JP2004277026A - Safety device for article storage facility - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、棚の収納空間に対して、移載装置を有する昇降体により物品を出し入れする物品保管設備において、昇降体の落下を防止するための安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
たとえば立体自動倉庫などにおいて、物品を棚から出し入れする移載装置を搭載した昇降体は、一般的にチェーンやワイヤロープなどの索体により吊り下げられ、索体を巻き取ったり、押し引き駆動することで昇降体を昇降駆動するように構成されている。
【0003】
上記昇降機構の構成において、物品の出し入れ作業中などに索体が切断されると、昇降体が落下して大事故を引き起こすおそれがあるため、安全装置として、昇降体を支柱にロックして落下を規制する特許文献1や、支柱に沿って垂設されたワイヤロープを挟み込んで昇降体を固定する特許文献2がある。
【0004】
【特許文献1】
特開平6−27722号公報(図2)
【0005】
【特許文献2】
特許第3163429号公報(図2)
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、たとえば昇降体に連結された吊上用索体および引下用索体を駆動ドラムに互いに異なる方向に巻き付けて昇降体を昇降させる昇降機構の場合、駆動ドラムを回転させる昇降用モータのブレーキ故障、昇降用モータと駆動ドラム軸の軸継手のボルトの破損や緩み、軸継手とシャフトとのメカロック機構の滑り、駆動ドラムのジョイントボルトの破断や緩みなどに起因して、昇降体に加わる物品の荷重などにより駆動ドラムが空転し、昇降体が下降、落下するおそれがあった。この場合、吊上用索体および引下用索体が緩むことがないので、従来の安全装置が働くことがない。
【0007】
本発明は、上記問題点を解決して、索体の破断や緩みに起因しない昇降体の落下を未然に防止することができる物品保管設備の安全装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1記載の発明は、棚の物品収納部の出し入れ面に沿って移動自在な走行体と、前記走行体に昇降自在に設けられて物品収納部との間で物品を出し入れ自在な移載装置を有する昇降体とを具備した物品保管設備において、前記昇降体に連結された吊上用索体および引下用索体、および前記吊上用索体および引下用索体が互いに異なる方向に巻き付けられた昇降駆動輪体、ならびに該昇降駆動輪体を正逆回転駆動する昇降駆動装置とを有する昇降駆動手段と、前記昇降体、吊上用索体、引下用索体および昇降駆動輪体からなる昇降循環機構の移動または回転を検出する昇降循環機構検出手段と、前記昇降駆動装置の回転量を検出する回転駆動検出手段と、前記昇降駆動輪体または前記吊上用索体あるいは引下用索体を固定可能な昇降循環機構固定手段と、前記昇降循環機構検出手段の検出値による昇降体の位置と、前記昇降循環機構検出手段の検出値による昇降体の位置と、回転駆動検出手段の検出値による昇降体の位置との位置ずれを判断し、昇降循環機構固定手段を作動させて昇降体を停止させる落下防止手段を設けたものである。
【0009】
上記構成によれば、落下防止手段により、昇降循環機構検出手段により得られる昇降循環機構の構成部材の位置検出値と、回転駆動検出手段による昇降駆動装置の回転量とを比較することで、昇降循環機構の構成部材に緩みや破断がない状態における昇降体の下降を検出することができ、これにより昇降循環機構固定手段により昇降循環機構を固定することができる。したがって、昇降循環機構の構成部材の緩みや破断に起因する昇降体の落下防止用の従来の落下防止装置では、防ぐことができなかった昇降体の落下を確実に防止することができ、設備の安全性を高めることができる。
【0010】
また請求項2記載の発明は、落下防止手段により作動される警告手段を設けたものである。
上記構成によれば、警告手段により作業員に故障が告知されて、早急な対策が可能となる。
【0011】
請求項3記載の発明は、昇降循環機構固定手段は、駆動輪体と該駆動輪体に隣接配置された固定部材との間に噛み込み可能な係止部材と、該係止部材を噛み込み方向に移動させる固定作動部とを具備したものである。
【0012】
上記構成によれば、駆動輪体と固定部材との間に係止部材を噛み込ませる簡単な構成で、駆動輪体を確実にロックすることができ、昇降循環機構を確実に停止することができる。
【0013】
請求項4記載の発明は、吊上用索体にバランス用の錘体を介在させ、昇降体および前記錘体に、吊上用索体の張力減少時に、前記昇降体および錘体の昇降を固定する昇降ロック手段をそれぞれ設けたものである。
【0014】
上記構成によれば、バランス用の錘体により、昇降駆動装置の動力を大幅に削減することができ、製造コストおよび運転コストを削減することができる。また昇降ロック手段により、吊上用索体の切断による昇降体およびバランスウエイトの落下事故を未然に防止することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係る物品保管設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図2に示すように、支柱などからなる枠組み本体11内に、図7に示すように、上下方向ならびに横方向に複数の物品収納部12が形成された棚10が設置されている。上下方向ならびに横方向で所定間隔置きに設けられた各物品収納部12には、それぞれ横方向に複数の棚板13が設けられ、各棚板13には、前面側と上下方向とに開放された切欠き部14が形成されている。
【0016】
前記棚板13を介して物品収納部12に収納自在な物品1は、たとえば半導体(ウエハ)を入れた容器(Front Opening Unified Pot:前面開き一体化ポッド)2と、この容器2を位置決めして支持自在な側面視でL字状のパレット体3などから構成される。
【0017】
前記棚10は通路9をあけて一対が並設されており、いずれかの棚10における一部の物品収納部12が、物品1の入出庫のための荷捌き部16に構成されている。この荷捌き部16には、左右一対の支持部材17が立設されて、上方や前後に開放された作用空間部18が形成されている。そして、この作用空間部18や前記切欠き部14を利用して、後述する出し入れ具が出退動作するように構成されている。
【0018】
前記棚10内には、物品収納部12に対して物品1を出し入れする出し入れ手段20が設けられている。この出し入れ手段20には、通路9内に通路長さのほぼ全長にわたって配設された昇降体21と、この昇降体21側に支持案内されて通路長さ方向(左右方向)に往復移動自在な横行体40と、この横行体40に設けられた移載装置60などが具備されている。
【0019】
図7〜図9に示すように、前記昇降体21は矩形筒枠状で、その長さ方向の中央部分でかつ前面側に箱状枠体22が設けられており、この箱状枠体22の前面側と前記棚10側の部材との間に介在されたLMガイド23により、昇降体21が棚10側に昇降自在に案内されている。
【0020】
また図6に示すように、棚10の上部で通路幅方向に振分けて設けられた前後一対のガイド輪体26,26と、床側で通路幅方向に振分けて設けられた前部のガイド輪体34およびドライブ輪体(昇降駆動輪体)30とを具備し、ガイド輪体26,26に上方から巻き掛けられた吊上用ベルト(吊上用索体)28Aおよび補助ワイヤ29が、その一端を前記箱状枠体22に連結され、他端をバランスウエイト(錘体)27に連結されている。また一端が箱状枠体22に下方から連結され他端がガイド輪体34を介してドライブ輪体30に巻き取られた引下用ワイヤ(引下用索体)32、および一端がバランスウエイト27に連結されガイドシーブ33を介してドライブ輪体30に引下用ワイヤ32に対して逆方向に巻き取られた吊上用ワイヤ(吊上用索体)28Bが設けられて、昇降循環機構が形成されている。前記昇降体21を昇降駆動する昇降駆動手段25は、前記昇降循環機構と、ドライブ輪体30を連結軸やカップリングを介して正逆回転駆動する昇降駆動装置(電動モータ)31とで構成されている。
【0021】
なお、前記バランスウエイト27は、ガイドローラ(図示せず。)などを介して棚10側に昇降自在に案内されている。また箱状枠体22の上下にはそれぞれ複数のガイドローラ35が設けられ、これらガイドローラ35間にガイドワイヤ33が巻き掛けられて昇降が案内され、このガイドワイヤ33の上下端がそれぞれ棚10側に固定されている。
【0022】
したがって、昇降駆動装置31によりドライブ輪体30を正逆に回転駆動させることで、昇降循環機構の各部材を介して昇降体21を昇降駆動させることができる。その際に昇降体21がLMガイド23とガイドワイヤ33によって昇降自在に案内される。この際の昇降体21の昇降動作がバランスウエイト27によってバランスを取りながら軽く行われるので、昇降駆動装置31としては小動力のものでもよい。
【0023】
前記横行体40は、図7に示すように、前記昇降体21の後部に設けられた外可動部41と、昇降体21の内に配置される内可動部42と、昇降体21に形成されたスリット部24を介して外可動部41と内可動部42とを一体化させる連結部43により構成されている。そして昇降体21側と内可動部42との間に設けられたLMガイド44により、横行体40が昇降体21側に通路長さの方向(左右方向)に往復移動自在に支持されている。
【0024】
前記横行体40を往復移動させる横行駆動装置45は、図6,図7に示すように、昇降体21内でかつ長さ方向の両端部分に設けられた案内プーリ46と、前記箱状枠体22内に設けられたドライブプーリ47と、このドライブプーリ47を正逆回転駆動するために箱状枠体22内に設けられた横行駆動装置(電動モータ)48と、両案内プーリ46とドライブプーリ47とに亘って巻回されたタイミングベルト49と、テンションプーリ50などにより構成され、前記タイミングベルト49の一箇所が前記内可動部42の連結部42aに連結されている。
【0025】
したがって、横行駆動装置48によりドライブプーリ47を回転駆動してタイミングベルト49を押し引き駆動することにより、横行体40をLMガイド44を介して往復移動させることができる。また、昇降体21側と内可動部42との間にはケーブルベア51が設けられている。
【0026】
前記移載装置60には、前記外可動部41の上部に軸受61を介して回転テーブル63が縦軸心62周りに回動自在に設けられるとともに、この回転テーブル63にタイミングベルト64などを介して連動されるテーブル回転装置65が外可動部41内に設けられている。そして回転テーブル63上に、物品収納部12に対して物品1を出し入れ自在な出し入れ機構66が設けられている。
【0027】
この出し入れ機構66は、回転テーブル63側に配設されて縦軸心62周りで基端部を回動する中折れ腕形式に構成されており、回転テーブル63に基端部が固定されたアーム体67と、このアーム体67の遊端部に作動軸68や軸受69を介して基端部が相対回動自在に連結されたプレート状の出し入れ具(荷受部材)70などから構成されている。そして出し入れ具70は、その遊端側で物品1を下方から支持をするように構成され、さらに遊端側に、パレット体3の下面側に係合自在な位置決めピン71が設けられている。
【0028】
そして出し入れ機構66を中折れ動作させるために、前記外可動部41内に、アーム駆動装置(サーボモータなど)72が配設されるとともに、この腕駆動装置72の出力軸73が、前記縦軸心62上の軸受61や回転テーブル63に挿通して配設されている。そして前記アーム体67がケース状に形成されて、内部に伝動機構74が介装されている。この伝動機構74は、前記出力軸73に固定された第1輪体75と、前記出し入れ具70に一体の前記作動軸68の下部に固定された第2輪体76と、第1輪体75と第2輪体76とを連動するタイミングベルト77により構成される。
【0029】
したがって、アーム駆動装置72により回転テーブル63とともにアーム体67が旋回されるとともに、伝動機構74によりアーム体67が連結された出し入れ具70が旋回されて姿勢を制御されつつ、棚1の物品収納部21および荷捌き部16に対して出退させ、昇降たとえば21の昇降動作により物品1を受渡しすることができる。
【0030】
前記出し入れ具70上には、物品1の支持部から前側にケース状の架台80が設けられており、この架台80に、出し入れ具70上に載置された物品1を左右両側から規制する横揺れ規制部材81と、前記物品1の上方を規制する出退自在な上下揺れ規制部材83と、この上下揺れ規制部材83を回動して規制部材出退駆動手段84とが設けられている。
【0031】
また図1〜図5に示すように、この物品保管設備には、昇降体21の落下を防止するために、本発明に係る第1の安全装置(昇降ロック手段)101A,101Bと、本発明に係る第2の安全装置121とが設けられている。
【0032】
第1の安全装置101A,101Bは、吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29が何らかの事故で切断された時に、昇降体21およびバランスウエイト27の落下を防止するもので、昇降体21に設けられた第1の安全装置101Aと、バランスウエイト27に設けられた第1の安全装置101Bとは、同一構成であるため、昇降体21側のみを説明して、バランスウエイト27側の説明を省略する。
【0033】
すなわち、図4に示すように、第1の安全装置101Aは、箱状体22の前面(バランスウエイト27側では、その背面)に、一定間隔をあけて配置された昇降ガイド壁102間に沿って案内される吊持ケース36が取り付けられ、吊持ケース36に吊下部材103を介して吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29が連結され、また引下用ワイヤ32が連結具を介して直接連結されている。吊下部材103は、吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29が連結具を介して連結された取付具104と、取付具104から垂下された複数の吊下ボルト105からなり、吊下ボルト105が吊持ケース36上面の連結穴36aにスライド自在に貫通され、吊下ボルト105の下部に装着された下部ナット105aによりブッシュを介して所定位置で抜け止めされている。105bは吊下ボルト105の中間部に装着されて下降を規制する中間ナットである。
【0034】
また前記吊持ケース36の上面に支持プレート106が幅方向に立設固定され、支持プレート106の上端コーナー部にそれぞれ前後方向の支持ピン107を介してクランプロール108が回転自在に支持されている。これらクランプロール108には、回転によりクランプロール108と昇降ガイド壁102との間に噛み込まれる挟圧部材108aが外周部に突設され、また正面の外周側に作動ピン108bが挟圧部材108aに所定角度(図では約135度)隔てて突設されている。また、吊持ケース36の上面中央部に形成された貫通穴36bに、作動ロッド111がスライド自在に装着され、作動ロッド111の上端部に取り付けられて幅方向の伸びる作動プレート112が取り付けられている。この作動プレート112は、吊下ボルト105の中間ナット105bが下方から当接されて下降を規制可能に構成され、また作動プレート112の両端部に、作動ピン108bが嵌合される長穴112aがそれぞれ形成されている。また吊持ケース36内に伸びる作動ロッド111の下部には、ナット部材111aを介して作動ロッド111を下方に付勢するコイルばね113が介装されている。
【0035】
したがって、通常運転時には、図4に示すように、吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29の張力により、吊下ボルト105の中間ナット105bにより、コイルばね113に抗して作動プレート112が上方に付勢され、作動プレート112の長穴112aに作動ピン108bが嵌合されたクランプロール108は、挟圧部材108bが下部に位置し昇降ガイド壁102から離間されている。
【0036】
吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29に異常が生じて張力が減少し昇降体21が落下し始めると、図5に示すように、張力の減少によりコイルばね113が進展されて作動ロット111を介して作動プレート112が引き下げられ、長穴112aにより作動ピン108aを介してクランプロール108が矢印方向に回転されて、挟圧部材108aが昇降ガイド壁102側に突出され昇降ガイド壁102との間に挟み込まれる。これにより、昇降体21の下降が停止される。
【0037】
第2の安全装置121は、第1の安全装置101とは別に、循環駆動機構の部材である吊上用ベルト28A,吊上用ワイヤ28B,引下用ワイヤ32および補助ワイヤ29に緩みや破断による張力減少しない状態で、昇降体21やバランスウエイト27の落下を防止するものである。
【0038】
図1〜図3に示すように、昇降体21の位置を検出する昇降体位置検出器(昇降循環機構検出手段)122と、昇降駆動装置31に設けられたロータリーエンコーダなどの回転駆動検出器(回転駆動検出手段)123と、ドライブ輪体30を固定可能なドライブ輪体固定装置(昇降循環機構固定手段)124と、昇降体位置検出器122と回転駆動検出器123の検出値から昇降体21の位置ずれを判断して、ドライブ輪体固定装置124を作動させ昇降体21およびバランスウエイト27を停止させる落下防止制御部(落下防止制御手段)125と、落下防止制御部125により作動される警報装置(警告手段)126とで構成されている。
【0039】
前記昇降体位置検出器122は、たとえば昇降体21の昇降範囲に設けられた磁気スケール122aの磁極を磁気センサ122bによりカウントして昇降体21の位置を検出するもので、吊上用ベルト28Aや吊上用ワイヤ28の伸びに左右されずに昇降体の位置を検出することができる。この昇降循環機構検出手段として、たとえばパルス光を反射体に投受光することで昇降体21と基準位置までの距離を測定するような距離センサなどのように、あらゆる公知の位置検出器の構成が採用可能である。また昇降体21の位置を検出したが、循環駆動機構の吊上用ベルト28A,吊上用ワイヤ28B,32および補助ワイヤ29、バランスウエイトの位置や、ドライブ輪体30の回転位置を検出する検出装置であってもよい。
【0040】
ドライブ輪体固定装置124は、図2,図3に示すように、ドライブ輪体30の上方近傍に隣接配置されて吊上用ワイヤ28Bを案内する固定式のガイドプーリ(固定部材)131とドライブ輪体30との間に、たとえばウレタンゴムからなる軟質の係止ブロック(係止部材)132を噛み込ませることにより、ドライブ輪体30を固定するもので、ガイドプーリ131の支持軸131aに揺動自在に支持された揺動アーム133を、ドライブ輪体30の上方で昇降体32が下降する時に回転方向上流となる側に設け、揺動アーム133の遊端部に係止ブロック132を取り付けるとともに掛止板134を設け、係止ブロック132が噛み込まない上方位置で前記掛止板134の穴134aにストッパピン135を嵌脱可能なソレノイドユニット(固定作動部)136を設けたものである。137はストッパピン135の復帰用ばねである。
【0041】
したがって、ドライブ輪体30と昇降駆動装置(電動モータ)31の出力軸との間で、連結軸やカップリング、ドライブ輪体30の連結部が緩んだり、昇降駆動装置31に内蔵されたモータブレーキが作動しなくなるなどの原因により、落下防止制御部125において、昇降体位置検出器122の検出信号から得られる昇降体21の位置と、回転駆動検出器123の検出値から得られる昇降体21の位置との間に位置ずれがあると判断されると、ドライブ輪体固定装置124に作動信号を出力してソレノイドユニット136を作動させ、ストッパピン135を掛止板134の穴から離脱させる。これにより揺動アーム133が自重で下方に揺動されて係止ブロック132がガイドプーリ131とドライブ輪体30との間に噛み込まれ、ドライブ輪体30がロックされて昇降循環機構の構成部材である昇降体21およびバランスウエイト27を停止させることができる。なお、この状態では、昇降体21の重量がバランスウエイトより大きく設定されることから、昇降体21が落下することになる。このため、吊下用ワイヤ28Bが繰り出され引下用ワイヤ32が巻き取られるドライブ輪体30の回転に対して食い込む方向に係止ブロック132が揺動するように揺動アーム133および係止ブロック132が配置されている。
【0042】
上記物品保管設備における動作を説明する。
棚1において、物品1は物品収納部12に収納されており、物品1はパレット体3を介して棚板13に支持されている。出庫作業を行うに際して移載装置60では、図7、図8に実線で示すように、テーブル駆動装置65の作動によって、タイミングベルト64などを介して回転テーブル63と一体にアーム体67を縦軸心62の周りに回転させ、このアーム体67の遊端を昇降体21の上方に位置させるとともに、腕駆動装置72の作動により、伝動機構74などを介して出し入れ具70を作動軸68と一体に回転させ、中折れ状態とすることにより、この出し入れ具70はアーム体67上に重り合った位置にある。
【0043】
この状態で、前述した昇降体21の昇降動と移載装置60の横移動との組み合わせ動作により、図6に示されるように、出し入れ具70の遊端を目的とする物品収納部12に対向させる。その際に、必要に応じて回転テーブル63を、テーブル駆動装置65の作動などによって縦軸心62の周りに180度回転させ、出し入れ具70の遊端を、いずれかの棚1の収納部12に対向させる。
【0044】
そして、まずテーブル駆動装置65により回転テーブル63と一体にアーム体67を縦軸心62の周りに回転させて、このアーム体67の遊端を目的とする収納部12側へと移動させるとともに、腕駆動装置72により出し入れ具70を作動軸68と一体に回転させて、この出し入れ具70の遊端を目的とする収納部12側に移動させる。これにより出し入れ具70を、図3の仮想線に示すように、物品1を支持している棚板13の下方でかつ欠如部14の真下に位置させる。
【0045】
この状態から昇降体21を少し上昇させて出し入れ具70を欠如部14内で上昇させ、物品1におけるパレット体3の底面に下方から当接させて位置決めピン71をパレット体3の下面側に係合させ、出し入れ具70により物品1を持ち上げる。
【0046】
この時、架台80上に設けられた上下揺れ規制部材83は、規制部材出退駆動手段84により回動されて後退されており、出し入れ具70上に物品1が支持されると、上下揺れ規制部材83の略上方に回動されて突出される。そして、横揺れ規制部材81と共に、上下揺れ規制部材83により出し入れ具70上から物品1が落下するのが防止されている。
【0047】
その後、テーブル駆動装置65の作動によってアーム体67を回転させるとともに、腕駆動装置72の作動によって出し入れ具70を回転させて中折れ状態とし、この出し入れ具70をアーム体67上に復帰させる。
【0048】
その後、前述した昇降体21の昇降動と移載装置60の横移動との組み合わせ動作などを行って、出し入れ具70の遊端を荷捌き部16に対向させ、移載装置60を上述した動作により、物品1を荷捌き部16の支持部材17上に渡し、一連の出庫作業を終える。
【0049】
ところで、上記動作中や停止中に、吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29が破断されるような異常が生じると、吊上用ベルト28Aおよび補助ワイヤ29の張力により、第1の安全装置101A,101Bにより、クランプロール108の挟圧部材108bが昇降ガイド壁102との間に挟み込まれ、昇降体21とバランスウエイト27の下降が非常停止される。
【0050】
また循環昇降機構の張力は問題がないが、ドライブ輪体30と昇降駆動装置(電動モータ)31の出力軸との間において、連結軸やカップリング、ドライブ輪体30の連結部が緩んだり、昇降駆動装置31に内蔵されたモータブレーキが作動しなくなるなどの故障に起因して、ドライブ輪体30がフリーとなり昇降体21が下降し始めることがある。このような場合、落下防止制御部125では、位置検出器122の検出信号から昇降体21の位置が検出されるとともに、回転駆動検出器123の回転量から昇降体21の位置が演算されており、2つの検出器122,123の検出値を比較されている。これら検出値にずれが生じると、非常停止信号が出力されてドライブ輪体固定装置124のソレノイドユニット136を作動させ、揺動アーム133を解放して係止ブロック132をガイドプーリ131とドライブ輪体30との間に噛み込ませる。これによりドライブ輪体30がロックされて昇降体21およびバランスウエイト27が停止される。
【0051】
上記実施の形態によれば、第2の安全装置121において、落下防止制御部125により、昇降体位置検出器122により得られる昇降体21の位置と、回転駆動検出器123による昇降駆動装置31の回転量に基づく昇降体21の位置とを比較することで、両検出値がずれている場合には、昇降循環機構の構成部材に緩みや破断が発生したと判断して、ドライブ輪体固定装置124を作動させて昇降循環機構を介して昇降体21を固定し落下を防止することができる。したがって、昇降循環機構の張力などに問題がないが、ドライブ輪体30と昇降駆動装置31の出力軸との間の連結軸、カップリングやドライブ輪体30の連結部の緩み、昇降駆動装置31のモータブレーキの故障などの故障に起因して、昇降体21が落下し始めると、上記第2の安全装置121により昇降循環機構を介して昇降体21およびバランスウエイト27を確実に固定することができ、設備の安全性を高めることができる。
【0052】
またドライブ輪体固定装置124では、掛止された揺動アーム133をソレノイドユニット136により解放して、揺動アーム133を自重により揺動させ、係止ブロック132をガイドプーリ131とドライブ輪体30との間に噛み込ませる簡単な構成で、ドライブ輪体30を確実にロックすることができ、昇降循環機構を停止して昇降体21およびバランスウエイト27の落下を確実に停止することができる。
【0053】
さらに吊上用ベルト28Aと吊上用ワイヤ28Bとの間にバランスウエイト27をを介在させたので、昇降駆動装置31の動力を大幅に削減することができ、製造コストおよび運転コストを削減することができる。
【0054】
また昇降体21およびバランスウエイト27に、吊上用ベルト28Aおよび吊上用ワイヤ28Bの張力減少時に、昇降体21およびバランスウエイト27の昇降を固定する第2の安全手段101A,101Bを昇降体21およびバランスウエイト27にそれぞれ設けたので、吊上用ベルト28A、補助ワイヤ29や吊上用ワイヤ28Bの切断による昇降体21およびバランスウエイト27の落下事故を未然に防止することができる。
【0055】
なお、上記実施の形態では、物品1として、容器2とパレット体3からなる構成が示されているが、これは容器そのものを荷として取り扱う形式などであってもよい。
【0056】
また、上記実施の形態では、移載装置60として中折れ腕形式が示されているが、これは大型のスタッカクレーンのようにフォーク部材を出退する形式であってもよい。
【0057】
さらに、上記実施の形態では、回転テーブル63の上に移載装置60が設けられ、移載装置60を両側の棚10に作用させるように構成されているが、これは移載装置60を回転させず、一方の棚10のみに作用させる構成などであってもよい。
【0058】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項1記載の発明によれば、落下防止手段により、昇降循環機構検出手段により得られる昇降循環機構の構成部材の位置検出値と、回転駆動検出手段による昇降駆動装置の回転量とを比較することで、昇降循環機構の構成部材に緩みや破断がない状態における昇降体の下降を検出することができ、これにより昇降循環機構固定手段により昇降循環機構を固定することができる。したがって、昇降循環機構の構成部材の緩みや破断に起因する昇降体の落下防止用の従来の落下防止装置では、防ぐことができなかった昇降体の落下を確実に防止することができ、設備の安全性を高めることができる。
【0059】
請求項2記載の発明によれば、警告手段により作業員に故障が告知されて、早急な対策が可能となる。
請求項3記載の発明によれば、駆動輪体と固定部材との間に係止部材を噛み込ませる簡単な構成で、駆動輪体を確実にロックすることができ、昇降循環機構を確実に停止することができる。
【0060】
請求項4記載の発明によれば、バランス用の錘体により、昇降駆動装置の動力を大幅に削減することができ、製造コストおよび運転コストを削減することができる。また昇降ロック手段により、吊上用索体の切断による昇降体およびバランスウエイトの落下事故を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る物品保管装置の実施の形態を示し、第2の安全装置の構成図である。
【図2】同第2の安全装置のドライブ輪体固定装置を示す側面図である。
【図3】図2に示す断面図で、(a)はソレノイドユニットの作用状態図、(b)はソレノイドユニットの解放状態図である。
【図4】同第1の安全装置を示す非作用状態の正面図である。
【図5】同第1の安全装置を示す作用状態の正面図である。
【図6】同物品保管装置の一部切欠いた全体斜視図である。
【図7】同物品保管装置の昇降体を示す側面断面図である。
【図8】同物品保管装置の昇降体を示す部分平面図である。
【図9】同物品保管装置の昇降体を示す正面部分断面図である。
【符号の説明】
1 物品
10 棚
12 物品収納部
20 出し入れ手段
21 昇降体
25 昇降駆動手段
27 バランスウエイト
28A 吊上用ベルト
28B 吊上用ワイヤ
29 補助ワイヤ
30 ドライブ輪体
31 昇降駆動装置
32 引下用ワイヤ
33 ガイドワイヤ
34 ガイド車輪
35 ガイドローラ
36 吊持ケース
40 横行体
60 移載装置
66 出し入れ機構
81 横揺れ規制
101A,101B 第1の安全装置
121 第2の安全装置
122 昇降体位置検出器
123 回転駆動検出器
124 ドライブ輪体固定装置
125 落下防止制御部
126 警報装置
131 ガイドプーリ
132 掛止ブロック
133 揺動アーム
134 掛止板
135 ストッパピン
136 ソレノイドユニット[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device for preventing an elevating body from dropping in an article storage facility in which articles are taken in and out of a storage space of a shelf by an elevating body having a transfer device.
[0002]
[Prior art]
For example, in a three-dimensional automatic warehouse or the like, an elevating body equipped with a transfer device for taking articles in and out of a shelf is generally hung by a rope such as a chain or a wire rope, and winds up or pushes the rope. Thus, the lifting body is configured to be driven up and down.
[0003]
In the above structure of the lifting mechanism, if the rope body is cut during the loading / unloading operation of the article, the lifting body may fall and cause a serious accident. And Patent Literature 2 in which a lifting and lowering body is fixed by sandwiching a wire rope suspended vertically along a column.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-6-27722 (FIG. 2)
[0005]
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 3163429 (FIG. 2)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, for example, in the case of an elevating mechanism that raises and lowers the elevating body by winding a lifting rope and a pulling down rope connected to the elevating body in different directions from each other around the driving drum, a brake of the elevating motor that rotates the driving drum is used. Articles that are added to the elevating body due to failure, breakage or loosening of the bolts of the shaft coupling between the motor for raising and lowering and the drive drum, slippage of the mechanical lock mechanism between the shaft coupling and the shaft, and breakage or loosening of the joint bolts of the driving drum. There is a possibility that the driving drum idles due to the load of the above, and the elevating body descends and falls. In this case, since the lifting cord and the pulling cord are not loosened, the conventional safety device does not work.
[0007]
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a safety device for an article storage facility capable of preventing a falling of an elevating body due to breakage or loosening of a cable body.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is provided between a traveling body movable along an insertion / removal surface of an article storage section of a shelf and an article storage section provided on the traveling body so as to be movable up and down. In an article storage facility including a lifting body having a transfer device capable of taking articles in and out, a lifting rope and a pulling rope connected to the lifting body, and a lifting rope and a pulling down Lifting and lowering drive means having a lifting and lowering driving wheel body wound with ropes in different directions, and a lifting and lowering driving device for driving the lifting and lowering driving wheel forward and reverse rotation, the lifting and lowering body, the lifting rope, Elevating / circulating mechanism detecting means for detecting the movement or rotation of the elevating / circulating mechanism including the lower rope and the elevating / driving wheel body; rotating drive detecting means for detecting the amount of rotation of the elevating / driving device; The lifting rope or the pulling rope Elevating / circulating mechanism fixing means capable of fixing the position of the elevating body based on the detection value of the elevating / circulating mechanism detecting means, the position of the elevating body based on the detection value of the elevating / circulating mechanism detecting means, and the detection value of the rotation drive detecting means And a fall prevention means for stopping the elevating body by operating the elevating / circulating mechanism fixing means by judging a positional deviation from the position of the elevating body due to the above.
[0009]
According to the above configuration, the fall prevention unit compares the position detection value of the component of the lifting / lowering circulating mechanism obtained by the lifting / lowering circulating mechanism detection unit with the rotation amount of the lifting / lowering driving device by the rotation driving detection unit. It is possible to detect the descent of the lifting / lowering body in a state where the components of the circulation mechanism are not loosened or broken, whereby the lifting / lowering circulation mechanism can be fixed by the lifting / lowering circulation mechanism fixing means. Therefore, it is possible to reliably prevent the falling of the lifting body, which could not be prevented by the conventional fall prevention device for preventing the falling of the lifting body caused by the loosening or breakage of the constituent members of the lifting / lowering circulation mechanism. Safety can be improved.
[0010]
The invention according to claim 2 is provided with a warning means activated by the fall prevention means.
According to the above configuration, the operator is notified of the failure by the warning means, and prompt measures can be taken.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, the lifting and lowering mechanism fixing means includes a locking member capable of being engaged between the driving wheel body and a fixing member disposed adjacent to the driving wheel body, and a locking member capable of engaging the locking member. And a fixed operating portion for moving the movable member in the direction.
[0012]
According to the above configuration, with a simple configuration in which the locking member is engaged between the driving wheel body and the fixed member, the driving wheel body can be securely locked, and the lifting / lowering circulating mechanism can be reliably stopped. it can.
[0013]
In the invention according to claim 4, a weight for balance is interposed in the lifting rope, and the lifting body and the weight are lifted and lowered by the lifting body and the weight when the tension of the lifting rope is reduced. A lifting lock means for fixing is provided.
[0014]
According to the above configuration, the power of the lifting drive device can be significantly reduced by the balance weight, so that the manufacturing cost and the operation cost can be reduced. In addition, the lifting lock means can prevent a falling accident of the lifting body and the balance weight due to the cutting of the lifting rope body from occurring.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Here, an embodiment of an article storage facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 2, a
[0016]
The article 1 that can be stored in the
[0017]
A pair of the
[0018]
The
[0019]
As shown in FIGS. 7 to 9, the elevating
[0020]
As shown in FIG. 6, a pair of front and
[0021]
In addition, the
[0022]
Therefore, by driving the
[0023]
As shown in FIG. 7, the traversing
[0024]
As shown in FIGS. 6 and 7, the traversing
[0025]
Therefore, the traversing
[0026]
In the
[0027]
The loading /
[0028]
An arm driving device (such as a servomotor) 72 is disposed in the outer
[0029]
Accordingly, the
[0030]
A case-
[0031]
Further, as shown in FIGS. 1 to 5, the article storage facility includes first safety devices (lifting lock means) 101A and 101B according to the present invention, and the present invention, in order to prevent the lifting
[0032]
The
[0033]
That is, as shown in FIG. 4, the first safety device 101 </ b> A is provided between the lifting
[0034]
A
[0035]
Therefore, during normal operation, as shown in FIG. 4, the
[0036]
When an abnormality occurs in the lifting
[0037]
The
[0038]
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, an elevating body position detector (elevating / circulating mechanism detecting means) 122 for detecting the position of the elevating
[0039]
The elevating
[0040]
As shown in FIGS. 2 and 3, the drive wheel
[0041]
Therefore, the connection shaft and the coupling between the
[0042]
The operation of the article storage facility will be described.
On the shelf 1, the article 1 is stored in an
[0043]
In this state, as shown in FIG. 6, the free end of the insertion /
[0044]
Then, first, the
[0045]
From this state, the elevating
[0046]
At this time, the vertical
[0047]
Thereafter, the
[0048]
After that, by performing a combination operation of the above-described elevating movement of the elevating
[0049]
By the way, if an abnormality such as breakage of the lifting
[0050]
Although there is no problem with the tension of the circulating elevating mechanism, the connecting shaft, the coupling, and the connecting portion of the
[0051]
According to the above embodiment, in the
[0052]
In the drive
[0053]
Further, since the
[0054]
When the tension of the lifting
[0055]
Note that, in the above-described embodiment, the configuration in which the article 1 includes the container 2 and the pallet body 3 is shown, but the article 1 may be in a form in which the container itself is handled as a load.
[0056]
Further, in the above-described embodiment, the
[0057]
Further, in the above-described embodiment, the
[0058]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the position detection value of the component of the lifting / lowering circulating mechanism obtained by the lifting / lowering circulating mechanism detecting means by the fall prevention means, and the rotation of the lifting / lowering driving device by the rotation driving detecting means. By comparing the amount with the lifting / lowering mechanism, it is possible to detect the descent of the lifting / lowering body in a state where there is no looseness or breakage in the components of the lifting / lowering circulating mechanism, whereby the lifting / lowering circulating mechanism can be fixed by the lifting / lowering circulating mechanism fixing means. . Therefore, it is possible to reliably prevent the falling of the lifting body, which could not be prevented by the conventional fall prevention device for preventing the falling of the lifting body caused by the loosening or breakage of the constituent members of the lifting / lowering circulation mechanism. Safety can be improved.
[0059]
According to the second aspect of the present invention, the failure is notified to the worker by the warning means, and an immediate measure can be taken.
According to the third aspect of the present invention, the driving wheel body can be securely locked with a simple configuration in which the locking member is engaged between the driving wheel body and the fixing member, and the lifting / lowering circulating mechanism can be reliably mounted. Can be stopped.
[0060]
According to the fourth aspect of the present invention, the power of the lifting drive device can be greatly reduced by the balance weight, and the manufacturing cost and the operation cost can be reduced. In addition, the lifting lock means can prevent a falling accident of the lifting body and the balance weight due to the cutting of the lifting rope body from occurring.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an embodiment of an article storage device according to the present invention, and is a configuration diagram of a second safety device.
FIG. 2 is a side view showing a drive wheel body fixing device of the second safety device.
FIGS. 3A and 3B are sectional views of FIG. 2, wherein FIG. 3A is an operation state diagram of the solenoid unit, and FIG. 3B is a release state diagram of the solenoid unit.
FIG. 4 is a front view of the first safety device in a non-operating state.
FIG. 5 is a front view of the first safety device in an operating state showing the same;
FIG. 6 is a partially cutaway perspective view of the article storage device.
FIG. 7 is a side sectional view showing an elevating body of the article storage device.
FIG. 8 is a partial plan view showing an elevating body of the article storage device.
FIG. 9 is a front partial cross-sectional view showing an elevating body of the article storage device.
[Explanation of symbols]
1 articles
10 shelves
12 goods storage
20 Getting in and out means
21 lifting body
25 lifting drive means
27 Balance weight
28A Lifting belt
28B Lifting wire
29 Auxiliary wire
30 Drive wheel
31 lifting drive
32 Pull-down wire
33 Guidewire
34 Guide Wheel
35 Guide roller
36 Hanging case
40 horizontal body
60 Transfer equipment
66 Access mechanism
81 Roll Control
101A, 101B First safety device
121 Second safety device
122 Elevator Position Detector
123 Rotation drive detector
124 Drive wheel fixing device
125 Fall prevention control unit
126 alarm device
131 Guide pulley
132 Hanging block
133 swing arm
134 Hook plate
135 Stopper pin
136 Solenoid unit
Claims (4)
前記昇降体に連結された吊上用索体および引下用索体、および前記吊上用索体および引下用索体が互いに異なる方向に巻き付けられた昇降駆動輪体、ならびに該昇降駆動輪体を正逆回転駆動する昇降駆動装置とを有する昇降駆動手段と、
前記昇降体、吊上用索体、引下用索体および昇降駆動輪体からなる昇降循環機構の移動または回転を検出する昇降循環機構検出手段と、
前記昇降駆動装置の回転量を検出する回転駆動検出手段と、
前記昇降駆動輪体または前記吊上用索体あるいは引下用索体を固定可能な昇降循環機構固定手段と、
前記昇降循環機構検出手段の検出値による昇降体の位置と、回転駆動検出手段の検出値による昇降体の位置との位置ずれを判断し、昇降循環機構固定手段を作動させて昇降体を停止させる落下防止手段を設けた
ことを特徴とする物品保管設備の安全装置。A traveling body movable along the loading / unloading surface of the article storage section of the shelf; In the goods storage facility that was
A lifting rope and a pulling rope connected to the lifting / lowering body, a lifting / lowering driving body around which the lifting rope and the pulling down rope are wound in different directions, and the lifting / lowering driving wheel Lifting drive means having a lifting drive device for driving the body forward and reverse,
The elevating body, a lifting rope, a lifting rope, and an elevating / circulating mechanism detecting unit that detects the movement or rotation of the elevating / circulating mechanism including the elevating drive wheel,
Rotation drive detection means for detecting the amount of rotation of the lifting drive device,
An elevating / circulating mechanism fixing means capable of fixing the elevating drive wheel or the hoisting rope or the pulling rope,
The position of the elevating body based on the detection value of the elevating / circulating mechanism detecting means and the position of the elevating body based on the detection value of the rotation drive detecting means are determined and the elevating / circulating mechanism fixing means is operated to stop the elevating body. A safety device for an article storage facility, comprising a fall prevention means.
ことを特徴とする物品保管設備の安全装置。A safety device for an article storage facility, comprising a warning means activated by a fall prevention means.
ことを特徴とする請求項1または2記載の物品保管設備の安全装置。The circulation mechanism fixing means includes: a locking member that can bite between the driving wheel body and a fixing member disposed adjacent to the driving wheel body; and a fixing operation unit that moves the locking member in the biting direction. The safety device for an article storage facility according to claim 1, wherein the safety device is provided.
昇降体および前記錘体に、吊上用索体の張力減少時に、前記昇降体および錘体の昇降を固定する昇降ロック手段をそれぞれ設けた
ことを特徴とする請求項1または2記載の物品保管設備の安全装置。A weight for balance is interposed in the rope for lifting,
3. The article storage according to claim 1, wherein the lifting body and the weight are provided with lifting lock means for fixing the lifting of the lifting body and the weight when the tension of the lifting rope is reduced. Equipment safety equipment.
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