JP2004243835A - Parallel parking assist device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を後退させて並列駐車を行う際の補助を行う並列駐車補助装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の並列駐車補助装置としては、車両の後方を撮像するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、車両の後退時にカメラの映像をモニタに表示すると共に、並列駐車時のガイド表示を重畳表示する表示制御手段とを備え、ガイド表示は、モニタの画面の所定位置に固定表示されかつ並列駐車のための適正な操舵開始地点をガイドする線分からなる操舵開始ガイドラインと、操舵角センサにより検出したハンドル操舵角の大きさに従ってモニタの画面上の操舵開始ガイドラインに沿って移動表示される操舵量ガイドマークとを含むように構成されたものがある。
【0003】
そして、この従来例では、車両を駐車スペースに直角に直進後退させ、カメラの映像内の駐車スペースの所定の目標点が操舵開始ガイドラインと重なったところで車両を停車させ、操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハンドルを操舵し、さらにそのハンドル操舵量を維持しながら後退することによって車両の駐車スペースに適正に並列駐車させることができるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−055099号公報 (明細書(2)頁、図3、4)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例の並列駐車補助装置にあっては、車両を停車させた状態で、ハンドルを最大舵角まで操舵操作させるものであるため、以下に述べるような問題点があった。
即ち、ハンドルを最大舵角まで操舵するには、ハンドルがロックするまで操作すればよいが、停車したままの操作であるため、未習熟者等にあっては、ハンドル操作が重くて最大舵角なのか、ただハンドルが重いだけなのかがわかりにくく、また、左右のどちらにどれだけハンドルを動かせばよいのかがわかりにくいため、迅速かつ確実に並列駐車させることが困難な場合があるという問題があった。
【0006】
本発明の解決しようとする課題は、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースに迅速かつ確実に並列駐車することができる並列駐車補助装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため請求項1記載の並列駐車補助装置は、車両の後方を撮像する撮像装置と、車両の運転者に視認可能に配置された表示装置と、車両後退時における操舵方向および操舵角を検出する操舵状態検出手段と、車両後退時における前記撮像装置により撮像された映像を前記表示装置に表示すると共にガイド表示を重畳表示する表示制御手段と、を備え、前記ガイド表示として、少なくとも最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線が表示され、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記表示装置の画面の表示内容を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0008】
請求項2記載の並列駐車補助装置は、請求項1に記載の並列駐車補助装置において、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記駐車位置決め線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0009】
請求項3記載の並列駐車補助装置は、請求項1または2に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、前記操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線が移動表示され、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0010】
請求項4記載の並列駐車補助装置は、請求項2または3に記載の並列駐車補助装置において、表示内容の変化として、駐車位置決め線および/または仮想円弧状軌跡予測線の色を変化させるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0011】
請求項5記載の並列駐車補助装置は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、車両直進後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す後退予想線が表示されるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0012】
請求項6記載の並列駐車補助装置は、請求項1〜5に記載の並列駐車補助装置において、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめる音声告知手段を備えていることを特徴とする手段とした。
【0013】
請求項7記載の並列駐車補助装置は、請求項1〜6に記載の並列駐車補助装置において、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により表示制御手段が作動して撮像装置による撮像を開始するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【0014】
【作用および効果】
請求項1記載の並列駐車補助装置では、上述のように、車両後退時には、撮像装置により撮像された映像が表示装置に表示されると共に、該映像には、最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線(ガイド表示)が重畳表示される。
【0015】
そこで、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、まず、駐車しようとする目標駐車スペースに直角に直進後退させ、駐車位置決め線が駐車スペースの入口と一致した位置で車両を停止させ、ハンドルを駐車スペース方向に最大舵角になるまで操舵する。そして、操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、表示装置の画面の表示内容が変化するので、この表示内容の変化を確認したら、その操舵角(最大操舵角)を維持した状態で車両を後退させることにより、車両を目標の駐車スペースに適正に並列駐車させることができる。
【0016】
以上のように、表示装置における画面の表示内容を変化させることで、操舵角が最大舵角に達したことを運転者に知らせることができるため、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースに迅速かつ確実に並列駐車することができるようになるという効果が得られる。
【0017】
請求項2記載の並列駐車補助装置では、目標となる駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線(ガイド表示)の表示形態を変化させることにより最大舵角に達したことを運転者に知らしめるもので、これにより、運転者にとって解り易い表示となる。
【0018】
請求項3記載の並列駐車補助装置では、操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線(ガイド表示)が移動表示されるため、操舵方向が正しいことを確認することができると共に、操舵に基づいて変化する仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることにより最大舵角に達したことを運転者に知らしめるものであるため、運転者にとって解り易い表示となる。
【0019】
請求項4記載の並列駐車補助装置では、表示内容の変化として、駐車位置決め線および/または仮想円弧状軌跡予測線(ガイド表示)の色を変化させるようにしたことで、運転者にとってより解り易い表示となる。
【0020】
請求項5記載の並列駐車補助装置では、表示装置における車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線(ガイド表示)が表示されるもので、これにより、駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両が後退した時の予測も行い易くなる。
【0021】
請求項6記載の並列駐車補助装置では、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、音声告知手段において最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめるもので、これにより、表示装置を見なくても最大舵角に達したことを知ることができるため、他の操作に注意を集中することができるようになる。
【0022】
請求項7記載の並列駐車補助装置では、トランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により表示制御部が作動して撮像装置による撮像が開始されるもので、これにより、車両後退時にセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、表示装置に映像が表示され、直ちに並列駐車を開始させることができるようになる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この発明の実施の形態の並列駐車補助装置は、請求項1〜5、7に記載の発明に対応する。
まず、この発明の実施の形態の並列駐車補助装置を図面に基づいて説明する。
【0024】
図1はこの発明の実施の形態の並列駐車補助装置を示す構成図であり、図において、1は撮像装置としてのバックビューカメラ、2は表示装置としての液晶ディスプレイ等のモニタ、3は操舵状態検出手段としての舵角センサ、4は表示制御部としてのカメラ用コントローラを示す。
【0025】
さらに詳述すると、前記バックビューカメラ1は、図3に示すように車両の後部中央に設けられていて、車両の後方の映像を撮像する。
前記モニタ2は、車両の運転者が容易に視認できるように運転席近くに配置されていて、前記バックビューカメラ1で撮像された車両の後方の映像が表示される。
前記舵角センサ3は、車両の直進位置を中心として、ハンドル操作に応じた操舵方向および操舵角を検出する。
【0026】
前記カメラ用コントローラ4には、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号、および、前記舵角センサ3からの舵角信号(操舵方向および操舵角信号)が入力されるようになっている。なお、前記リバース信号は、車室内のATセレクトレバーがリバースポジションにセットされてオートマチックトランスミッションユニットがリバースギヤに切り換えられた時に、オートマチックトランスミッションコントロールユニットから出力される。
【0027】
そして、リバース信号が入力されると、カメラ用コントローラ4が作動してバックビューカメラ1による撮像を開始させ、バックビューカメラ1で撮像された車両後方の映像をモニタ2に表示するようになっている。
【0028】
また、前記カメラ用コントローラ4では、図4〜6に示すように、前記モニタ2に表示された車両後方の映像に、最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースPの入口位置を示す略コ字状の駐車位置決め線(ガイド表示)Aと、車両の後退方向延長上に車両の車幅に応じた後退予測位置を示す車幅延長線(予想線)Bを重畳させて表示させる画像処置がなされる。
【0029】
また、前記カメラ用コントローラ4では、前記舵角センサ3で検出された操舵方向および操舵角に応じ、車両の後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線(ガイド表示)Cをモニタ2の映像に重畳させて表示させる画像処置がなされる。
【0030】
また、前記カメラ用コントローラ4では、舵角センサで検出された操舵角が最大舵角に達すると操舵方向における前記略コ字状の駐車位置決め線A、および、車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Cの色を、例えば赤から黄色に変化させるように画像処理がなされ、これにより、最大舵角に達したことを運転者に知らせるようになっている。
【0031】
次に、カメラ用コントローラ4の作動内容を、図2の制御フローチャートに基づいて説明する。
【0032】
まず、ステップS101では、リバース信号が入力されているか否かを判定し、Yes(リバース信号入力)である時は、ステップS102に進んでバックビューカメラ1による車両後方の撮像を開始させ、続くステップS103で舵角センサ5で検出された舵角(操舵方向および操舵角)を取り込む。
【0033】
続くステップS104では、取り込まれた舵角が最大舵角に達したか否かを判定し、No(最大舵角に達していない)である時は、ステップS105に進み、略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色を初期の通常色(赤色)に描写させた後、ステップS101に戻る。
【0034】
一方、前記ステップS104の判定がYes(最大舵角に達した)である時は、ステップS106に進み、略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色を最大舵角時の色(黄色)に描写させた後、ステップS101に戻る。
【0035】
なお、前記ステップS101の判定がNo(リバース信号入力なし)である時は、ステップS107に進んでバックビューカメラ1による車両後方の撮像を終了した後ステップS101に戻る。
【0036】
次に、この発明の実施の形態の作用・効果を図3〜6に基づいて説明する。
なお、図3は車両の並列駐車方法を示す平面図、図4〜6はモニタ2の画面表示内容を示す図であり、これらの図において、pは駐車場の線、hはリヤバンパRBからの距離を示す距離線を示す。
【0037】
この発明の実施の形態の並列駐車補助装置では上述のように構成されるため、ATセレクトレバーをリバースに入れ、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、まず、図3(イ)示すように、駐車しようとする目標駐車スペースPに直角に直進後退させ、図4に示すようにコ字状の駐車位置決め線Aが駐車スペースPの入口と一致した位置で車両を停止させる。
【0038】
この状態では、略コ字状の駐車位置決め線Aの色は初期の通常色(赤色)に描写されている(図2のステップS101〜S105の流れ)。なお、この時点では、仮想円弧状軌跡予測線Cは表示されていない。
【0039】
次に、この状態から、ハンドルSTを右方向に操舵すると、図5に示すように、操舵方向および操舵角に応じて仮想円弧状軌跡予測線Cが駐車スペースP方向に向け後輪の軌跡に沿って湾曲するように変化(移動)し、これにより、車両の後退予測位置が表示される。この段階では、まだ最大舵角になっていないため、略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色は初期の通常色(赤色)に描写されている(図2のステップS101〜S105の流れ)。
【0040】
そして、図3(ロ)に示すように、ハンドルSTを駐車スペースP方向に最大舵角になるまで操舵し、舵角センサ3で検出された操舵角が最大舵角に達すると、モニタ2の画面における略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色が最大操舵角時の色(黄色)に切り換わる(図2のステップS101〜S104S→106の流れ)。
【0041】
そこで、略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色の変化(赤色から黄色)を確認したら、その操舵角(最大舵角)を維持した状態で車両を後退させることにより、車両を目標の駐車スペースPに適正に並列駐車させることができる。
【0042】
以上のように、モニタ2における略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色を変化(赤色から黄色に変化)させることで、操舵角が最大舵角に達したことを運転者に知らせることができるため、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルSTを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースPに迅速かつ確実に並列駐車することができるようになるという効果が得られる。
【0043】
また、駐車スペースPとの関連性が高い、目標となる駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線Aおよび、仮想円弧状軌跡予測線Cの色を変化させることによって最大舵角に達したことを運転者に知らしめるようにしたことで、運転者にとって解り易い表示となる。
【0044】
また、舵角センサ3で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Cを移動表示するようにしたことで、操舵方向が正しいことを確認することができると共に、操舵に基づいて変化する仮想円弧状軌跡予測線Cの表示形態を変化させることによって最大舵角に達したことを運転者に知らしめるものであるため、運転者にとってさらに解り易い表示となる。
【0045】
また、モニタ2における車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線Bを表示するようにしたことで、この車幅延長線Bを指標として直進後退時における駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両が後退した時の予測も行い易くなる。
【0046】
トランスミッションコントロールユニットからのリバース信号によりカメラ用コントローラ4が作動してバックビューカメラ1による撮像が開始されるようにっしたこと、車両後退時にセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、モニタ2に映像が表示され、直ちに並列駐車を開始させることができるようになる。
【0047】
以上本発明の実施の形態を説明してきたが、本発明は上述の発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【0048】
例えば、発明の実施の形態では、操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると表示装置の画面の表示内容のうち、略コ字状の駐車位置決め線A、および、仮想円弧状軌跡予測線Cの色を変化(赤色から黄色)させるようにしたが、照度を変化させるようにしてもよい。
また、画面内に別に設けた最大舵角到達マークや文字等を点灯させるようにしてもよい。
【0049】
また、舵角センサ3で検出された操舵角が最大舵角に達すると、最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめる音声告知手段を備えることにより、モニタ2を見なくても最大舵角に達したことを知ることができるため、他の操作に注意を集中することができるようになる。
【0050】
また、発明の実施の形態では、リバース信号によりカメラ用コントローラ4が作動してバックビューカメラ1による撮像を開始させるようにしたが、別にスイッチを設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】発明の実施の形態の並列駐車補助装置を示す構成図である。
【図2】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるカメラ用コントローラの制御作動を示す制御フローチャートである。
【図3】発明の実施の形態の並列駐車補助装置が適用された車両の並列駐車方法を示す平面図であり、(イ)は未操舵時、(ロ)は最大舵角時を示す。
【図4】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像(未操舵時)を示す図である。
【図5】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像(操舵途中時)を示す図である。
【図6】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像(最大舵角時)を示す図である。
【符号の説明】
1 バックビューカメラ(撮像装置)
2 モニタ(表示装置)
3 舵角センサ(操舵状態検出手段)
4 カメラ用コントローラ(表示制御部)
A 駐車位置決め線(ガイド表示)
B 車幅延長線(ガイド表示)
C 仮想円弧状軌跡予測線(ガイド表示)
P 駐車スペース
RB リヤバンパ
ST ハンドル
h 距離線
p 駐車場の線[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a parallel parking assist device that assists when a vehicle is moved backward to perform parallel parking.
[0002]
[Prior art]
Conventional parallel parking assist devices include a camera that images the rear of the vehicle, a monitor disposed in the driver's seat of the vehicle, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and a monitor that monitors the image of the camera when the vehicle moves backward. And display control means for superimposing and displaying a guide display at the time of parallel parking, wherein the guide display is fixedly displayed at a predetermined position on the monitor screen and guides an appropriate steering start point for parallel parking. The one configured to include a steering start guideline composed of a line segment and a steering amount guide mark that is moved and displayed along the steering start guideline on the monitor screen according to the magnitude of the steering wheel steering angle detected by the steering angle sensor. is there.
[0003]
In this conventional example, the vehicle is moved straight back and forth at right angles to the parking space, and when the predetermined target point of the parking space in the image of the camera overlaps the steering start guideline, the vehicle is stopped, and the steering amount guide mark is set to the target point. The vehicle is steered until the vehicle overlaps with the vehicle, and the vehicle is moved backward while maintaining the steering amount, so that the vehicle can be properly parked in a parallel parking space (for example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-055099 A (Specification (2), FIGS. 3 and 4)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional parallel parking assist device, since the steering wheel is operated to the maximum steering angle in a state where the vehicle is stopped, there are the following problems.
That is, in order to steer the steering wheel to the maximum steering angle, it is sufficient to operate until the steering wheel is locked. However, since the operation is performed while the vehicle is stopped, the steering operation is heavy for unskilled persons or the like, and the steering angle is heavy. However, it is difficult to know whether the steering wheel is just heavy, and it is difficult to know how much to move the steering wheel to the left or right, so it is sometimes difficult to park quickly and reliably in parallel. there were.
[0006]
The problem to be solved by the present invention is that even a non-skilled person or the like can easily and quickly park a parallel parking in a parking space by steering a steering wheel until reaching a maximum steering angle without depending on feeling. It is an object of the present invention to provide a parallel parking assist device that can be used.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, a parallel parking assist device according to
[0008]
The parallel parking assist device according to
[0009]
A parallel parking assist device according to a third aspect of the present invention is the parallel parking assist device according to the first or second aspect, wherein the guide display is extended in a vehicle backward direction in accordance with a steering direction and a steering angle detected by the steering state detecting means. A virtual arc-shaped trajectory prediction line indicating a predicted vehicle backward trajectory is moved and displayed, and the display control means predicts the virtual arc-shaped trajectory when the steering angle detected by the steering state detection means reaches a maximum steering angle. By changing the display form of the line, the driver is informed that the maximum steering angle has been reached.
[0010]
A parallel parking assist device according to a fourth aspect of the present invention is the parallel parking assist device according to the second or third aspect, wherein the change in the display content changes the color of the parking positioning line and / or the virtual arc-shaped trajectory prediction line. It is a means characterized by being constituted.
[0011]
A parallel parking assist device according to a fifth aspect of the present invention is the parallel parking assist device according to any one of the first to fourth aspects, wherein, as the guide display, a reverse indicating a predicted vehicle retreat position on an extension of the vehicle in a straight-forward retreat direction. The present invention is characterized in that it is configured to display an expected line.
[0012]
The parallel parking assist device according to claim 6 is the parallel parking assist device according to
[0013]
A parallel parking assist device according to a seventh aspect is the parallel parking assist device according to the first to sixth aspects, wherein the display control means is operated by a reverse signal from the automatic transmission control unit to start imaging by the imaging device. It is a means characterized by being constituted.
[0014]
[Action and effect]
In the parallel parking assist device according to the first aspect, as described above, when the vehicle is moving backward, an image captured by the imaging device is displayed on the display device, and the image includes the vehicle with the maximum steering angle. In this case, a parking positioning line (guide display) indicating the entrance position of the parking space where parallel parking is possible is superimposed and displayed.
[0015]
Therefore, when performing parallel parking or the like by reversing the vehicle, first, the vehicle is rectilinearly receded at a right angle to the target parking space to be parked, and the vehicle is stopped at a position where the parking positioning line coincides with the entrance of the parking space. Steer until the maximum steering angle in the direction of the parking space. When the steering angle detected by the steering state detecting means reaches the maximum steering angle, the display content on the screen of the display device changes. When the change in the display content is confirmed, the steering angle (maximum steering angle) is changed. By retreating the vehicle while maintaining it, the vehicle can be properly parked in the target parking space in parallel.
[0016]
As described above, by changing the display content of the screen on the display device, it is possible to inform the driver that the steering angle has reached the maximum steering angle. Without this, the steering wheel can be easily steered until the steering angle reaches the maximum steering angle, and the parallel parking can be quickly and reliably performed in the parking space.
[0017]
In the parallel parking assist device according to the second aspect, the driver is notified that the maximum steering angle has been reached by changing the display form of the parking positioning line (guide display) indicating the entrance position of the target parking space. Thus, the display is easy to understand for the driver.
[0018]
In the parallel parking assist device according to the third aspect, the virtual arc-shaped trajectory prediction line (guide display) indicating the predicted vehicle retreat trajectory on the extension of the vehicle retreat direction in accordance with the steering direction and the steering angle detected by the steering state detection means. Since the display is moved and displayed, it is possible to confirm that the steering direction is correct, and by changing the display form of the virtual arc-shaped trajectory prediction line that changes based on the steering, the driver is notified that the maximum steering angle has been reached. Since the information is notified, the display is easy for the driver to understand.
[0019]
In the parallel parking assist device according to the fourth aspect, since the color of the parking positioning line and / or the virtual arc-shaped trajectory prediction line (guide display) is changed as the change of the display content, it is easier for the driver to understand. Display.
[0020]
In the parallel parking assist device according to the fifth aspect, a prediction line (guide display) indicating a predicted vehicle retreat position is displayed on the display device on the extension of the vehicle retreat direction, thereby making it easier to grasp a parking feeling. Also, it is easy to make a prediction when the vehicle retreats.
[0021]
In the parallel parking assist device according to claim 6, when the steering angle detected by the steering state detecting means reaches a maximum steering angle, a voice notifying means notifies the driver by voice that the maximum steering angle has been reached. Thus, since it is possible to know that the maximum steering angle has been reached without looking at the display device, it is possible to concentrate attention on other operations.
[0022]
In the parallel parking assist device according to the seventh aspect, the display control section is activated by the reverse signal from the transmission control unit to start the image pickup by the image pickup device. The video is displayed on the display device without any operation, and the parallel parking can be started immediately.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
A parallel parking assist device according to an embodiment of the present invention corresponds to the first to fifth and seventh aspects of the present invention.
First, a parallel parking assist device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0024]
FIG. 1 is a configuration diagram showing a parallel parking assist device according to an embodiment of the present invention. In the drawing, 1 is a back-view camera as an imaging device, 2 is a monitor such as a liquid crystal display as a display device, and 3 is a steering state. A
[0025]
More specifically, the back-
The
The steering angle sensor 3 detects a steering direction and a steering angle corresponding to a steering operation around a straight traveling position of the vehicle.
[0026]
A reverse signal from an automatic transmission control unit and a steering angle signal (steering direction and steering angle signal) from the steering angle sensor 3 are input to the
[0027]
When the reverse signal is input, the
[0028]
In the
[0029]
Further, in the
[0030]
Further, in the
[0031]
Next, the operation of the
[0032]
First, in step S101, it is determined whether or not a reverse signal has been input. If the determination is Yes (reverse signal input), the flow advances to step S102 to start imaging of the rear of the vehicle with the back-
[0033]
In a succeeding step S104, it is determined whether or not the taken steering angle has reached the maximum steering angle. If the determination is No (the steering angle has not reached the maximum steering angle), the process proceeds to step S105, and a substantially U-shaped parking is performed. After the colors of the positioning line A and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C are described in the initial normal color (red), the process returns to step S101.
[0034]
On the other hand, if the determination in step S104 is Yes (the maximum steering angle has been reached), the process proceeds to step S106, where the colors of the substantially U-shaped parking positioning line A and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C are set to the maximum. After the color at the time of the steering angle (yellow) is described, the process returns to step S101.
[0035]
When the determination in step S101 is No (no reverse signal is input), the process proceeds to step S107, where the
[0036]
Next, the operation and effect of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 3 is a plan view showing a parallel parking method for vehicles, and FIGS. 4 to 6 are views showing screen display contents of the
[0037]
Since the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention is configured as described above, when the AT select lever is put in reverse and the vehicle is moved backward to perform parallel parking or the like, first, FIG. As described above, the vehicle is receded and receded at a right angle to the target parking space P to be parked, and the vehicle is stopped at a position where the U-shaped parking positioning line A coincides with the entrance of the parking space P as shown in FIG.
[0038]
In this state, the color of the substantially U-shaped parking positioning line A is depicted in the initial normal color (red) (the flow of steps S101 to S105 in FIG. 2). At this point, the virtual arc-shaped trajectory prediction line C is not displayed.
[0039]
Next, when the steering wheel ST is steered to the right in this state, the virtual arc-shaped trajectory prediction line C is directed toward the parking space P according to the steering direction and the steering angle as shown in FIG. The vehicle changes (moves) so as to bend along, thereby displaying the predicted backward position of the vehicle. At this stage, since the maximum steering angle has not yet been reached, the colors of the substantially U-shaped parking positioning line A and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C are depicted in the initial normal color (red) (FIG. Flow of Steps S101 to S105 of Step 2).
[0040]
Then, as shown in FIG. 3B, the steering wheel ST is steered in the direction of the parking space P until the steering angle reaches the maximum, and when the steering angle detected by the steering angle sensor 3 reaches the maximum steering angle, the
[0041]
Then, when the color change (from red to yellow) of the substantially U-shaped parking positioning line A and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C is confirmed, the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle (maximum steering angle). By doing so, the vehicle can be properly parked in the target parking space P in parallel.
[0042]
As described above, by changing the color of the substantially U-shaped parking positioning line A and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C on the monitor 2 (from red to yellow), the steering angle reaches the maximum steering angle. The driver can be informed that the steering wheel ST has reached the maximum steering angle without relying on the feeling, so that even the untrained person can quickly and surely parallel the parking space P without relying on the feeling. The effect of being able to park is obtained.
[0043]
In addition, by changing the colors of the parking positioning line A indicating the entrance position of the target parking space and the virtual arc-shaped trajectory prediction line C, which are highly relevant to the parking space P, it is confirmed that the maximum steering angle has been reached. Since the driver is informed, the display is easy to understand for the driver.
[0044]
In addition, the virtual arc-shaped trajectory prediction line C indicating the predicted vehicle retreat trajectory is moved and displayed on the extension of the vehicle retreat direction in accordance with the steering direction and the steering angle detected by the steering angle sensor 3, so that the steering direction is changed. Since the correctness can be confirmed and the driver can be informed that the maximum steering angle has been reached by changing the display form of the virtual arc-shaped trajectory prediction line C that changes based on the steering. The display is easier to understand for the user.
[0045]
In addition, by displaying the predicted line B indicating the predicted vehicle retreat position on the vehicle retreat direction extension on the
[0046]
The
[0047]
Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment of the present invention, and even if there is a design change or the like without departing from the gist of the present invention, the present invention is not limited to the embodiment. included.
[0048]
For example, in the embodiment of the present invention, when the steering angle detected by the steering state detecting means reaches the maximum steering angle, the substantially U-shaped parking positioning line A and the virtual circle among the display contents on the screen of the display device are displayed. Although the color of the arc-shaped trajectory prediction line C is changed (from red to yellow), the illuminance may be changed.
Further, a maximum steering angle reaching mark, a character, or the like separately provided in the screen may be turned on.
[0049]
Also, when the steering angle detected by the steering angle sensor 3 reaches the maximum steering angle, a voice notification unit for notifying the driver of the reaching of the maximum steering angle by voice is provided, so that the
[0050]
Further, in the embodiment of the present invention, the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a parallel parking assist device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control flowchart showing a control operation of a camera controller in the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view showing a parallel parking method for a vehicle to which the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention is applied, wherein (a) shows a state without steering and (b) shows a state with a maximum steering angle.
FIG. 4 is a diagram showing a monitor image (when steering is not performed) in the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a monitor image (during steering) in the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a monitor image (at a maximum steering angle) in the parallel parking assist device according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 back view camera (imaging device)
2 monitor (display device)
3 Steering angle sensor (steering state detecting means)
4 Camera controller (display control unit)
A Parking positioning line (guide display)
B Vehicle width extension line (guide display)
C Virtual arc-shaped trajectory prediction line (guide display)
P Parking space RB Rear bumper ST Handle h Distance line p Parking lot line
Claims (7)
車両後退時における操舵方向および操舵角を検出する操舵状態検出手段と、
車両後退時における前記撮像装置により撮像された映像を前記表示装置に表示すると共にガイド表示を重畳表示する表示制御手段と、を備え、
前記ガイド表示として、少なくとも最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線が表示され、
前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記表示装置の画面の表示内容を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。An imaging device for imaging the rear of the vehicle, a display device arranged so as to be visible to a driver of the vehicle,
Steering state detection means for detecting a steering direction and a steering angle when the vehicle is moving backward,
Display control means for displaying an image captured by the imaging device when the vehicle is backing up on the display device and superimposing and displaying a guide display,
As the guide display, a parking positioning line indicating an entrance position of a parking space capable of parallel parking when at least the vehicle is retreated in the state of the maximum steering angle is displayed,
When the steering angle detected by the steering state detecting means reaches the maximum steering angle, the display control means changes the display content of the screen of the display device to notify the driver that the maximum steering angle has been reached. A parallel parking assist device characterized by being configured as follows.
前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。3. The virtual parking assist device according to claim 1, wherein, as the guide display, a virtual circle indicating a predicted retreat trajectory of the vehicle on an extension of the vehicle retreat direction in accordance with a steering direction and a steering angle detected by the steering state detection unit. 4. The arc-shaped trajectory prediction line moves and is displayed.
The display control means, when the steering angle detected by the steering state detection means reaches the maximum steering angle, changes the display form of the virtual arc-shaped trajectory prediction line to notify the driver that the maximum steering angle has been reached. A parallel parking assist device characterized by being configured to inform.
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