JP2005052855A - Controller for continuous running of mechanical drive type tandem press line - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the production efficiency of press forming and to reduce the maintenance costs and the maintenance frequency. <P>SOLUTION: A slide control part 40 controls the rotational speed of a main motor 61 of a second press 3 so that the angle difference between a press angle of a first press 2, namely, the angle of a main gear 58 detected with an encoder 91 and a press angle of the second press 3, namely, the angle of a main gear 65 detected with an encoder 92 becomes constant. When the angle difference varies, the rotational speed of the main motor 61 of the second press 3 is changed. The continuous running of each press of the mechanical drive type tandem press line can be realized by providing the slide control part 40. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、フライホイールの回転エネルギーを利用しスライドを往復動作させてワークを成形するプレス装置を複数台備え、各プレス装置を配列した機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置に関し、特に上流側プレス装置の動作に基づいて下流側プレス装置の動作を制御するものに関する。   The present invention relates to a continuous operation control device for a machine-driven tandem press line that includes a plurality of press devices that form a workpiece by reciprocating a slide using rotational energy of a flywheel, and in which each press device is arranged. The present invention relates to an apparatus for controlling the operation of the downstream press device based on the operation of the side press device.

一つのワークに対する絞り、曲げ、穴あけ、縁取りなどの複数の成形を効率的に行うプレスの形態として、例えば、タンデムプレスラインが知られている。タンデムプレスラインには一列に配置された複数台のプレス装置（以下、「プレス」という）が設けられており、ワークは上流側プレスから下流側プレスに搬送され、各プレスで順次プレス成形される。ワークの搬送は人手を介する場合やワーク搬送装置を介する場合等がある。各プレスにはメインモータがそれぞれ設けられており、駆動機構を介してメインモータの回転動作がスライドの昇降動作（往復動作）に変換される。各メインモータの制御は其々独立して行われるため、各プレスのスライドの昇降動作は個々に独立して行われる。   For example, a tandem press line is known as a form of a press that efficiently performs a plurality of forming operations such as drawing, bending, drilling, and edging on a single workpiece. The tandem press line is provided with a plurality of press devices (hereinafter referred to as “presses”) arranged in a line, and the work is conveyed from the upstream press to the downstream press, and is sequentially press-formed by each press. . There are cases where the workpiece is conveyed manually or via a workpiece conveying device. Each press is provided with a main motor, and the rotation operation of the main motor is converted into a slide up / down operation (reciprocating operation) via a drive mechanism. Since each main motor is controlled independently, the slide movement of each press is independently performed.

図５は駆動機構の模式図であり、ここではクランクプレスの駆動機構を示している。メインモータ５１の回転軸にはモータプーリー５２が設けられており、モータプーリー５２とフライホイール５４はベルト５３を介して連結されている。フライホイール５４とクラッチ５５の第１係合部材は連結され、クラッチ５５の第２係合部材にはドライブシャフト５６が連結されている。更にドライブシャフト５６にはブレーキ５７が設けられている。ドライブシャフト５６の一部とメインギヤ５８は噛合されており、メインギヤ５８はクランクシャフト５９の一部に固着されている。クランクシャフト５９のクランク部分にはコンロット４５を介してスライド１６が吊設されている。   FIG. 5 is a schematic diagram of the drive mechanism, and here, the drive mechanism of the crank press is shown. A motor pulley 52 is provided on the rotating shaft of the main motor 51, and the motor pulley 52 and the flywheel 54 are connected via a belt 53. The flywheel 54 and the first engagement member of the clutch 55 are connected, and the drive shaft 56 is connected to the second engagement member of the clutch 55. Further, the drive shaft 56 is provided with a brake 57. A part of the drive shaft 56 and the main gear 58 are meshed, and the main gear 58 is fixed to a part of the crankshaft 59. A slide 16 is suspended from a crank portion of the crankshaft 59 via a conrot 45.

この駆動機構によれば、メインモータ５１によってフライホイール５４が回転され、フライホイール５４の回転エネルギーがクラッチ５５およびメインギヤ５８を介してクランクシャフト５９に伝達される。そしてクランクシャフト５９が回転され、その回転動作がスライド１６の昇降動作に変換される。また、クラッチ５５の係合と解放とを切り換えることによって、スライド１６の動作と停止とが切り換えられる。なお、駆動機構には更に複数段のギヤが組み合わせた変速機構が設けられる場合もある。   According to this drive mechanism, the flywheel 54 is rotated by the main motor 51, and the rotational energy of the flywheel 54 is transmitted to the crankshaft 59 via the clutch 55 and the main gear 58. Then, the crankshaft 59 is rotated, and the rotation operation is converted into the raising / lowering operation of the slide 16. Further, by switching between engagement and release of the clutch 55, the operation and stop of the slide 16 are switched. The drive mechanism may be further provided with a speed change mechanism in which a plurality of gears are combined.

各プレスにおけるスライド昇降動作は次のように制御される。スライド１６が上死点に到達すると、クラッチ５５の解放とブレーキ５７の制動によってスライド１６が上死点で停止する。プレスの加工ステーションから成形後のワークが搬出され、更にプレスの加工ステーションへ成形前のワークが搬入されると、クラッチ５５の係合とブレーキ５７の解放によってスライド１６が上死点から下降する。スライド１６が下死点を通過し上死点に到達すると、クラッチ５５の解放とブレーキ５７の制動によってスライド１６は再び上死点で停止する。このように各プレスはクラッチ５５の係合と解放が繰り返され、断続運転される。   The slide lifting operation in each press is controlled as follows. When the slide 16 reaches the top dead center, the slide 16 stops at the top dead center by releasing the clutch 55 and braking the brake 57. When the workpiece after molding is carried out from the press processing station and further into the press processing station, the slide 16 is lowered from the top dead center by the engagement of the clutch 55 and the release of the brake 57. When the slide 16 passes through the bottom dead center and reaches the top dead center, the slide 16 stops again at the top dead center by releasing the clutch 55 and braking the brake 57. In this way, each press is repeatedly engaged and disengaged by repeatedly engaging and releasing the clutch 55.

タンデムプレスラインによれば、プレスの組合せや順序を用途に応じて設定できる。また、ライン上の一部プレスによるプレス成形を要しない場合は、そのプレスを停止させたり、そのプレスを他のワークのプレス成形のために使用したりすることができる。こうしたことから、タンデムプレスラインは様々なプレス成形の態様に適用させることができ、自由度が高いといえる。   According to the tandem press line, the combination and order of presses can be set according to the application. Moreover, when the press molding by the partial press on a line is not required, the press can be stopped or the press can be used for press molding of other workpieces. Therefore, it can be said that the tandem press line can be applied to various forms of press molding and has a high degree of freedom.

タンデムプレスラインに対し、一列に配置された複数の加工ステーションを有する形態としてトランスファプレスがある。トランスファプレスは、一つのスライドに複数の加工ステーションを有し、一つのメインモータで各スライドを昇降動作させている。このため、各プレスのスライド昇降動作は同期する。したがって、生産効率は高いが、プレス加工の態様が一定であるため自由度は低い。   As a form having a plurality of processing stations arranged in a row with respect to the tandem press line, there is a transfer press. The transfer press has a plurality of processing stations on one slide, and each slide is moved up and down by one main motor. For this reason, the slide lifting operation of each press is synchronized. Therefore, although the production efficiency is high, the degree of freedom is low because the form of pressing is constant.

タンデムプレスラインの生産効率を向上させる最も有効的な手段は、各プレスを連続運転させることである。しかし、各プレスを連続運転させることには次のような二つの障害がある。   The most effective means for improving the production efficiency of the tandem press line is to operate each press continuously. However, there are two obstacles to running each press continuously.

まず第一の障害について説明する。例えば、複数のプレスの各スライドを同時に同速度で上死点から下降させてプレス成形を行うものと仮定する。この場合、各スライドが１ストロークの動作をして上死点に戻るタイミングが同じであれば問題はないが、実際はそのタイミングはずれる。これは各プレスのスローダウンが異なるため、プレス動作の周期が異なることに起因する。   First, the first obstacle will be described. For example, it is assumed that press molding is performed by simultaneously lowering each slide of a plurality of presses from the top dead center at the same speed. In this case, there is no problem as long as each slide performs the same stroke operation and returns to the top dead center, but the timing is actually off. This is because the slowdown of each press is different and the cycle of the press operation is different.

スローダウンとはフライホイールの回転数が一時的に低下する現象のことをいい、プレス成形の荷重等により避けられない現象である。様々な要素、例えばプレス成形に要するエネルギーやメインモータ容量やフライホイールの大きさ等、に応じてスローダウンは決定されるが、これらの要素が各プレス間で異なるため、各プレスのスローダウンは異なる。   Slow down refers to a phenomenon in which the rotational speed of the flywheel is temporarily reduced, and is an unavoidable phenomenon due to a press molding load or the like. The slowdown is determined according to various factors, such as the energy required for press molding, the capacity of the main motor, the size of the flywheel, etc., but since these factors differ between each press, the slowdown of each press is Different.

図６はスライド位置を時間経過と共に示す図であり、隣接するプレスを連続運転した場合の各プレスのスライド位置を示している。図６の波形Ａ、Ｂで示すように、隣接するプレス間のスライド動作に所定位相差Ｔ1が設定され運転が開始されたとしても、上述したスローダウンの影響によって、運転と共に位相差が徐々に変化し、例えば波形Ａ、Ｂ′の様になる。最初のうちは位相差の変化量が小さいため、上流側プレスからのワークの搬出と下流側プレスへのワークの搬入とを連続的に行うことができる。しかし、時間の経過と共に位相差の変化量は大きくなってくる。この変化量がある程度大きくなると、上流側プレスからのワークの搬出と下流側プレスへのワークの搬入のタイミングがとれなくなり、結局はラインを途中で停止させなければならなくなる。   FIG. 6 is a diagram showing the slide position with time, and shows the slide position of each press when adjacent presses are continuously operated. As shown by the waveforms A and B in FIG. 6, even when the predetermined phase difference T1 is set in the sliding operation between adjacent presses and the operation is started, the phase difference gradually increases with the operation due to the effect of the slowdown described above. For example, waveforms A and B ′ are obtained. Since the amount of change in the phase difference is small at the beginning, it is possible to continuously carry out the work from the upstream press and carry the work into the downstream press. However, the amount of change in the phase difference increases with time. If this amount of change increases to some extent, the timing of unloading the workpiece from the upstream press and loading the workpiece into the downstream press cannot be taken, and eventually the line must be stopped halfway.

次に第二の障害について説明する。図７は起動時のメインギヤ角速度を時間経過と共に示す図であり、二つのプレスのメインギヤ角速度について示している。図７に示すように、プレスのメインギヤが起動してから所定速度Ｒに達し等速動作するまで、すなわちスライドが起動してから安定動作するまでには、所定時間（時間ｔ1、ｔ2）を要する。本明細書では、この所定時間を立上時間という。この立上時間がプレス毎に異なる。これは各プレスの駆動機構やスライドや金型（以下、「駆動機構等」という）のＧＤ２（ジーディスクエアと呼ぶ）が異なること及びメインモータ容量が異なることに起因する。 Next, the second obstacle will be described. FIG. 7 is a diagram showing the main gear angular speed at the time of activation with time, and shows the main gear angular speed of the two presses. As shown in FIG. 7, a predetermined time (time t1, t2) is required from when the main gear of the press is activated until it reaches a predetermined speed R and operates at a constant speed, that is, from when the slide is activated until it operates stably. . In the present specification, this predetermined time is referred to as a rise time. This startup time varies from press to press. This is due to the difference in the GD 2 (referred to as “ji disk air”) of the drive mechanism, slide and die (hereinafter referred to as “drive mechanism etc.”) of each press and the difference in the main motor capacity.

ＧＤ２とは慣性の度合を示す指標である。各プレス間で駆動機構等の構造が全く同じであればＧＤ２は等しくなるが、プレス毎に駆動機構等の構造は異なり当然ＧＤ２も異なる。このため、プレスの運転が同時に開始されても、あるプレスのメインギヤは直ぐに所定速度Ｒに達し、別のプレスのメインギヤは直ぐには所定速度Ｒに達しないという事態が発生する。そして、各プレスのメインギヤが所定速度Ｒに達した時には、各プレスのメインギヤの回転角度、すなわち各スライドの移動量（ストローク量）に差が生じる。この差は図７の斜線の面積で表され、スライドの位置ずれとなる。このようなことから、各プレスのスライド動作に其々位相差が設定され運転が開始されたとしても、設定された位相差は運転開始早々に変化する。したがって、各プレスを連続運転させても、結局はラインを途中で停止させなければならなくなる。 GD 2 is an index indicating the degree of inertia. If the structure of the drive mechanism or the like is exactly the same between the presses, the GD 2 is equal. However, the structure of the drive mechanism and the like is different for each press, and the GD 2 is naturally different. For this reason, even if the operation of the press is started at the same time, a situation occurs in which the main gear of one press immediately reaches the predetermined speed R, and the main gear of another press does not immediately reach the predetermined speed R. When the main gear of each press reaches the predetermined speed R, a difference occurs in the rotation angle of the main gear of each press, that is, the movement amount (stroke amount) of each slide. This difference is represented by the hatched area in FIG. For this reason, even if the phase difference is set for the slide operation of each press and the operation is started, the set phase difference changes as soon as the operation is started. Therefore, even if each press is operated continuously, the line must be stopped halfway.

このような二つの障害があって、従来のタンデムプレスラインでは、ワークの搬入と搬出を安全且つ確実に行うために断続運転を行わざるをえなかった。このため、生産効率の向上は望めなかった。   Due to these two obstacles, the conventional tandem press line had to perform intermittent operation in order to safely and reliably carry in and out the workpiece. For this reason, improvement in production efficiency could not be expected.

加えて、断続運転ではクラッチの係合、解放とブレーキによる制動が必要になる。クラッチの係合、解放とブレーキによる制動は大きな騒音が伴う上、クラッチやブレーキに設けられたフェーシングの摩耗を招来する。フェーシングの摩耗が激しいとフェーシングの寿命が短縮され、フェーシングの交換作業が必要になる。したがって、メンテナンスコストが上昇する。   In addition, in intermittent operation, clutch engagement / release and braking by braking are required. Engagement / disengagement of the clutch and braking by the brake are accompanied by a loud noise and wear of the facings provided on the clutch and the brake. If the wear of the facing is severe, the life of the facing will be shortened and the replacement work of the facing will be required. Therefore, the maintenance cost increases.

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、プレス成形の生産効率を向上させると共に、メンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることを解決課題とするものである。   The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to improve the production efficiency of press molding and to reduce the maintenance cost and the maintenance frequency.

そこで、第１発明は、
フライホイールの回転エネルギーを利用しスライドを往復動作させてワークを成形するプレス装置を複数台備え、各プレス装置を配列した機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置において、
各プレス装置を連続運転させる際に、互いに隣接するプレス装置のプレス角度の差が一定となるように、上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて下流側プレス装置の動作を制御するスライド制御部を備えたこと
を特徴とする。 Therefore, the first invention is
In a continuous operation control device of a mechanically driven tandem press line comprising a plurality of press devices for forming a workpiece by reciprocating a slide using rotational energy of a flywheel, and arranging each press device,
A slide that controls the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device so that the difference in press angle between the press devices adjacent to each other is constant when each press device is operated continuously. A control unit is provided.

また、第２発明は、第１発明において、
前記スライド制御部は、下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする。 Further, the second invention is the first invention,
The slide control unit controls a speed of a motor provided in the downstream press device.

また、第３発明は、第１発明において、
前記フライホイールと前記スライドとの間に介在するメインギヤの角度を前記プレス角度とし、このプレス角度を検出する角度検出部を備えたこと
を特徴とする。 Further, the third invention is the first invention,
An angle of a main gear interposed between the flywheel and the slide is set as the press angle, and an angle detection unit for detecting the press angle is provided.

第１〜第３発明によれば、第１プレス（上流側プレス装置）２のプレス角度、すなわちエンコーダ（角度検出部）９１で検出されたメインギヤ５８の角度と、第２プレス（下流側プレス装置）３のプレス角度、すなわちエンコーダ（角度検出部）９２で検出されたメインギヤ６８の角度の角度差が一定になるように、第２プレス３のメインモータ６１の回転速度が制御される。角度差が変化した場合は、スライド制御部４０は第２プレス３のメインモータ６１の回転速度を角度差に応じた分だけ変化させる。すると、フライホイール６４の回転速度が変化し、それに伴いメインギヤ６８の回転速度も変化する。したがって、第２プレス３のスライド１６の動作が変化する。こうして、第１プレス２のスライド１６の動作と、第２プレス３のスライド１６の動作との位相差は一定に保たれる。第２プレス３の下流側プレス４、５においても同様の制御が行われる。スライド制御部４０を設けることによってタンデムプレスラインの各プレスを連続運転させることが可能になる。   According to the first to third inventions, the press angle of the first press (upstream press device) 2, that is, the angle of the main gear 58 detected by the encoder (angle detector) 91, and the second press (downstream press device). ) The rotational speed of the main motor 61 of the second press 3 is controlled such that the press angle of 3, that is, the angle difference between the angles of the main gear 68 detected by the encoder (angle detector) 92 is constant. When the angle difference changes, the slide control unit 40 changes the rotation speed of the main motor 61 of the second press 3 by an amount corresponding to the angle difference. Then, the rotational speed of the flywheel 64 changes, and the rotational speed of the main gear 68 also changes accordingly. Therefore, the operation of the slide 16 of the second press 3 changes. Thus, the phase difference between the operation of the slide 16 of the first press 2 and the operation of the slide 16 of the second press 3 is kept constant. The same control is performed in the downstream presses 4 and 5 of the second press 3. By providing the slide control unit 40, it is possible to continuously operate each press of the tandem press line.

また、第４発明は、第３発明において、
更に前記スライド制御部は、メインギヤが起動してから所定速度に達するまでの立上時間に応じて、立上時間内の所定の時点で各プレス装置のメインギヤの回転角度が略同一となるように、各プレス装置のメインギヤの起動時間をずらすこと
を特徴とする。 The fourth invention is the third invention, wherein
Further, the slide control unit is configured so that the rotation angle of the main gear of each press device is substantially the same at a predetermined point in time during the start-up time in accordance with the start-up time from when the main gear is started until the predetermined speed is reached. The start time of the main gear of each press device is shifted.

また、第５発明は、第４発明において、
前記スライド制御部は、各プレス装置のメインギヤの起動時間のずれを予め記憶し、最も立上時間が長いプレス装置のメインギヤを起動させてから記憶した起動時間のずれが経過する毎に対応するプレス装置のメインギヤを順次起動させること
を特徴とする。 The fifth invention is the fourth invention, wherein
The slide control unit stores in advance a shift in the start time of the main gear of each press device, and the corresponding press every time the stored shift in the start time elapses after starting the main gear of the press device having the longest startup time. It is characterized by sequentially starting the main gear of the device.

第４、第５発明によれば、スライド制御部４０は第１プレス２のクラッチ５５が係合されてから、遅延時間ｔd1が経過した時点で第２プレス３のクラッチ６５を係合させる。遅延時間ｔd1は、立上時間の長いメインギヤ５８が等速回転を始めた時点で、第１プレス２のメインギヤ５８の回転角度と第２プレス３のメインギヤ６８の回転角度とが略同一になるように設定される。   According to the fourth and fifth inventions, the slide control unit 40 engages the clutch 65 of the second press 3 when the delay time td1 elapses after the clutch 55 of the first press 2 is engaged. The delay time td1 is such that the rotation angle of the main gear 58 of the first press 2 and the rotation angle of the main gear 68 of the second press 3 are substantially the same when the main gear 58 having a long rise time starts rotating at a constant speed. Set to

第１〜第３発明によれば、上流側プレスのスライド動作に合わせて下流側プレスのスライド動作がリアルタイムで補正されるため、上流側プレスのスライド動作と下流側プレスのスライド動作を所定位相差を設けて連続運転させることができる。したがって、生産効率を大幅に向上させることができる。また、連続運転が行えるようになると、断続運転で必要とされていたクラッチの係合と解放およびブレーキによる制動を行う必要がなくなり、クラッチおよびブレーキに設けられたフェーシングの摩耗が低減される。したがって、メンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることができる。また、断続運転を行う必要がなくなるため、クラッチの係合と解放およびブレーキによる制動に起因する騒音を無くすことができる。   According to the first to third inventions, since the slide operation of the downstream press is corrected in real time in accordance with the slide operation of the upstream press, the slide operation of the upstream press and the slide operation of the downstream press are different from each other by a predetermined phase difference. Can be provided for continuous operation. Therefore, production efficiency can be greatly improved. Further, when the continuous operation can be performed, it becomes unnecessary to engage and disengage the clutch and to perform the braking by the brake, which are necessary in the intermittent operation, and the wear of the facing provided in the clutch and the brake is reduced. Therefore, maintenance cost and maintenance frequency can be reduced. In addition, since it is not necessary to perform intermittent operation, it is possible to eliminate noise caused by engagement and disengagement of the clutch and braking by the brake.

第４、第５発明によれば、ＧＤ２によるプレス起動時のスライド動作の位相のずれを補正することができる。したがって、タンデムプレスラインの起動時から各プレスを連続運転させることができ、生産効率を向上させることができる。 Fourth, according to the fifth invention, it is possible to correct the phase shift of the slide operation at the time of pressing activation by GD 2. Therefore, each press can be continuously operated from the start of the tandem press line, and the production efficiency can be improved.

以下に、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は本実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図である。   FIG. 1 is a front view of a tandem press line according to the present embodiment.

本実施形態のタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図面の左側）から下流側（図面の右側）へ向けて直列に配置される第１〜第４プレス２、３、４、５と、最上流側の第１プレス２の上流側に配される材料搬入装置６と、最下流側の第４プレス５の下流側に配される製品搬出装置７と、材料搬入装置６上のワーク８を第１プレス２の加工ステーションに搬送・搬入するワーク搬送装置９と、互いに隣接するプレス２、３、４、５の各加工ステーション間でワーク８の搬出・搬送・搬入を行うワーク搬送装置１０、１１、１２と、第４プレス５の加工ステーションから製品搬出装置７上へワーク８を搬出・搬送するワーク搬送装置１３を備えて構成されている。   The tandem press line 1 of the present embodiment includes first to fourth presses 2 and 3 that are arranged in series from the upstream side (left side of the drawing) to the downstream side (right side of the drawing) with a predetermined interval therebetween. 4, 5 and a material carry-in device 6 arranged on the upstream side of the first press 2 on the most upstream side, a product carry-out device 7 arranged on the downstream side of the fourth press 5 on the most downstream side, and material carry-in The work 8 on the apparatus 6 is transferred / loaded into the processing station of the first press 2 and the work 8 is transferred / transferred / loaded between the processing stations of the presses 2, 3, 4, 5 adjacent to each other. And a workpiece transfer device 13 for transferring and transferring the workpiece 8 from the processing station of the fourth press 5 onto the product carry-out device 7.

各プレス２、３、４、５は、本体フレームとしてのアプライト１４と、このアプライト１４の上方に配されて駆動機構が内蔵される上部フレーム１５と、アプライト１４に昇降動自在に支承され、駆動機構を介して昇降動作されるスライド１６と、このスライド１６に対向配置されてベッド１７上に設けられるボルスタ１８とを備え、スライド１６の下端に装着される上金型と、ボルスタ１８の上端に装着される下金型とによってワーク８に加工がなされるように構成されている。   The presses 2, 3, 4, and 5 are each supported by an upright 14 as a main body frame, an upper frame 15 that is arranged above the upright 14 and incorporates a drive mechanism, and is supported by the upright 14 so as to be movable up and down. A slide 16 that is moved up and down via a mechanism, and a bolster 18 that is disposed on the bed 17 so as to be opposed to the slide 16. The upper mold that is attached to the lower end of the slide 16 and the upper end of the bolster 18 The workpiece 8 is configured to be processed by the lower mold to be mounted.

図２は本実施形態の制御システム構成図である。   FIG. 2 is a configuration diagram of the control system of the present embodiment.

第１プレス２の上部フレーム１５には駆動機構が内蔵されており、その構造は図５に示す駆動機構と同一であるとする。なお、図２では図５に示す駆動機構を更に簡略化して示している。図５を用いて説明したように、駆動機構にはフライホイール５４とクラッチ５５とブレーキ５７とメインギヤ５８とクランクシャフト５９とが設けられる。また、上部フレーム１５にはエンコーダ９１が設けられている。エンコーダ９１はプレス角度（クランク角度）としてメインギヤ５８の角度θ1を検出すると共に、スライド制御部４０に検出角度θ1を出力する。クラッチ５５は係合指令Ｉc1を入力するに応じて係合され、係合に応じてスライド制御部４０に係合信号Ｓc1を出力する。また、解放指令に応じて解放される。ドライバ５０はスライド制御部４０から出力されるメインギヤ角速度指令Ｉg1に応じてメインモータ５１の回転速度を制御する。メインモータ５１はフライホイール５４を回転させる。プレス３〜５の駆動機構、モータ、ドライバ、エンコーダ等の構成は第１プレス２と同一である。   The upper frame 15 of the first press 2 has a built-in drive mechanism, and the structure thereof is the same as that shown in FIG. In FIG. 2, the drive mechanism shown in FIG. 5 is further simplified. As described with reference to FIG. 5, the drive mechanism is provided with the flywheel 54, the clutch 55, the brake 57, the main gear 58, and the crankshaft 59. The upper frame 15 is provided with an encoder 91. The encoder 91 detects the angle θ1 of the main gear 58 as a press angle (crank angle) and outputs the detected angle θ1 to the slide control unit 40. The clutch 55 is engaged in response to the input of the engagement command Ic1, and outputs an engagement signal Sc1 to the slide control unit 40 in response to the engagement. Moreover, it is released according to the release command. The driver 50 controls the rotation speed of the main motor 51 in accordance with the main gear angular speed command Ig1 output from the slide control unit 40. The main motor 51 rotates the flywheel 54. The configurations of the drive mechanisms, motors, drivers, encoders, and the like of the presses 3 to 5 are the same as those of the first press 2.

ライン統括制御部４００はタンデムプレスライン１を統括して制御しており、ワーク搬送とプレス成形とが連動して行われるように、ワーク搬送装置側に速度指令を出力すると共に、プレス側のスライド制御部４０にメインギヤ角速度指令Ｉgを出力する。また、立上時間が最も長いプレスのクラッチに係合指令Ｉcを出力する。   The line control unit 400 controls the tandem press line 1 in an integrated manner, and outputs a speed command to the workpiece transfer device side and slides on the press side so that the workpiece transfer and press molding are performed in conjunction with each other. The main gear angular velocity command Ig is output to the control unit 40. Further, the engagement command Ic is output to the clutch of the press having the longest startup time.

スライド制御部４０には、第１プレス制御部４１と第２プレス制御部４２と第３プレス制御部４３と第４プレス制御部４４とが設けられている。スライド制御部４０は立上時間が最も長いプレスに対応するドライバにメインギヤ角速度指令Ｉgを出力する。また、スライド制御部４０は第１プレス制御部４１で生成された補正信号Ｓ1を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第１プレス２のドライバ５０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg1を出力する。また、スライド制御部４０は第２プレス制御部４２で生成された補正信号Ｓ2を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第２プレス３のドライバ６０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg2を出力する。また、スライド制御部４０は第３プレス制御部４３で生成された補正信号Ｓ3を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第３プレス４のドライバ７０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg3を出力する。また、スライド制御部４０は、第４プレス制御部４４で生成された補正信号Ｓ4を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第４プレス５のドライバ８０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg4を出力する。   The slide control unit 40 is provided with a first press control unit 41, a second press control unit 42, a third press control unit 43, and a fourth press control unit 44. The slide control unit 40 outputs the main gear angular velocity command Ig to the driver corresponding to the press having the longest rise time. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S1 generated by the first press control unit 41, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig1 to the driver 50 of the first press 2. The slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S2 generated by the second press control unit 42, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig2 to the driver 60 of the second press 3. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S3 generated by the third press control unit 43, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig3 to the driver 70 of the third press 4. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S4 generated by the fourth press control unit 44, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig4 to the driver 80 of the fourth press 5. .

第１プレス制御部４１は第１プレス２のエンコーダ９１の検出角度θ1を入力し、メインギヤ５８のメインギヤ角速度を補正すべくメインギヤ補正信号Ｓ1を生成する。   The first press control unit 41 receives the detected angle θ1 of the encoder 91 of the first press 2 and generates a main gear correction signal S1 to correct the main gear angular velocity of the main gear 58.

第２プレス制御部４２は第１プレス２のエンコーダ９１の検出角度θ1と第２プレス３のエンコーダ９２の検出角度θ2とを入力し、二つの検出角度の差θ1-2に応じた補正信号Ｓ2を生成する。   The second press control unit 42 inputs the detection angle θ1 of the encoder 91 of the first press 2 and the detection angle θ2 of the encoder 92 of the second press 3, and a correction signal S2 corresponding to the difference θ1-2 between the two detection angles. Is generated.

第３プレス制御部４３は第２プレス３のエンコーダ９２の検出角度θ2と第３プレス４のエンコーダ９３の検出角度θ3とを入力し、二つの検出角度の差θ2-3に応じた補正信号Ｓ3を生成する。   The third press control unit 43 inputs the detection angle θ2 of the encoder 92 of the second press 3 and the detection angle θ3 of the encoder 93 of the third press 4, and a correction signal S3 corresponding to the difference θ2-3 between the two detection angles. Is generated.

第４プレス制御部４４は第３プレス４のエンコーダ９３の検出角度θ3と第４プレス５のエンコーダ９４の検出角度θ4とを入力し、二つの検出角度の差θ3-4に応じた補正信号Ｓ4を生成する。   The fourth press control unit 44 inputs the detection angle θ3 of the encoder 93 of the third press 4 and the detection angle θ4 of the encoder 94 of the fourth press 5, and a correction signal S4 corresponding to the difference θ3-4 between the two detection angles. Is generated.

また、各プレス制御部４１〜４４には各プレス間の立上時間の相違に基づいて所定の遅延時間が設定される。ここで、本実施形態では４台のプレスのうち、第１プレス２のメインギヤ５８の立上時間が最も長いと想定する。第１プレス２のメインギヤ５８の立上時間ｔ1と第２プレス３のメインギヤ６８の立上時間ｔ2（＜ｔ1）との差を２ｔd1とすると、メインギヤ５８を起動させてから所定時間ｔd1経過後にメインギヤ６８を起動させれば、メインギヤ５８が所定速度に達した時点で、メインギヤ５８の回転角度θ1とメインギヤ６８の回転角度θ2は等しくなる。この所定時間ｔd1が遅延時間として第２プレス制御部４２に予め設定される。本実施形態の場合、第１プレス制御部４１は、第１プレス２のクラッチ５５の係合信号Ｓc1を入力し、それと同時に第２プレス制御部４２、第３プレス制御部４３、第４プレス制御部４４に係合信号Ｓcを出力する。第２プレス制御部４２は、第１プレス制御部４１から出力される係合信号Ｓcを入力し、遅延時間ｔd1が経過した後に第２プレス３のクラッチ６５に係合指令Ｉc2を出力する。   In addition, a predetermined delay time is set in each press control unit 41 to 44 based on the difference in the rise time between the presses. Here, in this embodiment, it is assumed that the rising time of the main gear 58 of the first press 2 is the longest among the four presses. Assuming that the difference between the rise time t1 of the main gear 58 of the first press 2 and the rise time t2 (<t1) of the main gear 68 of the second press 3 is 2td1, the main gear is turned on after a predetermined time td1 has elapsed since the main gear 58 was started. If 68 is activated, the rotation angle θ1 of the main gear 58 and the rotation angle θ2 of the main gear 68 become equal when the main gear 58 reaches a predetermined speed. The predetermined time td1 is preset in the second press control unit 42 as a delay time. In the case of the present embodiment, the first press control unit 41 receives the engagement signal Sc1 of the clutch 55 of the first press 2, and simultaneously, the second press control unit 42, the third press control unit 43, and the fourth press control. The engagement signal Sc is output to the unit 44. The second press control unit 42 receives the engagement signal Sc output from the first press control unit 41, and outputs an engagement command Ic2 to the clutch 65 of the second press 3 after the delay time td1 has elapsed.

同様に、所定時間ｔd2が遅延時間として第３プレス制御部４３に予め設定される。第３プレス制御部４３は、第１プレス制御部４１から出力される係合信号Ｓcを入力し、遅延時間ｔd2が経過した後に第３プレス４のクラッチ７５に係合指令Ｉc3を出力する。   Similarly, a predetermined time td2 is preset in the third press control unit 43 as a delay time. The third press control unit 43 receives the engagement signal Sc output from the first press control unit 41, and outputs an engagement command Ic3 to the clutch 75 of the third press 4 after the delay time td2 has elapsed.

同様に、所定時間ｔd3が遅延時間として第４プレス制御部４４に予め設定される。第４プレス制御部４４は、第１プレス制御部４１から出力される係合信号Ｓcを入力し、遅延時間ｔd3が経過した後に第４プレス５のクラッチ８５に係合指令Ｉc4を出力する。   Similarly, the predetermined time td3 is preset in the fourth press control unit 44 as a delay time. The fourth press control unit 44 receives the engagement signal Sc output from the first press control unit 41, and outputs an engagement command Ic4 to the clutch 85 of the fourth press 5 after the delay time td3 has elapsed.

なお、４台のプレスのうち、メインギヤの立上時間が最も長いプレスが第１プレス２でない場合も同じようにして制御される。つまり、メインギヤの立上時間が最も長いプレスのクラッチが係合してから順に他のプレスのクラッチが係合されるように制御される。   The same control is performed when the press having the longest rise time of the main gear among the four presses is not the first press 2. That is, control is performed so that the clutches of other presses are engaged in order after the clutch of the press having the longest rise time of the main gear is engaged.

次に、本実施形態における第２プレス３（第３プレス４、第４プレス５についても同様）の制御態様について、（１）起動時の制御、（２）安定動作時の制御、に分けて説明する。   Next, the control mode of the second press 3 in this embodiment (the same applies to the third press 4 and the fourth press 5) is divided into (1) control at startup and (2) control at stable operation. explain.

（１）起動時の制御
図３は起動時のメインギヤ角速度を時間経過と共に示す図であり、第１〜第４プレス２、３、４、５のメインギヤ角速度について示している。以下、図２、図３を用いて説明する。なお、上述したように４台のプレスのうち、第１プレス２のメインギヤ５８の立上時間ｔ1が最も長いものとする。また、第２プレス３のメインギヤ６８の立上時間ｔ2、第３プレス４のメインギヤ７８の立上時間ｔ3、第４プレス５のメインギヤ８８の立上時間ｔ4は、ｔ2＞ｔ3＞ｔ4の関係であるとする。 (1) Control at Start-up FIG. 3 is a diagram showing the main gear angular speed at start-up with time, and shows the main gear angular speeds of the first to fourth presses 2, 3, 4, and 5. Hereinafter, description will be made with reference to FIGS. As described above, it is assumed that the rise time t1 of the main gear 58 of the first press 2 is the longest among the four presses. The rise time t2 of the main gear 68 of the second press 3, the rise time t3 of the main gear 78 of the third press 4, and the rise time t4 of the main gear 88 of the fourth press 5 are in a relationship of t2>t3> t4. Suppose there is.

まず、タンデムプレスライン１が起動されると、ライン統括制御部４００からスライド制御部４０にメインギヤ角速度指令Ｉgが出力される。スライド制御部４０からはドライバ５０にメインギヤ角速度指令Ｉg1が出力され、ドライバ６０にメインギヤ角速度指令Ｉg2が出力され、ドライバ７０にメインギヤ角速度指令Ｉg3が出力され、ドライバ８０にメインギヤ角速度指令Ｉg4が出力される。起動時は補正信号Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4が生成されないため、メインギヤ角速度指令Ｉg＝Ｉg1＝Ｉg2＝Ｉg3＝Ｉg4である。そして、各ドライバ５０、６０、７０、８０は指令に応じて各メインモータ５１、６１、７１、８１を起動させる。各メインモータ５１、６１、７１、８１の起動によって、各フライホイール５４、６４、７４、８４が起動される。   First, when the tandem press line 1 is activated, the main gear angular velocity command Ig is output from the line overall control unit 400 to the slide control unit 40. From the slide control unit 40, the main gear angular speed command Ig1 is output to the driver 50, the main gear angular speed command Ig2 is output to the driver 60, the main gear angular speed command Ig3 is output to the driver 70, and the main gear angular speed command Ig4 is output to the driver 80. . Since the correction signals S2, S3, and S4 are not generated at the time of startup, the main gear angular velocity command Ig = Ig1 = Ig2 = Ig3 = Ig4. And each driver 50, 60, 70, 80 starts each main motor 51, 61, 71, 81 according to a command. When the main motors 51, 61, 71, 81 are activated, the flywheels 54, 64, 74, 84 are activated.

ライン統括制御部４００から第１プレス２のクラッチ５５に係合指令Ｉc1が出力されると、クラッチ５５が係合され、メインギヤ５８が起動される。図３の直線ａで示すように、メインギヤ５８の角速度は時間の経過に略比例して上昇する。   When the engagement command Ic1 is output from the line control unit 400 to the clutch 55 of the first press 2, the clutch 55 is engaged and the main gear 58 is activated. As indicated by the straight line a in FIG. 3, the angular speed of the main gear 58 increases in proportion to the passage of time.

クラッチ５５の係合と同時に、第１プレス制御部４１に係合信号Ｓc1が出力される。すると、第１プレス制御部４１からは第２プレス制御部４２に係合信号Ｓcが出力される。第２プレス制御部４２に係合信号Ｓcが入力されると計時が開始される。そして、遅延時間ｔd1が経過すると同時に、第２プレス制御部４２から第２プレス３のクラッチ６５に係合指令Ｉc2が出力される。すると、クラッチ６５が係合され、メインギヤ６８が起動される。図３の一点鎖線ｂで示すように、メインギヤ６８の角速度は時間の経過に略比例して上昇する。メインギヤ６８の角速度の上昇率（一点鎖線ｂの傾き）はメインギヤ５８の角速度の上昇率（直線ａの傾き）よりも大きい。   Simultaneously with the engagement of the clutch 55, the engagement signal Sc1 is output to the first press control unit 41. Then, the engagement signal Sc is output from the first press control unit 41 to the second press control unit 42. When the engagement signal Sc is input to the second press control unit 42, timing is started. Then, simultaneously with the elapse of the delay time td1, the engagement command Ic2 is output from the second press control unit 42 to the clutch 65 of the second press 3. Then, the clutch 65 is engaged and the main gear 68 is activated. As indicated by the alternate long and short dash line b in FIG. 3, the angular speed of the main gear 68 increases approximately in proportion to the passage of time. The rate of increase of the angular speed of the main gear 68 (inclination of the alternate long and short dash line b) is larger than the rate of increase of the angular speed of the main gear 58 (inclination of the straight line a).

第１プレス制御部４１からは第３プレス制御部４３にも係合信号Ｓcが出力される。第３プレス制御部４３に係合信号Ｓcが入力されると計時が開始される。そして、遅延時間ｔd2が経過すると同時に、第３プレス制御部４３から第３プレス４のクラッチ７５に係合指令Ｉc3が出力される。すると、クラッチ７５が係合され、メインギヤ７８が起動される。図３の二点鎖線ｃで示すように、メインギヤ７８の角速度は時間の経過に略比例して上昇する。メインギヤ７８の角速度の上昇率（二点鎖線ｃの傾き）はメインギヤ５８の角速度の上昇率（直線ａの傾き）よりも大きい。   The engagement signal Sc is also output from the first press control unit 41 to the third press control unit 43. When the engagement signal Sc is input to the third press control unit 43, timing is started. As soon as the delay time td2 elapses, the engagement command Ic3 is output from the third press control unit 43 to the clutch 75 of the third press 4. Then, the clutch 75 is engaged and the main gear 78 is activated. As indicated by a two-dot chain line c in FIG. 3, the angular speed of the main gear 78 increases in proportion to the passage of time. The increase rate of the angular speed of the main gear 78 (inclination of the two-dot chain line c) is larger than the increase rate of the angular speed of the main gear 58 (inclination of the straight line a).

第１プレス制御部４１からは第４プレス制御部４４にも係合信号Ｓcが出力される。第４プレス制御部４４に係合信号Ｓcが入力されると計時が開始される。そして、遅延時間ｔd3が経過すると同時に、第４プレス制御部４４から第４プレス５のクラッチ８５に係合指令Ｉc4が出力される。すると、クラッチ８５が係合され、メインギヤ８８が起動される。図３の破線ｄで示すように、メインギヤ８８の角速度は時間の経過に略比例して上昇する。メインギヤ８８の角速度の上昇率（破線ｄの傾き）はメインギヤ５８の角速度の上昇率（直線ａの傾き）よりも大きい。   The engagement signal Sc is also output from the first press control unit 41 to the fourth press control unit 44. When the engagement signal Sc is input to the fourth press control unit 44, timing is started. As soon as the delay time td3 elapses, the engagement command Ic4 is output from the fourth press control unit 44 to the clutch 85 of the fourth press 5. Then, the clutch 85 is engaged and the main gear 88 is activated. As indicated by a broken line d in FIG. 3, the angular speed of the main gear 88 increases approximately in proportion to the passage of time. The increase rate of the angular velocity of the main gear 88 (the inclination of the broken line d) is larger than the increase rate of the angular velocity of the main gear 58 (the inclination of the straight line a).

こうして、４つのプレス２、３、４、５は全て起動される。図３で示すように、起動とは逆に、最初にメインギヤ８５の角速度（破線ｄ）が所定速度Ｒに達し、メインギヤ８８は等速で回転する。そして、メインギヤ７８、６８の角速度（二点鎖線ｃ、一点鎖線ｂ）が順次所定速度Ｒに達し、メインギヤ７８、６８は等速で回転する。最後にメインギヤ５８の角速度（直線ａ）が所定速度Ｒに達する。   Thus, all four presses 2, 3, 4, 5 are activated. As shown in FIG. 3, contrary to the activation, the angular speed (broken line d) of the main gear 85 first reaches a predetermined speed R, and the main gear 88 rotates at a constant speed. Then, the angular speeds of the main gears 78 and 68 (two-dot chain line c and one-dot chain line b) sequentially reach a predetermined speed R, and the main gears 78 and 68 rotate at a constant speed. Finally, the angular speed (straight line a) of the main gear 58 reaches the predetermined speed R.

メインギヤの回転角度は図３の時間軸と各直線で囲まれる領域の面積で表される。したがって、メインギヤ５８の角速度が所定速度Ｒに達した時（時間ｔ1）に、メインギヤ５８の回転角度は（１／２）・ｔ1・Ｒで表され、メインギヤ６８の回転角度はｔd1・Ｒ＋（１／２）・ｔ2・Ｒで表され、メインギヤ７８の回転角度はｔd2・Ｒ＋（１／２）・ｔ3・Ｒで表され、メインギヤ８８の回転角度はｔd3・Ｒ＋（１／２）・ｔ4・Ｒで表される。ここで図３から、
（１／２）・ｔ1・Ｒ
＝ｔd1・Ｒ＋（１／２）・ｔ2・Ｒ
＝ｔd2・Ｒ＋（１／２）・ｔ3・Ｒ
＝ｔd3・Ｒ＋（１／２）・ｔ4・Ｒ
が成立するのが分かる。このことから、時間ｔ1の時点で各メインギヤ５８、６８、７８、８８の回転角度は等しいといえる。 The rotation angle of the main gear is represented by the area of the area surrounded by the time axis and each straight line in FIG. Therefore, when the angular speed of the main gear 58 reaches the predetermined speed R (time t1), the rotation angle of the main gear 58 is represented by (1/2) · t1 · R, and the rotation angle of the main gear 68 is td1 · R + (1 / 2) · t2 · R, the rotation angle of the main gear 78 is represented by td2 · R + (1/2) · t3 · R, and the rotation angle of the main gear 88 is td3 · R + (1/2) · t4 · Represented by R. From FIG. 3,
(1/2) ・ t1 ・ R
= Td1 ・ R + (1/2) ・ t2 ・ R
= Td2 ・ R + (1/2) ・ t3 ・ R
= Td3 · R + (1/2) · t4 · R
It can be seen that From this, it can be said that the rotation angles of the main gears 58, 68, 78, 88 are equal at the time t1.

このように、メインギヤ５８が等速で回転し始める時点で各メインギヤ５８、６８、７８、８８の回転角度を等しくすることができる。実際のプレス動作では、所定位相差を設けて各プレス２〜５のスライド１６ａ〜１６ｄを動作させる必要がある。そこでメインギヤ５８が等速で回転し始める時点で、各プレス２〜５のクランク角に所定角度の位相差が発生するようにする。   Thus, the rotation angles of the main gears 58, 68, 78, 88 can be made equal when the main gear 58 starts to rotate at a constant speed. In actual press operation, it is necessary to operate the slides 16a to 16d of the presses 2 to 5 with a predetermined phase difference. Therefore, when the main gear 58 starts to rotate at a constant speed, a phase difference of a predetermined angle is generated in the crank angle of each press 2-5.

本実施形態によれば、ＧＤ２によるプレス起動時のスライド動作の位相のずれを補正することができる。したがって、タンデムプレスラインの起動時から各プレスを連続運転させることができ、生産効率を向上させることができる。 According to the present embodiment, it is possible to correct the phase shift of the sliding operation at the time of press activation by the GD 2 . Therefore, each press can be continuously operated from the start of the tandem press line, and the production efficiency can be improved.

（２）安定動作時の制御
図４はスライド位置を時間経過と共に示す図であり、隣接する第１プレス２と第２プレス３を連続運転した場合のスライド位置の変位を示している。波形Ａは第１プレス２のスライド位置の周期的変化を示しており、波形Ｂは第２プレス３のスライド位置の周期的変化を示している。波形Ａ、Ｂの上端はスライドの上死点であり、下端はスライドの下死点である。以下、図２、図４を用いて説明する。 (2) Control during Stable Operation FIG. 4 is a diagram showing the slide position with time, and shows the displacement of the slide position when the adjacent first press 2 and second press 3 are continuously operated. A waveform A indicates a periodic change in the slide position of the first press 2, and a waveform B indicates a periodic change in the slide position of the second press 3. The upper ends of the waveforms A and B are the top dead center of the slide, and the lower ends are the bottom dead center of the slide. This will be described below with reference to FIGS.

最初に、第１プレス２のスライド１６ａと第２プレス３のスライド１６ｂは所定の位置関係に保たれているとする。つまり、図６に示すように、波形Ａ、Ｂは所定位相差Ｔ1に保たれている。   First, it is assumed that the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are maintained in a predetermined positional relationship. That is, as shown in FIG. 6, the waveforms A and B are maintained at a predetermined phase difference T1.

しかし、例えばスローダウンの相違によって第１プレス２のクランク角度と第２プレス３のクランク角度の角度差が変化したとすると、スライド位置の周期的変化にずれが生じる。例えば、角度差が大きくなった場合を図４を用いて説明すると、波形Ａに対して波形Ｂが時間軸正方向にずれ、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂ′の関係になり、その位相差はＴ2となる。   However, if the angle difference between the crank angle of the first press 2 and the crank angle of the second press 3 changes due to a difference in slowdown, for example, a shift occurs in the periodic change of the slide position. For example, the case where the angle difference becomes large will be described with reference to FIG. 4. Waveform B is shifted in the positive direction of the time axis with respect to waveform A, and the periodic change of the slide position of first press 2 and second press 3 The periodic change of the slide position has a relationship of waveforms A and B ', and the phase difference is T2.

図２に示すように、第１プレス２のエンコーダ９１ではクランク角度θ1（メインギヤ５８の角度）が検出され、検出されたクランク角度θ1は第１プレス制御部４１及び第２プレス制御部４２に出力される。また、第２プレス３のエンコーダ９２ではクランク角度θ2（メインギヤ６８の角度）が検出され、検出されたクランク角度θ2は第２プレス制御部４２及び第３プレス制御部４３に出力される。第２プレス制御部４２では角度差θ1-2（＝θ1−θ2）が演算され、角度差θ1-2に応じた補正信号Ｓ2が生成される。   As shown in FIG. 2, the encoder 91 of the first press 2 detects the crank angle θ 1 (the angle of the main gear 58), and the detected crank angle θ 1 is output to the first press control unit 41 and the second press control unit 42. Is done. The encoder 92 of the second press 3 detects the crank angle θ2 (the angle of the main gear 68), and the detected crank angle θ2 is output to the second press control unit 42 and the third press control unit 43. The second press control unit 42 calculates the angle difference θ1-2 (= θ1−θ2), and generates a correction signal S2 corresponding to the angle difference θ1-2.

スライド制御部４０では、この補正信号Ｓ2に基づきメインギヤ角速度指令Ｉgが補正される。そして、第１プレス２のクランク角度と第２プレス３のクランク角度を一定の角度差にすべく補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg2が生成され、ドライバ６０に出力される。ドライバ６０はメインギヤ角速度指令Ｉg2に従いメインモータ６１を回転させる。第２プレスのスライド動作が速い場合はメインモータ６１は減速され、第２プレスのスライド動作が遅い場合はメインモータ６１は加速される。   In the slide controller 40, the main gear angular velocity command Ig is corrected based on the correction signal S2. Then, a corrected main gear angular velocity command Ig2 is generated and output to the driver 60 in order to make the crank angle of the first press 2 and the crank angle of the second press 3 constant. The driver 60 rotates the main motor 61 in accordance with the main gear angular velocity command Ig2. When the slide operation of the second press is fast, the main motor 61 is decelerated, and when the slide operation of the second press is slow, the main motor 61 is accelerated.

すると図４に示すように、波形Ａに対して波形Ｂ′が時間軸負方向に戻り、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの関係になり、その位相差はＴ1に戻る。   Then, as shown in FIG. 4, the waveform B ′ returns to the time axis negative direction with respect to the waveform A, and the periodic change of the slide position of the first press 2 and the periodic change of the slide position of the second press 3 , B, and the phase difference returns to T1.

エンコーダ９１、９２では常にクランク角度θ1、θ2が検出されており、第２プレス制御部４２では常に角度差θ1-2が演算されている。よって、角度差θ1-2に変化が生じるに応じて補正信号Ｓ2が生成され、第２プレス３のスライド動作はリアルタイムで補正される。したがって、実際は第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレスのスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの状態が保たれ、所定位相差Ｔ1が保たれる。   The encoders 91 and 92 always detect the crank angles θ1 and θ2, and the second press control unit 42 always calculates the angle difference θ1-2. Therefore, the correction signal S2 is generated in accordance with the change in the angle difference θ1-2, and the sliding operation of the second press 3 is corrected in real time. Therefore, in practice, the cyclic change of the slide position of the first press 2 and the cyclic change of the slide position of the second press maintain the waveforms A and B, and the predetermined phase difference T1 is maintained.

第２プレス３と第３プレス４との間においても同様の制御が行われ、また第３プレス４と第４プレス５との間においても同様の制御が行われる。   The same control is performed between the second press 3 and the third press 4, and the same control is performed between the third press 4 and the fourth press 5.

本実施形態によれば、上流側プレスのスライド動作に合わせて下流側プレスのスライド動作がリアルタイムで補正されるため、上流側プレスのスライド動作と下流側プレスのスライド動作を所定位相差を設けて連続運転させることができる。したがって、生産効率を大幅に向上させることができる。また、連続運転が行えるようになると、断続運転で必要とされていたクラッチの係合と解放およびブレーキによる制動を行う必要がなくなり、クラッチおよびブレーキに設けられたフェーシングの摩耗が低減される。したがって、メンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることができる。また、断続運転を行う必要がなくなるため、クラッチの係合と解放およびブレーキによる制動に起因する騒音を無くすことができる。   According to this embodiment, since the slide operation of the downstream press is corrected in real time in accordance with the slide operation of the upstream press, the slide operation of the upstream press and the slide operation of the downstream press are provided with a predetermined phase difference. Continuous operation is possible. Therefore, production efficiency can be greatly improved. Further, when the continuous operation can be performed, it becomes unnecessary to engage and disengage the clutch and to perform the braking by the brake, which are necessary in the intermittent operation, and the wear of the facing provided in the clutch and the brake is reduced. Therefore, maintenance cost and maintenance frequency can be reduced. In addition, since it is not necessary to perform intermittent operation, it is possible to eliminate noise caused by engagement and disengagement of the clutch and braking by the brake.

図１は本実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図である。FIG. 1 is a front view of a tandem press line according to the present embodiment. 図２は本実施形態の制御システム構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the control system of the present embodiment. 図３は起動時のメインギヤ角速度を時間経過と共に示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the main gear angular velocity at the start-up with time. 図４はスライド位置を時間経過と共に示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the slide position over time. 図５は駆動機構の模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram of the drive mechanism. 図６はスライド位置を時間経過と共に示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the slide position over time. 図７は起動時のメインギヤ角速度を時間経過と共に示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the main gear angular velocity at the start-up with time.

符号の説明Explanation of symbols

２ 第１プレス
３ 第２プレス
４ 第３プレス
５ 第４プレス
１６ａ〜１６ｄ スライド
４０ スライド制御部
４１ 第１プレス制御部
４２ 第２プレス制御部
４３ 第３プレス制御部
４４ 第４プレス制御部
５１、６１、７１、８１ メインモータ
５４、６４、７４、８４ フライホイール
５５、６５、７５、８５ クラッチ
５８、６８、７８、８８ メインギヤ
９１、９２、９３、９４ エンコーダ 2 1st press 3 2nd press 4 3rd press 5 4th press 16a-16d slide 40 slide control part 41 1st press control part 42 2nd press control part 43 3rd press control part 44 4th press control part 51, 61, 71, 81 Main motor 54, 64, 74, 84 Flywheel 55, 65, 75, 85 Clutch 58, 68, 78, 88 Main gear 91, 92, 93, 94 Encoder

Claims (5)

フライホイールの回転エネルギーを利用しスライドを往復動作させてワークを成形するプレス装置を複数台備え、各プレス装置を配列した機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置において、
各プレス装置を連続運転させる際に、互いに隣接するプレス装置のプレス角度の差が一定となるように、上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて下流側プレス装置の動作を制御するスライド制御部を備えたこと
を特徴とする機械駆動式タンデムプレスラインの運転制御装置。 In a continuous operation control device of a mechanically driven tandem press line comprising a plurality of press devices for forming a workpiece by reciprocating a slide using rotational energy of a flywheel, and arranging each press device,
A slide that controls the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device so that the difference in press angle between the press devices adjacent to each other is constant when each press device is operated continuously. An operation control device for a mechanically driven tandem press line, comprising a control unit. 前記スライド制御部は、下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする請求項１記載の機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置。 The continuous operation control device for a mechanically driven tandem press line according to claim 1, wherein the slide control unit controls the speed of a motor provided in the downstream press device. 前記フライホイールと前記スライドとの間に介在するメインギヤの角度を前記プレス角度とし、このプレス角度を検出する角度検出部を備えたこと
を特徴とする請求項１記載の機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置。 The mechanical drive tandem press line according to claim 1, further comprising an angle detection unit that detects an angle of a main gear interposed between the flywheel and the slide as the press angle. Continuous operation control device. 更に前記スライド制御部は、メインギヤが起動してから所定速度に達するまでの立上時間に応じて、立上時間内の所定の時点で各プレス装置のメインギヤの回転角度が略同一となるように、各プレス装置のメインギヤの起動時間をずらすこと
を特徴とする請求項３記載の機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置。 Further, the slide control unit is configured so that the rotation angle of the main gear of each press device is substantially the same at a predetermined point in time during the start-up time in accordance with the start-up time from when the main gear is started until the predetermined speed is reached. The start-up time of the main gear of each press apparatus is shifted, The continuous operation control apparatus of the machine drive type tandem press line of Claim 3 characterized by the above-mentioned. 前記スライド制御部は、各プレス装置のメインギヤの起動時間のずれを予め記憶し、最も立上時間が長いプレス装置のメインギヤを起動させてから記憶した起動時間のずれが経過する毎に対応するプレス装置のメインギヤを順次起動させること
を特徴とする請求項４記載の機械駆動式タンデムプレスラインの連続運転制御装置。 The slide control unit stores in advance a shift in the start time of the main gear of each press device, and the corresponding press every time the stored shift in the start time elapses after starting the main gear of the press device having the longest startup time. The continuous operation control device for a mechanically driven tandem press line according to claim 4, wherein the main gear of the device is sequentially activated.
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