JP2004209552A

JP2004209552A - Transfer device

Info

Publication number: JP2004209552A
Application number: JP2002378741A
Authority: JP
Inventors: Manabu Hayano; 学早野
Original assignee: Pacific Industrial Co Ltd
Current assignee: Pacific Industrial Co Ltd
Priority date: 2002-12-26
Filing date: 2002-12-26
Publication date: 2004-07-29

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer device without deteriorating operability. <P>SOLUTION: A pair of robots 2 and 3 that are facing each other are provided with fingers 30 to hold a workpiece 6. The robots 2 and 3 hold the workpiece 6 carried in by an upstream side conveyor 7 with the fingers 30 to move the workpiece 6 three-dimensionally from the upstream side toward the downstream side. The workpiece 6 is thus held by the fingers 30 facing each other. The workpiece 6 can thus be quickly moved from the upstream side toward the downstream side. As a result, action of a press 4 need not be temporarily stopped for moving the workpiece 6. Deterioration of the operability of the press 4 is thus prevented. Deterioration of productivity is prevented. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを搬送するトランスファ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ワーク搬送装置をプレス機械に貫通させて前後方向に配備し、フィンガをプレス機の前方に出せる構造にしたものがある。すなわち、型段替え時にフィードバーが邪魔にならないように片持ちフィードバーを採用し、その片持ちフィードバーに吸着具を固定して、その吸着具でワークを吸着して搬送している（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３００６６１号公報（図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１では、いわゆる片持ちの吸着具でワークを吸着する構成であるため、ワークを確実に吸着させるためには、ある程度の保持時間が必要である。このため、プレス機の動作が一旦停止される。その結果、プレス機の稼働率が低下するとともに、生産性も低下する。
【０００５】
また、金型を交換する場合には、まずフィンガを退避させる。その後、上型と下型とを嵌合させた状態で、金型交換台までスライド移動させて、新しい金型と交換する。このため、金型を交換する際には、必ずフィンガを退避させければならない。従って、金型の交換を容易に行うことはできない。
【０００６】
さらに、フィンガを交換する際には、フィードバーの先端部をプレス機の前方に押出して、フィンガを交換しなければならない。その結果、フィンガの交換も容易に行うことはできない。
【０００７】
本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、稼働率を低下させることのないトランスファ装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、フィンガを備えた対向する一対の多関節ロボットと、一対の多関節ロボットのフィンガにワークを挟持させて移動させる制御手段とを備えた。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のトランスファ装置において、一対の多関節ロボットは、ワークを搬送するコンベアの搬送方向に直交して配設されている。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のトランスファ装置において、一対の多関節ロボットのうち、一方の多関節ロボットは、天井から吊設されている。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のトランスファ装置において、一対の多関節ロボットのうち、他方の多関節ロボットは、ワークを加工する加工装置の内部に配設されている。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、請求項４に記載のトランスファ装置において、他方の多関節ロボットは、加工装置の内外に移動可能な移動手段に載置されている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係るトランスファ装置をプレス機のワーク搬送装置に具体化した一実施形態について図面を用いて説明する。
【００１４】
図１、図３に示すように、トランスファ装置１は、一対の６軸垂直多関節ロボット（以下、ロボット）２，３を備えている。ロボット２は、プレス機４の内部に配設されている。すなわち、ロボット２は、移動手段としての台車５に載置された状態でプレス機４の内部にボルト（図示略）で固定されている。従って、ロボット２をメンテナンスする場合等には、台車５とともにプレス機４の内部から外部に引き出すことができる。一方、ロボット３は、ロボット２と対向する位置の天井（図示略）から吊設されている。具体的には、図１に示すように、ロボット３は、プレス機４の前面側であって、ワーク６を搬送するコンベア７の搬送方向に直交するとともに、ロボット２と対向する天井に配設されている。
【００１５】
図１に示すように、プレス機４は、上型４１と下型４２とからなる金型を備えている。上下型４１，４２は、それぞれ上ダイセット４３、下ダイセット４４を介して、スライド４５、ボルスタ４６に固定されている。プレス機４の前面側には、上下型４１，４２を交換する際に使用する金型引出レール４７が配設されている。
【００１６】
図１、図３に示すように、ロボット２，３は、コントロールケーブル（図示略）を介してそれぞれコントローラ８，９に接続されている。また、コントローラ８，９同士もネットワークケーブル（図示略）を介して接続されている。ロボット２，３は、制御手段としてのコントローラ８，９で制御される。具体的には、コントローラ８，９により、ロボット２，３が協調動作される。すなわち、例えばロボット２がマスターロボットとして制御され、他方のロボット３がスレーブロボットとして協調動作が行われる。
【００１７】
ここで、ロボット２は、ロボット３と同様な構成であるため、ロボット３について説明する。
図１に示すように、ロボット３は、腕１１と手首１２とを備えている。腕１１は、第１関節Ｊ１で旋回し、第２関節Ｊ２で前後し、第３関節Ｊ３で上下する。手首１２は、第４関節Ｊ４で回転し、第５関節Ｊ５で曲がり、第６関節Ｊ６で捻られる。
【００１８】
図３に示すように、手首１２の先端には、フィードバー２０を介してフィンガ３０が配設されている。すなわち、フィードバー２０には、上流側の第１フィンガ３１と下流側の第２フィンガ３２とが配設されている。
【００１９】
次に、ロボット２，３の動作について説明する。
図３に示すように、上流側のコンベア７に載置されているワーク６がコンベア７の端部に達すると、対向するロボット２，３は、それぞれ第１フィンガ３１をワーク６に向かって前進させる。そして、図２に示すように、対向するロボット２，３は、それぞれ第１フィンガ３１でワーク６を挟持して上方へ移動させる。このとき、プレス機４でプレス加工されたワーク６も同時にそれぞれ第２フィンガ３２で挟持された状態で上方へ移動される。そして、対向するロボット２，３は、２つのワーク６を上方へ移動させながら下流側にも移動させる。続いて、対向するロボット２，３は、２つのワーク６を下方へ移動させながら下流側にも移動させる。
【００２０】
図４に示すように、対向するロボット２，３は、それぞれ第１フィンガ３１で挟持したワーク６がプレス機４のプレス加工位置まで達すると、対向するロボット２，３は、それぞれ第１フィンガ３１で挟持しているワーク６を下方へ移動させる。このとき、第２フィンガ３２で挟持しているワーク６は、下流側のコンベア７の端部に達する。そして、図１に示すように、対向するロボット２，３は、第１及び第２フィンガ３１，３２を後退させると、ワーク６の挟持状態が解除される。その結果、第１及び第２フィンガ３１，３２で挟持されていたワーク６が、プレス機４のプレス加工の位置と、下流側のコンベア７の端部とに載置される。
【００２１】
従って、ロボット２，３は、第１及び第２フィンガ３１，３２でワーク６を上流側から下流側に向かって、３次元方向に移動させている。つまり、最短距離となるようにワーク６を上流側から下流側に移動させている。
【００２２】
図５に示すように、ロボット２、３及びプレス機４を左右方向に連続して配置した場合でも、プレス機４同士の間には、コンベア７を配設するのみである。このため、プレス機４同士の間隔を極力短くすることができる。従って、プレス機４をほぼ連続して配置することができる。
【００２３】
次に、上下型４１，４２を交換するときのロボット２，３の動作について説明する。
まず、コントローラ９を操作して、ロボット３を退避させる。すなわち、コントローラ９からの操作により、ロボット３の腕１１及び手首１２が、第１関節Ｊ１〜第６関節Ｊ６で曲げられる（図１に示す２点鎖線）。その結果、ロボット３が退避される。
【００２４】
続いて、上下型４１，４２を交換する場合には、上型４１が上ダイセット４３とともにスライド４５から取り外される。その結果、上ダイセット４３とともに上型４１が下型４２と嵌合される。この状態で、下ダイセット４４がボルスタ４６から取り外される。そして、上下型４１，４２は、両ダイセット４３，４４とともに、金型引出レール４７上に移動される。このとき、既にロボット３は、コントローラ９からの操作により、腕１１及び手首１２が後方に退避されている。このため、上下型４１，４２を交換する場合であっても、ロボット３が邪魔になることはない。従って、上下型４１，４２からなる金型を容易に交換することができる。
【００２５】
また、コントローラ９からの操作により、ロボット３の腕１１及び手首１２を所定位置、例えば対向するロボット２の反対方向に退避させれば、フィンガ３０を容易に交換することができる。なお、フィンガ３０の交換は、ロボット２に対しても同様である。
【００２６】
以上、詳述したように本実施形態によれば、次のような作用、効果を得ることができる。
（１）対向する一対のロボット２，３は、ワーク６を挟持するフィンガ３０を備えている。一対のロボット２，３は、上流側のコンベア７で搬送されてきたワーク６をフィンガ３０で挟持して、そのワーク６を上流側から下流側に向かって、３次元方向に移動させている。すなわち、ワーク６を対向するフィンガ３０で挟持する構成である。このため、素早くワーク６を上流側から下流側に移動させることができる。その結果、ワーク６を移動するためにプレス機４の動作を一旦停止させる必要はない。従って、プレス機４の稼働率が低下することはなく、生産性が低下することもない。
【００２７】
（２）上下型４１，４２を交換する場合には、コントローラ８，９を操作して、ロボット２，３の腕１１及び手首１２を第１関節Ｊ１〜第６関節Ｊ６で曲げられる。このため、上下型４１，４２を両ダイセット４３，４４とともに、金型引出レール４７上に移動することができる。その結果、ロボット２，３が邪魔になることはない。従って、上下型４１，４２からなる金型を容易に交換することができる。
【００２８】
（３）コントローラ９からの操作により、ロボット３の腕１１及び手首１２を所定位置、例えば対向するロボット２の反対方向に退避させることができる。その結果、フィンガ３０を容易に交換することができる。なお、フィンガ３０の交換は、ロボット２に対しても同様である。従って、フィンガ３０の交換に伴う生産性の低下を抑制することができる。
【００２９】
（４）ロボット２，３が有するフィンガ３０でワーク６を挟持する構成である。このため、いわゆる片持ちの吸着具でワーク６を吸着する構成に比較して、対向するフィンガ３０でワーク６を確実に把持することができる。従って、効率良くワーク６を上流側から下流側に移動させることができる。
【００３０】
なお、前記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ロボット３をプレス機４の前面側であって、ワーク６を搬送するコンベア７の搬送方向に直交するとともに、ロボット２と対向する床に配設する構成にしても良い。なお、この場合において、上下型４１，４２を交換する場合を考慮すると、ロボット３の退避時の高さは、ボルスタ４６の上面よりも低いことが好ましい。このように構成すれば、上下型４１，４２からなる金型の交換時にロボット３が邪魔になることはない。
【００３１】
・ロボット２，３は、６軸垂直多関節ロボットに限らず、ワーク６を３次元方向に移動可能な多関節ロボットであれば良い。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成されているため、次のような効果を奏する。
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明によれば、稼働率を低下させることのないトランスファ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】対向する一対のロボットとプレス機とを示す側面図。
【図２】ワークを挟持した状態を示す側面図。
【図３】ワークの搬送前を示す平面図。
【図４】ワークの搬送後を示す平面図。
【図５】ロボット及びプレス機を左右方向に連続して配置したときの平面図。
【符号の説明】
１…トランスファ装置、２，３…多関節ロボットとしての６軸垂直多関節ロボット、４…加工装置としてのプレス機、５…移動手段としての台車、６…ワーク、７…コンベア、８，９…制御手段としてのコントローラ、３０…フィンガ、３１…第１フィンガ、３２…第２フィンガ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transfer device that conveys a workpiece.
[0002]
[Prior art]
There is a structure in which the work conveying device is penetrated through a press machine and arranged in the front-rear direction so that the fingers can be put out in front of the press machine. In other words, a cantilever feed bar is adopted so that the feed bar does not get in the way when changing molds, and a suction tool is fixed to the cantilever feed bar, and the workpiece is sucked and transported by the suction tool (patent) Reference 1).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-300661 (FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in Patent Document 1, since the workpiece is sucked by a so-called cantilever suction tool, a certain amount of holding time is required to reliably suck the workpiece. For this reason, the operation of the press machine is temporarily stopped. As a result, the operating rate of the press machine decreases, and the productivity also decreases.
[0005]
When replacing the mold, the finger is first retracted. Thereafter, in a state where the upper mold and the lower mold are fitted, they are slid and moved to a mold exchanging table to exchange with a new mold. For this reason, when replacing the mold, the fingers must be retracted. Therefore, the mold cannot be easily replaced.
[0006]
Furthermore, when replacing the finger, the tip of the feed bar must be pushed forward of the press to replace the finger. As a result, the fingers cannot be easily replaced.
[0007]
The present invention has been made paying attention to such problems, and an object of the present invention is to provide a transfer device that does not reduce the operating rate.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a pair of opposed articulated robots having fingers and a control means for moving a workpiece while holding the workpiece between the fingers of the pair of articulated robots. Prepared.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the transfer device according to the first aspect, the pair of articulated robots are disposed orthogonal to the conveying direction of the conveyor that conveys the workpiece.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the transfer device according to the first or second aspect, of the pair of multi-joint robots, one multi-joint robot is suspended from the ceiling.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, in the transfer device according to any one of the first to third aspects, of the pair of multi-joint robots, the other multi-joint robot is a machining apparatus for machining a workpiece. Arranged inside.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the transfer device according to the fourth aspect, the other articulated robot is placed on a moving means that can move in and out of the processing apparatus.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which a transfer device according to the present invention is embodied in a work transfer device of a press machine will be described with reference to the drawings.
[0014]
As shown in FIGS. 1 and 3, the transfer device 1 includes a pair of 6-axis vertical articulated robots (hereinafter referred to as robots) 2 and 3. The robot 2 is disposed inside the press machine 4. That is, the robot 2 is fixed to the inside of the press machine 4 with bolts (not shown) while being placed on a carriage 5 as a moving means. Therefore, when the robot 2 is maintained, it can be pulled out from the inside of the press machine 4 together with the carriage 5 to the outside. On the other hand, the robot 3 is suspended from a ceiling (not shown) at a position facing the robot 2. Specifically, as shown in FIG. 1, the robot 3 is disposed on the front side of the press machine 4 on the ceiling facing the robot 2 while being orthogonal to the conveyance direction of the conveyor 7 that conveys the workpiece 6. Has been.
[0015]
As shown in FIG. 1, the press machine 4 includes a mold including an upper mold 41 and a lower mold 42. The upper and lower molds 41 and 42 are fixed to a slide 45 and a bolster 46 via an upper die set 43 and a lower die set 44, respectively. On the front side of the press machine 4, a die pull-out rail 47 used when replacing the upper and lower dies 41 and 42 is disposed.
[0016]
As shown in FIGS. 1 and 3, the robots 2 and 3 are connected to controllers 8 and 9 via control cables (not shown), respectively. The controllers 8 and 9 are also connected to each other via a network cable (not shown). The robots 2 and 3 are controlled by controllers 8 and 9 as control means. Specifically, the robots 2 and 3 are cooperatively operated by the controllers 8 and 9. That is, for example, the robot 2 is controlled as a master robot, and the other robot 3 performs a cooperative operation as a slave robot.
[0017]
Here, since the robot 2 has the same configuration as the robot 3, the robot 3 will be described.
As shown in FIG. 1, the robot 3 includes an arm 11 and a wrist 12. The arm 11 turns at the first joint J1, moves back and forth at the second joint J2, and moves up and down at the third joint J3. The wrist 12 rotates at the fourth joint J4, bends at the fifth joint J5, and is twisted at the sixth joint J6.
[0018]
As shown in FIG. 3, a finger 30 is disposed at the tip of the wrist 12 via a feed bar 20. That is, the feed bar 20 is provided with an upstream first finger 31 and a downstream second finger 32.
[0019]
Next, the operation of the robots 2 and 3 will be described.
As shown in FIG. 3, when the workpiece 6 placed on the upstream conveyor 7 reaches the end of the conveyor 7, the opposing robots 2 and 3 advance the first finger 31 toward the workpiece 6, respectively. Let Then, as shown in FIG. 2, the opposing robots 2 and 3 hold the workpiece 6 by the first finger 31 and move it upward. At this time, the workpiece 6 pressed by the pressing machine 4 is also moved upward while being held between the second fingers 32 at the same time. The opposing robots 2 and 3 move the two workpieces 6 to the downstream side while moving the workpieces 6 upward. Subsequently, the opposing robots 2 and 3 move the two workpieces 6 to the downstream side while moving the two workpieces 6 downward.
[0020]
As shown in FIG. 4, when the workpieces 6 sandwiched between the first fingers 31 reach the pressing positions of the press machine 4, the facing robots 2 and 3 face each other with the first fingers 31. The work 6 sandwiched by is moved downward. At this time, the workpiece 6 sandwiched between the second fingers 32 reaches the end of the conveyor 7 on the downstream side. As shown in FIG. 1, when the opposing robots 2 and 3 retract the first and second fingers 31 and 32, the clamping state of the workpiece 6 is released. As a result, the workpiece 6 sandwiched between the first and second fingers 31 and 32 is placed on the press working position of the press machine 4 and the end of the conveyor 7 on the downstream side.
[0021]
Therefore, the robots 2 and 3 move the workpiece 6 in the three-dimensional direction from the upstream side to the downstream side by the first and second fingers 31 and 32. That is, the workpiece 6 is moved from the upstream side to the downstream side so as to be the shortest distance.
[0022]
As shown in FIG. 5, even when the robots 2, 3 and the press machine 4 are continuously arranged in the left-right direction, only the conveyor 7 is arranged between the press machines 4. For this reason, the space | interval between press machines 4 can be shortened as much as possible. Accordingly, the press machines 4 can be arranged almost continuously.
[0023]
Next, the operation of the robots 2 and 3 when exchanging the upper and lower molds 41 and 42 will be described.
First, the controller 9 is operated to retract the robot 3. That is, by the operation from the controller 9, the arm 11 and the wrist 12 of the robot 3 are bent at the first joint J1 to the sixth joint J6 (two-dot chain line shown in FIG. 1). As a result, the robot 3 is retracted.
[0024]
Subsequently, when exchanging the upper and lower molds 41, 42, the upper mold 41 is removed from the slide 45 together with the upper die set 43. As a result, the upper die 41 and the lower die 42 are fitted together with the upper die set 43. In this state, the lower die set 44 is removed from the bolster 46. Then, the upper and lower molds 41 and 42 are moved onto the mold drawing rail 47 together with the two die sets 43 and 44. At this time, the robot 3 has already retracted the arm 11 and the wrist 12 backward by an operation from the controller 9. For this reason, even when the upper and lower molds 41 and 42 are exchanged, the robot 3 does not get in the way. Therefore, the mold composed of the upper and lower molds 41 and 42 can be easily replaced.
[0025]
Further, if the arm 11 and the wrist 12 of the robot 3 are retracted in a predetermined position, for example, in the opposite direction of the robot 2 facing the robot 9 by an operation from the controller 9, the fingers 30 can be easily exchanged. The replacement of the finger 30 is the same for the robot 2.
[0026]
As described above, according to the present embodiment, the following operations and effects can be obtained.
(1) The pair of opposed robots 2 and 3 includes a finger 30 that holds the workpiece 6 therebetween. The pair of robots 2 and 3 sandwich the workpiece 6 conveyed by the upstream conveyor 7 with fingers 30 and move the workpiece 6 in the three-dimensional direction from the upstream side to the downstream side. That is, the workpiece 6 is sandwiched between the opposing fingers 30. For this reason, the workpiece 6 can be quickly moved from the upstream side to the downstream side. As a result, it is not necessary to temporarily stop the operation of the press machine 4 in order to move the workpiece 6. Therefore, the operating rate of the press machine 4 does not decrease, and the productivity does not decrease.
[0027]
(2) When the upper and lower molds 41 and 42 are exchanged, the arms 8 and wrists 12 of the robots 2 and 3 are bent by the first joint J1 to the sixth joint J6 by operating the controllers 8 and 9. For this reason, the upper and lower molds 41, 42 can be moved together with the two die sets 43, 44 onto the mold drawing rail 47. As a result, the robots 2 and 3 do not get in the way. Therefore, the mold composed of the upper and lower molds 41 and 42 can be easily replaced.
[0028]
(3) By the operation from the controller 9, the arm 11 and the wrist 12 of the robot 3 can be retracted in a predetermined position, for example, in the opposite direction of the opposing robot 2. As a result, the finger 30 can be easily replaced. The replacement of the finger 30 is the same for the robot 2. Accordingly, it is possible to suppress a decrease in productivity due to the replacement of the fingers 30.
[0029]
(4) The work 6 is sandwiched between fingers 30 of the robots 2 and 3. For this reason, compared with the structure which adsorb | sucks the workpiece | work 6 with what is called a cantilever suction tool, the workpiece | work 6 can be reliably hold | gripped with the finger 30 which opposes. Therefore, the workpiece 6 can be efficiently moved from the upstream side to the downstream side.
[0030]
In addition, the said embodiment can also be changed and actualized as follows.
The robot 3 may be disposed on the floor facing the robot 2 while being orthogonal to the conveyance direction of the conveyor 7 that conveys the workpiece 6 on the front side of the press machine 4. In this case, considering the case where the upper and lower molds 41 and 42 are replaced, the height when the robot 3 is retracted is preferably lower than the upper surface of the bolster 46. If comprised in this way, the robot 3 will not become obstructive at the time of replacement | exchange of the metal mold | die consisting of the upper and lower mold | types 41 and 42. FIG.
[0031]
The robots 2 and 3 are not limited to 6-axis vertical articulated robots, but may be any articulated robot capable of moving the workpiece 6 in a three-dimensional direction.
[0032]
【The invention's effect】
Since this invention is comprised as mentioned above, there exist the following effects.
According to the invention of any one of claims 1 to 5, it is possible to provide a transfer device that does not reduce the operating rate.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a pair of opposed robots and a press machine.
FIG. 2 is a side view showing a state in which a workpiece is clamped.
FIG. 3 is a plan view showing a work before being conveyed.
FIG. 4 is a plan view showing a state after a workpiece is conveyed.
FIG. 5 is a plan view when a robot and a press machine are continuously arranged in the left-right direction.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Transfer apparatus, 2, 3 ... 6-axis vertical articulated robot as articulated robot, 4 ... Press machine as processing apparatus, 5 ... Dolly as moving means, 6 ... Workpiece, 7 ... Conveyor, 8, 9 ... Controller as control means, 30... Finger, 31... First finger, 32.

Claims

A pair of opposing articulated robots with fingers;
The transfer apparatus provided with the control means which clamps and moves a workpiece | work between the fingers of a pair of articulated robots.

The transfer device according to claim 1,
The pair of articulated robots is a transfer device that is disposed orthogonal to the conveying direction of a conveyor that conveys a workpiece.

The transfer device according to claim 1 or 2,
Of the pair of articulated robots, one articulated robot is a transfer device suspended from the ceiling.

In the transfer apparatus of any one of Claims 1-3,
Of the pair of articulated robots, the other articulated robot is a transfer device disposed inside a machining apparatus for machining a workpiece.

The transfer device according to claim 4,
The other articulated robot is a transfer device mounted on a moving means that can move in and out of the processing device.