JP2005042763A - Linear motion device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、工作機械、産機機械、その他各種の機械装置におけるボールねじを用いた直動装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
直動装置を用いる工作機械としては、旋盤、フライス盤、マシニングセンタ、パンチングプレス等があり、産業機械としては半導体関連装置、電子部品挿入機等がある。また、ロボット産業用として、組立,搬送,溶接等の機械がある。その他に、汎用機、専用機、鉄鋼機械設備、射出成形機、プレス機械等が挙げられる。
ボールねじは、回転運動を直線運動に高効率に変換できると共に、直線運動において精密な位置決めを実現できる装置として、上記のような工作機械のテーブル送り装置や、油圧,空圧アクチュエータの置き換え部品等に使用されている。
ここで、ボールねじの精密な位置決め性能や高効率を実現するためには、安定した動トルク性能が要求される。すなわち、動トルク変動は、ボールねじを駆動するモータに負荷変動を生じさせることにより効率の低下を招くとともに、モータの指令に対する溜まりパルスを増大させ、位置決め精度の劣化を招くことがある。安定した動トルク性能を妨げる要因として、従来は、ねじ軸とナットの転走面にあるボール間で発生する相対的なすべり現象による動トルク変動が考えられている。この変動要因を改善したボールねじは、種々提案されている(例えば特許文献1〜4)。
【0003】
【特許文献1】
特開昭56−116951号公報
【特許文献2】
特開2000−120825号公報
【特許文献3】
特開2000−199556号公報
【特許文献4】
特開平13−254802号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
これらの提案例は、いずれも、動トルクの上記変動要因の解消を図ったものであるが、試験と考察の結果、動トルクの変動要因は他にもあることが分かった。
すなわち、安定した動トルク特性を妨げる要因としては、次の2つがある。
▲1▼.ねじ軸とナットの転走面にあるボール間で発生する相対的なすべり現象による動トルク変動。
▲2▼.ボール循環部内でのボールの詰まり現象によるボール通過周期で発生する動トルク変動。
上記の要因▲2▼については、特に、ボールねじのねじ軸とナット間のミスアライメント等により、モーメント荷重、ラジアル荷重などの偏荷重が加わった時に、ボール循環部出入り口近傍のねじ軸とナットの転走面間が、よりボールを弾性変形させるように狭まることがあり、周期的な動トルク変動を生じ易かった。
【0005】
上記各提案例は、いずれも上記2つの要因▲1▼,▲2▼のうち、1つの要因▲1▼の解消が可能であるが、上記他の要因▲2▼については考慮されておらず、ボール循環部内でのボールの詰まり現象によるボール通過周期で発生する動トルク変動は抑えることができない。このため、直動装置に用いたときの位置決め精度、効率の向上と、駆動トルクの安定化につき、満足できるボールねじを得ることが難しいと考えられる。
上記要因▲2▼を改善できるボールねじとして、本出願人は次の4つの出願を行った。▲1▼.特願2002−037248号、▲2▼特願2002−268039号、特願2002−335182号、特願2002−339164号。
しかし、これらの出願は、いずれもボールねじ単体のトルク変動を改良するものである。このため、実際の各種機械にボールねじが使用された場合に、ボールねじ単体の動トルク変動がテーブル等の位置決め精度劣化等にどの程度の影響を及ぼすのか不明であった。
【0006】
この発明の目的は、ボールねじを用いた直動装置であって、動トルク変動が小さく、位置決め精度の向上が図れる直動装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明における第1ないし第4の各発明の直動装置は、いずれも、直動体を進退自在に支持する直動型転がり軸受と、上記直動体を進退駆動するボールねじとを備えた装置であり、かつ上記ボールねじは、ねじ軸の外径面とこのねじ軸の外周に遊嵌するナットの内径面に、互いに対向するねじ溝が形成され、上記ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に複数のボールが介在し、上記ナットのねじ溝に両端が連通して上記転走路のボールを循環させる循環部をナットに有し、上記転走路および循環部によって周回経路が形成されたものである。
【0008】
このうち、第1発明の直動装置は、上記ボールねじにおける上記循環部に、この循環部の一端のボールと他端のボールの間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段を設けたことを特徴とする。
ボールねじの循環部内の挙動を考えると、循環部内の最先のボールが、後ろのボールで押されて転走路に出たときに、ねじ軸とナットのねじ溝転走面間に挟まれることで外部負荷を受け、押し出しの抵抗となるため、循環部内にボール詰まりが発生する。この発明の構成によると、循環部に設けられた弾性付与手段が、循環部の最先のボールと最後尾のボールの間にボール循環方向の弾性を与えるため、上記のボール詰まり力は、弾性付与手段が弾性変形することで緩和される。これによりボール詰まり現象が防止され、循環部内のボール詰まり現象に起因するボール通過周期の動トルク変動が抑えられる。したがって、ボールねじの位置決め精度,効率が向上し、駆動トルクが安定する。
また、このボールねじを用いた直動装置では、試験の結果、周期的な動トルク変動に伴う作動特性が向上し、位置決め精度の向上が可能となることが検証できた。
【0009】
この発明における第2の発明の直動装置は、ボールねじを次の構成としたことを特徴とする。すなわち、任意の動作状態で少なくとも一つの弾性体が上記循環部内に位置するように、ボール間に弾性体を介在させる。上記循環部内のボール、弾性体、および循環部の経路構成部品を含む循環部構成系における循環部一端のボールと他端のボールの間に作用するボール出入り方向の弾性のばね定数は、0.4N/mm〜180N/mmの範囲とする。このばね定数のより好ましい範囲は、5N/mm〜100N/mmの範囲であり、さらに好ましくは、15N/mm〜40N/mmである。
この発明は、駆動トルクの周期的な変動が生じる要因,理由を考察し、この変動を抑えるための適正なばね定数を見極めて設定したものである。循環部内の挙動を考えると、循環部内の最先のボールが、後ろのボールで押されて転走路に出たときに、ねじ軸とナットのねじ溝転走面間に挟まれることで外部負荷を受け、押し出しの抵抗となるため、循環部内にボール詰まり力が発生する。この詰まり力は、循環部内のボール間に介在した弾性体が弾性変形することで解消され、ボール詰まり現象が防止される。
また、このボールねじを用いた直動装置では、周期的な動トルク変動に伴う作動特性が向上し、位置決め精度の向上が可能となることが検証できた。
【0010】
この発明における第3の発明の直動装置は、ボールねじを次の構成としたことを特徴とする。すなわち、隣合うボールの間に弾性部材を介在させ、この弾性部材は、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内とする。
上記ボールねじにおける弾性部材のばね定数は、駆動トルクの周期的な変動が生じる要因,理由を考察し、この変動を抑えるための適正値を見極めて設定したものである。試験の結果、ボール間に介在させる弾性部材のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内のであって、かつ使用時の最大弾性変位量が使用ボール径の0.5〜100%の範囲内であれば、揺動運転時の周期的な動トルク変動を抑えることが可能であることを突き止めた。
このボールねじによると、特に、ボールねじの低速揺動運転時に顕著に発生し易い、ボール通過による周期的な駆動トルク変動を抑え、位置決め精度の向上と駆動トルクの安定化に寄与することができる。
また、このボールねじを用いた直動装置では、周期的な動トルク変動に伴う作動特性が向上し、位置決め精度の向上が可能となることが検証できた。
【0011】
この発明における第4の発明の直動装置は、ボールねじを次の構成としたことを特徴とする。このボールねじは、ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に、複数のボールおよびこれらボールの間に介在する樹脂製の間座を設けたものとする。この間座は、潤滑剤またはその基油の浸漬により膨潤し、その膨潤が安定した状態で上記周回経路に組み込まれたものとする。上記潤滑剤には潤滑油またはグリース等が用いられる。なお、この明細書において、「樹脂製」とは、プラストマ製およびエラストマ製の両方を含む意味である。
この構成のボールねじによると、予め間座を膨潤させ、その膨潤が安定してから、ボールねじに組み込むため、すなわち膨潤が飽和し、寸法変化が安定してから組み込むため、ボールねじ駆動中に間座の膨潤が進行することがない。そのため、間座の膨潤に起因して生じる、間座の倒れ、間座の転走面等へ接触、動トルクの増大、および異音の発生が防止できる。
ボールねじの組立前の浸漬による膨潤には、任意の潤滑剤またはその基油を用いてもよく、その場合も寸法安定の効果が得られる。しかし、上記膨潤の処理には、このボールねじの潤滑に使用される潤滑剤と同じ潤滑剤またはその基油を用いることが好ましく、その場合、異なる種類の潤滑剤を膨潤に用いる場合と異なり、膨潤の程度が実際の運転時と同じとなり、ボールねじ使用中の膨潤による支障がより一層確実に防止できる。
また、このボールねじを用いた直動装置では、周期的な動トルク変動に伴う作動特性が向上し、位置決め精度の向上が可能となることが検証できた。
【0012】
これらの発明において、上記直動体がテーブルであって、上記直動型転がり軸受を複数個平行に配置しても良い。これら複数の平行な直動型転がり軸受により上記テーブルを進退自在に支持する。上記テーブルは、例えば工作機械における各種の送り台や、半導体関連装置におけるワーク位置決め台等である。
このような複数の直動型転がり軸受で支持されたテーブルをボールねじで駆動する場合に、そのボールねじとして第1ないし第4の発明におけるボールねじを使用することで、周期的な動トルク変動に伴う作動特性が向上し、位置決め精度の向上が効果的に得られることが検証できた。
【0013】
【発明の実施の形態】
この発明の第1の実施形態を図1ないし図13と共に説明する。この実施形態は第1の発明に対応する。図1(A),(B)は、この実施形態の直動装置と、その位置決め精度を測定する測定器とを示す平面図および正面断面図である。この直動装置25は工作機械のテーブル送り装置であって、機台32上に平行に配置された複数の直動型転がり軸受33を介して進退自在に支持される直動体34と、この直動体34を進退駆動するボールねじ35とを備える。直動型転がり軸受33は、レール33bと、このレール33bに跨がって配置されて上記レール33bに転接する複数の転動体(図示せず)を内蔵した軸受部33aとでなり、レール33bが上記基台32に設置されている。軸受部33aは、例えば上記複数の転動体が循環移動する無端の経路を有するものが用いられる。直動体34は可動テーブルであり、その両側部が一対の直動型転がり軸受33によって進退自在に支持されている。直動体34の両側を支持する各直動型転がり軸受33は、同じレール33b上を移動可能な複数の軸受部33aを有しており、これら複数の軸受部33aが直動体34における進退方向の前後に取付けられている。
ボールねじ35のねじ軸1は、直動型転がり軸受33のレール33bと平行となるように、サポートユニット37を介して機台32上に回転自在に支持されている。ねじ軸1の一端は、カップリング38を介して駆動部であるサーボモータ41に連結されている。ボールねじ35のナット2は固定用ホルダ42を介して上記直動体34の下面に連結されている。
この直動装置25では、サーボモータ41の回転駆動により、その回転角度だけボールねじ35のナット2が進退移動し、ナット2に連結された直動体34の位置制御が行われる。
測定器26は干渉レーザー測長器からなり、これにより直動装置25の位置決め精度を高精度に測定できる。
【0014】
この実施形態の直動装置25に用いられる前記ボールねじ35の構成を図2および図3に示す。このボールねじ35はリターンチューブ式のものであって、ねじ軸1の外径面と、このねじ軸1の外周に遊嵌するナット2の内径面に、互いに対応するねじ溝4,5が形成され、両ねじ溝4,5の間で形成される螺旋状の転走路6に複数のボール3が介在している。ナット2は、ねじ溝5に両端が連通して転走路6のボール3を循環させる循環部7を有し、転走路6および循環部7によって周回経路8が形成されている。周回経路8は、ねじ溝4,5の螺旋の1周分であっても、複数周分であっても良い。また、周回経路8は、一つのボールねじにおいて一つであっても、複数であっても良い。循環部7は、循環部構成部品であるチューブ10内の孔により構成される。チューブ10は、ナット2にねじ溝5に連通して形成された一対のチューブ嵌合孔29に両端が差し込まれ、固定部品12(図5参照)でナット2からの抜け出しを阻止するように固定されている。
【0015】
この構成のボールねじ35において、上記循環部7には、この循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段11が設けられている。ここでは、循環部7の内壁面を構成するチューブ10の材質を弾性体とすることにより上記弾性付与手段11が構成されている。このチューブ10の材質となる弾性体は、例えば熱可塑性エラストマーであり、ポリエステル系エラストマー等が用いられる。なお、弾性付与手段11のボール循環方向の弾性のばね定数は、循環部7の経路全体において、概ね0.4N/mm〜180N/mmの範囲に設定することが望ましい。
また、上記弾性体の熱可塑性エラストマーとする材質は、後に示す各実施形態において、ガイドプレート、エンドキャップ、こま等を弾性体とする場合にも適用できる。
【0016】
上記構成のボールねじ35の作用,効果を、従来のボールねじと比較して試験,検証した結果と共に説明する。
図4に試験装置を示す。この試験装置は、試験対象となるボールねじ35のナット2をナット回転止め51に止め付け、ねじ軸1をモータ52で回転させてナット2の動トルク等を測定するものである。モータ52の出力軸は、ブラケット53に軸受(図示せず)を介して回転自在に支持された駆動軸54にカップリング55を介して連結され、駆動軸54にフランジ56で結合されたボールねじ固定ブッシュ57に、ボールねじ35のねじ軸1の一端が連結固定される。ねじ軸1の他端は他のブラケット58により回転自在に支持される。ナット回転止め51には歪みゲージ59が貼り付けてあり、ナット2に作用する動トルクは、ナット回転止め51の歪みにより、歪みゲージ59を介して検出される。歪みゲージ59の出力は、ブリッジボックスおよびアンプ(いずれも図示せず)を介して取り出し、レコーダ62で記録する。また、ボールねじ35のチューブ10に歪みゲージ63を貼付け、チューブ10に発生した応力を、レコーダ62で電圧値により検出するようにしてある。チューブ10の歪みゲージ63は、図5(A),(B)に拡大して示すように取付ける。チューブ10は、上記のように固定部品12でナット2に固定されている。
【0017】
上記試験装置を用い、従来のボールねじにおけるボールの詰まり現象に起因する動トルク変動を測定した結果を、図6に示す。同図(A)は、ボール間に間座や弾性体等の介在物を何も介在させない通常のボールねじ(総ボール仕様)の場合を示す。同図(B)はボール間に鋼製のスペーサボールを介在させた場合を、同図(C)はボール間に樹脂製の間座を介在させた場合をそれぞれ示す。同図(A)から分かるように、通常の総ボール仕様のボールねじの場合、動トルクの変動はボール通過周期と一致している。スペーサボールを使用しても( 図6(B)) 、また樹脂で形成した間座をボール間に挿入しても(図6(C))、改善されることはなかった。
図6(A)は、動トルク変動と共に、チューブ歪み量の測定結果を示す。これより、動トルク変動はチューブに発生する応力およびボールの通過周期と同期していることが分かる。これにより、動トルクの増大時にチューブ内でボールが詰まっていることが確かめられた。
【0018】
この測定結果から、図7と共にボールの詰まり現象を説明する。転走路6にあるボール3は、外部負荷を受けているため弾性変形した状態にある。一方、循環部7にあるボール3は外部負荷を受けないので、変形していない状態にある。
循環部7内のボール3は後ろから来たボール3に押し出されない限り、転走路6に入ることは無い。
したがって、ボールA(3)が循環部7から転走路6に入り、その転走面に沿って公転するためには、次の3段階の過程が必要である。
▲1▼.後ろから来たボールB(3)に押し出される。(図7(A))。
▲2▼.押し出されたボールA(3)は、軸,ナットのねじ溝転走面間に挟まれることで、外部負荷を受け、弾性変形する。(図7(B))。
▲3▼.弾性変形したボールA(3)は、回転している転走面から自転力をもらい、自ら転走面に沿って公転する。(図7(C))。
【0019】
ここで、転走路6に入ろうとするボールA(3)は、上記▲1▼から▲2▼の間では、自らは動かない。しかし、▲2▼のように後ろから来たボールB(3)は、このボールAを押し出そうとするため、循環部7内でボール詰まりが発生する。続いて、▲3▼では、転走路6に入ったボールは自転を始めるため、ボール詰まりが開放される。上記現象が、連続的に発生するために、ボール通過周期で動トルク変動が発生する。
特に、ボールねじのねじ軸1,ナット2間にミスアライメント等によりモーメント荷重、ラジアル荷重等の偏荷重が加わった時には、ボール循環部7の出入り口近傍のねじ軸,ナット転走面がよりボール3を弾性変形させるように狭まることがあるため、周期的な動トルク変動も発生しやすかった、という事実に対しても理解ができる。
【0020】
したがって、ボール通過周期で発生する動トルク変動は、スペーサボールや間座を負荷ボール間に挿入して、転走面内の隣り合うボール同士の摩擦を解消することで解決することはできない。つまり、ボールが外部負荷を受けている転走面内での改善では効果が現れないことが分かった。
【0021】
以上の結果より、外部負荷によりボール3が弾性変形していない領域でボール詰まり力を解消する構成の一例として、上記循環部7に、この循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段11を設け、循環部7で発生するボール詰まり力を解消する手段を評価した。
その概念構造と測定結果を図8,図9に示す。この概念構造は、図2,図3に示すボールねじ35であるが、図8,図9では、弾性付与手段11と等価なばね要素を、循環部7内でボール3間に介在させた一つの自由長Lのコイルばねとして模式的に示した。このボールねじを駆動した場合の挙動を示す。
▲1▼’.ボールA(3)は後ろから来たボールB(3)に押し出される。(図8(A))。
▲2▼’.押し出されたボールA(3)は、ねじ軸1、ナット2のねじ溝転走面間に挟まれることで、外部負荷を受けて弾性変形する。この時、循環部7内にボール詰まり力が発生するが、弾性付与手段11が弾性変位することで、このボール詰まり力を解消する。(L’<L)(図8(B))。具体的には、弾性付与手段11により、チューブ10が拡径変形することで、チューブ10内の隣接するボール3,3同士が、互いにチューブ径方向の反対側に位置ずれして、ボール循環方向の位置関係では互いに接近することになり、これによりボール詰まり力を解消する。
▲3▼’.弾性変形したボールA(3)は、回転している転走面から自転力をもらい、自ら転走面に沿って公転する。このボールA(3)の移動により、▲2▼’で弾性変位していた弾性付与手段11は元の状態に戻る。つまり、チューブ10が元の径に戻る。(図8(C))。
【0022】
図9に示すように、循環部7にこの構造を用いたボールねじ35では、ボール通過周期で動トルク変動が発生しないことが確認され、上記の考えが正しいことが分かった。
以上の結果より、ボール循環部7内で発生するボール詰まりを解消させるために、循環部7に、この循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段11を設けることで、ボール詰まりに起因するボール通過周期で発生する動トルク変動を抑えたボールねじが得られることが分かる。
【0023】
図10および図11は、この実施形態の直動装置25につき、ボールねじ単独ではなく、直動装置25として従来の直動装置との性能比較を行った試験結果を示す。図10は、直動体(可動テーブル)34の移動時のモータトルク変動の結果を、図11は位置決め誤差の測定結果を示している。これら図10,図11において、(A)は実施形態の結果を、(B)は従来例の結果をそれぞれ示す。位置決め誤差の測定は図1の測定器26で行った。
これら図10,図11に示すように、従来のボールねじを用いた直動装置ではモータのトルク変動(図10(B))に同期したテーブル位置決め誤差(図11(B))が発生している。その誤差量は、モータのトルク変動の大きさにほぼ比例し、誤差の変動幅は数μm程度であることがわかった。この時の各モータトルク変動とテーブル移動誤差のスパイク発生周期は、ボールねじのボール通過周期と同じであることが確かめられた。
上記実施形態の直動装置25では、サーボモータ41のトルク変動(図10(A))が殆ど無く、直動体(可動テーブル)34移動時の位置決め誤差(図11(A))も認められなかった。
【0024】
また、この実施形態の直動装置25について、ミスアライメントが位置決め誤差に与える影響についても、従来の総負荷玉ボールねじを用いた直動装置(テーブル送り装置)と比較して以下のように調査した。すなわち、この調査では、図12のようにボールねじ35のナット2と、直動体(可動テーブル)34の固定用ホルダ42との間にシム50を挟み込み、ボールねじ35のナット2と直動体(可動テーブル)34のミスアライメント量を増加させた時の位置決め誤差(具体的にはモータトルク変動)について測定した。図13はその測定結果を示す。この測定結果から、従来のボールねじを用いた直動装置(テーブル送り装置)では、ミスアライメントが増加するにしたがってモータトルク変動が大きくなる傾向が認められ、位置決め誤差が大きくなる。これに対して、この実施形態の直動装置25では、ミスアライメント量に関係なくモータトルク変動が小さく、位置決め誤差の発生が抑えられていることが確かめられた。
【0025】
上記実施形態は、循環部7がリターンチューブ式であるボールねじ35を用いた場合を示したが、この発明は、上記リターンチューブ式を代表とする外部循環方式の他に、内部循環方式としたボールねじを用いても良く、ボール循環形式に関係なく適用することができる。外部循環方式は、ナット2の本体の外部でボール3を循環させる方式であり、上記リターンチューブ式の他に、図14〜図16に示すガイドプレート式がある。内部循環方式は、ナット2の本体の内部でボール3を循環させる方式であり、代表例として、図17,図18に示すエンドキャップ式や、図19,図20に示すようにこま式がある。これらの各循環形式においても、この発明を適用することができる。
上記ガイドプレート式、エンドキャップ式、およびこま式のボールねじの実施形態について順次説明する。これらの実施形態(図14〜図38)においても、ボールねじ35の基本構成は図2,図3の第1の実施形態と同じである。すなわち、ねじ軸1の外径面とこのねじ軸1の外周に遊嵌するナット2の内径面に、互いに対向するねじ溝4,5が形成され、上記ねじ軸1のねじ溝4とナット2のねじ溝5の間で形成される転走路6に複数のボール3が介在し、上記ナット2のねじ溝5に両端が連通して上記転走路6のボール3を循環させる循環部7をナット2に有し、上記転走路6および循環部7によって周回経路8が形成される。以下は各実施形態の特徴部分を説明する。
【0026】
図14〜図16は、ガイドプレート式のボールねじにこの発明を適用した実施形態を示す。このボールねじ35は、循環部7の内壁面を構成する循環部構成部品がガイドプレート20からなる。ガイドプレート20は、ナット2のねじ溝5が形成された部品であるナット本体2aの周面に取付けられる。ナット本体2aのガイドプレート取付面は平坦面とされ、ガイドプレート20は、ナット本体2aにボルト15(図15)により取付けられる。ガイドプレート20は、ナット本体2aとの重なり面にボール3を循環させるボール通過溝7aを有する。図16は、そのガイドプレート20の裏面図を示す。この実施形態では、ガイドプレート20の材質を弾性体とすることにより、循環部7に上記弾性付与手段11を構成している。
この実施形態の場合、循環部構成部品であるガイドプレート20が弾性的に変形可能なことで、循環部7のボール通過溝7aの断面幅や断面高さが弾性的に拡縮可能となり、循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与される。このボール循環方向の弾性付与により、ボール詰まりが解消され、ボール詰まり現象に起因するボールねじのボール通過周期で発生する動トルク変動を抑えることができる。
【0027】
図17,図18は、エンドキャップ式のボールねじにこの発明を適用した実施形態を示す。このボールねじ35は、循環部7の内壁面を構成する循環部構成部品30がエンドキャップ31およびナット本体2aにより構成される。ナット本体2aは、ナット2のねじ溝5が形成され、かつ軸方向に貫通したボール通過孔7cを有するものとされる。エンドキャップ31は、ナット本体2aの端面に取付けられる部品であり、ナット本体2aとの重なり面に、ナット本体2aのボール通過孔7cとナット2のねじ溝5とに連通するボール通過溝7bを有する。エンドキャップ31は、一対のものがナット本体2aの両側の端面に配置され、それぞれボルト16等の固着具によりナット本体2aに取付けられる。両側のエンドキャップ31のボール通過溝7bと、ナット本体2aのボール通過孔7cとで循環部7が構成される。この実施形態では、エンドキャップ31の材料を弾性体とすることにより、循環部7に上記弾性付与手段11を構成している。
この実施形態の場合は、エンドキャップ31が弾性的に変形可能なことで、循環部7のボール通過溝7aの断面幅や断面高さが弾性的に拡縮可能となり、循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与される。
【0028】
図19,図20は、こま式のボールねじに、この発明を適用した実施形態を示す。この実施形態は、ボールねじ35が、循環部7の内壁面を構成する循環部構成部品をこま40としたものであり、こま40は、ナット2のねじ溝5を形成した部品であるナット本体2aの周壁内外に貫通したこま取付孔28内に取付けられる。こま40は、内面にナット本体2aのねじ溝5の隣合う周部分の間にボール3が循環するように循環させる循環溝7dが形成されている。この循環溝7dとナット本体2aの外周面との間に循環部7が構成される。この実施形態では、こま40の材質を弾性体とすることにより、循環部7に上記弾性付与手段11を設けている。
この実施形態の場合は、こま40が弾性的に変形可能なことで、循環溝7dの断面幅や断面高さが弾性的に拡縮可能となり、循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性を付与される。
【0029】
図21は、リターンチューブ式のボールねじにこの発明を適用した他の実施形態を示す。この実施形態は図2,図3に示した第1の実施形態におけるボールねじ35において、チューブ10の材料を弾性体とするのに代えて、循環部7の内壁面つまりチューブ10の内壁面に弾性体層13を設けたものである。すなわち弾性体層13が弾性付与手段11となる。弾性体層13は、チューブ10の本体と別体としたものであっても、一体としたものであっても良い。別体とする場合は、例えばチューブ10内にこのチューブ10よりも小径で弾性体からなるチューブを嵌合させたものとする。一体とする場合は、例えばチューブ10の内面に弾性体のコーティング層を被着したものとする。
【0030】
この実施形態の場合、弾性体層13により、循環部7の内径が弾性的に拡縮可能となることで、循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性が付与される。これによりボール詰まり力が解消される。
【0031】
図22は、ガイドプレート式のボールねじに、弾性体層を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図14〜図16に示した実施形態において、ガイドプレート20の材料を弾性体とするのに代えて、循環部7の内壁面つまりガイドプレート20のボール通過溝7aの内壁面に弾性体層13Aを設けたものである。この弾性体層13Aが上記弾性付与手段11となる。弾性体層13Aは、図21のリターンチューブ式のボールねじの実施形態で示したのと同様に、ガイドプレート20と別体であっても一体であっても良い。
【0032】
図23は、エンドキャップ式のボールねじに、弾性体層を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図17,図18に示した実施形態において、エンドキャップ31の材料を弾性体とするのに代えて、循環部7の一部であるナット本体2aのボール通過孔7cの内壁面に弾性体層13Bを設けたものである。この弾性体層13Bが上記弾性付与手段11となる。エンドキャップ31の材質を弾性体とし、かつ上記ボール通過孔7cの内壁面にエンドキャップ31よりも柔らかい弾性体層13Bを設けても良い。
【0033】
図24は、チューブ式のボールねじにおけるさらに他の実施形態を示す。この実施形態は、図2,図3に示した第1の実施形態におけるボールねじ35において、循環部7に弾性を持たせる手段として、チューブ10に長手方向に沿ってスリットを設けている。図24(A)はそのチューブの正面図を、図24(B)はその断面図を示す。
【0034】
この実施形態の場合、スリットからなる柔軟性高め手段17によってチューブ10は弾性的な拡縮の柔軟性が高められるので、循環部7の拡径変形がより容易となり、また変形の可能な範囲が広がり、ボール詰まり力の解消がより容易となる。
【0035】
図25は、ガイドプレート式のボールねじに、柔軟性高め手段を設けた実施形態を示す。この実施形態は、図14〜図16に示した実施形態において、ガイドプレート20のボール通過溝7aの近傍に、このボール通過溝7aに沿って柔軟性高め手段17であるスリットを設けたものである。このスリットからなる柔軟性高め手段17は、図25(A)のようにボール通過溝7aの両側に設けても、また同図(B)のように片側のみに設けても良い。柔軟性高め手段17であるスリットは、ボール通過溝7aの略全長に沿って設けられている。
この構成の場合、ボール通過溝7aの溝壁が弾性的に柔軟に変形することができ、これにより、循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性が付与される。また、ガイドプレート20を合成樹脂製とした場合、スリットを形成するだけより弾性付与が十分に行え、簡易な構成で動トルク変動の小さなボールねじとできる。
【0036】
図26,図27は、チューブ式のボールねじにおけるさらに他の実施形態を示す。この実施形態は、図2,図3に示した第1の実施形態におけるボールねじ35において、循環部構成部品であるチューブ10を、弾性固定手段18でナット本体2aに固定したものである。この弾性固定手段18が、弾性付与手段11を構成する。弾性固定手段18は、図27に示すように、チューブ10をナット本体2aに固定するサドル状の固定部品12と、この固定部品12と循環部構成部品10の間に介在させる弾性体19とでなる。チューブ10は、弾性体からなるものであっても、弾性を有しないものであっても良い。弾性体19は、例えばゴム製のシートからなる。なお、上記弾性体19を設ける代わりに、図28のように、固定部品12をナット本体2aに固定するボルト14の頭部14aと固定部品12との間に弾性体19Aを介在させても良い。
【0037】
この実施形態の場合、弾性固定手段18の弾性体19,19Aが弾性的に変形することで、その変形分だけ、ナット2のチューブ嵌合孔29(図3)に対するチューブ10の差し込み量が弾性的に変化可能となる。そのため循環部7の長さが弾性的に変化することになり、循環部7内のボール3に経路方向の弾性が与えられることになる。これによりボール詰まり力が解消される。チューブ10が弾性体である場合は、弾性固定手段18の弾性変形により、チューブ10の曲がり程度が弾性的に変化し、これによっても循環部7の一端のボール3と他端のボール3の間にボール循環方向の弾性が付与される。すなわち、チューブ10は図3のようにU字状に屈曲しているが、その固定箇所が弾性的に変位可能であると、ボール3に作用する力によってチューブ10の湾曲部分の曲率が弾性的に変化し、これによって実質の循環部長さが変化することになる。そのため循環部7内のボール3に経路方向の弾性が与えられることになる。
【0038】
図29は、ガイドプレート式のボールねじに弾性固定手段を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図14〜図16に示した実施形態において、ガイドプレート20の材料を弾性体とするのに代えて、ガイドプレート20をナット本体2aに固定するボルト15の頭部15aとガイドプレート20との間に弾性体19Bを介在させたものである。この弾性固定手段18により弾性付与手段11が構成される。ガイドプレート20の材料を弾性体とし、さらに上記構成の弾性固定手段18を設けても良い。
この構成の場合、弾性固定手段18でナット本体2aに固定されていることにより、ガイドプレート20がナット本体2aに対して弾性的に浮き上がることができて、循環部7の内径、つまりボール通過溝7aの底面とナット本体表面との間の高さが浮き上がり程度によって変化することになる。そのため、循環部7内のボールに経路方向の弾性が与えられることになる。
【0039】
図30は、エンドキャップ式のボールねじに弾性固定手段を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図17,図18に示した実施形態において、エンドキャップ31の材質を弾性体とするのに代えて、エンドキャップ31をナット本体2aに固定するボルト16の頭部16aとエンドキャプ31との間に弾性体19Cを介在させたものである。この弾性固定手段18が弾性付与手段11となる。エンドキャップ31の材質を弾性体とし、さらに上記構成の弾性固定手段18を設けても良い。
この構成の場合、弾性固定手段18でナット本体2aに固定されていることにより、エンドキャップ31がナット本体2aに対して弾性的に浮き上がることができて、循環部7の内径、つまりエンドキャップ31のボール通過孔7cの底面とナット本体2aとの間の高さが浮き上がり程度によって変化することになる。そのため、循環部7内のボールに経路方向の弾性が与えられることになる。
【0040】
図31は、こま式のボールねじに弾性固定手段を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図19,図20に示した実施形態において、こま40の材料を弾性体とするのに代えて、こま40をナット本体2aのこま取付孔28から抜脱しないように押圧する弾性体19Dを弾性固定手段18としたものである。この弾性固定手段18が弾性付与手段11となる。こま取付孔28の所定位置よりも内方へのこま40の移動は、こま取付孔28内に設けられたストッパ部28aによって阻止される。上記弾性体19Dは、その両側の端部をこま取付孔28の内壁面の凹部28aに係合させることによりナット本体2aに取付けられる。弾性体19Dは、例えば板ばねからなる。なお、こま40の材料を弾性体とし、さらに上記構成の弾性固定手段18を設けても良い。
【0041】
図32は、チューブ式のボールねじにこの発明を適用したさらに他の実施形態を示す。この実施形態は、図2,図3に示した第1の実施形態におけるボールねじ35において、チューブ10の材質を弾性体とするのに代えて、循環部7の経路方向の一部に、経路内に弾性的に突出するばね体21を設けたものである。このばね体21が弾性付与手段11となる。ばね体21は、循環部7を構成するチューブ10の外面に取付けられ、チューブ10に設けられた窓10aから一部が循環部7内に突出するようにされている。ばね体21の、ボール3と接触する部分の周辺部における循環部長さ方向に沿う断面形状は滑らかな凸曲線形状とされ、ボール3との接触状態が点接触または線接触となるようにされている。
【0042】
この実施形態の基本構造とその挙動を図33に示す。
▲1▼”.ボールA(3)は後ろから来たボールB(3)に押し出される(図33(A))。
▲2▼”.押し出されたボールA(3)は、ねじ軸1、ナット2のねじ溝転走面間に挟まれることで、外部負荷を受けて弾性変形する。この時、循環部7内にボール詰まり力が発生するが、弾性付与手段11であるばね体21が循環部7の外径側に弾性変位することで、このボール詰まり力を解消する(図33(B))。すなわち、ばね体21が外径側に弾性変位することで、循環部7の最先のボール3と終端部のボール3の間にボール循環方向の弾性が付与されることになり、これによりボール詰まり力が解消される。
▲3▼”.弾性変形したボールA(3)は、回転している転走面から自転力をもらい、自ら転走面に沿って公転する。このボールA(3)の移動により、▲2▼”で弾性変位していたばね体21は循環部7の内方に戻る(図33(C))。
【0043】
この実施形態の場合、チューブ10の窓10aからばね体21の一部が循環部7内に突出するものとしているので、弾性付与手段11の循環部7に対する外側の部分が自由に設計でき、設計の自由度が得易い。
【0044】
また、ばね体21の循環部長さ方向に沿う断面形状が凸曲線形状であるので、ボール3が弾性付与手段11を円滑に通過することができる。さらに、ばね体21がボール3に対して点接触または線接触となるようにされているので、摩擦抵抗が小さくて済み、弾性付与手段11を設けたことによるボール通過の抵抗増大を回避できる。
【0045】
図34は、ガイドプレート式のボールねじにおいて、循環部の一部に突出するばね体を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図14〜図16に示した実施形態において、ガイドプレート20の材質を弾性体とするのに代えて、循環部7の経路方向の一部に、経路内に弾性的に突出するばね体21Aを設けたものである。このばね体21Aが上記弾性付与手段11となる。ばね体21Aは、循環部7を構成するガイドプレート20の外面に取付けられ、ガイドプレート20に設けられた窓20aから一部が循環部7内に突出する。ばね体21Aの、ボール3と接触する部分の周辺部における循環部長さ方向に沿う断面形状は滑らかな凸曲線形状とされ、ボール3との接触状態が点接触または線接触となるようにされている。
この構成の場合、図32,図33に示したリターンチューブ式のボールねじと同様に、ばね体21Aの作用によってボール詰まり力が解消される。
【0046】
図35は、エンドキャップ式のボールねじにおいて、循環部の一部に突出するばね体を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図17,図18に示した実施形態において、エンドキャップ31の材料を弾性体とするのに代えて、循環部7の経路方向の一部に、経路内に弾性的に突出するばね体21Bを設けたものである。このばね体21Bが弾性付与手段11となる。ばね体21Bは、循環部7の一部であるボール挿通孔7cを形成したナット本体2aの外面に取付けられ、ナット本体2aに設けられた窓2bから一部がボール挿通孔7c内に突出するようにされている。ばね体21Bの、ボール3と接触する部分の周辺部における循環部長さ方向に沿う断面形状は滑らかな凸曲線形状とされ、ボール3との接触状態が点接触または線接触となるようにされている。
この構成の場合、図32,図33に示したリターンチューブ式のボールねじと同様に、ばね体21Bの作用によってボール詰まり力が解消される。
【0047】
図36は、こま式のボールねじにおいて循環部の一部に突出するばね体を適用した実施形態を示す。この実施形態は、図19,図20に示した実施形態において、こま40の材料を弾性体とするのに代えて、循環部7の経路方向の一部に、経路内に弾性的に突出するばね体21Cを設けたものである。このばね体21Cが弾性付与手段11となる。ばね体21Cは、循環部7となる循環溝7dを形成したこま40の外面に取付けられ、こま40に設けられた窓40aから一部がボール循環溝7d内に突出する。ばね体21Cの、ボール3と接触する部分の周辺部における循環部長さ方向に沿う断面形状は滑らかな凸曲線形状とされ、ボール3との接触状態が点接触または線接触となるようにされている。
この構成の場合、図32,図33に示したリターンチューブ式のボールねじと同様に、ばね体21Cの作用によってボール詰まり力が解消される。
【0048】
図37は、チューブ式のボールねじに循環部の一部に突出するばね体を適用した他の実施形態を示す。この実施形態は、図32に示す実施形態において、チューブ10と別体のばね体21を設ける代わりに、チューブ10の一部をばね構造としたばね体21Dを形成したものである。具体的には、ばね体21Dは、チューブ10の管壁を切り起こした舌片状の切り起こし片からなる。管壁のばね体21Dを切り起こした部分には窓10bが生じている。チューブ10は、弾性を有する材質のものであり、金属製または合成樹脂製のものである。このばね体21Dとなる板ばね状の切り起こし片は、図37(A),(B)に断面図および平面図で示すように、チューブ10の一部にコ字状のスリットを形成し、その長さ方向の中央が内部側に突出するように屈曲させたものである。ばね体21Dの、ボール3と接触する部分の周辺部における循環部長さ方向に沿う断面形状は凸曲線形状とされ、ボール3との接触状態が点接触または線接触となるようにされている。
【0049】
この実施形態の場合、チューブ10の管壁に舌片状に形成した切り起こし片をばね体21Dとしているので、部品点数の増加を伴わずに弾性付与手段11を設けることができる。
【0050】
図38は、チューブ式のボールねじにおいて循環部の一部に突出するばね体を適用したさらに他の実施形態を示す。この実施形態は、図32に示す実施形態において、板ばね状のばね体21を設ける代わりに、ボール接触体22と、このボール接触体22を循環部7の内側へ付勢する弾性付与体23とでなる弾性付与手段11を設けたものである。これらボール接触体22および弾性体付与体23は、収容ケース24内に収容され、ボールプランジャのような組立部品とされている。収容ケース24の開口部には、ボール接触体22の最大突出位置を規制する抜け止め手段(図示せず)が設けられている。この組立部品が、チューブ10に形成された開口に対応してチューブ外面に取付けられている。収容ケース24は有底筒状の部品である。弾性付与体23はコイルばねからなる。ボール接触体22は、球体、または先端が半球状となった部材である。
このように収容ケース24にボール接触体22および弾性付与体23を設ける場合、弾性付与体23にはコイルばねの他に、空気やオイルを用いた所謂流体ばねを採用することもできる。
【0051】
この実施形態のボールねじについて、動トルク変動を、図4に示す測定装置で測定した結果を図39に示す。この測定結果から、ボール通過周期で動トルク変動が発生しないことが確認された。
【0052】
なお、この発明において、上記各実施形態やその他の実施形態の場合に、ボール3間の部分に、スペーサボールや間座等の介在部材を介在させても良い。その場合、上記介在部材は、転走路6におけるボール間摩擦の低減に用いられ、循環部7に弾性付与手段11を設けたことと相まって、ねじ軸1とナット2の転走面にあるボール3間で発生する相対的なすべり現象による動トルク変動と、循環部7内でのボールの詰まり現象によるボール通過周期で発生する動トルク変動との両方が低減できる。
【0053】
この発明における第2の発明に対応する実施形態を図40ないし図42と共に説明する。この実施形態は、図1に示す第1の実施形態の直動装置25において、ボールねじ35を次の構成としたものである。このボールねじ35は、循環部7をリターンチューブ式としたものであり、ねじ軸1の外径面と、このねじ軸1の外周に遊嵌するナット2の内径面に、互いに対応するねじ溝4,5が形成され、両ねじ溝4,5の間で形成される螺旋状の転走路6に複数のボール3が介在している。ナット2は、ねじ溝5に両端が連通して転走路6のボール3を循環させる循環部7を有し、転走路6および循環部7によって周回経路8が形成されている。周回経路8は、ねじ溝4,5の螺旋の1周分であっても、複数周分であっても良く、この実施形態では複数周分とされている。また、周回経路8は、一つのボールねじにおいて一つであっても、複数であっても良い。この実施形態では、ナット2に循環部7を2つ設け、2つの周回経路8を形成している。循環部7は、ナット2に取付けられた経路構成部品であるリターンチューブ10により形成されている。
【0054】
この構成のボールねじ35において、隣合うボール3の間に弾性体9を介在させてある。弾性体9は、このボールねじの任意の動作状態で少なくとも一つの弾性体9が循環部7内に位置するように配置する。すなわち、どのような動作状態になっても、常に循環部7内に最低1個の弾性体9が存在するようにする。弾性体9は、複数個のボール3に対して1個の割合でボール3間に介在させても良く、また全てのボール3間に介在させても良い。この実施形態では、図41のように複数個のボール3に対して1個の割合で弾性体9を介在させてある。同図のように、循環部7内に、常に複数個(例えば3〜5個)の弾性体9が介在するようにしても良い。なお、図41において、弾性体9に付したハッチングは、配置を見易くするためであり、断面を示すものではない。
弾性体9のばね定数は、循環部7の経路全体において、次の範囲になるものとする。すなわち、循環部7内のボール3、弾性体9、および循環部7の経路構成部品10を含む循環部構成系Sにおける循環部7の一端のボール3A と他端のボール3B の間に作用するボール出入り方向の弾性のばね定数を、0.4N/mm〜180N/mmの範囲に設定する。例えば、図48のように、循環部7の他端を閉じ、一端のボール3A に荷重付与手段(図示せず)で押し込み力を与えた状態で循環部7内のばね定数を計測した場合の値が、上記範囲になるように設定する。ボール3A に作用する荷重は、ロードセル46で計測し、ボール3A の変位はダイヤルゲージ45で計測する。
【0055】
循環部構成系Sのばね定数は、循環部7の経路構成部品(リターンチューブ)10を剛体とみなすことができる場合は、循環部7内の各弾性体9とボール3の系のばね定数となる。経路構成部品10が経路内の断面積等に影響を与える弾性を持つ場合は、経路構成部品10の弾性変形も上記ばね定数に影響する。また、このばね定数は、循環部7の長さに応じて、循環部構成系Sの全体のばね定数が上記の範囲内になるように設定する。
弾性体9の形状は、この実施形態では略円板状でかつリング状としてあるが、この他にボール状など、各種の形状とできる。ただし、弾性体9の外径は、ボール3の外径よりも小さくする。弾性体9の具体的形状は、後に説明する。弾性体9の材質は、例えば熱可塑性エラストマーであり、ポリエステル系エラストマー等が用いられる。
【0056】
上記構成のボールねじの効果を、従来のボールねじと比較して試験,検証した結果は、第1の実施形態における試験結果(図6)の場合と同様である。この試験には、図4に示した試験装置が用いられる。
上記試験装置を用い、従来のボールねじにおけるボールの詰まり現象に起因する動トルク変動を測定した結果は、図6の場合とほぼ同様であり、ここでは測定結果の図面を省略する。
【0057】
この測定結果から、図7と共にボールの詰まり現象を説明する。転走路6にあるボール3は、外部負荷を受けているため弾性変形した状態にある。一方、循環部7にあるボール3は外部負荷を受けないので、変形していない状態にある。
循環部7内のボール3は後ろから来たボール3に押し出されない限り、転走路6に入ることは無い。
したがって、ボール3が循環部7から転走路6に入り、その転走面に沿って公転するためには、次の3段階の過程が必要である。
▲1▼.後ろから来たボール3に押し出される(図7(A))。
▲2▼.押し出されたボール3は、軸,ナットのねじ溝転走面間に挟まれることで、外部負荷を受け、弾性変形する(図7(B))。
▲3▼.弾性変形したボールは、回転している転走面から自転力をもらい、自ら転走面に沿って公転する(図7(C))。
【0058】
ここで、転走路6に入ろうとするボールA(3)は、上記▲1▼から▲2▼の間では、自らは動かない。しかし、▲2▼のように後ろから来たボールB(3)は、このボールAを押し出そうとするため、循環部7内でボール詰まりが発生する。続いて、▲3▼では、転走路6に入ったボールは自転を始めるため、ボール詰まりが開放される。上記現象が、連続的に発生するために、ボール通過周期で動トルク変動が発生する。
特に、ボールねじのねじ軸1,ナット2間にミスアライメント等によりモーメント荷重、ラジアル荷重等の偏荷重が加わった時には、ボール循環部7の出入り口近傍のねじ軸,ナット転走面がよりボール3を弾性変形させるように狭まることがあるため、周期的な動トルク変動も発生しやすかった、という事実に対しても理解ができる。
【0059】
したがって、ボール通過周期で発生する動トルク変動は、スペーサボールや間座を負荷ボール間に挿入して、転走面内の隣り合うボール同士の摩擦を解消することで解決することはできない。つまり、ボールが外部負荷を受けている転走面内での改善では効果が現れないことが分かった。
【0060】
以上の結果より、外部負荷によりボール3が弾性変形していない領域で上記ボール詰まり力を解消する方法の一例として、ねじ軸、ナット転走面を除く循環部7内のボール3間に弾性体9を挿入し、循環部7で発生するボール詰まり力を解消する手段を評価した。
その基本構造は第1の実施形態における図8の場合と同様であり、その図面を省略する。測定結果を図50に示す。この基本構造は、図8のように循環部7内でボール3間に弾性体9として一つの自由長Lのコイルばねを介在させたものであり、弾性体9が循環部7から脱しない範囲でボールねじを駆動した。その場合の挙動を示す。
▲1▼’.ボールA(3)は後ろから来たボールB(3)に押し出される(図8(A))。
▲2▼’.押し出されたボールA(3)は、ねじ軸1、ナット2のねじ溝転走面間に挟まれることで、外部負荷を受けて弾性変形する。この時、循環部7内にボール詰まり力が発生するが、ボール3間に挿入した弾性体9( ここでは自由長Lのコイルばね) が弾性変位することで、このボール詰まり力を解消する(L’<L)(図8(B))。
▲3▼’.弾性変形したボールA(3)は、回転している転走面から自転力をもらい、自ら転走面に沿って公転する。このボールA(3)の移動により、▲2▼’で弾性変位していたコイルばね(弾性体9)は元の長さLに戻る。(図8(C))。
【0061】
図50に示すように、循環部7内にこの構造を用いたボールねじ35では、ボール通過周期で動トルク変動が発生しないことが確認され、上記考えが正しいことが分かった。
以上の結果より、ボール循環部7内で発生するボール詰まりを解消させるために、ボール3間に弾性体9を設けることで、ボール詰まりに起因するボール通過周期で発生する動トルク変動を抑えたボールねじが得られることが分かる。
この構造は循環部7を有する、全てのボールねじに適用可能であり、その循環方式は問わない。また、前述したスペーサボールを用いたボールねじにも適用可能である。
また、この実施形態の場合も、ボールねじ単体だけでなく、直動装置25として、第1の実施形態と同様に図10(A),図11(A)に示すモータトルクの変動および位置決め誤差となり、低トルク変動で位置決め精度の優れた直動装置25となることが検証された。
【0062】
つぎに、図42に示すような円板状の弾性体9を、循環部7内のボール3間に挿入したボールねじで、前述同様に評価した。また、ボール3間に挿入する弾性体7の割合を変えた場合も行った。その結果を図51,図52に示す。
この結果によると、上記の略円板状の弾性体9を介在させた構造においても、ボール通過周期で発生する動トルク変動はない。このことから、上記基本構造と同様に、ボール3間に弾性体9を介在させる構造が、基本性能を満足できることを確認した。
例えば、ナット2の往復動作が非常に短い揺動運転下、つまりボール3がほとんど公転せず、循環部7内に必ず弾性体9が配置されるのであれば、基本構造と様に、この弾性体9の配置は1個でも機能を満足することができる。
また、ボールねじの運転状態においては、ナット2を長い距離を移動させた後に、ある箇所で上記のような揺動運転をするような場合もある。
この場合は、弾性体9が循環部7内に必ず1 個以上介在するような割合で、ボールねじに内蔵されるボール3間に挿入することで、上記機能を満足することができる。
この構造において、弾性体が転走面内に入った場合、図43(B)に示すようにボール3同士が直接接触しても機能的には何ら問題ない。
【0063】
次に、循環部7内で必要とされる弾性量を把握する目的で、循環部7内のボール3間に介在させる弾性体9の割合を変更して、複数のボール3および弾性体9で構成された、循環部構成系Sにおけるばね定数を測定した。また、材質も変更して同様に測定した。その測定概略と測定結果を図49に示す。
これより、弾性体9の介在個数や材質が種々変わっても、循環部7内の複数のボール3と挿入する弾性体9を含めた循環部構成系Sのばね定数が0.4N/mm〜180N/mmであれば、ボール間隔周期で発生する動トルク変動が抑えられることが分かった。
【0064】
なお、ここで用いた弾性体9はポリエステル系エラストマー材であるが、熱可塑性エラストマーであって、スチレン系、オレフィン系、ポリウレタン系、塩ビ系、ポリアミド系など成形性の良い材質であれば、上記ばね定数を満足することは可能であり、これらを用いても良い。
ボール3間に挿入する弾性体9は、上記循環部構成系Sのばね定数を満足するのであれば、弾性体9の形状、材質は問わない。
また、ボールねじの仕様、循環方式によっては、循環部の長さが異なるため、循環部内に配列されるボール個数が異なってくるが、ボール3間に介在させる弾性体9の材質や弾性体9の個数を調整することで、上記ばね定数を実現させることができる。
【0065】
つぎに、ボール3間に介在させる弾性体9の各種の具体例を説明する。図42の例では、弾性体9は略円板形とし、その両側のボール接触面9aを凹面形状としている。また、弾性体9は、中央孔9bを有する有端のリング状とされている。弾性体9の両側のボール接触面9aは、互いに中心角度の異なる円すい面からなる接触面内径部9aaと接触面外径部9abとを繋いだ複合円すい面形状としてある。詳しくは、接触面内径部9aaは、ボール接触部として、同図(C)のように、略ボール径Rに等しい径の球面部9acを有する形状としてある。
弾性体9は、略円板形とする場合に、両側のボール接触面9aを、上記のような複合円すい面形状とする代わりに、単一の円すい面形状や、ボール径よりも若干大径の球面形状としても良い。また、両側のボール接触面9aを、曲率中心の異なる2つの円弧で構成されるゴシックアーチ状の断面形状としても良い。
【0066】
弾性体9を上記孔付きの略円板状とするなど、リング状とする場合に、弾性体9の形状は、図43(A)のように、両側のボール3が互いに接触しない形状にすることが好ましい。ボール3が転走路6にあるときは、図43(B)のように弾性体9の両側のボール3が互いに接する形状であっても影響は少ないが、循環部7内にあるときは、同図(A)のように両側のボール3が互いに接触しないようにすることが、円滑な動作を得るために好ましい。
【0067】
また、弾性体9は、必ずしもその全体が弾性を有するものでなくても良く、ボール3間に介在して、ボール並び方向に対する弾性を有するものであれば良い。例えば、弾性体9は、図44の例のように中間部材9Aを両側のボール接触部材9Bで挟み込んだ複合形状のものとし、中間部材9Aの部分だけが弾性を有するものとしても良い。このような複合形状のものとすると、両側のボール接触部材9Bに低摩擦係数のものや、耐摩耗性の良いものを選択することができる。
弾性体9を有端のリング状とする場合に、ばね座金状のものとしても良い。例えば、図45のように両端9d,9eが互いに軸方向にずれ、そのずれが挟み代δとなるであっても良い。また、図46のように、両端9d,9e間の周方隙間dが撓み代となるものであっても良い。
図47のように、弾性体9はボール形状であっても良い。
【0068】
また、上記実施形態は、循環部7をリターンチューブ形式としたが、この発明は、上記リターンチューブを代表とする外部循環方式の他に、内部循環方式としても良く、ボール循環形式に関係なく適用することができる。外部循環方式は、ナット2の本体の外部でボール3を循環させる方式であり、上記リターンチューブ式の他に、図14に示したようなガイドプレート20に循環部7を形成したガイドプレート式がある。内部循環方式は、ナット2の本体の内部でボール3を循環させる方式であり、代表例として、図19に示したように循環部7をこま40で形成したこま式や、図17に示したような循環部7をエンドキャップ31で形成したエンドキャップ式がある。これらの各循環形式においても、この発明を適用することができる。
【0069】
なお、この発明において複数個のボール3毎に弾性体9を介在させる場合に、他のボール間の部分に、弾性を有しないスペーサボールや間座等の介在部材を介在させても良い。この介在部材は、転走路6におけるボール間摩擦の低減に用いられる。
また、この発明は、循環部7内の弾性体9を介在させるが、弾性体9を介在させなくても、循環部7の経路構成部品10や、この経路構成部品10を固定する部品を含めた系のどこかにばね性を持たせることによっても、循環部7内で発生するボール詰まり力を解消することが可能である。
【0070】
この発明における第3の発明に対応する実施形態を図53ないし図55と共に説明する。この実施形態では、第1の実施形態の直動装置24において、ボールねじ35を次の構成としたものである。このボールねじ35は循環部7をリターンチューブ式としたものであり、ねじ軸1の外径面と、このねじ軸1の外周に遊嵌するナット2の内径面に、互いに対応するねじ溝4,5が形成され、両ねじ溝4,5の間で形成される螺旋状の転走路6に複数のボール3が介在している。ナット2は、ねじ溝5に両端が連通して転走路6のボール3を循環させる循環部7を有し、転走路6および循環部7によって周回経路8が形成されている。周回経路8は、ねじ溝4,5の螺旋の1周分であっても、複数周分であっても良い。また、周回経路8は、一つのボールねじにおいて一つであっても、複数であっても良い。循環部7は、ナット2に取付けられたリターンチューブ10により形成されている。
【0071】
この構成のボールねじ35において、隣合うボール3の間に弾性部材39を介在させてある。弾性部材39は、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内のものである。
【0072】
弾性部材39は、図54に示すように略円板形としてある。この弾性部材39は、有端のリング状であって、両端39a,39bが互いに軸方向にずれたものであり、ばね座金状となっている。このずれが挟み代δとなる。両端39a,39b間のスリット39cは、隙間寸法が略ゼロであっても良い。弾性部材39の両側のボール接触面A(図55)は、凹面形状とされている。このボール接触面Aの凹面形状は、例えば円すい面とされ、この他にボール3の半径よりも大きな曲率半径を持つ球状面形状としても良い。弾性部材39の材質は例えば合成樹脂である。
【0073】
上記構成のボールねじの効果を、従来のボールねじと比較して試験し、検証した結果と共に説明する。この試験には、図4に示した試験装置が用いられる。
【0074】
上記試験装置を用い、従来のボールねじの揺動運転時に発生する駆動トルクの周期的な変動が発生するメカニズムを検証した結果を図64に示す。図中で、「揺動トルク」とあるのは、駆動トルクのことである。従来のボールねじとしては、図53に示す実施形態のボールねじ35において、弾性部材39を省いたものを用いた。測定条件は次の通りである。ボールねじの軸径:φ40mm、リード:16mm、予圧:有り、回転速度10r/min、揺動距離:8mmである。
【0075】
検証の結果、このトルク変動の周期はボール間隔と合致することがわかった。
転走路6(図53)で負荷を受けているボール3は、ねじ軸1またはナット2の回転に伴い公転する。しかし、負荷を受けていない循環部7内にあるボール3は、後ろから押し出されないと転走路6に入らない。ねじ軸1またはナット2を回転させると、負荷を受けている転走路6内のボール3は自転運動をしながら、転走路6に沿って公転運動をする(図60)。図中に符号a〜cで、ねじ軸1の回転方向a、ボール3の公転方向b、およびボール3の自転方向cを示す。このボール3の自転速度は転走路6のねじ溝内面の母線形状、粗さ、潤滑状態等で変化するはずである。この自転速度の違いが、個々のボール3の公転速度差になる。
【0076】
ボール3に公転速度差が発生すると、ボール3同士は接触し、その部分に相対滑り摩擦が生じる。この摩擦力はボール3の自転方向cと逆の方向に発生するため、自転速度がますます遅くなり、ボール3間の公転速度差が増長される。その結果、ボール3同士が接触している箇所を起点としてボール3が詰まるボール3の競り合い現象が発生する。このことで、次の速度V1<V2の関係となる(図61)。
V1は循環部7から転走路6に入るボール3の公転速度であり、V2は転走路6から循環部7に入るボール3の公転速度である。
このV1,V2の速度差により、循環部7内にボール3が詰まってしまう。このボール3の詰まりは、ボール3の公転を阻害する力として、駆動トルクの増大になる(図62)。
【0077】
駆動トルクのボール間隔と同期した周期的な変動については、循環部7から転走路6に入るときのボール3は自ら移動できない。しかし、後ろから押され転走路6内に入り、転走路6から外部負荷を受けた瞬間に自ら回転しながら転走路6に沿って公転することになる。この瞬間に循環部7に発生していたボール3の詰まり力は一気に開放される。しかし、循環部7にある次のボール3についても同様の現象をたどるため、ボール3の詰まりによる駆動トルクの増大・開放は、ボール間隔周期で発生することになる。
【0078】
そこで、図63に模式的に示すように、循環部7内のボール3間に、あるばね定数を持った弾性部材39を挿入し、循環部7内でボール3間に発生する詰まり力を吸収するようにすれば、駆動トルクの周期的な変動を抑えることができると考えた。
【0079】
この考えを元に、図53〜図55に示す実施形態のボールねじを製作し、確認試験を行った。その結果を図65に示す。この結果により、弾性部材39をボール3間に介在させることで、揺動運転時の周期的な駆動トルク変動を抑えることができることが確認できた。弾性部材39は、図54と共に前述したように、樹脂製のばね座金タイプのもの、つまり有端のリング状で、両端39a,39bが互いに軸方向にずれたものであり、かつ両側のボール接触面Aが凹面形状のものである。
【0080】
なお、樹脂自体にも弾性力があるため、スリット39cの無い弾性部材39で同様の確認試験を行ったが、周期的な変動を抑える効果は見られなかった。また、ボール接触面Sを凹面形状としたばね座金タイプの弾性部材39であっても、ばね定数が大きいと周期的な駆動トルク変動を抑えることができず、スリット39cの無い弾性部材39と同じ測定結果になった(図66) 。
そこで、われわれは駆動トルクの周期的な変動を抑えるための適正なばね定数を見極めた結果、ばね定数が0.1〜100N/mmの弾性部材9で構成され、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内であれば、揺動運転時の周期的な駆動トルク変動を抑えることが可能であることを突き止めた。
【0081】
この実施形態のボールねじ35は、このようにボール3間にばね定数が0.1〜100N/mmの弾性部材39を挿入し、かつ使用時における弾性部材39のボール間方向の最大変位量が使用ボール径の0.5〜100%の範囲内としたため、揺動運転時の周期的な駆動トルク変動を抑えることができる。また、この実施形態のボールねじ35は、弾性部材39を上記のばね座金タイプのものとしたため、上記の小さなばね定数、および最大変位量のものとすることが容易である。弾性部材39は、略円板形であるため、経路内での引っ掛かりが生じ難い。また、弾性部材39のボール接触面Aは凹面形状としたため、この弾性部材39の両側のボール3,3間の距離を短くでき、また弾性部材39の姿勢が安定する。また、この実施形態の場合も、ボールねじ単体だけでなく、直動装置25として、第1の実施形態と同様に図10(A),図11(A)に示すモータトルクの変動および位置決め誤差となり、低トルク変動で位置決め精度の優れた直動装置25となることが検証された。
【0082】
なお、弾性部材39は、上記のばね座金タイプのものの他に、図56,図57,図58にそれぞれ示すタイプのものとしても良い。
図56に示す弾性部材39は、略円板形で、かつ有端のリング状であって、両側のボール接触面Aが凹面形状であり、両端39a,39bが互いに径方向に開くことによって、ボール接触部分の軸方向の変位を生じるものである。ばね定数と最大変位量については、第1の実施形態と同じく、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内とする。
【0083】
図57に示す弾性部材39は、中央の部材39Aを、それぞれ片面にボール接触面Aを成形した部材39B,39Bで挟み込んだものである。弾性部材39の各構成部材39A,39Bは、互いに異なる材質のものであり、少なくとも一つが弾性を有するものとされる。例えば、3つの部材39A,39Bの全てが弾性を有する部材であって、中央の部材39Aが、両側の部材39B,39Bに比べて弾性係数の小さなものとしても良い。この接合形式の弾性部材39は、その接合された状態の弾性部材39の全体として、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内とされる。
このように弾性部材39を2種以上の部材の接合形式とすることにより、小さな弾性を得ながら、ボール接触面Aの滑りや耐摩耗性等の良いものとできる。
【0084】
図58に示す弾性部材39は、球形状とのものし、その半径をボール3の半径の50〜100%の範囲としたものである。このように球形状とした場合は、弾性部材39の方向性がなく、倒れによる詰まりの恐れがない。
【0085】
なお、上記各実施形態は、弾性部材39をボール3の1個毎に介在させたが、図59に示すように、複数個のボール3毎に1個の弾性部材39を介在させても良い。その場合、弾性部材39のボール3に対する個数割合は、循環部7に常に1個以上の弾性部材39が存在する割合とする。これにより、潤滑部7における詰まりが防止される。
【0086】
また、上記各実施形態は、循環部7をリターンチューブ10で構成したが、この発明は、上記リターンチューブ10を代表とする外部循環方式の他に、内部循環方式としても良く、ボール循環形式に関係なく適用することができる。外部循環方式は、ナット2の本体の外部でボール3を循環させる方式であり、上記リターンチューブ式の他に、図14に示すようにガイドプレート20に循環部7を形成したガイドプレート式がある。内部循環方式は、ナット2の本体の内部でボール3を循環させる方式であり、代表例として、図19に示すように循環部7をこま40で形成したこま式や、図17に示すように循環部7をエンドキャップ31で形成したエンドキャップ式がある。
【0087】
この発明における第4の発明に対応する実施形態を図67および図68と共に説明する。この実施形態は、第1の実施形態の直動装置25において、ボールねじ35を次の構成としたものである。このボールねじ35は、循環部7をリターンチューブ式としたものであり、ねじ軸1の外径面と、このねじ軸1の外周に遊嵌するナット2の内径面に、互いに対応するねじ溝4,5が形成され、両ねじ溝4,5の間で形成される螺旋状の転走路6に複数のボール3が介在している。ナット2は、ねじ溝5に両端が連通して転走路6のボール3を循環させる循環部7を有し、転走路6および循環部7によって周回経路8が形成されている。周回経路8は、ねじ溝4,5の螺旋の1周分であっても、複数周分であっても良る。また、周回経路8は、一つのボールねじにおいて一つであっても、複数であっても良い。この実施形態では、ナット2に潤滑部7を2つ設け、2つの周回経路8を形成している。循環部7は、ナット2に取付けられた経路構成部品(リターンチューブ)10により形成されている。
【0088】
この構成のボールねじ35において、隣合うボール3の間に間座49を介在させてある。間座49は、複数個のボール3に対して1個の割合でボール3間に介在させても良く、また全てのボール3間に介在させても良い。この実施形態では、図67のように複数個のボール3に対して1個の割合で間座49を介在させてある。なお、図67において、間座49に付したハッチングは、配置を見易くするためであり、断面を示すものではない。
【0089】
間座49の形状は、図68に具体例を示すように両面が凹面となった略円板形である。例えば中央部が両面に貫通したリング状とされる。同図の例では、間座49は両側のボール接触面49aが凹面形状とされ、また中央孔49bを有するリング状とされている。間座49の両側のボール接触面49aは、互いに中心角度の異なる円すい面からなる接触面内径部49aaと接触面外径部49abとを繋いだ複合円すい面形状としてある。詳しくは、接触面内径部49aaは、ボール接触部として、同図(C)のように、略ボール径Rに等しい径の球面部49aを有する形状としてある。間座49は、略円板形とする場合に、両側のボール接触面49aを、上記のような複合円すい面形状とする代わりに、単一の円すい面形状や、ボール径よりも若干大径の球面形状としても良い。また、両側のボール接触面49aを、曲率中心の異なる2つの円弧で構成されるゴシックアーチ状の断面形状としても良い。間座49は、この他に球形のものであっても良い。
【0090】
間座49の材質は、樹脂製であり、エラストマまたはプラストマからなる。この実施形態では、間座49の材質は、適度の弾性を与えるために熱可塑性エラストマとし、具体的にはポリエステルエラストマとしている。
この間座49は、このボールねじへの組み込みよりも前に、このボールねじの潤滑に使用される潤滑剤に浸漬させることで膨潤させ、その膨潤が安定した状態で上記周回経路8に組み込まれたものとしている。すなわち、上記膨潤は飽和を生じるため、略飽和して間座49の寸法が安定した状態で、間座49のボールねじへの組み込みを行う。ボールねじの潤滑剤としては、潤滑油またはグリースが用いられるが、間座49の組立前における膨潤には潤滑油またはグリース等の潤滑剤そのものを用いても、また潤滑油またはグリース等の潤滑剤の基油を用いても良い。
【0091】
この構成のボールねじ35によると、予め間座49を膨潤させ、その膨潤が安定してからボールねじに組み込むため、ボールねじ駆動中に間座49の膨潤が徐々に進行することがない。そのため、間座49の膨潤に起因して生じる次の各問題が解消される。
▲1▼.ボール循環列内におけるボール3間の隙間が増大し、間座が倒れること。
▲2▼.間座49の外径が大きくなり、間座49がねじ軸1やナット2のねじ溝4,5の転走面、または経路構成部品10に接触してボール3の円滑な循環を阻害すること。
▲3▼.ボール循環列内におけるボール3間の隙間が零(または負隙間)となり、動トルクが増大したり異音が発生すること。
【0092】
また、ボールねじの組立前の膨潤には、このボールねじの潤滑に使用される潤滑剤またはその基油と同じ潤滑剤または基油を用いるため、他の種類の潤滑剤を用いる場合と異なり、膨潤の程度が実際の運転時と同じとなり、ボールねじ使用中の膨潤による支障がより確実に防止できる。
間座49にポリエステルエラストマ等の熱可塑性エラストマを用いた場合は、間座49に適度の弾性を与えることができるため、ボール3に作用する荷重の吸収,隙間に対するがたつき防止性が得られ、より安定した運転が可能である。その反面、潤滑油等による膨潤の問題が大きいが、上記のように予め膨潤させて組み込むことで、膨潤の問題が解消され、その適度の弾性による利点が効果的となる。
また、この実施形態の場合も、ボールねじ単体だけでなく、直動装置25として、第1の実施形態と同様に図10(A),図11(A)に示すモータトルクの変動および位置決め誤差となり、低トルク変動で位置決め精度の優れた直動装置25となることが検証された。
【0093】
間座49の材質として、ポリエステルエラストマを用いた場合の各種の試験結果を以下に示す。間座49の形状は、図68に示す形状のものである。
〔膨潤試験結果〕
表1は、ボール径9/32インチのボールねじに適用する間座49を、グリース(マルテンプLRL No.3)(商品名)に浸漬して膨潤させた際の寸法変化測定結果を示す。浸漬条件は、55°Cの雰囲気中で24時間とした。
【0094】
【表1】
【0095】
表1より、間座49を膨潤させると、間座49の軸方向厚みが薄くなる傾向にあることが判る。この間座49をボールねじに組み込むと隣接するボール3,3間の距離L(図68(A))が縮まる。したがって、潤滑油等で膨潤させていない状態で間座49をボールねじに間座49を組み込んだ場合には、間座49の膨潤が進むにつれて周回経路8内のボール3間の隙間が増大し、間座49が倒れてボールねじが正常に動作しなくなる恐れがある。一方、間座49を膨潤させることにより、間座49の外径D(図68(B))が大きくなる傾向にあることも分かる。したがって、膨潤させていない間座49をボールねじに組み込んだ場合には、間座49がねじ軸1またはナット2の転走面や循環部7の経路構成部品10に接触してボール3の円滑な循環を阻害する恐れがある。
【0096】
次に、同じ間座49をグリース(マルテンプLRL No.3)(商品名)の基油であるLオイルに浸漬して膨潤させた際の間座49の寸法変化測定結果を表2に示す。浸漬条件は、表1と同様であり、55°Cの雰囲気中で24時間とした。
【0097】
【表2】
【0098】
表2の結果は、表1とほぼ同様の傾向,膨潤量を示している。このことから、間座49をボールねじに使用する潤滑油あるいはグリースそのものに浸漬させずに、これらの潤滑剤の基油に浸漬させても同等の効果が得られることが分かった。 以上の結果から、樹脂製の間座49を用いる場合は、予め潤滑油、グリース、またはこれらの基油に間座49を浸漬し、間座49の寸法を安定させてから、間座49をボールねじに組み付けることが好ましいと考えられる。
【0099】
〔膨潤時間試験結果〕
次に、図69に、ばね定数が互いに異なるポリエステルエラストマを材質とした3種類の間座A,B,C(図中では、ポリエステルエラストマA,B,Cで示す)を、約55°Cの雰囲気中でグリース(マルテンプLRL No.3)(商品名)に浸漬した場合の間座外径Dの膨潤率について、時間毎の変化を調査した結果を示す。この結果から、ポリエステルエラストマを材質とする間座49では、約55°Cの雰囲気中でグリース(マルテンプLRL No.3)に浸漬する場合、約24時間以上浸漬すれば、間座9の寸法が安定すること、すなわち膨潤が飽和することが分かった。また、潤滑剤が上記品種のグリース(マルテンプLRL No.3)ではなく、他の品種のグリース(アルバニア No.2)やISO VG68のグリースである場合も、図示はしないが、ほぼ同様の結果であり、約24時間以上浸漬すれば、間座49の寸法が安定(膨循が飽和)することが分かった。
また、常温(約25°C)の雰囲気中では、上記いずれの潤滑剤に浸漬した場合でも、図示はしないが、約336時間浸漬すれば、間座9の寸法が安定(膨潤が飽和)することが分かった。
【0100】
以上の結果より、弾性体である間座49の材質としてポリエステルエラストマを用いる場合には、浸漬条件として、次の条件が好ましいと考えられる。
▲1▼.約55°C以上の雰囲気中では、24時間以上、潤滑剤中に浸漬する。
▲2▼.常温(約25°C)の雰囲気中では、336時間以上、潤滑剤中に浸漬する。
【0101】
〔膨潤によるばね定数の変化について〕
間座49を膨潤させることによって、そのばね定数がどの程度変化するかを、上記した3種類の間座A〜C(表中では、ポリエステルエラストマA,B,Cで示す)をサンプルとして調査した結果を示す。
【0102】
【表3】
【0103】
この結果から、間座49の材質としてポリエステルエラストマを用いる場合は、間座49を予め膨潤させても、膨潤前とほぼ同等のばね定数が得られていることが分かる。したがって、膨潤前の間座49において系のばね定数を設定しておき、その後に間座49を膨潤させてボールねじに組み込んでも、何ら問題ない。
【0104】
なお、ここで用いた間座49の材質はポリエステルエラストマとしたが、他の熱可塑性エラストマであっても同様の効果が得られる。また、間座49の材質がプラストマの場合でも、膨潤が安定した状態でボールねじに組み込むことにより、ボールねじ駆動中に間座49が徐々に膨潤することを防止できる。プラストマの場合は、エラストマの場合に比べて膨潤による間座49の寸法変化は小さいが、膨潤による寸法が安定した状態で間座49を組み込むことで、ボールねじの運転中に膨潤に起因してボール間すきまがゼロ(負すきま)となって、動トルクが増大したり異音が発生することが防止される。
【0105】
上記実施形態は、循環部7をリターンチューブ形式としたが、この発明は、上記リターンチューブを代表とする外部循環方式の他に、内部循環方式としても良く、ボール循環形式に関係なく適用することができる。外部循環方式は、ナット2の本体の外部でボール3を循環させる方式であり、上記リターンチューブ式の他に、図14に示すようにガイドプレート25に循環部7を形成したガイドプレート式がある。内部循環方式は、ナット2の本体の内部でボール3を循環させる方式であり、代表例として、図19に示すように循環部7をこま40で形成したこま式や、図17に示すように循環部7をエンドキャップ31で形成したエンドキャップ式がある。これらのいずれの循環形式においても、この発明を適用することができる。
【0106】
なお、この発明の直動装置を用いる機器としては、工作機械、産業機械、ロボット、その他の機械が挙げられる。工作機械としては、旋盤、フライス盤、中ぐり盤、マシニングセンタ、ジグポーラ、ボール盤、研削盤、放電加工機、ワイヤレスカット放電加工機、パンチングプレス、レーザ加工機等が挙げられる。またこの直動装置を用いる産業機械としては、半導体関連装置、露光装置、化学処理装置、ワイヤボンダ、プローバ、電子部品挿入機、プリント基盤孔あけ機等がある。ロボット関係の産業用機械としては、組立装置、搬送装置、シーリング、スポット溶接機等が挙げられる。その他に、汎用機、専用機、鉄鋼設備機械、射出成形機、プレス機等が適用例として挙げられる。
【0107】
【発明の効果】
この発明における第1の発明の直動装置は、ボールねじとして、循環部に、この循環部の一端のボールと他端のボールの間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段を設けたものを用いたため、周期的な動トルク変動が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。
この発明における第2の発明の直動装置は、ボールねじとして、任意の動作状態で少なくとも一つの弾性体が循環部内に位置するように、ボール間に弾性状態を介在させ、上記循環部内のボール、弾性体、および循環部の経路構成部品を含む循環部構成系における循環部一端のボールと他端のボールの間に作用するボール出入り方向のばね定数を0.4〜180N/mmの範囲としたものを用いたため、周期的な動トルク変動が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。 この発明における第3の発明の直動装置は、ボールねじとして、隣合うボールの間に弾性部材を介在させ、この弾性部材に、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内であるものを用いたため、周期的な動トルク変動が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。
この発明における第3の発明の直動装置は、ボールねじとして間座入りのものを用い、上記間座が、潤滑剤またはその基油の浸漬により膨潤し、その膨潤が安定した状態で上記周回経路に組み込まれたものとしたため、周期的な動トルク変動が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】(A)はこの発明の第1の実施形態に係る直動装置とその位置決め誤差を測定する測定器とを示す平面図、(B)はその正面断面図である。
【図2】同直動装置に用いられるボールねじの破断斜視図である。
【図3】(A)は同ボールねじを斜めに破断した横断面図、(B)は同ボールねじにおけるチューブの正面図である。
【図4】ボールねじの動トルク等の測定装置の説明図である。
【図5】(A)は図4のIV部分を拡大して下側から示す図、(B)はその一部をさらに拡大した図である。
【図6】(A)〜(C)は、それぞれ通常のボールねじ、スペーサボール使用の例、樹脂製ナットの使用の例における動トルクの試験結果を示すグラフである。
【図7】従来のボールねじの詰まり作用の説明図である。
【図8】実施形態に係るボールねじの詰まり解消作用の説明図である。
【図9】その動トルクの測定結果のグラフである。
【図10】(A),(B)はそれぞれ実施形態に係る直動装置と従来の直動装置とのモータトルク変動の測定結果のグラフである。
【図11】(A),(B)はそれぞれ同実施形態の係る直動装置と従来例との位置決め誤差の測定結果のグラフである。
【図12】同直動装置でのミスアライメント量調整のための構成例を示す図である。
【図13】同直動装置での位置決め精度とミスアライメントとの関係を従来例と比較して示すグラフである。
【図14】この発明の他の実施形態におけるボールねじの横断面図である。
【図15】同ボールねじの平面図である。
【図16】同ボールねじにおけるガイドプレートの裏面図である。
【図17】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの断面図である。
【図18】同ボールねじの平面図である。
【図19】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの破断斜視図である。
【図20】(A)は同ボールねじの平面図、(B)は同ボールねじの部分拡大断面図(Cは同ボールねじにおけるこまの裏面図である。
【図21】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのチューブを示す断面図である。
【図22】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのガイドプレートを示す裏面図、(B)は同ガイドプレートのボール通過溝の断面図である。
【図23】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのナットの破断平面図である。
【図24】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのチューブを示す正面図、(B)は同チューブの断面図である。
【図25】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのガイドプレートを示す裏面図、(B)はのガイドプレートの変形例を示す裏面図である。
【図26】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのナットを示す平面図である。
【図27】同ボールねじにおけるチューブの固定構造を示す断面図である。
【図28】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのチューブの固定構造を示す断面図である。
【図29】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのナットを示す平面図、(B)は同ボールねじにおけるガイドプレートの固定構造を示す断面図である。
【図30】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのナットを示す平面図、(B)は同ボールねじにおけるエンドキャップの固定構造を示す断面図である。
【図31】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におえるボールねじのナットを示す平面図、(B)は同ボールねじにおけるこまの固定構造を示す断面図である。
【図32】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのチューブを示す断面図である。
【図33】実施形態におけるボールねじの詰まり解消作用の説明図である。
【図34】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの要部断面図である。
【図35】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの要部断面図である。
【図36】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの要部断面図である。
【図37】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじのチューブを示す断面図、(B)は同チューブの平面図である。
【図38】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじを斜めに破断した横断面図である。
【図39】同ボールねじの動トルクの試験結果を示すグラフである。
【図40】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの破断側面図である。
【図41】同ボールねじを斜めに破断した横断面図である。
【図42】(A)はその弾性体の断面とボールとの関係を示す説明図、(B)は弾性体の断面図、(C)は同図(A)のC部の拡大図である。
【図43】弾性体の各種変形例とボールの関係を示す説明図である。
【図44】弾性体の他の変形例を示す正面図および断面図である。
【図45】弾性体のさらに他の変形例を示す正面図および断面図である。
【図46】弾性体のさらに他の変形例を示す正面図,側面図,および隙間開き状態の正面図である。
【図47】弾性体のさらに他の変形例とボールの関係を示す説明図である。
【図48】ばね定数の測定試験装置を示す説明図である。
【図49】ボールねじにおける循環部構成系の剛性値(ばね定数)と各種材質,弾性体個数の場合における動トルク変化の良否を示す試験結果のグラフである。
【図50】動トルクの測定結果のグラフである。
【図51】(A)はこの発明のさらに他の実施形態におけるボールねじの断面図、(B)はその動トルクの試験結果の説明図である。
【図52】(A)はこの発明のさらに他の実施形態にオケルボールねじの断面図、(B)はその動トルクの試験結果の説明図である。
【図53】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじを斜めに破断した横断面図である。
【図54】(A),(B)はそれぞれ同ボールねじの弾性部材の側面図およびその正面図である。
【図55】同ボールねじの弾性部材とボールの関係を示す断面図である。
【図56】(A)〜(C)はそれぞれ弾性部材の変形例の側面図,正面図,およびその開き状態の側面図である。
【図57】弾性部材の他の変形例の破断正面図である。
【図58】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじと弾性部材の関係を示す説明図である。
【図59】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじと弾性部材の関係を示す説明図である。
【図60】ボールねじ一般におけるボール公転動作の説明図である。
【図61】ボールねじ一般におけるボール公転速度の説明図である。
【図62】ボールねじ一般におけるボールの詰まり力の説明図である。
【図63】ボールねじの提案例の作用説明図である。
【図64】従来のボールねじにおける揺動トルクの試験結果のグラフである。
【図65】実施形態におけるボールねじでの揺動トルクの試験結果のグラフである。
【図66】比較提案例におけるボールねじでの揺動トルクの試験結果のグラフである。
【図67】この発明のさらに他の実施形態におけるボールねじを斜めに破断した横断面図である。
【図68】(A)はその間座の断面とボールとの関係を示す説明図、(B)は間座の断面図、(C)は同図(A)のC部の拡大図である。
【図69】ばね定数の異なる各種のポリエステルエラストマ製間座の膨潤率の時間変化を示すグラフである。
【符号の説明】
1…ねじ軸
2…ナット
3…ボール
4,5…ねじ溝
6…転走路
7…循環部
8…周回経路
10…チューブ(循環部構成部品)
11…弾性付与手段
25…直動装置
33…直動型転がり軸受
34…直動体(可動テーブル)
35…ボールねじ
39…弾性部材
49…間座[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a linear motion device using a ball screw in machine tools, industrial machinery, and other various mechanical devices.
[0002]
[Prior art]
Machine tools that use linear motion devices include lathes, milling machines, machining centers, punching presses, and the like, and industrial machines include semiconductor-related devices and electronic component insertion machines. Moreover, there are machines for assembly, conveyance, welding, etc. for the robot industry. In addition, general-purpose machines, dedicated machines, steel machine equipment, injection molding machines, press machines, and the like can be given.
The ball screw can convert rotary motion into linear motion with high efficiency, and as a device that can achieve precise positioning in linear motion, it replaces the table feed device of machine tools and hydraulic / pneumatic actuators as described above. Is used.
Here, in order to realize the precise positioning performance and high efficiency of the ball screw, stable dynamic torque performance is required. In other words, the dynamic torque fluctuation may cause a reduction in efficiency by causing a load fluctuation in the motor that drives the ball screw, and may increase the accumulated pulses with respect to the command of the motor, leading to deterioration in positioning accuracy. As a factor that hinders stable dynamic torque performance, conventionally, dynamic torque fluctuation due to a relative slip phenomenon that occurs between balls on the rolling surface of a screw shaft and a nut has been considered. Various ball screws with improved variation factors have been proposed (for example,
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-56-116951
[Patent Document 2]
JP 2000-120825 A
[Patent Document 3]
JP 2000-199556 A
[Patent Document 4]
Japanese Patent Laid-Open No. 13-254802
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
All of these proposed examples attempt to eliminate the above-mentioned fluctuation factors of dynamic torque, but as a result of tests and considerations, it has been found that there are other fluctuation factors of dynamic torque.
That is, there are the following two factors that hinder stable dynamic torque characteristics.
(1). Dynamic torque fluctuation due to relative slip phenomenon that occurs between balls on the rolling surface of the screw shaft and nut.
(2). Dynamic torque fluctuation that occurs in the ball passage cycle due to the clogging phenomenon in the ball circulation section.
Regarding the above factor (2), especially when an eccentric load such as moment load or radial load is applied due to misalignment between the screw shaft and nut of the ball screw, The distance between the rolling surfaces may be narrowed so that the ball is more elastically deformed, and periodic dynamic torque fluctuations are likely to occur.
[0005]
In each of the above proposed examples, one of the two factors (1) and (2) can be eliminated, but the other factor (2) is not considered. The dynamic torque fluctuation generated in the ball passing period due to the clogging phenomenon in the ball circulation section cannot be suppressed. For this reason, it is considered difficult to obtain a satisfactory ball screw for improving positioning accuracy and efficiency when used in a linear motion device and stabilizing driving torque.
As a ball screw capable of improving the above factor (2), the present applicant filed the following four applications. (1). Japanese Patent Application No. 2002-037248, (2) Japanese Patent Application No. 2002-268039, Japanese Patent Application No. 2002-335182, and Japanese Patent Application No. 2002-339164.
However, these applications all improve the torque fluctuation of a single ball screw. For this reason, when a ball screw is used in various actual machines, it is unclear how much the dynamic torque fluctuation of the ball screw alone affects the positioning accuracy deterioration of the table and the like.
[0006]
An object of the present invention is to provide a linear motion device using a ball screw, which has a small dynamic torque fluctuation and can improve positioning accuracy.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Each of the linear motion devices according to the first to fourth aspects of the present invention is a device including a linear motion type rolling bearing that supports the linear motion body so as to advance and retreat, and a ball screw that drives the linear motion body to advance and retract. In addition, the ball screw has a thread groove opposed to each other formed on an outer diameter surface of the screw shaft and an inner diameter surface of the nut loosely fitted on the outer periphery of the screw shaft, and the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut A plurality of balls are interposed in the rolling path formed between the nuts, and the nut has a circulating part that circulates the balls of the rolling path by communicating with both ends of the thread groove of the nut, and by the rolling path and the circulating part, A circuit path is formed.
[0008]
Among these, the linear motion device according to the first aspect of the present invention is provided with an elasticity imparting means for imparting elasticity in the ball circulation direction between the ball at one end of the circulation portion and the ball at the other end of the circulation portion of the ball screw. It is characterized by that.
Considering the behavior of the ball screw in the circulating part, when the earliest ball in the circulating part is pushed by the back ball and enters the rolling path, it is sandwiched between the screw shaft and the thread groove rolling surface of the nut. The ball is clogged in the circulation part because it receives an external load and becomes an extrusion resistance. According to the configuration of the present invention, since the elasticity applying means provided in the circulation portion gives elasticity in the ball circulation direction between the first ball and the last ball of the circulation portion, the above-mentioned ball clogging force is elastic. The applying means is relaxed by elastic deformation. This prevents the ball clogging phenomenon and suppresses the dynamic torque fluctuation of the ball passing period caused by the ball clogging phenomenon in the circulating portion. Therefore, the positioning accuracy and efficiency of the ball screw are improved, and the driving torque is stabilized.
In addition, as a result of the test, it was verified that the linear motion device using the ball screw can improve the operation characteristics accompanying the periodic dynamic torque fluctuation and improve the positioning accuracy.
[0009]
A linear motion device according to a second aspect of the present invention is characterized in that the ball screw has the following configuration. In other words, the elastic body is interposed between the balls so that at least one elastic body is positioned in the circulating portion in an arbitrary operation state. The elastic spring constant of the ball in / out direction acting between the ball at one end of the circulating portion and the ball at the other end in the circulating portion constituting system including the ball in the circulating portion, the elastic body, and the path component of the circulating portion is 0. The range is 4 N / mm to 180 N / mm. A more preferable range of this spring constant is a range of 5 N / mm to 100 N / mm, and a more preferable range is 15 N / mm to 40 N / mm.
In the present invention, factors and reasons for the periodic fluctuation of the drive torque are considered, and an appropriate spring constant for suppressing this fluctuation is determined. Considering the behavior in the circulation section, when the earliest ball in the circulation section is pushed by the back ball and enters the rolling path, it is sandwiched between the threaded rolling surface of the screw shaft and the nut, so that the external load In response to the resistance of the extrusion, a ball clogging force is generated in the circulating portion. This clogging force is eliminated by elastic deformation of the elastic body interposed between the balls in the circulating portion, and the ball clogging phenomenon is prevented.
In addition, it was verified that the linear motion device using this ball screw has improved operational characteristics associated with periodic dynamic torque fluctuations and can improve positioning accuracy.
[0010]
A linear motion device according to a third aspect of the present invention is characterized in that the ball screw has the following configuration. That is, an elastic member is interposed between adjacent balls, and the elastic member has a spring constant in the inter-ball direction of 0.1 to 100 N / mm and a maximum displacement in the inter-ball direction during use. The amount is in the range of 0.5 to 100% of the ball diameter.
The spring constant of the elastic member in the above-described ball screw is determined by considering the factors and reasons that cause a periodic fluctuation of the driving torque and by determining an appropriate value for suppressing this fluctuation. As a result of the test, the spring constant of the elastic member interposed between the balls is in the range of 0.1 to 100 N / mm, and the maximum elastic displacement during use is in the range of 0.5 to 100% of the used ball diameter. If it is within the range, it has been found that it is possible to suppress the periodic dynamic torque fluctuation during the swing operation.
According to this ball screw, it is possible to contribute to the improvement of positioning accuracy and the stabilization of the driving torque by suppressing the periodic fluctuation of the driving torque due to the passage of the ball, which is likely to occur particularly during the low-speed swing operation of the ball screw. .
In addition, it was verified that the linear motion device using this ball screw has improved operational characteristics associated with periodic dynamic torque fluctuations and can improve positioning accuracy.
[0011]
A linear motion device according to a fourth aspect of the present invention is characterized in that the ball screw has the following configuration. In this ball screw, a plurality of balls and a resin spacer interposed between these balls are provided on a rolling path formed between the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut. This spacer is swollen by immersion of the lubricant or its base oil, and is incorporated in the circulation path in a state where the swelling is stable. Lubricating oil or grease is used as the lubricant. In this specification, “made of resin” means to include both plastomer and elastomer.
According to the ball screw of this configuration, the spacer is swollen in advance and the swelling is stabilized and then incorporated into the ball screw, that is, the swelling is saturated and the dimensional change is stabilized. The swelling of the spacer does not progress. Therefore, it is possible to prevent the collapse of the spacer, the contact with the rolling surface of the spacer, the increase of dynamic torque, and the generation of abnormal noise caused by the swelling of the spacer.
For the swelling by dipping before assembling the ball screw, any lubricant or its base oil may be used, and in this case, the effect of dimensional stability can be obtained. However, for the swelling treatment, it is preferable to use the same lubricant as the lubricant used for the lubrication of the ball screw or its base oil. In that case, unlike the case of using a different type of lubricant for swelling, The degree of swelling is the same as in actual operation, and troubles due to swelling during use of the ball screw can be prevented more reliably.
In addition, it was verified that the linear motion device using this ball screw has improved operational characteristics associated with periodic dynamic torque fluctuations and can improve positioning accuracy.
[0012]
In these inventions, the linear motion body may be a table, and a plurality of the linear motion rolling bearings may be arranged in parallel. The table is supported by the plurality of parallel linear motion type rolling bearings so as to freely advance and retract. The table is, for example, various feed tables in a machine tool, a workpiece positioning table in a semiconductor related device, or the like.
When a table supported by such a plurality of linear motion type rolling bearings is driven by a ball screw, periodic dynamic torque fluctuations are obtained by using the ball screw according to the first to fourth inventions as the ball screw. It has been verified that the operation characteristics accompanying the improvement of the positioning accuracy and the improvement of positioning accuracy can be obtained effectively.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment corresponds to the first invention. 1A and 1B are a plan view and a front sectional view showing the linear motion device of this embodiment and a measuring instrument for measuring the positioning accuracy. The
The
In this
The measuring
[0014]
2 and 3 show the configuration of the
[0015]
In the
Moreover, the material used as the thermoplastic elastomer of the elastic body can also be applied to the case where a guide plate, an end cap, a top, or the like is used as an elastic body in each embodiment described later.
[0016]
The operation and effect of the
FIG. 4 shows the test apparatus. In this test apparatus, the
[0017]
FIG. 6 shows the result of measuring the dynamic torque fluctuation caused by the ball clogging phenomenon in the conventional ball screw using the above test apparatus. FIG. 4A shows a case of a normal ball screw (total ball specification) in which no interposition such as a spacer or an elastic body is interposed between the balls. FIG. 4B shows a case where a steel spacer ball is interposed between the balls, and FIG. 4C shows a case where a resin spacer is interposed between the balls. As can be seen from FIG. 6A, in the case of a ball screw having a general total ball specification, the fluctuation of the dynamic torque coincides with the ball passing period. Even if spacer balls were used (FIG. 6 (B)) or a spacer formed of resin was inserted between the balls (FIG. 6 (C)), there was no improvement.
FIG. 6 (A) shows the measurement result of the tube distortion amount together with the dynamic torque fluctuation. This shows that the dynamic torque fluctuation is synchronized with the stress generated in the tube and the ball passing period. This confirmed that the ball was clogged in the tube when the dynamic torque increased.
[0018]
From this measurement result, the ball clogging phenomenon will be described with reference to FIG. The
The
Therefore, in order for the ball A (3) to enter the rolling
(1). It is pushed out to the ball B (3) coming from behind. (FIG. 7 (A)).
(2). The extruded ball A (3) is elastically deformed by receiving an external load by being sandwiched between the thread groove rolling surfaces of the shaft and nut. (FIG. 7B).
(3). The elastically deformed ball A (3) receives a rotating force from the rotating rolling surface and revolves along the rolling surface. (FIG. 7C).
[0019]
Here, the ball A (3) trying to enter the rolling
In particular, when an unbalanced load such as moment load or radial load is applied between the
[0020]
Therefore, the dynamic torque fluctuation generated in the ball passing period cannot be solved by inserting spacer balls or spacers between the load balls to eliminate friction between adjacent balls in the rolling surface. In other words, it was found that the improvement in the rolling surface where the ball is subjected to an external load has no effect.
[0021]
From the above results, as an example of a configuration for eliminating the ball clogging force in a region where the
The conceptual structure and measurement results are shown in FIGS. This conceptual structure is the
(1) '. Ball A (3) is pushed out to ball B (3) coming from behind. (FIG. 8 (A)).
(2) '. The extruded ball A (3) is elastically deformed by receiving an external load by being sandwiched between the thread rolling surfaces of the
(3) '. The elastically deformed ball A (3) receives a rotating force from the rotating rolling surface and revolves along the rolling surface. Due to the movement of the ball A (3), the elasticity applying means 11 which has been elastically displaced in (2) 'returns to its original state. That is, the
[0022]
As shown in FIG. 9, in the
From the above results, in order to eliminate the ball clogging that occurs in the
[0023]
FIG. 10 and FIG. 11 show the test results of performance comparison of the
As shown in FIGS. 10 and 11, in the linear motion device using the conventional ball screw, a table positioning error (FIG. 11B) synchronized with the torque fluctuation of the motor (FIG. 10B) occurs. Yes. The error amount was almost proportional to the magnitude of the motor torque fluctuation, and the error fluctuation range was found to be about several μm. It was confirmed that the spike generation period of each motor torque fluctuation and table movement error at this time was the same as the ball passing period of the ball screw.
In the
[0024]
Further, regarding the
[0025]
Although the said embodiment showed the case where the
Embodiments of the guide plate type, end cap type, and top type ball screw will be sequentially described. Also in these embodiments (FIGS. 14 to 38), the basic configuration of the
[0026]
14 to 16 show an embodiment in which the present invention is applied to a guide plate type ball screw. The ball screw 35 includes a
In the case of this embodiment, since the
[0027]
17 and 18 show an embodiment in which the present invention is applied to an end cap type ball screw. In this
In the case of this embodiment, the
[0028]
19 and 20 show an embodiment in which the present invention is applied to a top-type ball screw. In this embodiment, the
In the case of this embodiment, the top 40 can be elastically deformed, so that the cross-sectional width and cross-sectional height of the
[0029]
FIG. 21 shows another embodiment in which the present invention is applied to a return tube type ball screw. In this embodiment, in the
[0030]
In the case of this embodiment, the
[0031]
FIG. 22 shows an embodiment in which an elastic layer is applied to a guide plate type ball screw. This embodiment is different from the embodiment shown in FIGS. 14 to 16 in that the material of the
[0032]
FIG. 23 shows an embodiment in which an elastic layer is applied to an end cap type ball screw. This embodiment is different from the embodiment shown in FIGS. 17 and 18 in that the inner end of the
[0033]
FIG. 24 shows still another embodiment of a tube-type ball screw. In this embodiment, in the
[0034]
In the case of this embodiment, the flexibility of the
[0035]
FIG. 25 shows an embodiment in which a guide plate type ball screw is provided with means for increasing flexibility. In this embodiment, in the embodiment shown in FIGS. 14 to 16, a slit which is a means for increasing
In the case of this configuration, the groove wall of the
[0036]
26 and 27 show still another embodiment of a tube type ball screw. In this embodiment, in the
[0037]
In the case of this embodiment, the
[0038]
FIG. 29 shows an embodiment in which an elastic fixing means is applied to a guide plate type ball screw. This embodiment is different from the embodiment shown in FIGS. 14 to 16 in that the material of the
In the case of this configuration, the
[0039]
FIG. 30 shows an embodiment in which an elastic fixing means is applied to an end cap type ball screw. In this embodiment, in place of the material of the
In the case of this configuration, the
[0040]
FIG. 31 shows an embodiment in which an elastic fixing means is applied to a top-type ball screw. In this embodiment, in place of the material of the top 40 being an elastic body in the embodiment shown in FIGS. 19 and 20, the top 40 is pressed so as not to be removed from the top mounting
[0041]
FIG. 32 shows still another embodiment in which the present invention is applied to a tube-type ball screw. This embodiment is different from the
[0042]
The basic structure of this embodiment and its behavior are shown in FIG.
{Circle over (1)} The ball A (3) is pushed out to the ball B (3) coming from behind (FIG. 33 (A)).
{Circle around (2)}. The extruded ball A (3) is elastically deformed by receiving an external load by being sandwiched between the thread groove rolling surfaces of the
(3) The elastically deformed ball A (3) receives a rotating force from the rotating rolling surface and revolves along the rolling surface. By the movement of the ball A (3), (2) The
[0043]
In the case of this embodiment, since a part of the
[0044]
Moreover, since the cross-sectional shape along the circulation part length direction of the
[0045]
FIG. 34 shows an embodiment in which a spring body protruding from a part of the circulation portion is applied to a guide plate type ball screw. In this embodiment, instead of using the material of the
In the case of this configuration, similarly to the return tube type ball screw shown in FIGS. 32 and 33, the ball clogging force is eliminated by the action of the
[0046]
FIG. 35 shows an embodiment in which a spring body protruding from a part of the circulating portion is applied to an end cap type ball screw. This embodiment is different from the embodiment shown in FIGS. 17 and 18 in that the material of the
In the case of this configuration, similarly to the return tube type ball screw shown in FIGS. 32 and 33, the ball clogging force is eliminated by the action of the
[0047]
FIG. 36 shows an embodiment in which a spring body protruding from a part of the circulating portion is applied to a top-type ball screw. In this embodiment, instead of using the elastic body as the material of the top 40 in the embodiment shown in FIG. 19 and FIG. 20, a part of the circulating
In the case of this configuration, similarly to the return tube type ball screw shown in FIGS. 32 and 33, the ball clogging force is eliminated by the action of the
[0048]
FIG. 37 shows another embodiment in which a spring body protruding from a part of the circulation portion is applied to a tube-type ball screw. In this embodiment, instead of providing the
[0049]
In the case of this embodiment, since the cut-and-raised piece formed on the tube wall of the
[0050]
FIG. 38 shows still another embodiment in which a spring body protruding from a part of the circulation portion is applied to a tube-type ball screw. In this embodiment, instead of providing the leaf spring-
Thus, when providing the ball contact body 22 and the
[0051]
With respect to the ball screw of this embodiment, the result of measuring the dynamic torque fluctuation with the measuring device shown in FIG. 4 is shown in FIG. From this measurement result, it was confirmed that no dynamic torque fluctuation occurred in the ball passing period.
[0052]
In the present invention, intervening members such as spacer balls and spacers may be interposed between the
[0053]
An embodiment corresponding to the second aspect of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the
[0054]
In the
The spring constant of the
[0055]
When the path component (return tube) 10 of the
In this embodiment, the
[0056]
The result of testing and verifying the effect of the ball screw having the above configuration in comparison with the conventional ball screw is the same as the test result (FIG. 6) in the first embodiment. For this test, the test apparatus shown in FIG. 4 is used.
The result of measuring the dynamic torque fluctuation caused by the ball clogging phenomenon in the conventional ball screw using the above test apparatus is almost the same as the case of FIG. 6, and the drawing of the measurement result is omitted here.
[0057]
From this measurement result, the ball clogging phenomenon will be described with reference to FIG. The
The
Therefore, in order for the
(1). It is pushed out by the
(2). The
(3). The elastically deformed ball receives a rotating force from the rotating rolling surface and revolves along the rolling surface itself (FIG. 7C).
[0058]
Here, the ball A (3) trying to enter the rolling
In particular, when an unbalanced load such as moment load or radial load is applied between the
[0059]
Therefore, the dynamic torque fluctuation generated in the ball passing period cannot be solved by inserting spacer balls or spacers between the load balls to eliminate friction between adjacent balls in the rolling surface. In other words, it was found that the improvement in the rolling surface where the ball is subjected to an external load has no effect.
[0060]
From the above results, as an example of a method for eliminating the ball clogging force in a region where the
Its basic structure is the same as that of FIG. 8 in the first embodiment, and the drawing is omitted. The measurement results are shown in FIG. In this basic structure, a coil spring having a free length L is interposed as an
(1) '. The ball A (3) is pushed out to the ball B (3) coming from behind (FIG. 8 (A)).
(2) '. The extruded ball A (3) is elastically deformed by receiving an external load by being sandwiched between the thread rolling surfaces of the
(3) '. The elastically deformed ball A (3) receives a rotating force from the rotating rolling surface and revolves along the rolling surface. Due to the movement of the ball A (3), the coil spring (elastic body 9) which has been elastically displaced in (2) 'returns to the original length L. (FIG. 8C).
[0061]
As shown in FIG. 50, in the
From the above results, in order to eliminate the ball clogging that occurs in the
This structure can be applied to all ball screws having the
Also in this embodiment, not only the ball screw alone but also the
[0062]
Next, a disk-like
According to this result, even in the structure in which the substantially disc-shaped
For example, if the reciprocating motion of the
Further, in the operation state of the ball screw, after the
In this case, the above functions can be satisfied by inserting the
In this structure, when the elastic body enters the rolling surface, there is no functional problem even if the
[0063]
Next, for the purpose of grasping the amount of elasticity required in the
As a result, even if the number of intervening
[0064]
In addition, although the
As long as the
In addition, depending on the specifications of the ball screw and the circulation method, the length of the circulation part is different, so the number of balls arranged in the circulation part is different, but the material of the
[0065]
Next, various specific examples of the
When the
[0066]
When the
[0067]
Further, the
When the
As shown in FIG. 47, the
[0068]
In the above embodiment, the
[0069]
In the present invention, when the
Moreover, although this invention interposes the
[0070]
An embodiment corresponding to the third aspect of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the
[0071]
In the
[0072]
The
[0073]
The effect of the ball screw having the above-described configuration will be described together with the results of testing and verification compared with a conventional ball screw. For this test, the test apparatus shown in FIG. 4 is used.
[0074]
FIG. 64 shows a result of verifying a mechanism that causes a periodic fluctuation of the driving torque generated during the swing operation of the conventional ball screw, using the test apparatus. In the figure, “oscillation torque” means drive torque. As a conventional ball screw, the
[0075]
As a result of verification, it was found that the period of this torque fluctuation coincides with the ball interval.
The
[0076]
When a revolution speed difference occurs in the
V1 is the revolution speed of the
Due to the speed difference between V1 and V2, the
[0077]
Regarding the periodic fluctuations synchronized with the ball interval of the driving torque, the
[0078]
Therefore, as schematically shown in FIG. 63, an
[0079]
Based on this idea, the ball screw of the embodiment shown in FIGS. 53 to 55 was manufactured and a confirmation test was performed. The result is shown in FIG. From this result, it was confirmed that the periodic drive torque fluctuation during the swing operation can be suppressed by interposing the
[0080]
In addition, since the resin itself has elasticity, the same confirmation test was performed on the
Therefore, as a result of ascertaining an appropriate spring constant for suppressing the periodic fluctuation of the driving torque, the spring constant is comprised of the
[0081]
In the
[0082]
The
The
[0083]
An
In this way, by using the
[0084]
The
[0085]
In each of the above embodiments, the
[0086]
Further, in each of the above embodiments, the
[0087]
An embodiment corresponding to the fourth aspect of the present invention will be described with reference to FIGS. 67 and 68. FIG. In this embodiment, the
[0088]
In the
[0089]
The shape of the
[0090]
The
The
[0091]
According to the
(1). The gap between the
(2). The outer diameter of the
(3). The gap between the
[0092]
In addition, since the same lubricant or base oil as the lubricant used to lubricate the ball screw or its base oil is used for swelling before the assembly of the ball screw, unlike other types of lubricants, The degree of swelling is the same as in actual operation, and troubles due to swelling during use of the ball screw can be prevented more reliably.
When a thermoplastic elastomer such as polyester elastomer is used for the
Also in this embodiment, not only the ball screw alone but also the
[0093]
Various test results when a polyester elastomer is used as the material of the
[Results of swelling test]
Table 1 shows the measurement results of the dimensional change when the
[0094]
[Table 1]
[0095]
From Table 1, it can be seen that when the
[0096]
Next, Table 2 shows the dimensional change measurement result of the
[0097]
[Table 2]
[0098]
The results in Table 2 show the same tendency and swelling amount as in Table 1. From this, it was found that the same effect can be obtained even if the
[0099]
[Swelling time test results]
Next, FIG. 69 shows three types of spacers A, B, and C (indicated by polyester elastomers A, B, and C in the figure) made of polyester elastomers having different spring constants at about 55 ° C. The result of investigating the change for every hour about the swelling rate of the outer diameter D of the spacer when immersed in grease (Maltemp LRL No. 3) (trade name) in the atmosphere is shown. From this result, in the
Further, in an atmosphere of normal temperature (about 25 ° C.), although not shown in the figure, when immersed in any of the above-mentioned lubricants, the dimension of the
[0100]
From the above results, when a polyester elastomer is used as the material of the
(1). In an atmosphere of about 55 ° C. or higher, it is immersed in the lubricant for 24 hours or longer.
(2). In an atmosphere at room temperature (about 25 ° C.), it is immersed in the lubricant for 336 hours or more.
[0101]
[Changes in spring constant due to swelling]
The degree of change in the spring constant by swelling the
[0102]
[Table 3]
[0103]
From this result, it is understood that when a polyester elastomer is used as the material of the
[0104]
The material of the
[0105]
In the above embodiment, the
[0106]
In addition, a machine tool, an industrial machine, a robot, and another machine are mentioned as an apparatus using the linear motion apparatus of this invention. Examples of machine tools include lathes, milling machines, boring machines, machining centers, jig polars, drilling machines, grinding machines, electric discharge machines, wireless cut electric discharge machines, punching presses, laser processing machines, and the like. Industrial machines that use this linear motion device include semiconductor-related devices, exposure devices, chemical processing devices, wire bonders, probers, electronic component insertion machines, printed circuit board punches, and the like. Examples of robot-related industrial machines include assembling apparatuses, conveying apparatuses, sealing, spot welding machines and the like. In addition, general-purpose machines, special-purpose machines, steel equipment machines, injection molding machines, press machines, etc. can be cited as application examples.
[0107]
【The invention's effect】
In the linear motion device according to the first aspect of the present invention, as a ball screw, the circulation portion is provided with elasticity applying means for applying elasticity in the ball circulation direction between the ball at one end of the circulation portion and the ball at the other end. Since one is used, periodic dynamic torque fluctuations are suppressed, and positioning accuracy can be improved.
The linear motion device according to the second aspect of the present invention is a ball screw, wherein an elastic state is interposed between the balls so that at least one elastic body is located in the circulating portion in an arbitrary operating state, and the balls in the circulating portion are A spring constant in the ball exit / entry direction acting between the ball at one end of the circulation portion and the ball at the other end in the circulation portion constituting system including the elastic body and the path component of the circulation portion is in the range of 0.4 to 180 N / mm. Therefore, periodic dynamic torque fluctuations are suppressed, and positioning accuracy can be improved. In the linear motion device according to the third aspect of the present invention, as a ball screw, an elastic member is interposed between adjacent balls, and the spring constant in the inter-ball direction is 0.1 to 100 N / mm in the elastic member. And the maximum displacement in the ball-to-ball direction during use is within the range of 0.5 to 100% of the ball diameter, so that periodic dynamic torque fluctuations are suppressed and positioning accuracy is improved Is possible.
A linear motion device according to a third aspect of the present invention uses a ball screw with a spacer, and the spacer is swollen by immersion in a lubricant or its base oil, and the swirl is performed in a stable state. Since it is incorporated in the path, periodic dynamic torque fluctuations are suppressed and positioning accuracy can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1A is a plan view showing a linear motion device according to a first embodiment of the present invention and a measuring instrument for measuring its positioning error, and FIG. 1B is a front sectional view thereof.
FIG. 2 is a cutaway perspective view of a ball screw used in the linear motion device.
FIG. 3A is a transverse cross-sectional view of the ball screw broken obliquely, and FIG. 3B is a front view of a tube in the ball screw.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a measuring device for measuring the dynamic torque of a ball screw.
5A is an enlarged view showing the IV part of FIG. 4 from the lower side, and FIG. 5B is a further enlarged view of a part thereof.
6A to 6C are graphs showing dynamic torque test results in an example using a normal ball screw and a spacer ball and an example using a resin nut, respectively.
FIG. 7 is an explanatory view of a clogging action of a conventional ball screw.
FIG. 8 is an explanatory view of a clogging eliminating action of the ball screw according to the embodiment.
FIG. 9 is a graph showing measurement results of the dynamic torque.
FIGS. 10A and 10B are graphs showing measurement results of motor torque fluctuations of the linear motion device according to the embodiment and the conventional linear motion device, respectively.
FIGS. 11A and 11B are graphs showing measurement results of positioning errors between the linear motion apparatus according to the embodiment and a conventional example, respectively.
FIG. 12 is a diagram showing a configuration example for misalignment amount adjustment in the linear motion device.
FIG. 13 is a graph showing the relationship between positioning accuracy and misalignment in the linear motion device in comparison with a conventional example.
FIG. 14 is a cross-sectional view of a ball screw according to another embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a plan view of the ball screw.
FIG. 16 is a back view of a guide plate in the ball screw.
FIG. 17 is a cross-sectional view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a plan view of the ball screw.
FIG. 19 is a cutaway perspective view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
20A is a plan view of the ball screw, FIG. 20B is a partially enlarged sectional view of the ball screw, and FIG. 20C is a back view of the top of the ball screw.
FIG. 21 is a cross-sectional view showing a ball screw tube according to still another embodiment of the present invention.
22A is a back view showing a guide plate of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 22B is a sectional view of a ball passage groove of the guide plate.
FIG. 23 is a cutaway plan view of a ball screw nut according to still another embodiment of the present invention.
24A is a front view showing a ball screw tube in still another embodiment of the present invention, and FIG. 24B is a sectional view of the tube.
FIG. 25A is a back view showing a guide plate of a ball screw in still another embodiment of the present invention, and FIG. 25B is a back view showing a modified example of the guide plate.
FIG. 26 is a plan view showing a nut of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 27 is a cross-sectional view showing a tube fixing structure of the ball screw.
FIG. 28 is a cross-sectional view showing a ball screw tube fixing structure according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 29A is a plan view showing a nut of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 29B is a cross-sectional view showing a guide plate fixing structure in the ball screw.
30A is a plan view showing a nut of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 30B is a cross-sectional view showing a fixing structure of an end cap in the ball screw.
31A is a plan view showing a nut of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 31B is a cross-sectional view showing a top fixing structure in the ball screw.
FIG. 32 is a cross-sectional view showing a ball screw tube according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 33 is an explanatory view of a clogging eliminating action of the ball screw in the embodiment.
FIG. 34 is a cross-sectional view of a main part of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 35 is a cross-sectional view of the main part of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 36 is a cross-sectional view of the main part of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 37A is a cross-sectional view showing a tube of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 37B is a plan view of the tube.
FIG. 38 is a cross-sectional view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention obliquely broken.
FIG. 39 is a graph showing a test result of dynamic torque of the ball screw.
FIG. 40 is a cutaway side view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 41 is a cross-sectional view of the ball screw broken obliquely.
42A is an explanatory view showing the relationship between the cross section of the elastic body and the ball, FIG. 42B is a cross sectional view of the elastic body, and FIG. 42C is an enlarged view of a portion C of FIG. .
FIG. 43 is an explanatory diagram showing the relationship between various modified examples of the elastic body and the ball.
FIG. 44 is a front view and a cross-sectional view showing another modification of the elastic body.
FIG. 45 is a front view and a cross-sectional view showing still another modified example of the elastic body.
FIG. 46 is a front view, a side view, and a front view of a state where a gap is opened, showing still another modified example of the elastic body.
FIG. 47 is an explanatory diagram showing the relationship between another modification of the elastic body and the ball.
FIG. 48 is an explanatory view showing a spring constant measuring test apparatus.
FIG. 49 is a graph of test results showing whether the dynamic value changes in the case of the rigidity value (spring constant), various materials, and the number of elastic bodies of the circulating portion constituting system in the ball screw.
FIG. 50 is a graph of measurement results of dynamic torque.
FIG. 51A is a cross-sectional view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 51B is an explanatory view of a test result of its dynamic torque.
52A is a cross-sectional view of an oval ball screw according to still another embodiment of the present invention, and FIG. 52B is an explanatory view of a test result of its dynamic torque.
FIG. 53 is a cross-sectional view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention obliquely broken.
FIGS. 54A and 54B are a side view and a front view of an elastic member of the ball screw, respectively.
FIG. 55 is a cross-sectional view showing the relationship between the elastic member of the ball screw and the ball.
FIGS. 56A to 56C are a side view, a front view, and a side view of an open state of a modified example of the elastic member, respectively.
FIG. 57 is a cutaway front view of another modified example of the elastic member.
FIG. 58 is an explanatory view showing a relationship between a ball screw and an elastic member in still another embodiment of the present invention.
FIG. 59 is an explanatory view showing a relationship between a ball screw and an elastic member in still another embodiment of the present invention.
FIG. 60 is an explanatory diagram of a ball revolving operation in a ball screw in general.
FIG. 61 is an explanatory diagram of a ball revolution speed in a ball screw in general.
FIG. 62 is an explanatory diagram of a ball clogging force in a ball screw in general.
FIG. 63 is an operation explanatory diagram of a proposed example of a ball screw.
FIG. 64 is a graph of a test result of rocking torque in a conventional ball screw.
FIG. 65 is a graph of a test result of swing torque in the ball screw in the embodiment.
FIG. 66 is a graph showing a test result of rocking torque in a ball screw in a comparative proposal example.
FIG. 67 is a transverse cross-sectional view of a ball screw according to still another embodiment of the present invention obliquely broken.
68A is an explanatory view showing the relationship between the cross section of the spacer and the ball, FIG. 68B is a cross sectional view of the spacer, and FIG. 68C is an enlarged view of a portion C in FIG.
FIG. 69 is a graph showing temporal changes in the swelling rate of various polyester elastomer spacers having different spring constants.
[Explanation of symbols]
1 ... Screw shaft
2 ... Nut
3 ... Ball
4,5 ... Thread groove
6 ... Rolling road
7 ... Circulation section
8. Circumference route
10 ... Tube (circulation part component)
11: Elasticity imparting means
25 ... Linear motion device
33 ... Direct acting type rolling bearing
34 ... Linear motion body (movable table)
35 ... Ball screw
39. Elastic member
49 ...
Claims (5)
上記ボールねじが、ねじ軸の外径面とこのねじ軸の外周に遊嵌するナットの内径面に、互いに対向するねじ溝が形成され、上記ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に複数のボールが介在し、上記ナットのねじ溝に両端が連通して上記転走路のボールを循環させる循環部をナットに有し、上記転走路および循環部によって周回経路が形成されたボールねじであり、上記循環部に、この循環部の一端のボールと他端のボールの間にボール循環方向の弾性を付与する弾性付与手段を設けたことを特徴とする直動装置。A linear motion device comprising: a linear motion type rolling bearing that supports the linear motion body so as to advance and retreat; and a ball screw that drives the linear motion body to advance and retract,
The ball screw is formed with a thread groove facing each other on an outer diameter surface of the screw shaft and an inner diameter surface of a nut loosely fitted on the outer periphery of the screw shaft, and between the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut. A plurality of balls intervene in the formed rolling path, the nut has a circulating part that circulates the balls of the rolling path by communicating with both ends of the thread groove of the nut, and the circulation path is formed by the rolling path and the circulating part. A linear motion device characterized in that it is a formed ball screw, and provided with elasticity imparting means for imparting elasticity in the ball circulation direction between the ball at one end of the circulation portion and the ball at the other end of the circulation portion. .
上記ボールねじが、ねじ軸の外径面とこのねじ軸の外周に遊嵌するナットの内径面に、互いに対向するねじ溝が形成され、上記ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に複数のボールが介在し、上記ナットのねじ溝に両端が連通して上記転走路のボールを循環させる循環部をナットに有し、上記転走路および循環部によって周回経路が形成されたボールねじであり、任意の動作状態で少なくとも一つの弾性体が上記循環部内に位置するように、ボール間に弾性体を介在させ、上記循環部内のボール、弾性体、および循環部の経路構成部品を含む循環部構成系における循環部一端のボールと他端のボールの間に作用するボール出入り方向のばね定数を0.4〜180N/mmの範囲としたことを特徴とする直動装置。A linear motion device comprising: a linear motion type rolling bearing that supports the linear motion body so as to advance and retreat; and a ball screw that drives the linear motion body to advance and retract,
The ball screw is formed with a thread groove facing each other on an outer diameter surface of the screw shaft and an inner diameter surface of a nut loosely fitted on the outer periphery of the screw shaft, and between the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut. A plurality of balls intervene in the formed rolling path, the nut has a circulating part that circulates the balls of the rolling path by communicating with both ends of the thread groove of the nut, and the circulation path is formed by the rolling path and the circulating part. An elastic body interposed between the balls so that at least one elastic body is positioned in the circulation section in an arbitrary operation state, and the ball, the elastic body, and the circulation section of the circulation section Linear motion characterized in that the spring constant in the ball in / out direction acting between the ball at one end of the circulating portion and the ball at the other end in the circulating portion constituting system including the path component is in the range of 0.4 to 180 N / mm. apparatus.
上記ボールねじが、ねじ軸の外径面とこのねじ軸の外周に遊嵌するナットの内径面に、互いに対向するねじ溝が形成され、上記ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に複数のボールが介在し、上記ナットのねじ溝に両端が連通して上記転走路のボールを循環させる循環部をナットに有し、上記転走路および循環部によって周回経路が形成されたボールねじであり、隣合うボールの間に弾性部材を介在させ、この弾性部材は、ボール間方向のばね定数が0.1〜100N/mmの範囲内であって、かつ使用時におけるボール間方向の最大変位量がボール径の0.5〜100%の範囲内であることを特徴とする直動装置。A linear motion device comprising: a linear motion type rolling bearing that supports the linear motion body so as to advance and retreat; and a ball screw that drives the linear motion body to advance and retract,
The ball screw has a thread groove opposed to each other formed on an outer diameter surface of the screw shaft and an inner diameter surface of the nut loosely fitted on the outer periphery of the screw shaft, and between the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut. A plurality of balls intervene in the formed rolling path, the nut has a circulating part that circulates the balls of the rolling path by communicating with both ends of the thread groove of the nut, and the circulation path is formed by the rolling path and the circulating part. It is a formed ball screw, and an elastic member is interposed between adjacent balls, and this elastic member has a spring constant in the direction between balls in the range of 0.1 to 100 N / mm and is in use. A linear motion device characterized in that a maximum displacement amount in a direction between balls is in a range of 0.5 to 100% of a ball diameter.
上記ボールねじが、ねじ軸の外径面とこのねじ軸の外周に遊嵌するナットの内径面に、互いに対向するねじ溝が形成され、上記ねじ軸のねじ溝とナットのねじ溝の間で形成される転走路に、複数のボールおよびこれらボールの間に介在する樹脂製の間座が設けられ、上記ナットのねじ溝に両端が連通して上記転走路のボールを循環させる循環部をナットに有し、上記転走路および循環部によって周回経路が形成された間座入りボールねじであり、上記間座が、潤滑剤またはその基油の浸漬により膨潤し、その膨潤が安定した状態で上記周回経路に組み込まれたものであることを特徴とする直動装置。A linear motion device comprising: a linear motion type rolling bearing that supports the linear motion body so as to advance and retreat; and a ball screw that drives the linear motion body to advance and retract,
The ball screw has a thread groove opposed to each other formed on an outer diameter surface of the screw shaft and an inner diameter surface of the nut loosely fitted on the outer periphery of the screw shaft, and between the screw groove of the screw shaft and the screw groove of the nut. The formed rolling path is provided with a plurality of balls and a resin spacer interposed between the balls, and the nut is provided with a circulating portion that circulates the balls of the rolling path with both ends communicating with the thread groove of the nut. A ball screw with a spacer formed by a rolling path and a circulation portion, and the spacer is swollen by immersion in a lubricant or its base oil, and the swelling is stable in the state described above. A linear motion device characterized by being incorporated in a circular path.
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