JP2005013613A - Endoscope - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope with excellent bending performance capable of preventing the bending motion of a bending part from being hindered by a traction member facing the direction of tilting operation. <P>SOLUTION: The endoscope comprises a first driving motor 30A and a second driving motor 30B, operation wires 31U, 31D, 31L and 31r corresponding to the opposite upward/downward and left/right bending directions, a pulley 32 constituting a bending operation protection mechanism part, a ring member 33 and a transmission gear 34, etc. disposed inside an assist part 6. When the ring member 33 is contracted by a prescribed quantity, the ring member 33 is rotated in the direction of the arrow a with the inner surface of the ring member in contact with the outer surface of the pulley 32, the operation wire 31U is moved in the direction of the arrow c, and the bending part 12 is bent upward. Even if the rotation force of the rotating ring member 33 is transmitted to the operation wire 31D in that state, the rotation force is transmitted in the direction opposite from the operation wire 31U by the rotation force of the ring member 33 because the operation wire 31D is turned back at a projection part 33b. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、湾曲操作レバーを傾倒操作して駆動手段で回転される牽引補助部材に巻回された牽引部材を進退移動させて、挿入部に設けられている湾曲部を湾曲操作する内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、体腔内や構造物の管内或いは隙間等を観察検査する装置として、内視鏡装置が広く利用されている。内視鏡は、体腔内や構造物内等に挿入される挿入部と、この挿入部の基端部に設けられた操作部とで主に構成されている。
【０００３】
前記内視鏡では、挿入部に例えば上下／左右方向に湾曲自在な湾曲部を設けたものがあり、この湾曲部を操作部に設けた湾曲操作レバーを操作することによって湾曲動作させるように構成したものがある。
【０００４】
例えば、特開２００３−７０７２７号公報には操作レバーを傾倒操作することによって、回転状態のプーリに巻回されている傾倒操作に対応する操作ワイヤを進退移動させて、湾曲部を所望の方向に湾曲動作させる管状操作装置を提案している。
【０００５】
この管状操作装置では、操作ワイヤを予めプーリーに所定の弛緩状態で巻回配置しておき、湾曲部を湾曲動作させる際に操作レバーを傾倒操作してプーリーより操作レバー側に配置されているレバー側牽引部材を引っ張った状態に変化させる一方、他の湾曲方向に対応する前記プーリーより操作レバー側に配置されているレバー側牽引部材が弛緩した状態にする。すると、引っ張られたレバー側牽引部材とプーリーとの間の抗力が増大して、プーリーより挿入部側に配置されている挿入部側牽引部材が牽引されて、湾曲部が所望する方向に湾曲していく。そして、この操作レバーの傾倒操作状態において、挿入部側牽引部材とレバー側牽引部材とが再び所定の弛緩状態になることによって、湾曲部の湾曲状態が保持されるようになっている。
【０００６】
【特許文献】特開２００３−７０７２７号公報（頁２乃至頁６、図１乃至図３）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開２００３−７０７２７号公報の管状操作装置では、一方向に回転するプーリにそれぞれの湾曲方向に対応する操作牽引部材が巻回配置されていた。このため、例えば、湾曲部を上方向に湾曲動作させるために湾曲操作レバーを傾倒操作したとき、他の湾曲方向に対応するレバー側牽引部材とプーリーとの間の抗力が増大すると、抗力の増大したレバー側牽引部材に対応する挿入部側牽引部材が牽引されて、湾曲部を所望する方向に湾曲させることが難しくなる。特に、湾曲操作レバーの傾倒操作方向に対応する湾曲方向とは相対したレバー側牽引部材とプーリーとの間の抗力が増大した場合には、相対方向に対して湾曲しようとする力が負荷になって、傾倒操作方向に対応する湾曲動作が妨げられるおそれがあった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲操作レバーを傾倒操作して湾曲部を湾曲動作させる際、傾倒操作方向に相対する牽引部材によって湾曲部の湾曲動作が妨げられることを防止した湾曲性能に優れた内視鏡を提供することを目的にしている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡は、少なくとも１つの駆動手段の駆動力が伝達されることによって所定の回転状態になる牽引補助部材と、この牽引補助部材に中途部が巻回配置され、一端部を湾曲部に固定し、他端部を湾曲操作レバーの傾倒操作によって揺動するアーム部材のアーム部に固定した、少なくとも相対する湾曲方向に対応する複数の牽引部材と、前記湾曲操作レバーの傾倒操作によって牽引された牽引部材に前記牽引補助部材の回転力を伝達して湾曲動作のための牽引移動を行う一方、この牽引移動される牽引部材に相対する湾曲方向の牽引部材に前記牽引補助部材の回転力が伝達されたとき、この相対する湾曲方向の牽引部材が前記湾曲動作を妨げる方向に移動することを防止する湾曲操作保護機構部とを具備している。
【００１０】
そして、前記湾曲操作保護機構部は、切り欠き溝及び少なくとも１つの突起部を設けた牽引補助部材と、この牽引補助部材を、第１の駆動手段の駆動力が伝達されることによって一方向に回転させる一方向回転部材と、前記牽引補助部材を、第２の駆動手段の駆動力が伝達されることによって他方向に回転させる他方向回転部材とを具備し、
前記牽引補助部材を前記一方向回転部材と前記他方向回転部材との間に回動自在に配置する一方、相対する湾曲方向に対応する一対の牽引部材のうち、一牽引部材を前記牽引補助部材を縮径可能なように巻回配置するとともに、他牽引部材を前記牽引補助部材を突起部に一度引っ掛けて折り返した状態にして拡径可能なように巻回配置されている。
【００１１】
これらの構成によれば、湾曲操作レバーを傾倒操作することによって、アーム部材が揺動して相対する湾曲方向に対応する一牽引部材が牽引状態になり、他牽引部材が弛緩状態になる。ここで、一牽引部材が牽引状態になることによって牽引補助部材が例えば縮径されていく。そして、この牽引補助部材が第１の駆動手段の駆動力によって一方向に回転されている一方向回転部材に密着状態になることによって一方向に回転を開始する。すると、一牽引部材が回転する回転補助部材によって素早く牽引移動されて湾曲部がこの一牽引部材に対応する方向に湾曲動作する。このとき、この湾曲方向に相対する他牽引部材に前記牽引補助部材の回転が伝達されたとしても、この他牽引部材が突起部に一度引っ掛けられて折り返された状態で牽引補助部材に巻回配置されているので、一牽引部材の牽引方向とは逆方向に移動していく。
【００１２】
この逆に、他牽引部材が牽引状態になることによって牽引補助部材は拡径されていく。そして、この牽引補助部材が第２の駆動手段の駆動力によって他方向に回転されている他方向回転部材に密着状態になることによって他方向に回転を開始する。すると、突起部に一度引っ掛けられて折り返された状態になっている他牽引部材が回転する回転補助部材によって素早く牽引移動されて湾曲部がこの他牽引部材に対応する方向に湾曲動作する。このとき、この湾曲方向に相対する一牽引部材に前記牽引補助部材の回転が伝達されたとしても、この一牽引部材が牽引補助部材に折り返されることなく単に巻回配置されているので他牽引部材の牽引方向とは逆方向に移動していく。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置を説明する図、図２は内視鏡のアシスト部内の構成を説明する図、図３は湾曲操作保護機構部の構成及び作用を説明する図、図４はモータの駆動状態を説明する図、図５は湾曲操作保護機構部の他の構成例及びその作用を説明する図である。
なお、図５（ａ）は湾曲操作保護機構部の構成を説明する斜視図、図５（ｂ）は相対する方向の操作ワイヤのリング部材への巻回状態を説明する図である。
【００１４】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、例えばガス管等の配管に挿通される工業用内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、この内視鏡２が着脱自在に取り付けられる装置本体３とで主に構成されている。この装置本体３にはヒンジ４ａを介して前記内視鏡画像を表示する表示装置であるモニタ４が回動自在に配設されている。
【００１５】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部５と、この挿入部５の基端部に連設するアシスト部６と、このアシスト部６の側部から延出する可撓性を有する操作用ワイヤ部７ａを備えた操作部７とで構成されている。
【００１６】
前記挿入部５は、先端側から順に先端硬質部１１、湾曲駒を連設して例えば上下／左右方向に湾曲するように構成された湾曲部１２、柔軟性を有する細長な可撓管部１３を連設して構成されている。
【００１７】
前記挿入部５を構成する先端硬質部１１の先端面中央部には例えば観察窓１４が設けられ、その観察窓１４の周囲に照明光学系を構成する例えば複数のＬＥＤ照明１５が配置されている。前記観察窓１４には観察手段である例えばＣ−ＭＯＳ（不図示）が臨まれている。
【００１８】
前記アシスト部６の基端面には前記装置本体３の後述する装置側コネクタ２１と電気的に接続される内視鏡側コネクタ１６が設けられ、側部にはスコープ用電源コネクタ１７等が設けられている。前記操作部７には前記湾曲部１２を湾曲動作させる指示操作を行う湾曲レバー７ｂが設けられている。
【００１９】
前記装置本体３の一側面には前記内視鏡側コネクタ１６が着脱自在に接続される前記装置側コネクタ２１の他に、映像出力用コネクタ２２、前記モニタ４に電力を供給するためのモニタ用電源コネクタ２３、前記内視鏡２のＣ−ＭＯＳやＬＥＤ照明１５に電力を供給するスコープ用電源コネクタ２４、メインスイッチ２５等が設けられている。符号２６はこの装置本体３を使用者の肩等に掛けるときに使用するベルトである。
【００２０】
前記映像出力用コネクタ２２には映像ケーブル５１が接続されるようになっている。このことによって、前記Ｃ−ＭＯＳで変換されてＮＴＳＣ方式、ＰＡＬ方式等の標準ＴＶ信号として出力される映像信号は挿入部内を挿通する図示しない映像用信号線、内視鏡側コネクタ１６、装置側コネクタ２１、映像ケーブル５１を介してモニタ４に出力されて、内視鏡画像が表示されるようになっている。
【００２１】
前記モニタ用電源コネクタ２３にはモニタ用電源コード５２の一端部が接続されるようになっている。このモニタ用電源コード５２の他端部は前記モニタ４に接続される。
前記スコープ用電源コネクタ２４にはスコープ用電源コード５３の一端部が接続されるようになっている。このスコープ用電源コード５３の他端部は、前記スコープ用電源コネクタ１７に接続される。
これらのことによって、前記装置本体３に設けられている図示しない主バッテリの電力が前記内視鏡２及び前記モニタ４、後述する駆動モータに供給される。
【００２２】
なお、前記スコープ用電源コネクタ１７に副バッテリとして直接、内視鏡用バッテリ５５を接続するようにしてもよい。このことによって、この内視鏡用バッテリ５５でＣ−ＭＯＳやＬＥＤ照明１５、駆動モータに電力を供給し、前記装置本体３に設けられている主バッテリで前記モニタ４に電力を供給する。
【００２３】
また、前記観察手段は前記Ｃ−ＭＯＳに限定されるものではなく、ＣＣＤやイメージガイドファイバ等であってもよい。この場合、必要に応じて装置本体内の構成を変化させる。
さらに、照明光学系もＬＥＤ照明１５に限定されるものではなく、ライトガイドファイバ等であってもよい。
【００２４】
図２及び図３を参照して、アシスト部６内の構成を具体的に説明する。
前記アシスト部６内には駆動手段である第１駆動モータ３０Ａ及び第２駆動モータ３０Ｂと、相対する上下／左右の湾曲方向に対応する牽引部材である複数の操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒと、湾曲操作保護機構部を構成する一方向回転部材であるプーリー３２と、牽引補助部材であるリング部材３３と、他方向回転部材である伝達用歯車３４等が設けられている。
【００２５】
前記第１駆動モータ３０Ａ及び第２駆動モータ３０Ｂ、前記プーリー３２等は、保持部材３６から突出する図示しない突起部等に配置保持されている。
【００２６】
前記プーリー３２は、前記第１駆動モータ３０Ａに設けられているモータ軸３０ａに一体に固定されている。そして、前記プーリー３２は前記第１駆動モータ３０Ａの駆動力によって例えば矢印ａ方向に回転するように構成されている。
【００２７】
前記リング部材３３は所定の弾性を有する例えば細長で管状の金属部材や樹脂材料で形成されている。このリング部材３３には軸方向に対して平行な切り欠き溝３３ａが形成されている。また、このリング部材３３は操作ワイヤ３１Ｄ用と操作ワイヤ３１Ｒ用とでそれぞれ１つずつ設けられている。さらに、このリング部材３３には例えば前記操作ワイヤ３１Ｄ、３１Ｒが引っ掛け配置される突起部３３ｂが、前記切り欠き溝３３ａ近傍の所定位置に設けられている。
【００２８】
前記リング部材３３は、前記プーリー３２の外周側に回動自在に配置されている。また、このリング部材３３の外周側所定位置にはリング状に形成されている前記伝達用歯車３４が配置されている。
【００２９】
前記リング部材３３に前記切り欠き溝３３ａを形成したことによって、このリング部材３３に外力が加わることによって、拡径方向又は縮径方向に変形可能になっている。本実施形態においては前記リング部材３３の内径寸法及び外形寸法を所定寸法に形成して、このリング部材３３が縮径変化したときリング部材３３の内周面とプーリー３２の外周面とが密着状態になり、拡径変化したときリング部材３３の外周面と伝達用歯車３４の内周面とが密着状態になる。
【００３０】
前記第２駆動モータ３０Ｂのモータ軸３０ｂには前記伝達用歯車３４に噛合する歯車部３５が固設されている。この歯車部３５は、前記プーリー３２と同様に矢印ａ方向に回転する。したがって、前記歯車部３５が噛合する前記伝達用歯車３４は、前記第２駆動モータ３０Ｂの駆動によって、前記プーリー３２とは逆方向の矢印ｂ方向に回転する構成になっている。
【００３１】
前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒの中途部は、所定の弛緩状態で前記リング部材３３の外周面に巻回配置される。具体的に、上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕ及び左方向操作用の操作ワイヤ３１Ｌは前記リング部材３３の外周面に略一回転した状態で配置される。これに対して、下方向操作用の操作ワイヤ３１Ｄ及び右方向操作用の操作ワイヤ３１Ｒは、突起部３３ｂに引っ掛けられた状態であり、さらに、リング部材３３に前記ワイヤの一端が固定されて、図中の下方向から延出して先端部方向に延出している。
【００３２】
前記リング部材３３に巻回されてアーム部材に向かう操作ワイヤ３１Ｕと操作ワイヤ３１Ｄとは、このリング部材３３の図中下側から外周面に配置されて延出している。これに対して、挿入部を挿通して前記リング部材３３に巻回される操作ワイヤ３１Ｕと操作ワイヤ３１Ｄとの巻回開始位置はこのリング部材３３の図中上側と下側とに別れている。
【００３３】
したがって、前記操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向に引っ張られることによって、前記リング部材３３は縮径変化して、このリング部材３３の内周面が前記プーリー３２の外周面に密着する。すると、前記プーリー３２が前記第１駆動モータ３０Ａによって矢印ａ方向に回転されているので、このプーリー３２と一体になって前記リング部材３３も矢印ａ方向に回転する。
【００３４】
一方、前記操作ワイヤ３１Ｄが矢印ｄ方向に引っ張られることによって、前記リング部材３３は拡径変化して、このリング部材３３の外周面が前記伝達用歯車３４の内周面に密着する。すると、前記伝達用歯車３４が前記第２駆動モータ３０Ｂのモータ軸３０ｂに固設されている歯車部３５によって矢印ｂ方向に回転されているので、この伝達用歯車３４と一体になって前記リング部材３３も矢印ｂ方向に回転する。
【００３５】
つまり、操作ワイヤ３１Ｕを牽引操作する場合と、湾曲方向が相対する操作ワイヤ３１Ｄを牽引操作する場合とでは、前記リング部材３３の回転方向が異なる構成になっている。
【００３６】
なお、前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは湾曲用コイルシース３７内を挿通して前記リング部材３３まで導かれ、このリング部材３３に巻回された操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは牽引用コイルシース３８内を挿通して前記湾曲レバー７ｂに設けられている略十字形状で前記湾曲レバー７ｂの傾倒操作に伴って揺動するアーム部材３９に設けられいてるそれぞれのアーム部３９Ｕ、３９Ｄ、３９Ｌ、３９Ｒに固設されている。
【００３７】
前記アーム部材３９は、前記湾曲レバー７ｂの傾倒方向及び傾倒角度を変化させる傾倒操作を行うことによって揺動され、この揺動に伴ってアーム部３９Ｕ、３９Ｄ、３９Ｌ、３９Ｒに固設されている操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒが牽引移動或いは弛緩移動して、前記湾曲部１２を所望の方向に所望の湾曲量だけ湾曲させられるようになっている。
【００３８】
上述のように構成した内視鏡２の湾曲部１２の湾曲動作を説明する。
内視鏡装置１による観察を行う際、まず、メインスイッチ２５をオン状態にして、Ｃ−ＭＯＳやＬＥＤ照明１５、駆動モータ３０Ａ、３０Ｂ等に電力を供給する。このことによって、モニタ４の画面上に内視鏡画像が表示されるとともに、前記プーリー３２、伝達用歯車３４が回転状態になって湾曲部１２を湾曲動作させることが可能な状態になる。
【００３９】
なお、前記湾曲部１２は、湾曲レバー７ｂが初期状態である直立状態のとき、前記プーリー３２の外周面側に回動自在に配置されているリング部材３３にそれぞれ巻回配置されている操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒが全て所定の弛緩状態になって略直線状態になる。つまり、前記湾曲部１２が直線状態のとき、前記リング部材３３は前記プーリー３２及び前記伝達用歯車３４に対してフリーな状態であるとともに、全ての操作ワイヤワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒが前記リング部材３３に対して所定の滑り状態になっている。
【００４０】
次に、前記湾曲部１２を上方向に湾曲動作させるために前記湾曲レバー７ｂを傾倒操作する。すると、この湾曲レバー７ｂの傾倒操作に伴って、前記アーム部材３９が揺動されて傾き、前記湾曲レバー７ｂの傾倒方向に対応するアーム部３９Ｕに固定されている、前記リング部材３３より基端側に位置する上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向に徐々に引っ張られていく。
【００４１】
すると、前記リング部材３３に所定の弛緩状態で巻回されていた操作ワイヤ３１Ｕがこのリング部材３３を縮径させるように牽引移動される。このとき、下方向に対応する操作ワイヤ３１Ｄは破線に示す矢印ｄ方向とは逆方向に弛緩移動される。
【００４２】
前記リング部材３３が所定量縮径されて、このリング部材３３の内周面が前記プーリー３２の外周面に密着状態になると、前記リング部材３３が矢印ａ方向に回転される。すると、このリング部材３３に巻回配置されているリング部材３３より先端側に位置する操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向である破線に示す矢印ｆ方向とは逆方向に牽引移動されて、湾曲部１２が上方向に湾曲していく。
【００４３】
そして、引き続き湾曲レバー７ｂを同方向に傾倒操作し続けることによって、前記リング部材３３が縮径状態にされて、前記操作ワイヤ３１Ｕがさらに牽引移動することによって湾曲部１２がさらに上方向に湾曲する。
【００４４】
このとき、万一、前記操作ワイヤ３１Ｄと前記リング部材３３との間の抵抗が増大して、回転しているリング部材３３の回転力が前記操作ワイヤ３１Ｄに伝達されると、前記操作ワイヤ３１Ｄが突起部３３ｂで折り返されて配置されていることにより、前記リング部材３３の回転力によって前記操作ワイヤ３１Ｕとは逆方向である矢印ｅ方向に対応する先端部側に送られていく。
【００４５】
このことによって、湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させるように湾曲レバー７ｂを傾倒操作したとき、万一、弛んだ状態になった上方向に相対する下方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｄにリング部材３３の回転力が伝達された場合でも、操作ワイヤ３１Ｄは弛みの分だけ先端部側に弛緩移動されて、上方向の湾曲を妨げることを防止する。
【００４６】
ここで、前記湾曲レバー７ｂの傾倒位置を保持し続けると、リング部材３３より先端側に配置されている操作ワイヤ３１Ｕの牽引移動に伴って、前記リング部材３３とプーリー３２との密着状態が解除されて、操作ワイヤ３１Ｕの牽引移動が停止される。そして、前記湾曲レバー７ｂをこの状態で保持し続けることによって、この湾曲部１２の湾曲状態が保持される。
【００４７】
一方、前記湾曲部１２を下方向に湾曲動作させるために前記湾曲レバー７ｂを傾倒操作すると、この湾曲レバー７ｂの傾倒操作に伴って、前記アーム部材３９が揺動されて傾き、前記湾曲レバー７ｂの傾倒方向に対応するアーム部３９Ｄに固定されている前記リング部材３３より基端側に位置する下方向操作用の操作ワイヤ３１Ｄが破線矢印である矢印ｄ方向に牽引移動していく。
【００４８】
すると、前記リング部材３３に所定の弛緩状態で巻回されていた操作ワイヤ３１Ｄがこのリング部材３３を拡径させていく。このとき、上方向に対応する操作ワイヤ３１Ｕは前記実線示す矢印ｃ方向とは逆方向に弛緩移動されて弛んだ状態になる。
【００４９】
前記リング部材３３が所定量拡径されて、このリング部材３３の外周面が前記伝達用歯車３４の内周面に密着状態になると、前記リング部材３３が矢印ｂ方向に回転される。すると、このリング部材３３に巻回配置されているリング部材３３より先端側に位置する操作ワイヤ３１Ｄが矢印ｄ方向である実線に示す矢印ｅ方向とは逆方向に牽引移動されて、湾曲部１２が下方向に湾曲していく。
【００５０】
そして、引き続き湾曲レバー７ｂを同方向に傾倒操作し続けることによって、前記リング部材３３が拡径状態にされて、前記操作ワイヤ３１Ｄがさらに牽引移動することによって湾曲部１２がさらに下方向に湾曲する。
【００５１】
このとき、万一、前記操作ワイヤ３１Ｕと前記リング部材３３との間の抵抗が増大して、回転しているリング部材３３の回転力が前記操作ワイヤ３１Ｕに伝達されると、前記操作ワイヤ３１Ｕが巻回配置されている状態であるため、前記リング部材３３の回転力によって前記操作ワイヤ３１Ｄとは逆方向である破線に示す矢印ｆ方向に対応する先端部側に送られていく。
【００５２】
このことによって、湾曲部１２を例えば下方向に湾曲させるように湾曲レバー７ｂを傾倒操作したとき、万一、弛んだ状態になった下方向とは相対する上方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｕにリング部材３３の回転力が伝達された場合でも、操作ワイヤ３１Ｕが弛みの分だけ先端部側に弛緩移動されて、下方向の湾曲を妨げることを防止する。
【００５３】
ここで、前記湾曲レバー７ｂの傾倒位置を保持し続けると、リング部材３３より先端側に配置されている操作ワイヤ３１Ｄの牽引移動に伴って、前記リング部材３３と伝達用歯車３４との密着状態が解除されて、操作ワイヤ３１Ｄの牽引移動が停止される。そして、前記湾曲レバー７ｂをこの状態に保持し続けることによって、この湾曲部１２の湾曲状態が保持される。
【００５４】
なお、前記湾曲レバー７ｂを例えば上方向と左方向との中間方向等に傾倒操作することによって、上述と同様に傾倒操作に対応する複数の操作ワイヤが移動して湾曲部を所望の方向に湾曲動作させることが可能である。
【００５５】
このように、縮径又は拡径可能なリング部材を、一駆動モータによって一方向に回転されるプーリーと、他駆動モータに設けられた歯車部によって他方向に回転される伝達用歯車との間に配置する一方、前記リング部材の外周面に突起部を設け、このリング部材を縮径させる操作ワイヤをリング部材の外周面に巻回配置する一方、リング部材を拡径させる操作ワイヤを前記突起部に引っ掛けて折り返した状態にして巻回配置することにより、湾曲レバーの傾倒操作によって、リング部材の外周面に巻回配置されている操作ワイヤ或いは、突起部に引っ掛けて折り返した状態で巻回配置されている操作ワイヤを適宜牽引操作することによって、リング部材を縮径状態又は拡径状態に変化させて、前記操作ワイヤをプーリーの回転する方向又は伝達用歯車が回転する方向に牽引移動させて湾曲部を所望の方向に湾曲動作させることができるとともに、湾曲方向に相対する操作ワイヤに万一、リング部材の回転力が伝達された場合でも、この相対する操作ワイヤを、牽引移動された操作ワイヤと逆方向に移動させることができる。
【００５６】
このことによって、湾曲レバーを傾倒操作して、湾曲部を一方向に湾曲させる操作ワイヤを牽引移動させるとき、この湾曲方向に相対する操作ワイヤが逆方向に移動する構成にしたことによって、相対する操作ワイヤによって湾曲部の湾曲動作を妨げられることなく、スムーズに湾曲部が湾曲動作する。
【００５７】
なお、図４に示すようにモータ３０Ａ、３０ＢをＯＮ／ＯＦＦ動作させることによって、上方向に湾曲させるときには下方向の抵抗を零にして、仮に何らかの原因によって下方向の力が発生したとしてもモータが止まっているので抵抗はない。つまり、上方向に湾曲のときは、モータ３０Ａのみを駆動させ、下方向の湾曲のときにはモータ３０Ｂのみを駆動するように制御してもよい。
【００５８】
ここで、図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して湾曲操作保護機構部の他の構成例を説明する。
図に示すように本実施形態の内視鏡２のアシスト部６内には駆動手段として１つの駆動モータ３０Ａと、牽引部材である複数の操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒと、プーリー３２と、上下用のリング部材３３Ａ１及び左右用のリング部材３３Ａ２と、例えば２つの伝達用歯車３４Ａと、複数の歯車４１、４２を有する歯車ユニット４０と、駆動力伝達用歯車４３等が設けられている。
【００５９】
前記駆動モータ３０Ａのモータ軸３０ａには前記プーリー３２と歯車部４４とが一体に固定されている。そして、前記プーリー３２は、前記駆動モータ３０Ａの駆動力によって例えば矢印ａ方向に回転する構成になっている。
【００６０】
前記操作ワイヤ３１Ｄ（３１Ｒ）は、湾曲側ワイヤ３１Ｄ１（３１Ｒ１）と、牽引側ワイヤ３１Ｄ２（３１Ｒ２）とで分割して構成されている。
【００６１】
前記リング部材３３Ａは、所定の弾性を有する例えば細長で管状の金属部材や樹脂材料で形成され、このリング部材３３には軸方向に対して平行な切り欠き溝３３ａが形成されている。このことによって、このリング部材３３Ａも外力が加わることによって、拡径方向又は縮径方向に変形可能になっている。
【００６２】
また、このリング部材３３Ａには前記操作ワイヤ３１Ｄ１、３１Ｄ２、３１Ｒ１、３１Ｒ２の端部がそれぞれ配置固定されるワイヤ固定部４５ａ、４５ｂが設けられている。そして、前記ワイヤ固定部４５ａには前記操作ワイヤ３１Ｄ１、３１Ｒ１が固定され、ワイヤ固定部４５ｂには前記操作ワイヤ３１Ｄ２、３１Ｒ２が固定される。
【００６３】
前記歯車ユニット４０は、軸部材４６と、この軸部材４６の端部に配置されて前記駆動力伝達用歯車４３に噛合する回転用歯車４２と、前記伝達用歯車３４Ａに噛合する回転方向変換歯車４１とで構成されている。
【００６４】
このことによって、前記駆動モータ３０Ａを駆動させることによって前記モータ軸３０ａが矢印ａ方向に回転する。すると、このモータ軸３０ａに固設されているプーリー３２が矢印ａ方向の回転状態になるとともに、歯車部４４が矢印ａ方向の回転状態になる
前記歯車部４４の回転は、駆動力伝達用歯車４３を介して軸部材４６の端部に固定されている回転用歯車４２に伝達される。このことによって、この軸部材４６に固定されている回転方向変換歯車４１が矢印ａ方向に回転するので、この回転方向変換歯車４１に噛合している３４Ａが矢印ａ方向とは逆方向の矢印ｂ方向の回転状態になる。
【００６５】
前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｒの中途部は、所定の弛緩状態で前記リング部材３３の外周面に巻回配置され、端部をワイヤ固定部４５ａ、４５ｂに固設した操作ワイヤ３１Ｄ１、３１Ｄ２、３１Ｒ１、３１Ｒ２も前記リング部材３３の外周面に配置されている。具体的に、上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕ及び左方向操作用の操作ワイヤ３１Ｌは前記リング部材３３の外周面に略一回転した状態で配置される。これに対して、下方向操作用の操作ワイヤ３１Ｄ１及び右方向操作用の操作ワイヤ３１Ｒ１はワイヤ固定部４５ａに固設され、下方向操作用の操作ワイヤ３１Ｄ２及び右方向操作用の操作ワイヤ３１Ｒ２はワイヤ固定部４５ｂに固設された状態で前記リング部材３３の外周面に配置される。
【００６６】
したがって、前記操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向に引っ張られることによって、前記リング部材３３Ａは縮径変化して、このリング部材３３Ａの内周面が前記プーリー３２の外周面に密着する。すると、前記プーリー３２が前記第１駆動モータ３０Ａによって矢印ａ方向に回転されているので、このプーリー３２と一体になって前記リング部材３３も矢印ａ方向に回転する。
【００６７】
一方、前記操作ワイヤ３１Ｄ２が矢印ｄ方向に引っ張られることによって、前記リング部材３３Ａは拡径変化して、このリング部材３３Ａの外周面が前記伝達用歯車３４Ａの内周面に密着する。すると、前記伝達用歯車３４Ａが前記４４、４３、４２、４６、４１を介して矢印ｂ方向に回転されているので、この伝達用歯車３４Ａと一体になって前記リング部材３３Ａも矢印ｂ方向に回転する。
【００６８】
つまり、操作ワイヤ３１Ｕを牽引操作する場合と、湾曲方向が相対する操作ワイヤ３１Ｄ２を牽引操作する場合とでは、前記リング部材３３Ａの回転方向が異なる構成になっている。その他の構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００６９】
上述のように構成した湾曲操作保護機構部の作用を説明する。
湾曲部１２を上方向に湾曲動作させるために前記湾曲レバー７ｂを傾倒操作する。すると、この湾曲レバー７ｂの傾倒方向に対応するアーム部３９Ｕに固定されている、前記リング部材３３Ａより基端側に位置する上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向に徐々に引っ張られていく。
【００７０】
すると、前記リング部材３３Ａに所定の弛緩状態で巻回されていた操作ワイヤ３１Ｕがこのリング部材３３Ａを縮径させるように牽引移動される。このとき、下方向に対応する操作ワイヤ３１Ｄ２は破線に示す矢印ｄ方向とは逆方向に弛緩移動される。
【００７１】
前記リング部材３３Ａが所定量縮径されて、このリング部材３３Ａの内周面が前記プーリー３２の外周面に密着状態になると、前記リング部材３３が矢印ａ方向に回転される。すると、このリング部材３３に巻回配置されているリング部材３３より先端側に位置する操作ワイヤ３１Ｕが矢印ｃ方向である破線に示す矢印ｆ方向とは逆方向に牽引移動されて、湾曲部１２が上方向に湾曲していく。
【００７２】
そして、引き続き湾曲レバー７ｂを同方向に傾倒操作し続けることによって、前記リング部材３３Ａが縮径状態にされて、前記操作ワイヤ３１Ｕがさらに牽引移動することによって湾曲部１２がさらに上方向に湾曲する。
【００７３】
このとき、万一、前記操作ワイヤ３１Ｄ１と前記リング部材３３との間の抵抗が増大して、回転しているリング部材３３Ａの回転力が前記操作ワイヤ３１Ｄ１に伝達されると、前記リング部材３３Ａの回転力によって前記操作ワイヤ３１Ｕとは逆方向である矢印ｅ方向に対応する先端部側に送られていく。
【００７４】
このことによって、湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させるように湾曲レバー７ｂを傾倒操作したとき、万一、弛んだ状態になった上方向に相対する下方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｄ２にリング部材３３の回転力が伝達された場合でも、操作ワイヤ３１Ｄ１は弛みの分だけ先端部側に弛緩移動されて、上方向の湾曲を妨げることを防止することができる。
【００７５】
一方、前記湾曲部１２を下方向に湾曲動作させるために前記湾曲レバー７ｂを傾倒操作すると、この湾曲レバー７ｂの傾倒方向に対応するアーム部３９Ｄに固定されている前記リング部材３３Ａより基端側に位置する下方向操作用の操作ワイヤ３１Ｄ２が破線矢印である矢印ｄ方向に牽引移動していく。
【００７６】
すると、前記リング部材３３Ａに所定の弛緩状態で巻回されていた操作ワイヤ３１Ｄ２がこのリング部材３３Ａを拡径させていく。このとき、上方向に対応する操作ワイヤ３１Ｕは前記実線示す矢印ｃ方向とは逆方向に弛緩移動されて弛んだ状態になる。
【００７７】
前記リング部材３３Ａが所定量拡径されて、このリング部材３３Ａの外周面が前記伝達用歯車３４Ａの内周面に密着状態になると、前記リング部材３３Ａが矢印ｂ方向に回転される。すると、このリング部材３３Ａに巻回配置されているリング部材３３Ａより先端側に位置する操作ワイヤ３１Ｄ１が矢印ｄ方向である実線に示す矢印ｅ方向とは逆方向に牽引移動されて、湾曲部１２が下方向に湾曲していく。
【００７８】
そして、引き続き湾曲レバー７ｂを同方向に傾倒操作し続けることによって、前記リング部材３３が拡径状態にされて、前記操作ワイヤ３１Ｄがさらに牽引移動することによって湾曲部１２がさらに下方向に湾曲する。
【００７９】
このとき、万一、前記操作ワイヤ３１Ｕと前記リング部材３３Ａとの間の抵抗が増大して、回転しているリング部材３３Ａの回転力が前記操作ワイヤ３１Ｕに伝達されると、前記操作ワイヤ３１Ｕが巻回配置されている状態であるため、前記リング部材３３Ａの回転力によって前記操作ワイヤ３１Ｄ１とは逆方向である破線に示す矢印ｆ方向に対応する先端部側に送られていく。
【００８０】
このことによって、湾曲部１２を例えば下方向に湾曲させるように湾曲レバー７ｂを傾倒操作したとき、万一、弛んだ状態になった下方向とは相対する上方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｕにリング部材３３Ａの回転力が伝達された場合でも、操作ワイヤ３１Ｕが弛みの分だけ先端部側に弛緩移動されて、下方向の湾曲を妨げることを防止することができる。
また、アシスト部内の駆動モータを１つにしたことによって、バッテリーによる電力の供給量を少なくすることができる。その他の作用及び効果は前記第１実施形態と同様である。
【００８１】
図６ないし図９は本発明の第２実施形態にかかり、図６は内視鏡装置の構成を説明する図、図７は内視鏡のアシスト部内の構成を説明する図、図８は湾曲操作保護機構部の構成及び作用を説明する図、図９は湾曲操作保護機構部の別の構成を説明する図である。
なお、図７（ａ）はアシスト部内及びその周辺の構成を説明する図、図７（ｂ）は湾曲操作保護機構部を説明する図、図８（ａ）は相対する方向の操作ワイヤのプーリーへの巻回状態を説明する図、図８（ｂ）は湾曲操作保護機構部の動作状態を説明する図である。
【００８２】
図６に示すように本実施形態の内視鏡装置１Ａは、前記装置本体３内には電源部となる主バッテリや後述するプーリーを回転させる駆動手段となる図示しない駆動モータ等が設けられている。このため、前記装置本体３の一側面には前記装置側コネクタ２１等の他に、前記駆動モータの駆動力を伝達するための本体側駆動力伝達部２７が設けられている。
【００８３】
前記本体側駆動力伝達部２７には図示しないフレキシブルシャフト等が内挿する駆動力伝達部材５４の一端部が連結されるようになっている。この駆動力伝達部材５４の他端部はアシスト部６に設けられたスコープ側駆動力伝達部１８に連結されるようになっている。このことによって、前記前記装置本体３に設けられている駆動モータの回転駆動力がフレキシブルシャフトによって内視鏡２の後述する回転軸に伝達されて前記プーリーが所望の状態で回転するようになっている。
【００８４】
なお、前記スコープ用電源コネクタ１７に副バッテリとして直接、内視鏡用バッテリ５５を接続するようにしてもよい。このことによって、この内視鏡用バッテリ５５で内視鏡２に電力を供給し、前記装置本体３に設けられている主バッテリで前記モニタ４や駆動モータに電力を供給する。その他の構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００８５】
図７（ａ）ないし図８（ｂ）を参照して、アシスト部６内の構成を説明する。
図に示すように前記アシスト部６内には牽引部材である湾曲方向に対応する複数の操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒ、牽引補助部材である複数のプーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒ、軸部１３３、第１駆動力伝達機構部を構成する第１駆動力伝達部材である第１伝達部１３５ａとなる第１歯車１３４ａ及び第２駆動力伝達部材である第２伝達部１３５ｂとなる第３歯車１３４ｃ、第２歯車軸１３６ｂに固定されてい回転方向変換部材である第２歯車１３４ｂ、駆動力伝達部１３７、フレーム１３８等が配設されている。
【００８６】
前記プーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒは、ワイヤ巻回部１３２ａ及び歯車部１３２ｂとで構成されている。そして、前記複数のプーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒに設けられいてるそれぞれのワイヤ巻回部１３２ａには前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒの中途部が所定の弛緩状態で所定巻き方向で巻回される。
【００８７】
前記軸部１３３には仕切部材１３９及び前記プーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒが配置される。前記仕切部材１３９は前記軸部１３３に例えば螺合によって固設され、これら仕切部材１３９の間に配置される各プーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒが前記軸部１３３に対してそれぞれ回動自在に配置される。
【００８８】
前記第１伝達部１３５ａは、第１歯車１３４ａ及び第２歯車１３４ｂで構成され、この第２歯車１３４ｂは前記軸部１３３に配置されたプーリー１３２Ｕの歯車部１３２ｂに噛合している。一方、前記第２伝達部１３５ｂは第３歯車１３４ｃで構成され、この第３歯車１３４ｃは前記軸部１３３に配置されたプーリー１３２Ｄの歯車部１３２ｂに噛合している。前記第１歯車１３４ａ及び前記第３歯車１３４ｃは駆動軸となる前記第１歯車軸１３６ａに配置され、前記第２歯車１３４ｂは第２歯車軸１３６ｂに配置される。
【００８９】
前記フレーム１３８には例えば一対の第１支持部１３８ａ、二対の第２支持部１３８ｂ等が設けられており、前記第１支持部１３８ａには軸部１３３が配設されるとともに第１歯車軸１３６ａが回動自在に軸支され、前記第２支持部１３８ｂには第２歯車軸１３６ｂが回動自在に軸支されている。
【００９０】
前記駆動力伝達部１３７は前記第１歯車軸１３６ａのスコープ側駆動力伝達部１８側の一端部に固設されている。この駆動力伝達部１３７には前記駆動力伝達部材５４によって伝達された前記駆動モータの駆動力が伝達される。
【００９１】
そして、前記駆動モータの駆動力が駆動力伝達部１３７に伝達されて、第１歯車軸１３６ａが回転状態にされることにより、前記第１歯車１３４ａ及び前記第３歯車１３４ｃが例えば矢印ｘ方向に回転する。すると、前記プーリー１３２Ｄが矢印ｘ方向とは逆方向の矢印ｙ方向に回転し、前記プーリー１３２Ｕが第２歯車１３４ｂを介して矢印ｘ方向と同方向に回転する。
【００９２】
前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは湾曲用コイルシース３７内を挿通してプーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒまで導かれ、これらプーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒに巻回された操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは牽引用コイルシース３８内を挿通して前記湾曲レバー７ｂに設けられている略十字形状のアーム部材３９のそれぞれのアーム部３９Ｕ、３９Ｄ、３９Ｌ、３９Ｒに固設される。
【００９３】
そして、前記アーム部材３９の傾倒操作に伴う揺動動作によって前記アーム部の所定位置に固設されている操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒが移動されて、前記湾曲部１２を所望の方向に所望の湾曲量だけ湾曲させるようになっている。
【００９４】
上述のように構成した内視鏡２の湾曲レバー７ｂを操作して前記湾曲部１２を上方向に湾曲させる動作を説明する。
内視鏡装置１による観察を行う際、まず、メインスイッチ２５をオン状態にして、Ｃ−ＭＯＳやＬＥＤ照明１５、駆動モータに電力を供給する。このことによって、モニタ４の画面上に内視鏡画像が表示されるとともに、前記プーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒが回転状態になって湾曲部１２が湾曲動作可能な状態になる。なお、初期状態においては、湾曲レバー７ｂは直立状態であり、全ての操作ワイヤワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒが前記プーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒのワイヤ巻回部１３２ａに対して滑り状態なって、前記湾曲部１２は直線状態に保持されている。
【００９５】
次に、前記湾曲部１２を上方向に湾曲動作させるために前記湾曲レバー７ｂを矢印Ａ方向に傾倒操作する。すると、この湾曲レバー７ｂの傾倒操作に伴って、前記アーム部材が揺動されて傾き、前記湾曲レバー７ｂの傾倒方向に対応するアーム部に固定されているプーリー１３２Ｕより基端側に位置する上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕが徐々に引っ張られた状態に変化していく。
【００９６】
すると、前記プーリー１３２Ｕのワイヤ巻回部１３２ａに所定の弛緩状態で巻回されていた操作ワイヤ３１Ｕに対する抗力が増大して、この上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕとプーリー１３２Ｕのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抵抗が増大する。このとき、その他の方向に対応する操作ワイヤ３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは弛んだ状態である。
【００９７】
前記上方向用の操作ワイヤ３１Ｕとプーリー１３２Ｕのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抵抗が増加することによって、前記駆動力伝達部材５４、第１歯車軸１３６ａ、第１伝達部１３５ａを介して回転されていたプーリー１３２Ｕの回転力が前記操作ワイヤ３１Ｕに伝達される。すると、この操作ワイヤ３１Ｕが前記プーリー１３２Ｕの回転方向に対して牽引移動されていく。
【００９８】
このことによって、本実施形態では、プーリー１３２Ｕより先端側に配置されている上方向操作用の操作ワイヤ３１Ｕが前記湾曲レバー７ｂの傾倒操作とともに矢印Ｃ方向に牽引移動されて、湾曲部１２が上方向に湾曲する動作を開始する。この状態で、前記プーリー１３２Ｕのワイヤ巻回部１３２ａに対する抗力を増大させるように、引き続き湾曲レバー７ｂを同方向に傾倒操作し続けることによって、このプーリー１３２Ｕより先端側に配置されていた操作ワイヤ３１Ｕがさらに牽引移動されて湾曲部１２がさらに上方向に湾曲動作していく。
【００９９】
また、図９に示すように第１伝達部１３５ａを第１歯車１３４ａと第１クラッチ１４０ａとで構成し、第２伝達部１３５ｂを第３歯車１３４ｃと第２クラッチ１４０ｂとで構成する。ここで、前記第１クラッチ１４０ａ及び第２クラッチ１４０ｂはそれぞれ独立に駆動し、第１クラッチ１４０ａ及び第２クラッチ１４０ｂが伝達状態のときにはプーリー１３２Ｕ、１３２ＤはＸ方向に回転し、不達状態のときには前記プーリー１３２Ｕ、１３２ＤはＹ方向に回転する。
【０１００】
このとき、前記湾曲レバー７ｂの傾倒操作によって、さらに弛んだ状態になった下方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｄとプーリー１３２Ｄのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抵抗が万一増加して、回転されていたプーリー１３２Ｄの回転力が前記操作ワイヤ３１Ｄに伝達された場合には、前記プーリー１３２Ｄが第２伝達部１３５ｂによって前記プーリー１３２Ｕとは同方向に回転しているため、操作ワイヤ３１Ｄが先端部側に送られていく。
【０１０１】
このことによって、湾曲部１２を上方向に湾曲させるように湾曲レバー７ｂを傾倒操作したとき、万、一弛んだ状態になる下方向湾曲操作用の操作ワイヤ３１Ｄとプーリー１３２Ｄのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抵抗が増加してしまった場合、操作ワイヤ３１Ｄが先端部側に移動して、上方向の湾曲を妨げることが防止される。
【０１０２】
次いで、前記湾曲レバー７ｂの傾倒位置を保持し続けると、プーリー１３２Ｕ、より先端側に配置されている操作ワイヤ３１Ｕの移動に伴って、前記操作ワイヤ３１Ｕとプーリー１３２Ｕのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抗力が徐々に減少して、プーリー１３２Ｕより先端側に配置されていた操作ワイヤ３１Ｕに引張力が生じた状態で移動が停止する。このとき、湾曲方向に対応する操作ワイヤ３１Ｕ以外の操作ワイヤ３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒは所定の弛緩状態になる。そして、前記湾曲レバー７ｂをこの状態に保持し続けることによって、前記操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒがそのままの状態に保持されて湾曲部１２の湾曲状態が保持される。
【０１０３】
なお、本実施形態においては前記湾曲レバー７ｂを矢印Ａ方向に傾倒操作してアーム部材のアーム部に固定されている上方向の操作ワイヤ３１Ｕを牽引移動させて湾曲部１２を湾曲動作させる操作例を説明したが、湾曲レバー７ｂを所望の方向に傾倒操作することによって、上述と同様に湾曲レバーの傾倒操作に対応する操作ワイヤを牽引移動あるいは弛緩移動させて湾曲部を所望の方向に湾曲させる操作を行える。
【０１０４】
加えて、前記湾曲レバー７ｂを例えば上方向と左方向との中間方向等に傾倒操作することによって、上述と同様に傾倒操作に対応する複数の操作ワイヤが移動して湾曲部を所望の方向に湾曲動作させる操作を行える。
【０１０５】
つまり、前記湾曲レバー７ｂの傾倒操作によって、対応する操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒとプーリー１３２Ｕ、１３２Ｄ、１３２Ｌ、１３２Ｒのワイヤ巻回部１３２ａとの間の抗力を変化させて、対応する操作ワイヤ３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒを移動させて、湾曲部１２をさらに同方向に湾曲させたり、他の方向に湾曲させたり、元の状態に戻す傾倒操作を行える。
【０１０６】
このように、装置本体に設けた駆動モータの駆動力を駆動力伝達部材によってアシスト部内に配設されている駆動力伝達部を介して第１歯車軸を回転させることによって、アシスト部内に駆動モータを設けるためのスペースを不要にして湾曲操作保護機構部を構成することができる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【０１０７】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１０８】
［付記］
（１）少なくとも１つの駆動手段の駆動力が伝達されることによって所定の回転状態になる牽引補助部材と、
この牽引補助部材に中途部が巻回配置され、一端部を湾曲部に固定し、他端部を湾曲操作レバーの傾倒操作によって揺動するアーム部材のアーム部に固定した、少なくとも相対する湾曲方向に対応する複数の牽引部材と、
前記湾曲操作レバーの傾倒操作によって牽引された牽引部材に前記牽引補助部材の回転力を伝達して湾曲動作のための牽引移動を行う一方、この牽引移動される牽引部材に相対する湾曲方向の牽引部材に前記牽引補助部材の回転力が伝達されたとき、この相対する湾曲方向の牽引部材が前記湾曲動作を妨げる方向に移動することを防止する湾曲操作保護機構部と、
を具備する内視鏡。
【０１０９】
（２）前記湾曲操作保護機構部は、
切り欠き溝及び少なくとも１つの突起部を設けた牽引補助部材と、
この牽引補助部材を、第１の駆動手段の駆動力が伝達されることによって一方向に回転させる一方向回転部材と、
前記牽引補助部材を、第２の駆動手段の駆動力が伝達されることによって他方向に回転させる他方向回転部材と、
を具備し、
前記牽引補助部材を前記一方向回転部材と前記他方向回転部材との間に回動自在に配置する一方、相対する湾曲方向に対応する一対の牽引部材のうち、一牽引部材を前記牽引補助部材を縮径可能なように巻回配置するとともに、他牽引部材を前記牽引補助部材を突起部に一度引っ掛けて折り返した状態にして拡径可能なように巻回配置した付記１に記載の内視鏡。
【０１１０】
（３）前記湾曲操作保護機構部は、
相対する湾曲方向の一湾曲方向に対応する１本で構成された一牽引部材と、
この一湾曲方向に相対する、一端部を前記湾曲部及び前記アーム部材のアーム部に固定した、２本の分割牽引部材で構成した他牽引部材と、
切り欠き溝及び前記分割牽引部材の他端部がそれぞれ固設される少なくとも一対のワイヤ固定部を設けた牽引補助部材と、
前記駆動手段の駆動力を伝達して、前記牽引補助部材を一方向に回転させる一方向回転伝達部材と、
前記駆動手段の駆動力を伝達して、前記牽引補助部材を他方向に回転させる他方向回転伝達部材と、
を具備し、
前記牽引部材を前記牽引補助部材を縮径可能なように巻回配置する一方、他牽引部材を構成する一分割牽引部材の他端部を前記牽引補助部材を拡径可能なように一牽引部材固定部に固定し、他分割牽引部材の他端部を他牽引部材固定部に固定した付記１に記載の内視鏡。
【０１１１】
（４）駆動手段の駆動力が伝達されることによって所定の回転状態になる牽引補助部材と、
この牽引補助部材に中途部が巻回配置され、一端部を湾曲部に固定し、他端部を湾曲操作レバーの傾倒操作によって揺動するアーム部材のアーム部に固定した、少なくとも相対する湾曲方向に対応する複数の牽引部材と、
前記湾曲操作レバーの傾倒操作によって牽引された牽引部材に前記牽引補助部材の回転力を伝達して湾曲動作のための牽引移動を行う一方、この牽引移動される牽引部材に相対する湾曲方向の牽引部材に前記牽引補助部材の回転力が伝達されたとき、この相対する湾曲方向の牽引部材が前記湾曲動作を妨げる方向に移動することを防止する湾曲操作保護機構部と、
を具備する内視鏡。
【０１１２】
（５）前記湾曲操作保護機構部は、
前記駆動手段の駆動力によって回転する駆動軸、この駆動軸に固定配置され回転状態になる第１駆動力伝達部材及び回転力を前記牽引補助部材に伝達してこの牽引補助部材を一方向に回転させる第２駆動力伝達部材を備える第１駆動力伝達機構部と、
この第１駆動力伝達機構部の第２駆動力伝達部材の回転を前記牽引補助部材に伝達して、この牽引補助部材を他方向に回転させる回転方向変換部材と、
を具備し、
相対する湾曲方向に対応する一対の牽引部材を、それぞれ異なる方向に回転する前記牽引補助部材の回転方向に一致するように巻回配置した付記４に記載の内視鏡。
【０１１３】
【発明の効果】
本発明の内視鏡は、湾曲操作レバーを傾倒操作して湾曲部を湾曲動作させる際、傾倒操作方向に相対する牽引部材によって湾曲部の湾曲動作が妨げられることを防止した湾曲性能に優れた内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置を説明する図
【図２】内視鏡のアシスト部内の構成を説明する図
【図３】湾曲操作保護機構部の構成及び作用を説明する図
【図４】モータの駆動状態を説明する図
【図５】湾曲操作保護機構部の他の構成例及びその作用を説明する図
【図６】図６ないし図９は本発明の第２実施形態にかかり、図６は内視鏡装置の構成を説明する図
【図７】内視鏡のアシスト部内の構成を説明する図
【図８】湾曲操作保護機構部の構成及び作用を説明する図
【図９】湾曲操作保護機構部の別の構成を説明する図
【符号の説明】
３０Ａ、３０Ｂ…駆動モータ
３１Ｕ、３１Ｄ、３１Ｌ、３１Ｒ…操作ワイヤ
３２…プーリー
３３…リング部材
３３ａ…切り欠き溝
３３ｂ…突起部
３４…伝達用歯車
３５…歯車部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope that performs a bending operation of a bending portion provided in an insertion portion by tilting a bending operation lever and moving a pulling member wound around a pulling assisting member rotated by a driving means. About.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, endoscope apparatuses have been widely used as apparatuses for observing and inspecting body cavities, structures, and gaps. The endoscope is mainly configured by an insertion portion that is inserted into a body cavity, a structure, or the like, and an operation portion that is provided at a proximal end portion of the insertion portion.
[0003]
In some of the endoscopes, for example, the insertion portion is provided with a bending portion that can be bent in the vertical and horizontal directions, and the bending portion is configured to bend by operating a bending operation lever provided in the operation portion. There is what I did.
[0004]
For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-70727, the operation lever is tilted to move the operation wire corresponding to the tilting operation wound around the rotating pulley to move the bending portion in a desired direction. A tubular operating device for bending is proposed.
[0005]
In this tubular operation device, an operation wire is wound around a pulley in a predetermined relaxed state in advance, and the lever is disposed closer to the operation lever than the pulley by tilting the operation lever when bending the bending portion. While the side pulling member is changed to the pulled state, the lever side pulling member disposed on the operation lever side from the pulley corresponding to the other bending direction is in a relaxed state. Then, the drag force between the pulled lever-side traction member and the pulley increases, and the insertion portion-side traction member disposed on the insertion portion side from the pulley is pulled, so that the bending portion bends in a desired direction. To go. Then, in the tilting operation state of the operation lever, the bending state of the bending portion is maintained by the insertion portion side pulling member and the lever side pulling member being again in a predetermined relaxed state.
[0006]
[Patent Document] Japanese Patent Laid-Open No. 2003-70727 (Pages 2 to 6, FIGS. 1 to 3)
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the tubular operation device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-70727, the operation pulling member corresponding to each bending direction is wound around the pulley that rotates in one direction. For this reason, for example, when the bending operation lever is tilted to cause the bending portion to bend upward, if the drag between the lever-side traction member and the pulley corresponding to another bending direction increases, the drag increases. The insertion portion side pulling member corresponding to the lever side pulling member is pulled and it becomes difficult to bend the bending portion in a desired direction. In particular, when the drag force between the lever-side traction member and the pulley, which is opposite to the bending direction corresponding to the tilting operation direction of the bending operation lever, is increased, the force to bend in the relative direction becomes a load. Therefore, there is a possibility that the bending operation corresponding to the tilting operation direction may be hindered.
[0008]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and prevents the bending operation of the bending portion from being hindered by the pulling member facing the tilting operation direction when the bending operation lever is tilted to cause the bending portion to bend. An object of the present invention is to provide an endoscope excellent in bending performance.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The endoscope according to the present invention has a traction assisting member that is in a predetermined rotation state when a driving force of at least one driving means is transmitted, a midway portion is wound around the traction assisting member, and one end is curved. A plurality of traction members corresponding to at least opposite bending directions, the other end portion being fixed to the arm portion of the arm member that is swung by the tilting operation of the bending operation lever, and the tilting operation of the bending operation lever. The rotational force of the pulling auxiliary member is transmitted to the pulled pulling member to perform the pulling movement for the bending operation, while the pulling auxiliary member rotates to the pulling member in the bending direction relative to the pulling member to be pulled. A bending operation protection mechanism that prevents the opposing pulling member in the bending direction from moving in a direction that hinders the bending operation when force is transmitted.
[0010]
The bending operation protection mechanism includes a traction assisting member provided with a notch groove and at least one protrusion, and the traction assisting member is unidirectionally transmitted by the driving force of the first driving means. A unidirectional rotating member that rotates, and an omnidirectional rotating member that rotates the traction assisting member in the other direction by transmitting the driving force of the second driving means,
The pulling assisting member is rotatably disposed between the one-way rotating member and the other-direction rotating member, and one pulling member is selected from the pair of pulling members corresponding to the opposing bending directions. The other pulling member is wound and arranged so that the diameter can be increased in a state where the pulling auxiliary member is once hooked on the protrusion and folded.
[0011]
According to these configurations, by tilting the bending operation lever, the arm member swings and one traction member corresponding to the opposing bending direction is in the traction state, and the other traction member is in the relaxed state. Here, the pulling assisting member is reduced in diameter, for example, when one pulling member is in the pulling state. Then, the pulling assisting member comes into close contact with the one-way rotating member rotated in one direction by the driving force of the first driving means, and starts rotating in one direction. Then, the one pulling member is quickly pulled by the rotation assisting member, and the bending portion bends in a direction corresponding to the one pulling member. At this time, even if the rotation of the traction assisting member is transmitted to the other traction member opposed to the bending direction, the other traction member is wound around the traction assisting member in a state in which the other traction member is once hooked on the protrusion and folded. Therefore, the traction member moves in the direction opposite to the traction direction.
[0012]
On the contrary, when the other traction member is in the traction state, the traction assisting member is expanded in diameter. Then, when the auxiliary pulling member comes into close contact with the other-direction rotating member rotated in the other direction by the driving force of the second driving means, rotation starts in the other direction. Then, the other pulling member that is once hooked on the protrusion and turned back is quickly pulled and moved by the rotating auxiliary member, and the bending portion bends in a direction corresponding to the other pulling member. At this time, even if the rotation of the traction assisting member is transmitted to one traction member opposed to the bending direction, the one traction member is simply wound and arranged without being folded back to the traction assisting member. It moves in the direction opposite to the towing direction.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 5 relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a diagram for explaining an endoscope apparatus, FIG. 2 is a diagram for explaining a configuration in an assist portion of the endoscope, and FIG. 3 is a bending operation protection FIG. 4 is a diagram for explaining the driving state of the motor, FIG. 5 is a diagram for explaining another configuration example of the bending operation protection mechanism and its operation.
FIG. 5A is a perspective view illustrating the configuration of the bending operation protection mechanism, and FIG. 5B is a diagram illustrating a winding state of the operation wire around the ring member in the opposite direction.
[0014]
As shown in FIG. 1, an endoscope apparatus 1 according to this embodiment includes an industrial endoscope (hereinafter abbreviated as an endoscope) 2 inserted through a pipe such as a gas pipe, and the endoscope 2. Is mainly composed of an apparatus main body 3 to which the apparatus is detachably attached. A monitor 4 which is a display device for displaying the endoscopic image via a hinge 4a is rotatably disposed in the apparatus main body 3.
[0015]
The endoscope 2 has an elongated and flexible insertion portion 5, an assist portion 6 provided continuously with a proximal end portion of the insertion portion 5, and a flexibility extending from a side portion of the assist portion 6. And an operation portion 7 having an operation wire portion 7a.
[0016]
The insertion portion 5 includes, in order from the distal end side, a distal end rigid portion 11, a bending portion 12 configured to bend in a vertical / left / right direction by continuously connecting bending pieces, and an elongated flexible tube portion 13 having flexibility. Are arranged in series.
[0017]
For example, an observation window 14 is provided at the center of the distal end surface of the distal end hard portion 11 constituting the insertion portion 5, and a plurality of LED illuminations 15 constituting an illumination optical system are disposed around the observation window 14. . For example, a C-MOS (not shown), which is an observation means, faces the observation window 14.
[0018]
An endoscope-side connector 16 that is electrically connected to a device-side connector 21 (to be described later) of the device body 3 is provided on the base end surface of the assist portion 6, and a scope power connector 17 and the like are provided on the side portion. ing. The operation portion 7 is provided with a bending lever 7b for performing an instruction operation for bending the bending portion 12.
[0019]
In addition to the apparatus-side connector 21 to which the endoscope-side connector 16 is detachably connected to one side surface of the apparatus main body 3, a video output connector 22 and a monitor for supplying power to the monitor 4 A power connector 23, a scope power connector 24 for supplying power to the C-MOS of the endoscope 2 and the LED illumination 15, a main switch 25, and the like are provided. Reference numeral 26 denotes a belt used when the apparatus main body 3 is hung on a user's shoulder or the like.
[0020]
A video cable 51 is connected to the video output connector 22. As a result, the video signal that is converted by the C-MOS and output as a standard TV signal of the NTSC system, the PAL system, etc., is not shown, the video signal line that passes through the insertion section, the endoscope side connector 16, the apparatus side An endoscope image is displayed by being output to the monitor 4 via the connector 21 and the video cable 51.
[0021]
One end of a monitor power cord 52 is connected to the monitor power connector 23. The other end of the monitor power cord 52 is connected to the monitor 4.
One end of a scope power cord 53 is connected to the scope power connector 24. The other end of the scope power cord 53 is connected to the scope power connector 17.
As a result, the power of a main battery (not shown) provided in the apparatus main body 3 is supplied to the endoscope 2, the monitor 4, and a drive motor described later.
[0022]
The endoscope battery 55 may be directly connected to the scope power connector 17 as a sub battery. As a result, power is supplied to the C-MOS, the LED illumination 15 and the drive motor by the endoscope battery 55, and power is supplied to the monitor 4 by the main battery provided in the apparatus main body 3.
[0023]
Further, the observation means is not limited to the C-MOS, and may be a CCD, an image guide fiber, or the like. In this case, the configuration in the apparatus main body is changed as necessary.
Further, the illumination optical system is not limited to the LED illumination 15 but may be a light guide fiber or the like.
[0024]
With reference to FIG.2 and FIG.3, the structure in the assist part 6 is demonstrated concretely.
The assist unit 6 includes a first drive motor 30A and a second drive motor 30B that are drive means, and a plurality of operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R that are traction members corresponding to the up / down / left / right bending directions. And a pulley 32 that is a one-way rotating member constituting the bending operation protection mechanism, a ring member 33 that is a pulling assisting member, a transmission gear 34 that is an other-direction rotating member, and the like.
[0025]
The first drive motor 30 </ b> A, the second drive motor 30 </ b> B, the pulley 32, and the like are arranged and held on projections (not shown) that project from the holding member 36.
[0026]
The pulley 32 is integrally fixed to a motor shaft 30a provided in the first drive motor 30A. The pulley 32 is configured to rotate, for example, in the direction of arrow a by the driving force of the first drive motor 30A.
[0027]
The ring member 33 is formed of, for example, an elongated and tubular metal member or resin material having a predetermined elasticity. The ring member 33 is formed with a notch groove 33a parallel to the axial direction. One ring member 33 is provided for each of the operation wires 31D and 31R. Further, the ring member 33 is provided with a projection 33b on which the operation wires 31D and 31R are hooked and disposed at a predetermined position in the vicinity of the notch groove 33a.
[0028]
The ring member 33 is rotatably disposed on the outer peripheral side of the pulley 32. In addition, the transmission gear 34 formed in a ring shape is disposed at a predetermined position on the outer peripheral side of the ring member 33.
[0029]
By forming the notch groove 33a in the ring member 33, an external force is applied to the ring member 33, so that the ring member 33 can be deformed in the diameter increasing direction or the diameter decreasing direction. In the present embodiment, the inner and outer dimensions of the ring member 33 are formed to predetermined dimensions, and when the ring member 33 is reduced in diameter, the inner peripheral surface of the ring member 33 and the outer peripheral surface of the pulley 32 are in close contact with each other. When the diameter is changed, the outer peripheral surface of the ring member 33 and the inner peripheral surface of the transmission gear 34 are in close contact with each other.
[0030]
A gear portion 35 that meshes with the transmission gear 34 is fixed to the motor shaft 30b of the second drive motor 30B. The gear portion 35 rotates in the direction of the arrow a similarly to the pulley 32. Therefore, the transmission gear 34 meshed with the gear portion 35 is configured to rotate in the direction of arrow b opposite to the pulley 32 by the driving of the second drive motor 30B.
[0031]
Midway portions of the operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R are wound around the outer peripheral surface of the ring member 33 in a predetermined relaxed state. Specifically, the operation wire 31U for upward operation and the operation wire 31L for leftward operation are arranged on the outer peripheral surface of the ring member 33 in a state of approximately one rotation. On the other hand, the operation wire 31D for the downward operation and the operation wire 31R for the right operation are in a state of being hooked on the protrusion 33b, and one end of the wire is fixed to the ring member 33. It extends from the lower direction in the figure and extends toward the tip.
[0032]
The operation wire 31U and the operation wire 31D wound around the ring member 33 and heading toward the arm member are arranged and extended from the lower side of the ring member 33 in the drawing to the outer peripheral surface. On the other hand, the winding start positions of the operation wire 31U and the operation wire 31D that are passed through the insertion portion and wound around the ring member 33 are divided into an upper side and a lower side of the ring member 33 in the drawing. .
[0033]
Therefore, when the operation wire 31U is pulled in the direction of the arrow c, the diameter of the ring member 33 changes, and the inner peripheral surface of the ring member 33 comes into close contact with the outer peripheral surface of the pulley 32. Then, since the pulley 32 is rotated in the arrow a direction by the first drive motor 30A, the ring member 33 is also rotated in the arrow a direction integrally with the pulley 32.
[0034]
On the other hand, when the operation wire 31D is pulled in the direction of the arrow d, the diameter of the ring member 33 changes and the outer peripheral surface of the ring member 33 comes into close contact with the inner peripheral surface of the transmission gear 34. Then, since the transmission gear 34 is rotated in the direction of the arrow b by the gear portion 35 fixed to the motor shaft 30b of the second drive motor 30B, the transmission gear 34 is integrated with the transmission gear 34 and the ring. The member 33 also rotates in the arrow b direction.
[0035]
That is, the rotation direction of the ring member 33 is different between the case of pulling the operation wire 31U and the case of pulling the operation wire 31D having opposite bending directions.
[0036]
The operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R are inserted into the bending coil sheath 37 and guided to the ring member 33. The operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R wound around the ring member 33 are pulled. Arm portions 39U, 39D, and 39L provided in the arm member 39 that is inserted in the coil sheath 38 and swings in accordance with the tilting operation of the bending lever 7b in a substantially cross shape provided in the bending lever 7b. , 39R.
[0037]
The arm member 39 is swung by performing a tilting operation that changes the tilting direction and tilting angle of the bending lever 7b, and is fixed to the arm portions 39U, 39D, 39L, and 39R along with this swinging. The operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R are pulled or relaxed to bend the bending portion 12 in a desired direction by a desired amount of bending.
[0038]
The bending operation of the bending portion 12 of the endoscope 2 configured as described above will be described.
When performing observation using the endoscope apparatus 1, first, the main switch 25 is turned on to supply power to the C-MOS, the LED illumination 15, the drive motors 30 </ b> A, 30 </ b> B, and the like. As a result, an endoscopic image is displayed on the screen of the monitor 4, and the pulley 32 and the transmission gear 34 are in a rotating state so that the bending portion 12 can be bent.
[0039]
The bending portion 12 is an operation wire wound around a ring member 33 that is rotatably disposed on the outer peripheral surface side of the pulley 32 when the bending lever 7b is in an upright state, which is an initial state. 31U, 31D, 31L, and 31R are all in a predetermined relaxed state and are in a substantially linear state. That is, when the bending portion 12 is in a straight state, the ring member 33 is free with respect to the pulley 32 and the transmission gear 34, and all the operation wire wires 31U, 31D, 31L, and 31R are connected to the ring. The member 33 is in a predetermined sliding state.
[0040]
Next, the bending lever 7b is tilted to cause the bending portion 12 to bend upward. Then, with the tilting operation of the bending lever 7b, the arm member 39 is swung and tilted, and is fixed to the arm portion 39U corresponding to the tilting direction of the bending lever 7b. The operation wire 31U for upward operation located on the side is gradually pulled in the direction of the arrow c.
[0041]
Then, the operation wire 31U wound around the ring member 33 in a predetermined relaxed state is pulled and moved so as to reduce the diameter of the ring member 33. At this time, the operation wire 31D corresponding to the downward direction is loosely moved in the direction opposite to the arrow d direction indicated by the broken line.
[0042]
When the diameter of the ring member 33 is reduced by a predetermined amount and the inner peripheral surface of the ring member 33 comes into close contact with the outer peripheral surface of the pulley 32, the ring member 33 is rotated in the direction of arrow a. Then, the operation wire 31U positioned on the tip side of the ring member 33 wound around the ring member 33 is pulled and moved in the direction opposite to the arrow f direction indicated by the broken line in the arrow c direction, and the bending portion 12 is moved. Will curve upward.
[0043]
Then, by continuing the tilting operation of the bending lever 7b in the same direction, the ring member 33 is brought into a reduced diameter state, and the operation wire 31U is further pulled, whereby the bending portion 12 is further bent upward. .
[0044]
At this time, if the resistance between the operation wire 31D and the ring member 33 increases and the rotational force of the rotating ring member 33 is transmitted to the operation wire 31D, the operation wire 31D is used. Is folded back by the protrusion 33b and is sent to the tip end side corresponding to the direction of the arrow e which is opposite to the operation wire 31U by the rotational force of the ring member 33.
[0045]
As a result, when the bending lever 7b is tilted so as to bend the bending portion 12 upward, for example, the ring is attached to the operation wire 31D for the downward bending operation facing the upward direction in a slackened state. Even when the rotational force of the member 33 is transmitted, the operation wire 31D is loosely moved toward the distal end side by the amount of the slack, thereby preventing the upward bending from being hindered.
[0046]
Here, if the tilting position of the bending lever 7b is kept, the contact state between the ring member 33 and the pulley 32 is released along with the pulling movement of the operation wire 31U disposed on the distal end side from the ring member 33. Thus, the pulling movement of the operation wire 31U is stopped. The bending state of the bending portion 12 is maintained by continuing to hold the bending lever 7b in this state.
[0047]
On the other hand, when the bending lever 7b is tilted to cause the bending portion 12 to bend downward, the arm member 39 is swung and tilted along with the tilting operation of the bending lever 7b, and the bending lever 7b. The operation wire 31D for the downward operation located on the base end side with respect to the ring member 33 fixed to the arm portion 39D corresponding to the tilting direction is pulled and moved in the direction of the arrow d which is a dashed arrow.
[0048]
Then, the operation wire 31D wound around the ring member 33 in a predetermined relaxed state increases the diameter of the ring member 33. At this time, the operation wire 31U corresponding to the upward direction is loosened and moved in a direction opposite to the direction of the arrow c shown by the solid line.
[0049]
When the diameter of the ring member 33 is increased by a predetermined amount and the outer peripheral surface of the ring member 33 comes into close contact with the inner peripheral surface of the transmission gear 34, the ring member 33 is rotated in the direction of arrow b. Then, the operation wire 31D positioned on the tip side of the ring member 33 wound around the ring member 33 is pulled and moved in the direction opposite to the arrow e direction indicated by the solid line, which is the arrow d direction, and the bending portion 12 is moved. Will bend downward.
[0050]
Then, by continuing the tilting operation of the bending lever 7b in the same direction, the ring member 33 is expanded, and the bending portion 12 is further bent downward by further pulling the operation wire 31D. .
[0051]
At this time, if the resistance between the operation wire 31U and the ring member 33 increases and the rotational force of the rotating ring member 33 is transmitted to the operation wire 31U, the operation wire 31U Is wound around and is sent to the distal end side corresponding to the direction of the arrow f shown by the broken line which is the opposite direction to the operation wire 31D by the rotational force of the ring member 33.
[0052]
As a result, when the bending lever 7b is tilted so as to bend the bending portion 12 downward, for example, the operation wire 31U for upward bending operation is opposed to the downward direction in a slackened state. Even when the rotational force of the ring member 33 is transmitted, the operation wire 31U is prevented from being loosened and moved to the distal end side by the amount of slack, thereby preventing downward bending.
[0053]
Here, if the tilting position of the bending lever 7b is continuously maintained, the ring member 33 and the transmission gear 34 are in close contact with the pulling movement of the operation wire 31D disposed on the tip side of the ring member 33. Is released, and the pulling movement of the operation wire 31D is stopped. Then, by continuing to hold the bending lever 7b in this state, the bending state of the bending portion 12 is maintained.
[0054]
When the bending lever 7b is tilted, for example, in an intermediate direction between the upward direction and the left direction, a plurality of operation wires corresponding to the tilting operation are moved as described above, and the bending portion is bent in a desired direction. It is possible to operate.
[0055]
As described above, the ring member capable of reducing or expanding the diameter is provided between the pulley rotated in one direction by one drive motor and the transmission gear rotated in the other direction by the gear portion provided in the other drive motor. On the other hand, a protrusion is provided on the outer peripheral surface of the ring member, and an operation wire for reducing the diameter of the ring member is wound around the outer peripheral surface of the ring member, while an operation wire for expanding the diameter of the ring member is provided on the protrusion. By winding and arranging in a folded state by hooking on the part, it can be wound in the state where it is hooked on the operation wire arranged on the outer peripheral surface of the ring member or the protruding part and folded by the tilting operation of the bending lever By appropriately pulling the arranged operation wire, the ring member is changed to a reduced diameter state or an enlarged diameter state, and the operation wire is rotated or transmitted in the pulley. The bending portion can be pulled and moved in a desired direction by rotating the gear for rotation in the desired direction, and even if the rotational force of the ring member is transmitted to the operation wire facing the bending direction, The opposing operation wire can be moved in the opposite direction to the operation wire that has been pulled and moved.
[0056]
As a result, when the operation wire for bending the bending portion in one direction is pulled by moving the bending lever, the operation wire opposite to the bending direction moves in the opposite direction. The bending portion smoothly bends without being hindered by the operation wire.
[0057]
As shown in FIG. 4, when the motors 30A and 30B are turned ON / OFF, the downward resistance is set to zero when curving upward, and even if downward force is generated for some reason, the motor There is no resistance because is stopped. That is, it may be controlled such that only the motor 30A is driven when curved upward, and only the motor 30B is driven when curved downward.
[0058]
Here, another configuration example of the bending operation protection mechanism unit will be described with reference to FIGS. 5 (a) and 5 (b).
As shown in the figure, in the assist portion 6 of the endoscope 2 of the present embodiment, one drive motor 30A as drive means, a plurality of operation wires 31U, 31D, 31L, 31R as pulling members, and a pulley 32 are provided. The upper and lower ring members 33A1 and the left and right ring members 33A2, for example, two transmission gears 34A, a gear unit 40 having a plurality of gears 41 and 42, a driving force transmission gear 43, and the like are provided. .
[0059]
The pulley 32 and the gear portion 44 are integrally fixed to the motor shaft 30a of the drive motor 30A. The pulley 32 is configured to rotate, for example, in the direction of arrow a by the driving force of the driving motor 30A.
[0060]
The operation wire 31D (31R) is divided into a bending side wire 31D1 (31R1) and a pulling side wire 31D2 (31R2).
[0061]
The ring member 33A is formed of, for example, an elongated tubular metal member or a resin material having a predetermined elasticity, and the ring member 33 is formed with a notch groove 33a parallel to the axial direction. Accordingly, the ring member 33A can also be deformed in the diameter increasing direction or the diameter reducing direction by applying an external force.
[0062]
The ring member 33A is provided with wire fixing portions 45a and 45b to which the end portions of the operation wires 31D1, 31D2, 31R1, and 31R2 are respectively arranged and fixed. The operation wires 31D1 and 31R1 are fixed to the wire fixing portion 45a, and the operation wires 31D2 and 31R2 are fixed to the wire fixing portion 45b.
[0063]
The gear unit 40 includes a shaft member 46, a rotation gear 42 that is disposed at an end of the shaft member 46 and meshes with the driving force transmission gear 43, and a rotation direction change gear that meshes with the transmission gear 34A. 41.
[0064]
Thus, the motor shaft 30a rotates in the direction of arrow a by driving the drive motor 30A. Then, the pulley 32 fixed to the motor shaft 30a is rotated in the direction of arrow a, and the gear portion 44 is rotated in the direction of arrow a.
The rotation of the gear portion 44 is transmitted to the rotating gear 42 fixed to the end portion of the shaft member 46 through the driving force transmitting gear 43. As a result, the rotation direction conversion gear 41 fixed to the shaft member 46 rotates in the direction of arrow a, and therefore, 34A meshing with the rotation direction conversion gear 41 is in the direction of arrow b opposite to the arrow a direction. Rotate in the direction.
[0065]
Middle portions of the operation wires 31U and 31R are wound around the outer peripheral surface of the ring member 33 in a predetermined relaxed state, and operation wires 31D1, 31D2, 31R1, and ends fixed to the wire fixing portions 45a and 45b, 31R2 is also disposed on the outer peripheral surface of the ring member 33. Specifically, the operation wire 31U for upward operation and the operation wire 31L for leftward operation are arranged on the outer peripheral surface of the ring member 33 in a state of approximately one rotation. On the other hand, the operation wire 31D1 for the downward operation and the operation wire 31R1 for the right direction operation are fixed to the wire fixing portion 45a, and the operation wire 31D2 for the downward operation and the operation wire 31R2 for the right direction operation are It is arranged on the outer peripheral surface of the ring member 33 in a state of being fixed to the wire fixing portion 45b.
[0066]
Therefore, when the operation wire 31U is pulled in the direction of the arrow c, the diameter of the ring member 33A changes, and the inner peripheral surface of the ring member 33A comes into close contact with the outer peripheral surface of the pulley 32. Then, since the pulley 32 is rotated in the arrow a direction by the first drive motor 30A, the ring member 33 is also rotated in the arrow a direction integrally with the pulley 32.
[0067]
On the other hand, when the operation wire 31D2 is pulled in the direction of the arrow d, the diameter of the ring member 33A changes, and the outer peripheral surface of the ring member 33A comes into close contact with the inner peripheral surface of the transmission gear 34A. Then, since the transmission gear 34A is rotated in the arrow b direction via the 44, 43, 42, 46, 41, the ring member 33A is also integrated with the transmission gear 34A in the arrow b direction. Rotate.
[0068]
That is, the rotation direction of the ring member 33A is different between when the operation wire 31U is pulled and when the operation wire 31D2 having the opposite bending direction is pulled. Other configurations are the same as those of the first embodiment, and the same members are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0069]
The operation of the bending operation protection mechanism configured as described above will be described.
The bending lever 7b is tilted to cause the bending portion 12 to bend upward. Then, the operation wire 31U for upward operation, which is fixed to the arm portion 39U corresponding to the tilting direction of the bending lever 7b and located on the proximal side from the ring member 33A, is gradually pulled in the direction of the arrow c. Go.
[0070]
Then, the operation wire 31U wound around the ring member 33A in a predetermined relaxed state is pulled and moved so as to reduce the diameter of the ring member 33A. At this time, the operation wire 31D2 corresponding to the downward direction is loosely moved in the direction opposite to the arrow d direction indicated by the broken line.
[0071]
When the diameter of the ring member 33A is reduced by a predetermined amount and the inner peripheral surface of the ring member 33A comes into close contact with the outer peripheral surface of the pulley 32, the ring member 33 is rotated in the direction of arrow a. Then, the operation wire 31U positioned on the tip side of the ring member 33 wound around the ring member 33 is pulled and moved in the direction opposite to the arrow f direction indicated by the broken line in the arrow c direction, and the bending portion 12 is moved. Will curve upward.
[0072]
Then, by continuing the tilting operation of the bending lever 7b in the same direction, the ring member 33A is brought into a reduced diameter state, and the operation wire 31U is further pulled, whereby the bending portion 12 is further bent upward. .
[0073]
At this time, if the resistance between the operation wire 31D1 and the ring member 33 increases and the rotational force of the rotating ring member 33A is transmitted to the operation wire 31D1, the ring member 33A Is sent to the tip end side corresponding to the direction of arrow e which is the opposite direction to the operation wire 31U.
[0074]
As a result, when the bending lever 7b is tilted so as to bend the bending portion 12 upward, for example, a ring is formed on the operation wire 31D2 for the downward bending operation facing the upward direction in a slackened state. Even when the rotational force of the member 33 is transmitted, the operation wire 31D1 can be prevented from being loosened and moved to the distal end side by the amount of slack, thereby preventing the upward bending.
[0075]
On the other hand, when the bending lever 7b is tilted to cause the bending portion 12 to bend downward, the proximal side of the ring member 33A fixed to the arm portion 39D corresponding to the tilting direction of the bending lever 7b. The operation wire 31D2 for the downward operation located at the position is pulled and moved in the direction of the arrow d which is a broken line arrow.
[0076]
Then, the operation wire 31D2 wound around the ring member 33A in a predetermined relaxed state expands the diameter of the ring member 33A. At this time, the operation wire 31U corresponding to the upward direction is loosened and moved in a direction opposite to the direction of the arrow c shown by the solid line.
[0077]
When the diameter of the ring member 33A is increased by a predetermined amount and the outer peripheral surface of the ring member 33A comes into close contact with the inner peripheral surface of the transmission gear 34A, the ring member 33A is rotated in the direction of arrow b. Then, the operation wire 31D1 positioned on the tip side of the ring member 33A wound around the ring member 33A is pulled and moved in the direction opposite to the arrow e direction indicated by the solid line, which is the arrow d direction, and the bending portion 12 is moved. Will bend downward.
[0078]
Then, by continuing the tilting operation of the bending lever 7b in the same direction, the ring member 33 is expanded, and the bending portion 12 is further bent downward by further pulling the operation wire 31D. .
[0079]
At this time, if the resistance between the operation wire 31U and the ring member 33A increases and the rotational force of the rotating ring member 33A is transmitted to the operation wire 31U, the operation wire 31U Is wound around and is sent to the distal end side corresponding to the arrow f direction indicated by the broken line which is the opposite direction to the operation wire 31D1 by the rotational force of the ring member 33A.
[0080]
As a result, when the bending lever 7b is tilted so as to bend the bending portion 12 downward, for example, the operation wire 31U for upward bending operation is opposed to the downward direction in a slackened state. Even when the rotational force of the ring member 33A is transmitted, it is possible to prevent the operation wire 31U from being loosened and moved to the distal end side by the amount of slack, thereby preventing downward bending.
In addition, since the number of drive motors in the assist unit is one, the amount of power supplied by the battery can be reduced. Other operations and effects are the same as those in the first embodiment.
[0081]
6 to 9 are related to the second embodiment of the present invention, FIG. 6 is a diagram for explaining the configuration of the endoscope apparatus, FIG. 7 is a diagram for explaining the configuration in the assist portion of the endoscope, and FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating another configuration of the bending operation protection mechanism, and FIG. 9 is a diagram illustrating the configuration and operation of the operation protection mechanism.
7A is a diagram for explaining the configuration in and around the assist portion, FIG. 7B is a diagram for explaining the bending operation protection mechanism portion, and FIG. 8A is a pulley of the operation wire in the opposite direction. FIG. 8B is a diagram for explaining the operating state of the bending operation protection mechanism.
[0082]
As shown in FIG. 6, the endoscope apparatus 1A according to the present embodiment is provided with a main battery serving as a power supply unit and a driving motor (not shown) serving as a driving means for rotating a pulley described later in the apparatus body 3. Yes. For this reason, a main body side driving force transmitting portion 27 for transmitting the driving force of the driving motor is provided on one side of the main body 3 in addition to the device side connector 21 and the like.
[0083]
One end portion of a driving force transmission member 54 into which a flexible shaft (not shown) is inserted is connected to the main body side driving force transmission portion 27. The other end portion of the driving force transmission member 54 is connected to a scope side driving force transmission portion 18 provided in the assist portion 6. As a result, the rotational driving force of the drive motor provided in the apparatus main body 3 is transmitted by a flexible shaft to a later-described rotating shaft of the endoscope 2 so that the pulley rotates in a desired state. Yes.
[0084]
The endoscope battery 55 may be directly connected to the scope power connector 17 as a sub battery. Thus, electric power is supplied to the endoscope 2 by the endoscope battery 55, and electric power is supplied to the monitor 4 and the drive motor by the main battery provided in the apparatus main body 3. Other configurations are the same as those of the first embodiment, and the same members are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0085]
With reference to FIG. 7A to FIG. 8B, the configuration in the assist unit 6 will be described.
As shown in the figure, a plurality of operation wires 31U, 31D, 31L, 31R corresponding to a bending direction as a pulling member, a plurality of pulleys 132U, 132D, 132L, 132R as a pulling assisting member, and a shaft are provided in the assist portion 6. Part 133, a first gear 134a that becomes the first transmission part 135a that is the first driving force transmission member that constitutes the first driving force transmission mechanism part, and a third that becomes the second transmission part 135b that is the second driving force transmission member. A gear 134c, a second gear 134b that is a rotation direction changing member fixed to the second gear shaft 136b, a driving force transmission portion 137, a frame 138, and the like are disposed.
[0086]
The pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R include a wire winding portion 132a and a gear portion 132b. The middle portions of the operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R are wound in a predetermined winding direction in a predetermined relaxed state on the wire winding portions 132a provided on the plurality of pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R. Turned.
[0087]
A partition member 139 and the pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R are disposed on the shaft portion 133. The partition member 139 is fixed to the shaft portion 133 by, for example, screwing, and the pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R disposed between the partition members 139 are rotatable with respect to the shaft portion 133, respectively. Be placed.
[0088]
The first transmission portion 135a includes a first gear 134a and a second gear 134b, and the second gear 134b meshes with a gear portion 132b of a pulley 132U disposed on the shaft portion 133. On the other hand, the second transmission portion 135b includes a third gear 134c, and the third gear 134c meshes with a gear portion 132b of a pulley 132D disposed on the shaft portion 133. The first gear 134a and the third gear 134c are disposed on the first gear shaft 136a serving as a drive shaft, and the second gear 134b is disposed on the second gear shaft 136b.
[0089]
The frame 138 is provided with, for example, a pair of first support portions 138a, two pairs of second support portions 138b, and the like. The first support portion 138a is provided with a shaft portion 133 and a first gear shaft. 136a is pivotally supported, and a second gear shaft 136b is pivotally supported on the second support portion 138b.
[0090]
The driving force transmission portion 137 is fixed to one end of the first gear shaft 136a on the scope side driving force transmission portion 18 side. The driving force transmitted by the driving force transmitting member 54 is transmitted to the driving force transmitting portion 137.
[0091]
Then, the driving force of the driving motor is transmitted to the driving force transmitting portion 137 and the first gear shaft 136a is rotated, so that the first gear 134a and the third gear 134c are moved in the direction of the arrow x, for example. Rotate. Then, the pulley 132D rotates in the arrow y direction opposite to the arrow x direction, and the pulley 132U rotates in the same direction as the arrow x via the second gear 134b.
[0092]
The operation wires 31U, 31D, 31L, 31R are inserted into the bending coil sheath 37 and guided to the pulleys 132U, 132D, 132L, 132R, and the operation wires 31U wound around the pulleys 132U, 132D, 132L, 132R, 31D, 31L, and 31R are fixed to the respective arm portions 39U, 39D, 39L, and 39R of the substantially cross-shaped arm member 39 that is inserted into the pulling coil sheath 38 and provided on the bending lever 7b.
[0093]
Then, the operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R fixed at predetermined positions of the arm portion are moved by the swinging operation accompanying the tilting operation of the arm member 39, and the bending portion 12 is moved in a desired direction. The bend is made by a desired amount.
[0094]
An operation of bending the bending portion 12 upward by operating the bending lever 7b of the endoscope 2 configured as described above will be described.
When performing observation with the endoscope apparatus 1, first, the main switch 25 is turned on to supply power to the C-MOS, the LED illumination 15, and the drive motor. As a result, an endoscopic image is displayed on the screen of the monitor 4, and the pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R are in a rotating state so that the bending portion 12 can be bent. In the initial state, the bending lever 7b is in an upright state, and all the operation wire wires 31U, 31D, 31L, and 31R are in a sliding state with respect to the wire winding portions 132a of the pulleys 132U, 132D, 132L, and 132R. The bending portion 12 is held in a straight line state.
[0095]
Next, the bending lever 7b is tilted in the direction of arrow A in order to cause the bending portion 12 to bend upward. Then, in accordance with the tilting operation of the bending lever 7b, the arm member is swung and tilted, and is located on the base end side from the pulley 132U fixed to the arm portion corresponding to the tilting direction of the bending lever 7b. The operation wire 31U for direction operation gradually changes to a pulled state.
[0096]
Then, the resistance against the operation wire 31U wound around the wire winding portion 132a of the pulley 132U in a predetermined relaxed state increases, and the upward operation wire 31U and the wire winding portion 132a of the pulley 132U are increased. The resistance between the two increases. At this time, the operation wires 31D, 31L, and 31R corresponding to the other directions are in a relaxed state.
[0097]
When the resistance between the operation wire 31U for the upward direction and the wire winding portion 132a of the pulley 132U increases, it rotates through the driving force transmission member 54, the first gear shaft 136a, and the first transmission portion 135a. The rotational force of the pulley 132U thus transmitted is transmitted to the operation wire 31U. Then, the operation wire 31U is pulled and moved with respect to the rotation direction of the pulley 132U.
[0098]
Accordingly, in this embodiment, the operation wire 31U for upward operation disposed on the distal end side from the pulley 132U is pulled and moved in the arrow C direction together with the tilting operation of the bending lever 7b, so that the bending portion 12 is moved upward. Begins bending in the direction. In this state, the operation wire 31U disposed on the distal end side of the pulley 132U is continued by continuously tilting the bending lever 7b in the same direction so as to increase the resistance of the pulley 132U to the wire winding portion 132a. Is further pulled and the bending portion 12 is further bent upward.
[0099]
Further, as shown in FIG. 9, the first transmission portion 135a is composed of a first gear 134a and a first clutch 140a, and the second transmission portion 135b is composed of a third gear 134c and a second clutch 140b. Here, the first clutch 140a and the second clutch 140b are driven independently, and when the first clutch 140a and the second clutch 140b are in the transmission state, the pulleys 132U and 132D rotate in the X direction, and when the first clutch 140a and the second clutch 140b are in the non-delivery state The pulleys 132U and 132D rotate in the Y direction.
[0100]
At this time, the resistance between the operation wire 31D for the downward bending operation and the wire winding portion 132a of the pulley 132D, which has been further slackened by the tilting operation of the bending lever 7b, should increase and rotate. When the rotational force of the pulley 132D that has been transmitted is transmitted to the operation wire 31D, the pulley 132D is rotated in the same direction as the pulley 132U by the second transmission portion 135b, so that the operation wire 31D is at the tip. It will be sent to the club side.
[0101]
As a result, when the bending lever 7b is tilted so as to bend the bending portion 12 upward, the operation wire 31D for the downward bending operation and the wire winding portion 132a of the pulley 132D are in a relaxed state. When the resistance between the operating wire 31D increases, the operation wire 31D is prevented from moving to the distal end side and preventing the upward bending.
[0102]
Next, when the tilting position of the bending lever 7b is continuously maintained, the operation wire 31U and the wire winding portion 132a of the pulley 132U are moved along with the movement of the pulley 132U and the operation wire 31U arranged on the more distal end side. The drag between them gradually decreases, and the movement stops in a state where a tensile force is generated in the operation wire 31U arranged on the distal end side from the pulley 132U. At this time, the operation wires 31D, 31L, 31R other than the operation wire 31U corresponding to the bending direction are in a predetermined relaxed state. By continuing to hold the bending lever 7b in this state, the operation wires 31U, 31D, 31L, and 31R are held as they are, and the bending state of the bending portion 12 is maintained.
[0103]
In the present embodiment, the bending lever 7b is tilted in the direction of arrow A, and the upper operation wire 31U fixed to the arm portion of the arm member is pulled and moved to bend the bending portion 12. However, by operating the bending lever 7b to tilt in a desired direction, the operation wire corresponding to the tilting operation of the bending lever is pulled or relaxed in the same manner as described above to bend the bending portion in the desired direction. Can be operated.
[0104]
In addition, when the bending lever 7b is tilted, for example, in an intermediate direction between the upward direction and the left direction, a plurality of operation wires corresponding to the tilting operation are moved in the same manner as described above to move the bending portion in a desired direction Can be operated to bend.
[0105]
That is, the drag operation between the corresponding operation wires 31U, 31D, 31L, 31R and the wire winding portions 132a of the pulleys 132U, 132D, 132L, 132R is changed by the tilting operation of the bending lever 7b, and the corresponding operation is performed. By moving the wires 31U, 31D, 31L, and 31R, the bending portion 12 can be further bent in the same direction, bent in another direction, or tilted back to the original state.
[0106]
As described above, the driving force of the driving motor provided in the apparatus main body is rotated by the driving force transmitting member and the first gear shaft is rotated through the driving force transmitting portion disposed in the assisting portion. It is possible to configure the bending operation protection mechanism portion without requiring a space for providing the. Other operations and effects are the same as those of the above-described embodiment.
[0107]
It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
[0108]
[Appendix]
(1) A pulling assisting member that enters a predetermined rotational state by transmitting a driving force of at least one driving means;
A midway portion is wound around the auxiliary pulling member, one end portion is fixed to the bending portion, and the other end portion is fixed to the arm portion of the arm member that is swung by the tilting operation of the bending operation lever. A plurality of traction members corresponding to
The traction member pulled by the tilting operation of the bending operation lever transmits the rotational force of the traction assisting member to perform the traction movement for the bending operation, while the traction in the bending direction relative to the traction member to be traction-moved is performed. A bending operation protection mechanism that prevents the traction member in the opposite bending direction from moving in a direction that prevents the bending operation when the rotational force of the traction assisting member is transmitted to the member;
An endoscope comprising:
[0109]
(2) The bending operation protection mechanism is
A traction assisting member provided with a notch groove and at least one protrusion;
A unidirectional rotating member that rotates the traction assisting member in one direction by transmitting the driving force of the first driving means;
An other-direction rotating member that rotates the pulling assisting member in the other direction by transmitting the driving force of the second driving means;
Comprising
The pulling assisting member is rotatably disposed between the one-way rotating member and the other-direction rotating member, and one pulling member is selected from the pair of pulling members corresponding to the opposing bending directions. The internal view according to appendix 1, wherein the other pulling member is wound and arranged so that the diameter can be increased in a state in which the other pulling member is hooked on the protrusion once and folded. mirror.
[0110]
(3) The bending operation protection mechanism is
One pulling member constituted by one corresponding to one bending direction of the opposing bending direction;
Another traction member composed of two split traction members, with one end fixed to the bending portion and the arm portion of the arm member, opposite to the one bending direction,
A traction assisting member provided with at least a pair of wire fixing parts to which the notch groove and the other end of the divided traction member are respectively fixed;
A one-way rotation transmission member that transmits the driving force of the driving means to rotate the pulling auxiliary member in one direction;
An other direction rotation transmitting member for transmitting the driving force of the driving means to rotate the pulling auxiliary member in the other direction;
Comprising
The traction member is wound and arranged so that the traction assisting member can be reduced in diameter, while the other traction member constituting the other traction member is arranged at one end so that the traction assisting member can be expanded in diameter. The endoscope according to appendix 1, wherein the endoscope is fixed to a fixing portion and the other end portion of the other split traction member is fixed to the other traction member fixing portion.
[0111]
(4) A pulling auxiliary member that is in a predetermined rotational state by transmitting the driving force of the driving means;
A midway portion is wound around the auxiliary pulling member, one end portion is fixed to the bending portion, and the other end portion is fixed to the arm portion of the arm member that is swung by the tilting operation of the bending operation lever. A plurality of traction members corresponding to
The traction member pulled by the tilting operation of the bending operation lever transmits the rotational force of the traction assisting member to perform the traction movement for the bending operation, while the traction in the bending direction relative to the traction member to be traction-moved is performed. A bending operation protection mechanism that prevents the traction member in the opposite bending direction from moving in a direction that prevents the bending operation when the rotational force of the traction assisting member is transmitted to the member;
An endoscope comprising:
[0112]
(5) The bending operation protection mechanism is
A driving shaft that is rotated by the driving force of the driving means, a first driving force transmitting member that is fixedly disposed on the driving shaft and is in a rotating state, and a rotational force that is transmitted to the traction assisting member to rotate the traction assisting member in one direction. A first driving force transmission mechanism comprising a second driving force transmission member
A rotation direction conversion member that transmits the rotation of the second driving force transmission member of the first driving force transmission mechanism to the traction assisting member and rotates the traction assisting member in the other direction;
Comprising
The endoscope according to appendix 4, wherein a pair of traction members corresponding to opposing bending directions are wound and arranged so as to coincide with the rotation directions of the traction assisting members rotating in different directions.
[0113]
【The invention's effect】
The endoscope of the present invention has excellent bending performance that prevents the bending operation of the bending portion from being hindered by the pulling member facing the tilting operation direction when the bending operation lever is tilted to cause the bending portion to bend. An endoscope can be provided.
[Brief description of the drawings]
1 to FIG. 5 relate to a first embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a diagram for explaining an endoscope apparatus;
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration inside an assist unit of an endoscope
FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration and operation of a bending operation protection mechanism.
FIG. 4 is a diagram for explaining a driving state of a motor
FIGS. 5A and 5B are diagrams illustrating another configuration example of the bending operation protection mechanism unit and its operation. FIGS.
6 to 9 are related to a second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a diagram for explaining the configuration of the endoscope apparatus.
FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration inside an assist unit of an endoscope
FIG. 8 is a diagram for explaining the configuration and operation of the bending operation protection mechanism.
FIG. 9 is a diagram illustrating another configuration of the bending operation protection mechanism.
[Explanation of symbols]
30A, 30B ... Drive motor
31U, 31D, 31L, 31R ... operation wire
32 ... pulley
33 ... Ring member
33a ... Notch groove
33b ... Projection
34 ... Transmission gear
35 ... Gear section

Claims (2)

少なくとも１つの駆動手段の駆動力が伝達されることによって所定の回転状態になる牽引補助部材と、
この牽引補助部材に中途部が巻回配置され、一端部を湾曲部に固定し、他端部を湾曲操作レバーの傾倒操作によって揺動するアーム部材のアーム部に固定した、少なくとも相対する湾曲方向に対応する複数の牽引部材と、
前記湾曲操作レバーの傾倒操作によって牽引された牽引部材に前記牽引補助部材の回転力を伝達して湾曲動作のための牽引移動を行う一方、この牽引移動される牽引部材に相対する湾曲方向の牽引部材に前記牽引補助部材の回転力が伝達されたとき、この相対する湾曲方向の牽引部材が前記湾曲動作を妨げる方向に移動することを防止する湾曲操作保護機構部と、
を具備することを特徴とする内視鏡。A pulling assisting member that is in a predetermined rotational state by transmitting a driving force of at least one driving means;
A midway portion is wound around the auxiliary pulling member, one end portion is fixed to the bending portion, and the other end portion is fixed to the arm portion of the arm member that is swung by the tilting operation of the bending operation lever. A plurality of traction members corresponding to
The traction member pulled by the tilting operation of the bending operation lever transmits the rotational force of the traction assisting member to perform the traction movement for the bending operation, while the traction in the bending direction relative to the traction member to be traction-moved is performed. A bending operation protection mechanism that prevents the traction member in the opposite bending direction from moving in a direction that prevents the bending operation when the rotational force of the traction assisting member is transmitted to the member;
An endoscope comprising: 前記湾曲操作保護機構部は、
切り欠き溝及び少なくとも１つの突起部を設けた牽引補助部材と、
この牽引補助部材を、第１の駆動手段の駆動力が伝達されることによって一方向に回転させる一方向回転部材と、
前記牽引補助部材を、第２の駆動手段の駆動力が伝達されることによって他方向に回転させる他方向回転部材と、
を具備し、
前記牽引補助部材を前記一方向回転部材と前記他方向回転部材との間に回動自在に配置する一方、相対する湾曲方向に対応する一対の牽引部材のうち、一牽引部材を前記牽引補助部材を縮径可能なように巻回配置するとともに、他牽引部材を前記牽引補助部材を突起部に一度引っ掛けて折り返した状態にして拡径可能なように巻回配置したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。The bending operation protection mechanism is
A traction assisting member provided with a notch groove and at least one protrusion;
A unidirectional rotating member that rotates the traction assisting member in one direction by transmitting the driving force of the first driving means;
An other-direction rotating member that rotates the pulling assisting member in the other direction by transmitting the driving force of the second driving means;
Comprising
The pulling assisting member is rotatably disposed between the one-way rotating member and the other-direction rotating member, and one pulling member is selected from the pair of pulling members corresponding to the opposing bending directions. The other traction member is wound and arranged so that the diameter can be increased in a state where the traction assisting member is once hooked on the protrusion and folded. 1. The endoscope according to 1.
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