JP2004245676A

JP2004245676A - Map display device

Info

Publication number: JP2004245676A
Application number: JP2003035051A
Authority: JP
Inventors: Shinji Shishido; 真志宍戸
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-13
Filing date: 2003-02-13
Publication date: 2004-09-02

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten a time in which a recovery route is displayed after a car comes out of a guide route. <P>SOLUTION: Based on a present position from a present position detection part 11, a traveling state obtained by a running state detection part 22 based on a vehicle speed sensor 12 and a direction indicator sensor 13, and map information in a map information storage part 15, a guide route deviation prediction part 23 predicts the possibility of the deviation of the vehicle from the guide route set by a guide route search part 21. When the deviation from the guide route is predicted, a recovery route search part 24 searches a recovery route to the guide route. When a deviation determination part 25 determines the deviation from the guide route, a recovery route selection part 16 selects the recovery route corresponding to the present position, and displays the map information, guide route, and selected recovery route on a display part 16. Since the recovery route is searched before the deviation, these information can be displayed rapidly. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を目的地まで誘導するための案内ルートを地図に表示可能な地図表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平１１−８３５２１号公報
従来の地図表示装置としては、例えば特許文献１に示されるように、案内ルートに沿う走行時に交差点で余裕を持って進路変更することができるように、誘導ルート変更に伴う次ぎの交差点までの進路変更所要距離を演算するとともに、次ぎの交差点までの残距離を演算し、残距離が進路変更所要距離以上の場合に誘導ルートを変更するようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術にあっては、進路変更する交差点の手前で余裕をもって進路変更できるようにしているものの、ドライバーの判断ミスやそのときの交通状況等によっては案内ルートから逸脱してしまう場合が生じる。この場合、車両が案内ルートから逸脱したのを検出してから後に、案内ルートへ復帰するための復帰ルートを新たに探索（以下、リルートという）し表示するようにしているので、この復帰ルートを表示するまでに時間がかかってしまう。このため、リルートが終了する時点で車両が逸脱した交差点からは遠ざかってしまい、当初走行していた案内ルートへ復帰するまでに時間が余計にかかってしまうことがあった。
【０００４】
したがって本発明は、上記従来の問題点に鑑み、車両が案内ルートを逸脱して復帰までに長い時間を要することになる事態を回避できるようにした地図表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の地図表示装置は、案内ルート逸脱予測手段が車両の現在位置と地図情報と走行状況に基づいて案内ルートを逸脱しそうか否かを予測して、案内ルートを逸脱しそうだと予測された逸脱予測位置から案内ルートに復帰する復帰ルートを復帰ルート探索手段で予め探索しておき、現在位置が案内ルートから逸脱したときに予め探索しておいた上記復帰ルートを表示するものとした。
【０００６】
【発明の効果】
復帰ルートを逸脱予測位置に対応させて予め探索しておくので、案内ルートを逸脱したことを検出した後にリルート処理を行う従来のものに比べて、案内ルート逸脱後から復帰ルートを表示するまでの時間が短縮される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態の構成を示すブロック図である。
地図表示装置１０は、コントローラ２０の入力側に、自車の現在位置を検出するための現在位置検出部１１、車両速度を検出する車速センサ１２、方向指示器の作動状況を検出する方向指示器センサ１３、ユーザーが目的地等を入力可能な入力部１４、および地図情報記憶部１５を接続し、出力側に表示部１６とスピーカ１７を接続して構成されている。
【０００８】
現在位置検出部１１は、ジャイロ等を用いて検出した車両の進行方位と車速センサからの車速信号を積分して求めた走行距離を利用した自律航法方式による測位結果と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂαｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して現在位置を演算するＧＰＳ受信機による測位結果との双方を利用するハイブリッド方式としてある。
【０００９】
入力部１４は、表示部１６の画面に設けたタッチセンサ、リモートコントローラ、あるいは音声入力装置等を利用する。
地図情報記憶部１５は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、あるいはハードディスク等で構成し、交差点を表すノードデータや道路を表すリンクデータ等を含むディジタル地図データを記憶している。
【００１０】
コントローラ２０は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）やメモリ等から構成し、入力部１４から入力された目的地および現在位置検出部１１で検出した現在位置、そして地図情報記憶部１５の地図情報に基づき、たとえばΑスターアルゴリズム等を利用して目的地までの最適な案内ルートを探索する案内ルート探索部２１を備えている。
【００１１】
コントローラ２０は、さらに車両の走行状況を検出する走行状況検出部２２と、現在位置と車両の走行状況と地図情報とに基づき案内ルートを逸脱しそうか否かを予測する案内ルート逸脱予測部２３と、この案内ルート逸脱予測部２３で予測した逸脱予測位置からそれまで走行していた案内ルートに復帰するための復帰ルートを現在位置と地図情報に基づき新たに探索する復帰ルート探索部２４と、現在位置が逸脱予測位置で案内ルートを逸脱したことを判定する逸脱判定部２５と、案内ルートからの逸脱があったと判定された場合に、復帰ルート探索部２４で探索した復帰ルートのうち現在位置に対応する復帰ルートを選択する復帰ルート選択部２６とを備えている。
【００１２】
表示部１６は、液晶ディスプレイ等で構成し、コントローラ２０で演算した結果を表示可能である。たとえば、車両が案内ルート上を走行中は、車両周辺の地図、車両の現在位置、案内ルート等を合成して表示し、車両が案内ルートから逸脱した場合は、上記情報に加えて復帰ルートを表示する。
また、スピーカ１７は、コントローラ２０の演算結果に応じて車両の進路変更等の情報を音声でガイドする。
【００１３】
次ぎに、コントローラ２０による制御の流れを図２のフローチャートに基づき説明する。
ユーザーが入力部１４により目的地を入力すると、案内ルート探索部２１が目的地と現在位置とから地図情報記憶部１５の地図情報を利用してΑスターアルゴリズムを用い、目的地までの最適な案内ルートを探索する。ここではこの案内ルートが表示部１６に表示されるとともに、車両が走行中であるものとする。
【００１４】
まず、ステップ１００において、コントローラ２０は現在位置検出部１１から自車の現在位置を入力する。
ステップ１１０では、逸脱判定部２５において、自車の現在位置が案内ルート上に存在するか否かを判定する。自車の現在位置が案内ルート上にあると判定した場合は、案内ルートから逸脱していないとしてステップ１２０へ進み、自車の現在位置が案内ルート上にないと判定した場合は、案内ルートから逸脱したとしてステップ１５０へ進む。
【００１５】
ステップ１２０では、走行状況検出部２２において、車速センサ１２で検出した車速、これを微分した車両の加（減）速度、および方向指示器センサ１３で検出した方向指示器の作動状況などの走行状態を検出するとともに、現在位置検出部１１からの現在位置と地図情報記憶部１５からの地図情報に基づき交差点までの残りの距離を演算する。
そしてステップ１３０で、案内ルート逸脱予測部２３が、上記の次ぎの交差点までの残りの距離を含む走行状況を基に、車両が次ぎの交差点で案内ルートを逸脱しそうか否かを予測する。
【００１６】
案内ルート逸脱予測部２３における案内ルート逸脱の予測は、以下のようにして行う。
ここでは、図３に示すように、地点ａから地点ｂまでの案内ルートＲ（同図中、太い線で示す）を案内中に、自車が当該案内ルート上で次に右折すべき交差点位置である地点Ｂに近づいているものとする。
自車が地点Ｂの手前５０ｍの地点Ａに来たときスピーカ１７により最終右折の音声ガイドを行うが、この地点Ａで地点Ｂにおける案内ルート逸脱が発生しそうかどうかの予測を行う。
【００１７】
すなわち、地点Ａにおける自車の走行状況が、車速ｖ、地点Ｂまでの残りの距離Ｓ（ここでは、５０ｍとする）、車両の加速度αであるとき、地点Ｂの交差点における最大回転速度Ｖとして、
Ｖ＜（２αＳ＋ｖ^２）^１／２
が成立し、かつ方向指示器が方向指示なしの状態の場合には、自車が案内ルートから逸脱する可能性があると予測する。
そうでない場合は、自車が案内ルートから逸脱する可能性がないと予測する。
【００１８】
ステップ１３０で自車が案内ルートを逸脱する可能性がないと予測した場合には、ステップ１４０に進み、自車が案内ルートを逸脱する可能性があると予測した場合には、ステップ１６０へ進む。
【００１９】
ステップ１４０では、コントローラ２０にてルート案内が終了したか否かを、現在地が目的地に実質一致したか否かで判定する。そして、現在地が目的地に実質一致せずルート案内が終了していない場合にはステップ１００へ戻り、終了したと判定したらルート案内を終了する。
【００２０】
これに対し、ステップ１３０で次ぎの交差点において案内ルートＲを逸脱する可能性があると予測されたら、ステップ１６０で、復帰ルート探索部２４において、案内ルートＲを逸脱した地点Ｂ付近から案内ルートへ復帰する復帰ルートを探索（リルート）する。この復帰ルートの探索が終了したら、ステップ１００に戻る。なお、この復帰ルートの探索は、交差点から逸脱する可能性のある全ルートについて行なう。
【００２１】
先のステップ１１０で逸脱判定部２５により自車の現在位置が案内ルート上に存在しないと判定された場合は、自車が案内ルートＲから逸脱したとして、ステップ１５０において、復帰ルート選択部２６が逸脱後の現在位置を基にどのルート上にあるのかを判定して復帰ルートの中から対応する復帰ルートを選定し、表示部１６にリルート結果である復帰ルートを表示する。
また、この場合、スピーカ１７により復帰ルートにかかる音声ガイドを実施するようにしてもよい。この表示や音声ガイド後に、ステップ１００へ戻る。
【００２２】
本実施の形態の地図表示装置によれば、車両が案内ルートを逸脱する前に、逸脱しそうな地点を予測して事前に復帰ルートを探索しておき、逸脱した場合に直ちに復帰ルートを表示することが可能なので、逸脱後に始めてリルートを開始する従来のものに比べて案内ルート逸脱後の復帰ルートの表示が迅速である。
したがって、案内ルートを逸脱した場合にも、逸脱した地点から遠くへ行かないうちに復帰ルートに沿ってガイドすることができ、近い復帰ルートを通り越してしまい遠回りになってしまうといった事態を避けることが可能となる。
また、上記逸脱の予測方法を用いれば、走行中、復帰ルート探索のためのリルート処理を常時実行する必要がなく、実際の走行状態にあった逸脱予測ができるようになり、コントローラの演算処理負荷を低減することが可能となる。
【００２３】
とくに、逸脱予測位置として、現在位置より前方にある交差点のうち案内ルートが左折または右折する交差点を選択することにより、交差点を直進案内する場合は逸脱予測が省けるので、演算処理を減らすことが可能となる。
【００２４】
また、逸脱予測の判断材料とする走行状況を、逸脱予想位置より手前における車両の車速、加減速度、方向指示器の作動状況、逸脱予想位置までの残りの走行距離としているので、一般のナビゲーション用の地図情報と、簡単なセンサ類で入手することができ容易に実施可能である。
この場合、Ｖ＜（２αＳ＋ｖ^２）^１／２の成立と、方向指示のないことで簡単に逸脱可能性を判断できる。
そして、案内ルート逸脱の可能性が大きいものに絞り込んでいるので演算処理も速く、復帰ルートの迅速な表示に一層貢献する。
【００２５】
なお、実施の形態では、現在位置検出部１１に自律航法とＧＰＳ航法とのハイブリッド方式を用いたが、いずれか一方でもよい。
また、案内ルート逸脱を予測する地点として、案内ルートが右折する交差点の場合について説明したが、左折する場合でも同様なことは言うまでもない。また、案内ルート上において現在位置の前方で左折、右折にかかわらず車両が走行可能なルートが複数ある交差点であってもよいし、５０ｍ手前に限ることもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】案内ルート逸脱の予測を行う場合の説明図である。
【符号の説明】
１０地図表示装置
１１現在位置検出部（現在位置検出手段）
１２車速センサ
１３方向指示器センサ
１４入力部（入力手段）
１５地図情報記憶部（地図情報記憶手段）
１６表示部（表示手段）
１７スピーカ
２０コントローラ
２１案内ルート探索部（案内ルート探索手段）
２２走行状況検出部（走行状況検出手段）
２３案内ルート逸脱予測部（案内ルート逸脱予測手段）
２４復帰ルート探索部（復帰ルート探索手段）
２５逸脱判定部（逸脱判定手段）
２６復帰ルート選択部
Ｒ案内ルート
Ａ地点
Ｂ地点（逸脱予測位置）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a map display device capable of displaying a guide route for guiding a vehicle to a destination on a map.
[0002]
[Prior art]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 11-83521 A conventional map display device is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-83521 so that a course can be changed with a margin at an intersection when traveling along a guide route. In addition to calculating the required route change distance to the next intersection due to the change of the guidance route, the remaining distance to the next intersection is calculated, and the guidance route is changed when the remaining distance is equal to or more than the required route change distance. Things are known.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described prior art, the route can be changed with a margin before the intersection where the route is changed. However, the route may deviate from the guidance route depending on a driver's determination error or traffic conditions at that time. In this case, after detecting that the vehicle has deviated from the guide route, a return route for returning to the guide route is newly searched (hereinafter, referred to as a reroute) and displayed. It takes time to display. For this reason, when the reroute is completed, the vehicle goes away from the intersection where the vehicle has deviated, and it may take extra time to return to the guide route that was originally running.
[0004]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a map display device capable of avoiding a situation in which a long time is required for a vehicle to deviate from a guidance route and return, in view of the conventional problems described above.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
For this reason, the map display device of the present invention predicts that the guidance route departure prediction means is likely to deviate from the guidance route based on the current position of the vehicle, the map information, and the driving situation, and deviates from the guidance route. A return route that returns to the guide route from the predicted deviation predicted position is searched in advance by the return route search means, and the return route searched in advance when the current position deviates from the guide route is displayed. did.
[0006]
【The invention's effect】
Since the return route is searched in advance in correspondence with the departure predicted position, compared to the conventional route in which the departure from the guidance route is detected and the reroute process is performed, the return route is displayed from the departure of the guidance route until the return route is displayed. Time is reduced.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the embodiment.
The map display device 10 includes, on the input side of the controller 20, a current position detection unit 11 for detecting the current position of the own vehicle, a vehicle speed sensor 12 for detecting the vehicle speed, and a direction indicator for detecting the operation status of the direction indicator. The sensor 13 is connected to an input unit 14 through which a user can input a destination and the like, and a map information storage unit 15, and a display unit 16 and a speaker 17 are connected to the output side.
[0008]
The current position detection unit 11 performs positioning based on an autonomous navigation method using a traveling distance obtained by integrating the traveling direction of the vehicle detected using a gyro or the like and a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor, and a GPS (Global Positioning System). This is a hybrid system that uses both a positioning result obtained by a GPS receiver that receives a GPS signal from a satellite and calculates a current position.
[0009]
The input unit 14 uses a touch sensor, a remote controller, a voice input device, or the like provided on the screen of the display unit 16.
The map information storage unit 15 is constituted by a CD-ROM, a DVD-ROM, a hard disk, or the like, and stores digital map data including node data indicating an intersection, link data indicating a road, and the like.
[0010]
The controller 20 includes a central processing unit (CPU), a memory, and the like (not shown), and stores the destination input from the input unit 14, the current position detected by the current position detection unit 11, and the map information in the map information storage unit 15. For example, a guidance route search unit 21 for searching for an optimal guidance route to a destination using a Α-star algorithm or the like is provided.
[0011]
The controller 20 further includes a traveling state detection unit 22 that detects a traveling state of the vehicle, a guidance route deviation prediction unit 23 that predicts whether or not the vehicle is likely to deviate from the guidance route based on the current position, the traveling state of the vehicle, and the map information. A return route searching unit 24 for newly searching a return route for returning from the departure predicted position predicted by the guide route departure prediction unit 23 to the guide route that has been traveling based on the current position and the map information; A departure determining unit 25 for determining that the position has deviated from the guidance route at the predicted departure position; and, if it is determined that there has been a deviation from the guidance route, a return route A return route selection unit 26 for selecting a corresponding return route.
[0012]
The display unit 16 is configured by a liquid crystal display or the like, and can display a result calculated by the controller 20. For example, when the vehicle is traveling on the guidance route, a map around the vehicle, the current position of the vehicle, the guidance route, and the like are combined and displayed. If the vehicle deviates from the guidance route, the return route is added to the above information. indicate.
Further, the speaker 17 guides information such as a course change of the vehicle by voice according to the calculation result of the controller 20.
[0013]
Next, the flow of control by the controller 20 will be described with reference to the flowchart of FIG.
When the user inputs a destination using the input unit 14, the guide route search unit 21 uses the Α-star algorithm based on the destination and the current position using the map information in the map information storage unit 15, and provides optimal guidance to the destination. Find a route. Here, it is assumed that the guidance route is displayed on the display unit 16 and the vehicle is running.
[0014]
First, in step 100, the controller 20 inputs the current position of the own vehicle from the current position detector 11.
In step 110, the departure determination unit 25 determines whether the current position of the vehicle is on the guidance route. If it is determined that the current position of the own vehicle is on the guidance route, it is determined that the current position of the own vehicle is not on the guidance route. The process proceeds to step 150 as having deviated.
[0015]
In step 120, the traveling state detecting unit 22 detects the traveling state such as the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12, the acceleration (deceleration) speed of the vehicle obtained by differentiating the vehicle speed, and the operation state of the direction indicator detected by the direction indicator sensor 13. And the remaining distance to the intersection is calculated based on the current position from the current position detection unit 11 and the map information from the map information storage unit 15.
Then, in step 130, the guide route deviation prediction unit 23 predicts whether or not the vehicle is likely to deviate from the guide route at the next intersection based on the running condition including the remaining distance to the next intersection.
[0016]
The guidance route deviation prediction unit 23 predicts a guidance route deviation as follows.
Here, as shown in FIG. 3, while guiding the guidance route R from the point a to the point b (indicated by a bold line in FIG. 3), the position of the intersection where the vehicle should turn right next on the guidance route It is assumed that the point B is approaching.
When the vehicle arrives at point A 50 m before point B, voice guidance for a final right turn is performed by speaker 17, and a prediction is made as to whether or not a deviation from the guidance route at point B is likely to occur at point A.
[0017]
That is, when the traveling condition of the own vehicle at the point A is the vehicle speed v, the remaining distance S to the point B (here, 50 m), and the acceleration α of the vehicle, the maximum rotation speed V at the intersection of the point B is ,
V <(2αS + v ² ) ^1/2
Is established and the direction indicator is in a state where there is no direction instruction, it is predicted that the own vehicle may deviate from the guidance route.
Otherwise, it is predicted that there is no possibility that the vehicle deviates from the guidance route.
[0018]
If it is predicted in Step 130 that the vehicle does not deviate from the guidance route, the process proceeds to Step 140. If it is predicted that the vehicle may deviate from the guidance route, the process proceeds to Step 160. .
[0019]
In step 140, it is determined whether or not the route guidance has been completed by the controller 20 based on whether or not the current location substantially matches the destination. If the current location does not substantially match the destination and the route guidance has not been completed, the process returns to step 100, and if it is determined that the route guidance has been completed, the route guidance is terminated.
[0020]
On the other hand, if it is predicted in Step 130 that there is a possibility of deviating from the guidance route R at the next intersection, in Step 160, the return route searching unit 24 moves from the vicinity of the point B deviating from the guidance route R to the guidance route. Search (reroute) for a return route to return. When the search for the return route is completed, the process returns to step 100. The search for the return route is performed for all routes that may deviate from the intersection.
[0021]
If the departure determination unit 25 determines in step 110 that the current position of the vehicle is not on the guidance route, the vehicle deviates from the guidance route R, and the return route selection unit 26 determines in step 150 that the vehicle has deviated from the guidance route R. Based on the current position after the departure, it is determined which route the vehicle is on, a corresponding return route is selected from the return routes, and the return route as a reroute result is displayed on the display unit 16.
Further, in this case, a voice guide for the return route may be implemented by the speaker 17. After this display and voice guidance, the process returns to step 100.
[0022]
According to the map display device of the present embodiment, before the vehicle deviates from the guide route, a point that is likely to deviate is predicted and a return route is searched in advance, and when the vehicle deviates, the return route is displayed immediately. Therefore, the display of the return route after the departure from the guide route is quicker than that in the related art in which the reroute is started only after the departure.
Therefore, even if you deviate from the guidance route, you can guide along the return route without going far from the deviated point, and avoid the situation that you pass the close return route and go roundabout It becomes possible.
Further, by using the above-described departure prediction method, it is not necessary to constantly execute reroute processing for searching for a return route during traveling, and departure prediction according to an actual traveling state can be performed. Can be reduced.
[0023]
In particular, by selecting the intersection where the guidance route turns left or right from the intersections ahead of the current position as the departure prediction position, the departure prediction can be omitted when going straight through the intersection, so the calculation process can be reduced. It becomes.
[0024]
In addition, since the traveling conditions used as judgment material for the departure prediction are the vehicle speed, acceleration / deceleration, the operation status of the turn signal indicator, and the remaining traveling distance to the departure predicted position before the predicted departure position, the vehicle is used for general navigation. Map information and simple sensors can be easily implemented.
In this case, it is possible to easily determine the possibility of departure by satisfying V <(2αS + v ² ) ^1/2 and not giving a direction instruction.
The calculation route is narrowed down to those having a large possibility of deviating from the guidance route, so that the calculation process is fast, which further contributes to the quick display of the return route.
[0025]
In the embodiment, a hybrid system of the autonomous navigation and the GPS navigation is used for the current position detection unit 11, but either one may be used.
In addition, the case where the guide route is an intersection where the guide route deviates to the right is described as a point where the departure of the guide route is predicted. In addition, the intersection may be an intersection having a plurality of routes on which the vehicle can travel regardless of a left turn or a right turn in front of the current position on the guide route.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a control flow.
FIG. 3 is an explanatory diagram in the case of predicting a guide route deviation.
[Explanation of symbols]
10 Map display device 11 Current position detection unit (current position detection means)
12 vehicle speed sensor 13 turn signal sensor 14 input unit (input means)
15. Map information storage unit (map information storage means)
16 display part (display means)
17 Speaker 20 Controller 21 Guide route search unit (guide route search means)
22 Traveling condition detecting unit (driving condition detecting means)
23 Guide route departure prediction unit (guide route departure prediction means)
24 Return route search unit (return route search means)
25 departure determination unit (departure determination means)
26 Return route selector R Guide route A Point B Point (predicted departure position)

Claims

Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle,
An input means capable of inputting a destination,
Map information storage means for storing map information;
Driving condition detecting means for detecting a driving condition of the vehicle;
Guidance route searching means for searching for a guidance route to the destination input by the input means based on the map information;
Guidance route deviation prediction means for predicting whether or not the vehicle is likely to deviate from the guidance route based on the current position, the map information, and the traveling state;
Return route search means for searching for a return route that returns to the guidance route from a deviation predicted position predicted to deviate from the guidance route,
Departure determination means for determining that the current position has deviated from the guidance route,
Display means for displaying the return route when it is determined that the route deviates from the guide route.

The map information device according to claim 1, wherein the predicted deviation position is an intersection where the guidance route turns left or right among intersections located ahead of the current position.

The vehicle according to claim 1, wherein the traveling state detection unit detects a vehicle speed, acceleration / deceleration, an operation state of a direction indicator, and a remaining traveling distance to the predicted deviation position before the predicted deviation position. 2. The map display device according to 2.

The guidance route departure prediction means sets V <(2αS + v ² ), where v is the vehicle speed, S is the remaining distance to the departure predicted position, α is the acceleration / deceleration of the vehicle, and V is the maximum rotation speed at the departure predicted position. 4. The map display device according to claim 3, wherein, when ^1/2 is satisfied and there is no direction instruction by the direction indicator, there is a possibility that the vehicle deviates from the guidance route.