6との接続部の上流側にコンプレッサ12が設けられる。これら排気タービン11とコンプレッサ12とは回転軸で互いに連結される。可変ターボ装置10は、排気通路3における排気タービン11の上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路13と、バイパス通路13に設けられた排気バイパス弁14とを備えている。排気バイパス弁14によりバイパス通路13を流れる排気ガスの流量を調節することにより、排気タービン11に流れる排気ガスの流量を調節でき、コンプレッサ12による吸気の過給圧力を調節できる。
【0030】
吸気通路2におけるコンプレッサ12と吸気絞り弁9との間には、コンプレッサ12により加圧された吸気を冷却するインタークーラ15が設けられる。
【0031】
排気通路3におけるタービン11の下流側には、排気通路3内を流れる排気ガスを絞って制動力を発生させる排気ブレーキ制御弁16が設けられ、排気ブレーキ制御弁16の下流側には、排気ガスを浄化するための後処理装置17が設けられる。
【0032】
内燃機関を包括的に電子制御するための電子制御ユニット(以下ECUという)20が設けられる。ECU20は、インジェクタ4、EGR弁7、吸気絞り弁9、排気バイパス弁14及び排気ブレーキ制御弁16などの装置に信号を出力して、各装置の制御量(燃料噴射量、弁開度等)を調節する。また、内燃機関の各部位には、内燃機関の状態を検出するための検出手段が多数設けられ、それら検出手段の検出値がECU20に入力される。
【0033】
検出手段としては、エンジンの回転速度を検出する回転速度センサ21、吸気絞り弁9よりも下流側の吸気圧力(過給圧力)及び吸入空気量を検出する吸気センサ22、アクセル開度(エンジン負荷)を検出するアクセル開度センサ23等がある。ECU20はこれら各センサの検出値に基づいて、上記各装置を制御する。
【0034】
さて、上述したように、本実施形態のフィードバック制御装置はこのような内燃機関におけるEGR率を適切に制御するものであり、以下、フィードバック制御装置及びその制御方法について説明する。
【0035】
本実施形態のフィードバック制御装置はECU20からなり、吸気絞り弁9の弁開度を調節してEGR率を制御する。より具体的には、吸入空気量を制御してEGR率を間接的に制御する。
【0036】
フィードバック制御装置20は、制御モードとして、吸気絞り弁9よりも下流側の吸入空気量の実際値と目標値との偏差に基づいて吸気絞り弁9を制御するフィードバック制御モードと、上記偏差を加味せずに吸気絞り弁9を制御する非フィードバック制御モードとを備える。
【0037】
フィードバック制御装置20は、非フィードバック制御モードを行うときには、吸気絞り弁9の制御量(弁開度)を一定にする固定制御を行う。非フィードバック制御モードは、排気ブレーキ制御弁16の作動時、つまり、排気ブレーキ制御弁16が閉じられているときや、後処理装置17による浄化能力を確保するために排気温度上昇制御が実行されているときなどに行われる。理由を説明すると、排気ブレーキ制御弁16の作動時に吸気絞り弁9を開閉してEGR率を変化させると、排気ブレーキ制御弁16へと流れる排気ガスの流量が変化して排気ブレーキ制御弁16による制動力が変わってしまうからである。また、排気温度の上昇制御は、吸気絞り弁9により吸気を絞ることにより行われるため、フィードバック制御を行った場合、排気温度上昇制御と干渉してしまうからである。このように、吸気絞り弁9の弁開度に影響を受ける他の制御が実行されるときには、フィードバック制御装置20は非フィードバック制御モードを実行する。なお、上述した「吸気絞り弁9の弁開度に影響を受ける他の制御」としては、PTO(パワーテイクオフ)制御時や、アイドルストップ制御時、急減速時など、様々なケースが設定されうる。
【0038】
そして、フィードバック制御装置20は、吸気絞り弁9の弁開度に影響を受ける他の制御が実行されないときには、フィードバック制御モードを実行する。
【0039】
フィードバック制御装置20は、フィードバック制御モードを行うときには、回転速度センサ21により検出されたエンジン回転速度、アクセル開度センサ23により検出されたアクセル開度等の内燃機関の運転状態を表すパラメータに基づいて吸入空気量の目標値を演算・決定すると共に、吸気センサ22の検出値から吸入空気量の実際値を決定する。そして、それら吸入空気量の実際値と目標値との偏差から、比例項(P項)及び積分項(I項)を演算する。また、吸入空気量の目標値から吸気絞り弁9の基本制御量を演算・決定する。基本制御量は、実際値と目標値との偏差を加味せずに決定されるものであり、フィードフォワード制御において決定される制御量と同様のものである。そして、フィードバック制御装置20は、基本制御量、比例項及び積分項に基づいて吸気絞り弁9の弁開度を制御する。従って、フィードバック制御装置20は、吸入空気量の実際値と目標値との偏差に基づいて比例項を演算する比例項演算手段と、上記偏差に基づいて積分項を演算する積分項演算手段と、上記基本制御量を演算する基本制御量演算手段とを有している。
【0040】
なお、上記偏差に基づいて微分項(D項)を演算する微分項演算手段を更に設け、上記基本制御量、比例項及び積分項に加えて微分項にも基づいて吸気絞り弁9を制御するようにしても良い。
【0041】
このように本実施形態では、制御対象が、EGR率を間接的に表す間接的制御対象としての吸入空気量であり、その吸入空気量に影響を及ぼす制御装置が吸気絞り弁9である。
【0042】
さて、本実施形態のフィードバック制御装置20は、吸入空気量の実際値と目標値とが比較的大きく離れているときに、オーバーシュート或いはアンダーシュートの発生を防止し、かつ高精度な制御を確保できるように工夫がなされている。
【0043】
特に、制御モードが非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに移行したときに、実際値と目標値とが大きく離れていることが多いので、本実施形態では、制御モードが移行したときに、オーバーシュート或いはアンダーシュートの発生を防止するための特別な制御を実行する。
【0044】
この制御の特徴を説明すると、一点目は、制御モードが移行したときに、少なくとも初回の積分項演算における目標値を実際値に置き換えることである。従って、少なくとも初回の積分項演算において偏差がゼロとなり、積分項の値がゼロとなる。これによって、積分項の急激な上昇を防止できる。このように、フィードバック制御装置20は、積分項演算における目標値を実際値に置き換える置換手段を備える。
【0045】
二点目は、制御モードが移行したときに、内燃機関の運転状態に基づいて決定した目標値に対して一次遅れフィルタをかけ、そのフィルタ後の目標値と実際値との偏差に基づいて積分項を演算することである。これによって、積分項の演算に使用されるフィルタ後目標値は、フィルタ前の目標値を抑制した値となり、積分項の演算における偏差が小さくなる。従って、積分項の過積算が防止され、オーバーシュート或いはアンダーシュートを防止できる。このように、フィードバック制御装置20は、目標値に対して一次遅れフィルタをかけるフィルタ手段(ラグフィルタ)を備える。
【0046】
この制御では、積分項に基づく制御を完全に禁止するものではないので、外乱等が生じても高い収束性を確保できる。また、定常偏差が生じることもない。
【0047】
なお、上述した目標値の実際値への置き換え、および目標値に対する一次遅れフィルタ処理は、積分項の演算においてのみ行われるものであり、比例項の演算については通常の目標値が使用される。
【0048】
図2を用いて、本実施形態のフィードバック制御装置20の積分項演算手段及び積分項演算方法を説明する。
【0049】
図中左上に示されるのが、EGR制御モード判定手段30である。EGR制御モード判定手段30は、EGR率の制御モードが上述した非フィードバック制御モードであるかフィードバック制御モードであるかを判定する。そして、その判定結果をフィードバック信号出力手段31に出力する。
【0050】
フィードバック信号出力手段31は、EGR制御モード判定手段30から入力された信号が非フィードバック制御モード(No F/B)である場合はNOを、フィードバック制御モード(F/B)である場合はYESを、スイッチ32に出力する。従って、EGR率の制御モードが非フィードバック制御モード(NoF/B)であるときには、スイッチ32がNOに切り換えられ、積分項42としてゼロが出力される。
【0051】
図中33で示されるものは、積分項の演算に用いる目標値を決定するための目標値決定手段であり、目標値決定手段33には、内燃機関の運転状態に基づいて決定した目標値34(目標値決定手段33により補正される可能性のある値であり、ここでは初期目標値ともいう)と、吸気センサ9の検出値により決定された実際値35とが入力される。また、回転速度センサ21により検出されたエンジン回転速度36と、インジェクタ4による燃料噴射量37とが係数決定手段38に入力され、それらエンジン回転速度36と燃料噴射量37とに基づいて係数決定手段38により係数Kが決定される。決定された係数Kは目標値決定手段33に入力される。目標値決定手段33及び係数Kについては後ほど説明する。
【0052】
次に、目標値決定手段33により決定された目標値から実際値35が減算されて偏差Eが算出される。
【0053】
偏差Eはゲイン決定手段39に入力され、ゲイン決定手段39により積分項用ゲインGが決定される。また、エンジン回転速度36と燃料噴射量37とが積分項用係数決定手段40に入力され、積分項用係数決定手段40により係数Cが決定される。
【0054】
そして、偏差EにゲインG及び係数Cがそれぞれ乗算されて積分項の今回値NVが算出される。その今回値NVに積分項の前回値OVが加算される。
【0055】
EGR率の制御モードがフィードバック制御モード(F/B)であるときには、フィードバック信号出力手段31からYESが出力され、スイッチ32がYESに切り換えられる。従って、上述した今回値NVと前回値OVとを加算した値が積分項42として出力される。
【0056】
次に、図3を用いて目標値決定手段33を説明する。
【0057】
図中左上に示されるのは、EGR制御モード判定手段50である。EGR制御モード判定手段50は、EGR率の制御モードが非フィードバック制御モードであるかフィードバック制御モードであるかを判定する。そして、その判定結果をフィードバック信号出力手段51に出力する。
【0058】
フィードバック信号出力手段51は、EGR制御モード判定手段50から入力された信号が非フィードバック制御モード(No F/B)である場合はTRUEを、フィードバック制御モード(F/B)である場合はFALSEを出力する。フィードバック信号出力手段51から出力された信号は切換判定手段53及び選択手段54を経由してスイッチ52に入力される。
【0059】
制御モードが非フィードバック制御モード(No F/B)であるときには、スイッチ52がTRUE側に切り換えられ、積分項演算用の目標値T(i)として実際値A(i)が出力される。この結果、図2で算出される吸入空気量の目標値と実際値との偏差Eはゼロとなる。
【0060】
図3中57で示されるものは、フィルタ手段(ラグフィルタ)であり、フィルタ手段57には、図2の係数決定手段38で決定された係数Kと、内燃機関の運転状態に基づいて決定された初期目標値C(i)(図2の目標値34と同じ)と、積分項演算用目標値の前回値T(i−1)が入力される。フィルタ手段57によって、初期目標値C(i)に対して一次遅れ要素によるなまし制御が実行され、フィルタ後目標値t(i)が算出される。
【0061】
フィルタ手段57は一般的な一次遅れ伝達関数であり、次式▲1▼で表すことができる。
【0062】
Gi(s)=K1/(1+Ts)・・・▲1▼
ただし、Tは時定数、K1は定数である。
【0063】
この式▲1▼をコンピュータで制御し易いデジタル系に置換するために離散関数に変換すると次式▲2▼となる。
【0064】
t(i)=C(i)−K{C(i)−T(i−1)}・・・▲2▼
ただし、t(i)がフィルタ後目標値であり、C(i)が今回の初期目標値であり、Kが係数であり、T(i−1)が前回の積分項演算用目標値である。
【0065】
従って、フィルタ後目標値t(i)は、初期目標値C(i)と、図2の係数決定手段38により決定された係数Kと、前回の積分項演算用目標値T(i−1)とから決定される。係数Kは、一次遅れ要素の遅れ度合いを定めるラグ係数であり、図2で説明したように、エンジン回転速度36と燃料噴射量37とに基づいて決定される。
【0066】
EGR率の制御モードが非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに切り換わると、フィードバック信号出力手段51からFALSEが出力される。出力されたFALSEは切換判定手段53及び選択手段54に入力されるのであるが、切換判定手段53はTRUEからFALSEに切り換わった初回のみ、TRUEを出力する。従って、選択手段54にはTRUEとFALSEとが入力される。選択手段54は、TRUEとFALSEとが入力された場合、TRUEを優先的に選択して出力する。従って、非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに切り換わった初回は、スイッチ52がTRUEに維持される。つまり、EGR率の制御モードが切り換わった初回は、実際値A(i)が積分項演算用目標値T(i)として出力される。これによって、初回の積分項演算における実際値と積分項演算用目標値との偏差Eがゼロとなり、積分項がゼロとなる。このように、本実施形態では、切換判定手段53、スイッチ52等が、積分項演算における目標値を実際値と置き換えるための置換手段としての機能を有している。
【0067】
そして、次回以降の演算では、切換判定手段53はFALSEを出力する。つまり、選択手段54にFALSEのみが入力され、スイッチ52がFALSEに切り換えられる。すると、フィルタ後目標値t(i)が積分項演算用の目標値T(i)として出力される。フィードバック制御装置20は、この目標値T(i)(=フィルタ後目標値t(i))と実際値との偏差Eに基づいて積分項を演算する。
【0068】
このように、本実施形態のフィードバック制御装置20によれば、制御モードが非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに移行したときに、少なくとも初回の積分項がゼロとなるため、積分項の急激な立ち上がりが防止される。また、基本制御量と比例項とに基づく初回の制御によって、実際値が目標値に多少なりとも近づくため、次回以降の制御において積分項が極端に大きくなることを防止できる。なお、積分項の演算に用いる目標値の実際値への置き換えは、制御モードが切り換わった後、複数回実行するようにしても良い。
【0069】
更に、本実施形態のフィードバック制御装置20では、内燃機関の運転状態に基づいて決定した初期目標値C(i)に対してなまし制御を実行するため、積分項演算用目標値T(i)が急激に変化することがない。従って、積分項の演算に用いる偏差Eが過度に大きくなることを防止でき、積分項の過積算、即ち、オーバーシュート或いはアンダーシュートを防止できる。
【0070】
図4を用いて、本実施形態のフィードバック制御装置20による吸入空気量の実際値及び積分項演算用目標値の変化を説明する。
【0071】
図は、時点t1においてEGR率の制御モードが非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに切り替わった場合を示しており、時点t1では実際値が目標値(初期目標値)を大きく下回っている。
【0072】
上述したように、非フィードバック制御モードからフィードバック制御モードに移行したときは、初回の積分項演算用目標値が実際値に置き換えられるため、実際値と目標値との偏差がゼロとなり、積分項はゼロとなる。
【0073】
そして、次回以降の積分項演算においては、初期目標値に対して一次遅れフィルタ処理を実行した値が積分項演算用目標値として決定されるため、積分項演算用目標値は、図4(b)に示すように、時点t1から緩やかに上昇する。このとき、図4(a)に示すように、実際値も基本制御量及び比例項に基づく制御によって時点t1から徐々に上昇していく。この結果、実際値と目標値との偏差が小さくなり、その偏差に基づいて演算される積分項も小さな値となる。図例では、実際値と積分項演算用目標値とがほぼ同じ曲率で上昇しているため、偏差は常にほぼゼロとなり、積分項もほぼゼロとなる。従って、積分項が過度に足し込まれることはなく、図からも明らかなようにオーバーシュートは発生しない。
【0074】
なお、時点t1において実際値が初期目標値を大きく上回っている場合でも、同様の理由から、アンダーシュートは発生しない。
【0075】
ここで、外乱等により実際値と積分項演算用目標値とが離れた場合、その偏差に応じて積分項が演算されるため、高精度な制御を実行できる。また、積分項に基づく制御を完全に禁止しているわけではないので、定常偏差が生じることもない。
【0076】
このように、本実施形態のフィードバック制御装置20によれば、積分項の過積算によるオーバーシュート或いはアンダーシュートを防止できると共に高精度な制御を確保できる。
【0077】
本発明は様々な変形例が考えられるものである。
【0078】
例えば、上記実施形態では、EGR率を間接的に表す吸入空気量を制御するとして説明したが、吸入空気量の実際値と内燃機関の運転状態等から、EGR率の目標値と実際値とを直接決定し、EGR率を直接制御するようにしても良い。また、EGR弁7の弁開度を制御してEGR率を制御しても良い。
【0079】
また、制御対象についてもEGR率に限定はされず、様々な制御対象の制御に適用できる。
【0080】
例えば、図1に示した内燃機関において、可変ターボ装置10による過給圧力、つまり、吸気通路2内の吸気圧力を制御しても良い。
【0081】
その場合、制御対象に影響を及ぼす制御装置として、排気タービン11の上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路13に設けられた排気バイパス弁14や、排気タービン11の入口の流速を制御する可変ノズルベーン(図示せず)等を制御しても良い。あるいは、可変翼を備えた可変ターボ装置を備えた内燃機関であれば、可変翼の角度を調節する手段を制御装置としても良い。またこの場合、吸気圧力の実際値を吸気通路2に設けられた吸気センサ(過給圧力検出手段)の検出値に基づいて決定し、目標値を内燃機関の運転状態等に基づいて決定するようにしても良い。
【0082】
また、非フィードバック制御モードは上述した固定制御に限定はされず、オープンループ制御(フィードフォワード制御を含む)であっても良い。
【0083】
更に、上述した目標値の実際値への切り換え、及び目標値のなまし制御は、制御モードが移行したときのみに限らず、フィードバック制御モード中に目標値が急激に変化した場合にも実行するようにしても良い。つまり、実際値と目標値との偏差が所定値よりも大きくなったときに、その後、少なくとも初回の積分項演算に用いる目標値を実際値に置き換えると共に、次回以降の積分項演算において目標値に一次遅れフィルタをかけて、そのフィルタ後目標値と実際値との偏差に基づいて積分項を演算するようにすれば良い。
【0084】
【発明の効果】
以上要するに本発明によれば、オーバーシュート又はアンダーシュートを防止でき、かつ高精度な制御を実行できるという優れた効果を発揮するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係るフィードバック制御装置を備えた内燃機関の概略図である。
【図2】積分項演算手段の概略図である。
【図3】目標値決定手段の概略図である。
【図4】(a)本発明の一実施形態における実際値の変化を示す図である。
(b)本発明の一実施形態における積分項演算用目標値の変化を示す図である。
【図5】積分項の過積算によるオーバーシュートを説明する図である。
【符号の説明】
5 EGR装置
9 吸気絞り弁
10 可変ターボ装置
14 排気バイパス弁
16 排気ブレーキ制御弁
20 フィードバック制御装置(ECU)
22 吸気センサ(過給圧力検出手段)
53 切換判定手段(置換手段)
57 フィルタ手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a feedback control device, and more particularly to a feedback control device for controlling each control target of an internal combustion engine to a target value.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, feedback control has been performed in order to control various control objects (EGR rate, supercharging pressure, fuel injection amount, etc.) in an internal combustion engine to target values.
[0003]
Feedback control is control of a control device (such as an intake throttle valve, an EGR valve, a variable nozzle vane of a variable turbo device, or a fuel injection valve) that affects the control target based on a deviation between an actual value and a target value of the control target. The amount is adjusted so that the actual value of the controlled object matches the target value.
[0004]
As general feedback control, PID control is known in which a control amount of a control device is adjusted based on a proportional term (P term), an integral term (I term) and a differential term (D term) calculated from the deviation. ing.
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-263081 A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
Incidentally, one problem in PID control is that overshoot or undershoot caused by the integral term occurs when the actual value and the target value are relatively far apart.
[0007]
This will be described with reference to FIG.
[0008]
The figure shows a case where the target value suddenly rises at time t1 and the actual value is much lower than the target value.
[0009]
As can be seen from the figure, while the actual value approaches the target value by feedback control, an integral term is calculated based on the deviation between the actual value and the target value, and the integral term is the time t2 when the actual value and the target value match. Is added (accumulated). That is, if only the integral term is viewed, control is performed to increase the actual value even though the actual value matches the target value at time t2. As a result, as shown in the figure, the actual value increases beyond the target value. This is an overshoot. When the actual value exceeds the target value, the deviation becomes negative and the integral term gradually decreases. As a result, the time until the actual value converges to the target value becomes long.
[0010]
On the other hand, when the actual value exceeds the target value, for the same reason, an undershoot occurs in which the actual value decreases beyond the target value.
[0011]
In addition, when the deviation between the actual value of the controlled object and the target value is relatively small, since the actual value matches the target value in a relatively short period of time, the integral term is not excessively added (integrated), There is no overshoot or undershoot that would cause problems.
[0012]
Therefore, a control device has been proposed in which control based on an integral term is not executed when the deviation between the actual value and the target value is greater than a predetermined value (see Patent Document 1). In this apparatus, when the deviation between the actual value and the target value is larger than the predetermined value, the feedback control based on only the proportional term and / or the differential term is performed, so that the above-described overshoot or undershoot does not occur.
[0013]
However, in this case, it is very difficult to set a deviation for switching between use and non-use of the integral term. In other words, it is very difficult to determine and set at a single point how much the deviation increases and overshoot or undershoot occurs.
[0014]
Further, since feedback control using an integral term is not executed when the deviation is large, there is a possibility that the time until the actual value converges to the target value when a disturbance or the like occurs may be increased. In addition, a steady deviation may occur due to not executing the control based on the integral term.
[0015]
Therefore, an object of the present invention is to provide a feedback control device that can solve the above-described problems, prevent overshoot or undershoot, and perform highly accurate control.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention adjusts the control amount of the control device that affects the control target so that the actual value of the control target matches the target value. A feedback control mode for adjusting the control amount of the control device using at least the integral term computed by the integral term computing means, as well as an integral term computing means for computing an integral term based on the deviation; In a feedback control device having a non-feedback control mode for adjusting a control amount of the control device without taking a deviation into account, at least the first integral term calculation is performed when the non-feedback control mode is shifted to the feedback control mode. And a replacement means for replacing the target value with the actual value.
[0017]
Here, it comprises a filter means for applying a first-order lag filter to the target value to obtain a post-filter target value, and the integral term calculating means is configured to change the feedback control mode from the non-feedback control mode to the feedback control mode. The integral term may be calculated based on the deviation between the actual value and the filtered target value.
[0018]
In addition, the control system includes basic control amount calculation means for calculating the basic control amount of the control device without taking the deviation into account, and proportional term calculation means for calculating a proportional term based on the deviation, and performs the feedback control mode. In some cases, the control amount to be controlled may be adjusted based on the basic control amount, the proportional term, and the integral term.
[0019]
In addition, the control object is an EGR rate by the EGR device of the internal combustion engine or a physical quantity that indirectly represents the EGR rate, and the target value of the physical quantity that indirectly represents the EGR rate or the EGR rate is the operating state of the internal combustion engine, etc. It may be determined based on the above.
[0020]
Also, the EGR rate or the actual value of the physical quantity that indirectly represents the EGR rate is determined based on at least the actual value of the intake air amount of the internal combustion engine, and affects the EGR rate or the physical quantity that indirectly represents the EGR rate. The control device may be an intake throttle valve provided in the intake passage of the internal combustion engine.
[0021]
Further, the internal combustion engine has an exhaust brake control valve in its exhaust passage, and executes the non-feedback control mode while the exhaust brake control valve is operating, and performs the above-described operation while the exhaust brake control valve is not operating. The feedback control mode may be executed.
[0022]
Further, the control object is a supercharging pressure of an internal combustion engine equipped with a variable turbo device, and an actual value of the supercharging pressure is detected by a supercharging pressure detecting means provided in an intake passage of the internal combustion engine, The target value of the supercharging pressure is determined based on the operating state of the internal combustion engine, etc., and the control device that affects the control target is a bypass passage that bypasses the upstream side and the downstream side of the exhaust turbine of the variable turbo device. It may be a variable nozzle vane for controlling the flow rate of the exhaust bypass valve and / or the exhaust turbine inlet provided in the exhaust turbine.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0024]
The feedback control device of this embodiment controls an actual value of the EGR rate to a target value in an internal combustion engine equipped with an EGR device.
[0025]
First, a schematic configuration of an internal combustion engine provided with the feedback control device of the present embodiment will be described with reference to FIG.
[0026]
In the figure,
[0027]
The internal combustion engine of the present embodiment includes an
[0028]
An intake throttle valve 9 for appropriately restricting intake air in the
[0029]
A
[0030]
An
[0031]
An exhaust
[0032]
An electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 20 for comprehensively electronically controlling the internal combustion engine is provided. The
[0033]
The detection means includes a
[0034]
Now, as described above, the feedback control device of the present embodiment appropriately controls the EGR rate in such an internal combustion engine, and the feedback control device and its control method will be described below.
[0035]
The feedback control apparatus according to the present embodiment includes an
[0036]
As a control mode, the
[0037]
When performing the non-feedback control mode, the
[0038]
Then, the
[0039]
When performing the feedback control mode, the
[0040]
A differential term calculation means for calculating a differential term (D term) based on the deviation is further provided, and the intake throttle valve 9 is controlled based on the differential term in addition to the basic control amount, the proportional term and the integral term. You may do it.
[0041]
Thus, in the present embodiment, the control target is the intake air amount as an indirect control target that indirectly represents the EGR rate, and the control device that affects the intake air amount is the intake throttle valve 9.
[0042]
Now, the
[0043]
In particular, when the control mode shifts from the non-feedback control mode to the feedback control mode, the actual value and the target value are often greatly separated. Alternatively, special control is performed to prevent the occurrence of undershoot.
[0044]
The characteristics of this control will be described. The first point is that, when the control mode is shifted, at least the target value in the first integral term calculation is replaced with the actual value. Therefore, at least in the first integral term calculation, the deviation becomes zero, and the value of the integral term becomes zero. This can prevent a sudden increase in the integral term. As described above, the
[0045]
Second, when the control mode shifts, a first-order lag filter is applied to the target value determined based on the operating state of the internal combustion engine, and integration is performed based on the deviation between the target value after the filter and the actual value. It is to calculate the term. As a result, the post-filter target value used for the calculation of the integral term becomes a value obtained by suppressing the target value before the filter, and the deviation in the calculation of the integral term becomes small. Therefore, overintegration of the integral term is prevented, and overshoot or undershoot can be prevented. As described above, the
[0046]
In this control, the control based on the integral term is not completely prohibited, so that high convergence can be ensured even if a disturbance or the like occurs. Moreover, a steady deviation does not occur.
[0047]
The replacement of the target value with the actual value and the first-order lag filtering process for the target value are performed only in the calculation of the integral term, and the normal target value is used for the calculation of the proportional term.
[0048]
The integral term computing means and integral term computing method of the
[0049]
The EGR control mode determination means 30 is shown at the upper left in the figure. The EGR control
[0050]
The feedback signal output means 31 is NO when the signal input from the EGR control mode determination means 30 is the non-feedback control mode (No F / B), and YES when the signal is the feedback control mode (F / B). , Output to the
[0051]
What is indicated by 33 in the figure is a target value determining means for determining a target value used for the calculation of the integral term. The target
[0052]
Next, the deviation value E is calculated by subtracting the actual value 35 from the target value determined by the target
[0053]
Deviation E is input to gain determining means 39, and integral term gain G is determined by gain determining means 39. Further, the
[0054]
Then, the deviation E is multiplied by the gain G and the coefficient C to calculate the current value NV of the integral term. The previous value OV of the integral term is added to the current value NV.
[0055]
When the control mode of the EGR rate is the feedback control mode (F / B), YES is output from the feedback signal output means 31, and the
[0056]
Next, the target
[0057]
What is shown in the upper left of the figure is the EGR control mode determination means 50. The EGR control
[0058]
The feedback signal output means 51 outputs TRUE when the signal input from the EGR control mode determination means 50 is in the non-feedback control mode (No F / B), and FALSE when in the feedback control mode (F / B). Output. The signal output from the feedback signal output unit 51 is input to the
[0059]
When the control mode is the non-feedback control mode (No F / B), the
[0060]
What is indicated by 57 in FIG. 3 is filter means (lag filter), which is determined based on the coefficient K determined by the coefficient determination means 38 of FIG. 2 and the operating state of the internal combustion engine. The initial target value C (i) (same as the target value 34 in FIG. 2) and the previous value T (i−1) of the integral term calculation target value are input. The filter means 57 executes the smoothing control by the first-order lag element with respect to the initial target value C (i), and calculates the filtered target value t (i).
[0061]
The filter means 57 is a general first-order lag transfer function and can be expressed by the following equation (1).
[0062]
Gi (s) = K1 / (1 + Ts) (1)
However, T is a time constant and K1 is a constant.
[0063]
When this equation (1) is converted into a discrete function in order to replace it with a digital system that can be easily controlled by a computer, the following equation (2) is obtained.
[0064]
t (i) = C (i) -K {C (i) -T (i-1)} (2)
However, t (i) is the post-filter target value, C (i) is the current initial target value, K is a coefficient, and T (i−1) is the previous integral term calculation target value. .
[0065]
Therefore, the filtered target value t (i) is the initial target value C (i), the coefficient K determined by the coefficient determining means 38 in FIG. 2, and the previous integral term calculation target value T (i−1). And determined from The coefficient K is a lag coefficient that determines the degree of delay of the first-order lag element, and is determined based on the
[0066]
When the EGR rate control mode is switched from the non-feedback control mode to the feedback control mode, the feedback signal output means 51 outputs FALSE. The outputted FALSE is input to the switching determination means 53 and the selection means 54. The switching determination means 53 outputs TRUE only for the first time when switching from TRUE to FALSE. Therefore, TRUE and FALSE are input to the selection means 54. When TRUE and FALSE are input, the
[0067]
And in the calculation after the next time, the switching determination means 53 outputs FALSE. That is, only FALSE is input to the selection means 54, and the
[0068]
As described above, according to the
[0069]
Further, in the
[0070]
The change of the actual value of the intake air amount and the target value for integral term calculation by the
[0071]
The figure shows a case where the control mode of the EGR rate is switched from the non-feedback control mode to the feedback control mode at time t1, and the actual value is significantly lower than the target value (initial target value) at time t1.
[0072]
As described above, when the non-feedback control mode is shifted to the feedback control mode, the target value for the first integral term calculation is replaced with the actual value, so the deviation between the actual value and the target value becomes zero, and the integral term is It becomes zero.
[0073]
In the subsequent integral term calculation, the value obtained by performing the first-order lag filtering process on the initial target value is determined as the integral term calculation target value. As shown in (), it rises gradually from time t1. At this time, as shown in FIG. 4A, the actual value gradually increases from time t1 by the control based on the basic control amount and the proportional term. As a result, the deviation between the actual value and the target value becomes small, and the integral term calculated based on the deviation becomes a small value. In the example shown in the figure, the actual value and the target value for calculating the integral term increase with substantially the same curvature, so that the deviation is always almost zero and the integral term is also almost zero. Therefore, the integral term is not excessively added, and no overshoot occurs as is apparent from the figure.
[0074]
Even when the actual value greatly exceeds the initial target value at the time point t1, undershoot does not occur for the same reason.
[0075]
Here, when the actual value and the target value for calculating the integral term are separated due to a disturbance or the like, the integral term is calculated according to the deviation, so that highly accurate control can be executed. In addition, since the control based on the integral term is not completely prohibited, a steady deviation does not occur.
[0076]
Thus, according to the
[0077]
Various modifications can be considered for the present invention.
[0078]
For example, in the embodiment described above, the intake air amount that indirectly represents the EGR rate is controlled. However, the target value and actual value of the EGR rate are calculated based on the actual value of the intake air amount and the operating state of the internal combustion engine. It may be determined directly and the EGR rate may be directly controlled. Further, the EGR rate may be controlled by controlling the valve opening degree of the
[0079]
Further, the control target is not limited to the EGR rate, and can be applied to control various control targets.
[0080]
For example, in the internal combustion engine shown in FIG. 1, the supercharging pressure by the
[0081]
In this case, as a control device that affects the control target, the exhaust bypass valve 14 provided in the
[0082]
Further, the non-feedback control mode is not limited to the above-described fixed control, and may be open loop control (including feed forward control).
[0083]
Further, the switching of the target value to the actual value and the smoothing control of the target value described above are executed not only when the control mode is shifted, but also when the target value changes suddenly during the feedback control mode. You may do it. In other words, when the deviation between the actual value and the target value becomes larger than the predetermined value, at least the target value used for the first integral term calculation is replaced with the actual value, and the target value is set in the next integral term calculation. A first-order lag filter may be applied to calculate the integral term based on the deviation between the filtered target value and the actual value.
[0084]
【The invention's effect】
In short, according to the present invention, it is possible to prevent an overshoot or undershoot and to exhibit an excellent effect that a highly accurate control can be executed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view of an internal combustion engine provided with a feedback control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view of an integral term calculation means.
FIG. 3 is a schematic diagram of target value determining means.
FIG. 4A is a diagram showing changes in actual values in an embodiment of the present invention.
(B) It is a figure which shows the change of the target value for integral term calculation in one Embodiment of this invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining overshoot due to over-integration of an integral term.
[Explanation of symbols]
5 EGR equipment
9 Intake throttle valve
10 Variable turbo equipment
14 Exhaust bypass valve
16 Exhaust brake control valve
20 Feedback control unit (ECU)
22 Intake sensor (supercharging pressure detection means)
53 Switching determination means (replacement means)
57 Filter means
Claims (7)
上記非フィードバック制御モードから上記フィードバック制御モードに移行したときに、少なくとも初回の積分項演算における上記目標値を、上記実際値に置き換える置換手段を備えたことを特徴とするフィードバック制御装置。An integral term that adjusts the control amount of the control device that affects the controlled object so that the actual value of the controlled object matches the target value, and calculates an integral term based on the deviation between the actual value and the target value. A feedback control mode for adjusting a control amount of the control device using at least an integral term computed by the integral term computation means, and control of the control device without taking the deviation into account; In a feedback control device with a non-feedback control mode for adjusting the amount,
A feedback control device, comprising: replacement means for replacing at least the target value in the first integral term calculation with the actual value when the non-feedback control mode is shifted to the feedback control mode.
上記積分項演算手段は、上記非フィードバック制御モードから上記フィードバック制御モードに移行したときに、上記実際値と上記フィルタ後目標値との偏差に基づいて上記積分項を演算する請求項1記載のフィードバック制御装置。Filter means for applying a first-order lag filter to the target value to obtain a target value after filtering,
2. The feedback according to claim 1, wherein the integral term computing means computes the integral term based on a deviation between the actual value and the filtered target value when the non-feedback control mode is shifted to the feedback control mode. Control device.
上記フィードバック制御モードを行うときには、上記基本制御量、上記比例項及び上記積分項に基づいて上記制御装置の制御量を調節する請求項1又は2記載のフィードバック制御装置。Basic control amount calculation means for calculating the basic control amount of the control device without taking the deviation into account, and proportional term calculation means for calculating a proportional term based on the deviation,
3. The feedback control device according to claim 1, wherein when performing the feedback control mode, the control amount of the control device is adjusted based on the basic control amount, the proportional term, and the integral term.
上記制御対象に影響を及ぼす制御装置は、上記可変ターボ装置の排気タービンの上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路に設けられた排気バイパス弁及び/又は上記排気タービン入口の流速を制御する可変ノズルベーンである請求項1〜3何れかに記載のフィードバック制御装置。The control object is a supercharging pressure of an internal combustion engine provided with a variable turbo device, and an actual value of the supercharging pressure is detected by a supercharging pressure detecting means provided in an intake passage of the internal combustion engine, and the supercharging pressure The target value of pressure is determined based on the operating state of the internal combustion engine, etc.
The control device that affects the control target is an exhaust bypass valve provided in a bypass passage that bypasses the upstream side and the downstream side of the exhaust turbine of the variable turbo device and / or a variable that controls the flow velocity of the exhaust turbine inlet. The feedback control device according to claim 1, which is a nozzle vane.
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