JP2004304965A - Method and device for controlling motor - Google Patents
Method and device for controlling motor Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004304965A JP2004304965A JP2003097287A JP2003097287A JP2004304965A JP 2004304965 A JP2004304965 A JP 2004304965A JP 2003097287 A JP2003097287 A JP 2003097287A JP 2003097287 A JP2003097287 A JP 2003097287A JP 2004304965 A JP2004304965 A JP 2004304965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- permanent magnet
- detected
- motor
- inverter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明はモータ制御方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、回転子の磁極位置を基準として供給電流もしくは供給電圧を制御するシステムにおいて、電源の瞬停(瞬間的な停止)が発生した場合に、復電時に速やかに元の制御状態に復元させることができるモータ制御方法およびその装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、直流電力を入力とするインバータ回路と、インバータ回路に接続された永久磁石同期モータと、永久磁石同期モータの回転数を制御する回転数制御回路と、直流電力から制御用電源を得ていて、直流電力の供給停止を検出する停電検出回路と、停電時に直流電圧が所定値になるように永久磁石同期モータの回転数を制御する停電運転回路とを備え、停電時に停電運転回路を用いて永久磁石同期モータの回転数制御を行い、制御用電源の電力確保と永久磁石同期モータの回転数制御の継続を同時に行い、停電が回復すると同時に回転数を回復させるようにした永久磁石同期モータ駆動装置が提案されている(特許文献1参照)。
【0003】
この永久磁石同期モータ駆動装置を採用すれば、停電中のモータの回転数を制御して直流電圧を一定にし、制御回路などに電力を安定的に供給すると同時に、モータの減速制御を行い減速時間を短縮することができる。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−374700号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
インバータによって駆動されているモータを速度制御にて運転している状態において、電源の瞬停が発生した場合には、マイコンを停止させるようにしているので、復電時にモータが慣性などにより回り続けている場合に、回転子の磁極位置の推定を正確に達成することができない、或は制御系の積分項が最適な状態にならないなどにより脱調し、正常に元の回転位置に戻ることができないなどの不都合がある。
【0006】
【発明の目的】
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の回転状態にモータを復帰させることができるモータ制御方法およびその装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定する方法である。
【0008】
請求項2のモータ制御方法は、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用する方法である。
【0009】
請求項3のモータ制御方法は、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用する方法である。
【0010】
請求項4のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定する方法である。
【0011】
請求項5のモータ制御方法は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定する方法である。
【0012】
請求項6のモータ制御方法は、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出する方法である。
【0013】
請求項7のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定するものを採用するものである。
【0014】
請求項8のモータ制御装置は、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するものである。
【0015】
請求項9のモータ制御装置は、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するものである。
【0016】
請求項10のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定するものを採用するものである。
【0017】
請求項11に記載のモータ制御装置は、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段を含み、
制御手段として、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するものを採用するものである。
【0018】
請求項12のモータ制御装置は、制御手段として、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するものを採用するものである。
【0019】
【作用】
請求項1のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定するのであるから、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0020】
請求項2のモータ制御方法であれば、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するのであるから、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項1と同様の作用を達成することができる。
【0021】
請求項3のモータ制御方法であれば、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するのであるから、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項1と同様の作用を達成することができる。
【0022】
請求項4のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定するのであるから、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0023】
請求項5のモータ制御方法であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御方法において、
電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するのであるから、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0024】
請求項6のモータ制御方法であれば、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するのであるから、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項1から請求項5の何れかと同様の作用を達成することができる。
【0025】
請求項7のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定することができる。
【0026】
したがって、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0027】
請求項8のモータ制御装置であれば、回生運転のための目標電圧として、力行運転時にインバータ制御を継続できるとともに、永久磁石モータを殆ど減速させない電圧を採用するのであるから、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項7と同様の作用を達成することができる。
【0028】
請求項9のモータ制御装置であれば、力行運転時の電流指令値として、回転子の磁極位置を推定できる電流値を採用するのであるから、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項7と同様の作用を達成することができる。
【0029】
請求項10のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定することができる。
【0030】
したがって、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0031】
請求項11に記載のモータ制御装置であれば、直流電力を入力とするインバータからの出力を永久磁石モータに供給して永久磁石モータを駆動する場合に、回転子の磁極位置を検出し、検出された磁極位置を基準として永久磁石モータの速度制御を行うべくインバータを制御するようにしたモータ制御装置において、
制御手段によって、電源の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
制御手段によって、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定することができる。
【0032】
したがって、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができる。
【0033】
請求項12のモータ制御装置であれば、制御手段として、直流電圧の検出値が所定の電圧レベルを下回ることに応答して電源の瞬停を検出するものを採用するのであるから、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項7から請求項11の何れかと同様の作用を達成することができる。
【0034】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、この発明のモータ制御方法およびその装置の実施の形態を詳細に説明する。
【0035】
図1はこの発明のモータ制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【0036】
このモータ制御装置は、交流電源1と接続されて直流電力を出力する整流回路2と、直流電圧を平滑化するコンデンサ3と、直流電力を入力として3相交流電力を出力するインバータ4と、3相交流電力が供給されることにより回転する永久磁石モータ5とを有している。
【0037】
そして、永久磁石モータ5の2相分の供給電流を入力とするとともに、電圧指令V*を入力として従来公知の処理を行って永久磁石モータ5の回転子の磁極位置θを推定する(この推定は検出の一態様である)位置推定部11と、磁極位置θ推定信号を入力として従来公知の速度検出処理を行う速度検出部12と、速度指令ω*と実速度ωとの差分を算出する減算部13と、速度指令ω*と実速度ωとの差分を入力として従来公知の処理を行って電流指令I*を算出する速度制御部14と、永久磁石モータ5の2相分の供給電流、磁極位置θ推定信号および電流指令I*を入力として従来公知の電流制御演算を行って電圧指令V*を出力する電流制御部15と、電流制御部15からの電圧指令V*を入力として従来公知の処理を行ってインバータ4の各スイッチング素子を制御するゲート信号を出力するゲート信号生成部16と、インバータ4の入力側の電圧(直流電圧)を検出する電圧検出部17と、検出した直流電圧を入力として所定の処理を行って第1および第2の切り替え信号を出力する瞬停制御部18と、第1の切り替え信号により動作されて、予め設定された回生時の電流指令値I0または予め設定された力行時の電流指令値I1を選択する第1切替部19と、第1の切り替え信号により動作されて速度制御部14からの電流指令I*または第2切替部19により選択された電流指令値を選択して電流制御部15に供給する第2切替部10とを有している。
【0038】
また、特には図示していないが、インバータ4の直流電圧から、上記の各部の電源電圧を供給している。また、位置推定部11から瞬停制御部までがマイコンに含まれている。
【0039】
図2はこの発明のモータ制御装置の他の形態を示すブロック図である。
【0040】
このモータ制御装置が図1のモータ制御装置と異なる点は、位置推定部11に代えて、永久磁石モータ5の回転子の磁極位置を検出するエンコーダ11aを設けた点のみである。
【0041】
図3は瞬停制御部18の処理を説明する概略図である。
【0042】
瞬停制御部18においては、3つの目標電圧V1、V2、V3(V1<V2<V3)が設定されており、電圧検出部17により検出される直流電圧が目標電圧V3まで低下した場合に瞬停が発生したと判定し、第1切替部19により選択された電流指令値を選択して電流制御部15に供給すべく第2切替部10を切り替え動作させ、逆に、電圧検出部17により検出される直流電圧が目標電圧V3まで上昇した場合に復電したと判定し、速度制御部14からの電流指令I*を選択して電流制御部15に供給すべく第2切替部10を切り替え動作させる。したがって、瞬停発生時には、速度制御を停止することができる。
【0043】
また、瞬停発生時には、直流電圧が低下する。そして、直流電圧が目標電圧V1まで低下すると、第1切替部19により回生時の電流指令値I0を選択するので、回生動作を行って直流電圧を上昇させる。そして、回生動作を行った結果、直流電圧が目標電圧V2まで上昇すると、第1切替部19により力行時の電流指令値I1を選択するので、力行動作を行って直流電圧を低下させる。したがって、瞬停期間中にわたって、図1または図2の各部、特に位置推定部11、速度検出部12を動作させ続けて、永久磁石モータ5の速度を検出し続けることができる。
【0044】
図4は瞬停制御部の処理の他の例を説明する概略図である。
【0045】
この瞬停処理部においては、2つの目標電圧V4、V3(V4<V3)が設定されており、電圧検出部17により検出される直流電圧が目標電圧V3まで低下した場合に瞬停が発生したと判定し、第1切替部19により選択された電流指令値を選択して電流制御部15に供給すべく第2切替部10を切り替え動作させ、逆に、電圧検出部17により検出される直流電圧が目標電圧V3まで上昇した場合に復電したと判定し、速度制御部14からの電流指令I*を選択して電流制御部15に供給すべく第2切替部10を切り替え動作させる。したがって、瞬停発生時には、速度制御を停止することができる。
【0046】
また、瞬停発生時には、直流電圧が低下する。そして、目標電圧V4と電圧検出部17により検出される直流電圧との差分を減算部10aにより算出し、差分を入力としてPI演算部10bによりPI演算を行って電流指令値を出力するので、直流電圧をほぼ目標電圧V4に制御することができる。
【0047】
図5は瞬停制御部のさらに他の例を説明する概略図である。
【0048】
この瞬停制御部においては、最大直流電圧が目標電圧として設定されており、瞬停当初の運動エネルギーが大きいときに回生運転を行って直流電圧を上昇させる。そして、直流電圧が最大直流電圧に達した場合に、第1切替部19を動作させて力行時の電流指令値I1を選択する。
【0049】
また、整流回路2の上流側における交流電力を入力として(例えば、基準電圧と比較することにより)瞬停を検出する瞬停検出部18aを設け、瞬停検出部18aからの出力により第2切替部10を切り替え動作させるようにしている。
【0050】
図6は瞬停の発生に伴う永久磁石モータの実速度の推移、永久磁石モータの推定速度の推移、およびインバータの直流電圧の推移の具体例を示す図である。
【0051】
図6から分かるように、瞬停が発生すれば、永久磁石モータ5はフリーラン状態になって実速度が徐々に低下するが、速度検出部は動作し続けるので、実速度に対して高精度に近似できる推定速度を得ることができる。
【0052】
そして、復電によりインバータの直流電圧が復元し、速度制御を行って永久磁石モータ5の実速度を上昇させるが、この動作の当初から実速度に対して高精度に近似できる推定速度を得ることができるとともに、高精度の電流制御演算を行うことができるので、速やかに元の状態に復元させることができる。
【0053】
なお、以上の実施形態における各部の処理をコンピュータプログラムにより行わせることができることはもちろんである。
【0054】
【発明の効果】
請求項1の発明は、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0055】
請求項2の発明は、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項1と同様の効果を奏する。
【0056】
請求項3の発明は、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項1と同様の効果を奏する。
【0057】
請求項4の発明は、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0058】
請求項5の発明は、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0059】
請求項6の発明は、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項1から請求項5の何れかと同様の効果を奏する。
【0060】
請求項7の発明は、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0061】
請求項8の発明は、永久磁石モータの減速の大きな原因になる回生運転を必要最小限にすることができるほか、請求項7と同様の効果を奏する。
【0062】
請求項9の発明は、回転子の磁極位置の推定演算を正常に継続できるほか、請求項7と同様の効果を奏する。
【0063】
請求項10の発明は、インバータ直流電圧をあるレベルに保持しながら永久磁石モータの急速な減速をせず、フリーラン状態を保持し続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0064】
請求項11の発明は、運動エネルギーが小さいときに回生処理を行って永久磁石モータが停止することを防止することができ、停電時には速度制御を停止して永久磁石モータを負荷状態に拘らずフリーランに近い状態を保持し続けながらインバータ制御などを行うマイコンを駆動させ続けることができ、ひいては、電源の瞬停からの復電時に、速やかに元の運転状態に復元させることができるという特有の効果を奏する。
【0065】
請求項12の発明は、直流電圧に基づいて電源の瞬停を検出することができ、この場合に、請求項7から請求項11の何れかと同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明のモータ制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図2】この発明のモータ制御装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図3】瞬停制御部18の処理を説明する概略図である。
【図4】瞬停制御部の処理の他の例を説明する概略図である。
【図5】瞬停制御部の処理のさらに他の例を説明する概略図である。
【図6】瞬停の発生に伴う永久磁石モータの実速度の推移、永久磁石モータの推定速度の推移、およびインバータの直流電圧の推移の具体例を示す図である。
【符号の説明】
1 交流電源 4 インバータ
5 永久磁石モータ 10 第2切替部
17 電圧検出部 18 瞬停制御部
18a 瞬停検出部 19 第1切替部
19a 減算部 19b PI演算部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control method and a motor control device, and more particularly, to a system for controlling a supply current or a supply voltage based on a position of a magnetic pole of a rotor when an instantaneous stop (instantaneous stop) of a power supply occurs. In addition, the present invention relates to a motor control method and an apparatus for quickly restoring the original control state when power is restored.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an inverter circuit that receives DC power, a permanent magnet synchronous motor connected to the inverter circuit, a rotation speed control circuit that controls the rotation speed of the permanent magnet synchronous motor, and a control power supply are obtained from the DC power. A power failure detection circuit that detects the stop of the supply of DC power, and a power failure operation circuit that controls the rotation speed of the permanent magnet synchronous motor so that the DC voltage becomes a predetermined value at the time of the power failure. Permanent magnet synchronous motor that controls the rotation speed of the permanent magnet synchronous motor, secures the power of the control power supply and continues the rotation speed control of the permanent magnet synchronous motor at the same time, and recovers the power at the same time when the power failure is recovered. A driving device has been proposed (see Patent Document 1).
[0003]
If this permanent magnet synchronous motor drive device is adopted, the number of rotations of the motor during a power failure is controlled to keep the DC voltage constant, and power is stably supplied to the control circuit and the like, and at the same time, the deceleration control of the motor is performed to reduce the deceleration time. Can be shortened.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-374700
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
If a momentary power outage occurs while the motor driven by the inverter is operating under speed control, the microcomputer is stopped, so the motor continues to rotate due to inertia when power is restored. In this case, the rotor pole position cannot be accurately estimated, or the integral term of the control system is not in the optimum state, so that the motor loses synchronism and returns to the original rotational position normally. There are inconveniences such as inability to do so.
[0006]
[Object of the invention]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a motor control method and a motor control method capable of promptly returning a motor to an original rotation state when power is restored from a momentary power failure. It is an object.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The motor control method according to claim 1 detects the magnetic pole position of the rotor when the permanent magnet motor is driven by supplying an output from an inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, and detects the detected magnetic pole position. A motor control method for controlling an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
Two target voltages of the DC voltage are set, and in response to the DC voltage having reached one of the target voltages, the current command value is set so that the powering operation / regeneration operation is performed according to the reached target voltage. Is the way.
[0008]
The motor control method according to
[0009]
A motor control method according to a third aspect is a method in which a current value that can estimate a magnetic pole position of a rotor is used as a current command value during power running operation.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, when the permanent magnet motor is driven by supplying an output from an inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, a magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control method for controlling an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
In this method, a difference between the target voltage of the DC voltage and the detected DC voltage is calculated, and PI control is performed on the difference to set a current command value.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, when the permanent magnet motor is driven by supplying an output from an inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, a magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control method for controlling an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
This is a method in which a target voltage of a DC voltage is set to an inverter maximum limit voltage, and a current command value is set so that power is regenerated when initial kinetic energy is large.
[0012]
A motor control method according to a sixth aspect is a method for detecting an instantaneous blackout of a power supply in response to a detected value of a DC voltage falling below a predetermined voltage level.
[0013]
The motor control device according to claim 7, when the permanent magnet motor is driven by supplying an output from an inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, detects a magnetic pole position of the rotor, and detects the detected magnetic pole position. In the motor control device that controls the inverter to perform the speed control of the permanent magnet motor based on
In response to detecting the momentary power failure, stop the speed control and include control means for controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
As the control means, two target voltages of the DC voltage are set, and in response to the DC voltage reaching one of the target voltages, the current command is set so that the powering operation / regeneration operation is performed in accordance with the reached target voltage. The one that sets the value is adopted.
[0014]
The motor control device according to claim 8 employs, as the target voltage for the regenerative operation, a voltage which can continue the inverter control during the power running operation and hardly decelerates the permanent magnet motor.
[0015]
According to a ninth aspect of the present invention, the motor control device employs, as the current command value at the time of the power running operation, a current value that can estimate the magnetic pole position of the rotor.
[0016]
The motor control device according to
In response to detecting the momentary power failure, stop the speed control and include control means for controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
As the control means, one that calculates a difference between the target voltage of the DC voltage and the detected DC voltage, performs PI control on the difference, and sets a current command value is adopted.
[0017]
The motor control device according to claim 11 detects a magnetic pole position of the rotor when the output from the inverter that receives DC power is supplied to the permanent magnet motor to drive the permanent magnet motor. In a motor control device that controls an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to detecting the momentary power failure, stop the speed control and include control means for controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
As the control means, one that sets the target voltage of the DC voltage to the inverter maximum limit voltage and sets the current command value so as to regenerate power when the initial kinetic energy is large is adopted.
[0018]
According to a twelfth aspect of the present invention, as the motor control unit, a control unit that detects an instantaneous interruption of the power supply in response to a detected value of the DC voltage falling below a predetermined voltage level is adopted.
[0019]
[Action]
According to the motor control method of the first aspect, when the permanent magnet motor is driven by supplying the output from the inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. In a motor control method in which an inverter is controlled to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
Two target voltages of the DC voltage are set, and in response to the DC voltage having reached one of the target voltages, the current command value is set so that the powering operation / regeneration operation is performed according to the reached target voltage. Therefore, in the event of a power failure, the speed control is stopped, and the microcomputer that performs inverter control and the like can be driven while the permanent magnet motor keeps a state close to free-run regardless of the load state. When power is restored from a power outage, it is possible to quickly restore the original operation state.
[0020]
According to the motor control method of the present invention, the inverter control can be continued during the power running operation and the voltage that hardly decelerates the permanent magnet motor is adopted as the target voltage for the regenerative operation. In addition to minimizing the regenerative operation, which is a major cause of the above, the same operation as the first aspect can be achieved.
[0021]
According to the motor control method of the third aspect, since the current value that can estimate the magnetic pole position of the rotor is used as the current command value during the power running operation, the estimation calculation of the magnetic pole position of the rotor can be normally continued. In addition, the same operation as the first aspect can be achieved.
[0022]
According to the motor control method of the fourth aspect, when the permanent magnet motor is driven by supplying the output from the inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. In a motor control method in which an inverter is controlled to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
Since the difference between the target voltage of the DC voltage and the detected DC voltage is calculated and the current command value is set by performing the PI control on the difference, the rapid operation of the permanent magnet motor while maintaining the inverter DC voltage at a certain level is performed. It is possible to keep the free-run state without deceleration, and to quickly restore the original operating state when the power is restored from the momentary power failure.
[0023]
According to the motor control method of the fifth aspect, when the permanent magnet motor is driven by supplying the output from the inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. In a motor control method in which an inverter is controlled to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to detecting the momentary power interruption, the speed control is stopped, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
The target voltage of the DC voltage is set to the inverter's maximum limit voltage, and the current command value is set so that the power is regenerated when the initial kinetic energy is large. The motor can be prevented from stopping, and in the event of a power failure, speed control is stopped, and the microcomputer that performs inverter control etc. is driven while the permanent magnet motor keeps a state close to free run regardless of the load state. As a result, when the power is restored after a momentary power failure, the original operating state can be promptly restored.
[0024]
According to the motor control method of
[0025]
According to the motor control device of the present invention, when the permanent magnet motor is driven by supplying the output from the inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. In a motor control device that controls an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to the detection of the momentary blackout of the power supply, the control means stops the speed control, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
The control means sets two target voltages of the DC voltage, and in response to the DC voltage having reached one of the target voltages, a current command to perform the powering operation / the regenerative operation according to the reached target voltage. Value can be set.
[0026]
Therefore, at the time of power failure, the speed control is stopped, and the microcomputer that performs inverter control and the like can be continuously driven while the permanent magnet motor keeps a state close to free-run regardless of the load state. When the power is restored, the original operation state can be promptly restored.
[0027]
According to the motor control device of the eighth aspect, since the inverter control can be continued during the power running operation and the voltage that hardly decelerates the permanent magnet motor is adopted as the target voltage for the regenerative operation, the deceleration of the permanent magnet motor is reduced. In addition to minimizing the regenerative operation, which is a major cause of the above, the same operation as in the seventh aspect can be achieved.
[0028]
According to the motor control device of the ninth aspect, since the current value for estimating the magnetic pole position of the rotor is adopted as the current command value during the power running operation, the calculation for estimating the magnetic pole position of the rotor can be normally continued. In addition, the same operation as the seventh aspect can be achieved.
[0029]
According to the motor control device of the tenth aspect, when the permanent magnet motor is driven by supplying the output from the inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. In a motor control device that controls an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on a magnetic pole position,
In response to the detection of the momentary blackout of the power supply, the control means stops the speed control, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
The control means can calculate the difference between the target DC voltage and the detected DC voltage, and perform PI control on the difference to set the current command value.
[0030]
Therefore, the permanent magnet motor can be maintained in a free-run state without a rapid deceleration of the permanent magnet motor while maintaining the inverter DC voltage at a certain level. The operating state can be restored.
[0031]
According to the motor control device of the present invention, when the permanent magnet motor is driven by supplying an output from an inverter that receives DC power to the permanent magnet motor, the magnetic pole position of the rotor is detected and detected. A motor control device that controls an inverter to perform speed control of a permanent magnet motor based on the determined magnetic pole position;
In response to the detection of the momentary blackout of the power supply, the control means stops the speed control, and in controlling the current command value so as to have a predetermined DC voltage,
The control means sets the target voltage of the DC voltage to the inverter maximum limit voltage, and sets the current command value so as to regenerate power when the initial kinetic energy is large.
[0032]
Therefore, it is possible to prevent the permanent magnet motor from stopping by performing the regenerative processing when the kinetic energy is small, and to stop the speed control at the time of the power failure to bring the permanent magnet motor into a state close to free run regardless of the load state. The microcomputer that performs the inverter control or the like can be continuously driven while holding the voltage, and the original operation state can be promptly restored when the power is restored from the momentary power failure.
[0033]
According to the motor control device of claim 12, as the control means, a device that detects an instantaneous interruption of the power supply in response to the detection value of the DC voltage falling below a predetermined voltage level is employed. The instantaneous interruption of the power supply can be detected based on this, and in this case, the same operation as any one of claims 7 to 11 can be achieved.
[0034]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of a motor control method and apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0035]
FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the motor control device of the present invention.
[0036]
The motor control device includes a
[0037]
Then, while inputting the supply currents for the two phases of the
[0038]
Although not particularly shown, the power supply voltage of each of the above-described units is supplied from the DC voltage of the
[0039]
FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of the motor control device of the present invention.
[0040]
This motor control device differs from the motor control device of FIG. 1 only in that an encoder 11 a for detecting the magnetic pole position of the rotor of the
[0041]
FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the process of the instantaneous
[0042]
In the instantaneous
[0043]
When an instantaneous power failure occurs, the DC voltage drops. When the DC voltage decreases to the target voltage V1, the
[0044]
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining another example of the process of the instantaneous interruption control unit.
[0045]
In the instantaneous interruption processing unit, two target voltages V4 and V3 (V4 <V3) are set, and an instantaneous interruption occurs when the DC voltage detected by the
[0046]
When an instantaneous power failure occurs, the DC voltage drops. Then, the difference between the target voltage V4 and the DC voltage detected by the
[0047]
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating still another example of the instantaneous stop control unit.
[0048]
In the instantaneous power failure control unit, the maximum DC voltage is set as the target voltage, and when the kinetic energy at the beginning of the instantaneous power failure is large, regenerative operation is performed to increase the DC voltage. When the DC voltage reaches the maximum DC voltage, the
[0049]
In addition, an instantaneous power failure detecting unit 18a that detects an instantaneous power failure by inputting AC power on the upstream side of the rectifier circuit 2 (for example, by comparing with a reference voltage) is provided, and the second switching is performed by an output from the instantaneous power failure detecting unit 18a. The switching operation of the
[0050]
FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a change in the actual speed of the permanent magnet motor, a change in the estimated speed of the permanent magnet motor, and a change in the DC voltage of the inverter due to the occurrence of the instantaneous blackout.
[0051]
As can be seen from FIG. 6, if an instantaneous power failure occurs, the
[0052]
Then, the DC voltage of the inverter is restored by the power restoration, and the actual speed of the
[0053]
In addition, it goes without saying that the processing of each unit in the above embodiment can be performed by a computer program.
[0054]
【The invention's effect】
The invention according to
[0055]
According to the second aspect of the invention, the regenerative operation, which is a major cause of deceleration of the permanent magnet motor, can be minimized, and the same effects as those of the first aspect can be obtained.
[0056]
According to the third aspect of the present invention, the calculation of the magnetic pole position of the rotor can be normally continued, and the same effect as that of the first aspect can be obtained.
[0057]
According to the invention of
[0058]
The invention according to
[0059]
According to the invention of
[0060]
The invention according to claim 7 can stop the speed control at the time of a power failure and continue to drive the microcomputer that performs the inverter control and the like while keeping the permanent magnet motor in a state close to the free run regardless of the load state. When the power is restored from a momentary power failure, a specific effect is obtained that the original operation state can be promptly restored.
[0061]
According to the eighth aspect of the invention, the regenerative operation, which is a major cause of the deceleration of the permanent magnet motor, can be minimized, and the same effect as that of the seventh aspect is obtained.
[0062]
According to the ninth aspect of the present invention, the calculation for estimating the magnetic pole position of the rotor can be normally continued, and the same effect as that of the seventh aspect can be obtained.
[0063]
The invention according to claim 10 can maintain the free-run state without rapidly decelerating the permanent magnet motor while maintaining the inverter DC voltage at a certain level. This has a specific effect that the original operation state can be promptly restored.
[0064]
According to the eleventh aspect of the present invention, the permanent magnet motor can be prevented from stopping by performing regenerative processing when the kinetic energy is small. At the time of a power failure, the speed control is stopped and the permanent magnet motor is free regardless of the load state. A microcomputer that performs inverter control, etc., can be driven while maintaining a state close to the run, and as a result, when power is restored after a momentary power failure, it can be quickly restored to the original operating state It works.
[0065]
According to the twelfth aspect, an instantaneous power failure of the power supply can be detected based on the DC voltage. In this case, the same effect as any one of the seventh to eleventh aspects is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a motor control device according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of the motor control device of the present invention.
FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a process of an instantaneous interruption control unit.
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating another example of the process of the instantaneous stop control unit.
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating still another example of the process of the instantaneous interruption control unit.
FIG. 6 is a diagram illustrating a specific example of a change in the actual speed of the permanent magnet motor, a change in the estimated speed of the permanent magnet motor, and a change in the DC voltage of the inverter in response to the occurrence of a momentary power failure.
[Explanation of symbols]
1
5
17
18a Instantaneous
19a Subtraction unit 19b PI operation unit
Claims (12)
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control method for controlling the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
In response to detecting the momentary power failure of the power supply (1), the speed control is stopped, and the current command value is controlled to a predetermined DC voltage.
Two target voltages of the DC voltage are set, and in response to the DC voltage having reached one of the target voltages, the current command value is set so that the powering operation / regeneration operation is performed according to the reached target voltage. A motor control method characterized by the above-mentioned.
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control method for controlling the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
In response to detecting the momentary power failure of the power supply (1), the speed control is stopped, and the current command value is controlled to a predetermined DC voltage.
A motor control method comprising: calculating a difference between a target voltage of a DC voltage and a detected DC voltage, performing PI control on the difference, and setting a current command value.
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御するに当たって、
直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定することを特徴とするモータ制御方法。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control method for controlling the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
In response to detecting the momentary power failure of the power supply (1), the speed control is stopped, and the current command value is controlled to a predetermined DC voltage.
A motor control method comprising: setting a target voltage of a DC voltage to an inverter maximum limit voltage; and setting a current command value so as to regenerate power when initial kinetic energy is large.
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段(17)(18)(19)(10)を含み、
制御手段(18)(19)は、直流電圧の目標電圧を2つ設定し、直流電圧が何れかの目標電圧になったことに応答して、到達した目標電圧に応じて力行運転/回生運転になるように電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control device that controls the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
Control means (17), (18), (19), (10) for stopping the speed control and controlling the current command value so as to attain a predetermined DC voltage in response to the detection of the momentary interruption of the power supply (1). ),
The control means (18) and (19) set two target voltages of the DC voltage, and in response to the DC voltage having reached one of the target voltages, the powering operation / the regenerative operation according to the target voltage reached. A motor control device for setting a current command value so that
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段(17)(18)(19a)(19b)(10)を含み、
制御手段(19a)(19b)は、直流電圧の目標電圧と検出された直流電圧との差分を算出し、差分に対するPI制御を行って電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control device that controls the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
Control means (17), (18), (19a), (19b) for stopping the speed control and controlling the current command value so as to attain a predetermined DC voltage in response to the detection of the momentary interruption of the power supply (1). ) (10),
The control means (19a) (19b) calculates a difference between the target voltage of the DC voltage and the detected DC voltage, and performs PI control on the difference to set a current command value. Control device.
電源(1)の瞬停を検出したことに応答して、速度制御を停止するとともに、所定の直流電圧になるように電流指令値を制御する制御手段(17)(18)(18a)(19)(10)を含み、
制御手段(18)(19)は、直流電圧の目標電圧をインバータ最大限界電圧に設定し、初期の運動エネルギーの大きいときに電力を回生させるよう電流指令値を設定するものであることを特徴とするモータ制御装置。When the permanent magnet motor (5) is driven by supplying the output from the inverter (4) having DC power as input to the permanent magnet motor (5), the magnetic pole position of the rotor is detected, and the detected magnetic pole position is detected. A motor control device that controls the inverter (4) to control the speed of the permanent magnet motor (5) on the basis of
Control means (17), (18), (18a), (19) for stopping the speed control and controlling the current command value so as to attain a predetermined DC voltage in response to the detection of the momentary interruption of the power supply (1). ) (10),
The control means (18) and (19) set a target voltage of the DC voltage to the inverter maximum limit voltage, and set a current command value so as to regenerate power when the initial kinetic energy is large. Motor control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003097287A JP2004304965A (en) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | Method and device for controlling motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003097287A JP2004304965A (en) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | Method and device for controlling motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004304965A true JP2004304965A (en) | 2004-10-28 |
Family
ID=33409118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003097287A Pending JP2004304965A (en) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | Method and device for controlling motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004304965A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007295648A (en) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Meidensha Corp | Variable speed control device of motor |
CN103051274A (en) * | 2012-11-28 | 2013-04-17 | 西安理工大学 | Variable damping-based passive control method for two-degree-of-freedom permanent magnetic synchronous motor |
-
2003
- 2003-03-31 JP JP2003097287A patent/JP2004304965A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007295648A (en) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Meidensha Corp | Variable speed control device of motor |
CN103051274A (en) * | 2012-11-28 | 2013-04-17 | 西安理工大学 | Variable damping-based passive control method for two-degree-of-freedom permanent magnetic synchronous motor |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5260719B2 (en) | Motor drive device having power failure determination unit for determining presence or absence of power failure | |
JP4406552B2 (en) | Electric motor control device | |
CN1976213B (en) | Method for controlling AC motor | |
JP6356716B2 (en) | Motor control device having torque command limiter | |
JP2004320945A (en) | Method of detecting disconnection of motor power line of ac servo driver | |
WO2006034236A1 (en) | Power converter controlling apparatus and method applying a fault protection scheme in a motor drive system | |
WO2016084213A1 (en) | Monitoring device and monitoring method, and control device and control method provided with same | |
KR20030002559A (en) | Driving control method of washine machine with sensorless bldc motor | |
JP2010259131A (en) | Motor drive device and air conditioner equipped with the same | |
KR20170030260A (en) | Method for restarting induction machine | |
JP2002374700A (en) | Permanent magnet synchronous motor drive gear and washing machine using the same | |
JP2007236102A (en) | Controller of induction motor | |
JP2004304965A (en) | Method and device for controlling motor | |
JP2001211682A (en) | Controller for brushless motor | |
EP3229367B1 (en) | Power converter and control method of power converter | |
JP5092328B2 (en) | Motor control device and motor control method | |
JP4032229B2 (en) | AC motor control method and control apparatus | |
JP2005261052A (en) | Power converter | |
KR100393793B1 (en) | Sensorless control apparatus for bldc motor | |
JP2006254624A (en) | Controller of ac-ac converter | |
JP2008193796A (en) | Controller of permanent magnet motor, control method of permanent magnet motor, and module | |
JP3773798B2 (en) | Power converter | |
JP3650566B2 (en) | Power converter | |
JP2005184902A (en) | Motor driving device | |
JP2009148065A (en) | Motor control unit and air conditioner with the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080918 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20090527 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20090918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091013 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100302 |