JP2004261363A

JP2004261363A - Surgical system

Info

Publication number: JP2004261363A
Application number: JP2003054538A
Authority: JP
Inventors: Kenji Noda; 賢司野田; Takefumi Uesugi; 武文上杉; Daisuke Sano; 大輔佐野; Masahide Yamaki; 正英八巻
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2003-02-28
Filing date: 2003-02-28
Publication date: 2004-09-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a surgical system where a surgery is efficiently performed in an easy posture by arranging a display in the neighborhood of the treating site of a patient. <P>SOLUTION: An operator 2 moves a liquid crystal display 9 to a desired position to observe a treatment site. When the liquid crystal display 9 is moved by moving an arm 11, the centroid position of a system cart 1 is varied, but casters 16 are fitted to positions where a line extended vertically to a floor surface from the centroid is within an area surrounded by the casters 16. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の医療機器を用い外科手術を行う外科システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、患者への侵襲を小さくし、身体に対する負担を小さくするために、開腹することなく治療処置を行う内視鏡外科手術が行われている。
【０００３】
例えば、腹腔鏡手術は、患者の体表から、観察用の内視鏡を体腔内に導くトラカールと、処置具を体腔内の処置部位に導くトラカールとを腹部に穿刺し、内視鏡を介して撮影した画像をＣＲＴ等のディスプレイに表示して、術者はこれを見ながら手術を進める。
【０００４】
また、経尿道的前立腺切除術においては、尿道から内視鏡と電極を挿入して、内視鏡で捉えた画像をディスプレイに表示し、術者はこの表示を見ながら電極を用いて前立腺を切除して行く。
【０００５】
上記内視鏡外科手術を可能とする内視鏡システム構成機器カートが例えば特開平６−２４５８９５号公報に開示され、また、ディスプレイによる診断を容易にする診察ベッド等が例えば特開平９−１８２７１３号公報に開示されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平６−２４５８９５号公報
【０００７】
【特許文献２】
特開平９−１８２７１３号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
特開平６−２４５８９５号公報に示される装置では、ディスプレイは処置部位（患者）から離して配置される。このため、術者は身体を捻りながら（特に首を捻りながら）不自然な姿勢でディスプレイを観察することになる。この結果、術者が手技に慣れるまでの間、手術の効率が悪くなったり、また、術者の疲労が増大するといった問題があった。
【０００９】
また、特開平９−１８２７１３号公報では、画像モニタ（ディスプレイ）を、診察ベッドまたは術者用椅子に配して、処置部位（患者頭部）の近傍で画像を見られるようにしている。しかし、このシステムを内視鏡外科手術においては、次の問題点が挙げられる。
【００１０】
まず、手術を開始するまでに患者に麻酔を導入するために、色々な処置を行う必要がある。このため、手術台（ベッド）にディスプレイが取り付けられていると作業がし難くなる。
【００１１】
また、内視鏡像は、ビデオプロセッサユニットを用いて画像処理されてディスプレイに出力されるが、このビデオプロセッサユニットは通常、光源装置等の手術機器が乗せられたカートに配置される。このため、内視鏡→カート→手術台の経路で信号線が引き回されて、手術室内が乱雑になってしまうと共に、信号線に引っ掛かり、断線させてしまう恐れもある。
【００１２】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、患者の処置部位近傍にデイスプレイを配置し、楽な姿勢で効率よく手術を行うことのできる手術システムを提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１の手術システムは、観察器具と、前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、前記表示手段を制御可能な制御手段と、前記制御手段を据置可能な据置部と、前記据置部に設けられ前記表示手段を所定の範囲内で移動自在に保持する保持手段と、前記据置部に設けられ前記表示手段が前記所定の範囲内で移動したときに前記据置部の重心位置を保持可能に前記据置部を支持する支持手段とを備えて構成される。
【００１４】
本発明の請求項２の手術システムは、観察器具と、手術機器を載せたシステムカートと、前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、一端が前記システムカートに取り付けられ、他端に前記表示手段が取り付けられた伸縮自在なアームとを備えて構成される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１６】
第１の実施の形態：
図１ないし図３は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１はシステムカートを用いた経尿道的前立腺切除術の様子を示す図、図２は図１のシステムカートの第１の変形例を示す図、図３は図１のシステムカートの第１の変形例を示す図である。
【００１７】
図１は手術室中の経尿道的前立腺切除術の様子を示しており、図１中、符号１は本実施の形態のシステムカート、符号２は術者、符号３は患者、符号４はベッドを示す。
【００１８】
システムカート１には、電気メス５、ビデオプロセッサユニット６、光源装置７、ビデオレコーダ８が搭載されている。
【００１９】
また、符号９は液晶ディスプレイであり、図示しない信号線によって、ビデオプロセッサユニット６の映像信号出力端子と接続されている。液晶ディスプレイ９は、４つの関節１０ａ〜１０ｄを持つアーム１１によって保持されている。液晶ディスプレイ９の可動範囲は、システムカート１を中心として、例えば概略半径１．５ｍである。
【００２０】
アーム１１の内部には、液晶ディスプレイ９とビデオプロセッサユニット６とを接続している前記信号線（図示せず）が収納されると共に、図示しないコイルバネやガススプリング等の弾性部材が設けられており、液晶ディスプレイ９の重量を支えるようになっている。
【００２１】
なお、アーム１１には関節１０ａ〜１０ｄを用いたが、スライドレール等の摺動部材を用いて伸縮させても良い。
【００２２】
符号１２はレゼクトスコープであり、尿道内を観察するための内視鏡と、前立腺切除用の電極から構成されている。レゼクトスコープ１２には図示しないＣＣＤが取り付けられ、このＣＣＤの信号線は、ビデオプロセッサユニット６の映像信号入力端子に接続される。
【００２３】
符号１３は、環流液が注入されたバッグで、チューブ１４を介してレゼクトスコープ１２の環流液用コネクタに接続されている。このバッグ１３はポール１５に取り付けられており、ポール１５の高さを調節することで環流量を調整することができる。
【００２４】
符号２１は庇で、環流液がこぼれた場合に手術機器に掛からないようにするために設けられる。
【００２５】
符号１６はシステムカート１に取り付けられたキャスタで、本実施の形態ではシステムカート１の底部４隅に４個設けられている。
【００２６】
アーム１１を動かして、液晶ディスプレイ９を動かした場合に、システムカート１の重心位置が変化するが、キャスタ１６は、前記重心から床面に対して鉛直に伸ばした線が、このキャスタ１６で囲まれた領域内に入るような位置に取り付けられている。
【００２７】
このような構成により、術者２は所望の位置に液晶ディスプレイ９を移動させて処置部位を観察する。
【００２８】
このように本実施の形態では、術者正面の患者の処置部位近傍に液晶ディスプレイ９を配置できるので、術者は楽な姿勢で効率よく手術が行える。また、手術機器を搭載したシステムカート１に液晶ディスプレイ９を設置したので、整然とした配線の引き回しを実現できる。
【００２９】
なお、本実施の形態では、術者用のディスプレイに関して記述したが、この術者用のディスプレイの裏側に反対向きに液晶ディスプレイを追加すれば、患者からも内視鏡嫌が確認でき便利である。更には、液晶ディスプレイに変えてプロジェクタ（映像投射装置）を用いて、プロジェクタをシステムカートに搭載したり、天井に吊り下げて、アーム１１にスクリーンを取り付けると、アーム１１の軽量化が可能になると共に、内視鏡像の大きさを調節することができる。
【００３０】
また、図２に示すように、キャスタ１６をシステムカート１から放射方向に移動可能に設けてもよく、４つのキャスタ１６により囲まれる領域を広げることが可能となる。さらに、図３に示すように、システムカート１から重心移動する側に脚部１７を設けてもよい。
【００３１】
図２及び図３のいずれの場合においても、システムカート１の重量が変わったときに（複数種の制御機器）にも対応可能で汎用性がある。アーム１１を伸ばすことのできる領域の範囲をシステムカート１の重量に左右されず、より広い範囲でアーム１１が移動可能となる。さらに、非使用時にはキャスタ１６により囲まれる領域を狭くすることで、システムカート１の小型化が可能となる。
【００３２】
第２の実施の形態：
図４ないし図６は本発明の第２の実施の形態に係わり、図４はシステムカートの重心移動を説明する正面図、図５は図４のシステムカーの重心移動を説明する平面図、図６は図４の制御装置の作用を説明するフローチャートである。
【００３３】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００３４】
第２の実施の形態は、システム全体の重心位置を測定して転倒の危険性がある場合に、警告を発する事に特徴がある。
【００３５】
図４において、符号１７は各キャスタ１６に設けられた重量センサであり、信号線（図示せず）を介して制御装置１８に電気的に接続される。
【００３６】
図４及び図５において、符号１９ａ〜１９ｃはシステムカート１の重心の位置を示す。１９ａは液晶ディスプレイ９をシステムカート１の中心に置いた場合の重心位置、１９ｂは液晶ディスプレイ９を図４中の９’の位置まで動かした場合の重心位置である。
【００３７】
また、符号１９ｃは更にアーム１１を伸ばして液晶ディスプレイ９を動かした場合の重心位置であり、４つのキャスタ１６で囲まれる領域から外れているために、システムカート１は転倒してしまう重心位置である。
【００３８】
図４において、符号２０は電磁クラッチを示し、制御装置１８に電気的に接続されている。
【００３９】
次に、本実施の形態の作用を、図６を用いて説明する。
制御装置１８の電源を投入すると、ステップＳ１で計測が開始される。次にステップＳ２で各重量センサ１７の出力値を読み込む。ステップＳ３で４つの各重量センサ１７の出力値を合計してシステムカート全体の重量を求める。
【００４０】
次にステップＳ４でこの値を４で除算して、１個のキヤスタ当りの基準値を計算する。ステップＳ５では各重量センサーで測定した値を前記基準値で除算する。ステップＳ６ではステップＳ５での計算結果が閥値以下かどうかを判断する。例えばこの閥値を１０％として具体例を説明する。
【００４１】
ステップＳ３でシステムカート１全体の重量が１００Ｋｇと計算した場合、ステップＳ４での計算でキヤスター１個当りの重量は２５Ｋｇとなり、これを基準値とする。
【００４２】
次にある一つのキヤスタに掛かる荷重が２．４ｋｇだったとすると、ステップＳ５の計算によって２．４÷２５＝９．６％となり閥値以下となるので、これ以上重心位置がシステムカートの外側に移動すると転倒の危険性が高いと判断して、ステップＳ６よりステップＳ８に移行し、ステップＳ８で警告を発すると共に、アーム１１の電磁クラッチ２０をロックしてアーム１１を操作できないようにする。
【００４３】
また、ステップＳ６で閥値と比較した結果が１０％より大きい場合は、ステップＳ６よりステップＳ７に移行し、ステップＳ７で警告と電磁クラッチ２０のロックを解除する。この後、ステップＳ２に戻って再び重量センサ１７の値を読み込む。
【００４４】
このように本実施の形態では、第１の実施の形態の効果に加え、液晶ディスプレイ９を移動した場合にも、システムカート１の転倒を確実に防止できる。
【００４５】
第３の実施の形態：
図７ないし図９は本発明の第３の実施の形態に係わり、図７はシステムカートの構成を示す外観図、図８は図７のシステムカートの縦断面を示す縦断面図、図９は図７のシステムカートの変形例の構成を示す外観図である。
【００４６】
図７及び図８に示すように、本実施の形態のシステムカート１０１は、カート本体部１０２と、アーム部１０３とからなり、カート本体部１０２には電気メス１０４、ビデオプロセッサユニット１０５、光源装置１０６、ビデオレコーダ１０７が搭載されている。
【００４７】
液晶ディスプレイ１０８は３つの関節１０９を持つアーム１１０によって保持されている。液晶ディスプレイ１０８には信号線１１１が接続し、前記アーム１１０の内部を配線され、アームの端部１１２からカート本体部１０２内に伸びてビデオプロセッサユニット１０５の映像出力端子に接続される。
【００４８】
各関節１０９には、アーム１１０の角度を検出する角度センサ１１３が設けられており、その信号線１１４はアーム１１０内部を配線され、制御ユニット１１５に接続されている。
【００４９】
レゼクトスコープ１１６は、尿道内を観察するための内視鏡と、前立腺切除用の電極から構成されている。レゼクトスコープ１１６には図示しないＣＣＤが取り付けられ、このＣＣＤの信号線１１７はビデオプロセッサユニット１０５の映像信号入力端子に接続される。
【００５０】
またレゼクトスコープ１１６には光源ケーブル１１８が接続され、光源ケーブル１１８の他端は光源装置１０６のコネクタに接続されている。前立腺切除用の電極の信号線１１９は電気メス１０４の出力端子に接続される。上記信号線１１７、１１９および光源ケーブル１１８の略中間部は、アーム１１０に設けられたフック１２０にまとめて架け下げられる。
【００５１】
カート本体部１０２には３段の棚１２１が設けられている。各棚１２１はそれぞれ、カート前面に対抗して所定の仰角を持って設けられている。各棚１２１の最奥部にはストッパ１２２が設けれており、棚１２１に置かれる機器が奥にずれ落ちることを防いでいる。
【００５２】
本実施の形態では、術者が所望の位置に液晶ディスプレイ１０８を移動させると、このとき制御ユニット１１５は、各角度センサ１１３からの信号に基づいて、システムカート１０１の重心位置を計算する。
【００５３】
例えば、カート本体部１０２と各機器の総重量をＷ０、各アーム１１０の長さをＬ１〜Ｌ４、その重量をＷ１〜Ｗ４、各関節１０９の角度をＴ１〜Ｔ３、液晶ディスプレイ１０８の重量をＷｍとすると、各アーム１１０の重心位置Ｇ１〜Ｇ４および液晶ディスプレイ１０８の重心位置Ｇｍは、カート本体部１０２の重心位置を原点として、以下のように計算できる。
【００５４】
【数１】

ここから、システムカート１０１の重心位置Ｇが次のように求まる。
【００５５】
【数２】

この重心位置Ｇのｘ座標が、予め４つのキャスタの位置から安全率を持って決められた閾値を超えた場合には、転倒の危険があるとして警告を発する。
【００５６】
このように本実施の形態では、液晶ディスプレイ１０８を移動した場合にも、システムカート１０１の転倒を防止できる。
【００５７】
また棚１２１が仰角を持って設けられているため、低い位置にある機器の操作が容易である。またアーム１１０に設けたフック１２０によって、信号線やケーブルが絡まりあうことが無い。さらに信号線やケーブルを引っ張ってしまい、液晶ディスプレイ１０８の位置を意図せずに動かしてしまった場合でも、転倒の事前に警告されるので危険が回避できる。
【００５８】
本実施の形態においては、各機器を前面に対して仰角を持つように棚を設置したが、完全に上方を向くように棚とストツパを設けることも操作性向上には有効である。あるいは図９に示すように、各機器の設置される棚１２３をコンテナ式とし、回動自在なヒンジ１２４で接続して所望の角度に向けられるように構成しても良い。このとき、回動中心は各コンテナの重心位置にあることが望ましい。
【００５９】
第４の実施の形態：
図１０は本発明の第４の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図である。
【００６０】
第４の実施の形態は、第３の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００６１】
図１０に示すように、本実施の形態のシステムカート１２５は、アーム部１２６と、カート本体部１２７と、それを支持するキャスタ部１２８とからなり、カート本体部１２７とキャスタ部１２８は、鉛直方向に伸縮自在なスライダ式アーム１２９によって接続されている。キャスタ部１２８には図示しないアクチュエータが内蔵されており、スライダ１２９を伸縮する。
【００６２】
カート本体部１２７にはリモートコントローラ１３０が設けられ、信号線１３１は制御ユニット１１５に接続されている。リモートコントローラ１３０にはアップ操作ボタン１３２およびダウン操作ボタン１３３が設けられている。制御ユニット１１５はリモートコントローラ１３０からの信号に基づいてアクチュエータを以下のように駆動する。
【００６３】
つまりアップ操作ボタン１３２を押している間、信号がアクチュエータに送られて前記スライダ１２９が伸びるよう駆動される。逆にダウン操作ボタン１３３を押している間、前記スライダ１２９が縮むように駆動される。
【００６４】
前記スライダ１２９にはその伸縮量を測定する距離センサ（図示せず）が設けられている。その他の構成は第３の実施の形態と同様である。
【００６５】
本実施の形態においては、看護婦らがカート本体部に搭載された機器を操作する場合に、リモートコントローラ１３０のアップ操作ボタン１３２およびダウン操作ボタン１３３を操作し、カート本体部１２７を上下させ適当な位置に移動する。このとき、システムカート１２５の重心位置は、カート本体部１２７が上下動するに応じて変化する。制御ユニット１１５は前記距離センサの信号と、各関節に設けられた角度センサの信号から重心位置を計算し、閾値を超えた場合には警告を発し、スライダの移動を停止する。
【００６６】
このように本実施の形態では、第３の実施の形態の効果に加え、操作を行う場合に機器の高さを所望の位置に移動できるため、操作性が向上する。また、その場合でも重心の位置が高くなることによってシステムカートが転倒することを防げる効果もある。
【００６７】
なお、本実施の形態では、リモートコントローラ１３０は、カート本体部１２７の位置を設定するものであるが、液晶ディスプレイ１０８の位置を設定操作するものでも良い。この場合、アーム１１０の各ヒンジ部にはモーターが設けられ、リモートコントローラ１３０の設定に応じて角度を調整する様に構成される。また、この場合、リモートコントローラ１３０はジョイスティックやフットスイッチを用いても良いし、音声認識によるコントロールや、術者の視線を検出して、これを追尾するように液晶ディスプレイ１０８を動かしても良い。
【００６８】
ここで、図１１は各実施の形態における液晶ディスプレイ９（液晶ディスプレイ１０８）の構成例を表している。
【００６９】
リモコン１３４はビデオプロセッサユニット６（ビデオプロセッサユニット１０５）を操作するもので、図示しない信号線でビデオプロセッサユニット６（ビデオプロセッサユニット１０５）に接続されている。リモコン１３４は各種滅菌手段に対応した部品で構成する。ビデオプロセッサユニット６（ビデオプロセッサユニット１０５）に接続信号線（図示せず）は第３の実施の形態の信号線１１７などと同様にアームに設けられたフック１２０に架下げてもよく、アーム内部に内包されてもよい。リモコン１３４と信号線１３８は着脱自在とする。
【００７０】
図１２はリモコン１３４の外観を表したものである。リモコン１３４はスイッチ１３５、ハンドル１３６、液晶ディスプレイ固定部１３７を備えており、図１１に示すように液晶ディスプレイ９を液晶ディスプレイ固定部１３７に固定することができる。
【００７１】
図１１及び図１２に示した構成の液晶ディスプレイ９では、術者はリモコン１３４のハンドル１３６を掴んで液晶ディスプレイ９を所望の位置に移動させる。また、術者はリモコン１３４のスイッチ１３５を使ってビデオプロセッサユニット６を操作する。
【００７２】
したがって、手術装置の操作部と液晶ディスプレイのハンドルを一体化したことで、術者は効率よく手術が行える。
【００７３】
なお、図１１及び図１２において、リモコン１３４はビデオプロセッサユニット６を操作するものであるが、電気メス５，光源装置７及びその他の手術装置を設定・操作できるものであれば、より使い勝手がよい。
【００７４】
また、リモコン１３４の取付位置を液晶ディスプレイ９としたが、システムカート１に取り付けられてもよく、この場合ナース等の介護者からの設定・操作が容易になる。
【００７５】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、患者の処置部位近傍にデイスプレイを配置し、楽な姿勢で効率よく手術を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るシステムカートを用いた経尿道的前立腺切除術の様子を示す図
【図２】図１のシステムカートの第１の変形例を示す図
【図３】図１のシステムカートの第１の変形例を示す図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るシステムカートの重心移動を説明する正面図
【図５】図４のシステムカートの重心移動を説明する平面図
【図６】図４の制御装置の作用を説明するフローチャート
【図７】本発明の第３の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図
【図８】図７のシステムカートの縦断面を示す縦断面図
【図９】図７のシステムカートの変形例の構成を示す外観図
【図１０】第４の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図
【図１１】本発明の各実施の形態の液晶ディスプレイの構成の一例を示す図
【図１２】図１１のリモコンの外観を示す図
【符号の説明】
１…システムカート
２…術者
３…患者
４…ベッド
５…電気メス
６…ビデオプロセッサユニット
７…光源装置
８…ビデオレコーダ
９…液晶ディスプレイ
１０ａ〜１０ｄ…関節
１１…アーム
１２…レゼクトスコープ
１３…バッグ
１４…チューブ
１５…ポール
１６…キャスタ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a surgical system that performs a surgical operation using a plurality of medical devices.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, endoscopic surgery for performing a medical treatment without laparotomy has been performed in order to reduce invasion to a patient and reduce a burden on a body.
[0003]
For example, in laparoscopic surgery, a trocar that guides an endoscope for observation into a body cavity and a trocar that guides a treatment tool to a treatment site in a body cavity are punctured from the body surface of a patient into the abdomen, and inserted through the endoscope. The captured image is displayed on a display such as a CRT, and the operator proceeds with the operation while viewing the image.
[0004]
In transurethral resection of the prostate, an endoscope and electrodes are inserted from the urethra, and the image captured by the endoscope is displayed on a display. I will resect.
[0005]
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-245895 discloses an endoscope system component cart that enables the above-mentioned endoscopic surgical operation, and a medical examination bed for facilitating diagnosis using a display is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-182713, for example. It is disclosed in the gazette.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-6-245895
[Patent Document 2]
JP-A-9-182713
[Problems to be solved by the invention]
In the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-245895, the display is placed away from the treatment site (patient). Therefore, the operator observes the display in an unnatural posture while twisting the body (particularly, twisting the neck). As a result, there is a problem that the efficiency of the operation is deteriorated and the fatigue of the operator increases until the operator is used to the procedure.
[0009]
In Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-182713, an image monitor (display) is arranged on an examination bed or an operator's chair so that an image can be viewed near a treatment site (patient's head). However, this system has the following problems in endoscopic surgery.
[0010]
First, various procedures need to be performed to introduce anesthesia to the patient before the operation is started. For this reason, when the display is attached to the operating table (bed), the work becomes difficult.
[0011]
Further, the endoscope image is subjected to image processing using a video processor unit and output to a display. This video processor unit is usually arranged on a cart on which surgical instruments such as a light source device are mounted. For this reason, the signal line is routed along the path from the endoscope to the cart and to the operating table, so that the operating room becomes messy and the signal line may be caught and disconnected.
[0012]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a surgical system in which a display is arranged in the vicinity of a treatment site of a patient, and the operation can be efficiently performed in a comfortable posture.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The surgical system according to claim 1 of the present invention is configured such that an observation instrument, a display unit capable of displaying information of an observation unit obtained by the observation instrument, a control unit capable of controlling the display unit, and the control unit can be installed. A stationary part, a holding means provided on the stationary part for holding the display means movably within a predetermined range, and the holding means provided on the stationary part when the display means moves within the predetermined range. And supporting means for supporting the stationary portion so that the center of gravity of the stationary portion can be held.
[0014]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a surgical system, wherein an observation instrument, a system cart on which a surgical instrument is mounted, display means capable of displaying information of an observation unit obtained by the observation instrument, and one end attached to the system cart. , A telescopic arm having the display means attached to the other end.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
First embodiment:
1 to 3 relate to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a view showing a state of transurethral resection of the prostate using a system cart, and FIG. 2 is a first view of the system cart of FIG. FIG. 3 is a diagram showing a modification, and FIG. 3 is a diagram showing a first modification of the system cart of FIG.
[0017]
FIG. 1 shows a state of transurethral resection of the prostate in an operating room. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a system cart of the present embodiment, reference numeral 2 denotes an operator, reference numeral 3 denotes a patient, and reference numeral 4 denotes a bed. Is shown.
[0018]
The system cart 1 is equipped with an electric scalpel 5, a video processor unit 6, a light source device 7, and a video recorder 8.
[0019]
Reference numeral 9 denotes a liquid crystal display, which is connected to a video signal output terminal of the video processor unit 6 by a signal line (not shown). The liquid crystal display 9 is held by an arm 11 having four joints 10a to 10d. The movable range of the liquid crystal display 9 is, for example, approximately 1.5 m in radius around the system cart 1.
[0020]
Inside the arm 11, the signal line (not shown) connecting the liquid crystal display 9 and the video processor unit 6 is accommodated, and an elastic member (not shown) such as a coil spring or a gas spring is provided. , To support the weight of the liquid crystal display 9.
[0021]
Although the joints 10a to 10d are used for the arm 11, they may be expanded and contracted using a sliding member such as a slide rail.
[0022]
Reference numeral 12 denotes a resectscope, which includes an endoscope for observing the inside of the urethra and electrodes for resection of the prostate. A CCD (not shown) is attached to the resect scope 12, and a signal line of the CCD is connected to a video signal input terminal of the video processor unit 6.
[0023]
Reference numeral 13 denotes a bag into which the reflux liquid has been injected, which is connected to the reflux liquid connector of the resectoscope 12 via the tube 14. The bag 13 is attached to the pole 15, and the flow rate can be adjusted by adjusting the height of the pole 15.
[0024]
Reference numeral 21 denotes an eave, which is provided in order to prevent the spillage of the reflux liquid on the surgical equipment.
[0025]
Reference numeral 16 denotes a caster attached to the system cart 1, and four casters are provided at the four bottom corners of the system cart 1 in the present embodiment.
[0026]
When the arm 11 is moved and the liquid crystal display 9 is moved, the position of the center of gravity of the system cart 1 changes, but the caster 16 is surrounded by a line extending vertically from the center of gravity to the floor. In such a position as to enter the enclosed area.
[0027]
With such a configuration, the surgeon 2 moves the liquid crystal display 9 to a desired position and observes the treatment site.
[0028]
As described above, in the present embodiment, the liquid crystal display 9 can be arranged near the treatment site of the patient in front of the operator, so that the operator can perform the operation efficiently in a comfortable posture. In addition, since the liquid crystal display 9 is installed on the system cart 1 on which the surgical equipment is mounted, it is possible to realize a neat wiring arrangement.
[0029]
In this embodiment, the display for the operator has been described. However, if a liquid crystal display is added in the opposite direction to the back side of the display for the operator, it is convenient for the patient to confirm the endoscope dislike. . Furthermore, if a projector (video projection device) is used instead of the liquid crystal display and the projector is mounted on a system cart or suspended from the ceiling and a screen is attached to the arm 11, the arm 11 can be reduced in weight. At the same time, the size of the endoscope image can be adjusted.
[0030]
Further, as shown in FIG. 2, the casters 16 may be provided so as to be movable in the radial direction from the system cart 1, so that the area surrounded by the four casters 16 can be expanded. Further, as shown in FIG. 3, a leg 17 may be provided on the side where the center of gravity moves from the system cart 1.
[0031]
In both cases of FIGS. 2 and 3, when the weight of the system cart 1 changes (a plurality of types of control devices), it is versatile. The range of the area where the arm 11 can be extended is not affected by the weight of the system cart 1, and the arm 11 can be moved in a wider range. Furthermore, by reducing the area surrounded by the casters 16 when not in use, the size of the system cart 1 can be reduced.
[0032]
Second embodiment:
4 to 6 relate to a second embodiment of the present invention, FIG. 4 is a front view illustrating the movement of the center of gravity of the system cart, and FIG. 5 is a plan view illustrating the movement of the center of gravity of the system car of FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the control device shown in FIG.
[0033]
Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment, only different points will be described, and the same components will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0034]
The second embodiment is characterized in that the position of the center of gravity of the entire system is measured and a warning is issued when there is a risk of falling.
[0035]
In FIG. 4, reference numeral 17 denotes a weight sensor provided on each caster 16, which is electrically connected to a control device 18 via a signal line (not shown).
[0036]
4 and 5, reference numerals 19a to 19c indicate positions of the center of gravity of the system cart 1. Reference numeral 19a denotes the position of the center of gravity when the liquid crystal display 9 is placed at the center of the

system cart

1, and 19b denotes the position of the center of gravity when the liquid crystal display 9 is moved to the position 9 'in FIG.
[0037]
Reference numeral 19c denotes a position of the center of gravity when the arm 11 is further extended to move the liquid crystal display 9. Since the system cart 1 is out of the area surrounded by the four casters 16, the system cart 1 falls down. is there.
[0038]
In FIG. 4, reference numeral 20 denotes an electromagnetic clutch, which is electrically connected to the control device 18.
[0039]
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIG.
When the power of the control device 18 is turned on, measurement is started in step S1. Next, in step S2, the output value of each weight sensor 17 is read. In step S3, the output values of the four weight sensors 17 are summed to determine the weight of the entire system cart.
[0040]
Next, in step S4, this value is divided by 4 to calculate a reference value per caster. In step S5, the value measured by each weight sensor is divided by the reference value. In step S6, it is determined whether the calculation result in step S5 is equal to or less than the threshold value. For example, a specific example will be described with this threshold value being 10%.
[0041]
When the weight of the entire system cart 1 is calculated to be 100 kg in step S3, the weight per caster is 25 kg in the calculation in step S4, which is set as a reference value.
[0042]
Next, assuming that the load applied to one caster is 2.4 kg, the calculation in step S5 is 2.4 ÷ 25 = 9.6%, which is less than the threshold value. If it is determined that there is a high risk of falling when moving, the process proceeds from step S6 to step S8, and a warning is issued in step S8, and the electromagnetic clutch 20 of the arm 11 is locked so that the arm 11 cannot be operated.
[0043]
If the result of the comparison with the threshold value in step S6 is larger than 10%, the process proceeds from step S6 to step S7, and the warning and the lock of the electromagnetic clutch 20 are released in step S7. Thereafter, the process returns to step S2 to read the value of the weight sensor 17 again.
[0044]
As described above, in the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, even when the liquid crystal display 9 is moved, the system cart 1 can be reliably prevented from falling.
[0045]
Third embodiment:
7 to 9 relate to a third embodiment of the present invention, FIG. 7 is an external view showing a configuration of a system cart, FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing a longitudinal section of the system cart of FIG. 7, and FIG. It is an external view which shows the structure of the modification of the system cart of FIG.
[0046]
As shown in FIGS. 7 and 8, a system cart 101 according to the present embodiment includes a cart main body 102 and an arm 103. The cart main body 102 includes an electric scalpel 104, a video processor unit 105, and a light source device. 106, a video recorder 107 is mounted.
[0047]
The liquid crystal display 108 is held by an arm 110 having three joints 109. A signal line 111 is connected to the liquid crystal display 108. The signal line 111 is wired inside the arm 110. The signal line 111 extends from the end 112 of the arm into the cart main body 102 and is connected to the video output terminal of the video processor unit 105.
[0048]
Each joint 109 is provided with an angle sensor 113 for detecting the angle of the arm 110, and a signal line 114 is wired inside the arm 110 and connected to a control unit 115.
[0049]
The resectoscope 116 includes an endoscope for observing the inside of the urethra and electrodes for resection of the prostate. A CCD (not shown) is attached to the resect scope 116, and a signal line 117 of the CCD is connected to a video signal input terminal of the video processor unit 105.
[0050]
A light source cable 118 is connected to the resect scope 116, and the other end of the light source cable 118 is connected to a connector of the light source device 106. The signal line 119 of the prostatectomy electrode is connected to the output terminal of the electric scalpel 104. A substantially intermediate portion between the

signal lines

117 and 119 and the light source cable 118 is collectively hung on a hook 120 provided on the arm 110.
[0051]
The cart main body 102 is provided with three stages of shelves 121. Each shelf 121 is provided with a predetermined elevation angle against the front of the cart. A stopper 122 is provided at the innermost part of each shelf 121 to prevent the equipment placed on the shelf 121 from moving backward.
[0052]
In the present embodiment, when the operator moves the liquid crystal display 108 to a desired position, the control unit 115 calculates the position of the center of gravity of the system cart 101 based on a signal from each angle sensor 113 at this time.
[0053]
For example, the total weight of the cart body 102 and each device is W0, the length of each arm 110 is L1 to L4, the weight is W1 to W4, the angle of each joint 109 is T1 to T3, and the weight of the liquid crystal display 108 is Wm. Then, the center of gravity positions G1 to G4 of each arm 110 and the center of gravity Gm of the liquid crystal display 108 can be calculated as follows using the center of gravity of the cart body 102 as the origin.
[0054]
(Equation 1)

From this, the center of gravity position G of the system cart 101 is determined as follows.
[0055]
(Equation 2)

If the x-coordinate of the center of gravity G exceeds a predetermined threshold with a safety factor from the positions of the four casters, a warning is issued that there is a danger of falling.
[0056]
As described above, in the present embodiment, even when the liquid crystal display 108 is moved, the system cart 101 can be prevented from falling.
[0057]
Further, since the shelf 121 is provided with an elevation angle, it is easy to operate a device at a low position. The hooks 120 provided on the arm 110 do not entangle signal lines or cables. Further, even if the signal line or the cable is pulled and the position of the liquid crystal display 108 is unintentionally moved, a warning is given in advance of a fall, so that danger can be avoided.
[0058]
In the present embodiment, shelves are installed so that each device has an elevation angle with respect to the front surface. However, providing shelves and stoppers so as to face completely upward is also effective for improving operability. Alternatively, as shown in FIG. 9, the shelf 123 on which each device is installed may be of a container type and connected by a rotatable hinge 124 so as to be directed at a desired angle. At this time, the center of rotation is desirably at the position of the center of gravity of each container.
[0059]
Fourth embodiment:
FIG. 10 is an external view showing a configuration of a system cart according to the fourth embodiment of the present invention.
[0060]
Since the fourth embodiment is almost the same as the third embodiment, only different points will be described, and the same components will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0061]
As shown in FIG. 10, the system cart 125 according to the present embodiment includes an arm 126, a cart main body 127, and a caster 128 supporting the same, and the cart main body 127 and the caster 128 are vertically It is connected by a slider type arm 129 which can expand and contract in the direction. An actuator (not shown) is built in the caster portion 128, and expands and contracts the slider 129.
[0062]
The cart main body 127 is provided with a remote controller 130, and the signal line 131 is connected to the control unit 115. The remote controller 130 is provided with an up operation button 132 and a down operation button 133. The control unit 115 drives the actuator based on a signal from the remote controller 130 as follows.
[0063]
That is, while the up operation button 132 is pressed, a signal is sent to the actuator, and the slider 129 is driven to extend. Conversely, while the down operation button 133 is pressed, the slider 129 is driven to contract.
[0064]
The slider 129 is provided with a distance sensor (not shown) for measuring the amount of expansion and contraction. Other configurations are the same as those of the third embodiment.
[0065]
In the present embodiment, when the nurses operate the equipment mounted on the cart main body, the up operation button 132 and the down operation button 133 of the remote controller 130 are operated, and the cart main body 127 is moved up and down appropriately. To a new position. At this time, the position of the center of gravity of the system cart 125 changes as the cart main body 127 moves up and down. The control unit 115 calculates the position of the center of gravity from the signal of the distance sensor and the signal of the angle sensor provided at each joint, issues a warning if the threshold value is exceeded, and stops the movement of the slider.
[0066]
As described above, in the present embodiment, in addition to the effects of the third embodiment, the operability is improved because the height of the device can be moved to a desired position when performing an operation. Also in this case, there is an effect that the system cart can be prevented from tipping over due to an increase in the position of the center of gravity.
[0067]
In the present embodiment, the remote controller 130 sets the position of the cart main body 127, but may set the position of the liquid crystal display 108. In this case, a motor is provided at each hinge portion of the arm 110, and the angle is adjusted according to the setting of the remote controller 130. In this case, the remote controller 130 may use a joystick or a foot switch, or may perform control based on voice recognition or detect the operator's line of sight and move the liquid crystal display 108 so as to track it.
[0068]
Here, FIG. 11 illustrates a configuration example of the liquid crystal display 9 (liquid crystal display 108) in each embodiment.
[0069]
The remote controller 134 operates the video processor unit 6 (video processor unit 105), and is connected to the video processor unit 6 (video processor unit 105) via a signal line (not shown). The remote controller 134 is composed of components corresponding to various sterilization means. A signal line (not shown) connected to the video processor unit 6 (video processor unit 105) may be hung on a hook 120 provided on the arm similarly to the signal line 117 of the third embodiment or the like. May be included. The remote controller 134 and the signal line 138 are detachable.
[0070]
FIG. 12 shows the appearance of the remote controller 134. The remote controller 134 includes a switch 135, a handle 136, and a liquid crystal display fixing part 137, and can fix the liquid crystal display 9 to the liquid crystal display fixing part 137 as shown in FIG.
[0071]
In the liquid crystal display 9 having the configuration shown in FIGS. 11 and 12, the surgeon grasps the handle 136 of the remote controller 134 and moves the liquid crystal display 9 to a desired position. The surgeon operates the video processor unit 6 using the switch 135 of the remote controller 134.
[0072]
Therefore, the operator can perform surgery efficiently by integrating the operation unit of the surgical apparatus and the handle of the liquid crystal display.
[0073]
In FIGS. 11 and 12, the remote controller 134 operates the video processor unit 6. However, if the remote controller 134 can set and operate the electric scalpel 5, the light source device 7, and other surgical devices, it is more convenient to use. .
[0074]
Further, although the liquid crystal display 9 is attached to the remote controller 134, the remote controller 134 may be attached to the system cart 1. In this case, setting and operation by a caregiver such as a nurse becomes easy.
[0075]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0076]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, there is an effect that a display can be arranged in the vicinity of a treatment site of a patient and a surgery can be efficiently performed in a comfortable posture.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a view showing a state of transurethral resection of a prostate using a system cart according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is a view showing a first modification of the system cart of FIG. 1; FIG. 3 is a view showing a first modification of the system cart of FIG. 1; FIG. 4 is a front view for explaining the movement of the center of gravity of the system cart according to the second embodiment of the present invention; FIG. 6 is a plan view illustrating the movement of the center of gravity of the cart. FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the control device in FIG. 4; FIG. 7 is an external view illustrating the configuration of a system cart according to the third embodiment of the present invention; FIG. 9 is a longitudinal sectional view showing a longitudinal section of the system cart of FIG. 7. FIG. 9 is an external view showing a configuration of a modification of the system cart of FIG. FIG. 11 is a view of a liquid crystal display according to each embodiment of the present invention. Figure [EXPLANATION OF SYMBOLS] showing an appearance of the remote controller of FIG. 12 is a diagram 11 showing an example of formation
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... System cart 2 ... Surgeon 3 ... Patient 4 ... Bed 5 ... Electric knife 6 ... Video processor unit 7 ... Light source device 8 ... Video recorder 9 ... Liquid crystal displays 10a to 10d ... Joints 11 ... Arm 12 ... Resect scope 13 ... Bag 14 ... Tube 15 ... Pole 16 ... Caster

Claims

Observation instruments,
Display means capable of displaying information of the observation unit obtained by the observation instrument,
Control means capable of controlling the display means,
A stationary unit capable of retaining the control means,
Holding means provided on the stationary portion, for holding the display means movably within a predetermined range,
A surgical system provided on the stationary part, the supporting means supporting the stationary part so that the center of gravity of the stationary part can be held when the display means moves within the predetermined range. .

Observation instruments,
A system cart with surgical equipment,
Display means capable of displaying information of the observation unit obtained by the observation instrument,
A surgical system, comprising: a telescopic arm having one end attached to the system cart and the other end attached to the display means.

The surgical system according to claim 2, wherein the arm is provided with at least two or more joints.

The surgical system according to claim 2, wherein the movable range of the arm is 50 cm or more.

When the arm is extended to the maximum, the grounding member is arranged such that a line extending vertically from the center of gravity of the entire system cart to the floor enters an area surrounded by the grounding member of the system cart. The surgical system according to claim 2, wherein

Weight measuring means provided on a ground member of the system cart,
Control means for calculating the position of the center of gravity from the measurement result by the weight measuring means,
Warning means for raising the risk of falling,
The surgery system according to claim 2, wherein the warning unit issues a warning when a value calculated by the control unit deviates from a predetermined threshold.

Weight measuring means provided on a ground member of the system cart,
Control means for calculating the position of the center of gravity from the measurement result by the weight measuring means,
Lock means for fixing the joint of the arm,
The surgery system according to claim 2, wherein the joint of the arm is fixed by the locking means when the calculated value is out of a predetermined threshold value by the control means.