JP2004261363A - Surgical system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の医療機器を用い外科手術を行う外科システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、患者への侵襲を小さくし、身体に対する負担を小さくするために、開腹することなく治療処置を行う内視鏡外科手術が行われている。
【0003】
例えば、腹腔鏡手術は、患者の体表から、観察用の内視鏡を体腔内に導くトラカールと、処置具を体腔内の処置部位に導くトラカールとを腹部に穿刺し、内視鏡を介して撮影した画像をCRT等のディスプレイに表示して、術者はこれを見ながら手術を進める。
【0004】
また、経尿道的前立腺切除術においては、尿道から内視鏡と電極を挿入して、内視鏡で捉えた画像をディスプレイに表示し、術者はこの表示を見ながら電極を用いて前立腺を切除して行く。
【0005】
上記内視鏡外科手術を可能とする内視鏡システム構成機器カートが例えば特開平6−245895号公報に開示され、また、ディスプレイによる診断を容易にする診察ベッド等が例えば特開平9−182713号公報に開示されている。
【0006】
【特許文献1】
特開平6−245895号公報
【0007】
【特許文献2】
特開平9−182713号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
特開平6−245895号公報に示される装置では、ディスプレイは処置部位(患者)から離して配置される。このため、術者は身体を捻りながら(特に首を捻りながら)不自然な姿勢でディスプレイを観察することになる。この結果、術者が手技に慣れるまでの間、手術の効率が悪くなったり、また、術者の疲労が増大するといった問題があった。
【0009】
また、特開平9−182713号公報では、画像モニタ(ディスプレイ)を、診察ベッドまたは術者用椅子に配して、処置部位(患者頭部)の近傍で画像を見られるようにしている。しかし、このシステムを内視鏡外科手術においては、次の問題点が挙げられる。
【0010】
まず、手術を開始するまでに患者に麻酔を導入するために、色々な処置を行う必要がある。このため、手術台(ベッド)にディスプレイが取り付けられていると作業がし難くなる。
【0011】
また、内視鏡像は、ビデオプロセッサユニットを用いて画像処理されてディスプレイに出力されるが、このビデオプロセッサユニットは通常、光源装置等の手術機器が乗せられたカートに配置される。このため、内視鏡→カート→手術台の経路で信号線が引き回されて、手術室内が乱雑になってしまうと共に、信号線に引っ掛かり、断線させてしまう恐れもある。
【0012】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、患者の処置部位近傍にデイスプレイを配置し、楽な姿勢で効率よく手術を行うことのできる手術システムを提供することを目的としている。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項1の手術システムは、観察器具と、前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、前記表示手段を制御可能な制御手段と、前記制御手段を据置可能な据置部と、前記据置部に設けられ前記表示手段を所定の範囲内で移動自在に保持する保持手段と、前記据置部に設けられ前記表示手段が前記所定の範囲内で移動したときに前記据置部の重心位置を保持可能に前記据置部を支持する支持手段とを備えて構成される。
【0014】
本発明の請求項2の手術システムは、観察器具と、手術機器を載せたシステムカートと、前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、一端が前記システムカートに取り付けられ、他端に前記表示手段が取り付けられた伸縮自在なアームとを備えて構成される。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【0016】
第1の実施の形態:
図1ないし図3は本発明の第1の実施の形態に係わり、図1はシステムカートを用いた経尿道的前立腺切除術の様子を示す図、図2は図1のシステムカートの第1の変形例を示す図、図3は図1のシステムカートの第1の変形例を示す図である。
【0017】
図1は手術室中の経尿道的前立腺切除術の様子を示しており、図1中、符号1は本実施の形態のシステムカート、符号2は術者、符号3は患者、符号4はベッドを示す。
【0018】
システムカート1には、電気メス5、ビデオプロセッサユニット6、光源装置7、ビデオレコーダ8が搭載されている。
【0019】
また、符号9は液晶ディスプレイであり、図示しない信号線によって、ビデオプロセッサユニット6の映像信号出力端子と接続されている。液晶ディスプレイ9は、4つの関節10a〜10dを持つアーム11によって保持されている。液晶ディスプレイ9の可動範囲は、システムカート1を中心として、例えば概略半径1.5mである。
【0020】
アーム11の内部には、液晶ディスプレイ9とビデオプロセッサユニット6とを接続している前記信号線(図示せず)が収納されると共に、図示しないコイルバネやガススプリング等の弾性部材が設けられており、液晶ディスプレイ9の重量を支えるようになっている。
【0021】
なお、アーム11には関節10a〜10dを用いたが、スライドレール等の摺動部材を用いて伸縮させても良い。
【0022】
符号12はレゼクトスコープであり、尿道内を観察するための内視鏡と、前立腺切除用の電極から構成されている。レゼクトスコープ12には図示しないCCDが取り付けられ、このCCDの信号線は、ビデオプロセッサユニット6の映像信号入力端子に接続される。
【0023】
符号13は、環流液が注入されたバッグで、チューブ14を介してレゼクトスコープ12の環流液用コネクタに接続されている。このバッグ13はポール15に取り付けられており、ポール15の高さを調節することで環流量を調整することができる。
【0024】
符号21は庇で、環流液がこぼれた場合に手術機器に掛からないようにするために設けられる。
【0025】
符号16はシステムカート1に取り付けられたキャスタで、本実施の形態ではシステムカート1の底部4隅に4個設けられている。
【0026】
アーム11を動かして、液晶ディスプレイ9を動かした場合に、システムカート1の重心位置が変化するが、キャスタ16は、前記重心から床面に対して鉛直に伸ばした線が、このキャスタ16で囲まれた領域内に入るような位置に取り付けられている。
【0027】
このような構成により、術者2は所望の位置に液晶ディスプレイ9を移動させて処置部位を観察する。
【0028】
このように本実施の形態では、術者正面の患者の処置部位近傍に液晶ディスプレイ9を配置できるので、術者は楽な姿勢で効率よく手術が行える。また、手術機器を搭載したシステムカート1に液晶ディスプレイ9を設置したので、整然とした配線の引き回しを実現できる。
【0029】
なお、本実施の形態では、術者用のディスプレイに関して記述したが、この術者用のディスプレイの裏側に反対向きに液晶ディスプレイを追加すれば、患者からも内視鏡嫌が確認でき便利である。更には、液晶ディスプレイに変えてプロジェクタ(映像投射装置)を用いて、プロジェクタをシステムカートに搭載したり、天井に吊り下げて、アーム11にスクリーンを取り付けると、アーム11の軽量化が可能になると共に、内視鏡像の大きさを調節することができる。
【0030】
また、図2に示すように、キャスタ16をシステムカート1から放射方向に移動可能に設けてもよく、4つのキャスタ16により囲まれる領域を広げることが可能となる。さらに、図3に示すように、システムカート1から重心移動する側に脚部17を設けてもよい。
【0031】
図2及び図3のいずれの場合においても、システムカート1の重量が変わったときに(複数種の制御機器)にも対応可能で汎用性がある。アーム11を伸ばすことのできる領域の範囲をシステムカート1の重量に左右されず、より広い範囲でアーム11が移動可能となる。さらに、非使用時にはキャスタ16により囲まれる領域を狭くすることで、システムカート1の小型化が可能となる。
【0032】
第2の実施の形態:
図4ないし図6は本発明の第2の実施の形態に係わり、図4はシステムカートの重心移動を説明する正面図、図5は図4のシステムカーの重心移動を説明する平面図、図6は図4の制御装置の作用を説明するフローチャートである。
【0033】
第2の実施の形態は、第1の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【0034】
第2の実施の形態は、システム全体の重心位置を測定して転倒の危険性がある場合に、警告を発する事に特徴がある。
【0035】
図4において、符号17は各キャスタ16に設けられた重量センサであり、信号線(図示せず)を介して制御装置18に電気的に接続される。
【0036】
図4及び図5において、符号19a〜19cはシステムカート1の重心の位置を示す。19aは液晶ディスプレイ9をシステムカート1の中心に置いた場合の重心位置、19bは液晶ディスプレイ9を図4中の9’の位置まで動かした場合の重心位置である。
【0037】
また、符号19cは更にアーム11を伸ばして液晶ディスプレイ9を動かした場合の重心位置であり、4つのキャスタ16で囲まれる領域から外れているために、システムカート1は転倒してしまう重心位置である。
【0038】
図4において、符号20は電磁クラッチを示し、制御装置18に電気的に接続されている。
【0039】
次に、本実施の形態の作用を、図6を用いて説明する。
制御装置18の電源を投入すると、ステップS1で計測が開始される。次にステップS2で各重量センサ17の出力値を読み込む。ステップS3で4つの各重量センサ17の出力値を合計してシステムカート全体の重量を求める。
【0040】
次にステップS4でこの値を4で除算して、1個のキヤスタ当りの基準値を計算する。ステップS5では各重量センサーで測定した値を前記基準値で除算する。ステップS6ではステップS5での計算結果が閥値以下かどうかを判断する。例えばこの閥値を10%として具体例を説明する。
【0041】
ステップS3でシステムカート1全体の重量が100Kgと計算した場合、ステップS4での計算でキヤスター1個当りの重量は25Kgとなり、これを基準値とする。
【0042】
次にある一つのキヤスタに掛かる荷重が2.4kgだったとすると、ステップS5の計算によって2.4÷25=9.6%となり閥値以下となるので、これ以上重心位置がシステムカートの外側に移動すると転倒の危険性が高いと判断して、ステップS6よりステップS8に移行し、ステップS8で警告を発すると共に、アーム11の電磁クラッチ20をロックしてアーム11を操作できないようにする。
【0043】
また、ステップS6で閥値と比較した結果が10%より大きい場合は、ステップS6よりステップS7に移行し、ステップS7で警告と電磁クラッチ20のロックを解除する。この後、ステップS2に戻って再び重量センサ17の値を読み込む。
【0044】
このように本実施の形態では、第1の実施の形態の効果に加え、液晶ディスプレイ9を移動した場合にも、システムカート1の転倒を確実に防止できる。
【0045】
第3の実施の形態:
図7ないし図9は本発明の第3の実施の形態に係わり、図7はシステムカートの構成を示す外観図、図8は図7のシステムカートの縦断面を示す縦断面図、図9は図7のシステムカートの変形例の構成を示す外観図である。
【0046】
図7及び図8に示すように、本実施の形態のシステムカート101は、カート本体部102と、アーム部103とからなり、カート本体部102には電気メス104、ビデオプロセッサユニット105、光源装置106、ビデオレコーダ107が搭載されている。
【0047】
液晶ディスプレイ108は3つの関節109を持つアーム110によって保持されている。液晶ディスプレイ108には信号線111が接続し、前記アーム110の内部を配線され、アームの端部112からカート本体部102内に伸びてビデオプロセッサユニット105の映像出力端子に接続される。
【0048】
各関節109には、アーム110の角度を検出する角度センサ113が設けられており、その信号線114はアーム110内部を配線され、制御ユニット115に接続されている。
【0049】
レゼクトスコープ116は、尿道内を観察するための内視鏡と、前立腺切除用の電極から構成されている。レゼクトスコープ116には図示しないCCDが取り付けられ、このCCDの信号線117はビデオプロセッサユニット105の映像信号入力端子に接続される。
【0050】
またレゼクトスコープ116には光源ケーブル118が接続され、光源ケーブル118の他端は光源装置106のコネクタに接続されている。前立腺切除用の電極の信号線119は電気メス104の出力端子に接続される。上記信号線117、119および光源ケーブル118の略中間部は、アーム110に設けられたフック120にまとめて架け下げられる。
【0051】
カート本体部102には3段の棚121が設けられている。各棚121はそれぞれ、カート前面に対抗して所定の仰角を持って設けられている。各棚121の最奥部にはストッパ122が設けれており、棚121に置かれる機器が奥にずれ落ちることを防いでいる。
【0052】
本実施の形態では、術者が所望の位置に液晶ディスプレイ108を移動させると、このとき制御ユニット115は、各角度センサ113からの信号に基づいて、システムカート101の重心位置を計算する。
【0053】
例えば、カート本体部102と各機器の総重量をW0、各アーム110の長さをL1〜L4、その重量をW1〜W4、各関節109の角度をT1〜T3、液晶ディスプレイ108の重量をWmとすると、各アーム110の重心位置G1〜G4および液晶ディスプレイ108の重心位置Gmは、カート本体部102の重心位置を原点として、以下のように計算できる。
【0054】
【数1】
ここから、システムカート101の重心位置Gが次のように求まる。
【0055】
【数2】
この重心位置Gのx座標が、予め4つのキャスタの位置から安全率を持って決められた閾値を超えた場合には、転倒の危険があるとして警告を発する。
【0056】
このように本実施の形態では、液晶ディスプレイ108を移動した場合にも、システムカート101の転倒を防止できる。
【0057】
また棚121が仰角を持って設けられているため、低い位置にある機器の操作が容易である。またアーム110に設けたフック120によって、信号線やケーブルが絡まりあうことが無い。さらに信号線やケーブルを引っ張ってしまい、液晶ディスプレイ108の位置を意図せずに動かしてしまった場合でも、転倒の事前に警告されるので危険が回避できる。
【0058】
本実施の形態においては、各機器を前面に対して仰角を持つように棚を設置したが、完全に上方を向くように棚とストツパを設けることも操作性向上には有効である。あるいは図9に示すように、各機器の設置される棚123をコンテナ式とし、回動自在なヒンジ124で接続して所望の角度に向けられるように構成しても良い。このとき、回動中心は各コンテナの重心位置にあることが望ましい。
【0059】
第4の実施の形態:
図10は本発明の第4の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図である。
【0060】
第4の実施の形態は、第3の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【0061】
図10に示すように、本実施の形態のシステムカート125は、アーム部126と、カート本体部127と、それを支持するキャスタ部128とからなり、カート本体部127とキャスタ部128は、鉛直方向に伸縮自在なスライダ式アーム129によって接続されている。キャスタ部128には図示しないアクチュエータが内蔵されており、スライダ129を伸縮する。
【0062】
カート本体部127にはリモートコントローラ130が設けられ、信号線131は制御ユニット115に接続されている。リモートコントローラ130にはアップ操作ボタン132およびダウン操作ボタン133が設けられている。制御ユニット115はリモートコントローラ130からの信号に基づいてアクチュエータを以下のように駆動する。
【0063】
つまりアップ操作ボタン132を押している間、信号がアクチュエータに送られて前記スライダ129が伸びるよう駆動される。逆にダウン操作ボタン133を押している間、前記スライダ129が縮むように駆動される。
【0064】
前記スライダ129にはその伸縮量を測定する距離センサ(図示せず)が設けられている。その他の構成は第3の実施の形態と同様である。
【0065】
本実施の形態においては、看護婦らがカート本体部に搭載された機器を操作する場合に、リモートコントローラ130のアップ操作ボタン132およびダウン操作ボタン133を操作し、カート本体部127を上下させ適当な位置に移動する。このとき、システムカート125の重心位置は、カート本体部127が上下動するに応じて変化する。制御ユニット115は前記距離センサの信号と、各関節に設けられた角度センサの信号から重心位置を計算し、閾値を超えた場合には警告を発し、スライダの移動を停止する。
【0066】
このように本実施の形態では、第3の実施の形態の効果に加え、操作を行う場合に機器の高さを所望の位置に移動できるため、操作性が向上する。また、その場合でも重心の位置が高くなることによってシステムカートが転倒することを防げる効果もある。
【0067】
なお、本実施の形態では、リモートコントローラ130は、カート本体部127の位置を設定するものであるが、液晶ディスプレイ108の位置を設定操作するものでも良い。この場合、アーム110の各ヒンジ部にはモーターが設けられ、リモートコントローラ130の設定に応じて角度を調整する様に構成される。また、この場合、リモートコントローラ130はジョイスティックやフットスイッチを用いても良いし、音声認識によるコントロールや、術者の視線を検出して、これを追尾するように液晶ディスプレイ108を動かしても良い。
【0068】
ここで、図11は各実施の形態における液晶ディスプレイ9(液晶ディスプレイ108)の構成例を表している。
【0069】
リモコン134はビデオプロセッサユニット6(ビデオプロセッサユニット105)を操作するもので、図示しない信号線でビデオプロセッサユニット6(ビデオプロセッサユニット105)に接続されている。リモコン134は各種滅菌手段に対応した部品で構成する。ビデオプロセッサユニット6(ビデオプロセッサユニット105)に接続信号線(図示せず)は第3の実施の形態の信号線117などと同様にアームに設けられたフック120に架下げてもよく、アーム内部に内包されてもよい。リモコン134と信号線138は着脱自在とする。
【0070】
図12はリモコン134の外観を表したものである。リモコン134はスイッチ135、ハンドル136、液晶ディスプレイ固定部137を備えており、図11に示すように液晶ディスプレイ9を液晶ディスプレイ固定部137に固定することができる。
【0071】
図11及び図12に示した構成の液晶ディスプレイ9では、術者はリモコン134のハンドル136を掴んで液晶ディスプレイ9を所望の位置に移動させる。また、術者はリモコン134のスイッチ135を使ってビデオプロセッサユニット6を操作する。
【0072】
したがって、手術装置の操作部と液晶ディスプレイのハンドルを一体化したことで、術者は効率よく手術が行える。
【0073】
なお、図11及び図12において、リモコン134はビデオプロセッサユニット6を操作するものであるが、電気メス5,光源装置7及びその他の手術装置を設定・操作できるものであれば、より使い勝手がよい。
【0074】
また、リモコン134の取付位置を液晶ディスプレイ9としたが、システムカート1に取り付けられてもよく、この場合ナース等の介護者からの設定・操作が容易になる。
【0075】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【0076】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、患者の処置部位近傍にデイスプレイを配置し、楽な姿勢で効率よく手術を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係るシステムカートを用いた経尿道的前立腺切除術の様子を示す図
【図2】図1のシステムカートの第1の変形例を示す図
【図3】図1のシステムカートの第1の変形例を示す図
【図4】本発明の第2の実施の形態に係るシステムカートの重心移動を説明する正面図
【図5】図4のシステムカートの重心移動を説明する平面図
【図6】図4の制御装置の作用を説明するフローチャート
【図7】本発明の第3の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図
【図8】図7のシステムカートの縦断面を示す縦断面図
【図9】図7のシステムカートの変形例の構成を示す外観図
【図10】第4の実施の形態に係るシステムカートの構成を示す外観図
【図11】本発明の各実施の形態の液晶ディスプレイの構成の一例を示す図
【図12】図11のリモコンの外観を示す図
【符号の説明】
1…システムカート
2…術者
3…患者
4…ベッド
5…電気メス
6…ビデオプロセッサユニット
7…光源装置
8…ビデオレコーダ
9…液晶ディスプレイ
10a〜10d…関節
11…アーム
12…レゼクトスコープ
13…バッグ
14…チューブ
15…ポール
16…キャスタ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a surgical system that performs a surgical operation using a plurality of medical devices.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, endoscopic surgery for performing a medical treatment without laparotomy has been performed in order to reduce invasion to a patient and reduce a burden on a body.
[0003]
For example, in laparoscopic surgery, a trocar that guides an endoscope for observation into a body cavity and a trocar that guides a treatment tool to a treatment site in a body cavity are punctured from the body surface of a patient into the abdomen, and inserted through the endoscope. The captured image is displayed on a display such as a CRT, and the operator proceeds with the operation while viewing the image.
[0004]
In transurethral resection of the prostate, an endoscope and electrodes are inserted from the urethra, and the image captured by the endoscope is displayed on a display. I will resect.
[0005]
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-245895 discloses an endoscope system component cart that enables the above-mentioned endoscopic surgical operation, and a medical examination bed for facilitating diagnosis using a display is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-182713, for example. It is disclosed in the gazette.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-6-245895
[Patent Document 2]
JP-A-9-182713
[Problems to be solved by the invention]
In the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-245895, the display is placed away from the treatment site (patient). Therefore, the operator observes the display in an unnatural posture while twisting the body (particularly, twisting the neck). As a result, there is a problem that the efficiency of the operation is deteriorated and the fatigue of the operator increases until the operator is used to the procedure.
[0009]
In Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-182713, an image monitor (display) is arranged on an examination bed or an operator's chair so that an image can be viewed near a treatment site (patient's head). However, this system has the following problems in endoscopic surgery.
[0010]
First, various procedures need to be performed to introduce anesthesia to the patient before the operation is started. For this reason, when the display is attached to the operating table (bed), the work becomes difficult.
[0011]
Further, the endoscope image is subjected to image processing using a video processor unit and output to a display. This video processor unit is usually arranged on a cart on which surgical instruments such as a light source device are mounted. For this reason, the signal line is routed along the path from the endoscope to the cart and to the operating table, so that the operating room becomes messy and the signal line may be caught and disconnected.
[0012]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a surgical system in which a display is arranged in the vicinity of a treatment site of a patient, and the operation can be efficiently performed in a comfortable posture.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The surgical system according to
[0014]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a surgical system, wherein an observation instrument, a system cart on which a surgical instrument is mounted, display means capable of displaying information of an observation unit obtained by the observation instrument, and one end attached to the system cart. , A telescopic arm having the display means attached to the other end.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
First embodiment:
1 to 3 relate to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a view showing a state of transurethral resection of the prostate using a system cart, and FIG. 2 is a first view of the system cart of FIG. FIG. 3 is a diagram showing a modification, and FIG. 3 is a diagram showing a first modification of the system cart of FIG.
[0017]
FIG. 1 shows a state of transurethral resection of the prostate in an operating room. In FIG. 1,
[0018]
The
[0019]
[0020]
Inside the
[0021]
Although the
[0022]
Reference numeral 12 denotes a resectscope, which includes an endoscope for observing the inside of the urethra and electrodes for resection of the prostate. A CCD (not shown) is attached to the resect scope 12, and a signal line of the CCD is connected to a video signal input terminal of the
[0023]
[0024]
[0025]
[0026]
When the
[0027]
With such a configuration, the
[0028]
As described above, in the present embodiment, the
[0029]
In this embodiment, the display for the operator has been described. However, if a liquid crystal display is added in the opposite direction to the back side of the display for the operator, it is convenient for the patient to confirm the endoscope dislike. . Furthermore, if a projector (video projection device) is used instead of the liquid crystal display and the projector is mounted on a system cart or suspended from the ceiling and a screen is attached to the
[0030]
Further, as shown in FIG. 2, the
[0031]
In both cases of FIGS. 2 and 3, when the weight of the
[0032]
Second embodiment:
4 to 6 relate to a second embodiment of the present invention, FIG. 4 is a front view illustrating the movement of the center of gravity of the system cart, and FIG. 5 is a plan view illustrating the movement of the center of gravity of the system car of FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the control device shown in FIG.
[0033]
Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment, only different points will be described, and the same components will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0034]
The second embodiment is characterized in that the position of the center of gravity of the entire system is measured and a warning is issued when there is a risk of falling.
[0035]
In FIG. 4,
[0036]
4 and 5,
[0037]
[0038]
In FIG. 4,
[0039]
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIG.
When the power of the
[0040]
Next, in step S4, this value is divided by 4 to calculate a reference value per caster. In step S5, the value measured by each weight sensor is divided by the reference value. In step S6, it is determined whether the calculation result in step S5 is equal to or less than the threshold value. For example, a specific example will be described with this threshold value being 10%.
[0041]
When the weight of the
[0042]
Next, assuming that the load applied to one caster is 2.4 kg, the calculation in step S5 is 2.4 ÷ 25 = 9.6%, which is less than the threshold value. If it is determined that there is a high risk of falling when moving, the process proceeds from step S6 to step S8, and a warning is issued in step S8, and the
[0043]
If the result of the comparison with the threshold value in step S6 is larger than 10%, the process proceeds from step S6 to step S7, and the warning and the lock of the electromagnetic clutch 20 are released in step S7. Thereafter, the process returns to step S2 to read the value of the
[0044]
As described above, in the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, even when the
[0045]
Third embodiment:
7 to 9 relate to a third embodiment of the present invention, FIG. 7 is an external view showing a configuration of a system cart, FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing a longitudinal section of the system cart of FIG. 7, and FIG. It is an external view which shows the structure of the modification of the system cart of FIG.
[0046]
As shown in FIGS. 7 and 8, a
[0047]
The
[0048]
Each joint 109 is provided with an
[0049]
The
[0050]
A
[0051]
The cart
[0052]
In the present embodiment, when the operator moves the
[0053]
For example, the total weight of the
[0054]
(Equation 1)
From this, the center of gravity position G of the
[0055]
(Equation 2)
If the x-coordinate of the center of gravity G exceeds a predetermined threshold with a safety factor from the positions of the four casters, a warning is issued that there is a danger of falling.
[0056]
As described above, in the present embodiment, even when the
[0057]
Further, since the
[0058]
In the present embodiment, shelves are installed so that each device has an elevation angle with respect to the front surface. However, providing shelves and stoppers so as to face completely upward is also effective for improving operability. Alternatively, as shown in FIG. 9, the
[0059]
Fourth embodiment:
FIG. 10 is an external view showing a configuration of a system cart according to the fourth embodiment of the present invention.
[0060]
Since the fourth embodiment is almost the same as the third embodiment, only different points will be described, and the same components will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0061]
As shown in FIG. 10, the
[0062]
The cart
[0063]
That is, while the up
[0064]
The slider 129 is provided with a distance sensor (not shown) for measuring the amount of expansion and contraction. Other configurations are the same as those of the third embodiment.
[0065]
In the present embodiment, when the nurses operate the equipment mounted on the cart main body, the up
[0066]
As described above, in the present embodiment, in addition to the effects of the third embodiment, the operability is improved because the height of the device can be moved to a desired position when performing an operation. Also in this case, there is an effect that the system cart can be prevented from tipping over due to an increase in the position of the center of gravity.
[0067]
In the present embodiment, the
[0068]
Here, FIG. 11 illustrates a configuration example of the liquid crystal display 9 (liquid crystal display 108) in each embodiment.
[0069]
The
[0070]
FIG. 12 shows the appearance of the
[0071]
In the
[0072]
Therefore, the operator can perform surgery efficiently by integrating the operation unit of the surgical apparatus and the handle of the liquid crystal display.
[0073]
In FIGS. 11 and 12, the
[0074]
Further, although the
[0075]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0076]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, there is an effect that a display can be arranged in the vicinity of a treatment site of a patient and a surgery can be efficiently performed in a comfortable posture.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a view showing a state of transurethral resection of a prostate using a system cart according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is a view showing a first modification of the system cart of FIG. 1; FIG. 3 is a view showing a first modification of the system cart of FIG. 1; FIG. 4 is a front view for explaining the movement of the center of gravity of the system cart according to the second embodiment of the present invention; FIG. 6 is a plan view illustrating the movement of the center of gravity of the cart. FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the control device in FIG. 4; FIG. 7 is an external view illustrating the configuration of a system cart according to the third embodiment of the present invention; FIG. 9 is a longitudinal sectional view showing a longitudinal section of the system cart of FIG. 7. FIG. 9 is an external view showing a configuration of a modification of the system cart of FIG. FIG. 11 is a view of a liquid crystal display according to each embodiment of the present invention. Figure [EXPLANATION OF SYMBOLS] showing an appearance of the remote controller of FIG. 12 is a diagram 11 showing an example of formation
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、
前記表示手段を制御可能な制御手段と、
前記制御手段を据置可能な据置部と、
前記据置部に設けられ、前記表示手段を所定の範囲内で移動自在に保持する保持手段と、
前記据置部に設けられ、前記表示手段が前記所定の範囲内で移動したときに前記据置部の重心位置を保持可能に前記据置部を支持する支持手段と
を備えたことを特徴とする手術システム。Observation instruments,
Display means capable of displaying information of the observation unit obtained by the observation instrument,
Control means capable of controlling the display means,
A stationary unit capable of retaining the control means,
Holding means provided on the stationary portion, for holding the display means movably within a predetermined range,
A surgical system provided on the stationary part, the supporting means supporting the stationary part so that the center of gravity of the stationary part can be held when the display means moves within the predetermined range. .
手術機器を載せたシステムカートと、
前記観察器具により得られる観察部の情報を表示可能な表示手段と、
一端が前記システムカートに取り付けられ、他端に前記表示手段が取り付けられた伸縮自在なアームと
を備えたことを特徴とする手術システム。Observation instruments,
A system cart with surgical equipment,
Display means capable of displaying information of the observation unit obtained by the observation instrument,
A surgical system, comprising: a telescopic arm having one end attached to the system cart and the other end attached to the display means.
ことを特徴とする請求項2に記載の手術システム。The surgical system according to claim 2, wherein the arm is provided with at least two or more joints.
ことを特徴とする請求項2に記載の手術システム。The surgical system according to claim 2, wherein the movable range of the arm is 50 cm or more.
ことを特徴とする請求項2に記載の手術システム。When the arm is extended to the maximum, the grounding member is arranged such that a line extending vertically from the center of gravity of the entire system cart to the floor enters an area surrounded by the grounding member of the system cart. The surgical system according to claim 2, wherein
前記重量測定手段による測定結果から重心位置を計算する制御手段と、
転倒の危険性を発する警告手段と
を備え、
前記警告手段は、前記制御手段で計算した結果、所定の閾値を外れる場合に、警告を発する
ことを特徴とする請求項2に記載の手術システム。Weight measuring means provided on a ground member of the system cart,
Control means for calculating the position of the center of gravity from the measurement result by the weight measuring means,
Warning means for raising the risk of falling,
The surgery system according to claim 2, wherein the warning unit issues a warning when a value calculated by the control unit deviates from a predetermined threshold.
前記重量測定手段による測定結果から重心位置を計算する制御手段と、
前記アームの関節を固定するロック手段と
を備え、
前記制御手段で計算した結果、所定の閾値を外れた場合に、前記ロック手段により前記アームの関節を固定する
ことを特徴とする請求項2に記載の手術システム。Weight measuring means provided on a ground member of the system cart,
Control means for calculating the position of the center of gravity from the measurement result by the weight measuring means,
Lock means for fixing the joint of the arm,
The surgery system according to claim 2, wherein the joint of the arm is fixed by the locking means when the calculated value is out of a predetermined threshold value by the control means.
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007044112A (en) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Pentax Corp | Endoscope unit |
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-
2003
- 2003-02-28 JP JP2003054538A patent/JP2004261363A/en not_active Withdrawn
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