JP2004226133A

JP2004226133A - Radar device

Info

Publication number: JP2004226133A
Application number: JP2003011714A
Authority: JP
Inventors: Takahiko Oki; 孝彦沖
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-01-21
Filing date: 2003-01-21
Publication date: 2004-08-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radar device for vehicles in which observation points near the middle of scanning range are increased. <P>SOLUTION: The transmission interval of signal transmitted for two-dimensional scanning is time-modulated by integer number times of frequency of either signal of vertical vibration signal or horizontal vibration signal of a scanner vibrating vertically and horizontally. Simultaneously, the phase of the signal transmission interval time-modulated is shifted by one wavelength divided by the integer number from the phase of the vibration signal used for the time modulation. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２次元スキャナを用いて車両周囲に存在する障害物の検出や先行車までの距離の測定を行うレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
レーダ装置には、特許文献１に開示されているようなマイクロスキャナなどの２次元スキャナを使用する方法が知られている。この２次元スキャナを用いた方法では、正弦波信号によりスキャナのミラーを駆動させるため、直線的な走査を行うラスタースキャンとは異なり、正弦波的な走査のリサージュスキャンを行うことになる。従来のレーダ装置によりリサージュスキャンを行ったときの走査結果を図１３に示す。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１０１４７４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のレーダ装置を用いてリサージュスキャンを行った場合には、図１３に示すように、縦方向および横方向ともに正弦波の最大振幅付近に照射する時間の割合が大きく、走査領域の中央付近の観測ポイントが疎になる傾向がある。
【０００５】
本発明は、走査領域の中央付近の観測ポイント数を多くするレーダ装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によるレーダ装置は、２次元走査を行うために送出する信号の送出間隔を、縦・横に振動するスキャナの縦振動信号および横振動信号のいずれか一方の信号の周波数の整数倍で時間変調するとともに、時間変調される信号送出間隔の位相を、時間変調に用いる振動信号の位相と整数分の１波長ずらすことを特徴とする。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によるレーダ装置によれば、信号送出間隔を、縦・横に振動するスキャナの縦振動信号および横振動信号のいずれか一方の信号の周波数の整数倍で時間変調するとともに、時間変調される信号送出間隔の位相を、時間変調に用いる振動信号の位相と整数分の１波長ずらすので、観測ポイントが密となる部分を走査領域内の中央付近に配置することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明によるレーダ装置の一実施の形態の構成を示す図である。一実施の形態におけるレーダ装置１は、信号送信部２と、信号受信部３と、信号処理部４とを備える。信号送信部２は、スキャナ駆動部５と、スキャナ６と、レーザダイオード７と、反射ミラー１０と、温度検出部２５とを備える。レーザダイオード７は、後述する信号処理部４から送信される発光命令信号に基づいて、赤外線レーザ光（以下、レーザ光と呼ぶ）を送出する。送出されたレーザ光は、反射ミラー１０で反射されてスキャナ６に入射される。スキャナ駆動部５がスキャナ６を縦・横に振動させることにより、レーザ光を用いた２次元スキャンが行われる。スキャナ駆動部５とスキャナ６については後述する。また、スキャナ温度検出部２５は、スキャナ６の温度を検出する。検出した温度は、スキャナ６の共振周波数を補正するために用いられる。
【０００９】
信号受信部３は、フォトダイオード８と光学レンズ９とを備える。信号送信部２から送出されたレーザ光は、物標で反射して、光学レンズ９を介してフォトダイオード８で受光される。反射レーザ光をフォトダイオード８で受光すると、受光した旨の信号が信号処理部４の距離検出部４ｄに送信される。
【００１０】
信号処理部４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、内部で行う機能上、送信パルス発生部４ａと、送信方位検出部４ｂと、駆動信号調整部４ｃと、距離検出部４ｄと、先行車認識ロジック部４ｅと、送信トリガ変調部４ｆとを有し、物標までの距離や物標の方位、形状などを算出する。送信パルス発生部４ａは、信号送信部２のレーザダイオード７にレーザ光を送出させるための発光命令信号を発生する。送信パルス発生部４ａで発生された信号は、送信トリガ変調部４ｆにて、後述する方法により時間変調された後、レーザダイオード７に送られる。
【００１１】
距離検出部４ｄは、送信トリガ変調部４ｆで時間変調された信号が送出されてから、信号受信部３のフォトダイオード８が物標に反射して戻ってきたレーザ光を受光し、受光した信号が信号処理部４に送られてくるまでの時間差に基づいて、物標までの距離を算出する。距離の算出では、回路内の信号送受信の遅延時間を考慮に入れた補正が行われる。
【００１２】
図２は、レーザダイオード７からレーザ光を送出させるために信号処理部４から送信されるトリガ信号（発光命令）と、レーザダイオード７から送出される発光パルスと、フォトダイオード８が反射光を受光したときの受光信号との時間関係を示す図である。レーザ光を送出させるために、信号処理部４からパルス幅τのトリガ信号が信号送信部２に送信されると、信号送信部２のレーザダイオード７は、トリガ信号に同期してパルス幅τの赤外線パルス光（以下、パルス光と呼ぶ）を所定の方向に向けて送出する。送出されたパルス光は物標が存在する場合には物標で反射して、信号受信部３の光学レンズ９を通してフォトダイオード８で受光される。パルス光を送出してから反射光が受光されるまでの時間をΔｔ、光速をｃとすると、レーダ装置と物標までの距離Ｄは次式（１）にて算出される。
Ｄ＝ｃ・Δｔ／２ …（１）
上述したように、実際の距離算出に際しては、式（１）で算出される距離Ｄに対して、回路内の信号送受信の遅延時間などにより生じる計測距離の誤差を考慮した補正が行われる。
【００１３】
信号処理部４内の送信方位検出部４ｂは、送信トリガ変調部４ｆがレーザダイオード７に送信トリガ信号を送出したことを検出した時点でのスキャナ６内のミラー面の角度に基づいて、レーザ光の送出方位を検出する。パルス光の送受信は、信号送信部２のスキャナ駆動部５によりスキャナ６を駆動させてパルス光を送出する方向を変えながら所定回数行われる。このとき、信号送信部２から送出されたパルス光の中には、物標が存在せずに反射しないものもある。従って、物標に反射して信号受信部３で受光したパルス光の送出時点でのスキャナ６のミラー面の角度に基づいて、物標の方位を算出する。
【００１４】
駆動信号調整部４ｃは、スキャナ６を駆動するための縦駆動信号と横駆動信号の振幅を制御するための縦駆動制御信号および横駆動制御信号をスキャナ駆動部５に送る。スキャナ駆動部５は、この制御信号に基づいてスキャナ６を駆動させる。先行車認識ロジック４ｅは、所定の観測時間内にスキャナ６を用いて行われる２次元走査により得られた物標までの距離・方位等の２次元情報に基づいて、車両認識ロジックなどを用いて先行車の同定を行う。得られた先行車情報や障害物情報などは、自車両と先行車両との距離が設定車間距離となるように先行車追従制御を行うＡＣＣコントローラ（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）としての車両側ＣＰＵに送信される。
【００１５】
なお、本実施の形態におけるレーダ装置の特徴である送信トリガ変調部４ｆの構成については、図５を用いて後述する。
【００１６】
図３は、スキャナ６の詳細な構成を示す図である。本実施の形態では、スキャナ６として、ダブルジンバル型マイクロスキャナを用いる。ミラー１１は、両側から２本の横梁１２Ａを介してミラーサポート部１３に支えられており、横梁１２Ａを含むミラーサポート部１３全体が、横梁１２Ａと直交する向きの２本の縦梁１２Ｂにより挟み込まれる形でスキャナ台座基板１４に支えられている。スキャナ台座基板１４の外側には、２対の永久磁石１５が配置されており、縦方向および横方向の磁界がスキャナ基板１４の全体に印加される。
【００１７】
ミラー１１の裏面外枠とミラーサポート部１３の裏面外枠には、図示しないコイルが配線されている。このコイルに流す電流量と永久磁石１５から印加される磁界によってミラー１１の端部およびミラーサポート部１３の端部にローレンツ力が発生する。これにより、横梁１２Ａ，縦梁１２Ｂをそれぞれ軸とする縦振動，横振動の共振振動が発生してミラー１１を２次元に駆動することができるので、ミラー１１で反射したレーザ光を用いた２次元走査を行うことができる。
【００１８】
図４は、スキャナ駆動部５の詳細な構成を示す図である。スキャナ駆動部５は、縦駆動信号発生器１６と、横駆動信号発生器１７と、利得可変増幅器１８ａ，１８ｂとを備える。以下、縦駆動信号発生器１６により発振される正弦波の縦振動信号を縦駆動信号、横駆動信号発生器１７により発振される正弦波の横振動信号を横駆動信号と呼ぶ。縦駆動信号発生器１６で発振された縦駆動信号の正弦波は、信号処理部４から入力される制御信号に応じた周波数に調整されて、利得可変増幅器１８ａに出力される。同様に、横駆動信号発生器１７で発振された横駆動信号の正弦波は、信号処理部４から入力される制御信号に応じた周波数に調整されて、利得可変増幅器１８ｂに出力される。
【００１９】
利得可変増幅器１８ａは、縦駆動信号発生器１６から入力された縦駆動信号を、信号処理部４から送られてくる縦振動振幅制御信号に基づいて増幅する。同様に、利得可変増幅器１８ｂは、横駆動信号発生器１７から入力された横駆動信号を、信号処理部４から送られてくる横振動振幅制御信号に基づいて増幅する。増幅された縦駆動信号および横駆動信号は、スキャナ６に送られる。
【００２０】
なお、縦駆動信号発生器１６と横駆動信号発生器１７で発振される縦横の駆動信号は、スキャナ６の共振周波数付近の周波数に初期設定されている。この共振周波数は、スキャナ６の１次共振、２次共振などのいずれの共振周波数でもよいが、スキャナ６の周辺温度の変化等の影響によって遷移することがあるので、スキャナ６の温度に応じて補正する必要がある。すなわち、スキャナ６の温度変化によって、スキャナ６の共振周波数が変化し、スキャン領域（観測領域）が減少することがあるため、温度検出部２５により検出したスキャナ６の温度に基づいて、温度変化分に対応する共振周波数変化を考慮した補正を行う。スキャナ６の温度変化と共振周波数の変化との関係は、予め実験等により求めておく。これにより、スキャナ６の温度が変化することによって、スキャン領域が減少するのを防ぐことができる。
【００２１】
本実施の形態におけるレーダ装置では、レーザダイオード７から送出されるレーザ光の送出間隔を、スキャナ６を駆動するための縦駆動信号または横駆動信号の周波数の整数倍で時間変調するとともに、時間変調される送出間隔の位相を時間変調を行うのに用いる駆動信号の位相と整数分の１波長だけずらす。この制御は、主に送信トリガ変調部４ｆで行われる。
【００２２】
図５は、送信トリガ変調部４ｆの構成を示す図である。送信トリガ変調部４ｆは、可変遅延回路２６と、振幅増幅器２７と、周波数逓倍器２８と、位相シフタ２９とを備える。位相シフタ２９には、信号処理部４の駆動信号調整部４ｃからスキャナ６を駆動するための駆動信号、すなわち、縦駆動信号および横駆動信号のうちの一方の駆動信号が入力される。位相シフタ２９は、入力された駆動信号の位相と整数分の１波長だけ位相をずらした信号を周波数逓倍器２８に出力する。
【００２３】
周波数逓倍器２８は、位相シフタ２９から入力された信号の周波数を駆動信号調整部４ｃから入力された駆動信号の周波数の整数倍として、振幅増幅器２７に出力する。振幅増幅器２７は、振幅調整信号に基づいて信号の振幅調整を行う。
可変遅延回路２６は、送信パルス発生部４ａで発生される送信パルス信号を、位相シフタ２９、周波数逓倍器２８、振幅増幅器２７によって上述した処理が行われた信号に基づいて遅延させたタイミングにて、トリガ信号として信号送信部２内のレーザダイオード７に出力する。
【００２４】
図６（ａ）は、従来のレーダ装置により送出されるパルス光の送出間隔を示す図であり、図６（ｂ）は、本実施の形態におけるレーダ装置により送出されるパルス光の送出間隔を示す図である。従来のレーダ装置では、パルス光の送出間隔はＴ０で一定であるが、本実施の形態におけるレーダ装置では、上述したように、パルス光の送出間隔をスキャナ６を駆動するための縦駆動信号または横駆動信号の周波数の整数倍で時間変調するとともに、パルス光の送出間隔の位相を、時間変調を行うのに用いる駆動信号の位相と整数分の１波長だけずらしたものとする。
【００２５】
図６（ｂ）に示すように、最初のパルス光の送出間隔をＴ０とすると、次のパルス光の送出間隔Ｔ１は、次式（２）にて表される。
Ｔ１＝Ｔ０−Ａ・ｓｉｎ（ω・ｔ０） …（２）
ただし、ｔ０は、最初のパルス光の送出から時間間隔Ｔ０経過後に次のパルス光を送出した時の時間であり、Ａは定数である。また、スキャナ６を駆動するための駆動信号の周波数の整数倍をｆとすると、ω＝２πｆの関係が成り立つ。
【００２６】
同様に、時間ｔ０にパルス光を送出してから時間間隔Ｔ１経過後に次のパルス光を送出した時間をｔ１とすると、次のパルス光を送出するまでの時間間隔Ｔ２は、次式（３）で表される。
Ｔ２＝Ｔ０−Ａ・ｓｉｎ（ω・ｔ１） …（３）
【００２７】
図７は、パルス光の送出間隔を上述した方法により制御した場合の、パルス光の発光番号と発光間隔との関係を示した図である。パルス光の発光番号は、最初のパルス光の発光番号を１として、以後、順番に番号を付したものである。ここでは、最初のパルス光（発光番号１のパルス光）の送出間隔Ｔ０を１００μ秒とし、パルス光の送出間隔の変動振幅値である定数Ａの値を４０（μ秒）とする。
従って、パルス光の発光間隔は、６０μ秒〜１４０μ秒の範囲となる。ただし、発光間隔の最小値は、レーザダイオード７の破損を防止するために、デューティー比で定まる最小発光間隔を下回らないように定める必要がある。
【００２８】
図８は、信号送出部２から送出されるパルス光の発光間隔をスキャナ６を駆動するための縦駆動信号の周波数の２倍で時間変調するとともに、位相を縦駆動信号の位相と１／４波長（９０度）ずらした場合に、スキャナ６によって２次元走査を行った時の結果を示す図である。図９は、パルス光の発光間隔をスキャナ６を駆動するための横駆動信号の周波数の２倍で時間変調するとともに、位相を横駆動信号の位相と１／４波長（９０度）ずらした場合に、スキャナ６によって２次元走査を行った時の結果を示す図である。
【００２９】
パルス光の送出間隔が一定である従来のレーダ装置を用いて２次元走査を行った場合の結果を図１２に示す。図１２と図８を比較して分かるように、縦駆動信号の周波数を用いてパルス光の送出間隔の時間変調を行った場合には、縦方向の中央付近、すなわち、縦方向のスキャン角度＝０度付近に観測ポイントが密の領域を発生させることができる。また、図１２と図９を比較して分かるように、横駆動信号の周波数を用いてパルス光の送出間隔の時間変調を行った場合には、横方向の中央付近、すなわち、横方向のスキャン角度＝０度を中心とした領域の観測ポイントを密とさせることができる。
【００３０】
レーザダイオード７は、送信トリガ変調部４ｆから入力されるトリガ信号に基づいてパルス光を送出するが、パルス光が送出されて測距を開始した後に、スキャナ６の共振周波数が、周辺温度の変化などの影響により遷移することがある。
従って、所定の２次元走査領域内で観測を行うためには、スキャナ６の共振周波数の変化に応じて、スキャナ６の駆動条件を変更する必要がある。この制御方法を図１１の制御フローチャートを用いて説明する。
【００３１】
図１１に示すフローチャートによる制御は、測距を開始してから適宜行うものである。従って、所定の時間ごとに行ってもよいし、所定の制御前、または制御後ごとに行うようにしてもよい。以下、ステップＳ１０から順に説明していく。
【００３２】
ステップＳ１０では、パルス光を送出する方向、すなわちスキャン角度が適正か否かを判定する。スキャン角度が適正であると判定すると本フローチャートによる処理を終了し、測距を継続する。適正ではないと判定するとステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、スキャナ温度検出部２５によりスキャナ６の温度を検出する。スキャナ６の温度を検出するとステップＳ１２に進む。
【００３３】
ステップＳ１２では、駆動周波数初期設定時の温度と、ステップＳ１１で検出したスキャナ６の温度との差Δｔが、所定値ΔＴｍｐ以下であるか否かを判定する。温度変化Δｔが、所定値ΔＴｍｐ以下であると判定するとステップＳ１４に進み、所定値ΔＴｍｐより大きいと判定するとステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、スキャナ６の温度変化が大きいので、駆動周波数の微調整や振幅変調は行わずに、縦・横駆動周波数の再設定を行う。すなわち、ステップＳ１１で検出した温度に基づいて、縦・横駆動周波数の再設定を行い、ステップＳ１０に戻る。
【００３４】
一方、ステップＳ１４では、駆動信号の振幅増幅率に余裕があるか否かを判定する。すなわち、走査観測領域が限られていることから、駆動信号の振幅増幅率にも制限があるので、現在の振幅増幅率と所定の制限値とを比較することにより、振幅増幅率に余裕があるか否かを判定する。振幅増幅率に余裕があると判定するとステップＳ１５に進み、余裕がないと判定するとステップＳ１６に進む。ステップＳ１５では、駆動信号の振幅増幅率を増加させて、ステップＳ１０に戻る。一方、ステップＳ１６では、駆動信号の振幅を調整することができないので、縦駆動周波数と横駆動周波数とをそれぞれ調整して、ステップＳ１０に戻る。
【００３５】
図１１に示すフローチャートによる制御によれば、測距開始後に、スキャナ６の温度変化に伴って共振周波数が変動しても、随時、駆動信号の振幅増幅率や駆動周波数の調整を行うので、所定の２次元走査領域内で観測を行うことができる。これにより、２次元観測領域が減少することなく、均一なスキャン動作を維持することができる。
【００３６】
図１４は、従来のレーダ装置によって、直線的なラスタースキャンを行ったときの走査結果を示す図である。ラスタースキャンを行った場合には、縦方向または横方向への画一的なスキャンしか行うことができず、観測ポイントが疎となる領域が多くなる。これに対して、本実施の形態におけるレーダ装置によれば、縦・横の振動により２次元のリサージュスキャンを行う場合において、送出するパルス光の送出間隔を制御することにより、走査領域内の観測ポイントの疎と密となる部分を制御することができるので、所望の２次元スキャンを行うことができる。
【００３７】
本実施の形態におけるレーダ装置によれば、２次元走査を行うために送出されるパルス光の送出間隔をスキャナの縦振動信号および横振動信号のうちのいずれか一方の信号の周波数の整数倍で時間変調するとともに、時間変調される信号送出間隔の位相を、時間変調に用いる振動信号の位相と整数分の１波長ずらすようにしたので、観測ポイントが密となる部分を走査領域の中央付近に設定することができる。
【００３８】
また、温度検出部２５によりスキャナ６の温度を検出し、検出した温度に基づいて、縦振動信号および横振動信号の周波数を補正するので、スキャナ６の温度が変化することにより、スキャナ６の共振周波数が変化してスキャン領域が減少するのを防ぐことができる。
【００３９】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、パルス光の送出間隔を制御する際に、図８に示す例では、縦駆動信号の周波数の２倍で時間変調するとともに、縦駆動信号の位相に対する位相差を９０度とし、図９に示す例では、横駆動信号の周波数の２倍で時間変調するとともに、横駆動信号の位相に対する位相差を９０度としたが、変調周波数の倍率は２倍に限定されることはないし、位相ずれ量も９０度に限定されることはない。例えば、横駆動信号の位相に対する位相ずれを４５度として２次元走査を行うと、図１０に示すように、横方向のスキャン角度の中央付近の観測ポイントを疎とすることができる。すなわち、変調周波数の倍率や位相ずれ量を変えることにより、観測ポイントの密集度や密集位置を変更することができるので、路面の起伏や曲線路など路面状況に応じた２次元走査を行うことができる。
【００４０】
同様に、式（２）や式（３）中の定数Ａ（パルス光の送出間隔の変動振幅値）を変化させることにより、走査領域内の観測ポイントの密集度を変化させることもできる。
【００４１】
また、スキャナ６を駆動する方法として、電磁方式を挙げて説明したが、静電方式、圧電方式、磁歪膜方式などの他の駆動方法を用いてもよい。さらに、赤外光を用いるレーザレーダ以外に、可視光を用いるレーザレーダ、電波を用いる電波レーダ、超音波を用いる超音波レーダ、その他のレーダ装置に採用することもできる。
【００４２】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、信号送出部２が信号送出装置を、スキャナ６がスキャナを、信号受信部３が信号受信装置を、信号処理部４内の送信トリガ変調部４ｆが送出間隔制御装置を、温度検出部２５が温度検出装置を、信号処理部４内の駆動信号調整部４ｃが補正装置をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるレーダ装置の一実施の形態の構成を示す図
【図２】光パルスの送受信信号のタイミングを示す図
【図３】一実施の形態におけるレーダ装置のスキャナの構成を示す図
【図４】一実施の形態におけるレーダ装置のスキャナ駆動部の構成を示す図
【図５】一実施の形態におけるレーダ装置の送信トリガ変調部の構成を示す図
【図６】図６（ａ）は、従来のレーダ装置により送出されるパルス光の送出間隔を示す図、図６（ｂ）は、一実施の形態におけるレーダ装置により送出されるパルス光の送出間隔を示す図
【図７】パルス光の発光番号と発光間隔との関係を示す図
【図８】縦駆動信号の周波数を用いてパルス光の送出間隔の時間変調を行った場合の２次元走査結果を示す図
【図９】横駆動信号の周波数を用いて（位相ずれ９０度）パルス光の送出間隔の時間変調を行った場合の２次元走査結果を示す図
【図１０】横駆動信号の周波数を用いて（位相ずれ４５度）、パルス光の送出間隔の時間変調を行った場合の２次元走査結果を示す図
【図１１】スキャン角度の調整を行うときの制御手順を示すフローチャート
【図１２】パルス光の送出間隔を一定としたときの２次元走査結果を示す図
【図１３】従来のレーダ装置によってリサージュスキャンを行った時の捜査結果を示す図
【図１４】従来のレーダ装置によってラスタースキャンを行った時の捜査結果を示す図
【符号の説明】
１…レーダ装置、２…信号送信部、３…信号受信部、４…信号処理部、４ａ…送信パルス発生部、４ｂ…送信方位検出部、４ｃ…駆動信号調整部、４ｄ…距離検出部、４ｅ…先行車認識ロジック部、４ｆ…送信トリガ変調部、５…スキャナ駆動部、６…スキャナ、７…レーザダイオード、８…フォトダイオード、９…光学レンズ、１０…反射ミラー、１１…ミラー面、１２Ａ…横梁、１２Ｂ…縦梁、１３…ミラーサポート部、１４…スキャナ台座基板、１５…永久磁石、１６…縦駆動信号発生器、１７…横駆動信号発生器、１８ａ，１８ｂ…利得可変増幅器、２５…温度検出部、２６…可変遅延回路、２７…振幅増幅器、２８…周波数逓倍器、２９…位相シフタ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a radar device that detects an obstacle existing around a vehicle and measures a distance to a preceding vehicle using a two-dimensional scanner.
[0002]
[Prior art]
As a radar apparatus, a method using a two-dimensional scanner such as a micro scanner disclosed in Patent Document 1 is known. In the method using the two-dimensional scanner, since a mirror of the scanner is driven by a sine wave signal, a Lissajous scan of a sine wave scan is performed unlike a raster scan that performs a linear scan. FIG. 13 shows a scanning result when a Lissajous scan is performed by a conventional radar device.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 9-101474
[Problems to be solved by the invention]
However, when Lissajous scan is performed using a conventional radar apparatus, as shown in FIG. 13, the ratio of the time for irradiating near the maximum amplitude of the sine wave in both the vertical and horizontal directions is large, and the center of the scanning area is large. Nearby observation points tend to be sparse.
[0005]
The present invention provides a radar apparatus that increases the number of observation points near the center of a scanning area.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to the radar device of the present invention, the transmission interval of a signal transmitted for performing two-dimensional scanning is set to a time that is an integral multiple of the frequency of one of a vertical vibration signal and a horizontal vibration signal of a scanner that vibrates vertically and horizontally. It is characterized in that the phase of the signal transmission interval that is modulated and time-modulated is shifted from the phase of the vibration signal used for time modulation by an integral number of wavelengths.
[0007]
【The invention's effect】
According to the radar apparatus of the present invention, the signal transmission interval is time-modulated and time-modulated at an integral multiple of the frequency of one of the vertical vibration signal and the horizontal vibration signal of the scanner that vibrates vertically and horizontally. Since the phase of the signal transmission interval is shifted from the phase of the vibration signal used for time modulation by an integer wavelength, a portion where the observation points are dense can be arranged near the center in the scanning area.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of a radar device according to the present invention. The radar device 1 according to one embodiment includes a signal transmitting unit 2, a signal receiving unit 3, and a signal processing unit 4. The signal transmission unit 2 includes a scanner driving unit 5, a scanner 6, a laser diode 7, a reflection mirror 10, and a temperature detection unit 25. The laser diode 7 transmits an infrared laser beam (hereinafter, referred to as a laser beam) based on a light emission command signal transmitted from the signal processing unit 4 described later. The transmitted laser light is reflected by the reflection mirror 10 and enters the scanner 6. When the scanner driving unit 5 vibrates the scanner 6 vertically and horizontally, two-dimensional scanning using laser light is performed. The scanner driver 5 and the scanner 6 will be described later. Further, the scanner temperature detecting section 25 detects the temperature of the scanner 6. The detected temperature is used to correct the resonance frequency of the scanner 6.
[0009]
The signal receiving section 3 includes a photodiode 8 and an optical lens 9. The laser light transmitted from the signal transmission unit 2 is reflected by the target and received by the photodiode 8 via the optical lens 9. When the reflected laser light is received by the photodiode 8, a signal indicating that the light is received is transmitted to the distance detection unit 4 d of the signal processing unit 4.
[0010]
The signal processing unit 4 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and includes a transmission pulse generation unit 4a, a transmission direction detection unit 4b, a drive signal adjustment unit 4c, a distance detection unit 4d, It has a vehicle recognition logic unit 4e and a transmission trigger modulation unit 4f, and calculates the distance to the target, the azimuth and shape of the target, and the like. The transmission pulse generator 4a generates a light emission command signal for causing the laser diode 7 of the signal transmitter 2 to transmit laser light. The signal generated by the transmission pulse generation unit 4a is time-modulated by a transmission trigger modulation unit 4f by a method described later, and then sent to the laser diode 7.
[0011]
The distance detecting unit 4d receives the laser light returned by the photodiode 8 of the signal receiving unit 3 after being reflected by the transmission trigger modulation unit 4f and reflected by the target, and receiving the received signal. The distance to the target is calculated on the basis of the time difference until is sent to the signal processing unit 4. In the calculation of the distance, correction is performed in consideration of the delay time of signal transmission and reception in the circuit.
[0012]
FIG. 2 shows a trigger signal (light emission command) transmitted from the signal processing unit 4 for transmitting laser light from the laser diode 7, a light emission pulse transmitted from the laser diode 7, and a photodiode 8 receiving reflected light. FIG. 7 is a diagram showing a time relationship with a light receiving signal when the image is made. When a trigger signal having a pulse width τ is transmitted from the signal processing unit 4 to the signal transmission unit 2 in order to transmit a laser beam, the laser diode 7 of the signal transmission unit 2 synchronizes with the trigger signal to generate a pulse width τ. Infrared pulse light (hereinafter, referred to as pulse light) is transmitted in a predetermined direction. When the target pulse exists, the transmitted pulse light is reflected by the target and received by the photodiode 8 through the optical lens 9 of the signal receiving unit 3. Assuming that the time from sending the pulse light to receiving the reflected light is Δt and the light speed is c, the distance D between the radar device and the target is calculated by the following equation (1).
D = c · Δt / 2 (1)
As described above, when calculating the actual distance, the distance D calculated by the equation (1) is corrected in consideration of the error of the measured distance caused by the delay time of signal transmission and reception in the circuit.
[0013]
The transmission azimuth detecting unit 4b in the signal processing unit 4 detects the laser light based on the angle of the mirror surface in the scanner 6 when the transmission trigger modulation unit 4f detects that the transmission trigger signal has been transmitted to the laser diode 7. Is detected. The transmission and reception of the pulse light are performed a predetermined number of times while driving the scanner 6 by the scanner driving unit 5 of the signal transmission unit 2 and changing the direction in which the pulse light is transmitted. At this time, some of the pulse lights transmitted from the signal transmitting unit 2 do not reflect because the target does not exist. Therefore, the azimuth of the target is calculated based on the angle of the mirror surface of the scanner 6 at the time when the pulse light reflected by the target and received by the signal receiving unit 3 is transmitted.
[0014]
The drive signal adjusting unit 4 c sends a vertical drive control signal and a horizontal drive control signal for controlling the amplitude of the vertical drive signal and the horizontal drive signal for driving the scanner 6 to the scanner drive unit 5. The scanner driving section 5 drives the scanner 6 based on the control signal. The preceding vehicle recognition logic 4e uses vehicle recognition logic or the like based on two-dimensional information such as the distance and direction to the target obtained by two-dimensional scanning performed using the scanner 6 within a predetermined observation time. Identify the preceding vehicle. The obtained preceding vehicle information, obstacle information, and the like are transmitted to the vehicle-side CPU as an ACC controller (Adaptive Cruise Control) that performs preceding vehicle following control so that the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes the set inter-vehicle distance. You.
[0015]
Note that the configuration of the transmission trigger modulation unit 4f, which is a feature of the radar device according to the present embodiment, will be described later with reference to FIG.
[0016]
FIG. 3 is a diagram showing a detailed configuration of the scanner 6. In this embodiment, a double gimbal type micro scanner is used as the scanner 6. The mirror 11 is supported by mirror support portions 13 from both sides via two horizontal beams 12A, and the entire mirror support portion 13 including the horizontal beams 12A is sandwiched by two vertical beams 12B that are orthogonal to the horizontal beams 12A. Supported by the scanner pedestal substrate 14. Two pairs of permanent magnets 15 are arranged outside the scanner pedestal substrate 14, and a vertical and horizontal magnetic field is applied to the entire scanner substrate 14.
[0017]
A coil (not shown) is wired to the back outer frame of the mirror 11 and the back outer frame of the mirror support unit 13. A Lorentz force is generated at the end of the mirror 11 and the end of the mirror support 13 due to the amount of current flowing through the coil and the magnetic field applied from the permanent magnet 15. Thus, longitudinal vibration and transverse vibration are generated with the horizontal beam 12A and the vertical beam 12B as axes, and the mirror 11 can be driven two-dimensionally. A dimensional scan can be performed.
[0018]
FIG. 4 is a diagram illustrating a detailed configuration of the scanner driving unit 5. The scanner drive unit 5 includes a vertical drive signal generator 16, a horizontal drive signal generator 17, and variable gain amplifiers 18a and 18b. Hereinafter, a sine-wave vertical vibration signal oscillated by the vertical drive signal generator 16 is referred to as a vertical drive signal, and a sine-wave horizontal vibration signal oscillated by the horizontal drive signal generator 17 is referred to as a horizontal drive signal. The sine wave of the vertical drive signal oscillated by the vertical drive signal generator 16 is adjusted to a frequency corresponding to the control signal input from the signal processing unit 4, and output to the variable gain amplifier 18a. Similarly, the sine wave of the horizontal drive signal oscillated by the horizontal drive signal generator 17 is adjusted to a frequency corresponding to the control signal input from the signal processing unit 4 and output to the variable gain amplifier 18b.
[0019]
The variable gain amplifier 18 a amplifies the vertical drive signal input from the vertical drive signal generator 16 based on the vertical vibration amplitude control signal sent from the signal processing unit 4. Similarly, the variable gain amplifier 18 b amplifies the horizontal drive signal input from the horizontal drive signal generator 17 based on the horizontal vibration amplitude control signal sent from the signal processing unit 4. The amplified vertical drive signal and horizontal drive signal are sent to the scanner 6.
[0020]
The vertical and horizontal drive signals oscillated by the vertical drive signal generator 16 and the horizontal drive signal generator 17 are initially set to a frequency near the resonance frequency of the scanner 6. The resonance frequency may be any resonance frequency such as the primary resonance and the secondary resonance of the scanner 6, but the resonance frequency may change due to a change in the ambient temperature of the scanner 6 or the like. Need to be corrected. That is, the resonance frequency of the scanner 6 may change due to a change in the temperature of the scanner 6 and the scan area (observation area) may decrease, so the temperature change amount based on the temperature of the scanner 6 detected by the temperature detection unit 25 may be used. Is corrected in consideration of the change in the resonance frequency corresponding to. The relationship between the change in the temperature of the scanner 6 and the change in the resonance frequency is obtained in advance by experiments or the like. Thus, it is possible to prevent the scan area from decreasing due to the change in the temperature of the scanner 6.
[0021]
In the radar device according to the present embodiment, the transmission interval of the laser beam transmitted from the laser diode 7 is time-modulated by an integral multiple of the frequency of the vertical drive signal or the horizontal drive signal for driving the scanner 6, and the time modulation is performed. The phase of the transmission interval is shifted from the phase of the drive signal used for performing the time modulation by an integral wavelength. This control is mainly performed by the transmission trigger modulation section 4f.
[0022]
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the transmission trigger modulation unit 4f. The transmission trigger modulator 4f includes a variable delay circuit 26, an amplitude amplifier 27, a frequency multiplier 28, and a phase shifter 29. A drive signal for driving the scanner 6 from the drive signal adjustment unit 4c of the signal processing unit 4, that is, one of a vertical drive signal and a horizontal drive signal is input to the phase shifter 29. The phase shifter 29 outputs to the frequency multiplier 28 a signal whose phase is shifted from the phase of the input drive signal by an integral wavelength.
[0023]
The frequency multiplier 28 outputs the frequency of the signal input from the phase shifter 29 to the amplitude amplifier 27 as an integral multiple of the frequency of the drive signal input from the drive signal adjustment unit 4c. The amplitude amplifier 27 adjusts the amplitude of the signal based on the amplitude adjustment signal.
The variable delay circuit 26 delays the transmission pulse signal generated by the transmission pulse generator 4a based on the signal on which the above-described processing has been performed by the phase shifter 29, the frequency multiplier 28, and the amplitude amplifier 27. Is output to the laser diode 7 in the signal transmission unit 2 as a trigger signal.
[0024]
FIG. 6A is a diagram showing a transmission interval of the pulse light transmitted by the conventional radar device, and FIG. 6B is a diagram showing a transmission interval of the pulse light transmitted by the radar device in the present embodiment. FIG. In the conventional radar device, the transmission interval of the pulse light is constant at T0. However, in the radar device of the present embodiment, as described above, the transmission interval of the pulse light is set to the vertical drive signal for driving the scanner 6 or the vertical drive signal. Time modulation is performed at an integral multiple of the frequency of the horizontal drive signal, and the phase of the pulse light transmission interval is shifted from the phase of the drive signal used for performing the time modulation by an integral wavelength.
[0025]
As shown in FIG. 6B, assuming that the transmission interval of the first pulse light is T0, the transmission interval T1 of the next pulse light is expressed by the following equation (2).
T1 = T0−A · sin (ω · t0) (2)
Here, t0 is the time when the next pulse light is transmitted after the elapse of the time interval T0 from the transmission of the first pulse light, and A is a constant. Further, assuming that an integer multiple of the frequency of the drive signal for driving the scanner 6 is f, the relationship of ω = 2πf is established.
[0026]
Similarly, assuming that the time at which the next pulse light is transmitted after the elapse of the time interval T1 after the transmission of the pulse light at time t0 is t1, the time interval T2 until the next pulse light is transmitted is given by the following equation (3). Is represented by
T2 = T0−A · sin (ω · t1) (3)
[0027]
FIG. 7 is a diagram illustrating the relationship between the light emission number and the light emission interval of the pulse light when the transmission interval of the pulse light is controlled by the method described above. The light emission number of the pulse light is such that the light emission number of the first pulse light is set to 1 and thereafter the numbers are sequentially assigned. Here, the transmission interval T0 of the first pulse light (pulse light of emission number 1) is set to 100 μsec, and the value of the constant A, which is the fluctuation amplitude value of the transmission interval of the pulse light, is set to 40 (μsec).
Therefore, the light emission interval of the pulse light is in the range of 60 μs to 140 μs. However, the minimum value of the light emission interval needs to be determined so as not to fall below the minimum light emission interval determined by the duty ratio in order to prevent the laser diode 7 from being damaged.
[0028]
FIG. 8 shows that the light emission interval of the pulse light sent from the signal sending unit 2 is time-modulated at twice the frequency of the vertical drive signal for driving the scanner 6, and the phase is 1/4 of the phase of the vertical drive signal. FIG. 9 is a diagram illustrating a result obtained when two-dimensional scanning is performed by the scanner when the wavelength is shifted by 90 degrees. FIG. 9 shows a case where the light emission interval of the pulse light is time-modulated at twice the frequency of the horizontal drive signal for driving the scanner 6, and the phase is shifted from the phase of the horizontal drive signal by 1/4 wavelength (90 degrees). FIG. 9 is a diagram showing a result when two-dimensional scanning is performed by the scanner 6.
[0029]
FIG. 12 shows the result when two-dimensional scanning is performed using a conventional radar device in which the pulse light transmission interval is constant. As can be seen by comparing FIG. 12 and FIG. 8, when time modulation of the pulse light transmission interval is performed using the frequency of the vertical drive signal, the vicinity of the center in the vertical direction, that is, the vertical scan angle = A region where observation points are dense near 0 degrees can be generated. As can be seen from a comparison between FIG. 12 and FIG. 9, when the time modulation of the pulse light transmission interval is performed using the frequency of the horizontal drive signal, the vicinity of the center in the horizontal direction, that is, the horizontal scan is performed. Observation points in a region centered on angle = 0 degrees can be made dense.
[0030]
The laser diode 7 emits a pulse light based on a trigger signal input from the transmission trigger modulator 4f. After the pulse light is transmitted and the distance measurement is started, the resonance frequency of the scanner 6 changes with the change in the ambient temperature. The transition may occur due to the influence of the above.
Therefore, in order to perform observation within a predetermined two-dimensional scanning area, it is necessary to change the driving conditions of the scanner 6 according to the change in the resonance frequency of the scanner 6. This control method will be described with reference to the control flowchart of FIG.
[0031]
The control according to the flowchart shown in FIG. 11 is appropriately performed after the distance measurement is started. Therefore, it may be performed at predetermined time intervals, or may be performed before or after predetermined control. Hereinafter, description will be made in order from step S10.
[0032]
In step S10, it is determined whether the direction in which the pulse light is transmitted, that is, whether the scan angle is appropriate. If it is determined that the scan angle is appropriate, the processing according to this flowchart ends, and the distance measurement is continued. If it is determined that it is not appropriate, the process proceeds to step S11. In step S11, the temperature of the scanner 6 is detected by the scanner temperature detector 25. When the temperature of the scanner 6 is detected, the process proceeds to step S12.
[0033]
In step S12, it is determined whether or not the difference Δt between the temperature at the time of initial setting of the driving frequency and the temperature of the scanner 6 detected in step S11 is equal to or smaller than a predetermined value ΔTmp. When it is determined that the temperature change Δt is equal to or smaller than the predetermined value ΔTmp, the process proceeds to step S14, and when it is determined that the temperature change Δt is larger than the predetermined value ΔTmp, the process proceeds to step S13. In step S13, since the temperature change of the scanner 6 is large, the vertical / horizontal drive frequency is reset without fine adjustment of the drive frequency or amplitude modulation. That is, the vertical and horizontal drive frequencies are reset based on the temperature detected in step S11, and the process returns to step S10.
[0034]
On the other hand, in step S14, it is determined whether or not the amplitude amplification factor of the drive signal has a margin. That is, since the scanning observation area is limited, the amplitude amplification factor of the drive signal is also limited. Therefore, by comparing the current amplitude amplification factor with a predetermined limit value, there is a margin in the amplitude amplification factor. It is determined whether or not. If it is determined that there is room in the amplitude amplification factor, the process proceeds to step S15, and if it is determined that there is no room, the process proceeds to step S16. In step S15, the amplitude amplification factor of the drive signal is increased, and the process returns to step S10. On the other hand, in step S16, since the amplitude of the drive signal cannot be adjusted, the vertical drive frequency and the horizontal drive frequency are respectively adjusted, and the process returns to step S10.
[0035]
According to the control shown in the flowchart of FIG. 11, even if the resonance frequency fluctuates with the temperature change of the scanner 6 after the start of the distance measurement, the amplitude amplification factor and the drive frequency of the drive signal are adjusted as needed. Can be observed within the two-dimensional scanning area of As a result, a uniform scanning operation can be maintained without reducing the two-dimensional observation area.
[0036]
FIG. 14 is a diagram showing a scanning result when a linear raster scan is performed by a conventional radar device. When a raster scan is performed, only a uniform scan in the vertical or horizontal direction can be performed, and the area where observation points are sparse is increased. On the other hand, according to the radar apparatus of the present embodiment, when performing two-dimensional Lissajous scan by vertical and horizontal vibrations, by controlling the transmission interval of the pulse light to be transmitted, the observation within the scanning area can be performed. Since the sparse and dense points can be controlled, a desired two-dimensional scan can be performed.
[0037]
According to the radar apparatus of the present embodiment, the transmission interval of the pulse light transmitted for performing two-dimensional scanning is set to an integral multiple of the frequency of one of the longitudinal vibration signal and the lateral vibration signal of the scanner. Time-modulated and the phase of the time-modulated signal transmission interval is shifted from the phase of the vibration signal used for time-modulation by an integral number of wavelengths, so that the part where the observation points are dense is located near the center of the scanning area. Can be set.
[0038]
Further, the temperature of the scanner 6 is detected by the temperature detecting unit 25, and the frequency of the longitudinal vibration signal and the frequency of the lateral vibration signal are corrected based on the detected temperatures. It is possible to prevent the scan area from decreasing due to the frequency change.
[0039]
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, when controlling the transmission interval of the pulsed light, in the example shown in FIG. 8, time modulation is performed at twice the frequency of the vertical drive signal, and the phase difference with respect to the phase of the vertical drive signal is set to 90 degrees. In the example shown, time modulation is performed at twice the frequency of the horizontal drive signal, and the phase difference with respect to the phase of the horizontal drive signal is set to 90 degrees. However, the magnification of the modulation frequency is not limited to twice, and the phase shift is not performed. The amount is not limited to 90 degrees. For example, when two-dimensional scanning is performed with a phase shift of 45 degrees with respect to the phase of the horizontal drive signal, observation points near the center of the horizontal scan angle can be made sparse, as shown in FIG. In other words, by changing the magnification of the modulation frequency and the amount of phase shift, the density and position of observation points can be changed, so that two-dimensional scanning can be performed according to road surface conditions such as undulations and curved roads. it can.
[0040]
Similarly, the density of observation points in the scanning area can be changed by changing the constant A (variation amplitude value of the pulse light transmission interval) in Expressions (2) and (3).
[0041]
Further, the method of driving the scanner 6 has been described using the electromagnetic method, but other driving methods such as an electrostatic method, a piezoelectric method, and a magnetostrictive film method may be used. Further, in addition to the laser radar using infrared light, the present invention can be applied to a laser radar using visible light, a radio wave radar using radio waves, an ultrasonic radar using ultrasonic waves, and other radar devices.
[0042]
The correspondence between the components of the claims and the components of the embodiment is as follows. That is, the signal transmission unit 2 is a signal transmission device, the scanner 6 is a scanner, the signal reception unit 3 is a signal reception device, the transmission trigger modulation unit 4f in the signal processing unit 4 is a transmission interval control device, and the temperature detection unit 25 Constitutes a temperature detecting device, and the drive signal adjusting unit 4c in the signal processing unit 4 constitutes a correction device. Note that each component is not limited to the above configuration as long as the characteristic functions of the present invention are not impaired.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of a radar device according to the present invention; FIG. 2 is a diagram showing a timing of an optical pulse transmission / reception signal; FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a scanner of the radar device in an embodiment; FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a scanner driving unit of the radar device according to one embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a transmission trigger modulation unit of the radar device according to one embodiment. ) Is a diagram showing a transmission interval of pulse light transmitted by the conventional radar device, and FIG. 6B is a diagram showing a transmission interval of pulse light transmitted by the radar device in one embodiment. FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a light emission number and a light emission interval of a pulse light. FIG. 8 is a diagram showing a two-dimensional scanning result in a case where a pulse light transmission interval is time-modulated using the frequency of a vertical drive signal. Using the frequency of the horizontal drive signal (without phase FIG. 10 is a diagram showing a two-dimensional scanning result when time modulation of the pulse light transmission interval is performed. FIG. 10: Time modulation of the pulse light transmission interval using the frequency of the horizontal drive signal (45 ° phase shift). FIG. 11 is a flowchart showing a control procedure when adjusting a scan angle. FIG. 12 is a view showing a two-dimensional scanning result when a pulse light transmission interval is fixed. FIG. 13 is a diagram showing a search result when a Lissajous scan is performed by a conventional radar device. FIG. 14 is a diagram showing a search result when a raster scan is performed by a conventional radar device.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Radar apparatus, 2 ... Signal transmission part, 3 ... Signal reception part, 4 ... Signal processing part, 4a ... Transmission pulse generation part, 4b ... Transmission azimuth detection part, 4c ... Drive signal adjustment part, 4d ... Distance detection part, 4e: preceding vehicle recognition logic section, 4f: transmission trigger modulation section, 5: scanner drive section, 6: scanner, 7: laser diode, 8: photodiode, 9: optical lens, 10: reflection mirror, 11: mirror surface, 12A: horizontal beam, 12B: vertical beam, 13: mirror support unit, 14: scanner base board, 15: permanent magnet, 16: vertical drive signal generator, 17: horizontal drive signal generator, 18a, 18b: variable gain amplifier, 25: temperature detector, 26: variable delay circuit, 27: amplitude amplifier, 28: frequency multiplier, 29: phase shifter

Claims

A signal transmission device for transmitting a signal,
A scanner that performs two-dimensional scanning using the signal sent from the signal sending device by vibrating vertically and horizontally,
A signal receiving device that receives a reflected signal of the signal transmitted through the scanner,
The signal transmission interval is time-modulated at an integral multiple of the frequency of one of the longitudinal vibration signal and the horizontal vibration signal of the scanner, and the phase of the time-modulated signal transmission interval is time-modulated. A transmission interval control device that shifts the phase of the vibration signal used for the above by 1 / integer wavelength.

The radar device according to claim 1,
The radar device, wherein the transmission interval control device changes a fluctuation amplitude value of the time-modulated signal transmission interval in order to change an observation point of two-dimensional scanning by the scanner.

The radar device according to claim 1 or 2,
The radar apparatus, wherein the transmission interval control device changes a phase of the time-modulated signal transmission interval in order to change an observation point of two-dimensional scanning by the scanner.

The radar device according to claim 1,
A temperature detection device for detecting the temperature of the scanner,
A radar device further comprising: a correction device that corrects the frequencies of the longitudinal vibration signal and the lateral vibration signal based on the temperature detected by the temperature detection device.

The radar device according to any one of claims 1 to 4,
The signal transmitted from the signal transmission device is infrared pulse light.