【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関し、詳しくは、地図情報に基づいて車両の出発点から標到達地点までの推奨経路を探索して地図上に表示するようにしたナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から車載型のナビゲーション装置にあっては、地図情報に基づいて表示装置に地図を表示するとともに操作装置によって目的地が入力されると、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって検知された自車位置から入力された目的地までの最適な推奨ルートをダイクストラ法、ポテンシャル法、遺伝的アルゴリズムあるいは最大流アルゴリズム等によって算出し、図１０（ａ）に示すように表示装置１に推奨ルート（太線で示す）２と自車位置３を合成して表示するようになっている。
【０００３】
例えば、ダイクストラ法にあっては、出発点から直接行ける複数の交差点について使用する道路のコスト値（道路長、道路種別等のコスト値を乗算したもの）を加算してそれぞれの交差点のコストとして設定する。このとき、既に交差点にコストが設定されている場合には、新規のコストが小さいときにのみコストを設定し、コストが新規または更新された交差点について接続する次の交差点にコスト伝搬を行い、目的までの全ての交差点に新規コストが設定できなくなった場合にルート探索を終了する。
【０００４】
一方、推奨ルートを探索する場合には、コスト値を加味して算出しているため、混雑や渋滞しているルートが探索されることが多いため、図１０（ａ）に示すように自車位置３の前方の推奨ルート２上が渋滞や混雑している場合には、推奨ルート２を離脱して脇道（破線で示す）４を走行することがあり、この場合には、従来では、図１０（ｂ）に示すように推奨ルート２から離脱した自車位置３を移動表示し、自車位置３が離脱ルート２を外れている間はルート探索を中断し、推奨ルート２に復帰した後に、ルート案内を再開させる方法がある。
【０００５】
ところが、この場合には、推奨ルート２に復帰するまではルート探索を行わないので、行き止りにあったり、遠回りになってしまうことがあり、走行性が損なわれてしまうという不具合が発生する。
【０００６】
このような不具合を防止するものとしては、特許文献１に示すようなリルート探索方法がある。このリルート探索方法は、推奨ルートから離脱した場合に、未通過の誘導ルート上に戻るように経路の再計算を行うリルート探索機能を有するナビゲーション装置において、探索終了点としての次の立ち寄り点または目的地を設定し、探索開始点から探索終了点までの探索を行い、探索計算中に未通過誘導ルートを発見したら探索を終了し、探索計算中に未通過誘導ルートを発見できず、探索終了点までの探索を行ったら探索作業を終了するようになっている。
【０００７】
したがって、特許文献１に示すものは、自然な推奨ルート２を算出して図１０（ｃ）に示すように、元の推奨ルート２から離脱した自車位置３から元の推奨ルート２に復帰するまでの新たな推奨ルート５を表示装置１に表示して推奨ルート２に自動的に復帰することができ、行き止りにあったり、遠回りになってしまうのを防止することができる。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−１５３４４６号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のリルート探索方法にあっては、運転者が渋滞や混雑を回避するために推奨ルート２を意図的に離脱する場合に、自動的に推奨ルート２に復帰させられてしまうので、元の推奨ルート２が分からなくなってしまう上に、新たに探索された推奨ルート５が運転手の意図する裏道になっているとは限らず、運転手を惑わすことになる。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題を解決するもので、推奨ルートを認識しつつ、運転手が意図する道路を自由に選択して走行することができる自由度の高いナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を取得する自車位置取得手段と、前記自車位置を地図情報に合成して表示する表示手段と、前記地図上に目標到達地点を設定する設定手段と、前記自車位置から前記目標到達地点までの推奨経路を探索する探索手段とを備え、前記表示手段は、前記推奨経路を含んだ進行可能経路の目印を前記地図上に表示するものから構成される。
【００１２】
この構成により、推奨経路を含んだ進行可能経路の目印を地図上に表示するので、推奨経路を走行中に推奨経路を離脱した場合の進行可能経路を視認することにより、実際に推奨経路から離脱したときの走行経路を確保することができる。
【００１３】
また、推奨経路から離脱した場合には、推奨経路を認識しつつ、進行可能経路を見ながら裏道等を自由に走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができる。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置は、車両の現在位置を取得する自車位置取得手段と、前記自車位置を地図情報に合成して表示する表示手段と、前記地図上に目標到達地点を設定する設定手段と、前記自車位置から前記目標到達地点までの推奨経路を探索する探索手段とを有し、前記表示手段は、自車位置が前記推奨経路から離脱したときに、前記推奨経路を前記地図上に表示した状態で、前記推奨経路まで復帰可能な進行可能経路の目印を前記地図上に表示するものから構成される。
【００１５】
この構成により、推奨経路から離脱した場合であっても、推奨経路を認識しつつ、推奨経路に復帰可能な進行可能経路を見ながら裏道等を自由に走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記探索手段は、自車位置が前記推奨経路から離脱したときに、前記離脱後の自車位置から前記推奨経路までの進行可能経路を探索するものから構成される。
【００１７】
この構成により、推奨経路から離脱した場合であっても、推奨経路までの進行可能経路を見ながら容易に推奨経路に復帰することができる。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記自車位置が前記推奨経路から特定距離以上離脱したときに報知を行うものから構成される。
この構成により、推奨経路から特定距離以上離脱したときに報知を行うことにより、推奨経路から遠くに離脱するのを防止することができ、推奨経路への復帰を運転者に促すことができる。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記探索手段は、前記自車位置が前記推奨経路から特定距離以上離脱したときに、前記自車位置から目的到達地点まで推奨経路を再度探索し、前記表示手段は、再度探索された前記推奨経路を前記地図上に表示するものから構成される。
【００２０】
この構成により、推奨経路から特定距離以上離脱したときに目的到達地点までの推奨経路を再探索して表示することにより、推奨経路から遠くに離脱したときに目的到達地点までの新たな推奨経路を運転者に提示することができ、元の推奨ルートに復帰するための余計な走行を行うのを防止することができる。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記探索手段は、前記特定距離を変更可能なものから構成される。
この構成により、推奨経路までに復帰する経路の距離を自由に変更するで、推奨経路までの復帰時間等を運転者に自由に選択させることができる。
【００２２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記探索手段は、推奨コストから離脱後の自車位置から前記推奨経路上の各交差点までの道路のコスト値が所定値以下のときに、前記表示手段の地図上に目印を表示するものから構成される。
【００２３】
この構成により、道路のコスト値が低い経路を選択して、その目印に沿って走行することにより、推奨経路まで短時間で復帰することができる。
【００２４】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記地図の縮尺に応じて前記目印の表示および非表示の切換えを行うものから構成される。
【００２５】
この構成により、交差点の間の距離が目印を表示可能な縮尺に設定されたときに目印を表示することができるので、地図上に必要かつ十分な数だけ目印を表示することができるとともに、目印によって地図が見難くなるのを防止することができる。
【００２６】
また、本発明のナビゲーション方法は、車両の現在位置を取得するステップと、前記自車位置を地図情報に合成して表示するステップと、前記地図上に目標到達地点を設定するステップと、前記自車位置から前記目標到達地点までの推奨経路を探索するステップと、自車位置が前記推奨経路から離脱したときに、前記推奨経路を前記地図上に表示した状態で前記推奨経路まで復帰可能な進行可能経路の目印を前記地図上に表示するステップとを含んでなる。
【００２７】
この方法により、推奨経路から離脱した場合であっても、推奨経路を認識しつつ、進行可能経路を見ながら裏道等を自由に走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図９は本発明に係るナビゲーション装置およびナビゲーション方法の一実施の形態を示す図である。
【００２９】
まず、構成を説明する。図１において、ナビゲーション装置は自車位置処理装置１、メインコントローラ５、入力装置６、記録媒体読み取り装置８、音声出力装置９、主記憶メモリ１０、映像処理装置１１を備えている。
【００３０】
自車位置処理装置（自車位置取得手段）１はＧＰＳ受信機２、自車位置演算装置３および自律航法センサー４を備えており、メインコントローラ５に接続されている。
【００３１】
ＧＰＳ受信機２は人工衛星からの送信電波を受信することにより車両の現在位置を検知するようになっており、この検知信号を自車位置演算装置３に出力する。自律航法センサー４は車速センサー等の距離センサーやジャイロスコープ等の方位センサー等のセンサー群からなり、これらセンサーの検知信号を自車位置演算装置３に出力する。自車位置演算装置３はＧＰＳ受信機２および自律航法センサー４からの入力信号に基づいて車両の自車位置を算出してメインコントローラ５に出力する。
【００３２】
記録媒体読み取り装置８はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード等の記録媒体から構成される地図データベース７に記憶された電子地図を読み取るようになっており、地図情報をメインコントローラ５に出力するようになっている。メインコントローラ５はこの地図情報と自車位置処理装置１から入力された自車位置情報を映像処理装置１１に出力する。
【００３３】
また、地図データベース７には交差点間を結ぶ道路のコスト値が設定されており、このコスト値としては、例えば、以下の式（１）によって表わされる。
【００３４】
道路のコスト値＝（道路長コストＣ１×道路種別コストＣ２×道路幅コストＣ３×有料／無料コストＣ４×渋滞度コストＣ５）＋右左折コストＣ６＋信号機コストＣ７．．．．．．（１）
【００３５】
なお、道路コストのコスト値として上述したパラメータ以外のパラメータが加味されても良い。また、地図情報は記録媒体からではなく、インターネット上のサーバから取得しても良い。
【００３６】
映像処理装置１１は表示装置（表示手段）１２、グラフィックコントローラ１３およびビデオＲＡＭ１４を備えている。表示装置１１は液晶表示パネル等から構成されており、グラフィックコントローラ１３によって表示制御される。
【００３７】
グラフィックコントローラ１３はメインコントローラ５から入力された地図情報と自車位置情報をビデオＲＡＭ１４に書き込み、また、ビデオＲＡＭ１４から読み込んで表示装置１２に表示する。
【００３８】
入力装置（設定手段）６はナビゲーション装置を操作する各種操作キーから構成されており、記録媒体読み取り装置８が読み取った地図情報の任意の地図上に対して目標到達地点を設定するようになっている。
【００３９】
本実施の形態では、メインコントローラ５が探索手段を構成しており、自車位置処理装置１が算出した自車位置から入力装置６で入力した目的値までの推奨ルート（推奨経路）を道路のコスト値を加味して公知のダイクストラ法によって探索し、図２に示すように地図上に推奨ルート２１および自車位置２２を合成して表示装置１２に表示するようになっている。
【００４０】
音声出力装置９はスピーカーから構成されており、メインコントローラ５によってルート案内を行うときに音声ガイダンスを出力するようになっている。
【００４１】
また、本実施の形態では、メインコントローラ５は主記憶メモリ１０に記憶されたナビゲーションプログラムに基づき、自車位置が推奨ルートから離脱したときに、離脱後の自車位置２２から推奨ルート２１までの進行可能な経路を探索し、図３に示すように推奨ルート２１を地図上に表示した状態のままで進行可能経路２８の目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを地図上に表示するようになっている。
【００４２】
また、メインコントローラ５は自車位置２２が推奨ルート２１から特定距離以上離脱したときに音声出力装置９によって報知を行うようになっており、このときに、自車位置２２から目的到達地点まで推奨ルート２１を再度探索し、表示装置１２によって再度探索された推奨ルートを地図上に表示するようになっている。
【００４３】
また、メインコントローラ５は推奨ルート２１から離脱後の自車位置から推奨ルート上の各交差点までの道路のコスト値が所定値以下のときに、表示装置１２によって表示される地図上に目印を表示するようになっており、道路コストが所定値以上のときには目印の表示を行わないようになっている。なお、メインコントローラ５は目印の大きさを考慮して、表示装置１２に表示される地図の縮尺に応じて表示および非表示の切換えを行う。
【００４４】
次に、図４乃至図７のフローチャートに基づいてナビゲーション方法を説明する。なお、図４乃至図７は主記憶メモリ１０に記憶され、メインコントローラ５によって実行されるナビゲーション処理プログラムである。
【００４５】
図４において、まず、ナビゲーション装置によって誘導中であるか否かを判別し（ステップＳ１）、誘導中でない場合には処理を終了する。また、誘導中であれば、ステップＳ２に進み、推奨ルートを離脱したか否かを判断する。
【００４６】
ステップＳ２で推奨ルートを離脱していない場合には処理を終了し、推奨ルートを離脱した場合にはステップＳ３に進む。ここで、推奨ルートを離脱する例としては、図２に示すように、推奨ルート２１上の自車位置の前方が渋滞や混雑している場合に矢印で示すような抜け道２１ａがある場合等である。
【００４７】
ステップＳ２で推奨ルートを離脱したものと判断した場合には、推奨ルート２１を表示したままで、図５に示す離脱ルート処理を実行する（ステップＳ４）。
【００４８】
図５において、離脱ルート処理は、まず、未通過の推奨ルートの探索を行った後（ステップＳ２１）、図８に示すように離脱地点２３から推奨ルート２１上の規定距離以内の交差点、例えば、推奨ルート２１の離脱地点２３から推奨ルート２１上で２０ｋｍ以内の交差点に仮の目的地２４ａ乃至２４ｅを設定する（ステップＳ２２）。図８においては、推奨ルート２１上には目的地２６までに交差点２５ａ、２５ｂ、２５ｃが存在するが、この交差点２５ａ、２５ｂ、２５ｃは２０ｋｍ以上に設定されているものとする。
【００４９】
次いで、上述したコスト値を加味してダイクストラ法を用いて自車位置２２から仮の目的地２４ａ乃至２４ｅまでのルート探索を行った後（ステップＳ２３）、探索結果を主記憶メモリ１０に一時的に記憶する（ステップＳ２４）。
【００５０】
図４のステップＳ４で上述した離脱ルート処理が終了すると、ステップＳ５において図６に示すリルート結果規定比較処理が実行される。図６において、リルート結果規定比較処理は、まず、主記憶メモリ１０に一時的に記憶した複数のルートの全てのルート調査を行ったか否かを判別し（ステップＳ３１）、全てのルート調査が終了していない場合には、コスト値の中で道路長コストＣ１に基づいて特定距離以内、例えば、３０ｋｍ以内で元の推奨ルート２１に復帰可能かどうかを判別し（ステップＳ３２）、復帰ができないものと判断した場合には主記憶メモリ１０に規定外ルートとして記憶してステップＳ３１に戻る（ステップＳ３６）。
【００５１】
また、３０ｋｍ以内で元の推奨ルート２１に復帰できるものと判断した場合には、上述したコスト値Ｃ１乃至Ｃ７に基づいて元の推奨ルート２１とのコスト値の差が所定値以内、例えば、推奨ルート２１の交差点との予想通過時間の２倍以内であるか否かを判別し（ステップＳ３４）、２倍以上であれば、ステップＳ３６に進み、２倍以内であれば主記憶メモリ１０に規定内ルートとして記憶してステップＳ３１に戻る（ステップＳ３５）。
【００５２】
次いで、ステップＳ３１で主記憶メモリに１０に記憶した全てのルートの調査が終了したか否かを判別し、終了していない場合にはステップＳ３２に進み、全てのルート調査が終了した場合には主記憶メモリ１０に規定内ルートが記憶されたか否かを判別し（ステップＳ３３）、規定内ルートがある場合には規定内ルートを主記憶メモリ１０に進行可能ルートとして登録して処理を終了し（ステップＳ３８）、規定内ルートがない場合には主記憶メモリ１０に記憶された規定外ルートの中からコスト値の最も小さいルートを選択して処理を終了する（ステップＳ３７）。
【００５３】
リルート結果規定比較処理が終了すると、図４において、リルート結果規定比較処理によって得られたリルート結果が規定を満たすか否かを判別する（ステップＳ６）。
【００５４】
リルート結果が規定を満たさない場合には、推奨ルート２１をコスト値の最も小さいルートに切換え、図９に示すように新たな推奨ルート２９を表示装置１１に表示した後（ステップＳ８）、ルート案内を再開する（ステップＳ１３）。また、リルート結果が規定を満たさない場合には、音声出力装置９から「推奨ルートから大きく外れています」という音声ガイダンスを出力する。
【００５５】
一方、Ｓ６でリルート結果が規定を満たす場合には、ステップＳ７に進み進行可能ルートに目印を描画する処理を行う。この描画処理は図７に基づいて説明する。
【００５６】
図７において、描画処理は、まず、主記憶メモリ１０に記憶された進行可能ルートのそれぞれの各交差点が推奨ルート２１と重なっているか否かを判別し（ステップＳ４１）、各交差点が推奨ルート２１と重なっている場合には処理を終了して次の交差点間を調査する。
【００５７】
また、各交差点が推奨ルート２１と重なっていない場合には、表示装置１１の地図上に進行可能ルートのそれぞれの各交差点間が描画されているか否かを、道路の表示縮尺に基づいて判別し（ステップＳ４２）、表示縮尺によって描画されていない場合には処理を終了して次の交差点間を調査する。
【００５８】
また、交差点間が描画されている場合には、各交差点間が目印を表示可能な長さだけあるか否かを判別し（ステップＳ４３）、表示可能でなければ処理を終了して次の交差点間を調査し、表示可能であれば進行方向を判別して（ステップＳ４４）、図３に示すように推奨ルート２１を表示したままで道路２８上の交差点間に目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを表示する（ステップＳ４５）。なお、この表示２７ａ乃至２７ｃは点灯でも点滅で良く、形状も三角形に限らず、進行方向を指す矢印等であっても良い。
【００５９】
この描画処理が終了すると、図４のステップＳ９に進み、進行可能ルートを離脱したか否かを判別し、進行可能ルートを離脱した場合には、進行可能ルートの目印を削除した後（ステップＳ１１）、ステップＳ４の離脱リルート処理を行う。また、進行可能ルートを離脱していない場合には、推奨ルートに復帰したか否かを判別し（ステップＳ１０）、推奨ルートに復帰していない場合にはステップＳ９に戻り、推奨ルートに復帰した場合には、進行可能ルートの目印を削除し（ステップＳ１２）、ルート案内を再開して（ステップＳ１３）、今回の処理を終了する。
【００６０】
このように本実施の形態では、自車位置２２が推奨ルート２１から離脱したときに、推奨ルート２１を地図上に表示した状態で、推奨ルート２１に復帰可能な進行可能経路の目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを地図上に表示するようにしたので、渋滞や混雑を避けるために推奨ルート２１から離脱した場合であっても、推奨ルート２１を認識しつつ、進行可能経路の目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを見ながら裏道等を自由に走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができる。
【００６１】
また、自車位置２２が推奨ルート２１から離脱したときに、離脱後の自車位置２２から推奨ルート２１までの進行可能経路を探索するようにしたので、推奨ルート２１から離脱した場合であっても、推奨ルート２１までの進行可能経路の目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを見ながら容易に推奨ルート２１に復帰することができる。
【００６２】
また、自車位置２２が推奨ルート２１から特定距離以上離脱したときに音声出力装置９によって音声ガイダンスによる報知を行うようにしたので、推奨ルート２１から遠くに離脱するのを防止することができ、推奨ルートへの復帰を運転者に促すことができる。
【００６３】
また、自車位置２２が推奨ルート２１から特定距離以上離脱したときに、自車位置２２から目的到達地点まで推奨ルートを再度探索し、再度探索された推奨ルート２９を地図上に表示するようにしたので、推奨ルート２１から遠くに離脱したときに目的到達地点までの新たな推奨ルート２９を運転者に提示することができ、元の推奨ルートに復帰するための余計な走行を行うのを防止することができる。なお、推奨ルートまでの復帰時間等を運転者に自由に選択させるために、推奨ルートからの離脱距離である特定距離は適宜変更しても良い。
【００６４】
また、推奨ルート２１から離脱後の自車位置２２から推奨ルート２１上の各交差点までの道路のコスト値が所定値以下のときに、地図上に目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを表示するようにしたので、道路のコスト値が低い経路を選択して、その目印に沿って走行することにより、推奨ルート２１まで短時間で復帰することができる。
【００６５】
また、地図の縮尺に応じて目印２７ａ、２７ｂ、２７ｃを表示および非表示の切換えを行うようにしたので、地図上に必要かつ十分な数だけ目印を表示することができるとともに、目印によって地図が見難くなるのを防止することができる。
【００６６】
なお、本実施の形態では、推奨ルート２１を離脱したときに進行可能経路の目印を表示するようにしているが、推奨ルート２１自体を目印として捉え、この推奨ルート２１を含んだ進行可能経路の目印を地図上に表示するようにしても良い。すなわち、推奨ルート２１を走行中に推奨ルート２１を離脱した場合の進行可能経路の目印を同時に表示しておいても良い。このようにすれば、この推奨ルート２１を走行中に進行可能経路の目印を視認することにより、実際に推奨ルート２１から離脱したときの走行経路を確保することができる。また、推奨ルート２１から離脱した場合には、推奨ルート２１を認識しつつ、進行可能経路を見ながら裏道等を自由に走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明によれば、推奨経路を含んだ進行可能経路の目印を地図上に表示するので、推奨経路を走行中に推奨経路を離脱した場合の進行可能経路を視認することにより、実際に推奨経路から離脱したときの走行経路を確保することができるナビゲーション装置を提供することができる。
【００６８】
また、推奨経路から離脱した場合には、推奨経路を認識しつつ、進行可能経路を見ながら裏道等を自由に選択して走行することができ、走行経路選択の自由度を高めることができるナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーション装置の構成図
【図２】本発明の一実施の形態の推奨ルートを走行中の表示装置の画面を示す図
【図３】本発明の一実施の形態の推奨ルート離脱後の表示装置の画面を示す図
【図４】本発明の一実施の形態のナビゲーション処理を示すフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態の離脱ルート処理を示すフローチャート
【図６】本発明の一実施の形態のリルート結果規定比較処理のフローチャート
【図７】本発明の一実施の形態の描画処理のフローチャート
【図８】本発明の一実施の形態の推奨ルートから離脱した後の自車位置から、推奨ルート上の仮の目的地までのルート探索を示す図
【図９】本発明の一実施の形態の推奨ルートから離脱後にリルートされたときの表示装置の画面を示す図
【図１０】従来のナビゲーション装置の表示画面を示す図
（ａ）推奨ルートを走行中の表示装置の画面を示す図
（ｂ）推奨ルート離脱後にリルートを停止したときの表示装置の画面を示す図
（ｃ）推奨ルートから離脱後にリルートされたときの表示装置の画面を示す図
【符号の説明】
１ 自車位置処理装置（自車位置取得手段）
５ メインコントローラ（探索手段）
６ 入力装置（設定手段）
１２ 表示装置（表示手段）
２１ 推奨ルート
２２ 自車位置
２７ａ、２７ｂ、２７ｃ 目印[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device and a navigation method, and more particularly, to a navigation device and a navigation method that search for a recommended route from a starting point of a vehicle to a destination point based on map information and display the recommended route on a map.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle-mounted navigation device displays a map on a display device based on map information and, when a destination is input by an operation device, detects a vehicle detected by a GPS (Global Positioning System) receiver. The optimal recommended route from the position to the input destination is calculated by the Dijkstra method, the potential method, the genetic algorithm, the maximum flow algorithm, or the like, and the recommended route (shown by a bold line) is displayed on the display device 1 as shown in FIG. 2) and the own vehicle position 3 are combined and displayed.
[0003]
For example, in the Dijkstra method, a cost value of a road to be used for a plurality of intersections directly accessible from a departure point (multiplied by a cost value such as a road length and a road type) is added and set as a cost of each intersection. I do. At this time, if the cost is already set at the intersection, the cost is set only when the new cost is small, and the cost is propagated to the next intersection connecting the new or updated intersection, When the new cost cannot be set for all the intersections up to, the route search is ended.
[0004]
On the other hand, when searching for a recommended route, calculation is performed in consideration of the cost value, so that a route that is congested or congested is often searched, and therefore, as shown in FIG. If the recommended route 2 in front of the position 3 is congested or congested, the driver may leave the recommended route 2 and travel on a side road (shown by a broken line) 4. As shown in FIG. 10 (b), the own vehicle position 3 deviating from the recommended route 2 is moved and displayed. While the own vehicle position 3 is off the departure route 2, the route search is interrupted, and after returning to the recommended route 2, There is a way to restart route guidance.
[0005]
However, in this case, since the route search is not performed until the vehicle returns to the recommended route 2, the vehicle may end up in a dead end or make a detour, resulting in a disadvantage that traveling performance is impaired.
[0006]
As a method for preventing such a problem, there is a reroute search method as shown in Patent Document 1. This reroute search method is used in a navigation device having a reroute search function of recalculating a route so as to return to a non-passed guide route when leaving a recommended route. Set the ground, perform a search from the search start point to the search end point, and terminate the search if a non-passed guidance route is found during the search calculation. When the search up to is performed, the search operation is completed.
[0007]
Therefore, the vehicle shown in Patent Document 1 calculates a natural recommended route 2 and returns to the original recommended route 2 from the own vehicle position 3 which has left the original recommended route 2 as shown in FIG. The new recommended route 5 is displayed on the display device 1 to automatically return to the recommended route 2, and it is possible to prevent a dead end or a detour.
[0008]
[Patent Document 1]
JP 10-153446 A
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional reroute search method, when the driver intentionally leaves the recommended route 2 in order to avoid traffic congestion and congestion, the driver is automatically returned to the recommended route 2. Therefore, the original recommended route 2 is not understood, and the newly searched recommended route 5 is not always the back road intended by the driver, and the driver is confused.
[0010]
The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and provides a navigation apparatus and a navigation method with a high degree of freedom, which allow a driver to freely select and drive a desired road while recognizing a recommended route. Things.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
The navigation device according to the present invention includes a vehicle position acquisition unit that acquires a current position of a vehicle, a display unit that combines and displays the vehicle position with map information, and a setting unit that sets a target arrival point on the map. And a search means for searching for a recommended route from the vehicle position to the target destination, wherein the display means displays a mark of a travelable route including the recommended route on the map. Is done.
[0012]
With this configuration, landmarks of a possible route including the recommended route are displayed on the map, so by visually recognizing the possible route when leaving the recommended route while traveling on the recommended route, the user actually leaves the recommended route. It is possible to secure a traveling route when the vehicle is driven.
[0013]
In addition, when the vehicle departs from the recommended route, the user can freely travel on a back road or the like while viewing the possible route while recognizing the recommended route, thereby increasing the degree of freedom in selecting a traveling route.
[0014]
Further, the navigation device of the present invention includes a vehicle position acquisition unit that acquires the current position of the vehicle, a display unit that combines the vehicle position with the map information and displays the target position, and sets a target destination on the map. Setting means, and searching means for searching for a recommended route from the own vehicle position to the target destination, the display means displays the recommended route when the own vehicle position departs from the recommended route. In the state displayed on the map, a mark of a travelable route that can return to the recommended route is displayed on the map.
[0015]
With this configuration, even when the vehicle departs from the recommended route, it is possible to freely travel on a back road or the like while recognizing the recommended route and looking at a possible route that can be returned to the recommended route. The degree can be increased.
[0016]
Further, the navigation device of the present invention is configured such that, when the own vehicle position departs from the recommended route, the searching means searches for a possible route from the own vehicle position after departure to the recommended route. You.
[0017]
With this configuration, even when the vehicle departs from the recommended route, it is possible to easily return to the recommended route while viewing the possible route to the recommended route.
[0018]
Further, the navigation device of the present invention is configured to notify when the own vehicle position departs from the recommended route by a specific distance or more.
With this configuration, when the vehicle departs from the recommended route by a specific distance or more, the notification is performed, so that the vehicle can be prevented from leaving far from the recommended route, and the driver can be encouraged to return to the recommended route.
[0019]
Further, in the navigation device of the present invention, when the vehicle position departs from the recommended route by a specified distance or more, the search unit searches again for a recommended route from the vehicle position to a destination point, and the display unit Is configured to display the recommended route searched again on the map.
[0020]
With this configuration, when the vehicle departs from the recommended route by more than a specific distance, the recommended route to the destination is re-searched and displayed. This can be presented to the driver, and unnecessary running for returning to the original recommended route can be prevented.
[0021]
Further, in the navigation device according to the present invention, the search unit is configured to change the specific distance.
With this configuration, the driver can freely select the return time to the recommended route and the like by freely changing the distance of the route returning to the recommended route.
[0022]
Further, in the navigation device according to the present invention, when the cost value of the road from the own vehicle position after the departure from the recommended cost to each intersection on the recommended route is equal to or less than a predetermined value, the search means may use the map of the display means. It is composed of those that display a mark on the top.
[0023]
With this configuration, it is possible to return to the recommended route in a short time by selecting a route with a low cost value of the road and traveling along the mark.
[0024]
Further, in the navigation device according to the present invention, the display means is configured to switch between display and non-display of the mark according to the scale of the map.
[0025]
With this configuration, since the mark can be displayed when the distance between the intersections is set to a scale at which the mark can be displayed, a necessary and sufficient number of marks can be displayed on the map, and the mark can be displayed. This can prevent the map from becoming difficult to see.
[0026]
Further, the navigation method of the present invention includes a step of acquiring a current position of the vehicle, a step of combining the own vehicle position with map information and displaying the map information, a step of setting a destination point on the map, A step of searching for a recommended route from the vehicle position to the target destination; and a process of returning to the recommended route with the recommended route displayed on the map when the vehicle position departs from the recommended route. Displaying landmarks of possible routes on the map.
[0027]
According to this method, even if the user departs from the recommended route, the user can freely travel on a back road or the like while viewing the possible route while recognizing the recommended route, thereby increasing the degree of freedom in selecting a traveling route. .
[0028]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 9 are views showing an embodiment of a navigation device and a navigation method according to the present invention.
[0029]
First, the configuration will be described. In FIG. 1, the navigation device includes a vehicle position processing device 1, a main controller 5, an input device 6, a recording medium reading device 8, an audio output device 9, a main storage memory 10, and a video processing device 11.
[0030]
The own-vehicle position processing device (own-vehicle position obtaining means) 1 includes a GPS receiver 2, a own-vehicle position calculating device 3, and an autonomous navigation sensor 4, and is connected to the main controller 5.
[0031]
The GPS receiver 2 detects the current position of the vehicle by receiving a transmission radio wave from an artificial satellite, and outputs this detection signal to the vehicle position calculation device 3. The autonomous navigation sensor 4 includes a sensor group such as a distance sensor such as a vehicle speed sensor and an azimuth sensor such as a gyroscope, and outputs detection signals of these sensors to the host vehicle position calculation device 3. The host vehicle position calculation device 3 calculates the host vehicle position of the vehicle based on input signals from the GPS receiver 2 and the autonomous navigation sensor 4 and outputs the calculated host vehicle position to the main controller 5.
[0032]
The recording medium reading device 8 reads an electronic map stored in a map database 7 including a recording medium such as a CD-ROM, a DVD, and a memory card, and outputs map information to the main controller 5. Has become. The main controller 5 outputs the map information and the vehicle position information input from the vehicle position processing device 1 to the video processing device 11.
[0033]
Further, the cost value of the road connecting the intersections is set in the map database 7, and this cost value is represented by, for example, the following equation (1).
[0034]
Road cost value = (road length cost C1 × road type cost C2 × road width cost C3 × paid / free cost C4 × congestion degree cost C5) + right / left turn cost C6 + signal cost C7. . . . . . (1)
[0035]
Note that parameters other than the above-described parameters may be added as the cost value of the road cost. The map information may be obtained from a server on the Internet instead of from a recording medium.
[0036]
The video processing device 11 includes a display device (display means) 12, a graphic controller 13, and a video RAM 14. The display device 11 is composed of a liquid crystal display panel or the like, and the display is controlled by the graphic controller 13.
[0037]
The graphic controller 13 writes the map information and the vehicle position information input from the main controller 5 into the video RAM 14 and reads them from the video RAM 14 and displays them on the display device 12.
[0038]
The input device (setting means) 6 is composed of various operation keys for operating the navigation device, and sets a destination point on an arbitrary map of the map information read by the recording medium reading device 8. I have.
[0039]
In the present embodiment, the main controller 5 constitutes a search means, and a recommended route (recommended route) from the own vehicle position calculated by the own vehicle position processing device 1 to the target value input by the input device 6 is set on the road. The search is performed by the known Dijkstra method in consideration of the cost value, and the recommended route 21 and the vehicle position 22 are combined on a map as shown in FIG.
[0040]
The audio output device 9 includes a speaker, and outputs audio guidance when the main controller 5 performs route guidance.
[0041]
Further, in the present embodiment, when the own vehicle position departs from the recommended route based on the navigation program stored in the main storage memory 10, the main controller 5 determines the distance from the own vehicle position 22 after departure to the recommended route 21. A search is made for a possible route, and the landmarks 27a, 27b and 27c of the possible route 28 are displayed on the map while the recommended route 21 is displayed on the map as shown in FIG.
[0042]
Further, the main controller 5 notifies the sound output device 9 when the own vehicle position 22 departs from the recommended route 21 by a specific distance or more, and at this time, recommends from the own vehicle position 22 to the destination. The route 21 is searched again, and the recommended route searched again by the display device 12 is displayed on the map.
[0043]
Further, the main controller 5 displays a mark on the map displayed by the display device 12 when the cost value of the road from the vehicle position after leaving the recommended route 21 to each intersection on the recommended route is equal to or less than a predetermined value. When the road cost is equal to or more than a predetermined value, no mark is displayed. The main controller 5 switches between display and non-display in accordance with the scale of the map displayed on the display device 12 in consideration of the size of the mark.
[0044]
Next, a navigation method will be described based on the flowcharts of FIGS. 4 to 7 show navigation processing programs stored in the main storage memory 10 and executed by the main controller 5.
[0045]
In FIG. 4, first, it is determined whether or not guidance is being performed by the navigation device (step S1). If guidance is not being performed, the process ends. If the guidance is being performed, the process proceeds to step S2, and it is determined whether the recommended route has been left.
[0046]
If the recommended route has not been departed in step S2, the process ends, and if the recommended route has been departed, the process proceeds to step S3. Here, as an example of leaving the recommended route, as shown in FIG. 2, when there is a traffic passage 21a as indicated by an arrow when the front of the vehicle position on the recommended route 21 is congested or congested, or the like. is there.
[0047]
If it is determined in step S2 that the recommended route has left, the leaving route process shown in FIG. 5 is executed while the recommended route 21 is displayed (step S4).
[0048]
In FIG. 5, the departure route process first searches for a recommended route that has not passed (step S21), and then, as shown in FIG. 8, an intersection within a specified distance on the recommended route 21 from the departure point 23, for example, Temporary destinations 24a to 24e are set at intersections within 20 km on the recommended route 21 from the departure point 23 of the recommended route 21 (step S22). In FIG. 8, intersections 25a, 25b, and 25c exist on the recommended route 21 up to the destination 26, and it is assumed that the intersections 25a, 25b, and 25c are set to 20 km or more.
[0049]
Next, a route search from the vehicle position 22 to the tentative destinations 24a to 24e is performed using the Dijkstra method in consideration of the above cost value (step S23), and the search result is temporarily stored in the main storage memory 10. (Step S24).
[0050]
When the above-described exit route processing ends in step S4 in FIG. 4, the reroute result definition comparison processing shown in FIG. 6 is executed in step S5. In FIG. 6, in the reroute result definition comparison process, first, it is determined whether or not all the routes of a plurality of routes temporarily stored in the main storage memory 10 have been investigated (step S31), and all the route investigations are completed. If not, it is determined whether it is possible to return to the original recommended route 21 within a specific distance, for example, within 30 km, based on the road length cost C1 in the cost value (step S32), and the return is not possible. If it is determined that the route is not specified, it is stored in the main storage memory 10 as a non-defined route, and the process returns to step S31 (step S36).
[0051]
If it is determined that the route can be returned to the original recommended route 21 within 30 km, the difference between the cost value and the original recommended route 21 is within a predetermined value based on the above-described cost values C1 to C7. It is determined whether or not the expected transit time with the intersection of the route 21 is less than twice (step S34). If it is more than twice, the process proceeds to step S36. It is stored as the internal route and returns to step S31 (step S35).
[0052]
Next, in step S31, it is determined whether or not the investigation of all the routes stored in the main memory 10 has been completed. If not, the process proceeds to step S32. If all the routes have been investigated, the process proceeds to step S32. It is determined whether or not the prescribed route is stored in the main storage memory 10 (step S33), and if there is a prescribed route, the prescribed route is registered in the main storage memory 10 as a processable route, and the process is terminated. (Step S38) If there is no specified route, the route having the smallest cost value is selected from the non-specified routes stored in the main storage memory 10, and the process ends (step S37).
[0053]
When the reroute result definition comparison process ends, it is determined in FIG. 4 whether or not the reroute result obtained by the reroute result definition comparison process satisfies the regulation (step S6).
[0054]
If the reroute result does not satisfy the regulation, the recommended route 21 is switched to the route with the smallest cost value, a new recommended route 29 is displayed on the display device 11 as shown in FIG. 9 (step S8), and the route guidance is performed. Is restarted (step S13). If the reroute result does not satisfy the regulation, the voice output device 9 outputs a voice guidance stating that "there is a large departure from the recommended route".
[0055]
On the other hand, if the reroute result satisfies the regulation in S6, the process proceeds to step S7 to perform a process of drawing a mark on the advanceable route. This drawing process will be described with reference to FIG.
[0056]
In FIG. 7, in the drawing process, first, it is determined whether or not each intersection of the travelable routes stored in the main storage memory 10 overlaps with the recommended route 21 (step S41). If it overlaps, the process is terminated and the next intersection is examined.
[0057]
When each intersection does not overlap with the recommended route 21, it is determined whether or not each intersection of the travelable routes is drawn on the map of the display device 11 based on the display scale of the road. (Step S42) If the image is not drawn at the display scale, the process is terminated and the next intersection is examined.
[0058]
If the intersections are drawn, it is determined whether or not there is a length between the intersections where the mark can be displayed (step S43). Investigate the interval, and if it can be displayed, determine the traveling direction (step S44), and display the marks 27a, 27b, 27c between the intersections on the road 28 with the recommended route 21 displayed as shown in FIG. (Step S45). The displays 27a to 27c may be lit or blinking, and the shape is not limited to a triangle, but may be an arrow or the like indicating a traveling direction.
[0059]
When the drawing process is completed, the process proceeds to step S9 in FIG. 4, and it is determined whether or not the vehicle has left the advanceable route. If the vehicle has left the advanceable route, the mark of the advanceable route is deleted (step S11). ), The departure reroute processing in step S4 is performed. Further, when the vehicle has not left the available route, it is determined whether or not the vehicle has returned to the recommended route (step S10). When the vehicle has not returned to the recommended route, the process returns to step S9 to return to the recommended route. In this case, the landmark of the possible route is deleted (step S12), the route guidance is restarted (step S13), and the current process is terminated.
[0060]
As described above, in the present embodiment, when the vehicle position 22 departs from the recommended route 21, the marks 27 a and 27 b of the possible routes that can return to the recommended route 21 with the recommended route 21 displayed on the map. , 27c are displayed on the map, so that even if the vehicle departs from the recommended route 21 in order to avoid congestion or congestion, the landmarks 27a, 27b, 27c of the possible routes are recognized while recognizing the recommended route 21. It is possible to travel freely on a back road or the like while watching the road, thereby increasing the degree of freedom in selecting a traveling route.
[0061]
Further, when the own vehicle position 22 has departed from the recommended route 21, a search is made for a possible route from the own vehicle position 22 after departure to the recommended route 21. Also, it is possible to easily return to the recommended route 21 while viewing the marks 27a, 27b, 27c of the possible routes to the recommended route 21.
[0062]
Further, when the vehicle position 22 has departed from the recommended route 21 by a specific distance or more, the voice output device 9 performs notification by voice guidance, so that it is possible to prevent the vehicle from leaving the recommended route 21 far away. The driver can be urged to return to the recommended route.
[0063]
In addition, when the vehicle position 22 deviates from the recommended route 21 by a specific distance or more, the recommended route is searched again from the vehicle position 22 to the destination, and the searched recommended route 29 is displayed on the map. As a result, when the driver leaves the recommended route 21 far away, a new recommended route 29 to the destination can be presented to the driver, and unnecessary running for returning to the original recommended route is prevented. can do. Note that the specific distance, which is the departure distance from the recommended route, may be changed as appropriate so that the driver can freely select the return time to the recommended route and the like.
[0064]
When the cost value of the road from the vehicle position 22 after leaving the recommended route 21 to each intersection on the recommended route 21 is equal to or less than a predetermined value, the marks 27a, 27b, and 27c are displayed on the map. Therefore, by selecting a route with a low cost value of the road and traveling along the landmark, it is possible to return to the recommended route 21 in a short time.
[0065]
In addition, since the marks 27a, 27b, and 27c are switched between display and non-display in accordance with the scale of the map, a necessary and sufficient number of marks can be displayed on the map. It can be prevented from becoming difficult to see.
[0066]
In the present embodiment, when the recommended route 21 is departed, the mark of the possible route is displayed. However, the recommended route 21 itself is regarded as a mark, and the mark of the possible route including the recommended route 21 is displayed. The mark may be displayed on a map. In other words, a mark of a travelable route when leaving the recommended route 21 while traveling on the recommended route 21 may be displayed at the same time. In this way, by visually recognizing the marks of the possible routes while traveling on the recommended route 21, it is possible to secure the traveling route when the vehicle actually leaves the recommended route 21. In addition, when the vehicle departs from the recommended route 21, it is possible to freely travel on a back road or the like while viewing the possible route while recognizing the recommended route 21, thereby increasing the degree of freedom in selecting a traveling route.
[0067]
【The invention's effect】
According to the present invention, the mark of the possible route including the recommended route is displayed on the map. Therefore, by visually recognizing the possible route when the user leaves the recommended route while traveling on the recommended route, the actually recommended route is displayed. It is possible to provide a navigation device that can secure a traveling route when the vehicle leaves the vehicle.
[0068]
In addition, when the vehicle departs from the recommended route, the user can freely select a back road or the like while recognizing the recommended route and looking at the possible route, thereby increasing the degree of freedom in selecting the traveling route. An apparatus and a navigation method can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation device according to an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a diagram showing a screen of a display device traveling on a recommended route according to an embodiment of the present invention; FIG. 4 is a diagram showing a screen of the display device after leaving the recommended route according to the embodiment. FIG. 4 is a flowchart showing a navigation process according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a leaving route process according to an embodiment of the present invention. Flowchart [FIG. 6] Flowchart of reroute result definition comparison processing according to one embodiment of the present invention [FIG. 7] Flowchart of drawing processing according to one embodiment of the present invention [FIG. 8] Recommended route according to one embodiment of the present invention FIG. 9 is a view showing a route search from the own vehicle position after leaving from the recommended route to a temporary destination on the recommended route. FIG. 9 shows a display device when rerouted after leaving from the recommended route according to one embodiment of the present invention. Diagram showing screen FIG. 10 is a diagram illustrating a display screen of a conventional navigation device. FIG. 10A is a diagram illustrating a screen of a display device traveling on a recommended route. FIG. 10B is a diagram illustrating a screen of the display device when rerouting is stopped after leaving the recommended route. c) A diagram showing the screen of the display device when the user reroutes after leaving the recommended route.
1 own vehicle position processing device (own vehicle position acquisition means)
5 Main controller (search means)
6. Input device (setting means)
12 Display device (display means)
21 Recommended route 22 Own vehicle position 27a, 27b, 27c Mark
