JP2004233186A - Portable navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、携帯可能なナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車載専用のナビゲーション装置では、車速センサ等から走行距離を算出し、ジャイロ等の方位センサから絶対方位を検出して現在位置を検出する自律航法とGPS(Global Positiong System)衛星からの電波を受信して現在位置を検出するGPSとを組み合わせたハイブリッド航法のハイブリッドナビゲーションシステムが考えられた(例えば特許文献1)。上述したハイブリッドナビゲーションシステムは、自律航法により現在位置を推測し、GPSで位置を補正するので、トンネル内や周囲に高い建物などがありGPS衛星からの電波が受信できないような場所でも高い位置精度が得られる。
【0003】
ところで、近年、携帯可能なナビゲーション装置が市販されている。この携帯ナビゲーション装置は携帯時でも位置検出ができるようにGPSで現在位置を検出している。
【0004】
更に、携帯ナビゲーション装置に於いても、車載時には上述したハイブリッドナビゲーションとする携帯可能なハイブリッドナビゲーション装置が考えられている。この携帯可能なハイブリッドナビゲーション装置は、携帯時にはGPSで位置検出を行い、車載時には車に搭載された車速センサと方位センサとをナビゲーション装置に接続し、車速センサおよび方位センサの出力から現在位置を検出し、GPSで位置の補正を行う。
【0005】
【特許文献1】
特開平8−178681号公報(第3−4頁、第1図)
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した携帯可能なハイブリッドナビゲーション装置では、使用者がいつでも現在位置を把握できるように、現在位置を常に表示する必要があるため、GPSの設定は位置精度よりも現在位置を検出できる確率(以下、測位率と呼ぶ)を優先した設定となっている。その結果、ハイブリッド時に於いても位置精度の低いGPSで位置補正を行うことになり、ハイブリッドナビゲーション装置にも関わらず、常に高い位置精度とすることが困難であった。また、位置精度と測位率とを両立させる設定とすることは非常に困難であった。
【0007】
本発明は、上記の問題点に鑑み、GPS航法も可能な携帯ナビゲーション装置において、容易にハイブリッド航法時に高い位置精度を得ることができるナビゲーション装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る携帯ナビゲーション装置においては、GPS衛星からの電波を受信し所定の設定値に基づき現在位置の位置情報を出力するGPS受信手段と、走行距離及び/又は方位に基づき現在位置を検出する自律航法部が接続されているか否かを検出する検出部と、該検出部の出力により前記設定値を変更する設定値変更手段とを備える。
【0009】
また、GPS衛星からの電波を受信し所定の設定値に基づき現在位置の位置情報を出力するGPS受信手段と、第1の前記設定値及び第2の前記設定値を記憶する記憶手段と、走行距離及び/又は方位に基づき現在位置を検出する自律航法部が接続されているか否かを検出する検出部と、該検出部によって前記自律航法部が接続されていることが検出されると前記第1の設定値を前記記憶部より読出して前記GPS受信手段に出力し、前記自律航法部が接続されていないことが検出されると前記第2の設定値を前記記憶部より読出して前記GPS受信手段に出力する設定変更手段とを備える。
【0010】
また、前記第1の設定値は位置精度を優先した設定値とし、前記第2の設定値は測位率を優先した設定値とする。
【0011】
また、前記設定値は、S/N値とDOP値と仰角値と二次元測位可否のうち少なくとも1つ以上である。
【0012】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図に基づき説明する。
【0013】
図1は実施の形態の要部の構成を示すブロック図である。携帯ナビゲーション装置(1)に於いて、制御回路(2)はROM(3)に書き込まれたプログラムに基づいて各部を制御する。ROM(3)にはプログラムの他に後述するGPS受信部(4)が現在位置を測定するためのパラメータの閾値も書き込まれている。GPS受信部(4)はGPS衛星からの電波を受信し、後述する所定のパラメータの閾値に基づいて現在位置を測定し、測定データを制御回路(2)に出力する。(5)は地図再生部であり、地図情報が書き込まれたDVDより地図情報を読み取り制御回路(2)に出力する。表示部(6)は液晶のモニターであり、地図や現在位置を制御回路(2)の制御に基づき表示する。外部入力端子(7)は自律航法部(8)の入力を行う。自律航法部(8)は、ジャックを有しており、このジャックを外部接続端子(7)に接続することで電気的に制御回路(2)と接続される。自律航法部(8)は絶対方位を検出する方位センサ(9)の出力と走行距離を検出する車速センサ(10)との出力に基づいて現在位置を測定し、測定データを制御回路(2)に出力する。
【0014】
ここでGPS受信部(4)が現在位置を検出し、制御回路(2)へ測定データを出力するためのパラメータについて説明する。GPS受信部(4)は現在位置を測定し制御回路(2)へ測定データを出力するためのパラメータとして、S/N値、DOP値、仰角値、二次元測位可否の4つのパラメータを有している。
【0015】
S/N値とは、GPS衛星から受信する電波の電界強度を表す値である。この電界強度はGPS衛星との距離や上空の雲などの障害物によって変化する。受信した電波の電界強度が大きい方が正確に位置検出ができるので、GPS衛星から受信した電波のS/N値が所定値以下のGPS衛星のデータは位置検出に用いないように閾値が設けられる。S/N値が大きいところに閾値を設けると、検出できる位置精度はよくなるが、位置検出に用いることのできるGPS衛星の数が少なくなる。
【0016】
DOP値とは、現在位置の測定に用いた複数のGPS衛星の配置位置を数値化したものであり、例えば、3個以上のGPS衛星を用いて現在位置を検出した場合はその複数のGPS衛星が成す面積などによって、また2個のGPS衛星を用いて現在位置を検出した場合はそのGPS衛星間の距離などによって数値化され、DOP値は大きい方が正確に位置検出ができる。図2(a)は携帯ナビゲーション装置(1)を搭載した車とGPS衛星との位置を概念的に立体的に示した図であり、(b)は(a)図を上方から見た概念図である。図2(a)において、実線の丸印は可視できるGPS衛星を、破線の丸印は透視されるGPS衛星を、三角印は車を示している。現在位置の検出は、GPS衛星の位置から三角測量によって求められるので、この図2において、例えばGPS衛星(25)(26)(27)の3個のGPS衛星の位置関係から現在位置を測定する(DOP値小)より、GPS衛星(21)(24)(28)の3個のGPS衛星の位置関係から現在位置を測定する(DOP値大)ほうがGPS衛星が分散している為に正確に現在位置検出ができる。そして、DOP値が所定値以下の場合は測定データを制御回路(2)に出力しないように閾値が設けられている。DOP値が大きいところに閾値を設けると、例えば山際等を走行する場合等では、偏った方向に位置するGPS衛星からの電波しか受信できないためDOP値は閾値より小さくなり、制御回路(2)へ測定データを出力できない。
【0017】
仰角値とは、現在位置の検出に用いる複数の衛星と携帯ナビゲーション装置(1)とが成す角度を数値化したものである。図2において例えばGPS衛星(22)(24)(27)の3個のGPS衛星の位置関係から現在位置を測定するより(仰角値小)より、GPS衛星(20)(24)(28)の3個のGPS衛星の位置関係から現在位置を測定する(仰角値大)ほうが正確に位置検出できる。そして、仰角値が所定値以下の場合は測定データを制御回路(2)に出力しないように閾値が設けられている。仰角値が大きいところに閾値を設けると、例えば高いビルなどが立ち並ぶ市街地や山間を走行する場合等では、真上付近にあるGPS衛星の電波しか受信できないため仰角値は閾値より小さくなり、制御回路(2)へ測定データを出力できない。
【0018】
二次元測位可否は二次元測位で検出した現在位置を制御回路(2)へ出力するか否かの設定値である。二次元測位には最低2個以上のGPS衛星からの電波の受信が必要であり、三次元測位には最低3個以上のGPS衛星からの電波の受信が必要である。三次元測位の場合は高さなども求めることが可能なので、例えば現在位置が、高架された高速道路とそれに平行し下に位置する一般道どちらかも求められる。しかし、二次元測位をしないように設定されている場合、例えば上述したS/N値が閾値を超えるGPS衛星の数が2個のときは、現在位置の測定値を制御回路(2)へ出力できない。
【0019】
上述した各閾値を小さくしたものをGPS航法時の閾値として、また各閾値を大きくしたものをハイブリッド航法時の閾値としてROM(3)に書き込まれている。
【0020】
次に、本発明の実施の形態の動作を説明する。
【0021】
図3は携帯ナビゲーション装置(1)の制御回路(2)の動作を示すフローチャートである。
【0022】
制御回路(2)は外部入力端子(7)に自律航法部(8)が接続されているか否かを外部入力端子(7)へのジャックの挿入検出でもって検出する(S1)。
【0023】
自律航法部(8)が接続されていることを検出すると(S1のY)、制御回路(2)はROM(3)に書き込まれている自立航法時の閾値を読出しGPS受信部(4)に出力する(S2)。そして自律航法部(8)より入力された現在位置を表示部(6)に地図再生部(5)より入力された地図情報と共に表示する(S3)。その後制御回路(2)は内部に備えられたタイマー(図示せず)で時間を計時し(S4)、所定時間が経過していると(S4のY)、GPS受信部(4)より入力があるか否かを検出する。ここで、GPS受信部(4)より入力がない場合は(S5のN)、S1へ戻る。S5においてGPS受信部(4)が自律航法時の閾値を用いて現在位置を検出し、制御回路(2)に入力されると、制御回路はこの結果を現在位置として表示部(6)に表示する。
【0024】
また、S1において自律航法部(8)が接続されていることが検出できないと(S1のN)、制御回路(2)はROM(3)に書き込まれているGPS航法用の閾値を読出しGPS受信部(4)に出力する(S7)。GPS受信部(4)は入力された閾値を基に現在位置を検出する。そしてGPS受信部(4)において現在位置が検出され、制御回路(2)に入力されると(S8のY)、制御回路(2)は、その入力された現在位置を地図再生部(5)より入力された地図情報と共に表示部(6)に表示する(S9)。
【0025】
尚、本実施例ではGPS受信部(4)が閾値に基づいて受信したGPS情報を現在位置情報として使用するか否かを判定したが、GPS受信部(4)は受信したGPS情報をそのまま制御回路(2)に出力し、制御回路(2)はGPS受信部(4)より入力されたGPS情報を閾値に基づいて現在位置情報として使用するか否かを判定するようにしてもよい。
【0026】
【発明の効果】
本発明によると、GPS受信部の現在位置検出のための閾値を、GPS航法時とハイブリッド航法時とで換えるようにしたので、ハイブリッド航法時に高い位置精度で現在位置の補正が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の携帯ナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の携帯ナビゲーション装置(1)を搭載した車とGPS衛星との位置を概念的に示した図である。
【図3】本発明の携帯ナビゲーション装置の要部の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 携帯ナビゲーション装置
2 制御回路
3 ROM
4 GPS受信部
5 地図再生手段
6 表示部
7 外部入力端子
8 自律航法部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a portable navigation device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a navigation device dedicated to a vehicle, an autonomous navigation that calculates a traveling distance from a vehicle speed sensor or the like, detects an absolute direction from a direction sensor such as a gyro to detect a current position, and transmits a radio wave from a GPS (Global Positioning System) satellite. A hybrid navigation system of hybrid navigation combining a GPS that receives and detects a current position has been considered (for example, Patent Document 1). The hybrid navigation system described above estimates the current position by autonomous navigation and corrects the position by GPS, so high position accuracy can be achieved even in places where there are tall buildings in tunnels or surrounding areas where radio waves from GPS satellites cannot be received. can get.
[0003]
In recent years, portable navigation devices have been marketed. This portable navigation device detects the current position by GPS so that the position can be detected even when the device is carried.
[0004]
Further, a portable hybrid navigation device that is the above-described hybrid navigation when mounted on a vehicle is also considered. This portable hybrid navigation device detects the position by GPS when carrying, connects the vehicle speed sensor and direction sensor mounted on the car to the navigation device when mounted, and detects the current position from the output of the vehicle speed sensor and direction sensor. Then, the position is corrected by the GPS.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-8-178681 (page 3-4, FIG. 1)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described portable hybrid navigation device, it is necessary to always display the current position so that the user can grasp the current position at any time. Hereafter, this setting is given priority. As a result, position correction is performed with GPS having low position accuracy even during hybrid operation, and it has been difficult to always achieve high position accuracy regardless of the hybrid navigation device. Further, it has been very difficult to set such that both the position accuracy and the positioning rate are compatible.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a portable navigation device capable of performing GPS navigation, which can easily obtain high positional accuracy during hybrid navigation.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in a portable navigation device according to the present invention, a GPS receiving means for receiving a radio wave from a GPS satellite and outputting position information of a current position based on a predetermined set value, a traveling distance and / or A detection unit for detecting whether or not an autonomous navigation unit for detecting the current position based on the azimuth is connected, and a set value changing unit for changing the set value based on an output of the detection unit.
[0009]
A GPS receiver for receiving a radio wave from a GPS satellite and outputting position information of a current position based on a predetermined set value; a storage unit for storing the first set value and the second set value; A detection unit that detects whether or not an autonomous navigation unit that detects a current position based on a distance and / or an azimuth is connected; and, when the detection unit detects that the autonomous navigation unit is connected, the second 1 is read out from the storage unit and output to the GPS receiving unit. When it is detected that the autonomous navigation unit is not connected, the second set value is read out from the storage unit and the GPS reception unit is read out. Setting change means for outputting to the means.
[0010]
Further, the first set value is a set value giving priority to position accuracy, and the second set value is a set value giving priority to positioning rate.
[0011]
The set value is at least one of an S / N value, a DOP value, an elevation angle value, and whether or not two-dimensional positioning is possible.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a main part of the embodiment. In the portable navigation device (1), a control circuit (2) controls each section based on a program written in a ROM (3). In the ROM (3), in addition to the program, a threshold value of a parameter for a GPS receiver (4) described later to measure a current position is also written. The GPS receiver (4) receives a radio wave from a GPS satellite, measures a current position based on a threshold of a predetermined parameter described later, and outputs measurement data to the control circuit (2). Reference numeral (5) denotes a map reproducing unit which reads map information from the DVD on which the map information is written and outputs the map information to the control circuit (2). The display unit (6) is a liquid crystal monitor, and displays a map and a current position under the control of the control circuit (2). The external input terminal (7) performs an input of the autonomous navigation unit (8). The autonomous navigation unit (8) has a jack, and is electrically connected to the control circuit (2) by connecting the jack to the external connection terminal (7). An autonomous navigation unit (8) measures a current position based on an output of a direction sensor (9) for detecting an absolute direction and an output of a vehicle speed sensor (10) for detecting a traveling distance, and transmits the measured data to a control circuit (2). Output to
[0014]
Here, the parameters for the GPS receiver (4) to detect the current position and output the measurement data to the control circuit (2) will be described. The GPS receiver (4) has four parameters for measuring the current position and outputting measurement data to the control circuit (2): S / N value, DOP value, elevation angle, and two-dimensional positioning availability. ing.
[0015]
The S / N value is a value representing the electric field strength of a radio wave received from a GPS satellite. The electric field strength varies depending on the distance from the GPS satellite and obstacles such as clouds in the sky. Since the position can be detected more accurately when the electric field strength of the received radio wave is larger, a threshold value is set so that data of a GPS satellite whose S / N value of the radio wave received from the GPS satellite is less than a predetermined value is not used for position detection. . If a threshold value is provided where the S / N value is large, the position accuracy that can be detected is improved, but the number of GPS satellites that can be used for position detection decreases.
[0016]
The DOP value is a numerical value of the arrangement position of a plurality of GPS satellites used for measuring the current position. For example, when the current position is detected using three or more GPS satellites, the plurality of GPS satellites are used. In the case where the current position is detected using two GPS satellites or the distance between the two GPS satellites, the current position is quantified. The larger the DOP value, the more accurate the position detection. FIG. 2A is a diagram conceptually and three-dimensionally showing the position of a car equipped with the portable navigation device (1) and a GPS satellite, and FIG. 2B is a conceptual diagram of FIG. It is. In FIG. 2A, solid circles indicate visible GPS satellites, broken circles indicate visible GPS satellites, and triangles indicate cars. Since the detection of the current position is obtained by triangulation from the position of the GPS satellite, in FIG. 2, the current position is measured from, for example, the positional relationship of three GPS satellites (25), (26), and (27). It is more accurate to measure the current position (large DOP value) from the positional relationship of the three GPS satellites (21), (24), and (28) than to (DOP value small) because the GPS satellites are dispersed. The current position can be detected. When the DOP value is equal to or less than the predetermined value, a threshold value is provided so that the measurement data is not output to the control circuit (2). If a threshold value is provided at a place where the DOP value is large, for example, when traveling on a mountainside or the like, since only radio waves from GPS satellites located in a deviated direction can be received, the DOP value becomes smaller than the threshold value and the control circuit (2) Measurement data cannot be output.
[0017]
The elevation value is a numerical value of an angle formed between a plurality of satellites used for detecting the current position and the portable navigation device (1). In FIG. 2, for example, the GPS satellites (20), (24), and (28) are used instead of measuring the current position based on the positional relationship of three GPS satellites (22), (24), and (27) (small elevation angle). Measuring the current position from the positional relationship between the three GPS satellites (higher elevation angle) allows more accurate position detection. A threshold value is provided so that the measured data is not output to the control circuit (2) when the elevation angle value is equal to or less than a predetermined value. If a threshold value is provided at a place where the elevation value is large, for example, when traveling in an urban area or a mountain area where tall buildings are lined up, only the radio waves of the GPS satellites located directly above can be received, so the elevation value becomes smaller than the threshold value. Measurement data cannot be output to (2).
[0018]
The two-dimensional positioning availability is a set value of whether to output the current position detected by the two-dimensional positioning to the control circuit (2). Two-dimensional positioning requires reception of radio waves from at least two or more GPS satellites, and three-dimensional positioning requires reception of radio waves from at least three or more GPS satellites. In the case of three-dimensional positioning, since the height and the like can be obtained, for example, the current position can be obtained from either an elevated expressway or a general road parallel to and below the expressway. However, when two-dimensional positioning is set not to be performed, for example, when the number of GPS satellites whose S / N value exceeds the threshold is two, the measured value of the current position is output to the control circuit (2). Can not.
[0019]
The values obtained by reducing the above-described threshold values are written in the ROM (3) as the threshold values for the GPS navigation, and the values obtained by increasing the respective threshold values are stored as the threshold value in the hybrid navigation.
[0020]
Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described.
[0021]
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control circuit (2) of the portable navigation device (1).
[0022]
The control circuit (2) detects whether or not the autonomous navigation unit (8) is connected to the external input terminal (7) by detecting insertion of a jack into the external input terminal (7) (S1).
[0023]
When detecting that the autonomous navigation unit (8) is connected (Y in S1), the control circuit (2) reads the threshold value at the time of self-contained navigation written in the ROM (3) and reads the threshold value in the GPS receiving unit (4). Output (S2). Then, the current position input from the autonomous navigation unit (8) is displayed on the display unit (6) together with the map information input from the map reproduction unit (5) (S3). Thereafter, the control circuit (2) measures the time by a timer (not shown) provided therein (S4), and when a predetermined time has elapsed (Y in S4), an input from the GPS receiver (4) is made. It detects whether there is. If there is no input from the GPS receiver (4) (N in S5), the process returns to S1. In step S5, the GPS receiver (4) detects the current position using the threshold value during autonomous navigation, and when the current position is input to the control circuit (2), the control circuit displays the result as the current position on the display unit (6). I do.
[0024]
If it is not detected in S1 that the autonomous navigation unit (8) is connected (N in S1), the control circuit (2) reads the GPS navigation threshold value written in the ROM (3) and receives the GPS signal. Output to the section (4) (S7). The GPS receiver (4) detects the current position based on the input threshold. When the current position is detected by the GPS receiving unit (4) and input to the control circuit (2) (Y in S8), the control circuit (2) displays the input current position in the map reproducing unit (5). It is displayed on the display unit (6) together with the input map information (S9).
[0025]
In this embodiment, the GPS receiver (4) determines whether to use the received GPS information as the current position information based on the threshold, but the GPS receiver (4) controls the received GPS information as it is. The information may be output to the circuit (2), and the control circuit (2) may determine whether to use the GPS information input from the GPS receiver (4) as the current position information based on the threshold.
[0026]
【The invention's effect】
According to the present invention, the threshold value for detecting the current position of the GPS receiving unit is changed between the time of the GPS navigation and the time of the hybrid navigation, so that the current position can be corrected with high position accuracy during the hybrid navigation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a main part of a portable navigation device according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram conceptually showing the positions of a car equipped with the portable navigation device (1) of the present invention and a GPS satellite.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a main part of the portable navigation device of the present invention.
[Explanation of symbols]
1
4 GPS receiving unit 5
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