JP2005025545A

JP2005025545A - Programmable controller

Info

Publication number: JP2005025545A
Application number: JP2003190841A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Koike; 毅小池; Yasushi Nomoto; 靖司野本
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2003-07-03
Filing date: 2003-07-03
Publication date: 2005-01-27
Anticipated expiration: 2023-07-03
Also published as: JP3725530B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To configure relations between a sequence control part and slave units flexible with various system structures by freely assigning the connected slave units, in a programmable controller for sequence control of multiple systems. <P>SOLUTION: The programmable controller has connections between a master unit MU with the sequence control part 10 for controlling multiple systems and the slave units SU with a DI/DO interface on one or more communication lines S1 to S4. Each system of the sequence control part has a DI/DO signal table associating DI/DO signals with the sequence control part 10. Correspondences between the slave units SU and the DI/DO signal tables can be assigned independently of the communication lines S1 to S4 to configure relations between the sequence control part and the salve units flexible with various system structures shown in (a) and (b). <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多系統のシーケンス制御を行うマスタユニットと、複数のＤＩ／ＤＯのインタフェースを持ったスレーブユニットが、１つ以上の通信回線で接続された形態をもったプログラマブルコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
多系統のシーケンス制御を行うマスタユニットと、ＤＩ／ＤＯのインタフェースを持ったスレーブユニットとが、通信回線で接続される形態をもったプログラマブルコントローラにおいては、１つの通信回線で接続されたスレーブユニットを全ての系統で共有する形態のものと、系統毎にそれぞれ独立した通信回線をもち、各々の通信回線に接続されたスレーブユニットを占有する形態のものがある。
【０００３】
１つの回線で接続される形態においては、接続できるスレーブユニットの最大接続数が、回線のもつ転送能力の上限で決まってしまう。Ｉ／Ｏ点数を増大させる場合、スレーブユニットの台数を追加し、通信データ数が転送能力の上限を越えた場合には、転送周期を落とす必要があった。また、１つの系統で使用するスレーブユニットの台数や接続順序などの設定が変更になった場合に、他の系統においても通信回線に関する設定の変更が必要となる場合があった。
一方、系統毎に通信回線をもつ形態においては、１つの系統の変更が他の系統に影響を及ぼすことは無い。しかし、他の系統の通信回線に接続されたスレーブユニットを自由に制御することが出来ない。また、機械の強電盤内の同じ場所に、複数の制御系統のスレーブユニットを配置した場合に、各系統の制御する回線のケーブルを、それぞれ引き回すことになるため、スレーブユニットの配置や、スレーブユニットの接続ケーブルの配線に無駄が生じる場合があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
工作機械等の機械や装置の多機能化の要求に伴って、シーケンス制御の多系統化の要求、及びＩ／Ｏ点数が増大する傾向にあり、従来の方法では、１つの系統の変更が他の系統に影響を及ぼすことや、転送周期を落とす必要が生じるケース、スレーブユニット間の接続方法の問題など、シーケンス制御の多系統化に伴い、スレーブユニットとの接続関係が複雑になってしまう問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、多系統のシーケンス制御部とスレーブユニットと割り付けを自由に行えるようにすると共に、多様なシステム構成にも柔軟なシーケンス制御部とスレーブユニットの関係を構築することができるプログラマブルコントローラを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数の系統のシーケンス制御を行うマスタユニットと、該マスタユニットと１以上の通信回線にて接続されたＤＩ／ＤＯのインタフェースを持つ複数のスレーブユニットとを有するプログラマブルコントローラであって、複数の系統のシーケンス制御を行うマスタユニットには、各系統毎に送受信されるスレーブユニットのＤＩ／ＤＯ信号を記億するＤＩ／ＤＯ信号テーブルと、該ＤＩ／ＤＯ信号テーブルと前記スレーブユニットのＤＩ／ＤＯ信号との対応を記憶した転送アドレステーブルと、通信回線毎に接続されたスレーブユニットのＤＩ／ＤＯ信号を転送する通信コントローラを有する通信制御部とを備え、前記転送アドレステーブルに基づいて前記スレーブユニットのＤＩ／ＤＯ信号を送受信するようにした。これにより、シーケンス制御系統とスレーブユニットの対応を、接続される通信回線に関係なく、割り付けられるようにした。
また、前記マスタユニットに、特にマスタユニット内の前記通信コントローラに、前記複数のスレーブユニットと前記ＤＩ／ＤＯ信号テーブルとデータ転送を制御するＤＭＡコントローラを設けるようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態の使用形態を説明する概要説明図である。図１（ａ）で示す使用形態においては、プログラマブルコントローラのマスタユニットＭＵのシーケンス制御部１０は、系統１、系統２、系統３、系統４の４つの制御系統を持っており、４本の通信回線（通信回線Ｓ１〜Ｓ４）によって、ＤＩ／ＤＯのインタフェースを持った複数のスレーブユニット（図１では各通信回線Ｓ１〜Ｓ４毎に３つのスレーブが接続された例を示している）ＳＵと接続されている。また、マスタユニットＭＵは、通信制御部２０を有し、該通信制御部２０により、マスタユニットＭＵとスレーブユニットＳＵ間の通信が制御されている。
シーケンス制御系統１には、通信回線Ｓ１のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（１−１），通信回線Ｓ３のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（３−３），通信回線Ｓ４のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（４−２）が割り付けられている。
シーケンス制御系統２には通信回線Ｓ１のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（１−２）、通信回線Ｓ２のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（２−１）、通信回線Ｓ４のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（４−３）が割り付けられている。
シーケンス制御系統３には、通信回線Ｓ１のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（１−３），通信回線Ｓ２のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（２−２），通信回線Ｓ３のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（３−１）が割り付けられている。
シーケンス制御系統４には、通信回線Ｓ２のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（２−３），通信回線Ｓ３のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（３−２），通信回線Ｓ４のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（４−１）が割り付けられている。
すなわち、通信回線Ｓｉに接続されたスレーブ番号ｊのスレーブユニットをＳＵ（ｉ−ｊ）として表すと、各シーケンス制御系統にはスレーブユニットが次のように割り付けられている。
系統１…ＳＵ（１−１），ＳＵ（３−３），ＳＵ（４−２）
系統２…ＳＵ（１−２），ＳＵ（２−１），ＳＵ（４−３）
系統３…ＳＵ（１−３），ＳＵ（２−２），ＳＵ（３−１）
系統４…ＳＵ（２−３），ＳＵ（３−２），ＳＵ（４−１）
【０００８】
一方、図１（ｂ）に示す使用形態では、多数のＩ／Ｏ点数を必要とするシーケンス制御を担うシーケンス制御系統１には、通信回線Ｓ１，Ｓ２の全てのスレーブユニットＳＵ（１−１）〜ＳＵ（２−３），と通信回線Ｓ３のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（３−１）が割り付けられている。
また、シーケンス制御系統２には、通信回線Ｓ３のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（３−２）が、シーケンス制御系統３には、通信回線Ｓ３のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（３−３）が割り付けられている。またユーザ用のシーケンス制御系統４には、他の系統とは独立した通信回線Ｓ４に接続された全てのスレーブユニットＳＵ（４−１）〜ＳＵ（４−３）が割り付けられて、ユーザ用のシーケンス制御系統４の変更が、他のシーケンス制御系統１〜３に影響を及ぼさないようになっている。この図１（ｂ）に示す使用形態では次のように割り付けられている。
系統１…ＳＵ（１−１）〜ＳＵ（１−３），ＳＵ（２−１）〜ＳＵ（２−３），ＳＵ（３−１）
系統２…ＳＵ（３−２）
系統３…ＳＵ（３−３）
系統４…ＳＵ（４−１）〜ＳＵ（４−３）
【０００９】
このように、本発明は、マスタユニットＭＵのシーケンス制御部１０の制御系統に対して、複数の通信回線Ｓ１〜Ｓ４に接続されたスレーブユニットＳＵを自由に割り当てることができるようにした点に特徴があるものである。
【００１０】
図２は、本発明の一実施形態のプログラマブルコントローラのマスタユニットＭＵの要部ブロック図である。シーケンス制御部１０には、シーケンス制御を司るプロセッサ１１、制御ソフトウェアを格納し、ワークメモリとしても使用するＲＡＭ１２、信号メモリ１３を備えている。この信号メモリ１３には、マスタユニットＭＵに設定されているシーケンス系統数分のシーケンス制御で処理する、スレーブユニットＳＵからのＤＩ信号格納するＤＩ信号テーブル、スレーブユニットＳＵへのＤＯ信号を出力するためのＤＯ信号テーブル（この図２に示す例では、４つのシーケンス系統が設定されているものとしてＤＩ／ＤＯ信号用にそれぞれ４つのテーブル１５〜１８が設けられている例を示している。）が設けられている。
また、通信制御部２０は、マスタユニットＭＵとスレーブユニットＳＵ間の通信を制御する通信コントローラ２１〜２４が各通信回線Ｓ１〜Ｓ４毎に設けられている。
シーケンス制御部１０のプロセッサ１１，ＲＡＭ１２、信号メモリ１３及び通信制御部の各通信コントローラ２１〜２４はバス１４に接続されている。さらにこのバス１４には、転送アドレス用テーブルデータを格納するＲＡＭ３０が接続されている。
通信コントローラ２１〜２４には、ＤＭＡ機能を備えており、スレーブユニットＳＵとの受信・送信データを、転送アドレステーブル３０の内容に応じて信号メモリ１３と転送を行うことが出来る。この実施形態では、ＤＭＡ機能内蔵の通信コントローラ２１〜２４を使用しているが、バス１４にＤＭＡコントローラを配置し、ＤＭＡ機能を持たない通信コントローラを使用する形態としてもよい。
【００１１】
通信コントローラ２１〜２４は、周期的に、信号メモリ１３のＤＯテーブルの内容を読み出し、送信データとして外部のスレーブユニットＳＵヘ転送し、またスレーブユニットＳＵからの受信データを、信号メモリ１３のＤＩテーブルに書き込むことによって、シーケンス制御の入力・出力信号の処理を行う。
このＤＯテーブルからの読み出し、ＤＩテーブルヘの書き込みを行うために、転送アドレステーブル３０には、各Ｓ１〜Ｓ４に接続された各スレーブユニットＳＵのＤＩ／ＤＯデータに対応して、ＤＯテーブル、ＤＩテーブルのアドレスが設定され、これを用いて、ＤＯテーブル、ＤＩテーブルへのデータの書き込み、読み出しが制御されるように構成されている。
【００１２】
図３は転送アドレステーブル３０の構成を説明する説明図である。転送アドレステーブル３０には、通信回線Ｓ１〜Ｓ４分のテーブル４０〜４３があり、各テーブルにはそれぞれ送信データ用のテーブル５０と受信データ用のテーブル５１が存在する。図３では、通信回線Ｓ１用の転送アドレステーブル４０と該転送アドレステーブル４０を構成する送信データ用のテーブル５０と受信データ用のテーブル５１を示している。
送信データ用テーブル５０には、接続されたスレーブ分のテーブルが用意され、そこに、対応する系統のＤＯデータのアドレスデータを格納する。例えば、通信回線Ｓ１のスレーブ番号１スレーブユニットＳＵ（１−１）のＤＯデータが、信号メモリ１３の１００番地のデータとすると、スレーブ１用転送アドレステーブル６０に、１００という値を設定する。他のスレーブ、及び受信データについても同様である。
【００１３】
図４に示すように、３つのシーケンス制御系統を制御し、４つの通信回線Ｓ１〜Ｓ４を有し各通信回線Ｓ１〜Ｓ４には３つのスレーブユニットＳＵが接続されたプログラマブルコントローラの一実施使用形態の例について、転送アドレステーブル３０への割り付け方法について説明する。図４において、各スレーブユニットＳＵに「ＤＩＩＦ」と記載されているものは、機械からのデータの入力（ＤＩ）のインタフェースのみを持ったスレーブユニットＳＵ、「ＤＯＩＦ」と記載されているものは機械へのデータ出力のインタフェースのみを持ったスレーブユニットＳＵ、「ＤＩ／ＤＯＩＦ」と記載されたものは機械との入力／出力の両方のインタフェースを持ったユニットであることを示している。すなわち、スレーブユニットＳＵ（１−１）〜ＳＵ（１−３）はＤＩ（入力）インタフェースのみ有し、スレーブユニットＳＵ（２−１）〜ＳＵ（２−３），ＳＵ（３−２），ＳＵ（４−１），ＳＵ（４−２）はＤＯ（出力）インタフェースのみ備え、スレーブユニットＳＵ（３−１），ＳＵ（３−３），ＳＵ（４−３）は、ＤＩ／ＤＯ（入出力）インタフェースを備えるものである。
すなわち、通信回線Ｓ１には、ＤＩ（入力）インタフェースのみを持つシーケンス制御系統１用の２つのスレーブユニットＳＵ（１−１），ＳＵ（１−２）と、シーケンス制御系統２用のスレーブユニットＳＵ（１−３）が接続され、通信回線Ｓ２には、ＤＯ（出力）インタフェースのみを持つシーケンス制御系統２用のスレーブユニットＳＵ（２−１）と、シーケンス制御系統３用のスレーブユニットＳＵ（２−２），ＳＵ（２−３）が接続されている。また、通信回線Ｓ３には、ＤＩ／ＤＯ（入出力）インタフェースを持つシーケンス制御系統２、１用のスレーブユニットＳＵ（３−１），ＳＵ（３−３）と、ＤＯ（出力）インタフェースのみを持つシーケンス制御系統２用のスレーブユニットＳＵ（３−２）が接続され、通信回線Ｓ４には、ＤＯ（出力）インタフェースを持つシーケンス制御系統１、２用のスレーブユニットＳＵ（４−１），ＳＵ（４−２）と、ＤＩ／ＤＯ（入出力）インタフェースを持つシーケンス制御系統３用のスレーブユニットＳＵ（４−３）が接続されている。
【００１４】
このような、実施形態のプログラマブルコントローラにおいて、信号メモリ１３内の各系統のＤＩ信号、ＤＯ信号の格納アドレスは、図５の示す状態とする。つまり、シーケンス制御系統１のＤＯ信号のテーブルは、信号メモリ１３の１００番地からマッピングされており、ＤＩ信号のテーブルは、１８０番地からマッピングされているものとする。同様に、シーケンス制御系統２のＤＯ信号のテーブルは２００番地から、ＤＩ信号のテーブルは２８０番地から、シーケンス制御系統３のＤＯ信号のテーブルは３００番地からＤＩ信号のテーブルは３８０番地からマッピングされているものとする。
【００１５】
そこで、図４に示したプログラマブルコントローラを構成するために、転送アドレステーブル３０に各スレーブユニットに対するデータに対して信号メモリ１３のアドレスを割り付ける。
図６に転送アドレステーブル３０への割付設定値の一例を示す。図６において設定値には、信号メモリ１３のアドレスが設定されるものであるが、スレーブユニットが入力もしくは出力を持たない場合は、ダミーのアドレス（＝０）を設定してある。
通信回線Ｓ１に接続されるスレーブユニットＳＵ（１−１）〜ＳＵ（１−３）は、入力インタフェースＤＩＩＦしか有さないスレーブユニットであるから、これらスレーブユニットＳＵ（１−１）〜ＳＵ（１−３）への送信データはない。そのため、通信回線Ｓ１のスレーブ番号１〜３に対するＤＯデータのアドレスはダミーの「０」が設定されている。
また、通信回線Ｓ１のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（１−１）からの受信データは、信号メモリ１３のアドレス１８０番地、つまりシーケンス制御系統１のＤＩ信号領域に転送されることを示している。また、通信回線Ｓ１のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（１−２）からの受信データは、信号メモリ１３のアドレス１８１番地のシーケンス制御系統１のＤＩ信号領域に転送される。さらに、通信回線Ｓ１のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（１−３）からの受信データは、信号メモリ１３のアドレス２８０番地のシーケンス制御系統２のＤＩ信号領域に転送される。
通信回線Ｓ２に接続されるスレーブユニットＳＵ（２−１）〜ＳＵ（２−３）は、出力インタフェースＤＯＩＦしか有さないスレーブユニットであるから、これらスレーブユニットＳＵ（２−１）〜ＳＵ（２−３）からの受信データはない。そのため、通信回線Ｓ２のスレーブ番号１〜３に対するＤＩデータのアドレスはダミーの「０」が設定されている。そして、スレーブユニットＳＵ（２−１）への送信データは、信号メモリ１３のシーケンス制御系統２のＤＯ信号領域であるアドレス２００番地のＤＯデータが送信されるように設定されている。また、通信回線Ｓ２のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（２−２）への送信データは、信号メモリ１３のシーケンス制御系統３のＤＯ信号領域であるアドレス３００番地のＤＯデータと設定している。さらに、通信回線Ｓ２のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（２−３）への送信データは、信号メモリ１３のシーケンス制御系統３のＤＯ信号領域であるアドレス３０１番地のＤＯデータが設定されている。
通信回線Ｓ３のスレーブ番号１のスレーブユニットＳＵ（３−１）は、ＤＩ／ＤＯ（入出力）インタフェースを有するものであり、このスレーブユニットＳＵ（３−１）への送信データは、アドレス２０１番地のシーケンス制御系統２のＤＯデータと設定し、受信データは、アドレス２８１番地のシーケンス制御系統２のＤＩ信号領域に転送されるように設定されている。また、通信回線Ｓ３のスレーブ番号２のスレーブユニットＳＵ（３−２）は、出力インタフェースしか備えていないから、受信データに対するアドレスはダミーの「０」、送信データに対するアドレスは、２０２番地のシーケンス制御系統２のＤＯ領域が設定されている。通信回線Ｓ３のスレーブ番号３のスレーブユニットＳＵ（３−３）に対しては、送信データに対しては１００番地、受信データに対しては１８３番地のシーケンス制御系統１のＤＩ／ＤＯ信号のテーブルのアドレスが設定されている。
同様に、通信回線Ｓ４に接続されたスレーブユニットＳＵ（４−１）〜ＳＵ（４−３）に対するデータの送信受信に対する信号メモリ１３のアドレスが設定されるものである。
【００１６】
以上のように、転送アドレステーブル３０に、シーケンス制御のＤＩ／ＤＯ信号テーブルのアドレス値を設定することで、スレーブユニットと制御系統を自由に割り付けることができるものである。
【００１７】
【発明の効果】
本発明は、多系統のシーケンス制御部と任意のスレーブユニットを自由に割り付けることができるので、１つの系統に複数の回線接続されたスレーブユニットを割り付ける事ができ、通信周期を落とすことなく、ＤＩ／ＤＯの容量を増やすことが可能である。また、スレーブの配置に応じて、１つの通信回線に接続されるスレーブユニットを、複数の系統で共用する事ができたり、通信回線を１つの系統に占有させ、その系統の変更が他の系統に影響を及ぼさないようにといった形態もとることができ、多様なシステム構成にも柔軟なシーケンス制御部とスレーブユニットの関係を構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概要を説明する説明図である。
【図２】本発明の一実施形態の要部ブロック図である。
【図３】同実施形態における設定値の定義を説明する図である。
【図４】同実施形態において構築したシステムの１例を示すブロック図である。
【図５】同システムの１例を構築するための、信号メモリのアドレスマップである。
【図６】同システムの１例を構築するための、転送アドレステーブルに設定する設定値の説明図である。
【符号の説明】
１プログラマブルコントローラ・マスタユニット
１０シーケンス制御部
２０通信制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a programmable controller having a configuration in which a master unit that performs multi-system sequence control and a slave unit having a plurality of DI / DO interfaces are connected by one or more communication lines.
[0002]
[Prior art]
In a programmable controller in which a master unit that performs multi-system sequence control and a slave unit having a DI / DO interface are connected via a communication line, the slave unit connected via a single communication line is provided. There are a configuration shared by all systems, and a configuration in which each system has an independent communication line and occupies a slave unit connected to each communication line.
[0003]
In the form of connection with one line, the maximum number of slave units that can be connected is determined by the upper limit of the transfer capability of the line. When increasing the number of I / O points, it is necessary to reduce the transfer cycle when the number of slave units is added and the number of communication data exceeds the upper limit of transfer capability. In addition, when the settings such as the number of slave units used in one system and the connection order are changed, the settings related to the communication line may need to be changed in other systems.
On the other hand, in a form having a communication line for each system, a change of one system does not affect other systems. However, slave units connected to communication lines of other systems cannot be controlled freely. Also, if multiple control system slave units are placed in the same place in the machine's strong electrical panel, the cables for the lines controlled by each system will be routed separately. In some cases, the wiring of the connection cable was wasted.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
With the demand for multi-functionality of machines and devices such as machine tools, there is a tendency for the demand for multi-system sequence control and the number of I / O points to increase. Problems that affect the system of the system, the case where it is necessary to reduce the transfer cycle, the problem of the connection method between the slave units, etc., the problem of the connection relationship with the slave unit becoming complicated due to the multi-system of sequence control There is.
[0005]
Therefore, the present invention is a programmable controller capable of freely allocating multi-system sequence control units and slave units and constructing a flexible relationship between sequence control units and slave units in various system configurations. Is to provide.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is a programmable controller having a master unit that performs sequence control of a plurality of systems, and a plurality of slave units having DI / DO interfaces connected to the master unit through one or more communication lines, A master unit that performs sequence control of a plurality of systems includes a DI / DO signal table that stores DI / DO signals of slave units transmitted and received for each system, a DI / DO signal table, and DIs of the slave units. A transfer address table storing correspondence with the / DO signal, and a communication control unit having a communication controller for transferring the DI / DO signal of the slave unit connected to each communication line, and based on the transfer address table Send / receive DI / DO signal of slave unit. As a result, the correspondence between the sequence control system and the slave unit can be assigned regardless of the connected communication line.
The master unit, particularly the communication controller in the master unit, is provided with a DMA controller for controlling the plurality of slave units, the DI / DO signal table, and data transfer.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram for explaining a usage pattern of an embodiment of the present invention. In the usage pattern shown in FIG. 1A, the sequence control unit 10 of the master unit MU of the programmable controller has four control systems of system 1, system 2, system 3, and system 4, and has four communication systems. Connected to a plurality of slave units having DI / DO interfaces (FIG. 1 shows an example in which three slaves are connected to each of the communication lines S1 to S4) by a line (communication lines S1 to S4) Has been. Further, the master unit MU includes a communication control unit 20, and the communication control unit 20 controls communication between the master unit MU and the slave unit SU.
The sequence control system 1 includes a slave unit SU (1-1) with a slave number 1 on the communication line S1, a slave unit SU (3-3) with a slave number 3 on the communication line S3, and a slave with a slave number 2 on the communication line S4. Unit SU (4-2) is allocated.
The sequence control system 2 includes a slave unit SU (1-2) with a slave number 2 on the communication line S1, a slave unit SU (2-1) with a slave number 1 on the communication line S2, and a slave unit with a slave number 3 on the communication line S4. SU (4-3) is assigned.
The sequence control system 3 includes a slave unit SU (1-3) with a slave number 3 on the communication line S1, a slave unit SU (2-2) with a slave number 2 on the communication line S2, and a slave with a slave number 1 on the communication line S3. Unit SU (3-1) is allocated.
The sequence control system 4 includes a slave unit SU (2-3) with a slave number 3 on the communication line S2, a slave unit SU (3-2) with a slave number 2 on the communication line S3, and a slave with a slave number 1 on the communication line S4. Unit SU (4-1) is allocated.
That is, when the slave unit with the slave number j connected to the communication line Si is represented as SU (ij), the slave units are assigned to each sequence control system as follows.
System 1 ... SU (1-1), SU (3-3), SU (4-2)
System 2 ... SU (1-2), SU (2-1), SU (4-3)
System 3 ... SU (1-3), SU (2-2), SU (3-1)
System 4 ... SU (2-3), SU (3-2), SU (4-1)
[0008]
On the other hand, in the usage pattern shown in FIG. 1B, all the slave units SU (1-1) of the communication lines S1 and S2 are included in the sequence control system 1 responsible for sequence control requiring a large number of I / O points. ˜SU (2-3), and slave unit SU (3-1) of slave number 1 of communication line S3 are allocated.
The sequence control system 2 has a slave unit SU (3-2) with a slave number 2 of the communication line S3, and the sequence control system 3 has a slave unit SU (3-3) with a slave number 3 of the communication line S3. Is assigned. Also, the user sequence control system 4 is assigned with all slave units SU (4-1) to SU (4-3) connected to the communication line S4 independent of the other systems. The change of the sequence control system 4 does not affect the other sequence control systems 1 to 3. In the usage pattern shown in FIG. 1B, the allocation is as follows.
System 1 ... SU (1-1) to SU (1-3), SU (2-1) to SU (2-3), SU (3-1)
System 2 ... SU (3-2)
System 3 ... SU (3-3)
System 4 ... SU (4-1) to SU (4-3)
[0009]
Thus, the present invention is characterized in that the slave units SU connected to the plurality of communication lines S1 to S4 can be freely assigned to the control system of the sequence control unit 10 of the master unit MU. There is something.
[0010]
FIG. 2 is a principal block diagram of the master unit MU of the programmable controller according to the embodiment of the present invention. The sequence control unit 10 includes a processor 11 that controls sequence control, a RAM 12 that stores control software, and is also used as a work memory, and a signal memory 13. The signal memory 13 outputs a DI signal table for storing DI signals from the slave unit SU and a DO signal to the slave unit SU, which are processed by sequence control for the number of sequence systems set in the master unit MU. DO signal table (in the example shown in FIG. 2, an example in which four tables 15 to 18 are provided for DI / DO signals assuming that four sequence systems are set) is shown. Is provided.
In addition, the communication control unit 20 includes communication controllers 21 to 24 that control communication between the master unit MU and the slave unit SU for each of the communication lines S1 to S4.
The processor 11 of the sequence control unit 10, the RAM 12, the signal memory 13, and the communication controllers 21 to 24 of the communication control unit are connected to the bus 14. Further, a RAM 30 for storing transfer address table data is connected to the bus 14.
The communication controllers 21 to 24 have a DMA function, and can receive and transmit data to and from the slave unit SU from the signal memory 13 according to the contents of the transfer address table 30. In this embodiment, the communication controllers 21 to 24 with a built-in DMA function are used. However, a form in which a DMA controller is arranged on the bus 14 and a communication controller without a DMA function may be used.
[0011]
The communication controllers 21 to 24 periodically read the contents of the DO table of the signal memory 13 and transfer them to the external slave unit SU as transmission data, and receive data from the slave unit SU to the DI table of the signal memory 13. By writing to, input / output signals for sequence control are processed.
In order to read from the DO table and write to the DI table, the transfer address table 30 includes a DO table and a DI table corresponding to the DI / DO data of each slave unit SU connected to each of S1 to S4. This address is set, and using this address, writing and reading of data to and from the DO table and DI table are controlled.
[0012]
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the configuration of the transfer address table 30. The transfer address table 30 includes tables 40 to 43 for the communication lines S1 to S4. Each table includes a table 50 for transmission data and a table 51 for reception data. FIG. 3 shows a transfer address table 40 for the communication line S1, a transmission data table 50 and a reception data table 51 constituting the transfer address table 40.
In the transmission data table 50, a table for the connected slaves is prepared, and the address data of the DO data of the corresponding system is stored therein. For example, if the DO data of slave number 1 slave unit SU (1-1) of communication line S1 is data at address 100 of signal memory 13, a value of 100 is set in slave 1 transfer address table 60. The same applies to other slaves and received data.
[0013]
As shown in FIG. 4, one embodiment of a programmable controller that controls three sequence control systems, has four communication lines S1 to S4, and three communication units S1 to S4 are connected to three slave units SU. An example of the method of allocating to the transfer address table 30 will be described. In FIG. 4, what is described as "DI IF" in each slave unit SU is a slave unit SU having only a data input (DI) interface from the machine, and is described as "DO IF" Indicates a slave unit SU having only a data output interface to the machine, and “DI / DO IF” indicates a unit having both an input / output interface with the machine. That is, the slave units SU (1-1) to SU (1-3) have only a DI (input) interface, and the slave units SU (2-1) to SU (2-3), SU (3-2), SU (4-1) and SU (4-2) have only a DO (output) interface, and slave units SU (3-1), SU (3-3) and SU (4-3) are DI / DO ( Input / output) interface.
That is, the communication line S1 includes two slave units SU (1-1) and SU (1-2) for the sequence control system 1 having only a DI (input) interface, and a slave unit SU for the sequence control system 2 (1-3) is connected, and the communication line S2 is connected to the slave unit SU (2-1) for the sequence control system 2 having only the DO (output) interface and the slave unit SU (2) for the sequence control system 3 -2) and SU (2-3) are connected. In addition, the communication line S3 includes only the slave units SU (3-1) and SU (3-3) for the sequence control system 2 and 1 having a DI / DO (input / output) interface and the DO (output) interface. The slave unit SU (3-2) for the sequence control system 2 is connected, and the slave units SU (4-1), SU for the sequence control systems 1 and 2 having the DO (output) interface are connected to the communication line S4. (4-2) and a slave unit SU (4-3) for the sequence control system 3 having a DI / DO (input / output) interface are connected.
[0014]
In such a programmable controller of the embodiment, the storage address of the DI signal and DO signal of each system in the signal memory 13 is in the state shown in FIG. That is, the DO signal table of the sequence control system 1 is mapped from the address 100 of the signal memory 13, and the DI signal table is mapped from the address 180. Similarly, the DO signal table of the sequence control system 2 is mapped from the address 200, the DI signal table is mapped from the address 280, the DO signal table of the sequence control system 3 is mapped from the address 300, and the DI signal table is mapped from the address 380. It shall be.
[0015]
Therefore, in order to configure the programmable controller shown in FIG. 4, the address of the signal memory 13 is assigned to the data for each slave unit in the transfer address table 30.
FIG. 6 shows an example of assignment setting values for the transfer address table 30. In FIG. 6, the address of the signal memory 13 is set as the set value, but when the slave unit has no input or output, a dummy address (= 0) is set.
Since the slave units SU (1-1) to SU (1-3) connected to the communication line S1 are slave units having only the input interface DI IF, these slave units SU (1-1) to SU ( There is no transmission data to 1-3). Therefore, a dummy “0” is set as the address of the DO data for the slave numbers 1 to 3 of the communication line S1.
Also, the received data from the slave unit SU (1-1) with the slave number 1 of the communication line S1 is transferred to the address 180 of the signal memory 13, that is, the DI signal area of the sequence control system 1. . Also, the received data from the slave unit SU (1-2) with the slave number 2 on the communication line S1 is transferred to the DI signal area of the sequence control system 1 at the address 181 of the signal memory 13. Further, the received data from the slave unit SU (1-3) with the slave number 3 on the communication line S1 is transferred to the DI signal area of the sequence control system 2 at address 280 of the signal memory 13.
Since the slave units SU (2-1) to SU (2-3) connected to the communication line S2 are slave units having only the output interface DOIF, these slave units SU (2-1) to SU ( There is no data received from 2-3). Therefore, a dummy “0” is set as the address of the DI data for the slave numbers 1 to 3 of the communication line S2. The transmission data to the slave unit SU (2-1) is set so that the DO data at address 200, which is the DO signal area of the sequence control system 2 of the signal memory 13, is transmitted. Further, the transmission data to the slave unit SU (2-2) of the slave number 2 of the communication line S2 is set as the DO data at the address 300, which is the DO signal area of the sequence control system 3 of the signal memory 13. Further, the transmission data to the slave unit SU (2-3) of the slave number 3 of the communication line S2 is set to the DO data at address 301, which is the DO signal area of the sequence control system 3 of the signal memory 13.
The slave unit SU (3-1) with the slave number 1 of the communication line S3 has a DI / DO (input / output) interface, and the transmission data to the slave unit SU (3-1) is address 201. The received data is set to be transferred to the DI signal area of the sequence control system 2 at address 281. Further, since the slave unit SU (3-2) of the slave number 2 of the communication line S3 has only an output interface, the address for the reception data is a dummy “0”, and the address for the transmission data is the sequence control at address 202. The DO area of system 2 is set. For the slave unit SU (3-3) of the slave number 3 of the communication line S3, a table of DI / DO signals of the sequence control system 1 at address 100 for transmission data and at address 183 for reception data Address is set.
Similarly, the address of the signal memory 13 for data transmission / reception with respect to the slave units SU (4-1) to SU (4-3) connected to the communication line S4 is set.
[0016]
As described above, by setting the address value of the sequence control DI / DO signal table in the transfer address table 30, slave units and control systems can be freely assigned.
[0017]
【The invention's effect】
In the present invention, a multi-sequence control unit and an arbitrary slave unit can be freely assigned. Therefore, a slave unit connected to a plurality of lines can be assigned to one system, and without reducing the communication cycle, the DI can be assigned. It is possible to increase the capacity of / DO. Also, depending on the arrangement of slaves, the slave unit connected to one communication line can be shared by multiple systems, or the communication line can be occupied by one system, and the change of the system can be changed to another system In other words, it is possible to construct a flexible relationship between the sequence control unit and the slave unit even in various system configurations.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the outline of the present invention.
FIG. 2 is a principal block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining setting value definitions in the embodiment;
FIG. 4 is a block diagram showing an example of a system constructed in the same embodiment.
FIG. 5 is an address map of a signal memory for constructing an example of the system.
FIG. 6 is an explanatory diagram of setting values set in a transfer address table for constructing an example of the system.
[Explanation of symbols]
1 Programmable Controller / Master Unit 10 Sequence Controller 20 Communication Controller

Claims

A programmable controller comprising: a master unit that performs sequence control of a plurality of systems; and a plurality of slave units having DI / DO interfaces connected to the master unit through one or more communication lines. The master unit for performing the sequence control includes a DI / DO signal table storing the DI / DO signal of the slave unit transmitted / received for each system, the DI / DO signal table and the DI / DO of the slave unit. A transfer address table storing correspondence with signals,
A communication control unit having a communication controller for transferring the DI / DO signal of the slave unit connected to each communication line;
A programmable controller, wherein a DI / DO signal of the slave unit is transmitted and received based on the transfer address table.

The programmable controller according to claim 1, wherein the communication controller includes a plurality of slave units, a DMA controller that controls the DI / DO signal table and data transfer.

The programmable controller according to claim 1, wherein the master unit is provided with a DMA controller that controls data transfer between the plurality of slave units and the DI / DO table.