JP2004347574A - Preceding vehicle detection device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a preceding vehicle detection device capable of detecting a preceding vehicle with high accuracy. <P>SOLUTION: When performing horizontal scanning, a vertical scanning position is set to a position having largest reflection intensity when performing vertical scanning, to perform the horizontal scanning. When performing the vertical scanning, a horizontal scanning position is set to a position having largest reflection intensity when performing the horizontal scanning, to perform the vertical scanning. Thereby, because a scanning center position of laser light is automatically changed to the forward position having the largest reflection intensity, a reflector of the preceding vehicle can be kept to capture by the laser light even when one's own vehicle performs pitching or the like. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーザ光を走査して先行車の検出を行う先行車検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両の進行方向へ所定の広がり角度を持ったレーザ光を車両左右方向に走査するとともに反射光を受光し、レーザ光の出射から受波までの時間にもとづいて先行車との車間距離等を検出する先行車検出装置が周知である。
この先行車検出装置は、先行車の後部バンパ等に取り付けられたリフレクタからの反射光を受光するために、概ね各種車両のリフレクタを検出することができる高さにレーザ光の走査高さが設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の先行車検出装置にあっては、たとえば比較的高い位置にリフレクタが設けられた車両が先行車となった場合に、ピッチング等によって自車両に傾きが生じることにより、一時的にリフレクタにレーザ光が照射されなくなる恐れがあり、先行車の検出精度が低下するといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、精度よく先行車を検出することができる先行車検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、レーザ光を自車両進行方向に出射する出射部と、出射したレーザ光の反射光を受光する受光部とを備え、該受光部で受光した反射光より先行車を検出する先行車検出装置において、出射部から出射されるレーザ光の垂直方向の走査を制御する垂直走査制御部と、出射部から出射されるレーザ光の水平方向の走査を制御する水平走査制御部と、受光部において受光した反射光の強度がもっとも高いときのレーザ光の垂直方向出射角度および水平方向出射角度を検出する強度検出部とを有し、（１）水平走査制御部または垂直走査制御部のうちいずれか一方が、他方が制御する走査の方向における所定の出射角度に固定した状態で走査を行い、該一方の走査制御部が行った走査方向において、強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの第１の出射角度を検出し、（２）該第１の出射角度に固定した状態で、他方の走査制御部による走査を行い、該他方の走査制御部が行った走査方向において、強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの第２の出射角度を検出し、（３）該第２の出射角度に固定した状態で、一方の走査制御部による走査を行い、該一方の走査制御部が行った走査方向において、強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの新たな第１の出射角度を検出し、以降（２）、（３）を繰り返すものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、強度検出部によって検出された反射光の強度がもっとも高いときの水平方向出射角度および垂直方向出射角度で、レーザ光の垂直走査および水平走査を順次行うことにより、自車両のピッチング等によってレーザ光が先行車のリフレクタを捕らえきれなくなるような場合においても、自動的にレーザ光の走査位置を変更し、レーザ光によって先行車を正確に捕らえ続けることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１に本実施例における先行車検出装置の構成を示し、図２の（ａ）、（ｂ）にレーザ光の走査範囲を示す。
先行車を検出するためのレーザ光を出射する出射部８が、自車両１１の前端の幅方向中央部に取り付けられる。出射部８は垂直走査部１によって垂直方向の駆動が制御され、出射部８から出射されるレーザ光は図２の（ａ）に示すように垂直方向に角度θ１の範囲で走査される。これにより先行車１２の後端に取り付けられたリフレクタ１３にレーザ光が照射される。
【０００８】
また出射部８は水平走査部２によって水平方向の駆動が制御され、出射部８から出射されるレーザ光は図２の（ｂ）に示すように水平方向に角度θ２の範囲で走査される。
垂直走査部１は、垂直走査範囲・水平固定位置設定部５および水平走査範囲・垂直固定位置設定部７からの垂直走査の指示位置にもとづいてレーザ光を走査したり固定したりする。また走査時の垂直位置を位置特定部４へ出力する。
【０００９】
水平走査部２は、垂直走査範囲・水平固定位置設定部５および水平走査範囲・垂直固定位置設定部７からの水平走査の指示位置にもとづいてレーザ光を走査したり固定したりする。また走査時の水平位置を位置特定部４へ出力する。
出射部８から出射されたレーザ光の反射光を受光する受光部９が、距離・強度測定部３に接続され、距離・強度測定部３は、レーザ光の出射から受光までの時間より自車両１１の前方の物体までの距離を測定し、さらに受光部９によって受光した反射光の強度を測定する。また、距離の測定結果と反射光の強度とを位置特定部４に出力する。
【００１０】
位置特定部４は垂直走査部１、水平走査部２および距離・強度測定部３からの入力より、距離が測定された物体がレーザ光の走査領域内のどの位置にあるかを検出し、その位置と、距離と反射強度とを垂直走査範囲・水平固定位置設定部５および水平走査範囲・垂直固定位置設定部７に出力する。
垂直走査範囲・水平固定位置設定部５は、位置特定部４で検出された物体の位置に水平方向の走査位置を固定し、その位置で垂直方向に走査する値を設定し、その値を垂直走査部１と水平走査部２に出力する。
【００１１】
水平走査範囲・垂直固定位置設定部７には、初期状態において水平走査する際の初期垂直位置を記憶する初期垂直位置記憶部６が接続されている。
水平走査範囲・垂直固定位置設定部７は、位置特定部４で検出された物体の位置に垂直方向の走査位置を固定し、その位置で水平方向に走査する値を設定し、その値を垂直走査部１と水平走査部２に出力する。
【００１２】
また初期状態において水平走査範囲・垂直固定位置設定部７は、初期垂直位置記憶部６に記憶された初期状態での垂直位置に垂直方向の走査位置を固定し、その位置で水平方向に走査する値を設定する。
以上のように垂直走査部１、水平走査部２、距離・強度測定部３、位置特定部４、垂直走査範囲・水平固定位置設定部５、初期垂直位置記憶部６、水平走査範囲・垂直固定位置設定部７、出射部８および受光部９より、先行車検出装置１０が構成される。
【００１３】
次に、先行車検出装置が行う処理の流れについて図３のフローチャートを用いて説明する。
なお、出射部８の出射方向の垂直位置をＶｓｃａｎとし、水平位置をＨｓｃａｎとする。
ステップ３０１において、水平走査範囲・垂直固定位置設定部７は初期状態において水平走査を行う際の垂直位置として、Ｖｓｃａｎに初期垂直位置記憶部６に記憶された初期垂直位置を設定する。
【００１４】
ステップ３０２において、水平走査範囲・垂直固定位置設定部７は垂直走査部１をステップ３０１または後述するステップ３１１によって設定されたＶｓｃａｎの値に固定し、水平走査部２のＨｓｃａｎを、あらかじめ設定されたＨｍｉｎからＨｍａｘまで、あらかじめ設定されたｄＨ刻みで変更して走査を行い、ステップ３０３において走査範囲内の反射物までの距離測定および反射強度測定を行う。
なお、ＨｍｉｎおよびＨｍａｘは、それぞれ水平方向走査範囲の最も左方向および右方向の走査位置を表す。
測定された距離値と反射強度は、たとえばそれぞれ１次元配列として記憶し、距離値Ｄ（０）、反射強度Ｓ（０）が水平方向の走査位置Ｈｍｉｎにおける距離値と反射強度とする。
【００１５】
ステップ３０４において、水平方向のＨｍｉｎからＨｍａｘまでｄｈ刻みで距離測定を行った結果、距離が測定された場合には反射物がありとしてステップ３０５へ進み、距離が測定されなかった場合には、反射物が存在しないとしてステップ３０１へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００１６】
ステップ３０５において、位置特定部４は水平方向のＨｍｉｎからＨｍａｘまでｄｈ刻みで測定した距離値において、どの水平方向の位置で距離測定が行われたかを判断し、その位置を水平方向検出位置とする。複数の距離測定が行われている場合には、その中で自車両の正面に一番近い距離測定が行われた位置を水平方向検出位置とする。
【００１７】
ステップ３０６において、後述するステップ３０８での垂直方向の走査が行われており、前回垂直走査を行った際の水平方向の位置が、今回ステップ３０５において決定された水平方向検出位置であるかどうかの判断を行う。
前回ステップ３０８において垂直方向の走査を行った際の水平方向の位置が水平方向検出位置である場合には、ステップ３０５で決定された水平位置において垂直方向の走査が済みであるとしてステップ３１１へ進む。一方、垂直方向の走査が行われていない場合、または前回行われた垂直走査の水平位置が、ステップ３０５で決定された水平方向検出位置と異なる場合には、ステップ３０７へ進む。
【００１８】
ステップ３０７において、垂直方向の走査をするための水平位置Ｈｓｃａｎをステップ３０５において決定された水平位置に設定する。
ステップ３０８において、垂直走査範囲・水平固定位置設定部５は水平走査部２をステップ３０７において設定したＨｓｃａｎの値に固定し、垂直走査部１のＶｓｃａｎをあらかじめ設定されたＶｍｉｎからＶｍａｘまで、あらかじめ設定されたｄｖ刻みで変更して垂直方向の走査を行い、ステップ３０９において、走査範囲内の反射物までの距離測定および反射強度測定を行う。
なお、ＶｍｉｎおよびＶｍａｘは、それぞれ垂直方向走査範囲のうちの最下方および最上方の走査位置を表す。
ステップ３１０において、検出された反射強度がもっとも強い垂直位置を、垂直方向検出位置として決定する。
【００１９】
ステップ３１１において、水平方向の走査をするための垂直位置Ｖｓｃａｎを、ステップ３１０において決定した垂直方向検出位置に設定する。
Ｖｓｃａｎの設定後、ステップ３０２へ戻り、上述の処理を繰り返す。
本実施例において、ステップ３０１、ステップ３０２およびステップ３１１が本発明における水平走査制御部を構成し、ステップ３０７およびステップ３０８が本発明における垂直走査制御部を構成する。またステップ３０３およびステップ３０９が本発明における強度検出部を構成する。
【００２０】
本実施例は以上のように構成され、水平方向の走査を行う際にステップ３１０において決定された垂直方向検出位置に垂直方向の走査位置を設定して、水平方向の走査を行い、また、垂直方向の走査を行う際にステップ３０５において決定された水平方向検出位置に水平方向の走査位置を設定して垂直方向の走査を行う。これにより、レーザ光の走査中心位置が前方の反射光の強度がもっとも高い位置に自動的に変更されるので、自車両１１がピッチング等を行った際にもレーザ光によって先行車１２のリフレクタ１３を捕らえ続けることができる。
【００２１】
またステップ３０５において、水平方向の走査範囲内において複数の距離測定が行われている場合には、その中で自車両の正面に一番近い距離測定が行われた位置を水平方向検出位置とすることにより、たとえば隣接車線を走行中の先行車等をレーザ光の走査中心位置に設定してしまうことが無く、正確に自車両１１前方の先行車１２をレーザ光によって捕らえることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】レーザ光の照射範囲を示す図である。
【図３】先行車検出装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 垂直走査部
２ 水平走査部
３ 距離・強度測定部
４ 位置特定部
５ 垂直走査範囲・水平固定位置設定部
６ 初期垂直位置記憶部
７ 水平走査範囲・垂直固定位置設定部
８ 出射部
９ 受光部
１０ 先行車検出装置
１１ 自車両
１２ 先行車
１３ リフレクタ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a preceding vehicle detection device that detects a preceding vehicle by scanning a laser beam.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a laser beam having a predetermined spread angle in the traveling direction of the host vehicle is scanned in the left-right direction of the vehicle and the reflected light is received. A preceding vehicle detection device for detecting the like is known.
In order to receive the reflected light from the reflector mounted on the rear bumper of the preceding vehicle, the preceding vehicle detection device sets the scanning height of the laser beam to a height at which reflectors of various vehicles can be detected. Have been.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional preceding vehicle detection device, for example, when a vehicle provided with a reflector at a relatively high position becomes a preceding vehicle, the vehicle is temporarily tilted due to pitching or the like. There is a possibility that laser light may not be irradiated to the reflector, and there is a problem that detection accuracy of a preceding vehicle is reduced.
[0004]
In view of such problems, an object of the present invention is to provide a preceding vehicle detection device that can accurately detect a preceding vehicle.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention includes an emission unit that emits laser light in the traveling direction of the host vehicle, and a light receiving unit that receives reflected light of the emitted laser light, and detects a preceding vehicle from reflected light received by the light receiving unit. In the output device, a vertical scanning control unit that controls vertical scanning of laser light emitted from the emission unit, a horizontal scanning control unit that controls horizontal scanning of laser light emitted from the emission unit, and a light receiving unit And an intensity detection unit for detecting a vertical emission angle and a horizontal emission angle of the laser light when the intensity of the reflected light received in (1) is highest. (1) Either the horizontal scanning control unit or the vertical scanning control unit Either one performs scanning in a state fixed to a predetermined emission angle in the scanning direction controlled by the other, and in the scanning direction performed by the one scanning control unit, the intensity detection unit has the highest intensity of reflected light. (2) Scanning is performed by the other scanning control unit in a state where the first emission angle is fixed at the first emission angle, and the intensity is determined in the scanning direction performed by the other scanning control unit. The detection unit detects the second emission angle when the intensity of the reflected light is the highest, and (3) performs scanning by one of the scanning control units in a state where the intensity is fixed to the second emission angle; In the scanning direction performed by the control unit, the intensity detection unit detects a new first emission angle when the intensity of the reflected light is the highest, and then repeats (2) and (3).
[0006]
【The invention's effect】
According to the present invention, the vertical scanning and the horizontal scanning of the laser light are sequentially performed at the horizontal emission angle and the vertical emission angle when the intensity of the reflected light detected by the intensity detection unit is the highest, so that the own vehicle Even when the laser beam cannot catch the reflector of the preceding vehicle due to pitching or the like, the scanning position of the laser beam can be automatically changed, and the preceding vehicle can be accurately captured by the laser beam.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to examples.
FIG. 1 shows the configuration of the preceding vehicle detection device in the present embodiment, and FIGS. 2A and 2B show the scanning range of the laser beam.
An emission unit 8 that emits a laser beam for detecting a preceding vehicle is attached to a center of the front end of the host vehicle 11 in the width direction. The emission unit 8 is driven by the vertical scanning unit 1 in the vertical direction, and the laser beam emitted from the emission unit 8 is scanned in the vertical direction at an angle θ1 as shown in FIG. As a result, the reflector 13 attached to the rear end of the preceding vehicle 12 is irradiated with laser light.
[0008]
The horizontal scanning unit 2 controls the driving of the emission unit 8 in the horizontal direction, and the laser beam emitted from the emission unit 8 is scanned in the horizontal direction within a range of the angle θ2 as shown in FIG.
The vertical scanning unit 1 scans and fixes the laser beam based on the designated vertical scanning position from the vertical scanning range / horizontal fixed position setting unit 5 and the horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7. Further, the vertical position at the time of scanning is output to the position specifying unit 4.
[0009]
The horizontal scanning unit 2 scans and fixes the laser beam based on the designated horizontal scanning position from the vertical scanning range / fixed horizontal position setting unit 5 and the horizontal scanning range / fixed vertical position setting unit 7. The horizontal position at the time of scanning is output to the position specifying unit 4.
A light receiving unit 9 for receiving the reflected light of the laser light emitted from the emitting unit 8 is connected to the distance / intensity measuring unit 3. The distance to the object in front of 11 is measured, and the intensity of the reflected light received by the light receiving unit 9 is measured. In addition, the distance measurement result and the intensity of the reflected light are output to the position identification unit 4.
[0010]
The position specifying unit 4 detects from the inputs from the vertical scanning unit 1, the horizontal scanning unit 2 and the distance / intensity measuring unit 3 which position in the scanning area of the laser light the object whose distance has been measured is detected. The position, the distance and the reflection intensity are output to the vertical scanning range / fixed horizontal position setting unit 5 and the horizontal scanning range / fixed vertical position setting unit 7.
The vertical scanning range / horizontal fixed position setting section 5 fixes a horizontal scanning position to the position of the object detected by the position specifying section 4, sets a value to be scanned in the vertical direction at that position, and sets the value to the vertical position. Output to the scanning unit 1 and the horizontal scanning unit 2.
[0011]
The horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7 is connected to an initial vertical position storage unit 6 for storing an initial vertical position for horizontal scanning in an initial state.
The horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7 fixes a vertical scanning position to the position of the object detected by the position specifying unit 4, sets a value to be scanned in the horizontal direction at that position, and sets the value vertically. Output to the scanning unit 1 and the horizontal scanning unit 2.
[0012]
In the initial state, the horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7 fixes the vertical scanning position to the vertical position in the initial state stored in the initial vertical position storage unit 6, and performs horizontal scanning at that position. Set the value.
As described above, the vertical scanning unit 1, horizontal scanning unit 2, distance / intensity measuring unit 3, position specifying unit 4, vertical scanning range / horizontal fixed position setting unit 5, initial vertical position storage unit 6, horizontal scanning range / vertical fixing The preceding vehicle detection device 10 is composed of the position setting unit 7, the emitting unit 8, and the light receiving unit 9.
[0013]
Next, the flow of processing performed by the preceding vehicle detection device will be described with reference to the flowchart in FIG.
Note that the vertical position in the emission direction of the emission unit 8 is Vscan, and the horizontal position is Hscan.
In step 301, the horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7 sets the initial vertical position stored in the initial vertical position storage unit 6 to Vscan as the vertical position when performing horizontal scanning in the initial state.
[0014]
In step 302, the horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 7 fixes the vertical scanning unit 1 to the value of Vscan set in step 301 or step 311 described later, and sets Hscan of the horizontal scanning unit 2 in advance. From Hmin to Hmax, scanning is performed while changing in increments of dH set in advance. In step 303, distance measurement to a reflection object within the scanning range and reflection intensity measurement are performed.
Hmin and Hmax represent the leftmost and rightward scanning positions in the horizontal scanning range, respectively.
The measured distance value and the reflection intensity are stored as, for example, a one-dimensional array, and the distance value D (0) and the reflection intensity S (0) are the distance value and the reflection intensity at the horizontal scanning position Hmin.
[0015]
In step 304, the distance was measured from Hmin to Hmax in the horizontal direction in increments of dh. As a result, if the distance was measured, the process proceeds to step 305 assuming that there is a reflective object. The process returns to step 301 assuming that there is no object, and repeats the above processing.
[0016]
In step 305, the position specifying unit 4 determines at which horizontal position the distance measurement was performed in the distance value measured in steps of dh from Hmin to Hmax in the horizontal direction, and sets that position as the horizontal direction detection position. . When a plurality of distance measurements are performed, the position where the distance measurement closest to the front of the host vehicle is performed is set as the horizontal direction detection position.
[0017]
In step 306, the vertical scanning in step 308, which will be described later, is being performed, and it is determined whether the horizontal position at the time of performing the previous vertical scanning is the horizontal direction detection position determined in step 305 this time. Make a decision.
If the horizontal position at the time of performing the vertical scanning in the previous step 308 is the horizontal direction detection position, it is determined that the vertical scanning has been completed at the horizontal position determined in step 305, and the process proceeds to step 311. . On the other hand, when the vertical scanning is not performed, or when the horizontal position of the vertical scanning performed last time is different from the horizontal detection position determined in step 305, the process proceeds to step 307.
[0018]
In step 307, the horizontal position Hscan for vertical scanning is set to the horizontal position determined in step 305.
In step 308, the vertical scanning range / horizontal fixed position setting unit 5 fixes the horizontal scanning unit 2 to the value of Hscan set in step 307, and sets the Vscan of the vertical scanning unit 1 in advance from a preset Vmin to Vmax. In the step 309, the distance to the reflector within the scanning range and the reflection intensity are measured.
Vmin and Vmax represent the lowermost and uppermost scanning positions in the vertical scanning range, respectively.
In step 310, the vertical position where the detected reflection intensity is the strongest is determined as the vertical direction detection position.
[0019]
In step 311, the vertical position Vscan for performing horizontal scanning is set to the vertical direction detection position determined in step 310.
After setting Vscan, the process returns to step 302, and the above-described processing is repeated.
In this embodiment, Step 301, Step 302, and Step 311 constitute a horizontal scanning control unit in the present invention, and Steps 307 and 308 constitute a vertical scanning control unit in the present invention. Steps 303 and 309 constitute an intensity detection unit in the present invention.
[0020]
The present embodiment is configured as described above. When performing horizontal scanning, a vertical scanning position is set to the vertical detection position determined in step 310, and horizontal scanning is performed. When scanning in the direction, the scanning position in the horizontal direction is set to the horizontal detection position determined in step 305, and scanning in the vertical direction is performed. Thereby, the scanning center position of the laser beam is automatically changed to the position where the intensity of the reflected light in front is the highest. Therefore, even when the host vehicle 11 performs pitching or the like, the reflector 13 of the preceding vehicle 12 is reflected by the laser beam. Can continue to capture.
[0021]
In step 305, when a plurality of distance measurements are performed within the horizontal scanning range, the position at which the distance measurement closest to the front of the host vehicle is performed is set as the horizontal direction detection position. As a result, for example, a preceding vehicle or the like traveling in an adjacent lane is not set at the scanning center position of the laser light, and the preceding vehicle 12 ahead of the host vehicle 11 can be accurately captured by the laser light.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an irradiation range of a laser beam.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of a process performed by the preceding vehicle detection device.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 vertical scanning unit 2 horizontal scanning unit 3 distance / intensity measuring unit 4 position specifying unit 5 vertical scanning range / horizontal fixed position setting unit 6 initial vertical position storage unit 7 horizontal scanning range / vertical fixed position setting unit 8 emitting unit 9 light receiving unit Reference Signs List 10 preceding vehicle detection device 11 own vehicle 12 preceding vehicle 13 reflector

Claims (2)

レーザ光を自車両進行方向に出射する出射部と、前記出射したレーザ光の反射光を受光する受光部とを備え、該受光部で受光した反射光より先行車を検出する先行車検出装置において、
前記出射部から出射されるレーザ光の垂直方向の走査を制御する垂直走査制御部と、
前記出射部から出射されるレーザ光の水平方向の走査を制御する水平走査制御部と、
前記受光部において受光した反射光の強度がもっとも高いときのレーザ光の垂直方向出射角度および水平方向出射角度を検出する強度検出部とを有し、
（１）前記水平走査制御部または垂直走査制御部のうちいずれか一方が、他方が制御する走査の方向における所定の出射角度に固定した状態で走査を行い、該一方の走査制御部が行った走査方向において、前記強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの第１の出射角度を検出し、
（２）該第１の出射角度に固定した状態で、前記他方の走査制御部による走査を行い、該他方の走査制御部が行った走査方向において、前記強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの第２の出射角度を検出し、
（３）該第２の出射角度に固定した状態で、前記一方の走査制御部による走査を行い、該一方の走査制御部が行った走査方向において、前記強度検出部が反射光の強度がもっとも高いときの新たな第１の出射角度を検出し、以降（２）、（３）を繰り返すことを特徴とする先行車検出装置。A preceding vehicle detecting device including: an emitting unit that emits laser light in a traveling direction of the host vehicle; and a light receiving unit that receives reflected light of the emitted laser light, and detects a preceding vehicle from the reflected light received by the light receiving unit. ,
A vertical scanning control unit that controls vertical scanning of laser light emitted from the emission unit,
A horizontal scanning control unit that controls horizontal scanning of laser light emitted from the emission unit,
An intensity detector for detecting the vertical emission angle and the horizontal emission angle of the laser light when the intensity of the reflected light received by the light receiving unit is the highest,
(1) Either the horizontal scanning control unit or the vertical scanning control unit performs scanning in a state where it is fixed at a predetermined emission angle in the scanning direction controlled by the other, and the one scanning control unit performs the scanning. In the scanning direction, the intensity detection unit detects the first emission angle when the intensity of the reflected light is the highest,
(2) With the first emission angle fixed, scanning is performed by the other scanning control unit, and in the scanning direction performed by the other scanning control unit, the intensity of the reflected light is the lowest in the scanning direction. Detecting a second exit angle when high;
(3) In a state in which the second emission angle is fixed, scanning is performed by the one scanning control unit, and in the scanning direction performed by the one scanning control unit, the intensity of the reflected light is low by the intensity detection unit. A preceding vehicle detection device, which detects a new first emission angle when it is high and repeats (2) and (3) thereafter. 前記水平走査制御部が水平方向の走査を行い、前記強度検出部が、前記受光部において受光した反射光の強度がもっとも高いときのレーザ光の水平方向の出射角度を検出する際に、反射光が複数の水平方向出射角度において検出されている場合には、自車両の幅方向中心から自車両前後方向に伸ばした線上にもっとも近い水平方向の出射角度を、前記反射光の強度がもっとも高いときの出射角度として検出することを特徴とする請求項１記載の先行車検出装置。When the horizontal scanning control unit performs horizontal scanning and the intensity detection unit detects the horizontal emission angle of the laser light when the intensity of the reflected light received by the light receiving unit is the highest, the reflected light Is detected at a plurality of horizontal emission angles, the horizontal emission angle closest to the line extending in the vehicle longitudinal direction from the center of the width direction of the own vehicle, when the intensity of the reflected light is the highest The preceding vehicle detection device according to claim 1, wherein the detection is performed as an emission angle of the preceding vehicle.
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