JP2004332250A

JP2004332250A - Auxiliary apparatus for driving opening/closing body

Info

Publication number: JP2004332250A
Application number: JP2003125901A
Authority: JP
Inventors: Yasuhisa Kishi; 泰久貴志; Mitsuaki Hagino; 光明萩野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-04-30
Filing date: 2003-04-30
Publication date: 2004-11-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an auxiliary apparatus for driving an opening/closing body, which can facilitate a manual closing operation. <P>SOLUTION: This auxiliary apparatus 1a for driving the opening/closing body, which is mounted on a vehicle, is equipped with a motor 7 for driving a side door 101, an open-state detector 2 for detecting an open state of the side door 101, a ride detector 3 for detecting an occupant in the vehicle, and a drive control device 6 which keeps the side door 101 in the open state and which controls the drive of the side door 101 so as to drive the side door 101 to a preset target degree of opening, when the ride detector 3 detects the occupant and when the open-state detector 2 detects the open state of the side door 101. The target degree of opening is set so that a distance from the target degree of opening to a seat corresponding to the opening/closing body can be as long as/shorter than the occupant's arm. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が備える開閉体（例えばドア等）の駆動を制御する開閉体駆動補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、車両のドア、トランクリッド等の開閉体を駆動させようとする者は、開閉体のハンドル等に手をかけて、開閉体を駆動する。即ち、手動で開閉体を駆動する。
【０００３】
したがって、この者がハンドル等に手をかけることが容易でない場合（例えば、この者が荷物を持っている場合）、手動で開閉体を駆動することは容易でない。
【０００４】
そこで、従来より、開閉体にモータを取り付けて、当該モータの駆動力を利用して開閉体を駆動する技術が考案されている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
当該技術では、モータの駆動力を利用して開閉体を駆動するため、手動での駆動が容易でない場合であっても、開閉体を容易に駆動することができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１０６２５７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該技術では、開閉体を閉める際には、開閉体が完全に閉まるまで開閉体を駆動するので、車両の乗員等が開閉体と車両本体との間に挟み込まれる可能性があるという問題点があった。
【０００８】
このため、従来より、開閉体を閉める操作を全て自動化するのではなく、手動での閉操作を行いやすくする技術が求められている。
【０００９】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、手動での閉操作を行いやすくことができる開閉体駆動補助装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、車両に搭載される開閉体駆動補助装置において、車両が備える開閉体を駆動する駆動手段と、開閉体の開状態を検出する開状態検出手段と、車両の乗員を検出する乗車検出手段と、乗車検出手段が乗員を検出し、且つ、開状態検出手段が開閉体の開状態を検出した場合には、当該開閉体を開状態に維持し、且つ、予め設定された目標開度に向けて駆動するべく制御する駆動制御手段と、を備え、目標開度は、当該目標開度から開閉体に対応する座席までの距離が、乗員の腕の長さ以下となるように設定されることを主な特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【００１２】
即ち、本発明では、駆動制御手段による制御により駆動手段が開閉体を駆動した後は、開閉体は、駆動前に比してより乗員の手の届きやすい場所に位置することとなる。
【００１３】
これにより、乗員は、開閉体を手動にて容易に閉じることができる。したがって、本発明では、手動による開閉体の閉操作を行いやすくすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１〜２、８〜１０に対応）。
【００１５】
図１〜図３に示すように、本第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａは、車両１００に搭載される。そこで、まず、図１〜図３に基づいて、車両１００のサイドドア（開閉体）１０１周辺の構成を説明する。ここで、図１は、車両１００のサイドドア１０１周辺の構成を示した説明図であり、図２は、サイドドア１０１の車両本体１１１側の端部の構成を示した説明図であり、図３は、チェックリンク１０６周辺の構成を示した説明図である。
【００１６】
図１〜図３に示すように、サイドドア１０１周辺は、開閉体駆動補助装置１ａが備える駆動制御装置６、感圧フィルム３１及びモータ（駆動手段）７の他、サイドドア１０１、ストライカ１０２、ロック１０３、ドアハンドル１０４、ドアヒンジ１０５ａ、１０５ｂ、チェックリンク１０６、ギア１０７、シート１１２等で構成される。
【００１７】
図１に示すように、サイドドア１０１は、車両本体１１１の開口部を開閉し、ストライカ１０２は、当該開口部に設置され、サイドドア１０１が開口部を全閉した際にロック１０３と係合する。
【００１８】
ロック１０３は、サイドドア１０１上の、ストライカ１０２に対応する位置に設けられる。
【００１９】
ドアハンドル１０４は、サイドドア１０１が手動にて駆動される際に使用される。即ち、サイドドア１０１を手動にて駆動しようとする者は、ドアハンドル１０４に手をかけてサイドドア１０１を駆動する。
【００２０】
駆動制御装置６は、モータ７の駆動を制御し、感圧フィルム３１は、シート１１２に乗員が着座した際に所定の着座検出信号を出力する。具体的には、後述する。
【００２１】
図２に示すように、ドアヒンジ１０５ａ、１０５ｂの一方の端部は、サイドドア１０１の車両本体１１１側の端部に固定され、他方の端部は、車両本体１１１側に回動可能に固定される。これにより、サイドドア１０１は、開口部を開閉可能となっている。
【００２２】
図３に示すように、チェックリンク１０６の一方の端部は、車両本体１１１側に回動可能に固定され、他方の端部は、サイドドア１０１内部の図示しないリンクを介してギア１０７に接続される。また、当該他方の端部は、サイドドア１０１が閉じる際にサイドドア１０１外部からサイドドア１０１内部に引き込まれ、サイドドア１０１が開く際に、サイドドア１０１内部から引き出される。
【００２３】
ギア１０７は、モータ７の駆動軸に固定され、且つ、図示しないリンクに接続される。
【００２４】
モータ７は、後述する駆動制御装置６による制御により駆動して、チェックリンク１０６をサイドドア１０１内部に引き込む。これにより、サイドドア１０１が閉方向に駆動する。
【００２５】
次に、図４に基づいて、開閉体駆動補助装置１ａの構成及び各構成要素の主な機能を説明する。
【００２６】
図４に示すように、開閉体駆動補助装置１ａは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７を備える。
【００２７】
開状態検出装置２は、図１に示すサイドドア１０１の内部に設けられる。そして、図１に示すストライカ１０２とロック１０３との係合が解除された際にサイドドア１０１が開状態になったと判断して、その旨の開状態信号を生成する。そして、当該生成された開状態信号を駆動制御装置６に出力する。
【００２８】
感圧フィルム３１は、図１に示すように、シート１１２の内部に設けられる。そして、乗員がシート１１２に着座した際に、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００２９】
なお、当該着座検出信号を出力する装置として、感圧フィルム３１の代わりに、専用スイッチやＩＲセンサ等を使用しても良い。
【００３０】
ここで、専用スイッチは、例えばサイドドア１０１に設けられ、乗員が車両１００に乗車してシート１１２に着座した際に、当該乗員によりオン操作される。そして、オン操作された際に、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００３１】
一方、ＩＲセンサは、例えば車両１００の車室内に設けられ、車両１００の乗員がシート１１２に着座したかどうかを赤外線にて検出する。そして、乗員の着座を検出した場合には、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００３２】
乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられた場合には、車両１００に乗員が存在すると判断する。また、着座検出信号は、乗員がシート１１２に着座した際に出力されるので、乗車検出装置３は、当該着座検出信号を与えられた場合には、乗員がシート１１２に着座したと判断することもできる。
【００３３】
そして、乗員を検出した旨及び乗員がシート１１２に着座した旨の乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３４】
開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた場合には、モータ７の回転数、即ちモータ回転数を検出し、当該検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して駆動制御装置６に所定時間毎に出力する。
【００３５】
また、駆動制御装置６から開度検出要求信号を与えられた場合には、モータ回転数を検出し、当該検出されたモータ回転数に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度（サイドドア１０１の車両本体１１１に対する位置）を検出する。そして、当該検出された現状の開度に関する現状開度信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３６】
開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３７】
駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられた場合に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００３８】
また、所定の基準変化率を記憶しており、開閉体開度検出装置４から与えられた回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。そして、当該変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【００３９】
また、目標開度を記憶しており、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、現状開度信号に基づいて、現状の開度を認識する。そして、当該目標開度と当該認識された現状の開度とを比較する。
【００４０】
この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【００４１】
ここで、目標開度は、当該目標開度からサイドドア１０１に対応するシート（座席）１１２までの距離が、車両１００の乗員の腕の長さ以下となるように設定される。また、サイドドア１０１の全閉状態に対応する開度よりも大きくなるように設定される。
【００４２】
また、開閉体駆動量算出装置５から与えられた目標回転数信号に基づいて、目標回転数を認識する。そして、モータ回転数が目標回転数に達するまで、即ち、サイドドア１０１の駆動量（即ち、移動距離）が目標駆動量に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。具体的には、モータ７に駆動電力を供給する。
【００４３】
ここで、駆動制御装置６は、当該駆動電力の大きさが所定の基準値よりも小さくなるように、駆動電力を供給する。なお、基準値は、障害物に接触していないサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも大きく、障害物に接触しているサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも小さくなるように、設定される。
【００４４】
モータ７は、駆動制御装置６から供給される駆動電力により駆動して（即ち、駆動制御装置６による制御により駆動して）、サイドドア１０１を駆動する。
【００４５】
次に、開閉体駆動補助装置１ａによる処理の手順を図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４６】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、図５に示すステップＳ１００にて、図４に示す乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【００４７】
この結果、着座検出信号を与えられた場合には、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了し、与えられない場合（ステップＳ１００にてＮＯ）には、ステップＳ１０１に進む。
【００４８】
ステップＳ１０１にて、図４に示す開状態検出装置２は、図１に示すストライカ１０２とロック１０３との係合が解除されたかどうかを判断する。
【００４９】
この結果、解除された場合には、サイドドア１０１が開状態になったと判断して、その旨の開状態信号を生成する。次いで、当該生成された開状態信号を駆動制御装置６に出力する。その後、ステップＳ１０２に進む。一方、解除されない場合には、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ１０２にて、駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられた際に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００５１】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた際に、モータ回転数を検出する。
【００５２】
次いで、ステップＳ１０３にて、当該検出されたモータ回転数に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を検出する。
【００５３】
次いで、当該ステップＳ１０２にて検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して、駆動制御装置６に所定時間毎に出力する。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０４にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から所定時間毎に与えられる回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。
【００５５】
次いで、ステップＳ１０５にて、駆動制御装置６は、ステップＳ１０４にて算出された変化率が基準変化率よりも小さくなったかどうかを判断する。
【００５６】
この結果、変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、ステップＳ１０６に進み、それ以外の場合には、開操作は終了していないと判断して、ステップＳ１０２に戻る。
【００５７】
ステップＳ１０６にて、駆動制御装置６は、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【００５８】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から開度検出要求信号が与えられた際に、ステップＳ１０３にて検出された現状の開度に関する現状開度信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００５９】
ステップＳ１０７にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた際に目標開度を読み出して、ステップＳ１０８に進む。
【００６０】
ステップＳ１０８にて、駆動制御装置６は、現状開度信号に基づいて現状の開度を認識し、ステップＳ１０７にて読み出された目標開度と当該認識された現状の開度とを比較する。
【００６１】
この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、ステップＳ１０９に進む。一方、目標開度未満の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア閉方向に位置する場合（ステップＳ１０８にてＮＯ）には、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ１０９にて、駆動制御装置６は、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【００６３】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた際に、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【００６４】
次いで、ステップＳ１１０にて、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち、目標回転数を算出する。
【００６５】
次いで、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００６６】
次いで、ステップＳ１１１にて、乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【００６７】
この結果、着座検出信号を与えられた場合にはステップＳ１１２に進み、与えられない場合（ステップＳ１１１にてＮＯ）には、ステップＳ１１１の処理を繰り返す。
【００６８】
ステップＳ１１２にて、乗車検出装置３は、乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００６９】
次いで、駆動制御装置６は、乗車検出装置３から乗車検出信号を与えられ、且つ、開閉体駆動量算出装置５から目標回転数信号を与えられた後、当該目標回転数信号に基づいて目標回転数を認識し、当該認識された目標回転数を目標として、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。即ち、サイドドア１０１を目標開度に向けて駆動するべくモータ７を制御する。
【００７０】
なお、駆動制御装置６は、上述したように、モータ７に駆動電力を供給することで、モータ７を制御するが、当該駆動電力の大きさが所定の基準値以下となるように、駆動電力を供給する。そして、サイドドア１０１が障害物に接触する等の理由により、駆動電力の大きさが基準値を超えた場合には、駆動制御装置６は駆動電力の供給を停止し、その後、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００７１】
次いで、ステップＳ１１３にて、駆動制御装置６は、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００７２】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた際に、モータ回転数を検出する。
【００７３】
次いで、当該検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して、駆動制御装置６に出力する。
【００７４】
次いで、ステップＳ１１４にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から回転数信号を与えられた際に、当該回転数信号に基づいてモータ回転数を認識し、当該認識されたモータ回転数と、目標回転数とを比較する。
【００７５】
この結果、モータ回転数が目標回転数に達した場合、即ち、サイドドア１０１の駆動量が目標駆動量に一致する場合、ステップＳ１１５に進む。一方、達しない場合（ステップＳ１１４にてＮＯ）には、ステップＳ１１２に戻る。
【００７６】
なお、目標開度は、上述したように、サイドドア１０１の全閉状態に対応する開度よりも大きくなるように設定されるので、駆動制御装置６がサイドドア１０１を駆動することにより、サイドドア１０１が全閉状態になることはない。言い換えれば、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の開状態を維持して、サイドドア１０１を駆動するべく制御する。
【００７７】
ステップＳ１１５にて、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の駆動量が目標駆動量に一致、即ち、現状の開度が目標開度に一致したので、モータ７への駆動電力の供給を停止する。その後、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００７８】
以上により、本第１の実施の形態では、乗車検出装置３が乗員を検出し、且つ、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した場合には、駆動制御装置６は、サイドドア１０１を開状態に維持し、且つ目標開度に向けて駆動するべくモータ７を制御する（図５に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１１５参照）。
【００７９】
ここで、目標開度は、当該目標開度からサイドドア１０１に対応する座席までの距離が、乗員の腕の長さ以下となるように設定される。
【００８０】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａがサイドドア１０１を駆動した後は、サイドドア１０１は、シート１１２に着座した乗員にとって、駆動前に比してより手の届きやすい場所に位置することとなる。
【００８１】
これにより、乗員は、サイドドア１０１を手動にて容易に閉じることができる。よって、開閉体駆動補助装置１ａは、手動によるサイドドア１０１の閉操作を行いやすくすることができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【００８２】
また、開閉体駆動量算出装置５は、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の駆動量が当該算出された目標駆動量に一致するまで、即ち、サイドドア１０１の開度が目標開度に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１０７〜ステップＳ１１５参照）。
【００８３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａがサイドドア１０１を駆動した後は、シート１１２の位置に着座した乗員は、体を伸ばさなくてもサイドドア１０１に手が届く。即ち、乗員は、サイドドア１０１を手動にて容易に閉じることができる（請求項２記載の発明に対応する効果）。
【００８４】
また、駆動制御装置６は、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した後に乗車検出装置３が乗員を検出した場合に、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１００、Ｓ１０１、Ｓ１１１〜Ｓ１１５参照）。
【００８５】
これにより、開閉体駆動補助装置１ａは、乗車検出装置３が乗員を検出した後に、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した場合、即ち乗員が降車するためにサイドドア１０１を開けた場合に、サイドドア１０１を駆動しないようにすることができる（請求項８記載の発明に対応する効果）。
【００８６】
また、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向側に位置する場合に、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１１０参照）。
【００８７】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａは、サイドドア１０１を確実に乗員に近づけることができる（請求項９記載の発明に対応する効果）。
【００８８】
また、駆動制御装置６は、モータ７に駆動電力を供給し、当該駆動電力の大きさが基準値よりも大きくなった場合には、当該駆動電力の供給を停止する（ステップＳ１１２参照）。
【００８９】
したがって、サイドドア１０１が障害物に接触する等の理由により、駆動電力が大きくなった際には、駆動制御装置６は駆動電力の供給を停止して、サイドドア１０１の駆動を停止させることができる。これにより、乗員の挟み込みや、モータ７に過大電流が流れることを防止することができる（請求項１０記載の発明に対応する効果）。
【００９０】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項３〜６に対応）。まず、図６〜図１０に基づいて、本第２の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｂの構成を説明する。ここで、図６は開閉体駆動補助装置１ｂの構成を示したブロック図であり、図７は、音波レーダ８１の設置位置を示した平面図であり、図８は、サイドドア１０１の開度と、基準距離との関係を示す説明図である。また、図９は、カメラ８２の設置位置を示した平面図であり、図１０は、カメラ８２により撮像される画像の例を示した説明図である。
【００９１】
なお、開閉体駆動補助装置１ｂは、第１の実施の形態と同様に、図１〜図３に示す車両１００に搭載されるものとする。
【００９２】
図６に示すように、開閉体駆動補助装置１ｂは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７と、障害物検出装置（障害物検出手段）８と、音波レーダ８１を備える。
【００９３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ｂは、第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａに障害物検出装置８と音波レーダ８１を備えさせたものである。よって、開閉体駆動補助装置１ｂの構成については、開閉体駆動補助装置１ａと異なる部分について説明する。
【００９４】
開閉体開度検出装置４は、上述した処理の他、現状開度信号を障害物検出装置８に出力する処理を行う。
【００９５】
音波レーダ８１は、図７に示すように、例えばサイドドア１０１の車両本体１１１側の側面に複数個（本実施の形態では、Ｎ個）取り付けられる。
【００９６】
各音波レーダ８１は、当該音波レーダ８１から当該音波レーダ８１の前方に存在する物体までの距離を検出し、当該検出された距離、即ち検出距離に関する距離信号を生成して図６に示す障害物検出装置８に出力する。
【００９７】
ここで、音波レーダ８１は、サイドドア１０１の可動範囲（動線範囲）に障害物が存在しない場合には、以下のように検出距離を検出する。即ち、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離が、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離以下の場合には、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離を検出距離として検出する。一方、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離が、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離よりも長い場合には、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離よりも長い距離を検出距離として検出する。
【００９８】
一方、音波レーダ８１は、サイドドア１０１の可動範囲に障害物が存在する場合には、以下のように検出距離を検出する。即ち、音波レーダ８１の前方に障害物が存在する場合には、当該音波レーダ８１から障害物までの距離を検出距離として検出する。一方、当該音波レーダ８１の前方に障害物が存在しない場合には、サイドドア１０１の可動範囲に障害物が存在しない場合と同様に検出距離を検出する。
【００９９】
障害物検出装置８は、図８に示すマップデータ、即ち、サイドドア１０１の開度と各音波レーダ８１に対する基準距離（音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離及び音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離のうち、短い方の距離）との関係を示すマップデータを記憶する。
【０１００】
そして、開閉体開度検出装置４から与えられた現状開度信号に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を認識する。
【０１０１】
そして、当該認識された現状の開度を当該マップデータに当てはめることで、当該現状の開度に対応する基準距離を特定する。
【０１０２】
そして、各音波レーダ８１から与えられた距離信号に基づいて検出距離を認識し、当該認識された検出距離と、当該特定された基準距離とを比較する。
【０１０３】
この結果、全ての検出距離が基準距離以上となる場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１０４】
一方、何れかの検出距離が基準距離未満となる場合には、障害物が存在すると判断し、さらに、当該基準距離未満となる検出距離に対応する音波レーダ８１と、当該音波レーダ８１により検出された検出距離と、サイドドア１０１の現状の開度と、に基づいて、障害物の位置を検出する。
【０１０５】
そして、障害物が存在すると判断した場合には、障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１０６】
なお、障害物を検出する装置としては、音波レーダ８１の代わりに、ＩＲセンサや、図９に示すカメラ８２等を使用することができる。ＩＲセンサの機能は、音波レーダと同様である。
【０１０７】
カメラ８２は、例えばサイドドア１０１と車両本体１１１との接続部分に取り付けられ、サイドドア１０１から車両本体１１１までの間の領域８２１を撮像する。そして、当該撮像により得られた画像データを障害物検出装置８に出力し、障害物検出装置８は、当該画像データに基づいて、障害物の有無及び障害物の位置を検出する。
【０１０８】
具体的には、障害物検出装置８は、例えば図１０に示すような画像データ８２２を取得した場合、当該画像データ８２２からサイドドア１０１の画像データ１０１ａと、障害物の画像データ１０１ｂとを検出する。なお、この段階で画像データ１０１ｂを検出することができなかった場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１０９】
一方、画像データ１０１ａ、１０１ｂを検出することができた場合、障害物が存在すると判断し、さらに、当該検出された画像データ１０１ａ、１０１ｂの画像データ８２２中における位置、及び大きさ等に基づいて、障害物の位置を検出する。そして、当該検出された障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１１０】
したがって、音波レーダ８１の代わりにカメラ８２を使用した場合、障害物検出装置８に上述したマップデータを記憶させる必要がない。
【０１１１】
図６に示す開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【０１１２】
そして、障害物検出装置８から障害物信号を与えられた場合には、当該障害物信号に基づいて、障害物の位置に対応する開度、即ち補正開度を算出する。さらに、目標開度信号に基づいて目標開度を認識し、当該認識された目標開度と、当該算出された補正開度とを比較する。
【０１１３】
この結果、補正開度が目標開度よりも大きい場合には、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断し、目標駆動量を、現状の開度から補正開度までの差分に対応する駆動量に補正する。即ち、目標駆動量が障害物検出装置８により検出された距離に一致するように目標駆動量を補正する。なお、このように判断することができるのは、以下の理由による。
【０１１４】
即ち、開閉体駆動量算出装置５が駆動制御装置６から目標開度信号を与えられるのは、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合である（図５に示すステップＳ１０８参照）。また、障害物検出装置８により検出される障害物は、サイドドア１０１の現状の開度から車両本体１１１までの間に存在する。
【０１１５】
以上により、障害物の位置に対応する補正開度が目標開度よりも大きい場合、開閉体駆動量算出装置５は、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断することができる。
【０１１６】
そして、開閉体駆動量算出装置５は、当該補正を行わなかった場合には、補正前の目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１１７】
一方、当該補正を行った場合には、当該補正後の目標駆動量と所定距離（当該所定距離は、開閉体駆動量算出装置５に記憶される）とを比較する。
【０１１８】
この結果、補正後の目標駆動量が所定距離以上となる場合には、補正後の目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。一方、補正後の目標駆動量が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。そして、当該目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１１９】
次に、開閉体駆動補助装置１ｂによる処理の手順を図１１〜図１２に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１２０】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、開閉体駆動補助装置１ｂは、図１１に示すステップＳ２００〜ステップＳ２０９にて、図５に示すステップＳ１００〜ステップＳ１０９と同様の処理を行う。ここで、ステップＳ２０６では、開閉体開度検出装置４は、現状開度信号を駆動制御装置６の他、障害物検出装置８に出力する。
【０１２１】
次いで、ステップＳ２１０にて、各音波レーダ８１は、当該音波レーダ８１から当該音波レーダ８１の前方に存在する物体までの距離を検出し、当該検出された距離、即ち検出距離に関する距離信号を生成して図６に示す障害物検出装置８に出力する。
【０１２２】
次いで、障害物検出装置８は、開閉体開度検出装置４から与えられた現状開度信号に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を認識する。
【０１２３】
次いで、当該認識された現状の開度を当該マップデータに当てはめることで、当該現状の開度に対応する基準距離を特定する。
【０１２４】
次いで、各音波レーダ８１から与えられた距離信号に基づいて検出距離を認識し、当該認識された検出距離と、当該特定された基準距離とを比較する。
【０１２５】
この結果、全ての検出距離が基準距離以上となる場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１２６】
一方、いずれかの検出距離が基準距離未満となる場合には、障害物が存在すると判断し、さらに、当該基準距離未満となる検出距離に対応する音波レーダ８１と、当該音波レーダ８１により検出された検出距離と、サイドドア１０１の現状の開度と、に基づいて、障害物の位置を検出する。
【０１２７】
次いで、障害物が存在すると判断した場合には、障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１２８】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた際に、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【０１２９】
次いで、ステップＳ２１１にて、開閉体駆動量算出装置５は、障害物検出装置８から障害物信号を与えられた場合には、当該障害物信号に基づいて、補正開度を算出する。
【０１３０】
次いで、ステップＳ２１２にて、開閉体駆動量算出装置５は、目標開度信号に基づいて目標開度を認識し、ステップＳ２１１にて算出された補正開度と、当該認識された目標開度とを比較する。
【０１３１】
この結果、補正開度が目標開度よりも大きい場合には、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断し、目標駆動量を、現状の開度から補正開度までの差分に対応する駆動量に補正する。一方、補正開度が目標開度よりも小さい場合には、当該補正を行わない。
【０１３２】
次いで、ステップＳ２１３にて、ステップＳ２１２にて補正を行わなかった場合には、補正前の目標駆動量（ステップＳ２１０にて算出された目標駆動量）に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３３】
一方、当該補正を行った場合には、当該補正後の目標駆動量と所定距離とを比較する。
【０１３４】
この結果、補正後の目標駆動量が所定距離以上となる場合には、補正後の目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３５】
一方、補正後の目標駆動量が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。そして、当該目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３６】
次いで、ステップＳ２１４〜ステップＳ２１８にて、開閉体駆動補助装置１ｂは、図５に示すステップＳ１１１〜ステップＳ１１５と同様の処理を行う。
【０１３７】
なお、目標駆動量がゼロの場合、目標回転数もゼロとなるので、駆動制御装置６は、サイドドア１０１を駆動しない。
【０１３８】
以上により、本第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１３９】
即ち、障害物検出装置８が、現状の開度、即ち開閉体開度検出装置４により検出された開度から目標開度までの間に存在する障害物を検出した場合には、開閉体駆動量算出装置５は、当該検出された障害物に基づいて、目標駆動量を補正（算出）する。
【０１４０】
したがって、駆動制御装置６は、当該障害物に基づいて補正された目標駆動量に基づいて、サイドドア１０１を駆動すべく制御することができる（請求項３記載の発明に対応する効果）。
【０１４１】
具体的には、障害物検出装置８は、現状の開度から目標開度までの間に存在する障害物を検出した場合には、当該検出された障害物から現状の開度までの距離を検出し、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量が当該検出された距離以下となるように、目標駆動量を補正する（図１１に示すステップＳ２１０〜ステップＳ２１２参照）。
【０１４２】
したがって、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が障害物に衝突しないように、当該サイドドア１０１を乗員の手の届きやすい位置に駆動すべく制御することができる（請求項４記載の発明に対応する効果）。
【０１４３】
これにより、車両１００の乗員は、障害物が存在する場合であっても、手動にて容易にサイドドア１０１を閉めることができる（請求項４記載の発明に対応する効果）。
【０１４４】
より具体的には、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量が障害物検出装置８により検出された距離に一致するように、目標駆動量を補正する。
【０１４５】
したがって、駆動制御装置６は、目標駆動量を障害物検出装置８により検出された距離未満にする場合に比して、サイドドア１０１をより目標開度に近づけることができる。
【０１４６】
これにより、車両１００の乗員は、目標駆動量を当該検出された距離未満にする場合に比して、より容易にサイドドア１０１を閉めることができる（請求項５記載の発明に対応する効果）。
【０１４７】
また、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量を補正した場合、補正後の目標駆動量、即ち障害物検出装置８により検出された距離が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。
【０１４８】
したがって、駆動制御装置６は、障害物検出装置８により検出された距離が所定距離以上となる場合、即ち、サイドドア１０１と障害物とが離れている場合にに、サイドドア１０１を駆動するべく制御する。
【０１４９】
これにより、開閉体駆動補助装置１ｂは、乗員等の挟み込み、及びサイドドア１０１が障害物に接触することを確実に防止することができる（請求項６記載の発明に対応する効果）。
【０１５０】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項７に対応）。まず、図１３〜図１５に基づいて、本第３の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｃの構成及び各構成要素の主な機能を説明する。ここで、図１３は開閉体駆動補助装置１ｃの構成を示したブロック図であり、図１４は、身長と腕の長さの関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフであり、図１５は、身長と座高の関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【０１５１】
なお、開閉体駆動補助装置１ｃは、第１の実施の形態と同様に、図１〜図３に示す車両１００に搭載されるものとする。
【０１５２】
図１３に示すように、開閉体駆動補助装置１ｃは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７を備える。
【０１５３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ｃは、第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａと同様の構成である。よって、開閉体駆動補助装置１ｂの構成については、開閉体駆動補助装置１ａと異なる部分について説明する。
【０１５４】
図１３に示す感圧フィルム３１は、図１に示すように、シート１１２の内部に設けられる。そして、乗員がシート１１２に着座した際に、シート１１２のうち当該乗員により押圧された部位に関する着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【０１５５】
乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられた場合には、車両１００に乗員が存在すると判断する。また、着座検出信号は、乗員がシート１１２に着座した際に出力されるので、乗車検出装置３は、当該着座検出信号を与えられた場合には、乗員がシート１１２に着座したと判断することもできる。
【０１５６】
そして、乗員を検出した旨及び乗員がシート１１２に着座した旨の乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１５７】
また、着座検出信号に基づいて、シート１１２のうち乗員により押圧された部位を認識する。さらに、シート１１２の背もたれ部分の傾斜角度を図示しない角度センサ等にて検出する。
【０１５８】
そして、当該認識された部位及び検出された傾斜角度に基づいて、シート１１２に着座した乗員の座高を算出する。
【０１５９】
そして、当該算出された座高と、以下の式（１）と、に基づいて、当該乗員の腕の長さを算出し、さらに、当該算出された腕の長さに基づいて、図１に示す乗員の手の動線範囲１１０を算出する。ここで、動線範囲１１０は、乗員の手が届く範囲である。
【０１６０】
（腕の長さ）＝０．９００９＊（座高）−９．８４２３ …（１）
そして、当該算出された動線範囲１１０に関する動線範囲信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１６１】
ここで、座高から腕の長さを算出することができる理由を図１４〜図１５に基づいて説明する。
【０１６２】
図１４に示すように、身長と腕の長さとは性別や年齢によらず比例関係にあることが一般的に知られており、その関係は、以下の式（２）で表される。
【０１６３】
（腕の長さ）＝０．４３７１＊（身長）−２．２５２６ …（２）
同様に、図１５に示すように、身長と座高とは性別や年齢によらず比例関係にあることが一般的に知られており、その関係は、以下の式（３）で表される。
【０１６４】
（座高）＝０．４８５２＊（身長）＋８．４２４６ …（３）
したがって、腕の長さと座高とは、性別や年齢によらず、比例関係にあるといえる。また、その関係を示す式（１）は、式（２）及び式（３）から導き出される。
【０１６５】
図１３に示す開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１６６】
また、乗車検出装置３から動線範囲信号を与えられた場合には、当該動線範囲信号に基づいて、乗員の動線範囲１１０を認識する。
【０１６７】
そして、目標開度が当該認識された動線範囲１１０に含まれるように、目標開度を算出（設定）設定する。
【０１６８】
そして、当該算出された目標開度に関する目標開度算出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１６９】
駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられ、且つ、乗車検出装置３から乗車検出信号を与えられた場合に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【０１７０】
また、所定の基準変化率を記憶しており、開閉体開度検出装置４から与えられた回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。そして、当該変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【０１７１】
また、開閉体駆動量算出装置５から目標開度算出信号を与えられ、且つ、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、これらの信号に基づいて、目標開度及び現状の開度を認識する。
【０１７２】
そして、当該認識された目標開度と現状の開度とを比較する。この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１７３】
また、開閉体駆動量算出装置５から与えられた目標回転数信号に基づいて、目標回転数を認識する。そして、モータ回転数が目標回転数に達するまで、即ち、サイドドア１０１の駆動量（即ち、移動距離）が目標駆動量に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。具体的には、モータ７に駆動電力を供給する。
【０１７４】
ここで、駆動制御装置６は、当該駆動電力の大きさが所定の基準値よりも小さくなるように、駆動電力を供給する。なお、基準値は、障害物に接触していないサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも大きく、障害物に接触しているサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも小さくなるように、設定される。
【０１７５】
次に、開閉体駆動補助装置１ｃによる処理の手順を図１６〜図１７に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１７６】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、開閉体駆動補助装置１ｃは、図１６に示すステップＳ３００〜ステップＳ３０６にて、図５に示すステップＳ１００〜ステップＳ１０６と同様の処理を行う。
【０１７７】
次いで、ステップＳ３０７にて、乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【０１７８】
この結果、着座検出信号を与えられた場合には、ステップＳ３０８に進み、与えられない場合（ステップＳ１００にてＮＯ）には、ステップＳ３０７の処理を繰り返す。
【０１７９】
ステップＳ３０８にて、乗車検出装置３は、着座検出信号に基づいて、シート１１２のうち乗員により押圧された部位を認識する。さらに、シート１１２の背もたれ部分の傾斜角度を図示しない角度センサ等にて検出する。
【０１８０】
次いで、当該認識された部位及び検出された傾斜角度に基づいて、シート１１２に着座した乗員の座高を算出する。
【０１８１】
次いで、ステップＳ３０９にて、乗車検出装置３は、ステップＳ３０８にて算出された座高と、上述した式（１）と、に基づいて、当該乗員の腕の長さを算出し、さらに、当該算出された腕の長さに基づいて、図１に示す乗員の手の動線範囲１１０を算出する。
【０１８２】
次いで、当該算出された動線範囲１１０に関する動線範囲信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１８３】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、乗車検出装置３から動線範囲信号を与えられた際に、当該動線範囲信号に基づいて、乗員の動線範囲１１０を認識する。
【０１８４】
次いで、ステップＳ３１０にて、目標開度が当該認識された動線範囲１１０に含まれるように、即ち、シート１１２から目標開度までの距離が乗員の腕の長さ以下となるように、目標開度を算出する。
【０１８５】
次いで、当該算出された目標開度に関する目標開度算出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１８６】
次いで、ステップＳ３１１にて、駆動制御装置６は、開閉体駆動量算出装置５から目標開度算出信号を与えられ、且つ、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、これらの信号に基づいて、目標開度及び現状の開度を認識する。
【０１８７】
そして、当該認識された目標開度と現状の開度とを比較する。この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、ステップＳ３１２に進む。一方、閉方向に位置する場合には、開閉体駆動補助装置１ｃは、本処理を終了する。
【０１８８】
次いで、開閉体駆動補助装置１ｃは、ステップＳ３１２〜ステップＳ３１７にて、図５に示すステップＳ１０９〜ステップＳ１１０、ステップＳ１１２〜１１５と同様の処理を行う。
【０１８９】
以上により、本第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１９０】
即ち、乗車検出装置３は、乗員を検出した場合には、当該検出された乗員の腕の長さを算出し、開閉体駆動量算出装置５は、当該算出された腕の長さに基づいて、目標開度を設定する（図１６に示すステップＳ３０８〜ステップＳ３１０参照）。
【０１９１】
したがって、目標開度は、シート１１２に実際に着座した乗員の腕の長さに基づいて、設定される。さらに、目標駆動量は、当該目標開度に基づいて算出される。
【０１９２】
これにより、駆動制御装置６は、目標開度が予め記憶されている場合に比して、乗員の手がより届きやすい位置にサイドドア１０１を駆動するべく制御することができる（請求項７記載の発明に対応する効果）。
【０１９３】
なお、第１〜第３の実施の形態では、開閉体駆動補助装置１ａ〜１ｃをサイドドア１０１の駆動に適用することとしたが、他のドア（例えば、後部座席側のサイドドア）に適用しても良い。
【０１９４】
また、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向に位置する場合にサイドドア１０１を駆動することとしたが、閉方向に位置する場合に駆動するようにしても良い。このような駆動を行う場合には、以下の効果を得ることができる。
【０１９５】
即ち、サイドドア１０１が目標開度に対して閉方向に位置する場合、サイドドア１０１が車両本体１１１に近づきすぎて、このままでは、乗員にとって却ってサイドドア１０１を閉め辛い場合がある。したがって、この場合に、サイドドア１０１を目標開度に向けて駆動、即ち開方向に駆動することで、乗員は、より容易にサイドドア１０１を閉めることができるようになる。
【０１９６】
なお、第２の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｂがサイドドア１０１を上述のように駆動することとした場合、当該開閉体駆動補助装置１ｂに、サイドドア１０１の開方向側に存在する障害物を検出するレーダ（例えば、音波レーダ）を備えさせることで、以下の効果を得ることができる。
【０１９７】
即ち、障害物がサイドドア１０１の現状の開度に対して開方向に存在する場合であっても、当該レーダ及び障害物検出装置８は、当該障害物の位置を検出し、開閉体駆動量算出装置５は、当該検出された障害物に基づいて、目標駆動量を算出することができる。
【０１９８】
そして、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向に存在する場合でも、当該目標駆動量に基づいてサイドドア１０１を開方向に駆動すべく制御するので、サイドドア１０１の現状の開度に対して開方向に障害物が存在する場合であっても、第２の実施の形態の効果と同様の効果を得ることができる。
【０１９９】
また、開閉体駆動補助装置１ｂと開閉体駆動補助装置１ｃとを組み合わせても良い。この場合、第２の実施の形態の効果と、第３の実施の形態の効果を共に得ることができる。
【０２００】
また、第１〜第３の実施の形態では、サイドドア１０１の駆動を自動で行うこととしたが、入力スイッチを用意しておき、乗員が当該入力スイッチを操作した際にサイドドア１０１の駆動を行うようにしても良い。
【０２０１】
また、第３の実施の形態では、乗員の座高に基づいて当該乗員の手の長さを算出することとしたが、他の身体的特徴に基づいて、乗員の手の長さを算出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の一形態に係る開閉体駆動補助装置が搭載される車両の外観を示した説明図である。
【図２】サイドドアと車両本体とが接続する部分の構成を示した説明図である。
【図３】チェックリンク周辺の構成を示した説明図である。
【図４】開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図５】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】他の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図７】音波レーダの取付位置を示した平面図である。
【図８】障害物検出装置が記憶するマップデータを示す説明図である。
【図９】カメラの取付位置を示した平面図である。
【図１０】カメラにより撮像される画像の一例を示した説明図である。
【図１１】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１２】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１３】他の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図１４】身長と腕の長さの関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【図１５】座高と身長との関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【図１６】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１７】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１ａ〜１ｃ…開閉体駆動補助装置
２…開状態検出装置
３…乗車検出装置
４…開閉体開度検出装置
５…開閉体駆動量算出装置
６…駆動制御装置
７…モータ
８…障害物検出装置
３１…感圧フィルム
８１…音波レーダ
８２…カメラ
１００…車両
１０１…サイドドア
１０１ａ…画像データ
１０１ｂ…画像データ
１０２…ストライカ
１０３…ロック
１０４…ドアハンドル
１０５ａ…ドアヒンジ
１０６…チェックリンク
１０７…ギア
１１０…動線範囲
１１１…車両本体
１１２…シート
８２１…領域
８２２…画像データ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an opening / closing body drive assist device that controls driving of an opening / closing body (for example, a door) provided in a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Generally, a person who drives an opening / closing body such as a vehicle door or a trunk lid puts a hand on a handle or the like of the opening / closing body to drive the opening / closing body. That is, the opening / closing body is manually driven.
[0003]
Therefore, when it is not easy for this person to put his hand on the handle or the like (for example, when this person has luggage), it is not easy to manually drive the opening / closing body.
[0004]
In view of the above, a technique of attaching a motor to an opening / closing body and driving the opening / closing body using a driving force of the motor has been conventionally devised (for example, Patent Document 1).
[0005]
In this technique, since the opening and closing body is driven by using the driving force of the motor, the opening and closing body can be easily driven even when manual driving is not easy.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-106257
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the related art, when closing the opening / closing body, the opening / closing body is driven until the opening / closing body is completely closed. There was a point.
[0008]
For this reason, conventionally, there has been a demand for a technology that facilitates a manual closing operation, instead of automating the entire operation of closing the opening / closing body.
[0009]
The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and a main object thereof is to provide an opening / closing body driving auxiliary device which can easily perform a manual closing operation. is there.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention described in the claims of the present application is an opening / closing body drive assist device mounted on a vehicle, which detects a driving means for driving an opening / closing body provided in the vehicle and an open state of the opening / closing body. If the open state detecting means detects the occupant and the open state detecting means detects the open state of the open / close body, the open / close body is opened. And driving control means for controlling to drive toward a preset target opening degree, wherein the target opening degree is a distance from the target opening degree to a seat corresponding to the opening / closing body. , Is set to be shorter than the length of the occupant's arm.
[0011]
【The invention's effect】
The invention described in the claims of the present application can mainly obtain the following effects.
[0012]
That is, in the present invention, after the driving means drives the opening / closing body under the control of the driving control means, the opening / closing body is located in a place where the occupant can easily reach compared to before the driving.
[0013]
Thereby, the occupant can easily close the opening / closing body manually. Therefore, in the present invention, it is possible to easily perform the manual closing operation of the opening / closing body.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(First Embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings (corresponding to claims 1 to 2 and 8 to 10).
[0015]
As shown in FIGS. 1 to 3, an opening / closing body driving assist device 1 a according to the first embodiment is mounted on a vehicle 100. Therefore, first, a configuration around the side door (opening / closing body) 101 of the vehicle 100 will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 1 is an explanatory diagram showing the configuration around the side door 101 of the vehicle 100, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of the end of the side door 101 on the vehicle body 111 side. FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration around the check link 106.
[0016]
As shown in FIGS. 1 to 3, in addition to the drive control device 6, the pressure-sensitive film 31, and the motor (drive means) 7 provided in the opening / closing body driving assist device 1 a, the side door 101, the striker 102, It comprises a lock 103, a door handle 104, door hinges 105a and 105b, a check link 106, a gear 107, a seat 112, and the like.
[0017]
As shown in FIG. 1, the side door 101 opens and closes the opening of the vehicle body 111, and the striker 102 is installed in the opening, and engages with the lock 103 when the side door 101 fully closes the opening. I do.
[0018]
The lock 103 is provided on the side door 101 at a position corresponding to the striker 102.
[0019]
The door handle 104 is used when the side door 101 is manually driven. That is, a person who intends to drive the side door 101 manually drives the side door 101 by putting a hand on the door handle 104.
[0020]
The drive control device 6 controls the drive of the motor 7, and the pressure-sensitive film 31 outputs a predetermined seating detection signal when an occupant sits on the seat 112. The details will be described later.
[0021]
As shown in FIG. 2, one end of the door hinges 105a and 105b is fixed to an end of the side door 101 on the vehicle main body 111 side, and the other end is rotatably fixed to the vehicle main body 111 side. You. Thereby, the side door 101 can open and close the opening.
[0022]
As shown in FIG. 3, one end of the check link 106 is rotatably fixed to the vehicle body 111 side, and the other end is connected to the gear 107 via a link (not shown) inside the side door 101. Is done. The other end is drawn into the side door 101 from outside the side door 101 when the side door 101 is closed, and pulled out from the inside of the side door 101 when the side door 101 is opened.
[0023]
The gear 107 is fixed to a drive shaft of the motor 7 and is connected to a link (not shown).
[0024]
The motor 7 is driven by the control of the drive control device 6 described later to draw the check link 106 into the side door 101. Thereby, the side door 101 is driven in the closing direction.
[0025]
Next, the configuration of the opening / closing body driving assist device 1a and main functions of each component will be described with reference to FIG.
[0026]
As shown in FIG. 4, the opening / closing member driving assist device 1 a includes an opening state detecting device (opening state detecting means) 2, a boarding detecting device (boarding detecting means) 3, a pressure-sensitive film 31, and an opening / closing body opening degree detection. The apparatus includes a device (opening / closing body opening degree detecting means) 4, an opening / closing body driving amount calculating device (opening / closing body driving amount calculating means) 5, a driving control device (driving control means) 6, and a motor (driving means) 7.
[0027]
The open state detection device 2 is provided inside the side door 101 shown in FIG. Then, when the engagement between the striker 102 and the lock 103 shown in FIG. 1 is released, it is determined that the side door 101 is in the open state, and an open state signal to that effect is generated. Then, it outputs the generated open state signal to the drive control device 6.
[0028]
The pressure-sensitive film 31 is provided inside the sheet 112 as shown in FIG. Then, when the occupant sits on the seat 112, the occupant generates a seating detection signal and outputs it to the boarding detection device 3.
[0029]
As a device for outputting the seating detection signal, a dedicated switch, an IR sensor, or the like may be used instead of the pressure-sensitive film 31.
[0030]
Here, the dedicated switch is provided, for example, on the side door 101, and is turned on by the occupant when the occupant gets on the vehicle 100 and sits on the seat 112. Then, when it is turned on, a seating detection signal is generated and output to the boarding detection device 3.
[0031]
On the other hand, the IR sensor is provided, for example, in the cabin of the vehicle 100 and detects whether or not the occupant of the vehicle 100 is seated on the seat 112 by infrared rays. Then, when the seating of the occupant is detected, a seating detection signal is generated and output to the boarding detection device 3.
[0032]
When receiving the seating detection signal from the pressure-sensitive film 31, the boarding detection device 3 determines that the vehicle 100 has an occupant. Further, since the seating detection signal is output when the occupant is seated on the seat 112, the occupant detection device 3 determines that the occupant is seated on the seat 112 when the occupant is given the seating detection signal. You can also.
[0033]
Then, it generates a boarding detection signal indicating that the occupant has been detected and that the occupant has seated on the seat 112 and outputs the signal to the drive control device 6.
[0034]
When a rotation speed detection request signal is given from the drive control device 6, the opening / closing body opening detection device 4 detects the rotation speed of the motor 7, that is, the motor rotation speed, and detects the rotation speed related to the detected motor rotation speed. A number signal is generated and output to the drive control device 6 at predetermined time intervals.
[0035]
Further, when an opening degree detection request signal is given from the drive control device 6, the motor rotation number is detected, and the current opening degree of the side door 101 (side door 101) is determined based on the detected motor rotation number. Of the vehicle body 111 with respect to the vehicle body 111). Then, a current opening signal relating to the detected current opening is generated and output to the drive control device 6.
[0036]
When the target opening signal and the current opening signal are given from the drive control device 6, the opening / closing body drive amount calculation device 5 calculates the current opening based on the target opening signal and the current opening signal. A target drive amount is calculated according to the difference up to the target opening. Then, a motor rotation speed corresponding to the calculated target drive amount, that is, a target rotation speed is calculated, a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated, and output to the drive control device 6.
[0037]
When receiving an open state signal from the open state detection device 2, the drive control device 6 generates a rotation speed detection request signal and outputs it to the opening / closing body opening degree detection device 4.
[0038]
In addition, a predetermined reference change rate is stored, and a change rate of the motor rotation speed is calculated based on a rotation speed signal given from the opening / closing body opening detection device 4. When the rate of change becomes smaller than the reference rate of change, it is determined that the opening operation of the side door 101 has been completed, and an opening detection request signal is generated and output to the opening / closing body opening detection device 4. I do.
[0039]
The target opening is stored, and when the current opening signal is given from the opening / closing body opening detecting device 4, the current opening is recognized based on the current opening signal. Then, the target opening is compared with the recognized current opening.
[0040]
As a result, if the current opening is equal to or larger than the target opening, that is, if the side door 101 is located in the door opening direction with respect to the target opening, a target opening signal relating to the target opening is generated and It is output to the opening / closing body drive amount calculation device 5 together with the opening degree signal.
[0041]
Here, the target opening is set so that the distance from the target opening to the seat (seat) 112 corresponding to the side door 101 is shorter than the arm length of the occupant of the vehicle 100. The opening is set to be larger than the opening corresponding to the fully closed state of the side door 101.
[0042]
Further, based on the target rotation speed signal given from the opening / closing body drive amount calculation device 5, the target rotation speed is recognized. Then, the motor 7 is controlled to drive the side door 101 until the motor rotation speed reaches the target rotation speed, that is, until the driving amount (that is, the moving distance) of the side door 101 matches the target driving amount. Specifically, drive power is supplied to the motor 7.
[0043]
Here, the drive control device 6 supplies the drive power such that the magnitude of the drive power becomes smaller than a predetermined reference value. Note that the reference value is larger than the drive power required to drive the side door 101 not in contact with the obstacle, and smaller than the drive power required to drive the side door 101 in contact with the obstacle. And so on.
[0044]
The motor 7 is driven by the drive power supplied from the drive control device 6 (that is, driven by the control of the drive control device 6) to drive the side door 101.
[0045]
Next, the procedure of the processing by the opening / closing body driving assist device 1a will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0046]
When the side door 101 shown in FIG. 1 is opened, the boarding detection device 3 shown in FIG. 4 determines whether or not a seating detection signal has been given from the pressure-sensitive film 31 in step S100 shown in FIG. It is determined whether or not the occupant is seated on seat 112.
[0047]
As a result, when the seating detection signal is given, the opening / closing body driving assist device 1a ends this processing, and when it is not given (NO in step S100), the process proceeds to step S101.
[0048]
In step S101, the open state detection device 2 shown in FIG. 4 determines whether or not the engagement between the striker 102 and the lock 103 shown in FIG. 1 has been released.
[0049]
As a result, when it is released, it is determined that the side door 101 is in the open state, and an open state signal to that effect is generated. Next, the generated open state signal is output to the drive control device 6. After that, it advances to step S102. On the other hand, if it is not canceled, the process of step S101 is repeated.
[0050]
In step S102, when the drive control device 6 receives the open state signal from the open state detection device 2, it generates a rotation speed detection request signal and outputs it to the opening / closing body opening degree detection device 4.
[0051]
Next, the opening / closing body opening degree detection device 4 detects the motor rotation speed when receiving a rotation speed detection request signal from the drive control device 6.
[0052]
Next, in step S103, the current opening of the side door 101 is detected based on the detected motor speed.
[0053]
Next, a rotation speed signal relating to the motor rotation speed detected in step S102 is generated and output to the drive control device 6 at predetermined time intervals.
[0054]
Next, in step S104, the drive control device 6 calculates the rate of change of the motor rotation speed based on the rotation speed signal given from the opening / closing body opening detection device 4 at predetermined intervals.
[0055]
Next, in step S105, the drive control device 6 determines whether or not the change rate calculated in step S104 has become smaller than the reference change rate.
[0056]
As a result, when the change rate is smaller than the reference change rate, it is determined that the opening operation of the side door 101 has been completed, and the process proceeds to step S106. Otherwise, the opening operation has been completed. It is determined that there is not, and the process returns to step S102.
[0057]
In step S106, the drive control device 6 generates an opening detection request signal and outputs the signal to the opening / closing body opening detection device 4.
[0058]
Next, when an opening detection request signal is given from the drive control device 6, the opening / closing body opening detection device 4 generates a current opening signal relating to the current opening detected in step S103 to perform drive control. Output to the device 6.
[0059]
In step S107, the drive control device 6 reads the target opening when receiving the current opening signal from the opening / closing body opening detecting device 4, and proceeds to step S108.
[0060]
In step S108, the drive control device 6 recognizes the current opening based on the current opening signal, and compares the target opening read in step S107 with the recognized current opening. .
[0061]
As a result, if the current opening is equal to or larger than the target opening, that is, if the side door 101 is located in the door opening direction with respect to the target opening, the process proceeds to step S109. On the other hand, if the opening is smaller than the target opening, that is, if the side door 101 is positioned in the door closing direction with respect to the target opening (NO in step S108), the opening / closing body driving assist device 1a ends this processing. I do.
[0062]
In step S109, the drive control device 6 generates a target opening signal relating to the target opening and outputs the target opening signal to the opening / closing body driving amount calculation device 5 together with the current opening signal.
[0063]
Next, when the opening / closing member drive amount calculating device 5 receives the target opening signal and the current opening signal from the driving control device 6, the opening / closing member driving amount calculating device 5 calculates the current opening position based on the target opening signal and the current opening signal. The target drive amount is calculated in accordance with the difference from the target opening to the target opening.
[0064]
Next, in step S110, a motor rotation speed corresponding to the calculated target drive amount, that is, a target rotation speed is calculated.
[0065]
Next, a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated and output to the drive control device 6.
[0066]
Next, in step S111, the boarding detection device 3 determines whether a seating detection signal is given from the pressure-sensitive film 31, that is, whether the occupant is seated on the seat 112 of the vehicle 100.
[0067]
As a result, if a seating detection signal has been given, the process proceeds to step S112, and if not (NO in step S111), the process of step S111 is repeated.
[0068]
In step S112, the boarding detection device 3 generates a boarding detection signal and outputs the signal to the drive control device 6.
[0069]
Next, the drive control device 6 is provided with the boarding detection signal from the boarding detection device 3 and the target rotation speed signal from the opening / closing body drive amount calculation device 5, and then based on the target rotation speed signal. The number is recognized, and the motor 7 is controlled to drive the side door 101 with the recognized target rotation speed as a target. That is, the motor 7 is controlled to drive the side door 101 toward the target opening.
[0070]
The drive control device 6 controls the motor 7 by supplying the drive power to the motor 7 as described above. However, the drive control device 6 controls the drive power so that the magnitude of the drive power is equal to or less than a predetermined reference value. Supply. When the magnitude of the driving power exceeds the reference value, for example, because the side door 101 comes into contact with an obstacle, the driving control device 6 stops supplying the driving power, and thereafter, opens and closes the opening / closing body. The device 1a ends this processing.
[0071]
Next, in step S113, the drive control device 6 generates a rotation speed detection request signal and outputs it to the opening / closing body opening detection device 4.
[0072]
Next, the opening / closing body opening degree detection device 4 detects the motor rotation speed when receiving a rotation speed detection request signal from the drive control device 6.
[0073]
Next, a rotation speed signal related to the detected motor rotation speed is generated and output to the drive control device 6.
[0074]
Next, in step S114, when a rotation speed signal is given from the opening / closing body opening detection device 4, the drive control device 6 recognizes the motor rotation speed based on the rotation speed signal, and The rotation speed is compared with the target rotation speed.
[0075]
As a result, when the motor rotation speed has reached the target rotation speed, that is, when the drive amount of the side door 101 matches the target drive amount, the process proceeds to step S115. On the other hand, if not reached (NO in step S114), the process returns to step S112.
[0076]
Since the target opening is set to be larger than the opening corresponding to the fully closed state of the side door 101 as described above, when the drive control device 6 drives the side door 101, The door 101 will not be fully closed. In other words, the drive control device 6 controls the side door 101 to be driven while maintaining the open state of the side door 101.
[0077]
In step S115, the drive control device 6 stops supplying the drive power to the motor 7 because the drive amount of the side door 101 matches the target drive amount, that is, the current opening matches the target opening. . Thereafter, the opening / closing body driving assist device 1a ends the present process.
[0078]
As described above, in the first embodiment, when the boarding detection device 3 detects an occupant and the open state detection device 2 detects the open state of the side door 101, the drive control device 6 The motor 7 is controlled so that the door 101 is maintained in the open state and is driven toward the target opening (see steps S101 to S115 shown in FIG. 5).
[0079]
Here, the target opening is set such that the distance from the target opening to the seat corresponding to the side door 101 is equal to or less than the length of the occupant's arm.
[0080]
Therefore, after the opening / closing-body drive assisting device 1a drives the side door 101, the side door 101 is located in a place that is easier for the occupant seated on the seat 112 to reach than before driving.
[0081]
Thus, the occupant can easily close the side door 101 manually. Therefore, the opening / closing member driving assist device 1a can easily perform the manual closing operation of the side door 101 (the effect corresponding to the invention of claim 1).
[0082]
In addition, the opening / closing body driving amount calculation device 5 calculates a target driving amount according to a difference between the current opening degree and the target opening degree. Then, the drive control device 6 drives the side door 101 until the drive amount of the side door 101 matches the calculated target drive amount, that is, until the opening of the side door 101 matches the target opening. Control (see steps S107 to S115).
[0083]
Therefore, after the opening / closing body drive assist device 1a drives the side door 101, the occupant seated at the position of the seat 112 can reach the side door 101 without extending his / her body. That is, the occupant can easily and manually close the side door 101 (an effect corresponding to the second aspect of the invention).
[0084]
Further, the drive control device 6 controls the side door 101 to be driven when the occupant detection device 3 detects an occupant after the open state detection device 2 detects the open state of the side door 101 (steps S100 and S101). , S111 to S115).
[0085]
Accordingly, the opening / closing body drive assisting device 1a opens the side door 101 when the open state detecting device 2 detects the open state of the side door 101 after the occupant detecting device 3 detects the occupant, that is, when the occupant gets off the vehicle. When opened, the side door 101 can be prevented from being driven (an effect corresponding to the invention described in claim 8).
[0086]
When the side door 101 is located on the opening side with respect to the target opening degree, the drive control device 6 controls the side door 101 to be driven (see step S110).
[0087]
Therefore, the opening / closing body drive assist device 1a can surely bring the side door 101 closer to the occupant (the effect corresponding to the invention according to claim 9).
[0088]
In addition, the drive control device 6 supplies drive power to the motor 7, and when the magnitude of the drive power becomes larger than the reference value, stops the supply of the drive power (see step S112).
[0089]
Therefore, when the driving power becomes large due to the side door 101 coming into contact with an obstacle or the like, the drive control device 6 may stop supplying the driving power and stop driving the side door 101. it can. Thereby, it is possible to prevent the occupant from being pinched and an excessive current from flowing through the motor 7 (an effect corresponding to the invention according to claim 10).
[0090]
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings (corresponding to claims 3 to 6). First, the configuration of the opening / closing body driving assist device 1b according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the opening / closing member driving assist device 1b, FIG. 7 is a plan view showing an installation position of the acoustic wave radar 81, and FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between the reference distance and a reference distance. FIG. 9 is a plan view showing an installation position of the camera 82, and FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by the camera 82.
[0091]
The opening / closing body driving assist device 1b is mounted on the vehicle 100 shown in FIGS. 1 to 3 as in the first embodiment.
[0092]
As shown in FIG. 6, the opening / closing body driving assist device 1b includes an opening state detecting device (opening state detecting means) 2, a boarding detecting device (boarding detecting means) 3, a pressure-sensitive film 31, and an opening / closing body opening degree detection. Device (opening / closing body opening detecting means) 4, opening / closing body driving amount calculating device (opening / closing body driving amount calculating means) 5, driving control device (driving control means) 6, motor (driving means) 7, obstacle A detection device (obstacle detection means) 8 and a sound wave radar 81 are provided.
[0093]
Therefore, the opening / closing member driving assist device 1b is obtained by adding the obstacle detecting device 8 and the acoustic wave radar 81 to the opening / closing member driving assist device 1a according to the first embodiment. Therefore, as for the configuration of the opening / closing member driving assist device 1b, a portion different from the opening / closing member driving assist device 1a will be described.
[0094]
The opening / closing body opening detection device 4 performs a process of outputting a current opening signal to the obstacle detection device 8 in addition to the above-described processing.
[0095]
As shown in FIG. 7, a plurality of (in this embodiment, N) acoustic wave radars 81 are attached to the side surface of the side door 101 on the vehicle body 111 side, for example.
[0096]
Each sound wave radar 81 detects a distance from the sound wave radar 81 to an object existing in front of the sound wave radar 81, generates a distance signal related to the detected distance, that is, a detection distance, and generates an obstacle shown in FIG. Output to the detection device 8.
[0097]
Here, when no obstacle exists in the movable range (flow line range) of the side door 101, the sound wave radar 81 detects the detection distance as follows. That is, when the distance from the sound wave radar 81 to the vehicle body 111 is equal to or less than the distance from the sound wave radar 81 to the outer periphery of the flow line of the side door 101, the distance from the sound wave radar 81 to the vehicle body 111 is set as the detection distance. To detect. On the other hand, when the distance from the sound wave radar 81 to the vehicle body 111 is longer than the distance from the sound wave radar 81 to the outer periphery of the flow line of the side door 101, Is detected as a detection distance.
[0098]
On the other hand, when an obstacle exists in the movable range of the side door 101, the sound wave radar 81 detects the detection distance as follows. That is, when an obstacle exists in front of the sound wave radar 81, the distance from the sound wave radar 81 to the obstacle is detected as the detection distance. On the other hand, when no obstacle exists in front of the sound wave radar 81, the detection distance is detected in the same manner as when no obstacle exists in the movable range of the side door 101.
[0099]
The obstacle detection device 8 uses the map data shown in FIG. 8, that is, the opening degree of the side door 101 and the reference distance to each sound wave radar 81 (the distance from the sound wave radar 81 to the vehicle body 111 and the distance between the sound wave radar 81 and the side door 101). The map data indicating the relationship with the shorter one of the distances to the outer periphery of the flow line is stored.
[0100]
Then, based on the current opening signal supplied from the opening / closing body opening detecting device 4, the current opening of the side door 101 is recognized.
[0101]
Then, the reference distance corresponding to the current opening is specified by applying the recognized current opening to the map data.
[0102]
Then, the detection distance is recognized based on the distance signal given from each sound wave radar 81, and the recognized detection distance is compared with the specified reference distance.
[0103]
As a result, if all the detected distances are equal to or longer than the reference distance, it is determined that there is no obstacle.
[0104]
On the other hand, if any of the detection distances is shorter than the reference distance, it is determined that an obstacle is present, and the sound wave radar 81 corresponding to the detection distance shorter than the reference distance and the sound wave radar 81 detects the obstacle. The position of the obstacle is detected based on the detected distance and the current opening of the side door 101.
[0105]
When it is determined that an obstacle is present, an obstacle signal relating to the position of the obstacle is generated and output to the opening / closing body driving amount calculation device 5.
[0106]
As an apparatus for detecting an obstacle, an IR sensor, a camera 82 shown in FIG. 9, or the like can be used instead of the acoustic wave radar 81. The function of the IR sensor is the same as that of the sound wave radar.
[0107]
The camera 82 is attached to, for example, a connection portion between the side door 101 and the vehicle body 111, and captures an image of an area 821 between the side door 101 and the vehicle body 111. Then, the image data obtained by the imaging is output to the obstacle detection device 8, and the obstacle detection device 8 detects the presence or absence of the obstacle and the position of the obstacle based on the image data.
[0108]
Specifically, when acquiring the image data 822 as shown in FIG. 10, for example, the obstacle detection device 8 detects the image data 101a of the side door 101 and the image data 101b of the obstacle from the image data 822. I do. If the image data 101b cannot be detected at this stage, it is determined that no obstacle exists.
[0109]
On the other hand, when the image data 101a and 101b can be detected, it is determined that an obstacle exists, and further, based on the position, size, and the like of the detected image data 101a and 101b in the image data 822. , To detect the position of obstacles. Then, an obstacle signal relating to the detected position of the obstacle is generated and output to the opening / closing body drive amount calculation device 5.
[0110]
Therefore, when the camera 82 is used instead of the sound wave radar 81, the obstacle detection device 8 does not need to store the above-described map data.
[0111]
The opening / closing body drive amount calculating device 5 shown in FIG. 6 receives the target opening signal and the current opening signal from the drive control device 6 and, based on the target opening signal and the current opening signal, The target drive amount is calculated in accordance with the difference between the opening of the target and the target opening.
[0112]
Then, when an obstacle signal is given from the obstacle detection device 8, the opening corresponding to the position of the obstacle, that is, the corrected opening is calculated based on the obstacle signal. Further, the target opening is recognized based on the target opening signal, and the recognized target opening is compared with the calculated corrected opening.
[0113]
As a result, if the corrected opening is larger than the target opening, it is determined that an obstacle exists between the current opening of the side door 101 and the target opening, and the target driving amount is changed to the current opening. Is corrected to the drive amount corresponding to the difference from to the correction opening. That is, the target drive amount is corrected so that the target drive amount matches the distance detected by the obstacle detection device 8. It should be noted that such determination can be made for the following reason.
[0114]
That is, the opening / closing body drive amount calculating device 5 receives the target opening signal from the drive control device 6 when the side door 101 is positioned in the door opening direction with respect to the target opening (step shown in FIG. 5). See S108). The obstacle detected by the obstacle detection device 8 exists between the current opening of the side door 101 and the vehicle body 111.
[0115]
As described above, when the corrected opening corresponding to the position of the obstacle is larger than the target opening, the opening / closing body drive amount calculating device 5 sets the obstacle between the current opening of the side door 101 and the target opening. It can be determined that it exists.
[0116]
When the correction is not performed, the opening / closing body drive amount calculation device 5 calculates the motor rotation speed corresponding to the target drive amount before correction, that is, the target rotation speed, and calculates the target rotation speed. A target rotation speed signal is generated and output to the drive control device 6.
[0117]
On the other hand, when the correction is performed, the target drive amount after the correction is compared with a predetermined distance (the predetermined distance is stored in the opening / closing body drive amount calculation device 5).
[0118]
As a result, when the corrected target drive amount is equal to or more than the predetermined distance, a target rotation speed corresponding to the corrected target drive amount is calculated, and a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated. And outputs it to the drive control device 6. On the other hand, if the corrected target drive amount is less than the predetermined distance, the target drive amount is set to zero. Then, a target rotation speed corresponding to the target drive amount is calculated, and a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated and output to the drive control device 6.
[0119]
Next, a procedure of processing by the opening / closing body driving assist device 1b will be described with reference to flowcharts shown in FIGS.
[0120]
When the side door 101 shown in FIG. 1 is opened, the opening / closing body driving assist device 1b performs the same processing as steps S100 to S109 shown in FIG. 5 in steps S200 to S209 shown in FIG. Here, in step S206, the opening / closing body opening detection device 4 outputs the current opening signal to the obstacle detection device 8 in addition to the drive control device 6.
[0121]
Next, in step S210, each sound wave radar 81 detects a distance from the sound wave radar 81 to an object existing in front of the sound wave radar 81, and generates a distance signal related to the detected distance, that is, a detection distance. Output to the obstacle detection device 8 shown in FIG.
[0122]
Next, the obstacle detection device 8 recognizes the current opening of the side door 101 based on the current opening signal provided from the opening / closing body opening detection device 4.
[0123]
Next, the reference distance corresponding to the current opening is specified by applying the recognized current opening to the map data.
[0124]
Next, the detected distance is recognized based on the distance signal given from each sound wave radar 81, and the recognized detected distance is compared with the specified reference distance.
[0125]
As a result, if all the detected distances are equal to or longer than the reference distance, it is determined that there is no obstacle.
[0126]
On the other hand, if any of the detection distances is shorter than the reference distance, it is determined that an obstacle is present, and the sound wave radar 81 corresponding to the detection distance shorter than the reference distance and the sound wave radar 81 detects the obstacle. The position of the obstacle is detected based on the detected distance and the current opening of the side door 101.
[0127]
Next, when it is determined that an obstacle exists, an obstacle signal relating to the position of the obstacle is generated and output to the opening / closing body drive amount calculation device 5.
[0128]
Next, when the opening / closing member drive amount calculating device 5 receives the target opening signal and the current opening signal from the driving control device 6, the opening / closing member driving amount calculating device 5 calculates the current opening position based on the target opening signal and the current opening signal. The target drive amount is calculated in accordance with the difference from the target opening to the target opening.
[0129]
Next, in step S211, when an obstacle signal is given from the obstacle detection device 8, the opening / closing body drive amount calculation device 5 calculates a corrected opening based on the obstacle signal.
[0130]
Next, in step S212, the opening / closing body driving amount calculating device 5 recognizes the target opening based on the target opening signal, and calculates the corrected opening calculated in step S211 and the recognized target opening. To compare.
[0131]
As a result, if the corrected opening is larger than the target opening, it is determined that an obstacle exists between the current opening of the side door 101 and the target opening, and the target driving amount is changed to the current opening. Is corrected to the drive amount corresponding to the difference from to the correction opening. On the other hand, when the correction opening is smaller than the target opening, the correction is not performed.
[0132]
Next, in step S213, when the correction is not performed in step S212, the target rotation speed corresponding to the target drive amount before correction (the target drive amount calculated in step S210) is calculated, and the calculation is performed. A target speed signal relating to the target speed thus set is generated and output to the drive control device 6.
[0133]
On the other hand, when the correction is performed, the target drive amount after the correction is compared with the predetermined distance.
[0134]
As a result, when the corrected target drive amount is equal to or more than the predetermined distance, a target rotation speed corresponding to the corrected target drive amount is calculated, and a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated. And outputs it to the drive control device 6.
[0135]
On the other hand, if the corrected target drive amount is less than the predetermined distance, the target drive amount is set to zero. Then, a target rotation speed corresponding to the target drive amount is calculated, and a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated and output to the drive control device 6.
[0136]
Next, in steps S214 to S218, the opening / closing body driving assist device 1b performs the same processing as steps S111 to S115 shown in FIG.
[0137]
When the target drive amount is zero, the target rotation speed is also zero, so that the drive control device 6 does not drive the side door 101.
[0138]
As described above, in the second embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and the following effects can be obtained.
[0139]
That is, when the obstacle detection device 8 detects an obstacle existing between the current opening degree, that is, the opening degree detected by the opening / closing body opening degree detection device 4 and the target opening degree, the opening / closing body driving is performed. The amount calculating device 5 corrects (calculates) the target driving amount based on the detected obstacle.
[0140]
Therefore, the drive control device 6 can control the side door 101 to be driven based on the target drive amount corrected based on the obstacle (an effect corresponding to the invention described in claim 3).
[0141]
Specifically, when the obstacle detection device 8 detects an obstacle existing between the current opening degree and the target opening degree, the obstacle detection device 8 determines a distance from the detected obstacle to the current opening degree. Upon detection, the opening / closing body drive amount calculation device 5 corrects the target drive amount so that the target drive amount is equal to or less than the detected distance (see steps S210 to S212 shown in FIG. 11).
[0142]
Therefore, the drive control device 6 can control the side door 101 to be driven to a position where the occupant can easily reach, so that the side door 101 does not collide with an obstacle. Effect).
[0143]
Thus, the occupant of the vehicle 100 can easily and manually close the side door 101 even when an obstacle exists (an effect corresponding to the invention described in claim 4).
[0144]
More specifically, the opening / closing body drive amount calculation device 5 corrects the target drive amount so that the target drive amount matches the distance detected by the obstacle detection device 8.
[0145]
Therefore, the drive control device 6 can make the side door 101 closer to the target opening degree as compared with the case where the target drive amount is smaller than the distance detected by the obstacle detection device 8.
[0146]
Thereby, the occupant of the vehicle 100 can close the side door 101 more easily than when the target drive amount is less than the detected distance (an effect corresponding to the invention described in claim 5). .
[0147]
When the target driving amount is corrected, the opening / closing member driving amount calculating device 5 outputs the target driving amount when the corrected target driving amount, that is, the distance detected by the obstacle detection device 8 is less than a predetermined distance. Is zero.
[0148]
Therefore, the drive control device 6 drives the side door 101 when the distance detected by the obstacle detection device 8 is equal to or longer than a predetermined distance, that is, when the side door 101 is separated from the obstacle. Control.
[0149]
Thus, the opening / closing member driving assist device 1b can reliably prevent the occupant or the like from being pinched and the side door 101 from contacting an obstacle (an effect corresponding to the invention described in claim 6).
[0150]
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings (corresponding to claim 7). First, based on FIGS. 13 to 15, the configuration of the opening / closing body driving assist device 1c according to the third embodiment and the main function of each component will be described. Here, FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the opening / closing body driving assist device 1c, and FIG. 14 shows data generally known in the field of ergonomics regarding the relationship between height and arm length. FIG. 15 is a graph showing data generally known in the field of ergonomics regarding the relationship between height and sitting height.
[0151]
It is assumed that the opening / closing body driving assist device 1c is mounted on the vehicle 100 shown in FIGS. 1 to 3 similarly to the first embodiment.
[0152]
As shown in FIG. 13, the opening / closing member driving assist device 1 c includes an opening state detecting device (opening state detecting means) 2, a boarding detecting device (boarding detecting means) 3, a pressure-sensitive film 31, and an opening / closing body opening detection The apparatus includes a device (opening / closing body opening degree detecting means) 4, an opening / closing body driving amount calculating device (opening / closing body driving amount calculating means) 5, a driving control device (driving control means) 6, and a motor (driving means) 7.
[0153]
Therefore, the opening / closing member driving assist device 1c has the same configuration as the opening / closing member driving assist device 1a according to the first embodiment. Therefore, as for the configuration of the opening / closing member driving assist device 1b, a portion different from the opening / closing member driving assist device 1a will be described.
[0154]
The pressure-sensitive film 31 shown in FIG. 13 is provided inside the sheet 112 as shown in FIG. Then, when the occupant sits on the seat 112, the occupant generates a seating detection signal relating to a portion of the seat 112 pressed by the occupant and outputs the signal to the boarding detection device 3.
[0155]
When receiving the seating detection signal from the pressure-sensitive film 31, the boarding detection device 3 determines that the vehicle 100 has an occupant. Further, since the seating detection signal is output when the occupant is seated on the seat 112, the occupant detection device 3 determines that the occupant is seated on the seat 112 when the occupant is given the seating detection signal. You can also.
[0156]
Then, it generates a boarding detection signal indicating that the occupant has been detected and that the occupant has seated on the seat 112 and outputs the signal to the drive control device 6.
[0157]
Further, based on the seating detection signal, the part of the seat 112 pressed by the occupant is recognized. Further, the inclination angle of the back portion of the seat 112 is detected by an angle sensor or the like (not shown).
[0158]
Then, the sitting height of the occupant sitting on the seat 112 is calculated based on the recognized part and the detected inclination angle.
[0159]
Then, based on the calculated sitting height and the following equation (1), the arm length of the occupant is calculated, and further based on the calculated arm length, shown in FIG. The flow line range 110 of the occupant's hand is calculated. Here, the flow line range 110 is a range that the occupant can reach.
[0160]
(Arm length) = 0.9009 * (seat height)-9.8423 (1)
Then, a flow line range signal relating to the calculated flow line range 110 is generated and output to the opening / closing body drive amount calculation device 5.
[0161]
Here, the reason why the arm length can be calculated from the sitting height will be described with reference to FIGS.
[0162]
As shown in FIG. 14, it is generally known that the height and the arm length are in a proportional relationship regardless of gender or age, and the relationship is expressed by the following equation (2).
[0163]
(Length of arm) = 0.4371 * (height)-2.2526 ... (2)
Similarly, as shown in FIG. 15, it is generally known that the height and the sitting height are in a proportional relationship irrespective of gender or age, and the relationship is expressed by the following equation (3).
[0164]
(Sit height) = 0.4852 * (height) + 8.4246 (3)
Therefore, it can be said that the arm length and the sitting height are in a proportional relationship regardless of gender or age. Equation (1) showing the relationship is derived from equations (2) and (3).
[0165]
The opening / closing body drive amount calculating device 5 shown in FIG. 13 receives the target opening signal and the current opening signal from the drive control device 6 and outputs the current opening signal based on the target opening signal and the current opening signal. The target drive amount is calculated in accordance with the difference between the opening of the target and the target opening. Then, a motor rotation speed corresponding to the calculated target drive amount, that is, a target rotation speed is calculated, a target rotation speed signal related to the calculated target rotation speed is generated, and output to the drive control device 6.
[0166]
Further, when a flow line range signal is given from the boarding detection device 3, the occupant's flow line range 110 is recognized based on the flow line range signal.
[0167]
Then, the target opening is calculated (set) and set so that the target opening is included in the recognized flow line range 110.
[0168]
Then, a target opening calculation signal relating to the calculated target opening is generated and output to the drive control device 6.
[0169]
The drive control device 6 generates a rotation speed detection request signal and detects the opening / closing body opening degree when the open state signal is given from the open state detection device 2 and the ride detection signal is given from the ride detection device 3. Output to the device 4.
[0170]
In addition, a predetermined reference change rate is stored, and a change rate of the motor rotation speed is calculated based on a rotation speed signal given from the opening / closing body opening detection device 4. When the rate of change becomes smaller than the reference rate of change, it is determined that the opening operation of the side door 101 has been completed, and an opening detection request signal is generated and output to the opening / closing body opening detection device 4. I do.
[0171]
Further, when a target opening calculation signal is given from the opening / closing body drive amount calculating device 5 and a current opening signal is given from the opening / closing body opening detecting device 4, the target opening is calculated based on these signals. Recognize the degree and current opening.
[0172]
Then, the recognized target opening is compared with the current opening. As a result, if the current opening is equal to or larger than the target opening, that is, if the side door 101 is located in the door opening direction with respect to the target opening, a target opening signal relating to the target opening is generated and It is output to the opening / closing body drive amount calculation device 5 together with the opening degree signal.
[0173]
Further, based on the target rotation speed signal given from the opening / closing body drive amount calculation device 5, the target rotation speed is recognized. Then, the motor 7 is controlled to drive the side door 101 until the motor rotation speed reaches the target rotation speed, that is, until the driving amount (that is, the moving distance) of the side door 101 matches the target driving amount. Specifically, drive power is supplied to the motor 7.
[0174]
Here, the drive control device 6 supplies the drive power such that the magnitude of the drive power becomes smaller than a predetermined reference value. Note that the reference value is larger than the drive power required to drive the side door 101 not in contact with the obstacle, and smaller than the drive power required to drive the side door 101 in contact with the obstacle. And so on.
[0175]
Next, the procedure of the processing by the opening / closing body driving assist device 1c will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.
[0176]
When the side door 101 shown in FIG. 1 is opened, the opening / closing body driving assist device 1c performs the same processing as steps S100 to S106 shown in FIG. 5 in steps S300 to S306 shown in FIG.
[0177]
Next, in step S307, the boarding detection device 3 determines whether a seating detection signal is given from the pressure-sensitive film 31, that is, whether the occupant is seated on the seat 112 of the vehicle 100.
[0178]
As a result, if a seating detection signal has been provided, the process proceeds to step S308, and if not (NO in step S100), the process of step S307 is repeated.
[0179]
In step S308, the boarding detection device 3 recognizes a portion of the seat 112 pressed by the occupant based on the seating detection signal. Further, the inclination angle of the backrest portion of the seat 112 is detected by an angle sensor (not shown) or the like.
[0180]
Next, the seat height of the occupant seated on the seat 112 is calculated based on the recognized part and the detected inclination angle.
[0181]
Next, in step S309, the boarding detection device 3 calculates the length of the occupant's arm based on the sitting height calculated in step S308 and the above-described equation (1), and further calculates the arm. The flow line range 110 of the occupant's hand shown in FIG. 1 is calculated based on the length of the arm thus obtained.
[0182]
Next, a flow line range signal related to the calculated flow line range 110 is generated and output to the opening / closing body drive amount calculation device 5.
[0183]
Next, when the opening / closing body drive amount calculation device 5 is provided with the flow line range signal from the boarding detection device 3, the open / close body drive amount calculation device 5 recognizes the occupant flow line range 110 based on the flow line range signal.
[0184]
Next, in step S310, the target opening is set so as to be included in the recognized flow line range 110, that is, the distance from the seat 112 to the target opening is equal to or less than the arm length of the occupant. Calculate the opening.
[0185]
Next, a target opening calculation signal relating to the calculated target opening is generated and output to the drive control device 6.
[0186]
Next, in step S311, the drive control device 6 receives the target opening degree calculation signal from the opening / closing body driving amount calculation device 5 and the current opening degree signal from the opening / closing body opening detection device 4. Recognizes the target opening and the current opening based on these signals.
[0187]
Then, the recognized target opening is compared with the current opening. As a result, if the current opening is equal to or larger than the target opening, that is, if the side door 101 is positioned in the door opening direction with respect to the target opening, the process proceeds to step S312. On the other hand, when it is located in the closing direction, the opening / closing body driving assist device 1c ends the present process.
[0188]
Next, in step S312 to step S317, the opening / closing body driving assist device 1c performs the same processing as steps S109 to S110 and steps S112 to 115 shown in FIG.
[0189]
As described above, in the third embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and the following effects can be obtained.
[0190]
That is, when detecting the occupant, the boarding detection device 3 calculates the detected arm length of the occupant, and the opening / closing body drive amount calculating device 5 calculates the arm length based on the calculated arm length. The target opening is set (see steps S308 to S310 shown in FIG. 16).
[0191]
Therefore, the target opening is set based on the arm length of the occupant actually sitting on the seat 112. Further, the target drive amount is calculated based on the target opening.
[0192]
Thus, the drive control device 6 can control the side door 101 to be driven to a position where the occupant's hand can easily reach, as compared with the case where the target opening is stored in advance. Effect corresponding to the invention of the present invention).
[0193]
In the first to third embodiments, the opening / closing body driving assist devices 1a to 1c are applied to the driving of the side door 101, but are applied to other doors (for example, side doors on the rear seat side). You may.
[0194]
Although the side door 101 is driven when the side door 101 is located in the opening direction with respect to the target opening, the side door 101 may be driven when it is located in the closing direction. When such driving is performed, the following effects can be obtained.
[0195]
That is, when the side door 101 is located in the closing direction with respect to the target opening, the side door 101 may be too close to the vehicle body 111, and it may be difficult for the occupant to close the side door 101. Therefore, in this case, the occupant can more easily close the side door 101 by driving the side door 101 toward the target opening, that is, in the opening direction.
[0196]
When the opening / closing member driving assist device 1b according to the second embodiment drives the side door 101 as described above, the opening / closing member driving assist device 1b is provided on the opening direction side of the side door 101. The following effects can be obtained by providing a radar (for example, a sound wave radar) for detecting an obstacle to be generated.
[0197]
That is, even when an obstacle exists in the opening direction with respect to the current opening of the side door 101, the radar and the obstacle detection device 8 detect the position of the obstacle and drive the opening / closing body. The calculation device 5 can calculate the target drive amount based on the detected obstacle.
[0198]
Then, even when the side door 101 exists in the opening direction with respect to the target opening degree, the drive control device 6 controls the side door 101 to drive in the opening direction based on the target driving amount. Even if there is an obstacle in the opening direction with respect to the current opening degree, the same effect as that of the second embodiment can be obtained.
[0199]
Further, the opening / closing member driving assist device 1b and the opening / closing member driving assist device 1c may be combined. In this case, the effects of the second embodiment and the effects of the third embodiment can be both obtained.
[0200]
In the first to third embodiments, the side door 101 is automatically driven. However, an input switch is prepared, and when the occupant operates the input switch, the side door 101 is driven. May be performed.
[0201]
In the third embodiment, the hand length of the occupant is calculated based on the sitting height of the occupant. However, the hand length of the occupant may be calculated based on other physical characteristics. You may do it.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an external appearance of a vehicle on which an opening / closing body drive assist device according to an embodiment is mounted.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a configuration of a portion where a side door and a vehicle body are connected.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration around a check link.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an opening / closing body driving assist device.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a procedure of a process performed by the opening / closing body driving assist device.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an opening / closing body driving assist device according to another embodiment.
FIG. 7 is a plan view showing a mounting position of a sound wave radar.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing map data stored in the obstacle detection device.
FIG. 9 is a plan view showing a mounting position of the camera.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by a camera.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure of a process performed by the opening / closing body driving assist device.
FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure of a process performed by the opening / closing body driving assist device.
FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of an opening / closing body driving assist device according to another embodiment.
FIG. 14 is a graph showing data generally known in the field of ergonomics regarding the relationship between height and arm length.
FIG. 15 is a graph showing data generally known in the field of ergonomics regarding the relationship between sitting height and height.
FIG. 16 is a flowchart illustrating a procedure of a process performed by the opening / closing body driving assist device.
FIG. 17 is a flowchart illustrating a procedure of a process performed by the opening / closing body driving assist device.
[Explanation of symbols]
1a to 1c: Opening / closing body drive assist device
2. Open state detection device
3: Ride detection device
4: Opening / closing body opening detection device
5 ... Open / close body drive amount calculation device
6. Drive control device
7 ... Motor
8. Obstacle detection device
31 ... Pressure-sensitive film
81… Sound wave radar
82 ... Camera
100… Vehicle
101 ... side door
101a: Image data
101b ... Image data
102 ... Striker
103 ... Lock
104… Door handle
105a ... door hinge
106 ... check link
107 ... gear
110: Flow line range
111 ... Vehicle body
112… Sheet
821 area
822: Image data

Claims

In an opening / closing body drive assist device mounted on a vehicle,
Driving means for driving an opening / closing body included in the vehicle,
Open state detection means for detecting the open state of the opening and closing body,
Boarding detection means for detecting an occupant of the vehicle,
When the boarding detecting means detects the occupant and the open state detecting means detects the open state of the opening / closing body, the opening / closing body is maintained in an open state, and a predetermined target opening state is set. Drive control means for controlling to drive toward the degree,
The opening / closing body driving assist device is characterized in that the target opening degree is set so that a distance from the target opening degree to a seat corresponding to the opening / closing body is equal to or less than the length of the arm of the occupant.

The opening / closing body driving assist device according to claim 1,
Opening and closing body opening detecting means for detecting the opening of the opening and closing body,
Opening and closing body drive amount calculation means for calculating a target drive amount according to a difference from the opening degree detected by the opening and closing body opening degree detection means to the target opening degree,
The drive control means controls the drive of the opening and closing body until the driving amount of the opening and closing body matches the target drive amount calculated by the opening and closing body drive amount calculation means. apparatus.

The opening / closing body driving assist device according to claim 2,
An obstacle detection unit that detects an obstacle existing between the opening degree detected by the opening / closing body opening degree detection unit and the target opening degree,
The opening / closing body driving amount calculating means, when the obstacle detecting means detects the obstacle, calculates the target driving amount based on the detected obstacle. Auxiliary equipment.

The opening / closing body driving assist device according to claim 3,
The obstacle detecting means, when detecting an obstacle existing between the opening detected by the opening / closing body opening detecting means and the target opening, detects the obstacle from the detected obstacle. Detect the distance to the opening detected by the opening detection means,
The opening / closing member driving assist device calculates the target driving amount such that the target driving amount is equal to or less than the detected distance.

The opening / closing body driving assist device according to claim 4,
The opening / closing body driving assist device, wherein the opening / closing body driving amount calculating means calculates a distance detected by the obstacle detecting means as the target driving amount.

The opening / closing body driving assist device according to claim 4 or 5,
The opening / closing body driving assist device, wherein the drive control means controls to drive the opening / closing body when the distance detected by the obstacle detecting means is equal to or longer than a predetermined distance.

The opening / closing body drive assist device according to any one of claims 2 to 6,
The boarding detection means, when detecting the occupant, calculates the detected arm length of the occupant,
The opening / closing body drive assist device, wherein the opening / closing body drive amount calculating means sets the target opening based on the arm length calculated by the boarding detecting means.

The opening / closing body driving assist device according to any one of claims 1 to 7,
The drive control means controls to drive the open / close body when the occupant detection means detects the occupant after the open state detection means detects the open state of the open / close body. Body drive assist device.

The opening / closing body driving assist device according to any one of claims 1 to 8,
The opening / closing body driving assist device, wherein the drive control means controls to drive the opening / closing body when the opening / closing body is located on the opening side with respect to the target opening.

The opening / closing body driving assist device according to any one of claims 1 to 9,
The drive control means supplies drive power to the drive means, and stops the supply of the drive power when the magnitude of the drive power exceeds a predetermined reference value. Auxiliary equipment.