JP2005008298A

JP2005008298A - Article conveying system

Info

Publication number: JP2005008298A
Application number: JP2003171446A
Authority: JP
Inventors: Katsuyuki Morita; 勝幸森田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-06-17
Filing date: 2003-06-17
Publication date: 2005-01-13
Anticipated expiration: 2023-06-17
Also published as: JP4082287B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying system capable of preventing wasteful power consumption in a stand-by state by cutting off all power supply to a track traveling body when the track traveling body, such as a carriage having a track, does not receive operation direction, and of suppressing reduction in responsiveness of the track traveling body by the operation direction at the time of cutoff of power supply. <P>SOLUTION: In the article conveying system, a control means mounted to the track traveling body is provided, and an operation direction means for transmitting the operation direction of the track traveling body to the control means is provided separately from the control means. A power switch 28 cutting off all power supply to the control means after operation of the track traveling body is stopped is provided for the operation direction means. The power switch 28 releases the cutoff of the power supply to the control means after the operation direction means receives the operation direction. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、物品搬送システムに関し、例えば、自動倉庫におけるスタッカクレーンや有軌道台車等の軌道走行体を備えた物品搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
所謂スタッカクレーンや有軌道台車は、物品搬送システムにおける軌道走行体と言えるが、これらはいずれも遠隔操作により無人で軌道上を走行するものである。
一般的にスタッカクレーンでは、クレーン本体に昇降自在のキャリッジ（又はフォーク）が備えられ、棚に対する物品の出し入れを図っているほか、棚と相対するように軌道上をクレーン本体が走行することができるものとなっている。
【０００３】
例えば、図５に示されるスタッカクレーン７０のクレーン本体７１には、クレーン本体７１の各部を制御するための制御手段としての台車制御盤７２が搭載されている。
一方、クレーン本体７１とは別に、クレーン本体７１への動作指示を台車制御盤７２に伝達する動作指示手段としての地上制御盤７３が設けられている。
この地上制御盤７３は、通信機７４、７５を介して台車制御盤７２に動作指示を伝達することができるほか、上位のコンピュータ７６や直接操作によるクレーン本体７０への動作指示を発信することができるものとなっている。
地上制御盤７３から発信される動作指示は、物品の入出庫に応じてクレーン本体７１の動作を図るための指示である。
【０００４】
こうしたスタッカクレーン７０では、軌道に沿って給電トロリ７７が敷設されているが、地上制御盤７３はこの給電トロリ７７と接続されており、給電トロリ７７を通じてクレーン本体７１への通電が図られている。
地上制御盤７３にはブレーカ７８が設けられており、ブレーカ７８の開閉によりクレーン本体７１への通電又は通電の遮断を行うほか、過電流が生じたときに通電を自動的に遮断することができるものとなっている。
【０００５】
ところで、このスタッカクレーン７０では、地上制御盤７３が上位のコンピュータ７６や地上制御盤７３の直接操作により動作指示を受けると、クレーン本体７１の台車制御盤７２に動作指示が伝達され、動作指示に基づいてクレーン本体７１が作動される。
このため、動作指示に基づいてクレーン本体７１の作動が完了した後は、クレーン本体７１は作動することなく停止している状態にある。
しかしながら、台車制御盤７２が地上制御盤７３から動作指示を受けず停止している状態では、クレーン本体７１の各部に電力が供給されており、電力を無駄に消費するという問題がある。
つまり、クレーン本体７１が動作されないにも関わらず電力が消費されることになる。
【０００６】
そこで、上記の問題を解消する物品搬送システムとしてのスタッカクレーンが知られている。
このスタッカクレーンは、クレーン本体が作動を停止してから所定時間を経過した後は、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電を遮断する制御手段がクレーン本体に搭載されたものである。
このスタッカクレーンによれば、クレーン本体が作動を停止してから所定時間を経過した後、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電が遮断されるから、クレーン本体の待機状態における無駄な電力の消費を削減できるほか、通信手段への通電が確保されることにより、動作指示を直ちに受信することができるとしている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−１３３４１７号公報（第２−３頁、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の技術では、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電が遮断されるものの、クレーン本体側で通電を遮断することから、クレーン本体に搭載される通信手段には依然として通電されることになる。
つまり、通信手段が必要とする電力が僅かであっても、クレーン本体側に常に通電されることになり、無駄な電力の消費の防止の対策として不十分である。
このため、通信手段が必要とする電力の他に、クレーン本体側まで通電されることによる電力の無駄な消費が避けられない。
また、制御手段に対する通電が一旦遮断されると、再び通電されても制御手段が作動可能な状態まで復帰するのに時間が掛かり、動作指示を受けてからクレーン本体が作動するまでに時間損失が生じるという問題がある。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、軌道走行体が動作指示を受けない場合には、軌道走行体への一切の通電を遮断して待機状態における無駄な電力の消費を防止することができるほか、通電遮断時において動作指示による軌道走行体の応答性の低下を抑制することができる物品搬送システムの提供にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、軌道走行体に搭載される制御手段が備えられ、軌道走行体の動作指示を制御手段に伝達する動作指示手段が、軌道走行体と別に設けられた物品搬送システムにおいて、軌道走行体の動作停止後に制御手段への一切の通電を遮断する電源開閉器が動作指示手段に備えられ、電源開閉器は動作指示手段が動作指示を受けた後、制御手段に対する通電の遮断を解除することを特徴とする。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、軌道走行体が動作を停止した後に、制御手段への一切の通電が動作指示手段に備えられた電源開閉器により遮断される。
このため、通電が遮断され、軌道走行体が待機状態である場合には、軌道走行体の制御手段に電力が供給されないから、軌道走行体において無駄な電力を消費することがない。
また、動作指示手段が動作指示を受けた後に、制御手段に対する通電の遮断が電源開閉器により解除されるから、軌道走行体の制御手段を通じて各部に電力が供給される。
従って、動作指示の有無により軌道走行体への通電又は通電の遮断を行うことができるほか、待機状態の軌道走行体において無駄な電力の消費を防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品搬送システムにおいて、電源開閉器は軌道走行体の動作停止から一定時間が経過した後に、制御手段への一切の通電を遮断することを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、軌道走行体の動作停止から一定時間内は、制御手段への通電が維持されているので、この時間内において軌道走行体の制御手段が動作指示を受けたときには軌道走行体が直ちに作動される。
また、軌道走行体の動作停止から一定時間を経過した場合には、軌道走行体の制御手段への一切の通電が遮断され、待機状態における電力の無駄な消費を防止することができる。
従って、軌道走行体の動作停止後の待機状態における無駄な電力の消費を防止することができることと併せて、一定の条件下において軌道走行体の応答性の低下を防止することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品搬送システムにおいて、軌道走行体に補助電源が備えられたことを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、軌道走行体が動作を停止した後に制御手段への一切の通電が遮断されている待機状態において、動作指示を受ける制御手段は補助電源からの電力を供給を受けているから、電源開閉器の作動による通電の遮断が解除されると同時に、軌道走行体を直ちに作動させることができる。
従って、通電遮断時において動作指示に対する軌道走行体の応答性の低下を防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る物品搬送システムとしてのスタッカクレーン１０を図１及び図２に基づいて説明する。
図１に示されるスタッカクレーン１０は、多数の収容棚（図示せず）とともに自動倉庫の一部を構成するものである。
この実施の形態のスタッカクレーン１０は、床面に敷設されている走行用レール１１、天井側に設置されている走行用レール１２、移動走行体としてのクレーン本体１３、動作指示手段としての地上制御盤２０、制御手段としての台車制御盤３０等から主に構成されている。
【００１５】
クレーン本体１３は、走行用レール１１、１２に沿って往復走行自在であり、図示はしないが、このクレーン本体１３の両側に多数の収容棚が多段状に配設されている。
クレーン本体１３は、走行用レール１１を走行する台車１４と、台車の前後に立設されたマスト１５、１５と、両マスト１５間において昇降自在のキャリジ１６、走行用レール１２に案内される案内体１７から構成されている。
クレーン本体１３の台車１４には、走行用レール１１に対して転動する車輪（図示せず）前後に備えているほか、台車１４を走行させるための走行用モータ１８を備えている。
【００１６】
また、キャリッジ１６は多数の収容棚に対して物品の収容や取り出しを行うものであり、キャリッジ１６を昇降させるための昇降用モータ１９が台車１４に備えられている。
従って、走行用モータ１８の駆動によりクレーン本体１３が走行用レール１１、１２に沿って往復走行され、また、昇降用モータ１９の駆動によりマスト１５、１５間においてキャリッジ１６が昇降されるものとなっている。
【００１７】
次に、動作指示手段としての地上制御盤２０と、制御手段としての台車制御盤３０について説明する。
まず、地上制御盤２０について説明すると、地上制御盤２０は走行用レール１１の前方に備えられており、入出庫要求等に基づく動作指示をクレーン本体１３に伝達するほか、クレーン本体１３への通電又は通電の遮断を制御するためのものである。
この地上制御盤２０は、図２に示されるように、クレーン本体１３へ通電するための給電トロリ２１と接続されており、給電トロリ２１を通じてクレーン本体１３への通電を図っている。
給電トロリ２１は走行レール１１と平行に設置されているもので、クレーン本体１３の走行中においてもクレーン本体１３への通電を図るようにしたものである。
さらに、地上制御盤２０は地上制御盤２０に対して動作指示等の命令を行う上位のコンピュータ２２に接続されている。
【００１８】
この実施形態の地上制御盤２０は、図２に示されるように、コントローラ２３、キーボード２４、表示パネル２５を備えているほか、クレーン本体１３の台車制御盤３０との通信を図るための通信機２６と接続されている。
さらに、地上制御盤２０にはブレーカ２７、電源開閉器２８、開閉器用回路２９が設けられているが、ブレーカ２７は手動により主電源（図示せず）からの通電と通電の遮断を図るためのものであり、また、過電流が生じたときに自動的に主電源からの通電を遮断する機能をしている。
【００１９】
電源開閉器２８は、所謂コンタクタと称されるものであり、ここでは電源開閉器２８が備えるコイル（図示せず）の電磁力を利用し、電源開閉器２８の可動鉄片（図示せず）をスライドさせることにより、電源開閉器２８における通電と通電の遮断を図るようにしている。
そして、電源開閉器２８は、地上制御盤２０において動作指示が生じたときに通電させ、動作指示が生じていないときには通電を遮断する機能を備えている。
なお、電源開閉器２８に接続されている開閉器用回路２９はコントローラ２３による制御に基づき電源開閉器２８を作動させるための回路である。
【００２０】
また、この実施形態では、開閉器用回路２９の制御により、クレーン本体１３の動作停止後の一定時間（１分程度）においては、電源開閉器２８がクレーン本体１３への通電を遮断しないように設定されている。
これは、後述する台車制御盤３０のコントローラ３７が通電による初期化から立ち上がりまでに数秒程度の時間を必要とし、この時間の蓄積よる時間損失を防止するためである。
従って、クレーン本体１３の動作停止後の一定時間内に限っては、クレーン本体１３への通電を維持しておき、この時間損失の機会を少なくしている。
【００２１】
上記のように構成される地上制御盤２０によれば、地上制御盤２０が上位のコンピュータ２２やキーボード２４の直接入力による動作指示を受けると、電源開閉器２８を作動させて電力の通電を行うとともに、通信機２６を介して動作指示をクレーン本体１３に伝達し、クレーン本体１３が動作指示に基づいて作動されることになる。
【００２２】
次に、制御手段としての台車制御盤３０について説明する。
台車制御盤３０はクレーン本体１３に搭載されていることは既に述べたが、台車制御盤３０は動作指示に基づきクレーン本体１３の各部を制御するためのものである。
台車制御盤３０は、地上制御盤１２との通信を可能とするために台車１４の通信機３１と接続されているほか、クレーン本体１３への通電が図られるように給電トロリ２１と接続されている。
【００２３】
そして、この実施形態の台車制御盤３０は、駆動系の各部への通電、制御系の各部への通電といった系統別の通電を行うものとなっている。、
駆動系の各部への通電は、クレーン本体１３において三相交流（２２０Ｖ）により作動される駆動系の各部への通電であり、ここでいう駆動系の各部とは、走行用モータ１８、昇降用モータ１９、インバータ（図示せず）等を指している。
また、制御系の通電は直流により作動される制御系の各部への通電であり、制御系の各部とはコントローラ３７を始めとし、センサ３４、スイッチ３５、エンコーダ３６等を指している。
【００２４】
この実施の形態に係る台車制御盤３０はコントローラ３７のためのコントローラ用電源３８（５Ｖ）を備えている。
この実施形態のコントローラ３７はクレーン本体１３の各部を制御するものであるが、コントローラ用電源３８から電力の供給を受けて作動されるものであり、インターフェイス回路３９を通じて駆動系及びコントローラ３７を除く制御系の各部の制御を司っている。
また、この実施形態の台車制御盤３０は、コントローラ３７を除く制御系の各部を作動させるための制御系電源４０（２４Ｖ）を備えており、この制御系電源４０からコントローラ３７を除く制御系の各部へ電力を供給することができるものとなっている。
【００２５】
次に、この実施形態のスタッカクレーン１０の作用について説明する。
ここでは、入庫要求あるいは出庫要求に基く動作指示を受け、クレーン本体１３が作動される状態から、その後に動作停止される場合について説明する。
始めに、地上制御盤２０が上位のコンピュータ２２の指令やキーボード２４の直接操作による動作指示を受けると、地上制御盤２０のコントローラ２３が開閉器用回路２９を通じて電源開閉器２８を作動させ、給電トロリ２１を通じてクレーン本体１３への通電を行う。
【００２６】
クレーン本体１３への通電により、台車制御盤３０のコントローラ３７が作動可能な状態になるほか、制御系及び駆動系の各部にも通電される。
このとき、地上制御盤２０の通信機２６からクレーン本体１３の通信機３１を通じて台車制御盤３０に動作指示が伝達される。
動作指示を受けた台車制御盤３０は、コントローラ３７が主に駆動系の各部を制御し、クレーン本体１３は物品の入庫あるいは出庫のために作動される。
【００２７】
そして、クレーン本体１３の作動が完了して動作停止の状態となるが、クレーン本体１３の動作停止後から一定時間が経過すると、地上制御盤２０のコントローラが開閉器用回路２９を通じて電源開閉器２８を作動させるから、クレーン本体１３への通電が一切遮断される。
クレーン本体１３への通電が一切遮断されることによりクレーン本体１３において電力が消費されることなく待機状態となる。
なお、クレーン本体１３の停止後から一定の時間が経過する前に、地上制御盤２０において次の動作指示が生じる場合、クレーン本体１３の通電は維持されているため、台車制御盤３０に伝達される次の動作指示に基いてクレーン本体１３が作動される。
他方、クレーン本体１３への通電が遮断されている状態にあるとき、地上制御盤２０が動作指示を受けると、電源開閉器２８の作動により通電の遮断を解除するが、台車制御盤３０のコントローラ３７が通電を受けて作動可能な状態に達したときにクレーン本体１３が作動される。
【００２８】
この実施形態に係るスタッカクレーン１０によれば以下の効果を奏する。
（１）クレーン本体１３が待機状態にあるとき、クレーン本体１３への一切の通電が遮断されているため、クレーン本体１３において無駄な電力の消費が一切生じることがなく、従来の装置以上に電力の節約を図ることができる。
（２）クレーン本体１３が動作停止しても、一定時間が経過するまではクレーン本体１３への通電が維持されるので、頻繁にクレーン本体１３の作動と停止が繰り返される場合に、台車制御盤３０におけるコントローラ３７の作動可能な状態になるまでに必要な時間を省くことができる。従って、時間損失を生じることがなく、動作指示に基くクレーン本体１３の応答性は高く維持される。
（３）地上制御盤２０において動作指示を把握し、動作指示の有無に応じてクレーン本体１３への通電あるいは通電の遮断が行われるから、通電あるいは通電の遮断を従来よりも短い時間単位で切り替えることができる。
（４）地上制御盤２０において非常停止のために電源を遮断する機能を備えておく場合、地上制御盤２０における電源開閉器２８を利用することができる。
【００２９】
次に、第１の実施形態に係るスタッカクレーン５０の変更例について、図３に基づいて説明する。
変更例に係るスタッカクレーン５０は、上述したクレーン本体１３の台車制御盤３０に補助電源が備えられたものとなっている。
従って、ここでは、説明の便宜上、先に説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、先の説明を援用する。
【００３０】
図３に示されるように、クレーン本体１３における台車制御盤３０は、コントローラ３７、コントローラ用電源３８等を備えているが、コントローラ用電源３８の下流側に補助電源５１が接続されている。
この補助電源５１は地上制御盤２０からの通電が一切遮断されたときに、コントローラ３７を作動可能な状態に維持するためのバックアップ用の電源であり、具体的には充電式バッテリ又はコンデンサを用いることができる。
充電式バッテリはクレーン本体１３への通電による電力により充電されるものであり、一方、コンデンサについては通電による電力により電荷が蓄えられるものである。
【００３１】
このため、地上制御盤２０からの通電が一切遮断されたときに、クレーン本体１３が待機状態であっても、補助電源５１によりコントローラ３７が作動可能な状態にある。
このことは、コントローラ３７が通電を受けて作動可能な状態に至るまでに必要な時間（数秒程度）の発生を完全に防止することになる。
因みに、こうした時間は、待機状態のクレーン本体１３への動作指示の回数が増加することにより蓄積・増大し、スタッカクレーンとしての稼動効率を低下させる要因となる。
【００３２】
なお、クレーン本体１３への通電が遮断されている待機状態において、補助電源５１からコントローラ３７へ通電する場合、通電されないセンサ３４等の存在により異常を検出することになるから、補助電源５１を使用する場合には、センサ３４等に関する情報を認識しないように、通電を遮断する前に予め地上制御盤２０から台車制御盤３０へ伝達することが望ましい。
この変更例に係るスタッカクレーン５０によれば、通電が遮断されているときに動作指示を受けても、補助電源５１によるコントローラ３７への通電が維持されているので、クレーン本体１３の応答性が損なわれることがない。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、図４に示される第２の実施形態に係る物品搬送システムとしての台車走行装置６０について説明する。
この台車走行装置６０は、予め定められた軌道６１に複数の停止位置Ｓ１〜Ｓ４が設定され、有軌道台車６２が任意の停止位置から別の停止位置へこの軌道６１に沿って走行し、物品を搬送するものである。
台車走行装置６０は、図４に示されるように、環状の軌道６１、軌道走行体としての有軌道台車６２、動作指示手段としての地上制御盤６３、制御手段としての台車制御盤６４から主に構成されている。
環状の軌道６１は、有軌道台車６２が走行する直線区６１ａと曲線区６１ｂから形成されているほか、軌道６１の各区には給電トロリ６５が配設されており、有軌道台車６２への通電が図られている。
この給電トロリ６５は、地上制御盤６３に接続されており、主電源（図示せず）からの電力の供給を受けることができるものとなっている。
【００３４】
有軌道台車６２は給電トロリ６５からの通電により駆動される走行用モータ（図示せず）を備えているほか、物品を載置又は送り出すことができる載置部（図示せず）が備えられている。
従って、有軌道台車６２は物品を載置した状態で軌道６１上を一方向に自走することができるほか、任意の停止位置Ｓ１〜Ｓ４において物品を送り出すことができる。
また、有軌道台車６２には、有軌道台車６２の各部を制御する制御手段としての台車制御盤６４を備えている。
【００３５】
ここで、動作指示手段としての地上制御盤６３について説明する。
まず、地上制御盤６３は、搬送指示に基づく動作指示を有軌道台車６２に伝達するほか、有軌道台車６２への電力の通電又は通電の遮断を制御するためのものである。
この地上制御盤６３は、先の実施形態において説明した地上制御盤２０と実質的に同一構成であることから、先の実施形態の説明を援用する。
なお、この実施形態の地上制御盤６３は通信機６６と接続されているが、ここでは、軌道６１上の複数の有軌道台車６２との通信を図ることができる通信機としている。
一方、有軌道台車６２が搭載する台車制御盤６４も、先の実施形態における台車制御盤３０と同一構成であることから、実施形態の説明を援用してその説明を省略する。
【００３６】
次に、この実施形態の台車走行装置６０の作用について説明する。
ここでは、搬送指示に基く動作指示を受け、有軌道台車６２が作動される状態から停止される状態の場合について説明する。
始めに、地上制御盤６３が動作指示を受けると、地上制御盤６３が給電トロリ６５を通じて有軌道台車６２への通電を行う。
有軌道台車６２への通電により、有軌道台車６２における台車制御盤６４や制御系及び駆動系の各部にも通電されるが、このとき、地上制御盤６３の通信機６６から有軌道台車６２の通信機（図示せず）を通じて台車制御盤６４に動作指示が伝達される。
動作指示を受けた台車制御盤６４は、有軌道台車６２が主に駆動系の各部を制御し、有軌道台車６２は物品の搬送あるいは送り出しを行う。
【００３７】
そして、有軌道台車６２が停止し、有軌道台車６２の動作停止後から一定時間が経過すると、地上制御盤６３が備える電源開閉器（図示せず）を作動させるから、有軌道台車６２への通電が一切遮断される。
有軌道台車６２への通電が遮断されることにより有軌道台車６２において電力が消費されることなく待機状態となる。
なお、有軌道台車６２の動作停止後から一定時間が経過する前に、地上制御盤６３において次の動作指示が生じる場合、有軌道台車６２への通電は維持されているため、台車制御盤６４に伝達される次の動作指示に基いて有軌道台車６２が作動される。
【００３８】
このように、台車走行装置においても、動作指示がない場合には有軌道台車への通電を一切遮断するから、有軌道台車６２において無駄な電力の消費が一切生じることがなく、従来の装置以上に電力の節約を図ることができる等、先に説明したスタッカクレーン１０が奏する効果と共通の効果が期待できる。
【００３９】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第１の実施形態では、クレーン本体への通電が遮断された待機状態において、コントローラの作動が可能な状態となるまでに時間が必要とし、クレーン本体への応答性の低下を防止するために、クレーン本体の動作停止から一定時間が経過した後に、クレーン本体への通電を遮断するとしたが、こうした時間の影響を無視できる場合には、クレーン本体の動作停止と同時にクレーン本体への通電を遮断してもよい。この場合、電力の節減をさらに図ることができる。
○ 第１の実施形態では、クレーン本体への通電が遮断された待機状態において、コントローラの作動が可能な状態となるまでに時間が必要とし、クレーン本体への応答性の低下を抑制するために補助電源を設けたが、こうした時間の影響を無視できる場合には、変更例のような補助電源を設けなくてもよい。この場合、電力の節減をさらに図ることができるほか、製造コストを抑制することができる。
○ 第１の実施形態では、台車制御盤のコントローラが作動可能な状態になるまでの時間損失を防止するために、クレーンの動作停止から一定時間が経過した後にクレーン本体への通電を遮断する電源開閉器の制御とし、又、変更例ではクレーン本体の台車制御盤において補助電源を設けるとした。こうした電源開閉器の制御や補助電源の設置は必要に応じて適宜採用すればよく、いずれか一方又は両方を採用することを妨げるものではない。
○ 第２の実施形態では、環状の軌道上に複数の有軌道台車が一方へ向けて走行する例を示したが、有軌道台車の数は特定されない。また、環状の軌道に限定されず、例えば、線分状の軌道として有軌道台車が軌道上を往復移動するものでもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、軌道走行体が動作指示を受けない場合には、軌道走行体への一切の通電を遮断して待機状態における無駄な電力の消費を防止することができるほか、通電遮断時において動作指示による軌道走行体の応答性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るスタッカクレーンの概要を示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るスタッカクレーンの電気的構成を示す概要図である。
【図３】第１の実施形態の変更例に係る台車制御盤の電気的構成を示す概要図である。
【図４】第２の実施形態に係る台車搬送装置を示す概要図である。
【図５】従来のスタッカクレーンの電気的構成を示す概要図である。
【符号の説明】
１０、５０、７０スタッカクレーン
１３、７１クレーン本体
２０、６３、７３地上制御盤
２１、６５、７７給電トロリ
２３コントローラ
２８電源開閉器
３０、６４、７２台車制御盤
５１補助電源
６０台車走行装置
６１軌道[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article conveyance system, and for example, relates to an article conveyance system including a track traveling body such as a stacker crane or a tracked carriage in an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
So-called stacker cranes and tracked carriages can be said to be track running bodies in the article transport system, but they all run on the track unattended by remote control.
In general, a stacker crane is provided with a carriage (or fork) that can be moved up and down in the crane body, and in addition to loading and unloading articles with respect to the shelf, the crane body can travel on the track so as to face the shelf. It has become a thing.
[0003]
For example, a truck main body 71 of the stacker crane 70 shown in FIG. 5 is equipped with a cart control panel 72 as a control means for controlling each part of the crane main body 71.
On the other hand, separately from the crane body 71, a ground control panel 73 is provided as an operation instruction means for transmitting an operation instruction to the crane body 71 to the carriage control panel 72.
The ground control panel 73 can transmit an operation instruction to the carriage control panel 72 via the communication devices 74 and 75, and can transmit an operation instruction to the upper computer 76 or the crane main body 70 by direct operation. It is possible.
The operation instruction transmitted from the ground control panel 73 is an instruction for operating the crane main body 71 in response to the entry / exit of the article.
[0004]
In such a stacker crane 70, a power supply trolley 77 is laid along the track. The ground control panel 73 is connected to the power supply trolley 77, and power is supplied to the crane main body 71 through the power supply trolley 77. .
The ground control panel 73 is provided with a breaker 78. When the breaker 78 is opened and closed, the crane main body 71 is energized or interrupted, and when an overcurrent occurs, the energization can be automatically interrupted. It has become a thing.
[0005]
By the way, in the stacker crane 70, when the ground control panel 73 receives an operation instruction by direct operation of the host computer 76 or the ground control panel 73, the operation instruction is transmitted to the cart control panel 72 of the crane body 71, and the operation instruction is received. Based on this, the crane body 71 is operated.
For this reason, after the operation of the crane main body 71 is completed based on the operation instruction, the crane main body 71 is stopped without being operated.
However, when the cart control panel 72 is stopped without receiving an operation instruction from the ground control panel 73, there is a problem that power is supplied to each part of the crane main body 71 and power is consumed wastefully.
That is, power is consumed even though the crane body 71 is not operated.
[0006]
Therefore, a stacker crane is known as an article transport system that solves the above-described problems.
In this stacker crane, after a predetermined time has elapsed since the operation of the crane main body, control means for interrupting energization to each part other than the communication means in the crane main body is mounted on the crane main body.
According to this stacker crane, the energization of each part other than the communication means in the crane body is interrupted after a lapse of a predetermined time after the crane body stops operating. In addition to reducing consumption, it is said that an operation instruction can be received immediately by ensuring energization of the communication means (see, for example, Patent Document 1).
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-8-133417 (page 2-3, FIG. 1)
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional technology, although the energization to each part other than the communication means in the crane body is interrupted, since the energization is interrupted on the crane body side, the communication means mounted on the crane body is still energized. Will be.
That is, even if the power required by the communication means is small, the crane body is always energized, which is insufficient as a measure for preventing wasteful power consumption.
For this reason, in addition to the electric power required for the communication means, wasteful consumption of electric power due to energization to the crane body side is inevitable.
In addition, once energization to the control means is interrupted, it takes time to return the control means to an operable state even when the control means is energized again, and there is a time loss from when the operation instruction is received until the crane body is activated. There is a problem that arises.
[0009]
The present invention has been made in view of the above-described problems. The object of the present invention is to cut off all energization of the track running body when the track running body does not receive an operation instruction, and waste in the standby state. The present invention provides an article transport system that can prevent unnecessary power consumption and can suppress a decrease in responsiveness of the track traveling body due to an operation instruction when power is cut off.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is provided with a control means mounted on the track traveling body, and the operation instruction means for transmitting the operation instruction of the track traveling body to the control means is separate from the track traveling body. In the provided article transport system, the operation instruction means is provided with a power switch that cuts off all energization to the control means after the operation of the track traveling body is stopped, and the power switch is operated after the operation instruction means receives the operation instruction. In this case, the interruption of energization to the control means is released.
[0011]
According to the first aspect of the present invention, after the track running body stops its operation, all energization to the control means is interrupted by the power switch provided in the operation instruction means.
For this reason, when energization is interrupted and the track traveling body is in a standby state, power is not supplied to the control means of the track traveling body, so that unnecessary power is not consumed in the track traveling body.
Further, after the operation instruction means receives the operation instruction, the power supply switch is released from the interruption of the energization to the control means, so that power is supplied to each part through the control means of the track traveling body.
Therefore, it is possible to energize or cut off the power to the track traveling body according to the presence or absence of an operation instruction, and to prevent wasteful power consumption in the track traveling body in the standby state.
[0012]
The invention according to claim 2 is characterized in that, in the article transport system according to claim 1, the power switch cuts off all energization to the control means after a certain time has elapsed since the operation of the track traveling body is stopped. To do.
According to the second aspect of the present invention, since the energization to the control means is maintained within a certain time from the stop of the operation of the track running body, the control means of the track running body receives an operation instruction within this time. Sometimes the track body is activated immediately.
Further, when a certain period of time has passed since the operation of the track traveling body has been stopped, all energization to the control means of the track traveling body is cut off, and wasteful power consumption in the standby state can be prevented.
Therefore, it is possible to prevent wasteful power consumption in the standby state after the operation of the track traveling body is stopped, and to prevent a decrease in responsiveness of the track traveling body under certain conditions.
[0013]
According to a third aspect of the present invention, in the article transfer system according to the first or second aspect, the track traveling body is provided with an auxiliary power source.
According to the third aspect of the present invention, the control means that receives the operation instruction supplies power from the auxiliary power supply in a standby state in which all energization to the control means is interrupted after the track running body stops operating. Therefore, the track running body can be immediately operated at the same time as the interruption of energization by the operation of the power switch is released.
Accordingly, it is possible to prevent a decrease in the response of the track traveling body with respect to the operation instruction when the energization is interrupted.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
Hereinafter, a stacker crane 10 as an article conveyance system according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
A stacker crane 10 shown in FIG. 1 constitutes a part of an automatic warehouse together with a number of storage shelves (not shown).
A stacker crane 10 according to this embodiment includes a traveling rail 11 laid on a floor surface, a traveling rail 12 installed on a ceiling side, a crane body 13 as a moving traveling body, and ground control as an operation instruction means. It is mainly composed of a panel 20, a cart control panel 30 as control means, and the like.
[0015]
The crane body 13 can reciprocate along the traveling rails 11 and 12, and although not shown, a large number of storage shelves are arranged in multiple stages on both sides of the crane body 13.
The crane body 13 is guided by a carriage 14 traveling on the traveling rail 11, masts 15, 15 erected on the front and rear of the carriage, a carriage 16 that can be raised and lowered between the masts 15, and the traveling rail 12. It is composed of a body 17.
The carriage 14 of the crane body 13 is provided with front and rear wheels (not shown) that roll with respect to the traveling rail 11, and a traveling motor 18 for traveling the carriage 14.
[0016]
The carriage 16 is used to store and take out articles from a large number of storage shelves, and the carriage 14 is provided with a lifting motor 19 for moving the carriage 16 up and down.
Accordingly, the crane body 13 is reciprocated along the traveling rails 11 and 12 by driving the traveling motor 18, and the carriage 16 is lifted and lowered between the masts 15 and 15 by driving the lifting motor 19. ing.
[0017]
Next, the ground control panel 20 as the operation instruction unit and the cart control panel 30 as the control unit will be described.
First, the ground control panel 20 will be described. The ground control panel 20 is provided in front of the traveling rail 11 and transmits an operation instruction based on an entry / exit request or the like to the crane body 13 as well as energizing the crane body 13. Or it is for controlling the interruption | blocking of electricity supply.
As shown in FIG. 2, the ground control panel 20 is connected to a power feeding trolley 21 for energizing the crane body 13, and energizes the crane body 13 through the power feeding trolley 21.
The power supply trolley 21 is installed in parallel with the traveling rail 11, and is designed to energize the crane body 13 while the crane body 13 is traveling.
Further, the ground control panel 20 is connected to a host computer 22 that gives instructions such as operation instructions to the ground control panel 20.
[0018]
As shown in FIG. 2, the ground control panel 20 of this embodiment includes a controller 23, a keyboard 24, and a display panel 25, and a communication device for communicating with the cart control panel 30 of the crane body 13. 26.
Further, the ground control panel 20 is provided with a breaker 27, a power switch 28, and a switch circuit 29. The breaker 27 is for manually energizing and shutting off the main power supply (not shown). It also has a function of automatically shutting off power from the main power supply when an overcurrent occurs.
[0019]
The power switch 28 is a so-called contactor. Here, the electromagnetic force of a coil (not shown) provided in the power switch 28 is used to move a movable iron piece (not shown) of the power switch 28. By sliding, power supply in the power switch 28 is cut off.
The power switch 28 has a function of energizing when an operation instruction is generated in the ground control panel 20 and cutting off the energization when no operation instruction is generated.
The switch circuit 29 connected to the power switch 28 is a circuit for operating the power switch 28 based on control by the controller 23.
[0020]
In this embodiment, the switch 29 is controlled so that the power switch 28 does not cut off the power supply to the crane body 13 for a certain time (about 1 minute) after the crane body 13 stops operating. Has been.
This is because the controller 37 of the cart control panel 30 to be described later requires a time of about several seconds from initialization by energization to start-up, and prevents time loss due to accumulation of this time.
Therefore, only within a certain time after the operation of the crane main body 13 is stopped, the energization to the crane main body 13 is maintained, and the opportunity for this time loss is reduced.
[0021]
According to the ground control panel 20 configured as described above, when the ground control panel 20 receives an operation instruction by direct input of the host computer 22 or the keyboard 24, the power switch 28 is operated to supply power. At the same time, an operation instruction is transmitted to the crane body 13 via the communication device 26, and the crane body 13 is operated based on the operation instruction.
[0022]
Next, the cart control panel 30 as control means will be described.
As described above, the cart control panel 30 is mounted on the crane main body 13, but the cart control panel 30 is for controlling each part of the crane main body 13 based on an operation instruction.
The cart control panel 30 is connected to the communicator 31 of the cart 14 in order to enable communication with the ground control panel 12 and is also connected to the power supply trolley 21 so as to energize the crane body 13. Yes.
[0023]
The cart control panel 30 of this embodiment performs energization for each system such as energization of each part of the drive system and energization of each part of the control system. ,
The energization of each part of the drive system is the energization to each part of the drive system operated by the three-phase alternating current (220V) in the crane body 13, and the parts of the drive system referred to here are the traveling motor 18 and the lifting / lowering unit. The motor 19, an inverter (not shown), etc. are pointed out.
Further, energization of the control system is energization to each part of the control system operated by direct current, and each part of the control system indicates the controller 34, the sensor 34, the switch 35, the encoder 36, and the like.
[0024]
The cart control panel 30 according to this embodiment includes a controller power supply 38 (5 V) for the controller 37.
The controller 37 of this embodiment controls each part of the crane body 13, and is operated by receiving power from the controller power supply 38, and is a control excluding the drive system and the controller 37 through the interface circuit 39. Controls each part of the system.
Further, the cart control panel 30 of this embodiment is provided with a control system power supply 40 (24V) for operating each part of the control system except the controller 37, and the control system power supply 40 excluding the controller 37 is controlled by this control system power supply 40. Electric power can be supplied to each part.
[0025]
Next, the operation of the stacker crane 10 of this embodiment will be described.
Here, a case will be described in which an operation instruction based on a warehousing request or a warehousing request is received and the operation is stopped after the crane body 13 is activated.
First, when the ground control panel 20 receives an instruction from the host computer 22 or an operation instruction by direct operation of the keyboard 24, the controller 23 of the ground control panel 20 operates the power switch 28 through the switch circuit 29, and the power supply trolley. The crane body 13 is energized through 21.
[0026]
By energizing the crane body 13, the controller 37 of the cart control panel 30 becomes operable, and the control system and the drive system are energized.
At this time, an operation instruction is transmitted from the communication device 26 of the ground control panel 20 to the cart control panel 30 through the communication device 31 of the crane body 13.
In the cart control panel 30 that has received the operation instruction, the controller 37 mainly controls each part of the drive system, and the crane body 13 is operated to store or unload articles.
[0027]
Then, the operation of the crane body 13 is completed and the operation is stopped. When a certain time has elapsed after the operation of the crane body 13 is stopped, the controller of the ground control panel 20 switches the power switch 28 through the switch circuit 29. Since it is operated, the energization to the crane body 13 is completely interrupted.
When power to the crane body 13 is completely cut off, the crane body 13 is in a standby state without consuming electric power.
When the next operation instruction is issued on the ground control panel 20 before a certain period of time has elapsed after the crane body 13 stops, the crane body 13 is energized and is transmitted to the cart control panel 30. The crane body 13 is operated based on the next operation instruction.
On the other hand, when the ground control panel 20 receives an operation instruction when the power supply to the crane body 13 is cut off, the operation of the power switch 28 releases the cut-off of the power supply. The crane body 13 is actuated when 37 is energized and reaches an operable state.
[0028]
The stacker crane 10 according to this embodiment has the following effects.
(1) When the crane main body 13 is in the standby state, since no energization to the crane main body 13 is interrupted, no wasteful power consumption occurs in the crane main body 13 and more power than the conventional device. Savings.
(2) Even if the operation of the crane main body 13 is stopped, the power supply to the crane main body 13 is maintained until a certain time elapses. The time required for the controller 37 to become ready for operation at 30 can be saved. Therefore, no time loss occurs, and the responsiveness of the crane body 13 based on the operation instruction is maintained high.
(3) Since the ground control panel 20 grasps the operation instruction and the crane main body 13 is energized or interrupted according to the presence or absence of the operation instruction, the energization or energization is switched in units of time shorter than before. be able to.
(4) When the ground control panel 20 has a function of shutting off the power for emergency stop, the power switch 28 in the ground control panel 20 can be used.
[0029]
Next, a modified example of the stacker crane 50 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
The stacker crane 50 according to the modified example is provided with an auxiliary power source in the cart control panel 30 of the crane body 13 described above.
Therefore, here, for convenience of explanation, a part of the reference numerals used in the explanation is used in common, the explanation of the common configuration is omitted, and the above explanation is used.
[0030]
As shown in FIG. 3, the truck control panel 30 in the crane body 13 includes a controller 37, a controller power supply 38, and the like, but an auxiliary power supply 51 is connected to the downstream side of the controller power supply 38.
The auxiliary power source 51 is a backup power source for maintaining the controller 37 in an operable state when the energization from the ground control panel 20 is completely cut off. Specifically, a rechargeable battery or a capacitor is used. be able to.
The rechargeable battery is charged with electric power by energizing the crane body 13, while the capacitor is charged with electric power by energizing.
[0031]
For this reason, when the energization from the ground control panel 20 is completely interrupted, the controller 37 can be operated by the auxiliary power source 51 even if the crane body 13 is in the standby state.
This completely prevents the time required for the controller 37 to reach an operable state after being energized (approximately several seconds).
Incidentally, such time accumulates and increases as the number of operation instructions to the crane main body 13 in the standby state increases, and causes a reduction in the operation efficiency of the stacker crane.
[0032]
In the standby state in which the power supply to the crane body 13 is interrupted, when the auxiliary power supply 51 is supplied to the controller 37, an abnormality is detected due to the presence of the sensor 34 that is not supplied with current, so the auxiliary power supply 51 is used. In this case, it is desirable to transmit the information from the ground control panel 20 to the cart control panel 30 in advance before turning off the power supply so as not to recognize the information regarding the sensor 34 and the like.
According to the stacker crane 50 according to this modified example, even if an operation instruction is received when the energization is interrupted, the energization to the controller 37 by the auxiliary power source 51 is maintained, so the responsiveness of the crane body 13 is improved. It will not be damaged.
[0033]
(Second Embodiment)
Next, a cart traveling device 60 as an article transport system according to a second embodiment shown in FIG. 4 will be described.
In this cart traveling device 60, a plurality of stop positions S1 to S4 are set on a predetermined track 61, and the tracked cart 62 travels along the track 61 from an arbitrary stop position to another stop position. Are to be transported.
As shown in FIG. 4, the cart traveling device 60 mainly includes an annular track 61, a tracked carriage 62 as a track traveling body, a ground control panel 63 as operation instruction means, and a truck control panel 64 as control means. It is configured.
The annular track 61 is formed of a straight section 61 a and a curved section 61 b on which the tracked carriage 62 travels. In addition, a power feeding trolley 65 is disposed in each section of the track 61, and the tracked carriage 62 is energized. Is planned.
The power supply trolley 65 is connected to the ground control panel 63 and can be supplied with electric power from a main power supply (not shown).
[0034]
The tracked carriage 62 includes a travel motor (not shown) driven by energization from the power supply trolley 65 and a placement unit (not shown) on which an article can be placed or sent out. Yes.
Accordingly, the tracked carriage 62 can self-travel in one direction on the track 61 with the article placed thereon, and can send out the article at any stop position S1 to S4.
The tracked carriage 62 is provided with a cart control panel 64 as a control means for controlling each part of the tracked carriage 62.
[0035]
Here, the ground control panel 63 as the operation instruction means will be described.
First, the ground control panel 63 is used to transmit an operation instruction based on the conveyance instruction to the tracked carriage 62 and to control energization of the tracked carriage 62 or interruption of the energization.
Since the ground control panel 63 has substantially the same configuration as the ground control panel 20 described in the previous embodiment, the description of the previous embodiment is cited.
In addition, although the ground control panel 63 of this embodiment is connected to the communication device 66, here, it is a communication device capable of communicating with a plurality of tracked carriages 62 on the track 61.
On the other hand, since the cart control panel 64 mounted on the tracked cart 62 has the same configuration as the cart control panel 30 in the previous embodiment, the description of the embodiment is cited and the description thereof is omitted.
[0036]
Next, the operation of the cart traveling device 60 of this embodiment will be described.
Here, the case where the operation instruction based on the conveyance instruction is received and the tracked carriage 62 is stopped from the operating state will be described.
First, when the ground control panel 63 receives an operation instruction, the ground control panel 63 energizes the tracked carriage 62 through the power supply trolley 65.
By energizing the tracked carriage 62, the cart control panel 64 and the control system and drive system of the tracked carriage 62 are energized. At this time, the communicator 66 of the ground control panel 63 causes the tracked carriage 62 to An operation instruction is transmitted to the cart control panel 64 through a communication device (not shown).
In response to the operation instruction, the track control board 64 mainly controls each part of the drive train with the tracked carriage 62, and the tracked carriage 62 carries or sends out the articles.
[0037]
When the tracked carriage 62 stops and a certain time has elapsed after the tracked carriage 62 stops operating, a power switch (not shown) provided in the ground control panel 63 is operated. Any energization is cut off.
When power to the tracked carriage 62 is cut off, the tracked carriage 62 enters a standby state without consuming electric power.
When the next operation instruction is issued on the ground control panel 63 before the fixed time has elapsed since the operation of the tracked carriage 62 is stopped, the power supply to the tracked carriage 62 is maintained, and therefore the truck control panel 64 is maintained. The tracked carriage 62 is actuated based on the next operation instruction transmitted to.
[0038]
As described above, even in the cart traveling device, when there is no operation instruction, the power supply to the tracked carriage is cut off at all. Therefore, no wasteful power consumption occurs in the tracked cart 62, which is higher than the conventional device. In addition, the same effect as the effect of the stacker crane 10 described above can be expected, such as saving power.
[0039]
The present invention is not limited to the first and second embodiments described above, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
○ In the first embodiment, in the standby state where the power supply to the crane body is cut off, it takes time until the controller can be operated to prevent a decrease in responsiveness to the crane body. The crane main unit is cut off after a certain time has passed since the crane main unit stopped operating. However, if the influence of such time can be ignored, the crane main unit is cut off and the crane main unit is cut off. May be. In this case, power can be further reduced.
○ In the first embodiment, in the standby state in which the power supply to the crane body is cut off, it takes time until the controller can be operated, in order to suppress a decrease in responsiveness to the crane body. Although the auxiliary power supply is provided, if the influence of such time can be ignored, the auxiliary power supply as in the modified example may not be provided. In this case, power can be further reduced and the manufacturing cost can be suppressed.
○ In the first embodiment, in order to prevent time loss until the controller of the cart control panel becomes operable, a power source that cuts off the power to the crane body after a certain time has elapsed since the crane stopped. The switch is controlled, and in the modified example, an auxiliary power source is provided in the truck control panel of the crane body. Such control of the power switch and installation of the auxiliary power source may be appropriately adopted as necessary, and does not prevent the use of either one or both.
In the second embodiment, an example in which a plurality of tracked carts travels on one side on an annular track is shown, but the number of tracked carts is not specified. The track is not limited to an annular track, and for example, a tracked carriage may reciprocate on the track as a segmented track.
[0040]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, when the track traveling body does not receive an operation instruction, it is possible to cut off all energization to the track traveling body to prevent wasteful power consumption in the standby state. In addition, it is possible to suppress a decrease in the responsiveness of the track traveling body due to an operation instruction at the time of power-off.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a stacker crane according to a first embodiment.
FIG. 2 is a schematic diagram showing an electrical configuration of the stacker crane according to the first embodiment.
FIG. 3 is a schematic diagram showing an electrical configuration of a cart control panel according to a modified example of the first embodiment.
FIG. 4 is a schematic diagram showing a cart transport apparatus according to a second embodiment.
FIG. 5 is a schematic diagram showing an electrical configuration of a conventional stacker crane.
[Explanation of symbols]
10, 50, 70 Stacker crane
13, 71 Crane body
20, 63, 73 Ground control panel
21, 65, 77 Feeding trolley
23 Controller
28 Power switch
30, 64, 72 Dolly control panel
51 Auxiliary power supply
60 bogie travel device
61 orbit

Claims

In the article transport system provided with a control means mounted on the track traveling body, and an operation instruction means for transmitting an operation instruction of the track traveling body to the control means, provided separately from the track traveling body,
A power switch that cuts off all energization to the control means after the operation of the track traveling body is stopped is provided in the operation instruction means.
The power supply switch releases the interruption of energization to the control means after the operation instruction means receives the operation instruction.

2. The article conveying system according to claim 1, wherein the power switch is configured to cut off all energization to the control means after a predetermined time has elapsed since the operation of the track traveling body is stopped.

The article transport system according to claim 1 or 2, wherein an auxiliary power source is provided in the track traveling body.